KR20220038855A

KR20220038855A - Radome polishing system

Info

Publication number: KR20220038855A
Application number: KR1020200121163A
Authority: KR
Inventors: 최윤환; 강기섭; 장선봉
Original assignee: 주식회사 모션다이나믹스
Priority date: 2020-09-21
Filing date: 2020-09-21
Publication date: 2022-03-29
Also published as: KR102423720B1

Abstract

An embodiment of the present invention provides a polishing system including a scanner for obtaining scan data by 3D scanning a polishing object to be polished; a processor for modeling the polishing object by extracting outline data on the outline of the polishing object based on the scan data and determining a polishing path for polishing the modeled polishing object; and a polishing machine for polishing the polishing object according to the polishing path determined by the processor. The polishing system according to the present invention can improve the quality and shorten the time required for polishing compared to the conventional polishing method.

Description

Polishing system {RADOME POLISHING SYSTEM}

본 발명은 연마 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 레이돔(radome)을 연마하기 위한 연마 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a polishing system, and more particularly to a polishing system for polishing a radome.

통상적으로 항공기의 조종석 바로 앞 기수부분에는 기상레이더가 장착되며, 이를 통해 조종사는 항공기의 안전운항을 위해 필수불가결한 정보로서의 기상 정보를 얻게 된다. 이 기상레이더는 레이돔(RADOME, Radar dome)이라는 복합 구조물에 의해 밀폐됨으로써 외부의 열이나 습기, 그리고 이물질 등과 같은 방해물로부터 안전하게 보호된다.In general, a weather radar is installed in the nose part right in front of the cockpit of the aircraft, and through this, the pilot obtains weather information as essential information for the safe operation of the aircraft. This weather radar is sealed by a complex structure called a radome (radar dome), so it is safely protected from obstructions such as external heat, moisture, and foreign substances.

레이돔은 외부 환경으로부터 기상레이더를 보호해야 함은 물론, 기상레이더가 외부로부터 전달되는 신호를 용이하게 인식할 수 있도록 광범위한 주파수대에 걸쳐 전달되는 전자기파를 모두 투과시킬 있도록 구성되어야 하며, 나아가 고속으로 비행하는 항공기의 특성상 우박, 모래 등에 의해 쉽게 마모되지 않아야 한다. 이를 위해 음속 이하의 속도로 비행하는 민간 항공기는 주로 합성수지 재질의 레이돔을 사용하고 있다.The radome must not only protect the weather radar from the external environment, but also must be configured to transmit all electromagnetic waves transmitted over a wide frequency band so that the weather radar can easily recognize the signal transmitted from the outside, and furthermore, Due to the nature of the aircraft, it should not be easily worn by hail, sand, etc. For this purpose, commercial aircraft flying at sub-sonic speed mainly use synthetic resin radomes.

성수지 재질의 레이돔은 가벼우면서 강도가 뛰어날 뿐 아니라 기상레이더의 작동을 전혀 방해하지 않는다는 장점이 있으나, 장시간 비행이 이어지면 재질의 특성상 모래, 우박 등과 같은 외부 물질에 의해 표면에 무수히 많은 스크래치가 발생하게 된다. 일반적인 스크래치의 경우에는 기상레이더 작동에 직접적으로 영향을 미치지 않으나 이러한 스크래치에 새의 분비물 등과 같은 오염 물질들이 다수 침전되면 기상레이더의 오작동 원인이 될 수 있기 때문에 통상적으로 일정 비행시간이 경과하면 레이돔 표면에 대하여 적절한 연마 및 세척, 또는 광택작업 등이 수행된다.The radome made of resin material has the advantage of not only being light and strong, but also not obstructing the operation of the weather radar at all. will do In the case of general scratches, it does not directly affect the operation of the weather radar, but if a lot of contaminants such as bird secretions are deposited on these scratches, it can cause malfunction of the weather radar. Appropriate grinding, cleaning, or polishing is performed.

그런데 레이돔은 장방형의 반구 형상으로 이루어지는 구조적 특성으로 인하여 자동으로 작동되는 기계 장치를 이용하여 작업하기가 곤란하기 때문에 작업자가 연마 장치를 어깨에 메고 레이돔 표면에 대한 연마, 세척, 광택작업 등을 수작업으로 개별 처리하고 있다.However, because the radome is difficult to work with an automatically operated mechanical device due to the structural characteristics of the rectangular hemispherical shape, the operator carries the polishing device on his shoulder and polishes, cleans, and polishes the surface of the radome manually. are processed individually.

그 결과 작업의 결과 및 작업 능률이 일정한 수준을 유지하지 못하고 작업자의 숙련도에 따라 다양하게 변하는 문제가 있는데, 이 경우 레이돔 표면의 특정 부위에 대한 연마 정도가 심할 경우에는 그 부위가 균열될 수도 있다는 점에서 비행 사고를 유발할 수 있는 심각한 요인으로 작용할 수 있는 문제점이 있다.As a result, there is a problem that the results and work efficiency of the work cannot be maintained at a constant level and vary depending on the skill of the operator. There is a problem that can act as a serious factor that can cause a flight accident in

상기와 같은 항공기의 레이돔 문제는 돔 구조가 구 형상으로 이루어진다면 통상적인 레이더, 그리고 항공기와 같이 이동하는 물체에 장착되는 기상레이더가 아닌 지상에 고정 설치되는 기상레이더에도 동일하게 적용되는 문제이기 때문에 이를 해결하기 위한 방법이 절실히 요구되고 있다.The radome problem of aircraft as described above, if the dome structure is made in a spherical shape, is a problem that is equally applied to a weather radar fixed on the ground rather than a conventional radar and a weather radar mounted on a moving object such as an aircraft. There is an urgent need for a way to solve it.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 레이돔의 형상에 대한 경로를 산출하고, 6축 연마 모션 장비를 이용하여 비행기 레이돔을 연마할 수 있는 공정을 구축하고, 검증함으로써, 긴 소요시간, 낮은 품질수준, 작업자의 호흡기질환 등 기존 연마 방식의 문제점을 보완하며 기능을 고도화할 수 있는 연마 시스템을 제공하는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to calculate the path for the shape of the radome, build a process that can grind the airplane radome using 6-axis grinding motion equipment, and verify it, so that it takes a long time, low quality level, and operator It is to provide an abrasive system that can improve the function while supplementing the problems of the existing polishing method such as respiratory diseases.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 레이돔의 형상을 파악하는 단계부터, 연마하는 단계까지 모든 공정을 자동화시킴으로써, 현장에서 작업자가 직접 작업하지 않고도 레이돔의 연마 작업을 더 효과적이고 정확하게 수행할 수 있는 연마 시스템을 제공하는 것이다.In addition, the technical task to be achieved by the present invention is to automate all processes from the step of grasping the shape of the radome to the step of polishing, so that the polishing of the radome can be performed more effectively and accurately without the operator directly working in the field. It is to provide a polishing system.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 연마하고자 하는 연마 대상을 3D 스캐닝하여 스캔 데이터를 획득하는 스캐너와, 상기 스캔 데이터를 기초로 상기 연마 대상의 외형선에 대한 외형선 데이터를 추출하여 상기 연마 대상을 모델링하고, 모델링된 연마 대상을 연마하기 위한 연마 경로를 결정하는 프로세서와, 상기 프로세서로부터 결정된 연마 경로에 따라 상기 연마 대상을 연마하는 연마기를 포함하는 연마 시스템을 제공한다.In order to achieve the above technical object, an embodiment of the present invention provides a scanner for obtaining scan data by 3D scanning an abrasive object to be polished, and outline data for an outline of the polishing object based on the scan data It provides a polishing system comprising: a processor for modeling the polishing object by extracting it, and determining a polishing path for polishing the modeled polishing object;

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 기계 학습 단계에서 상기 연마 대상에 대한 학습 스캔 데이터들을 입력받아 기계 학습함에 따라 인공신경망을 구성하는 복수의 레이어들 각각에 설정된 가중치들을 이용하여, 상기 모델링된 연마 대상을 연마하기 위한 연마 경로를 산출할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the processor receives the learning scan data for the polishing target in the machine learning step and uses the weights set in each of a plurality of layers constituting the artificial neural network as the machine learns the modeling. A polishing path for polishing the polished object can be calculated.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 연마기는, 상기 연마 대상과 접촉하여 상기 연마 대상을 그라인딩하는 연마 유닛을 더 포함하여, 상기 연마 유닛은, 상기 모델링된 연마 대상의 형상과 상기 연마 경로를 고려하여, 상기 연마 대상을 연마하는 과정에서 상기 연마 대상에 대하여 수직 방향으로 접촉하는 방법과, 상기 연마 대상에 대하여 수평 방향으로 접촉하는 방법을 선택적으로 적용하여 연마할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the polishing machine further includes a polishing unit for grinding the polishing object in contact with the polishing object, wherein the polishing unit is configured in consideration of the modeled shape of the polishing object and the polishing path , a method of vertically contacting the polishing object and a method of horizontally contacting the polishing object in the process of polishing the polishing object may be selectively applied.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 넙스 곡선방정식(NURBS)을 기초로 하는 알고리즘을 이용하여 상기 외형선 데이터를 추출할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the processor may extract the outline data using an algorithm based on the NURBS curve equation (NURBS).

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 추출된 외형선 데이터를 토대로 다항식 보간법을 이용하여 상기 연마 경로를 결정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the processor may determine the polishing path using polynomial interpolation based on the extracted outline data.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 연마 수단에서 상기 연마 대상과 접촉하는 연마 패드와 상기 추출된 외형선 데이터에 따른 가상의 상기 연마 대상의 외형선이 접선 접촉하되, 접점에서는 법선관계를 유지할 수 있도록 하는 상기 연마 경로를 도출하여 결정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, in the processor, the polishing pad in contact with the polishing object in the polishing means and the virtual outline of the polishing object according to the extracted outline data are in tangential contact, but a normal relationship at the contact point It can be determined by deriving the polishing path to maintain the.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 연마 대상은 레이돔(radome)일 수 있다.In an embodiment of the present invention, the polishing target may be a radome.

본 발명의 실시예에 따르면, 레이돔의 형상에 대한 경로를 산출하고, 6축 연마 모션 장비를 이용하여 비행기 레이돔을 연마할 수 있는 공정을 구축하고, 검증함으로써, 기존 연마 방식에 비해 품질을 향상시킬 수 있고, 연마 소요 시간을 단축시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by calculating the path for the shape of the radome, building and verifying a process that can polish the airplane radome using 6-axis polishing motion equipment, the quality can be improved compared to the existing polishing method and can shorten the time required for polishing.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 연마 시스템은 레이돔의 형상을 파악하는 단계부터, 연마하는 단계까지 모든 공정을 자동화시킴으로써, 현장에서 작업자가 직접 작업하지 않고도 레이돔의 연마 작업을 더 효과적이고 정확하게 수행할 수 있다.In addition, the polishing system according to an embodiment of the present invention automates all processes from the step of grasping the shape of the radome to the step of polishing, so that the polishing operation of the radome can be performed more effectively and accurately without directly working in the field. can

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스튜어트 플랫폼 기반 자동형 레이돔 연마 장치를 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1을 정면에서 바라본 도면이다.
도 3은 도 1에 가공품(레이돔)이 올려진 것을 보여주는 도면이다.
도 4는 도 1의 하부지지대에 회전바퀴가 구비된 것을 보여주는 도면이다.
도 5는 도 1의 스튜어트플랫폼을 보여주는 도면이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이돔 연마 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따라 스캔 데이터를 획득한 이후의 연마 방법의 과정을 설명하기 위해 도시한 참고도이다.
도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 모델링된 레이돔 및 연마 경로를 나타낸 도면이다.
도9는 본 발명의 실시예에 따른 래핑 룸을 개략적으로 도시한 도면이다.
도10은 본 발명의 일 실시예에 따라 프로세서가 레이돔 연마를 시뮬레이션 하는 장면을 예시하여 도시한 도면이다.
도11은 본 발명의 일 실시예에 따른 스튜어트플랫폼의 연마 방식에 대하여 설명하기 위해 도시한 참고도이다.
도12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 연마 패드의 유형을 도시한 도면이다.1 is a view showing a Stuart platform-based automatic radome polishing apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view viewed from the front of FIG. 1 .
Figure 3 is a view showing that the processed product (radome) in Figure 1 is placed.
FIG. 4 is a view showing that a rotary wheel is provided on the lower support of FIG. 1 .
FIG. 5 is a view showing the Stewart platform of FIG. 1 .
6 is a block diagram schematically showing the configuration of a radome polishing system according to an embodiment of the present invention.
7 is a reference diagram illustrating a process of a polishing method after acquiring scan data according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating a digitally modeled radome and a polishing path according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram schematically illustrating a wrapping room according to an embodiment of the present invention.
10 is a diagram illustrating a scene in which the processor simulates radome polishing according to an embodiment of the present invention.
11 is a reference diagram for explaining the polishing method of the Stewart platform according to an embodiment of the present invention.
12 is a diagram illustrating a type of a polishing pad according to various embodiments of the present disclosure.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in several different forms, and thus is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be “connected (connected, contacted, coupled)” with another part, it is not only “directly connected” but also “indirectly connected” with another member interposed therebetween. "Including cases where In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further provided without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is used only to describe specific embodiments, and is not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하, 도1 내지 도5를 참조한 설명에서는 본 발명의 실시예에 따른 레이돔 연마 장치(연마기)에 대하여 자세히 설명하고, 도6 내지 도12를 참조한 설명에서는 레이돔 연마 장치를 포함하는 레이돔 연마 시스템에 대하여 자세히 설명한다.Hereinafter, in the description with reference to FIGS. 1 to 5, a radome polishing apparatus (polishing machine) according to an embodiment of the present invention will be described in detail, and in the description with reference to FIGS. 6 to 12 , a radome polishing system including a radome polishing apparatus Describe in detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스튜어트 플랫폼 기반 자동형 레이돔 연마 장치를 보여주는 도면이고, 도 2는 도 1을 정면에서 바라본 도면이며, 도 3은 도 1에 가공품(레이돔)이 올려진 것을 보여주는 도면이고, 도 4는 도 1의 하부지지대에 회전바퀴가 구비된 것을 보여주는 도면이며, 도 5는 도 1의 스튜어트플랫폼을 보여주는 도면이다.1 is a view showing a Stuart platform-based automatic radome polishing apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view viewed from the front of FIG. 1, and FIG. 3 is a processed product (radome) in FIG. FIG. 4 is a view showing that a rotary wheel is provided on the lower support of FIG. 1 , and FIG. 5 is a view showing the Stewart platform of FIG. 1 .

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스튜어트 플랫폼 기반 자동형 레이돔 연마 장치는 하부지지대(100), 수직회전축(200), 회전플레이트(300), 가공품고정부(400), 회동프레임(500) 및 스튜어트플랫폼(600)을 포함한다.1 to 3, the Stuart platform-based automatic radome polishing apparatus according to an embodiment of the present invention is a lower support 100, a vertical rotation shaft 200, a rotation plate 300, a workpiece fixing unit ( 400), including a rotating frame 500 and a Stewart platform 600.

본 실시예에 따른 하부지지대(100)는 바닥에 위치할 수 있다. 상기 하부지지대(100)는 받침대 역할을 한다.The lower support 100 according to the present embodiment may be located on the floor. The lower support 100 serves as a support.

본 실시예에 따른 수직회전축(200)은 상기 하부지지대(100)에 수직 방향으로 구비되며, 수직 중심축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 수직회전축(200)은 상기 하부지지대(100) 상부에 구비되는 회전플레이트(300)를 회전시키는 중심 축 역할을 한다.The vertical rotation shaft 200 according to the present embodiment is provided in a vertical direction to the lower support 100 , and can rotate about a vertical central axis. The vertical rotation shaft 200 serves as a central axis for rotating the rotation plate 300 provided on the lower support 100 .

본 실시예에 따른 회전플레이트(300)는 상기 수직회전축(200)에 일측이 연결되며, 상기 수직회전축(200)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 상기 회전플레이트(300)는 상부 면에 가공품(10)(레이돔)을 올려둔 상태로, 상기 회전플레이트(300)가 회전되면서 상기 가공품(10)을 회전시키는 역할을 한다.One side of the rotation plate 300 according to the present embodiment is connected to the vertical rotation shaft 200 , and may rotate according to the rotation of the vertical rotation shaft 200 . The rotating plate 300 serves to rotate the processed product 10 while the rotating plate 300 is rotated while the processed product 10 (radome) is placed on the upper surface.

본 실시예에 따른 가공품고정부(400)는 상기 회전플레이트(300)의 상부에 구비되며, 가공품(10)(레이돔)의 하부 내측에서 외측방향으로 밀착시켜, 상기 가공품(10)을 고정시킬 수 있다. 상기 가공품고정부(400)는 가공품(10)(레이돔)이 연마 작업 수행 중 움직이지 않도록 고정시키는 역할을 한다. 이때, 상기 가공품고정부(400)는 상기 회전플레이트(300)의 상부에 방사상으로 다수 구비되는 것이 바람직하다.The workpiece fixing part 400 according to this embodiment is provided on the upper portion of the rotating plate 300, and is in close contact with the workpiece 10 (radome) from the inside to the outside to fix the workpiece 10 . there is. The workpiece fixing part 400 serves to fix the workpiece 10 (radome) so that it does not move while performing a polishing operation. At this time, it is preferable that a plurality of the workpiece fixing part 400 is provided radially on the upper portion of the rotating plate 300 .

본 실시예에 따른 회동프레임(500)은 ∩자형으로 형성되며, 양 측 끝단이 상기 하부지지대(100)에 연결되되, 연결부분을 중심축으로 회동할 수 있다. 상기 회동프레임(500)은 양 끝단이 각각 상기 하부지지대(100)에 힌지결합 등 회동 가능하도록 연결될 수 있다. 상기 회동프레임(500)은 스튜어트플랫폼(600)이 반원의 호 형태 왕복운동을 할 수 있도록, 반원의 호 형태 왕복운동을 한다.The rotation frame 500 according to the present embodiment is formed in an ∩ shape, and both ends are connected to the lower support 100 , and the connection part can be rotated about a central axis. Both ends of the rotation frame 500 may be connected to the lower support 100 so as to be rotatable, such as hinged. The rotating frame 500 performs a semi-circular arc-shaped reciprocating motion so that the Stewart platform 600 can perform a semi-circular arc-shaped reciprocating motion.

본 실시예에 따른 스튜어트플랫폼(600)은 상기 회동프레임(500)에 일측이 연결되며, 타측에 연마기(미도시)가 부착될 수 있다. 상기 스튜어트플랫폼(600)의 다리부분(후술하는 베이스연결링크(620), 선형 엑추에이터(630) 및 서브연결링크(640)가 연결된 부분)의 배열은, 상기 베이스플레이트(610)에서 쌍을 이룬 다리가 상기 서브플레이트(650)으로 가면, 상기 베이스플레이트(610)에서 쌍을 이룬 다리와 다른 선형 엑추에이터와 짝을 이루는 트러스 구조를 이용하여 좀 더 큰 하중을 버틸 수 있도록 하는 것이 바람직하다.One side of the Stewart platform 600 according to this embodiment is connected to the rotating frame 500, and a polishing machine (not shown) may be attached to the other side. The arrangement of the leg portion of the Stewart platform 600 (the portion to which the base connection link 620, the linear actuator 630 and the sub connection link 640 to be described later are connected) is a paired leg in the base plate 610. goes to the sub-plate 650, it is preferable to use a truss structure paired with a pair of legs and other linear actuators on the base plate 610 to withstand a larger load.

도 1에 상기 스튜어트플랫폼(600)이 상기 회동프레임(500)의 중심부에 1 개가 결합된 예를 도시하였으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 가공품(10)(레이돔)을 연마하는 효율을 높이기 위해 결합위치를 다양하게 선정할 수 있으며, 다수의 스튜어트플랫폼(600)이 회동프레임(500)에 결합되는 것도 가능함은 물론이다.1 shows an example in which the Stewart platform 600 is coupled to one central portion of the rotating frame 500, the present invention is not limited thereto, and in order to increase the efficiency of grinding the workpiece 10 (radome) The coupling position can be selected in various ways, and it is of course also possible that a plurality of Stewart platforms 600 are coupled to the rotating frame 500 .

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스튜어트 플랫폼 기반 자동형 레이돔 연마 장치의 하부지지대(100)는 상면에 구비되며, 상기 회전플레이트(300)와 접촉된 상태로 회전되는 회전바퀴(110)를 포함할 수 있다.4, the lower support 100 of the Stuart platform-based automatic radome polishing apparatus according to an embodiment of the present invention is provided on the upper surface, and the rotation is rotated while in contact with the rotation plate 300 It may include a wheel 110 .

상기 회전바퀴(110)는 모터의 동력으로 회전하면서 상기 회전플레이트(300)를 회전시키는 것도 가능하나, 상기 회전플레이트(300)의 회전에 따라 회전되면서 상기 회전플레이트(300)의 무게를 분산시키는 역할을 하는 것도 가능하다.The rotating wheel 110 may rotate the rotating plate 300 while rotating with the power of the motor, but serves to distribute the weight of the rotating plate 300 while rotating according to the rotation of the rotating plate 300 . It is also possible to do

또한, 상기 회전바퀴(110)는 회전축을 중심으로 방사상으로 배치되는 것이 바람직하다. 이는 각각의 회전바퀴(110)가 부담하는 부하를 고르게 분산시키기 위함이다.(도 4는 6 개의 회전바퀴를 도시한 것임)In addition, it is preferable that the rotation wheel 110 is radially disposed about the rotation axis. This is to evenly distribute the load borne by each rotating wheel 110. (FIG. 4 shows six rotating wheels)

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스튜어트 플랫폼 기반 자동형 레이돔 연마 장치의 스튜어트플랫폼(600)은 베이스플레이트(610), 베이스연결링크(620), 선형 엑추에이터(630), 서브연결링크(640), 서브플레이트(650) 및 연마 유닛(미도시)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 5, the Stewart platform 600 of the Stewart platform-based automatic radome polishing apparatus according to an embodiment of the present invention includes a base plate 610, a base connection link 620, a linear actuator 630, It may include a sub-connection link 640 , a sub-plate 650 and a polishing unit (not shown).

베이스플레이트(610)는 상기 회동프레임(500)에 일측이 고정된다. 상기 베이스플레이트(610)는 스튜어트플랫폼(600)을 상기 회동프레임(500)에 고정시키기 위한 것으로, 도 1에서는 원형으로 도시하였으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 삼각형, 사각형, 육각형, 등의 다각형 형상이나 굴곡진 형상 등 다양한 형상으로 실시가 가능함은 물론이다.One side of the base plate 610 is fixed to the rotation frame 500 . The base plate 610 is for fixing the Stewart platform 600 to the rotating frame 500, and is shown in a circular shape in FIG. 1, but the present invention is not limited thereto. Of course, it can be implemented in various shapes such as a shape or a curved shape.

베이스연결링크(620)는 상기 베이스플레이트(610)의 타측에 일측이 연결되며, 회동되는 6 세트로 구성된다. 상기 베이스연결링크(620)는 상기 베이스플레이트(610)에 고정되며, 상기 베이스연결링크(620)가 자체회동 가능한 형상으로 형성된다.The base connection link 620 has one side connected to the other side of the base plate 610, and consists of six sets that rotate. The base connection link 620 is fixed to the base plate 610, and the base connection link 620 is formed in a self-rotatable shape.

여기서, 자체회동이란, 조인트(볼조인트(원형 조인트), 유니버셜 조인트 등) 결합 등의 다양한 결합으로 다양한 형상으로 움직일 수 있는 것을 말한다. 조인트는 기계/기재의 결합이다. 2개의 축을 결합하되, 한쪽 축에서 다른 축으로 회전력을 전달하는 부분이다. 조인트로는, 영구축 조인트, 축조인트, 착탈축 조인트(클러치) 등이 있다.Here, the self-rotation refers to being able to move in various shapes through various couplings such as coupling of joints (ball joints (circular joints), universal joints, etc.). A joint is a machine/material combination. It is a part that combines two shafts, but transmits rotational force from one shaft to the other. Examples of the joint include a permanent shaft joint, a shaft joint, and a removable shaft joint (clutch).

상기 베이스연결링크(620)는 일측이 베이스플레이트(610)와 연결되고, 타측이 선형 엑추에이터(630)에 연결된다. 선형 엑추에이터(630)는 상기 베이스연결링크(620)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 직선 운동을 한다. 상기 선형 엑추에이터(630)는 일측이 베이스연결링크(620)와 연결되고, 타측이 서브연결링크(640)에 연결된다. One side of the base connection link 620 is connected to the base plate 610 , and the other side is connected to the linear actuator 630 . The linear actuator 630 has one side connected to the other side of the base connection link 620 in a one-to-one manner, and performs a linear motion. The linear actuator 630 has one side connected to the base connection link 620 and the other side connected to the sub connection link 640 .

상기 선형 엑추에이터(630)는 연마 장치를 움직이거나 제어하는 데 쓰이는 기계 장치로 직선 왕복운동을 한다. 다시말해 전기나 유압, 압축 공기 등을 이용하여 직선 왕복운동을 하는 원동 구동장치를 두루 일컫는 용어이다. 일반적으로 전류, 작동유압, 기력압 형태로 된 에너지원으로 작동하며 이 에너지를 직선 왕복운동의 움직임으로 변환한다.The linear actuator 630 is a mechanical device used to move or control the polishing apparatus and performs a linear reciprocating motion. In other words, it is a general term for a prime mover that reciprocates in a straight line using electricity, hydraulic pressure, or compressed air. In general, it operates as an energy source in the form of electric current, hydraulic pressure, and pneumatic pressure, and converts this energy into linear reciprocating motion.

서브연결링크(640)는 상기 선형 엑추에이터(630)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 회동된다. 상기 서브연결링크(640)는 일측이 선형 엑추에이터(630)와 연결되고, 타측이 서브플레이트(650)에 연결되며, 상기 서브연결링크(640)가 자체회동 가능한 형상으로 형성된다. One side of the sub-connection link 640 is connected to the other side of the linear actuator 630 in a one-to-one manner, and is rotated. One side of the sub-connection link 640 is connected to the linear actuator 630, the other side is connected to the sub-plate 650, and the sub-connection link 640 is formed in a self-rotatable shape.

서브플레이트(650)는 상기 서브연결링크(640)의 타측에 일측이 연결된다. 상기 서브플레이트(650)는 일측이 서브연결링크(640)와 연결되고, 타측이 연마 유닛(660)에 연결된다.One side of the sub-plate 650 is connected to the other side of the sub-connection link 640 . One side of the sub-plate 650 is connected to the sub-connection link 640 , and the other side is connected to the polishing unit 660 .

상기 서브플레이트(650)는 상기 베이스플레이트(610)의 상부에서, 베이스연결링크(620), 선형 엑추에이터(630) 및 서브연결링크(640)의 움직임에 의해, 서지(surge), 스웨이(sway), 히브(heave), 롤링(rolling), 피칭(pitching) 및 요윙(yawing)의 6 자유도 운동을 하는 구성으로, 도 1에서는 원형으로 도시하였으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 삼각형, 사각형, 육각형, 등의 다각형 형상이나 굴곡진 형상 등 다양한 형상의 판형으로 실시가 가능함은 물론이다.The sub-plate 650 is at the top of the base plate 610, by the movement of the base connection link 620, the linear actuator 630 and the sub-connection link 640, surge (surge), sway (sway) , heave (heave), rolling (rolling), pitching (pitching) and the configuration of the six degrees of freedom of yawing (yawing) motion, shown in Figure 1 in a circular shape, the present invention is not limited thereto, a triangle, a square, Of course, it can be implemented in a plate shape of various shapes such as a polygonal shape such as a hexagon or a curved shape.

연마 유닛(미도시)은 상기 서브플레이트(650)에 연결된다.A polishing unit (not shown) is connected to the subplate 650 .

상기 연마 유닛(미도시)은 상기 서브플레이트와 평행하게 구비되되, 상기 서브플레이트(650)의 외주연 외부로 돌출되도록 결합되며, 상기 수직회전축(200)과 평행한 회전축을 중심으로 회전하는 것도 가능하나, 상기 서브플레이트에 수직하게 구비되되, 상기 서브플레이트(650)의 타측면 외부로 돌출되도록 결합되며, 상기 서브플레이트(650)와 평행한 회전축을 중심으로 회전하는 것도 가능하다.The polishing unit (not shown) is provided parallel to the sub-plate, and is coupled to protrude outside the outer periphery of the sub-plate 650 , and it is also possible to rotate about a rotation axis parallel to the vertical rotation axis 200 . However, it is provided perpendicular to the sub-plate, coupled to protrude to the outside of the other side of the sub-plate 650 , and it is also possible to rotate about a rotation axis parallel to the sub-plate 650 .

상기에서 연마 유닛(미도시)이 회전운동하면서 연마 작업을 수행하는 예를 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 직선운동, 곡선운동 등 연마 작업을 수행할 수 있다면 어떠한 운동도 적용할 수 있음은 물론이다.In the above, an example in which the polishing unit (not shown) performs the polishing operation while rotating has been described, but the present invention is not limited thereto. is of course

스튜어트플랫폼(600)의 베이스플레이트(610)는 6 개의 선형 엑추에이터(630)를 이용하여 6자유도 운동을 재현하는 상조(synergistic) 운동방식의 기구이다. 6자유도 운동은 6개 다리길이(베이스연결링크(620), 선형 엑추에이터(630) 및 서브연결링크(640)가 연결된 길이)의 조합으로 나타난다.The base plate 610 of the Stewart platform 600 is a synergistic movement mechanism that reproduces six degrees of freedom movement using six linear actuators 630 . The 6-DOF movement is represented by a combination of 6 leg lengths (the length at which the base connection link 620, the linear actuator 630, and the sub-connection link 640 are connected).

이하에서는, 도6 내지 도12를 참조하여, 레이돔 연마 시스템을 이용한 레이돔 연마 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a radome polishing method using a radome polishing system will be described with reference to FIGS. 6 to 12 .

도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이돔 연마 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다. 도6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 레이돔 연마 시스템(1000)은 스캐너(1010), 프로세서(1030), 및 연마기(1050)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기에서, 연마기(1050)란 도1 내지 도5를 참조하여 설명한 연마 장치와 동일한 구성일 수 있다.6 is a block diagram schematically showing the configuration of a radome polishing system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6 , the radome polishing system 1000 according to an embodiment of the present invention may include a scanner 1010 , a processor 1030 , and a polishing machine 1050 . Here, the polishing machine 1050 may have the same configuration as the polishing apparatus described with reference to FIGS. 1 to 5 .

본 발명의 실시예에 따른 스캐너(1010)는 연마하고자 하는 연마 대상인 레이돔(10)을 3D 스캐닝(scanning)하여 스캔 데이터를 획득할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 스캐너(1010)는 깊이 영상을 획득하는 3차원 카메라로 구현될 수 있고, 3차원 라이다(lidar)로 구현될 수도 있다.The scanner 1010 according to an embodiment of the present invention may obtain scan data by 3D scanning the radome 10, which is an object to be polished. For example, the scanner 1010 of the present invention may be implemented as a 3D camera that acquires a depth image, or may be implemented as a 3D lidar.

본 발명의 실시예에 따른 프로세서(1030)는 스캔 데이터를 기초로 레이돔(10)의 외형선에 대한 외형선 데이터를 추출하여 레이돔(10)을 모델링하고, 모델링된 레이돔(10)을 연마하기 위한 연마 경로를 결정할 수 있다.The processor 1030 according to an embodiment of the present invention models the radome 10 by extracting the outline data for the outline of the radome 10 based on the scan data, and for polishing the modeled radome 10 A polishing path can be determined.

보다 상세하게는, 프로세서(1030)는 스캐너(1010)를 통해 획득된 스캔 데이터를 기초로 영상 처리를 함으로써, 레이돔(10)의 형상을 모델링 데이터로 생성할 수 있다.More specifically, the processor 1030 may generate the shape of the radome 10 as modeling data by performing image processing based on the scan data acquired through the scanner 1010 .

본 발명의 실시예에 따른 연마기(1050)는 프로세서(1030)로부터 결정된 연마 경로에 따라 레이돔(10)을 연마할 수 있다.The polisher 1050 according to an embodiment of the present invention may polish the radome 10 according to a polishing path determined by the processor 1030 .

도7은 본 발명의 일 실시예에 따라 스캔 데이터를 획득한 이후의 연마 방법의 과정을 설명하기 위해 도시한 참고도이다.7 is a reference diagram illustrating a process of a polishing method after acquiring scan data according to an embodiment of the present invention.

도7을 참고하면, 스캐너(1010)가 레이돔(10)을 스캔함에 따라 스캔 데이터를 획득한 이후에, S710 단계에서 프로세서(1030)가 스캔 데이터를 데이터 처리하고, S720 단계에서 프로세서(1030)는 데이터 처리를 통해 3D 모델링 데이터를 생성한다.Referring to Figure 7, after the scanner 1010 obtains scan data as the radome 10 is scanned, the processor 1030 processes the scan data in step S710, and the processor 1030 in step S720 3D modeling data is generated through data processing.

그리고, S730 단계에서 프로세서(1030)는 연마기(1050)가 연마 작업을 수행할 연마 경로를 산출하여, 산출된 연마 경로가 표시된 3D 모델링 데이터를 생성하고, S740 단계에서 프로세서(1030)는 가상의 연마기를 통해 연마 시뮬레이션을 수행한다.Then, in step S730, the processor 1030 calculates a polishing path on which the polishing machine 1050 will perform a polishing operation, and generates 3D modeling data in which the calculated polishing path is displayed, and in step S740, the processor 1030 generates a virtual polishing machine. Polishing simulation is performed through

그리고, S750 단계에서 프로세서(1030)는 산출된 연마 경로에 따라 연마기(1050)가 동작할 수 있도록, 스튜어트플랫폼(600)의 6축 운동경로를 코딩 및 튜닝함으로써, 연마기(1050)와 동기화하여 연동할 수 있다.Then, in step S750, the processor 1030 coordinates and synchronizes with the polisher 1050 by coding and tuning the 6-axis motion path of the Stewart platform 600 so that the polisher 1050 can operate according to the calculated abrasive path. can do.

이에 따라, S760 단계에서 연마기(1050)는 연동된 프로세서(1030)의 제어 신호에 따라서 레이돔(10)의 표면을 연마할 수 있다.Accordingly, in step S760, the polisher 1050 may polish the surface of the radome 10 according to the control signal of the interlocked processor 1030 .

본 실시예에 따른 프로세서(1030)는 스캐너(1010)로부터 전달받은 스캔 데이터를 기반으로 기 설정된 외형선 추출 알고리즘을 이용하여 외형선 데이터를 추출할 수 있다.The processor 1030 according to the present embodiment may extract outline data using a preset outline extraction algorithm based on the scan data received from the scanner 1010 .

예컨대, 상기 기 설정되는 외형선 추출 알고리즘은 넙스 곡선방적식(NURBS, Non-Uniform Rational B-Spline)을 기초로 하는 알고리즘일 수 있으며, 상기 외형선 데이터는 레이돔의 외형을 선으로 나타낸 외형선에 대한 데이터이다. For example, the preset outline extraction algorithm may be an algorithm based on NURBS, Non-Uniform Rational B-Spline, and the outline data is an outline representing the outline of the radome as a line. It is data.

그리고, 프로세서(1030)는 추출된 외형선 데이터를 토대로 다항식 보간법을 이용하여 도5에서 설명한 스튜어트 플랫폼(600)이 연마 동작을 수행하기 위한 연마 경로를 결정할 수 있다.In addition, the processor 1030 may determine a polishing path for the Stewart platform 600 to perform the polishing operation described in FIG. 5 using polynomial interpolation based on the extracted outline data.

보다 상세하게 설명하면, 프로세서(1030)는 추출된 레이돔의 외형선 데이터를 모델링하여, 모델링된 외형선 데이터를 선형화시키기 위해 선형 보간법을 이용함에 따라 연마 경로를 결정한다.More specifically, the processor 1030 models the extracted outline data of the radome, and determines the polishing path by using a linear interpolation method to linearize the modeled outline data.

일 실시예에 따르면, 본 발명의 프로세서(1030)는 레이돔의 단면 곡선과 연마 패드(660)와의 운동성을 확인하기 위해서, 레이돔의 외형선(곡선)과 연마 패드의 접촉 관계를 고려하여, 상기 연마 경로를 결정할 수 있다. 프로세서(1030)는 연마 패드(660)의 접촉면과 레이돔의 외형선이 접선 접촉하되, 접점에서는 법선관계를 유지할 수 있는 연마 경로를 도출하여 결정할 수 있다.According to an embodiment, the processor 1030 of the present invention considers the contact relationship between the outline (curve) of the radome and the polishing pad in order to confirm the movement between the cross-sectional curve of the radome and the polishing pad 660, and the polishing path can be determined. The processor 1030 may determine by deriving a polishing path in which the contact surface of the polishing pad 660 and the outline of the radome are in tangential contact, but maintaining a normal relationship at the contact point.

도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 모델링된 레이돔 및 연마 경로를 나타낸 도면이다. 프로세서(1030)는 디지털 목업(DMU, Digital Mock Up) 방식으로 디지털 모델링된 스튜어트 플랫폼(600)을 디지털 모델링된 외형선 데이터로부터 생성되는 가상의 레이돔에 표시되는 상기 결정된 연마 경로에 따라 가상 연마 동작을 수행하는 시뮬레이션을 수행할 수 있다.8 is a diagram illustrating a digitally modeled radome and a polishing path according to an embodiment of the present invention. The processor 1030 performs a virtual polishing operation according to the determined polishing path displayed on the virtual radome generated from the digitally modeled outline data of the digitally modeled Stewart platform 600 in a digital mock-up (DMU) method. simulation can be performed.

본 실시예에 따르면, 프로세서(1030)는 레이돔을 수용하는 공간을 제공하는 래핑 룸(lapping room) 내부에서 스튜어트플랫폼(600)이 이동할 이동 경로에 대한 정보도 더욱 생성할 수 있다.According to this embodiment, the processor 1030 may further generate information on the movement path to which the Stewart platform 600 will move in a lapping room that provides a space for accommodating the radome.

본 발명의 다른 실시예에 따른 프로세서(1030)는 실제 레이돔을 연마하기 위한 작업 단계 이전에 기계 학습된 단계에서, 레이돔에 대한 학습 스캔 데이터들을 입력받아, 기계 학습함에 따라 인공신경망을 구성하는 복수의 레이어들 각각에 설정된 가중치들을 이용하여 연마 경로를 산출할 수 있다. 여기에서, 학습 스캔 데이터란, 다양한 형상의 레이돔들에 대한 3D 스캔 데이터들로서, 본 발명의 프로세서(1030)를 기계 학습시키기 위한 학습 데이터이다.The processor 1030 according to another embodiment of the present invention receives the learning scan data for the radome in the machine-learning step prior to the actual work step for polishing the radome, and receives the learning scan data for the radome. A polishing path may be calculated using weights set for each of the layers. Here, the learning scan data is 3D scan data for radomes of various shapes, and is learning data for machine learning the processor 1030 of the present invention.

도9는 본 발명의 실시예에 따른 래핑 룸을 개략적으로 도시한 도면이다. 도9의 왼쪽 그림은 레이돔이 래핑 룸 내부에 배치되어 있는 모습을 나타낸 것이고, 도9의 오른쪽 그림은 연마 동작에 따라 발생되는 먼지를 외부로 배출시키기 위해 래핑 룸의 외벽에 형성되는 공기 주입구와 공기/먼지 배출구를 나타낸 것이다.9 is a diagram schematically illustrating a wrapping room according to an embodiment of the present invention. The figure on the left of Fig. 9 shows the state that the radome is arranged inside the lapping room, and the figure on the right of Fig. 9 shows the air inlet and the air formed in the outer wall of the lapping room to discharge the dust generated according to the grinding operation to the outside. / Indicates the dust outlet.

도10은 본 발명의 일 실시예에 따라 프로세서가 레이돔 연마를 시뮬레이션 하는 장면을 예시하여 도시한 도면이다. 본 실시예에 따른 프로세서(1030)는 도10과 같은 레이돔 연마 시뮬레이션을 통해 연마 경로와 연마 패드(660)와의 접촉관계를 고려하여 실제로 연마를 구현할 수 있는지에 대한 구현 가능 여부를 확인할 수 있다. 일 실시예인 도10을 참조하면, 프로세서(1030)의 시뮬레이션에 따라, 디지털 모델링된 가상의 스튜어트 플랫폼(600)이 모델링된 레이돔(70) 상에 표시된 연마 경로(72)를 따라서 레이돔(70)을 연마할 수 있다.10 is a diagram illustrating a scene in which the processor simulates radome polishing according to an embodiment of the present invention. The processor 1030 according to the present embodiment may check whether it is possible to actually implement polishing in consideration of the contact relationship between the polishing path and the polishing pad 660 through the radome polishing simulation as shown in FIG. 10 . Referring to Fig. 10, which is an embodiment, according to the simulation of the processor 1030, a digitally modeled virtual Stewart platform 600 moves the radome 70 along the polishing path 72 displayed on the modeled radome 70. can be polished

본 발명의 실시예에 따른 연마기(1050)의 스튜어트플랫폼(600)은 레이돔(10)의 표면을 그라인딩하는 연마 유닛으로서 연마 패드를 포함한다. 이러한, 본 발명의 스튜어트플랫폼은 프로세서(1030)로부터 생성된 연마 경로와 관련된 제어 신호에 따라 동작하되, 제어 신호에 따른 연마 경로 및 레이돔의 형상을 고려하여, 연마 패드를 레이돔의 표면에 대하여 수직 방향으로 접촉하는 방법과, 수평 방향으로 접촉하는 방법을 선택적으로 적용할 수 있다. 예컨대, 스튜어트플랫폼은 연마 경로와 레이돔의 형상을 고려하여, 레이돔의 표면 영역 중 제1 영역에서는 연마 패드를 레이돔의 표면에 대하여 수직 방향으로 접촉시켜 연마하다가, 제2 영역에서는 연마 패드를 레이돔의 표면에 대하여 수평 방향으로 접촉시켜 연마할 수 있다.The Stewart platform 600 of the polishing machine 1050 according to an embodiment of the present invention includes a polishing pad as a polishing unit for grinding the surface of the radome 10 . The Stewart platform of the present invention operates according to a control signal related to the polishing path generated from the processor 1030, and considers the polishing path and the shape of the radome according to the control signal, and moves the polishing pad in a vertical direction with respect to the surface of the radome. It is possible to selectively apply a method of contacting with a horizontal direction and a method of contacting with a horizontal direction. For example, the Stewart platform considers the polishing path and the shape of the radome, and in the first area of the surface area of the radome, the polishing pad is in contact with the surface of the radome in a vertical direction to be polished, and in the second area, the polishing pad is applied to the surface of the radome. It can be polished by contacting it in the horizontal direction.

도11은 본 발명의 일 실시예에 따른 스튜어트플랫폼의 연마 방식에 대하여 설명하기 위해 도시한 참고도이다. 도11의 (a)와 (b)는 연마 유닛이 그라인더 패드(grinder pad)로 구현되는 경우이고, 도11의 (c)와 (d)는 연마 유닛이 샌딩 패드(sanding pad)로 구현되는 경우이다. 보다 상세하게는, 도11의 (a)는 그라인더 패드가 레이돔의 표면과 수평으로 접촉된 상태이고, 도11의 (b)는 그라인더 패드가 레이돔의 표면과 수직으로 접촉된 상태이며, 도11의 (c)는 샌딩 패드가 레이돔의 표면과 수평으로 접촉된 상태이고, 도11의 (d)는 샌딩 패드가 레이돔의 표면과 수직으로 접촉된 상태인 것이다.11 is a reference diagram for explaining the polishing method of the Stewart platform according to an embodiment of the present invention. 11A and 11B are a case in which the polishing unit is implemented as a grinder pad, and FIGS. 11C and 11D are a case in which the polishing unit is implemented as a sanding pad. am. More specifically, Fig. 11 (a) is a state in which the grinder pad is in horizontal contact with the surface of the radome, (b) is a state in which the grinder pad is in vertical contact with the surface of the radome, (c) is a state in which the sanding pad is in horizontal contact with the surface of the radome, and (d) of FIG. 11 is a state in which the sanding pad is in vertical contact with the surface of the radome.

도12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 연마 패드의 유형을 도시한 도면이다. 도12를 참고하면, 본 발명의 연마 패드는 연마 숫돌(abrasive wheel) 타입과, 플렉시블 패드(flexible pad) 타입, 그리고 단일 또는 멀티 그라인더(single or multi grinder) 타입 중 하나로 구현될 수 있다.12 is a diagram illustrating a type of a polishing pad according to various embodiments of the present invention. 12 , the polishing pad of the present invention may be implemented as one of an abrasive wheel type, a flexible pad type, and a single or multi grinder type.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a dispersed form, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 가공품, 연마 대상, 레이돔
100: 하부 지지대
200: 수직 회전축
300: 회전 플레이트
400: 가공품고정부
500: 회동 프레임
600: 스튜어트 플랫폼
610: 베이스 플레이트
620: 베이스 연결링크
630: 선형 엑추에이터
640: 서브연결링크
650: 서브플레이트
1000: 연마 시스템
1010: 스캐너
1030: 프로세서
1050: 연마기10: work piece, abrasive object, radome
100: lower support
200: vertical axis of rotation
300: rotation plate
400: processed product fixing part
500: rotating frame
600: Stuart Platform
610: base plate
620: base connection link
630: linear actuator
640: sub-connection link
650: sub plate
1000: polishing system
1010: Scanner
1030: Processor
1050: grinder

Claims

A scanner for obtaining scan data by 3D scanning an abrasive object to be polished;
a processor for modeling the polishing object by extracting outline data of the outline of the polishing object based on the scan data, and determining a polishing path for polishing the modeled polishing object;
and a polishing machine for polishing the polishing object according to the polishing path determined by the processor.

According to claim 1,
The processor receives the learning scan data for the polishing object in the machine learning step and uses weights set in each of the plurality of layers constituting the artificial neural network as the machine learns to polish the modeled polishing object. A polishing system, characterized in that for calculating a path.

According to claim 1,
The polishing machine further comprises a polishing unit for grinding the polishing object in contact with the polishing object,
The polishing unit includes a method of vertically contacting the polishing object in a process of polishing the polishing object in consideration of the shape of the modeled polishing object and the polishing path, and a method of contacting the polishing object in a horizontal direction with respect to the polishing object Polishing system, characterized in that the polishing by selectively applying the method.

According to claim 1,
wherein the processor extracts the outline data using an algorithm based on a NURBS curve equation (NURBS).

According to claim 1,
The processor is configured to determine the polishing path using polynomial interpolation based on the extracted outline data.

According to claim 1,
The processor, in the polishing means, the polishing path that allows the polishing pad contacting the polishing object and the virtual outline of the polishing object according to the extracted outline data to be in tangential contact, but maintaining a normal relationship at the contact point Polishing system, characterized in that determined by deriving.

According to claim 1,
The polishing process verification apparatus, characterized in that the polishing object is a radome (radome).