KR20220039268A - Image processing apparatus and method for vehicle camera - Google Patents

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KR20220039268A
KR20220039268A KR1020200122200A KR20200122200A KR20220039268A KR 20220039268 A KR20220039268 A KR 20220039268A KR 1020200122200 A KR1020200122200 A KR 1020200122200A KR 20200122200 A KR20200122200 A KR 20200122200A KR 20220039268 A KR20220039268 A KR 20220039268A
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KR
South Korea
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camera
vehicle
resolution
speed
frame rate
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Application number
KR1020200122200A
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Korean (ko)
Inventor
김인석
이재웅
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현대모비스 주식회사
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Abstract

Disclosed is an image processing device of a camera for a vehicle, which includes: a camera capable of adjusting the resolution and frame rate of an image photographed while photographing the surroundings of the vehicle; and a controller which adjusts the resolution or frame rate of the camera based on the speed of the vehicle, whether objects in the image captured by the camera are recognized, the type of object in the image captured by the camera, or the speed of objects around the vehicle.

Description

차량용 카메라의 영상 처리 장치 및 방법{IMAGE PROCESSING APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE CAMERA}Image processing apparatus and method of vehicle camera {IMAGE PROCESSING APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE CAMERA}

본 발명은 차량용 카메라의 영상 처리 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 주행 환경 등을 고려하여 차량 카메라 및 카메라에서 촬영된 영상을 적응적으로 제어 및 조정할 수 있는 차량용 카메라의 영상 처리 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an image processing apparatus and method for a vehicle camera, and more particularly, to a vehicle camera image processing apparatus capable of adaptively controlling and adjusting the vehicle camera and images captured by the camera in consideration of the driving environment of the vehicle. and methods.

자율 주행 기술에서, 차선 인식, 장애물 인식, 전방 차량 식별 등과 같이 다양한 목적을 위해 카메라를 필수적으로 구비하고 있다.In autonomous driving technology, a camera is essential for various purposes such as lane recognition, obstacle recognition, and vehicle identification in front.

자율 주행에서 요구되는 수준이 높아지고 카메라 성능이 향상됨에 따라 카메라의 화소수나 프레임 레이트(frame rate)가 비해 현저하게 증가하였으며, 적어도 풀 HD급의 동영상 데이터를 실시간으로 처리하여야 하는 상황에 이르렀다.As the level required for autonomous driving increases and camera performance improves, the number of pixels or frame rate of the camera has increased significantly, and at least full HD video data has to be processed in real time.

그러나, 이와 같이 고화질, 고 프레임 레이트의 동영상을 실시간으로 처리하기 위해서는 영상을 처리하는 연산 속도가 매우 빠른 영상 처리 장치가 요구되며, 영상 처리 장치가 처리하는 데이터양이 크게 증가하여 소모 전력이 높아지는 문제가 발생한다.However, in order to process high-definition, high-frame-rate moving pictures in real time, an image processing device with a very fast image processing speed is required, and the amount of data processed by the image processing device increases significantly, resulting in high power consumption. occurs

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving the understanding of the background of the present invention, and should not be accepted as acknowledging that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.

KR 10-2020-0064295 AKR 10-2020-0064295 A KR 10-2015-0025714 AKR 10-2015-0025714 A

이에, 본 발명은 차량의 주행 환경 등을 고려하여 차량 카메라 및 카메라에서 촬영된 영상을 적응적으로 제어 및 조정할 수 있는 차량용 카메라의 영상 처리 장치 및 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an image processing apparatus and method for a vehicle camera capable of adaptively controlling and adjusting a vehicle camera and an image captured by the camera in consideration of the driving environment of the vehicle, and the like.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은, The present invention as a means for solving the above technical problem,

차량의 주변을 촬영하며 촬영하는 영상의 해상도 및 프레임 레이트의 조정이 가능한 카메라;A camera capable of adjusting the resolution and frame rate of the image taken while photographing the surroundings of the vehicle;

상기 차량의 속도 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 인식 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 종류 또는 상기 차량의 주변 사물의 속도에 기반하여 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 조정하는 컨트롤러;a controller for adjusting the resolution or frame rate of the camera based on the speed of the vehicle or whether objects in the image captured by the camera are recognized, the type of object in the image captured by the camera, or the speed of objects around the vehicle;

를 포함하는 차량용 카메라의 영상 처리 장치를 제공한다.It provides an image processing apparatus for a vehicle camera comprising a.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 증가하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키고, 상기 차량의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 감소하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시키는 차속 인식 모듈을 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller increases the resolution or frame rate of the camera when the speed of the vehicle increases than a preset reference value, and increases the resolution or frame rate of the camera when the speed of the vehicle decreases than the preset reference value It may include a vehicle speed recognition module for reducing the frame rate.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 인식이 불가능한 영역이 존재하면 상기 카메라의 해상도를 증가시키고, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 인식이 불가능한 영역이 존재하지 않는 경우 상기 카메라의 해상도를 감소시키는 사물 인식 모듈을 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller increases the resolution of the camera when there is an unrecognizable area in the image captured by the camera, and when there is no unrecognizable area in the image captured by the camera It may include an object recognition module for reducing the resolution of the camera.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 사전 설정된 인식 불필요 사물이 존재하는 경우 상기 인식 불필요 사물이 존재하는 영역을 제거하는 사물 인식 모듈을 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller may include an object recognition module that removes a region in which the recognition unnecessary object exists when a preset recognition unnecessary object exists in the image captured by the camera.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도가 사전 설정된 기준값 보다 증가하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키고, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도가 사전 설정된 기준값 보다 감소하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시키는 차속 인식 모듈을 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller increases the resolution or frame rate of the camera when the moving speed of objects around the vehicle increases than a preset reference value, and increases the moving speed of objects around the vehicle to a preset reference value If it is further reduced, a vehicle speed recognition module for reducing the resolution or frame rate of the camera may be included.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 사전 설정된 제어 주기 마다 상기 차량의 속도 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 인식 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 종류 또는 상기 차량의 주변 사물의 속도를 기반으로 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트의 증감 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상의 특정 영역 제거 여부를 결정할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller is configured to determine whether the speed of the vehicle or whether an object in the image captured by the camera is recognized or the type of object in the image photographed by the camera or a surrounding object of the vehicle at every preset control cycle It is possible to determine whether to increase or decrease the resolution or frame rate of the camera or whether to remove a specific region of the image captured by the camera based on the speed of .

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 속도 또는 상기 차량의 주행 환경에 따라 상기 제어 주기를 변경할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller may change the control period according to the speed of the vehicle or the driving environment of the vehicle.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 해상도 또는 프레임 레이트의 증감량은 사전 설정될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the amount of increase or decrease of the resolution or frame rate may be preset.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,The present invention as another means for solving the above technical problem,

컨트롤러에서, 차량의 속도, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도, 영상의 해상도 및 프레임 레이트의 조정이 가능한 카메라가 상기 차량 주변을 촬영한 영상 중 적어도 일부를 입력 받는 단계;receiving, in a controller, at least a portion of images captured around the vehicle by a camera capable of adjusting the speed of the vehicle, the moving speed of objects around the vehicle, and the resolution and frame rate of the image;

상기 컨트롤러에서, 입력 받은 차량의 속도 또는 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도, 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 인식 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 종류 중 적어도 일부에 기반하여 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 조정하는 단계;In the controller, based on at least a part of the input speed of the vehicle or the moving speed of objects around the vehicle, whether an object in the image captured by the camera is recognized, or the type of object in the image captured by the camera adjusting the resolution or frame rate;

를 포함하는 차량용 카메라의 영상 처리 방법을 제공한다.It provides an image processing method of a vehicle camera comprising a.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러가 상기 차량의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 증가하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키고, 상기 차량의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 감소하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시킬 수 있다.In one embodiment of the present invention, in the adjusting step, the controller increases the resolution or frame rate of the camera when the speed of the vehicle increases than a preset reference value, and increases the resolution or frame rate of the camera when the speed of the vehicle decreases than the preset reference value The resolution or frame rate of the camera may be reduced.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 인식이 불가능한 영역이 존재하면 상기 카메라의 해상도를 증가시키고, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 인식이 불가능한 영역이 존재하지 않는 경우 상기 카메라의 해상도를 감소시킬 수 있다.In one embodiment of the present invention, in the adjusting step, the controller increases the resolution of the camera if there is an unrecognizable area in the image photographed by the camera, and increases the resolution of the camera in the image photographed by the camera If the area does not exist, the resolution of the camera may be reduced.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 사전 설정된 인식 불필요 사물이 존재하는 경우 상기 인식 불필요 사물이 존재하는 영역을 제거할 수 있다.In an embodiment of the present invention, in the adjusting step, the controller may remove a region in which the unrecognized object exists when a preset unrecognized object exists in the image captured by the camera.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도가 사전 설정된 기준값 보다 증가하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키고, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도가 사전 설정된 기준값 보다 감소하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시킬 수 있다.In one embodiment of the present invention, in the adjusting step, the controller increases the resolution or frame rate of the camera when the moving speed of objects around the vehicle increases more than a preset reference value, and increases the resolution or frame rate of objects around the vehicle. If the moving speed is reduced than the preset reference value, the resolution or frame rate of the camera may be reduced.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는 상기 입력 받는 단계 및 상기 조정하는 단계를 사전 설정된 제어 주기 마다 수행하고, 일 제어 주기의 상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 속도 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 인식 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 종류 또는 상기 차량의 주변 사물의 속도를 기반으로 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트의 증감 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상의 특정 영역 제거 여부를 결정할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller performs the step of receiving the input and the step of adjusting at each preset control period, and in the adjusting of one control period, the controller is configured to: Whether or not the resolution or frame rate of the camera is increased or decreased based on whether an object in the image captured in You can decide whether to remove the area or not.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 해상도 또는 프레임 레이트의 증감량은 사전 설정될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the amount of increase or decrease of the resolution or frame rate may be preset.

상기 차량용 카메라의 영상 처리 장치 및 방법에 따르면, 차량의 주행 상태나 주행 환경에 따라 카메라가 촬영하는 영상의 해상도나 프레임 레이트를 적응적으로 조정함으로써 항상 최대 해상도나 최대 프레임 레이트로 촬영된 영상을 처리하는데 소요되는 데이터 처리 부담 및 전력 소모를 절감하면서도 카메라에서 촬영된 영상을 기반으로 한 안전한 차량 주행 제어가 가능한 우수한 효과가 있다.According to the image processing apparatus and method of the vehicle camera, the image captured at the maximum resolution or the maximum frame rate is always processed by adaptively adjusting the resolution or frame rate of the image captured by the camera according to the driving condition or driving environment of the vehicle. It has an excellent effect of enabling safe vehicle driving control based on images captured by the camera while reducing the data processing burden and power consumption required to do so.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 카메라의 영상 처리 장치의 블록 구성도이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 여러 실시형태에 따른 차량용 카메라의 영상 처리 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram of an image processing apparatus for a vehicle camera according to an embodiment of the present invention.
2 to 5 are flowcharts illustrating an image processing method of a vehicle camera according to various embodiments of the present invention.

이하, 첨부의 도면을 참조하여 다양한 실시 형태에 따른 상기 차량용 카메라의 영상 처리 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다. Hereinafter, an image processing apparatus and method of the vehicle camera according to various embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 카메라의 영상 처리 장치의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of an image processing apparatus for a vehicle camera according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 카메라의 영상 처리 장치는, 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(20)와, 카메라(20)에서 촬영된 영상 프레임 내 영상 정보 또는 차량의 속도에 기반하여 카메라(20)가 촬영하는 영상의 해상도 또는 프레임 레이트를 조정하는 컨트롤러(10)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1 , an image processing apparatus for a vehicle camera according to an embodiment of the present invention includes a camera 20 for capturing images around a vehicle, and image information or vehicle speed in an image frame captured by the camera 20 . The controller 10 may be configured to adjust the resolution or frame rate of the image captured by the camera 20 based on the .

카메라(20)는 차량의 전방 또는 측방 또는 후방을 촬영하는 카메라로서, 설정에 따라 촬영하는 영상의 해상도 및 프레임 레이트를 조정할 수 있는 카메라 일 수 있다. 즉, 카메라(20)는 외부에서 입력되는 설정 정보에 포함된 해상도 설정 또는 프레임 레이트 설정에 기반하여 그에 해당하는 해상도와 프레임 레이트를 갖는 정지 영상 또는 동영상을 출력할 수 있다.The camera 20 is a camera for photographing the front, side, or rear of the vehicle, and may be a camera capable of adjusting the resolution and frame rate of an image to be photographed according to settings. That is, the camera 20 may output a still image or a moving picture having a corresponding resolution and frame rate based on the resolution setting or the frame rate setting included in the setting information input from the outside.

컨트롤러(10)는 차량의 주행 상태 또는 차량의 주행 정보 등을 기반으로 카메라(20)가 촬영하는 영상의 해상도 및 프레임 레이트를 결정할 수 있다. 또한, 컨트롤러(10)는 카메라(20)에서 제공받은 영상을 분석하여 자율 주행 등에 사용되지 않는 불필요한 정보에 해당되는 부분을 잘라낼 수 있다.The controller 10 may determine the resolution and frame rate of the image captured by the camera 20 based on the driving state of the vehicle or driving information of the vehicle. Also, the controller 10 may analyze the image provided from the camera 20 and cut out a portion corresponding to unnecessary information not used for autonomous driving or the like.

본 발명의 일 실시형태에서, 컨트롤러(10)는 카메라(20)의 해상도 또는 프레임 레이트를 설정하거나 카메라(20)가 촬영한 영상에서 불필요한 부분을 잘라 내기 위해, 차속을 인식하거나 카메라(20)에서 촬영된 영상에서 사물을 인식하거나 사물의 이동속도를 인식할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller 10 sets the resolution or frame rate of the camera 20 or recognizes the vehicle speed or uses the camera 20 to cut out unnecessary parts from the image captured by the camera 20 It is possible to recognize an object from the captured image or to recognize the movement speed of the object.

예를 들어, 컨트롤러(10)는 차속을 인식하고, 인식된 차속을 기반으로 카메라(20)의 해상도나 프레임 레이트를 설정할 수 있는 차속 인식 모듈(11)과, 카메라(20)에서 촬영한 영상을 분석하여 사물을 인식하고 그 결과에 기반하여 카메라(20)의 해상도나 프레임 레이트를 설정하거나 카메라(20)에서 촬영한 영상의 일부분을 잘라내는 사물 인식 모듈(12)과, 차속 인식 모듈(11)과, 카메라(20)에서 촬영한 영상을 분석하여 특정 사물이 이동하는 속도를 인식한 결과에 기반하여 카메라(20)의 해상도는 프레임 레이트를 설정하는 사물 속도 인식 모듈(13)을 포함할 수 있다.For example, the controller 10 recognizes the vehicle speed, the vehicle speed recognition module 11 capable of setting the resolution or frame rate of the camera 20 based on the recognized vehicle speed, and the image captured by the camera 20 . An object recognition module 12 for recognizing an object by analyzing and setting a resolution or a frame rate of the camera 20 or cutting a part of an image captured by the camera 20 based on the result, and a vehicle speed recognition module 11 And, based on the result of recognizing the moving speed of a specific object by analyzing the image captured by the camera 20, the resolution of the camera 20 may include an object speed recognition module 13 for setting a frame rate. .

차속 인식 모듈(11)은 차량에 구비된 속도 센서(30)로부터 차량의 속도 정보를 제공받고 제공받은 속도 정보를 기반으로 카메라(20)의 영상 해상도 또는 프레임 레이트를 조정할 수 있다. The vehicle speed recognition module 11 may receive vehicle speed information from the speed sensor 30 provided in the vehicle and adjust the image resolution or frame rate of the camera 20 based on the received speed information.

예를 들어, 차속 인식 모듈(11)은 차량의 이동 속도가 사전 설정된 임계값 보다 느린 상태에서 임계값 보다 빠른 상태로 가속되면 프레임 레이트를 증가시키고, 임계값 보다 빠른 상태에서 임계값 보다 느린 상태로 감속되면 프레임 레이트를 감소시킬 수 있다. For example, the vehicle speed recognition module 11 increases the frame rate when the moving speed of the vehicle is accelerated from a state slower than a preset threshold value to a state faster than the threshold value, and increases the frame rate from a state faster than the threshold value to a state slower than the threshold value. Slowing down can reduce the frame rate.

유사하게 차속 인식 모듈(11)은 차량의 이동 속도가 사전 설정된 임계값 보다 느린 상태에서 임계값 보다 빠른 상태로 가속되면 카메라(20)의 영상 해상도를 증가시키고, 임계값 보다 빠른 상태에서 임계값 보다 느린 상태로 감속되면 해상도를 감소시킬 수 있다.Similarly, the vehicle speed recognition module 11 increases the image resolution of the camera 20 when the moving speed of the vehicle is accelerated from a state slower than the preset threshold value to a state faster than the threshold value, and increases the image resolution of the camera 20 in a state faster than the threshold value. Slowing down to a slow state can reduce the resolution.

이는, 차량의 속도가 빠른 경우 짧은 시간 간격 동안 차량의 이동 거리가 증가하므로 더 많은 수의 프레임과 더 양호한 품질의 영상이 필요하기 때문이다.This is because, when the speed of the vehicle is high, the moving distance of the vehicle increases during a short time interval, so a larger number of frames and a better quality image are required.

사물 인식 모듈(12)은 카메라(20)에서 촬영된 영상을 분석하여 영상 내 존재하는 사물을 인식하고, 인식된 사물 중 자율 주행이나 차량 주행 안전에 크게 영향을 미치지 않는 영역이 존재하는 경우 해당 영역을 영상에서 잘라내기 할 수 있다. 예를 들어, 잘라낼 수 있는 인식 영역은 중앙 분리대가 있는 도로의 반대 차선, 가드레일 외부, 터널 내부의 천정 부분, 낙석 방지망 등이 될 수 있다.The object recognition module 12 analyzes the image captured by the camera 20 to recognize an object existing in the image, and if there is an area that does not significantly affect autonomous driving or vehicle driving safety among the recognized objects, the corresponding area can be cropped from the video. For example, the recognition area that can be cropped may be an opposite lane of a road with a median, outside a guardrail, a ceiling portion inside a tunnel, a fall prevention net, and the like.

또한, 사물 인식 모듈(12)은 카메라(20)에서 촬영된 영상을 분석하여 영상 내 인식이 불가능한 영역이 존재하는 경우 카메라(20)의 영상 촬영 해상도를 증가시킬 수 있으며, 영상 내 인식 불가능한 영역이 존재하지 않는 경우 촬영 해상도를 감소시킬 수 있다.In addition, the object recognition module 12 may analyze the image captured by the camera 20 to increase the image capturing resolution of the camera 20 when there is an unrecognizable area in the image, and the unrecognizable area in the image If it does not exist, the shooting resolution may be reduced.

사물 속도 인식 모듈(13)은 자차가 아닌 주변의 타 차량이나 이동체 등의 이동 속도가 임계값 보다 크면 카메라(20)가 촬영하는 영상의 프레임 레이트 또는 해상도를 높일 수 있으며 그 반대의 경우 프레임 레이트 또는 해상도를 낮출 수 있다. 사물 속도 인식 모듈(13)은 차량에 설치된 레이더나 라이더(40)와 같이 차량 전후측방에 이동하는 타 차량의 속도를 인식할 수 있는 센서로부터 입력된 정보를 기반으로 카메라(20)가 촬영하는 영상의 프레임 레이트 또는 해상도를 조정할 수 있다.The object speed recognition module 13 may increase the frame rate or resolution of the image captured by the camera 20 when the moving speed of other nearby vehicles or moving objects other than the own vehicle is greater than the threshold value, and vice versa, the frame rate or You can lower the resolution. The object speed recognition module 13 is an image captured by the camera 20 based on information input from a sensor capable of recognizing the speed of another vehicle moving in the front and rear sides of the vehicle, such as a radar installed in the vehicle or the lidar 40 . You can adjust the frame rate or resolution of .

도 1에서 처리된 영상은 컨트롤러(10)의 외부로 전송되는 것으로 도시되고 있으나, 이는 처리된 영상이 컨트롤러(10)의 외부로만 전송됨을 의미하는 것은 아니고 필요에 따라 컨트롤러(10)가 처리 영상을 내부적으로 처리하는데 적용할 수도 있다.1 , the processed image is shown to be transmitted to the outside of the controller 10 , but this does not mean that the processed image is transmitted only to the outside of the controller 10 , and the controller 10 transmits the processed image as necessary. It can also be applied to processing internally.

도 2 내지 도 5는 본 발명의 여러 실시형태에 따른 차량용 카메라의 영상 처리 방법을 도시한 흐름도이다.2 to 5 are flowcharts illustrating an image processing method of a vehicle camera according to various embodiments of the present invention.

도 2를 참조하면, 차량의 시동이 이루어지면 차량에 설치된 카메라(20)는 초기 설정 해상도 및 프레임 레이트로 영상을 촬영할 수 있다(S11).Referring to FIG. 2 , when the vehicle is started, the camera 20 installed in the vehicle may photograph an image with an initial set resolution and frame rate ( S11 ).

이어, 차량의 주행이 이루어지고 차량의 차속이 사전 설정된 기준값(A) 이상인 상태가 되면(S12), 컨트롤러(10)의 차속 인식 모듈(11)은 카메라(20)로 촬영하는 영상의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키도록 지시할 수 있다.Then, when the vehicle is driven and the vehicle speed is equal to or higher than the preset reference value A ( S12 ), the vehicle speed recognition module 11 of the controller 10 determines the resolution or frame of the image captured by the camera 20 . You may be instructed to increase the rate.

한편, 차량이 기준값(A) 보다 더 큰 속도로 주행 중 차속이 기준값(A) 보다 낮은 상태로 감속되는 경우 컨트롤러(10)의 차속 인식 모듈(11)은 카메라(20)로 촬영하는 영상의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시키도록 지시할 수 있다(S14). 물론, 카메라(20)에서 촬영되는 영상의 해상도나 프레임 레이트를 증가시키지 않은 상태라면 그대로 해상도와 프레임 레이트를 유지할 수 있다(S14).On the other hand, when the vehicle is driving at a speed greater than the reference value (A) and the vehicle speed is decelerated to a state lower than the reference value (A), the vehicle speed recognition module 11 of the controller 10 determines the resolution of the image captured by the camera 20 . Alternatively, it may be instructed to decrease the frame rate (S14). Of course, if the resolution or frame rate of the image captured by the camera 20 is not increased, the resolution and frame rate may be maintained as it is (S14).

도 3을 참조하면, 차량의 시동이 이루어지면 차량에 설치된 카메라(20)는 초기 설정 해상도 및 프레임 레이트로 영상을 촬영할 수 있다(S21).Referring to FIG. 3 , when the vehicle is started, the camera 20 installed in the vehicle may capture an image at an initial set resolution and frame rate ( S21 ).

이어, 차량의 주행이 이루어지고 컨트롤러(10)의 사물 인식 모듈(12)을 카메라(20)에서 입력되는 영상으로부터 사물을 인식하는 영상 처리를 수행하던 중 영상 내 인식이 불가능한 영역이 존재하는 경우(S22)의 사물 인식 모듈(12)은 카메라(20)가 촬영하는 영상의 해상도를 증가시키도록 지시할 수 있다(S23).Then, when the vehicle is driven and there is an unrecognizable area in the image while the object recognition module 12 of the controller 10 performs image processing for recognizing an object from the image input from the camera 20 ( The object recognition module 12 of S22) may instruct the camera 20 to increase the resolution of the image photographed (S23).

한편, 사물 인식 모듈(12)이 해상도를 증가시킨 상태에서 영상내 인식이 불가능한 영역이 더 이상 존재하지 않는다면, 카메라(20)에서 촬영되는 영상의 해상도를 감소시킬 수 있다(S24). 물론, 카메라(20)에서 촬영되는 영상의 해상도를 증가시키지 않은 상태라면 이전의 해상도를 그대로 유지할 수 있다(S24).On the other hand, if the unrecognizable region in the image no longer exists in a state in which the object recognition module 12 increases the resolution, the resolution of the image captured by the camera 20 may be reduced (S24). Of course, if the resolution of the image captured by the camera 20 is not increased, the previous resolution may be maintained (S24).

도 4를 참조하면, 차량의 시동이 이루어지면 차량에 설치된 카메라(20)는 초기 설정 해상도 및 프레임 레이트로 영상을 촬영할 수 있다(S31).Referring to FIG. 4 , when the vehicle is started, the camera 20 installed in the vehicle may capture an image at an initial resolution and frame rate ( S31 ).

이어, 차량의 주행이 이루어지고 컨트롤러(10)의 사물 인식 모듈(12)을 카메라(20)에서 입력되는 영상으로부터 사물을 인식하는 영상 처리를 수행하던 중 영상 내 인식이 불필요한 물체가 존재하는 경우(S32)의 사물 인식 모듈(12)은 카메라(20)가 촬영한 영상에서 불필요한 물체가 인식된 영역을 잘라내어 영상의 사이즈를 감소시킬 수 있다 (S33).Then, when the vehicle is driven and the object recognition module 12 of the controller 10 performs image processing for recognizing an object from the image input from the camera 20, when there is an object unnecessary to recognize in the image ( The object recognition module 12 of S32) may reduce the size of the image by cutting out an area in which an unnecessary object is recognized from the image captured by the camera 20 (S33).

한편, 사물 인식 모듈(12)이 특정 영역을 잘라낸 이 후 해상도를 증가시킨 상태에서 영상내 인식이 불가능한 영역이 더 이상 존재하지 않는다면, 카메라(20)에서 촬영되는 영상에서 잘라낸 영역을 복원하여 영상의 사이즈를 다시 원래의 사이즈로 증가시킬 수 있다(S34). 물론, 카메라(20)에서 촬영되는 영상에서 잘라낸 영역이 없는 경우라면 그 이전 영상을 그대로 유지할 수 있다(S34).On the other hand, if the unrecognizable area in the image no longer exists in a state where the resolution is increased after the object recognition module 12 cuts out a specific area, the area cut out from the image taken by the camera 20 is restored to The size may be increased back to the original size (S34). Of course, if there is no region cut out from the image captured by the camera 20, the previous image may be maintained (S34).

도 5를 참조하면, 차량의 시동이 이루어지면 차량에 설치된 카메라(20)는 초기 설정 해상도 및 프레임 레이트로 영상을 촬영할 수 있다(S41).Referring to FIG. 5 , when the vehicle is started, the camera 20 installed in the vehicle may capture an image at an initial set resolution and frame rate ( S41 ).

이어, 차량의 주행이 이루어지고 컨트롤러(10)의 사물 속도 인식 모듈(13)이 차량의 주변에 기준값(B) 이상의 속도로 이동하는 물체가 인식된 경우(S42), 사물 속도 인식 모듈(13)은 카메라(20)가 촬영하는 영상의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키도록 지시할 수 있다(S43).Next, when the vehicle is driven and the object speed recognition module 13 of the controller 10 recognizes an object moving at a speed greater than or equal to the reference value B in the vicinity of the vehicle (S42), the object speed recognition module 13 may instruct the camera 20 to increase the resolution or frame rate of the image photographed (S43).

한편, 사물 속도 인식 모듈(13)이 카메라(20)에서 촬영되는 영상의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시킨 이후 기준값(B) 이상의 속도를 갖는 이동 사물이 없는 경우에 카메라(20)로 촬영하는 영상의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시키도록 지시할 수 있다(S44). 물론, 카메라(20)에서 촬영되는 영상의 해상도나 프레임 레이트를 증가시키지 않은 상태라면 그대로 해상도와 프레임 레이트를 유지할 수 있다(S44).On the other hand, when there is no moving object having a speed greater than or equal to the reference value B after the object speed recognition module 13 increases the resolution or frame rate of the image photographed by the camera 20, It may be instructed to reduce the resolution or the frame rate (S44). Of course, if the resolution or frame rate of the image captured by the camera 20 is not increased, the resolution and frame rate may be maintained as it is (S44).

본 발명의 여러 실시형태에서, 컨트롤러(10)는 차량의 속도, 차량 주변의 사물 인식 여부, 사물 이동 속도, 사물의 종류 등에 따라 다양하게 카메라(20)의 해상도 또는 프레임 레이트 설정을 조정하거나 카메라(20)에서 촬영된 영상의 잘라 내기를 수행할 수 있다. In various embodiments of the present invention, the controller 10 variously adjusts the resolution or frame rate setting of the camera 20 or the camera ( 20), it is possible to cut the captured image.

차속 인식 모듈(11)과 사물 속도 인식 모듈(13)의 카메라(20)의 프레임 레이트만 조정하는 실시예에서, 한 제어 주기 동안 차량의 속도가 기준값(A) 이상 증가하고, 사물 인식이 불가능한 경우가 발생하며, 인식이 불필요한 사물이 존재하는 경우, 해당 주기에서 컨트롤러(10)는 차량 속도 증가에 따라 영상의 프레임 레이트를 증가시키고 사물인식 불가에 따라 영상의 해상도를 증가시키며, 불필요한 사물이 존재하는 영역을 제거한 영상을 출력하게 할 수 있다.In the embodiment in which only the frame rates of the camera 20 of the vehicle speed recognition module 11 and the object speed recognition module 13 are adjusted, when the speed of the vehicle increases by more than the reference value A during one control cycle, and object recognition is impossible occurs, and when an unnecessary object exists, in the corresponding cycle, the controller 10 increases the frame rate of the image according to the increase in vehicle speed and increases the resolution of the image according to the inability to recognize the object. It is possible to output an image from which the region has been removed.

여기에서, 제어 주기는 차량의 속도 및 주변 주행 환경에 따라 컨트롤러(10)가 적절히 변경할 수 있다.Here, the control cycle may be appropriately changed by the controller 10 according to the speed of the vehicle and the surrounding driving environment.

이어, 다음 주기에서 차량의 속도는 유지되고, 주변 차량이 기준값(B) 이상의 속도로 이동하며, 인식이 불가능한 영역이 존재하지 않으며, 영상에서 인식이 불필요한 영역이 제거된 경우, 다음 주기에서 컨트롤러(10)는 기준값 이상 속도로 이동하는 차량이 존재하므로 영상이 프레임 레이트를 더욱 증가시키고 인식이 불가능한 영역이 존재하지 않으므로 영상의 해상도를 감소시킬 수 있으며 영상에서 제거되는 부분이 존재하지 않게 할 수 있다.Then, in the next cycle, if the vehicle speed is maintained, the surrounding vehicles move at a speed greater than or equal to the reference value (B), there is no unrecognizable area, and an unnecessary area for recognition is removed from the image, the controller ( 10), since there is a vehicle moving at a speed greater than or equal to the reference value, the frame rate of the image is further increased, and since there is no unrecognizable area, the resolution of the image can be reduced, and the part to be removed from the image can be eliminated.

해상도나 프레임 레이트의 증가량 및 감소량은 카메라(20)의 제원에 따라 적절하게 사전에 설정될 수 있으며, 최대 또는 최소 해상도나 프레임 레이트에 이른 상태에서는 더 이상 해상도나 프레임 레이트를 증가시키거나 감소시킬 수 없게 제어할 수 있다.The amount of increase or decrease of the resolution or frame rate can be appropriately preset according to the specifications of the camera 20, and when the maximum or minimum resolution or frame rate is reached, the resolution or frame rate can no longer be increased or decreased. can be controlled without.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 여러 실시형태에 따른 차량용 카메라의 영상 처리 장치 및 방법은 차량의 주행 상태나 주행 환경에 따라 카메라가 촬영하는 영상의 해상도나 프레임 레이트를 적응적으로 조정함으로써 항상 최대 해상도나 최대 프레임 레이트로 촬영된 영상을 처리하는데 소요되는 데이터 처리 부담 및 전력 소모를 절감하면서도 카메라에서 촬영된 영상을 기반으로 한 안전한 차량 주행 제어가 가능하게 된다.As described above, the apparatus and method for processing an image of a vehicle camera according to various embodiments of the present invention is always maximized by adaptively adjusting the resolution or frame rate of the image captured by the camera according to the driving state or driving environment of the vehicle. While reducing the data processing burden and power consumption required to process images captured at the resolution or maximum frame rate, safe vehicle driving control based on images captured by the camera becomes possible.

이상에서 본 발명의 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although shown and described in relation to specific embodiments of the present invention in the above, it is understood that the present invention can be variously improved and changed without departing from the technical spirit of the present invention provided by the following claims. It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

10: 컨트롤러 11: 차속 인식 모듈
12: 사물 인식 모듈 13: 사물 속도 인식 모듈
20: 카메라 30: 속도 센서
40: 레이더/라이다10: controller 11: vehicle speed recognition module
12: object recognition module 13: object speed recognition module
20: camera 30: speed sensor
40: Radar/Lidar

Claims (16)

차량의 주변을 촬영하며 촬영하는 영상의 해상도 및 프레임 레이트의 조정이 가능한 카메라;
상기 차량의 속도 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 인식 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 종류 또는 상기 차량의 주변 사물의 속도에 기반하여 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 조정하는 컨트롤러;
를 포함하는 차량용 카메라의 영상 처리 장치.A camera capable of adjusting the resolution and frame rate of images taken while photographing the surroundings of the vehicle;
a controller for adjusting the resolution or frame rate of the camera based on the speed of the vehicle or whether objects in the image captured by the camera are recognized, the type of object in the image captured by the camera, or the speed of objects around the vehicle;
An image processing device for a vehicle camera comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 차량의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 증가하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키고, 상기 차량의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 감소하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시키는 차속 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라의 영상 처리 장치.The method according to claim 1,
The controller is configured to increase a resolution or frame rate of the camera when the speed of the vehicle increases than a preset reference value, and decrease the resolution or frame rate of the camera when the speed of the vehicle decreases than a preset reference value. An image processing apparatus for a vehicle camera comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 인식이 불가능한 영역이 존재하면 상기 카메라의 해상도를 증가시키고, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 인식이 불가능한 영역이 존재하지 않는 경우 상기 카메라의 해상도를 감소시키는 사물 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라의 영상 처리 장치.The method according to claim 1,
The controller increases the resolution of the camera when there is an unrecognizable area in the image photographed by the camera, and decreases the resolution of the camera when there is no unrecognizable area in the image photographed by the camera An image processing apparatus for a vehicle camera, characterized in that it includes a recognition module. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 사전 설정된 인식 불필요 사물이 존재하는 경우 상기 인식 불필요 사물이 존재하는 영역을 제거하는 사물 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라의 영상 처리 장치.The method according to claim 1,
and the controller includes an object recognition module configured to remove a region in which the recognition unnecessary object exists when a preset object to be recognized exists in the image captured by the camera. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도가 사전 설정된 기준값 보다 증가하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키고, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도가 사전 설정된 기준값 보다 감소하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시키는 차속 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라의 영상 처리 장치.The method according to claim 1,
The controller increases the resolution or frame rate of the camera when the moving speed of objects around the vehicle increases than a preset reference value, and increases the resolution or frame rate of the camera when the moving speed of objects around the vehicle decreases than the preset reference value. An image processing apparatus for a vehicle camera, comprising a vehicle speed recognition module for reducing a frame rate. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 사전 설정된 제어 주기 마다 상기 차량의 속도 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 인식 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 종류 또는 상기 차량의 주변 사물의 속도를 기반으로 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트의 증감 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상의 특정 영역 제거 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치.The method according to claim 1,
The controller determines whether the speed of the vehicle or an object in the image captured by the camera is recognized at every preset control cycle, the type of object in the image captured by the camera, or the speed of objects around the vehicle based on the speed of the camera. An image processing apparatus, characterized in that it determines whether to increase or decrease a resolution or a frame rate, or whether to remove a specific region of an image captured by the camera. 청구항 6에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 차량의 속도 또는 상기 차량의 주행 환경에 따라 상기 제어 주기를 변경하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치.7. The method of claim 6,
The controller is configured to change the control period according to a speed of the vehicle or a driving environment of the vehicle. 청구항 6에 있어서,
상기 해상도 또는 프레임 레이트의 증감량은 사전 설정된 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치.7. The method of claim 6,
The image processing apparatus, characterized in that the amount of increase or decrease of the resolution or frame rate is preset. 컨트롤러에서, 차량의 속도, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도, 영상의 해상도 및 프레임 레이트의 조정이 가능한 카메라가 상기 차량 주변을 촬영한 영상 중 적어도 일부를 입력 받는 단계;
상기 컨트롤러에서, 입력 받은 차량의 속도 또는 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도, 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 인식 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 종류 중 적어도 일부에 기반하여 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 조정하는 단계;
를 포함하는 차량용 카메라의 영상 처리 방법.receiving, in a controller, at least a portion of images captured around the vehicle by a camera capable of adjusting the speed of the vehicle, the moving speed of objects around the vehicle, and the resolution and frame rate of the image;
In the controller, based on at least a part of the input speed of the vehicle or the moving speed of objects around the vehicle, whether an object in the image captured by the camera is recognized, or the type of object in the image captured by the camera adjusting the resolution or frame rate;
An image processing method of a vehicle camera comprising a. 청구항 9에 있어서,
상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러가 상기 차량의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 증가하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키고, 상기 차량의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 감소하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라의 영상 처리 방법.10. The method of claim 9,
In the adjusting step, the controller increases the resolution or frame rate of the camera when the speed of the vehicle increases than the preset reference value, and adjusts the resolution or frame rate of the camera when the speed of the vehicle decreases than the preset reference value Image processing method of a vehicle camera, characterized in that reducing. 청구항 9에 있어서,
상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 인식이 불가능한 영역이 존재하면 상기 카메라의 해상도를 증가시키고, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 인식이 불가능한 영역이 존재하지 않는 경우 상기 카메라의 해상도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라의 영상 처리 방법.10. The method of claim 9,
In the adjusting step, the controller increases the resolution of the camera when there is an unrecognizable area in the image captured by the camera, and increases the resolution of the camera when there is no unrecognizable area in the image captured by the camera An image processing method of a vehicle camera, characterized in that the resolution is reduced. 청구항 9에 있어서,
상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 사전 설정된 인식 불필요 사물이 존재하는 경우 상기 인식 불필요 사물이 존재하는 영역을 제거하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라의 영상 처리 방법.10. The method of claim 9,
In the adjusting, the controller removes a region in which the unrecognized object exists when a preset unrecognized object exists in the image captured by the camera. 청구항 9에 있어서,
상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도가 사전 설정된 기준값 보다 증가하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 증가시키고, 상기 차량의 주변 사물의 이동 속도가 사전 설정된 기준값 보다 감소하면 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트를 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라의 영상 처리 방법.10. The method of claim 9,
In the adjusting step, the controller increases the resolution or frame rate of the camera when the moving speed of the surrounding object of the vehicle increases than the preset reference value, and the moving speed of the surrounding object of the vehicle decreases than the preset reference value When the image processing method of the vehicle camera, characterized in that reducing the resolution or frame rate of the camera. 청구항 9에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 입력 받는 단계 및 상기 조정하는 단계를 사전 설정된 제어 주기 마다 수행하고,
일 제어 주기의 상기 조정하는 단계에서, 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 속도 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 인식 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상 내 사물의 종류 또는 상기 차량의 주변 사물의 속도를 기반으로 상기 카메라의 해상도 또는 프레임 레이트의 증감 여부 또는 상기 카메라에서 촬영된 영상의 특정 영역 제거 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 방법.10. The method of claim 9,
The controller performs the step of receiving the input and the step of adjusting at each preset control cycle,
In the adjusting of one control period, the controller determines whether the speed of the vehicle or whether an object in the image captured by the camera is recognized, the type of object in the image photographed by the camera, or the speed of an object around the vehicle An image processing method, characterized in that it is determined whether to increase or decrease the resolution or frame rate of the camera or whether to remove a specific region of the image captured by the camera based on the image processing method. 청구항 14에 있어서,
상기 해상도 또는 프레임 레이트의 증감량은 사전 설정된 것을 특징으로 하는 영상 처리 방법.15. The method of claim 14,
The image processing method, characterized in that the amount of increase or decrease of the resolution or frame rate is preset. 청구항 14에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 차량의 속도 또는 상기 차량의 주행 환경에 따라 상기 제어 주기를 변경하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치.
15. The method of claim 14,
The controller is configured to change the control period according to a speed of the vehicle or a driving environment of the vehicle.
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