KR20220034968A - Method and Apparatus for Tuning Vehicle Driving Device Based on Voice Recognition - Google Patents
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Abstract
Description
본 개시는 음성인식 기반 차량 주행장치의 튜닝방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 운전자에 따른 차량의 개인화(personalization)를 강화하여 운전자의 주행만족도를 향상시키기 위해 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition)을 이용하여 차량 주행장치의 파라미터 값을 튜닝하기 위한 방법 및 장치에 대한 것이다.The present disclosure relates to a method and apparatus for tuning a vehicle driving apparatus based on voice recognition. More specifically, tuning the parameter value of the vehicle driving device using deep learning-based voice recognition to enhance the driver's driving satisfaction by enhancing the personalization of the vehicle according to the driver. to a method and apparatus for
이하에 기술되는 내용은 단순히 본 발명과 관련되는 배경 정보만을 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다. The content described below merely provides background information related to the present invention and does not constitute the prior art.
차량 주행장치는 제동(brake), 조향(steering), 구동계(엔진, 트랜스미션(transmission, 변속기), 전기차의 전동화 모터 등), 서스펜션(suspension) 등을 포함하는데, HW에 SW가 심어진 채로 조작되는 임베디드 시스템(embedded system) 형태로 운용된다. 주행장치의 일부 구성요소에 대해서 2~4 가지 모드가 지원 가능한 운전 선택 모드가 존재하나, 대부분의 구성요소에 대해서는 개발 과정의 편의성 및 사용 과정에서의 안전성을 위해 튜닝 파라미터가 고정되므로 사용자 별 요청 사항이 반영되기 어렵다는 문제가 있다. The vehicle driving system includes brake, steering, drivetrain (engine, transmission, electric motor, etc. of electric vehicle), suspension, etc., which are operated with SW planted in HW. It is operated in the form of an embedded system. For some components of the driving device, there are driving selection modes that can support 2 to 4 modes, but for most components, the tuning parameters are fixed for convenience in the development process and safety in the use process, so each user's request There is a problem that this is difficult to reflect.
운전자에 따른 차량의 개인화(personalization)를 강화하여 운전자의 편의성을 향상시킨다는 측면에서, 운전자의 취향에 맞게 운전/동작 모드를 튜닝하는 것에 대한 요구가 증대되고 있다. 튜닝 가능한 항목으로는 제동의 경우 브레이크 민감도(페달 답력(pedal effort) 대비 제동력), 조향의 경우 조향 핸들의 무거운 정도, 서스펜션의 경우 사용자가 느끼는 단단함의 정도, 구동의 경우 변속시점, 구동력과 연비의 상관관계 등이 있다. In terms of enhancing the driver's convenience by enhancing the personalization of the vehicle according to the driver, there is an increasing demand for tuning the driving/operation mode to suit the driver's taste. Tunable items include brake sensitivity (braking force versus pedal effort) in the case of braking, the weight of the steering wheel in the case of steering, the degree of rigidity felt by the user in the case of suspension, and shift timing, driving force and fuel economy in the case of driving. correlation, etc.
한편, 음성인식 기술은 차량 주행장치에 대한 튜닝 조작의 간편화를 위한 수단으로서 유용하게 이용될 수 있다. RNN(Recurrent Neural Network) 계열의 심층신경망(deep neural network)을 이용하는 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식 기술은 AI(Artificial Intelligence) 스피커, 주방용 가전제품 등에서 이미 활용성이 입증된 기술이다. 반면, 자동차 관련 분야에서 음성인식 기술의 적용은 초보적인 단계이다(특허문헌 1 참조). On the other hand, the voice recognition technology may be usefully used as a means for simplifying the tuning operation for the vehicle driving apparatus. Deep learning-based voice recognition technology using a deep neural network of the Recurrent Neural Network (RNN) series is a technology that has already been proven useful in AI (Artificial Intelligence) speakers and kitchen appliances. On the other hand, the application of voice recognition technology in automobile-related fields is a rudimentary step (see Patent Document 1).
다행스럽게도 음성 획득 및 인식을 위한 마이크, 컴퓨팅 자원, 메모리 등을 포함하는 대부분 구성요소들은 전장화(HW → HW+SW 임베디드 시스템)된 차량 내에 이미 존재한다. 특히 멀티미디어 장치의 조작을 위해 기 존재하는 구성요소들을 음성인식에 재활용하는 것이 가능하므로 주행장치에 대한 튜닝을 구현하는 과정에서 추가적인 비용 증가가 억제될 수 있다. Fortunately, most of the components, including microphones, computing resources, and memory for voice acquisition and recognition, already exist in the electrified (HW → HW+SW embedded system) vehicle. In particular, since it is possible to recycle existing components for the operation of the multimedia device for voice recognition, an additional increase in cost can be suppressed in the process of implementing the tuning of the driving device.
따라서, 추가적인 비용 증가를 억제한 채로 음성인식 기술을 결합하여 주행장치의 파라미터에 대한 튜닝을 용이하게 구현하는 것이 요구된다.Therefore, it is required to easily implement the tuning of the parameters of the driving device by combining the voice recognition technology while suppressing the additional cost increase.
본 개시는, 운전자에 따른 차량의 개인화(personalization)를 강화하여 운전자의 주행만족도를 향상시키기 위해 차량 주행장치의 파라미터 설정값을 튜닝하기 위한 장치 및 방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다. An object of the present disclosure is to provide an apparatus and method for tuning a parameter setting value of a vehicle driving apparatus in order to enhance the driving satisfaction of the driver by enhancing the personalization of the vehicle according to the driver.
또한, 추가적인 비용 증가를 억제한 채로 차량 내에 기 존재하는 요소들로 구현 가능한 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition)을 입력 수단으로 이용하는 차량 주행장치의 파라미터 설정값을 튜닝하기 위한 장치 및 방법을 제공하는데 추가적인 목적이 있다.In addition, an apparatus for tuning a parameter setting value of a vehicle driving apparatus using as an input means deep learning-based voice recognition that can be implemented with elements already present in the vehicle while suppressing an increase in additional cost; and There is an additional purpose of providing a method.
본 개시의 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치가 수행하는 주행장치 튜닝을 위한 방법에 있어서, 사용자의 요청과 관련된 음성 신호로부터 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition) 모델을 이용하여 키워드들(key words)을 인식하는 과정; 상기 키워드들로부터 상기 주행장치의 동작 모드 및 관련된 파라미터 설정값을 결정하는 과정, 여기서 상기 주행장치는 하부 단위로서 구동계, 조향장치, 제동장치 및 서스펜션을 포함함; 및 상기 파라미터 설정값을 이용하여 해당되는 하부 단위의 동작 모드를 튜닝하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법을 제공한다. According to an embodiment of the present disclosure, in a method for tuning a driving device performed by a computing device, keywords ( the process of recognizing key words); a process of determining an operation mode of the driving device and related parameter setting values from the keywords, wherein the driving device includes a drive system, a steering system, a brake system, and a suspension as lower units; and tuning the operation mode of the corresponding lower unit by using the parameter setting value.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 음성 신호로부터 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition) 모델을 이용하여 키워드들(key words)을 인식하는 음성인식부; 상기 키워드들로부터 주행장치의 동작 모드 및 관련된 파라미터 설정값을 결정하는 파라미터 추출부, 여기서 상기 주행장치는 하부 단위로서 구동계, 조향장치, 제동장치 및 서스펜션을 포함함; 및 상기 파라미터 설정값을 이용하여 해당되는 하부 단위의 동작 모드를 튜닝하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 장치를 제공한다. According to another embodiment of the present disclosure, a voice recognition unit for recognizing keywords (key words) using a deep learning-based voice recognition model from a voice signal; a parameter extracting unit for determining an operation mode of the driving device and related parameter setting values from the keywords, wherein the driving device includes a drive system, a steering system, a brake system, and a suspension as lower units; and a control unit for tuning an operation mode of a corresponding lower unit by using the parameter setting value.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 주행장치 튜닝을 위한 방법이 포함하는 각 단계를 실행시키기 위하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램을 제공한다. According to another embodiment of the present disclosure, there is provided a computer program stored in a computer-readable recording medium to execute each step included in the method for tuning a driving device.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 따르면, 딥러닝 기반 음성인식을 이용하여 차량 주행장치의 파라미터 설정값을 튜닝하기 위한 장치 및 방법을 제공함으로써, 운전자에 따른 차량의 개인화(personalization)를 강화하여 운전자의 주행만족도를 향상시키는 것이 가능해지는 효과가 있다.As described above, according to the present embodiment, by providing an apparatus and method for tuning a parameter setting value of a vehicle driving apparatus using deep learning-based voice recognition, personalization of the vehicle according to the driver is strengthened and the driver It has the effect of making it possible to improve the driving satisfaction of
또한 본 실시예에 따르면, 차량 주행장치의 파라미터 설정값을 튜닝하기 위한 장치의 입력 방식에 있어서, 차량 내에 기 존재하는 요소들로 구현 가능한 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition)을 이용함으로써, 추가적인 비용 증가를 억제하는 것이 가능해지는 효과가 있다. Also, according to the present embodiment, in the input method of the device for tuning the parameter setting value of the vehicle driving device, deep learning-based voice recognition that can be implemented with elements existing in the vehicle is used. By doing so, there is an effect that it becomes possible to suppress an additional increase in cost.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 주행장치의 파라미터를 튜닝하기 위한 장치를 개념적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터의 입출력 간의 관계를 나타내는 예시도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 제동장치에 대한 미세한 튜닝을 개략적으로 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향장치 내 MDPS의 스티어링 토크 게인을 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 서스펜션의 감쇄력 게인을 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 주행장치의 파라미터를 튜닝하기 위한 방법에 대한 흐름도이다.1 is a block diagram conceptually illustrating an apparatus for tuning a parameter of a vehicle driving apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
2 is an exemplary diagram illustrating a relationship between input and output of a pedal simulator according to an embodiment of the present disclosure.
3 is an exemplary diagram schematically illustrating fine tuning of a braking device according to an embodiment of the present disclosure.
4 is an exemplary diagram illustrating a steering torque gain of an MDPS in a steering apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
5 is an exemplary view illustrating a damping force gain of an electronic suspension according to an embodiment of the present disclosure.
6 is a flowchart of a method for tuning a parameter of a vehicle driving apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
이하, 본 발명의 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 실시예들의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in the description of the present embodiments, if it is determined that a detailed description of a related well-known configuration or function may obscure the gist of the present embodiments, the detailed description thereof will be omitted.
또한, 본 실시예들의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Also, in describing the components of the present embodiments, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. Throughout the specification, when a part 'includes' or 'includes' a certain element, this means that other elements may be further included, rather than excluding other elements, unless otherwise stated. . In addition, the '... Terms such as 'unit' and 'module' mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software.
첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.DETAILED DESCRIPTION The detailed description set forth below in conjunction with the appended drawings is intended to describe exemplary embodiments of the present invention and is not intended to represent the only embodiments in which the present invention may be practiced.
본 실시예는 음성인식 기반 차량 주행장치 튜닝 시스템에 대한 내용을 개시한다. 보다 자세하게는, 운전자에 따른 차량의 개인화(personalization)를 강화하여 운전자의 주행만족도를 향상시키기 위해 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition)을 이용하여 차량 주행장치의 파라미터 설정값을 튜닝하기 위한 장치를 제공한다.This embodiment discloses the contents of a voice recognition-based vehicle driving apparatus tuning system. In more detail, tuning the parameter setting value of the vehicle driving device using deep learning-based voice recognition to enhance the driver's driving satisfaction by enhancing the personalization of the vehicle according to the driver. provide a device for
이하, 차량 주행장치는 하부 단위로서 구동계(driving system, 또는 P/T(Power Train)), 조향장치(steering system), 제동장치(brake system), 서스펜션(suspension) 등을 포함하는 것으로 가정한다. Hereinafter, it is assumed that the vehicle driving apparatus includes a driving system, or a power train (P/T), a steering system, a brake system, and a suspension as a lower unit.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 주행장치의 파라미터를 튜닝하기 위한 장치를 개념적으로 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram conceptually illustrating an apparatus for tuning a parameter of a vehicle driving apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
본 개시에 따른 차량용 주행장치의 파라미터를 튜닝하기 위한 장치(100, 이하 튜닝장치)는 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition)을 이용하여 차량 주행장치의 하부 단위의 동작 모드에 대한 파라미터 값을 튜닝한다. 튜닝장치(100)는 음성인식부(102), 파라미터 추출부(104) 및 제어부(106)의 전부 또는 일부를 포함한다. 또한, 제어부(106) 하부 단위로서 구동제어부(110), 조향제어부(112), 제동제어부(114) 및 서스펜션제어부(116)의 전부 또는 일부를 포함하나 반드시 이에 한정하는 것은 아니다. 제어부(106)는 음성인식을 이용하여 차량 내에 멀티미디어 관련된 하부 단위의 동작 모드에 대한 파라미터 값을 튜닝하기 위한 멀티미디어 제어부(미도시) 등을 추가로 포함할 수 있다. An apparatus 100 (hereinafter, a tuning device) for tuning a parameter of a driving device for a vehicle according to the present disclosure uses a deep learning-based voice recognition, a parameter for an operation mode of a lower unit of a vehicle driving device tune the value. The
본 개시에 따른 튜닝장치(100)의 전부는 차량 내 VCU(Vehicle Control Unit) 상에 구현될 수 있다. 여기서, VCU는 차량제어와 관련된 임베디드 시스템의 통합체를 나타낸다. 또한, 본 개시에 따른 튜닝장치(100)의 전부 또는 일부는 차량 주행장치의 하부 단위별 임베디드 시스템을 제어하는 각각의 ECU(Electronic Control Unit) 상에 분산되어 구현될 수도 있다. All of the
한편, 튜닝장치(100) 중 음성인식부(102) 및 파라미터 추출부(104)의 전부 또는 일부는 차량 외부에 존재하는 별도의 AI 제어기 상에 구현될 수 있다. 음성인식 관련 부분이 차량 외부에 존재하는 경우, 튜닝을 위한 파라미터는 CAN(Controller Area Network)을 이용하여 차량 내 VCU 측으로 전달될 수 있다. 여기서, CAN은 하부 단위별 임베디드 시스템인 ECU들 간의 디지털 직렬 통신을 제공하기 위한 시스템이다. 도 1의 도시에서, 음성인식부(102) 및 파라미터 추출부(104)의 일부가 VCU에 포함된 것은, 이 구성요소들이 차량 외부에 존재할 수도 있음을 나타낸다.Meanwhile, all or part of the
도 1의 도시는 본 실시예에 따른 예시적인 구성이며, 음성인식 방식의 구조와 동작, 튜닝 가능한 하부요소의 범위 및 제어부의 구조와 동작 등에 따라 다른 구성요소 또는 구성요소 간의 다른 연결을 포함하는 다양한 구현이 가능하다. 1 is an exemplary configuration according to the present embodiment, and various components including other components or different connections between components according to the structure and operation of the voice recognition method, the range of the tunable sub-element, and the structure and operation of the control unit, etc. implementation is possible.
본 개시에 따른 음성인식부(102)는 딥러닝 기반의 음성인식 모델을 이용하여 운전자(또는 동승자)의 음성 신호로부터 주행장치의 튜닝과 관련된 키워드들을 인식한다. The
음성인식부(102)는 음성 신호를 획득하기 위해 마이크와 같은 구성요소를 포함할 수 있다. 음성 신호를 음성인식 모델에 적합한 음성 데이터로 변환하기 위해 적절한 전처리(pre-processing) 과정이 이용될 수 있다. 예컨대, 전처리 과정으로는 샘플링(sampling), 잡음 감소(noise reduction), 주파수 영역 상의 신호인 스펙트로그램(spectrogram)으로의 변환 등이 이용될 수 있다.The
음성인식 모델로는 음성과 같은 시계열(time-sequence) 신호 처리에 적합한 RNN(Recurrent Neural Network) 계열의 심층신경망(deep neural network)이 이용될 수 있다. RNN 계열의 심층신경망으로는 RNN, LSTM(Long Short-Term Memory), 트랜스포머 디코더(transformer decoder) 등이 알려져 있다. 또한, 음성인식 모델의 다른 예로서, 음성 신호가 2차원 데이터로 전처리된 스펙트로그램에 적합한 심층신경망인 CNN(Convolutional Neural Network)이 음성인식에 이용될 수 있다. 또한, 심층신경망을 이용하는 방식과는 다른 음성인식 모델로서, 확률 모델에 기초하여 음성패턴을 인식하는 GMM-HMM(Gaussian Mixture Model-Hidden Markov Model) 기반의 인식 모델이 이용될 수 있다. 또한, 전술한 바와 같은 RNN 계열의 모델, CNN, GMM-HMM 등은 상호 결합된 채로 음성인식 모델로서 이용될 수 있다. As the voice recognition model, a deep neural network of a Recurrent Neural Network (RNN) series suitable for processing a time-sequence signal such as voice may be used. RNN, Long Short-Term Memory (LSTM), and a transformer decoder are known as deep neural networks of the RNN series. In addition, as another example of the speech recognition model, a Convolutional Neural Network (CNN), which is a deep neural network suitable for a spectrogram in which a speech signal is preprocessed into two-dimensional data, may be used for speech recognition. In addition, as a speech recognition model different from the method using a deep neural network, a Gaussian Mixture Model-Hidden Markov Model (GMM-HMM)-based recognition model that recognizes a speech pattern based on a probabilistic model may be used. In addition, the above-described RNN-based model, CNN, GMM-HMM, etc. may be used as a speech recognition model while being coupled to each other.
음성인식 모델이 심층신경망으로 구현된 경우, 음성인식 모델을 구현하는 심층신경망은 학습용 데이터베이스를 기반으로 트레이닝부(미도시)를 이용하여 사전에 트레이닝될 수 있다. 이때, 심층신경망의 유형, 가용한 학습용 데이터의 양/형태 등에 따라 지도학습(supervised learning) 및/또는 비지도학습(unsupervised learning)을 이용하여 트레이닝부는 음성인식 모델을 트레이닝시킬 수 있다. When the voice recognition model is implemented as a deep neural network, the deep neural network for implementing the voice recognition model may be trained in advance using a training unit (not shown) based on a learning database. In this case, the training unit may train the voice recognition model using supervised learning and/or unsupervised learning according to the type of the deep neural network, the amount/form of available learning data, and the like.
본 개시에 따른 음성인식 모델이 VCU에 탑재되는 경우, VCU는 서버(미도시)와 연결이 가능한 적어도 한 개의 통신 인터페이스(예컨대, CAN)를 포함한다. 여기서, 서버는 외부 AI 제어기일 수 있다. When the voice recognition model according to the present disclosure is mounted on a VCU, the VCU includes at least one communication interface (eg, CAN) that can be connected to a server (not shown). Here, the server may be an external AI controller.
전술한 바와 같은 음성인식 모델에 대한 트레이닝은 서버에서 진행될 수 있다. 차량에 탑재된 튜닝장치(100)의 구성요소인 음성인식 모델과 동일한 구조의 심층신경망 모델에 대하여 서버의 트레이닝부는 트레이닝을 수행할 수 있다. 차량과 연결되는 통신 인터페이스를 이용하여 서버는 트레이닝된 심층신경망 모델의 파라미터를 차량으로 전달하고, 전달받은 파라미터를 이용하여 튜닝장치(100)는 음성인식 모델의 파라미터를 설정할 수 있다. 또한 차량의 출하 시점 또는 음성인식 모델이 차량에 탑재되는 시점에, 음성인식 모델의 파라미터가 설정될 수 있다. Training for the voice recognition model as described above may be performed in the server. The training unit of the server may perform training on the deep neural network model having the same structure as the voice recognition model, which is a component of the
또한, 음성인식부(102)가 외부 AI 제어기 상에 탑재되는 경우, 음성인식 모델에 대한 트레이닝은, 음성인식부(102)가 탑재되는 외부 AI 제어기의 컴퓨팅 파워를 이용하여 AI 제어기 상에서 진행될 수 있다. In addition, when the
음성인식 모델을 이용하여 인식된 키워드들은 주행장치의 하부 단위를 나타내는 단어, 하부 단위의 동작/동작 모드를 표현하는 단어, 동작/동작 모드에 대한 설정을 의미하는 단어 등을 포함할 수 있다. 예컨대, ‘브레이크가 너무 부드러워, 딱딱하게 해줘’라는 운전자의 음성 신호로부터 ‘브레이크’, ‘부드러워’, ‘딱딱하게’ 등이 키워드로 인식될 수 있다.The keywords recognized using the voice recognition model may include a word indicating a lower unit of the driving device, a word expressing an operation/operation mode of the lower unit, a word indicating a setting for an operation/operation mode, and the like. For example, 'brake', 'soft', and 'hard' may be recognized as keywords from the driver's voice signal saying 'the brake is too soft, make it hard'.
본 개시에 따른 파라미터 추출부(104)는 키워드들을 이용하여 하부 단위의 동작 모드 및 파라미터 설정값을 추출한다. 예컨대, 현재 브레이크를 동작시키기 위한 페달 게인(pedal gain)이 1~10 단계 중 단계 5로 설정되어 있다면, ‘브레이크’, ‘부드러워’, ‘딱딱하게’ 등의 키워들로부터 동작 모드는 브레이크의 페달 게인이고, 파라미터 설정값은 단계 6으로 결정될 수 있다.The
파라미터 추출부(104)는 동작 모드 및 파라미터 설정값을 결정하기 위해 룩업테이블(lookup table), 결정 트리(decision tree), 또는 추가적인 심층신경망을 이용할 수 있다. 추가적인 심층신경망이 이용되는 경우, 음성인식부(102)와 파라미터 추출부(104) 각각에 포함된 심층신경망은 하나로 통합되어 운용될 수 있다.The
튜닝을 위한 주요 파라미터는 각 하부 단위 별로 1~2 가지 정도 선정될 수 있다. 예컨대, 주요 파라미터에는 회생제동장치(regenerative brake system)의 페달시뮬레이터(pedal simulator) 게인, MDPS(Motor Driven Power Steering)의 스티어링 토크(steering torque) 게인, 전자식 서스펜션의 게인, P/T 내 트랜스미션의 변속시점, 전동화 모터의 토크(토크의 크기와 발열성능/연비 간에는 트레이드 오프(trade-off)가 존재할 수 있음) 등이 포함될 수 있다. 특히, 제동장치의 경우, 페달시뮬레이터를 포함하는 회생제동장치에 대하여 본 개시에 따른 파라미터 튜닝이 가능한데, 이는 기존의 제동 페달은 HW에 기반하는 구성이고, 전기자동차에 포함되는 회생제동장치는 SW 기반의 페달시뮬레이터와 결합된 브레이크 페달용 전동기를 포함하기 때문이다.One or two main parameters for tuning can be selected for each sub-unit. For example, the main parameters include the pedal simulator gain of the regenerative brake system, the steering torque gain of the MDPS (Motor Driven Power Steering), the gain of the electronic suspension, and the shift of the transmission in the P/T. The timing, the torque of the electric motor (a trade-off may exist between the magnitude of the torque and the heating performance/fuel economy), etc. may be included. In particular, in the case of a braking device, parameter tuning according to the present disclosure is possible for a regenerative braking device including a pedal simulator, This is because the conventional brake pedal is a HW-based configuration, and the regenerative braking device included in the electric vehicle includes an electric motor for the brake pedal combined with the SW-based pedal simulator.
본 개시에 따른 제어부(106)는 하부 단위의 동작 모드 및 파라미터 설정값을 이용하여 해당되는 하부 단위의 동작 모드를 튜닝한다. 이때, 튜닝을 위해 이용된 파라미터 설정값은 VCU(또는 해당 하부 단위의 ECU) 내의 메모리에 저장되어, 차량의 시동 온/오프(on/off)에 관계없이 유지될 수 있다.The
튜닝을 위한 주요 파라미터에 대하여, 개발 과정에서 법규 및 성능을 만족하는 최소/최대치와 초기값이 설정될 수 있다. 운전자는 최소/최대치의 범위에서 파라미터 설정값을 변경할 수 있다. 또한, 운전자는 단계 별로 설정값을 변경하거나, 한번에 2 단계 이상 설정값을 변경할 수 있다. 따라서, 운전자는 현재 설정값으로부터 최소/최대치를 포함하여 원하는 값으로 파라미터를 변경시킬 수 있다. 운전자가 최소/최대치를 벗어나는 설정값으로 변경을 요구하는 경우, 제어부(106)는 현재의 설정값을 유지하거나 기 설정된 초기값으로 복원한 후, 운전자에게 이러한 사실을 통지할 수 있다. For the main parameters for tuning, minimum/maximum values and initial values that satisfy regulations and performance may be set during the development process. The operator can change the parameter settings in the range of min/max. In addition, the driver may change the set value for each step or change the set value for two or more steps at a time. Accordingly, the driver can change the parameters from the current set value to the desired value including the minimum/maximum values. When the driver requests a change to the set value out of the minimum/maximum values, the
제어부(106)는 하부 단위로서 구동제어부(110), 조향제어부(112), 제동제어부(114) 및 서스펜션제어부(116)의 전부 또는 일부를 포함한다. 이하, 제어부(106)의 각 하부 단위가 수행하는 파라미터 튜닝에 대한 실시예를 설명한다. The
기존 차량의 제동장치의 경우, 제동장치 내 마스터 부스터 실린더(master booster cylinder)의 HW 설정에 따라 페달의 제동압력이 한번 결정되면 더 이상의 변경이 불가하다. 이에 반해, 페달시뮬레이터를 갖춘 통합형 회생제동 장치의 경우, 운전자가 페달을 밟으면, 페달시뮬레이터는 운전자 측으로 페달 반발력을 전달하고, 모터에 기반하는 제동압력을 브레이크 측으로 전달한다. 따라서, 통합형 브레이크(integrated electronic brake)를 갖춘 회생제동 장치를 포함하는 차량에서는 페달의 배력비를 전자식으로 튜닝하는‘주제동의 전자식 튜닝’이 가능하다. In the case of the brake system of an existing vehicle, once the brake pressure of the pedal is determined according to the HW setting of the master booster cylinder in the brake system, no further change is possible. On the other hand, in the case of an integrated regenerative braking system equipped with a pedal simulator, when the driver steps on the pedal, the pedal simulator transmits the pedal repulsive force to the driver and transfers the braking pressure based on the motor to the brake. Accordingly, in a vehicle including a regenerative braking device with an integrated electronic brake, 'electronic tuning of the main brake' is possible by electronically tuning the boost ratio of the pedal.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터의 입출력 간의 관계를 나타내는 예시도이다. 2 is an exemplary diagram illustrating a relationship between input and output of a pedal simulator according to an embodiment of the present disclosure.
도 2에 예시된 바는 페달시뮬레이터가 모사하는 입출력 간 곡선으로서, 제동 입력(페달에 가하는 힘)에 대한 출력(실제 출력되는 힘, 효력)을 나타낸다. 입출력 간 곡선은 짧은 무효(invalid) 구간 ① 및 점프업(jump up) 구간 ②를 거치고, 배력(boosting) 구간 ③을 거쳐 변곡점(knee point)를 지나면 브레이크 배력이 감소하는 구간 ④를 갖는다. The bar illustrated in FIG. 2 is a curve between input and output simulated by the pedal simulator, and represents an output (actually output force, effect) with respect to a braking input (force applied to the pedal). The input/output curve goes through a short
차량 제조사는 법규 및 안전 마진(safety margin)에 근거하여, 배력곡선의 범위를 제한할 수 있다. 이렇게 제한된 범위 내에서 변곡점이 10 단계 정도로 설정될 수 있다. 음성인식부(102) 및 파라미터 추출부(104)가 추출한 파라미터 설정값을 이용하여, 도 3의 예시에 나타낸 바와 같이 제동제어부(114)는 제동장치에 대한 미세한 튜닝을 진행할 수 있다.Vehicle manufacturers may limit the range of the boosting curve based on laws and regulations and safety margins. Within this limited range, the inflection point may be set in about 10 steps. By using the parameter set values extracted by the
도 3의 (1), (2)에 나타낸 바와 같이, 제동제어부(114)는 최소/최대치(예컨대, 1/10)를 고려하여 파라미터를 튜닝할 수 있다. 운전자가 요청한 경우, 또는 운전자의 요청이 최소/최대치를 벗어나는 경우, 제동제어부(114)는 기 설정된 초기값으로 파라미터 설정값을 복원시킬 수 있다(도 3의 (3)). 제동제어부(114)는 한번에 2 단계 이상 설정값을 변경하거나 특정 단계로 한번에 설정값을 변경할 수 있다(도 3의 (4)). 또한, 제동제어부(114)는 운전 모드에 따라 파라미터 설정값을 튜닝할 수 있다(예를 들어, 통상 주행 모드이면 5, 스포츠 주행 모드이면 7 등). 전술한 바와 같이 변경된 파라미터 설정값은 차량의 시동이 오프/온 되더라도 계속 유지될 수 있다.As shown in (1) and (2) of FIG. 3 , the
도 2 및 도 3의 예시는 페달시뮬레이터의 변곡점 튜닝에 한정되었으나, 필요에 따라, 도 2에 예시된 그래프의 기울기, 또는 다른 위치가 튜닝 대상으로 선택될 수 있다. 또한, 필요에 따라 차량 설계자에 의해 배력 구간의 기울기, 변곡점 튜닝 단계 간 차이 등이 조절될 수 있다.Although the examples of FIGS. 2 and 3 are limited to tuning the inflection point of the pedal simulator, if necessary, the slope of the graph illustrated in FIG. 2 or another location may be selected as a tuning target. In addition, the slope of the boosting section, the difference between the inflection point tuning steps, etc. may be adjusted by the vehicle designer as needed.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향장치 내 MDPS의 스티어링 토크 게인을 나타내는 예시도이다.4 is an exemplary diagram illustrating a steering torque gain of an MDPS in a steering apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
도 4에 예시된 바와 같이, 현재 주행 속도에 따른 핸들 조작 시의 스티어링 토크 게인이 설정될 수 있는데, 기본적으로 저속에서는 가볍고(게인이 작고), 고속에서는 무겁도록(게인이 크도록) 설정된다. MDPS의 스티어링 토크 게인은 10 단계 정도로 구분될 수 있다. 도 4에 예시된 점선이 나타내는 바와 같이, 필요에 따라 차량 설계자에 의해 기울기, 게인 단계 간 차이 등이 조절될 수 있다.As illustrated in FIG. 4 , the steering torque gain when the steering wheel is manipulated according to the current driving speed may be set. Basically, it is set to be light (small gain) at low speed and heavy (large gain) at high speed. Steering torque gain of MDPS can be divided into about 10 steps. As indicated by the dotted line illustrated in FIG. 4 , an inclination, a difference between gain stages, and the like may be adjusted by a vehicle designer as needed.
조향제어부(112)는 운전자의 음성 지시에 따라 추출된 파라미터 설정값을 이용하여 MDPS의 게인을 튜닝할 수 있다. 이때, 파라미터 설정값의 범위, 한번에 변경 가능한 단계의 수, 기 설정된 초기값으로 복원, 운전 모드에 따른 상이한 설정값의 운용 등에 있어서, 조향제어부(112)는 제동제어부(114)와 유사한 동작을 수행할 수 있다. The
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 서스펜션의 감쇄력 게인을 나타내는 예시도이다. 5 is an exemplary view illustrating a damping force gain of an electronic suspension according to an embodiment of the present disclosure.
도 5에 예시된 바와 같이, 댐퍼(damper, 쇼크 업소버(shock absorber)로도 불림) 내의 오리피스(orifice)의 크기에 따라 댐퍼의 감쇄력(damping force) 게인이 결정될 수 있는데, 기본적으로 직진 주행시에는 감쇄력 게인이 작고(감쇄가 부드럽게 느껴지고), 코너링 및 제동시에는 감쇄력 게인이 커지도록(감쇄가 딱딱하게 느껴지도록) 설정된다. 전자식 서스펜션의 감쇄력 게인은 10 단계 정도로 구분될 수 있으며, 필요에 따라 차량 설계자에 의해 기울기, 게인 단계 간 차이 등이 조절될 수 있다.As illustrated in FIG. 5 , the damping force gain of the damper may be determined according to the size of the orifice in the damper (also called a shock absorber). Basically, the damping force gain during straight driving It is set to be small (the damping feels soft), and the damping force gain is large (so that the damping feels hard) when cornering and braking. The damping force gain of the electronic suspension can be divided into about 10 steps, and if necessary, the slope, the difference between the gain steps, etc. can be adjusted by the vehicle designer.
서스펜션제어부(116)는 운전자의 음성 지시에 따라 추출된 파라미터 설정값을 이용하여 전자식 서스펜션의 감쇄력 게인을 튜닝할 수 있다. 이때, 파라미터 설정값의 범위, 한번에 변경 가능한 단계의 수, 기 설정된 초기값으로 복원, 운전 모드에 따른 상이한 설정값의 운용 등에 있어서, 서스펜션제어부(116)는 제동제어부(114)와 유사한 동작을 수행할 수 있다. The
구동제어부(110)는, 조향제어부(112), 제동제어부(114) 및 서스펜션제어부(116)가 수행하는 방법과 유사한 방법을 이용하여, 트랜스미션의 변속시점, 전동화 모터의 토크 등을 튜닝할 수 있다. 예컨대, 변속시점은 현재의 단수, 목표 단수, 전체 단수, 현재 속도 등에 의존하여 결정될 수 있다. 구동제어부(110)는 운전자의 음성 지시에 따라 추출된 파라미터 설정값을 이용하여 트랜스미션의 변속시점을 튜닝할 수 있다. The
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 주행장치의 파라미터를 튜닝하기 위한 방법에 대한 흐름도이다.6 is a flowchart of a method for tuning a parameter of a vehicle driving apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
본 개시에 따른 튜닝장치(100)는 운전자(또는 동승자)로부터 음성 신호를 획득한다(S600). 튜닝장치(100)는 음성 신호를 획득하기 위해 마이크와 같은 구성요소를 포함할 수 있다. The
튜닝장치(100)는 음성 신호로부터 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition) 모델을 이용하여 키워드들(key words)을 인식한다(S602). The
음성 신호를 음성인식 모델에 적합한 음성 데이터로 변환하기 위해 적절한 전처리(pre-processing) 과정이 이용될 수 있다. 예컨대, 전처리 과정으로는 샘플링, 잡음 제거, 주파수 영역 상의 신호인 스펙트로그램으로의 변환 등이 이용될 수 있다.An appropriate pre-processing process may be used to convert a voice signal into voice data suitable for a voice recognition model. For example, as a preprocessing process, sampling, noise removal, and conversion into a spectrogram, which is a signal in the frequency domain, may be used.
음성인식 모델로는 시계열 신호 처리에 적합한 RNN 계열의 심층신경망이 이용될 수 있다. 이러한 심층신경망으로는 RNN, LSTM, 트랜스포머 디코더 등이 존재한다. As a speech recognition model, an RNN-based deep neural network suitable for time-series signal processing can be used. Such deep neural networks include RNNs, LSTMs, and transformer decoders.
음성인식 모델을 구성하는 심층신경망은 트레이닝부(미도시)를 이용하여 사전에 트레이닝될 수 있다. 이때, 심층신경망의 유형에 따라 지도학습 또는 비지도학습에 기반하여 음성인식 모델이 트레이닝될 수 있다.The deep neural network constituting the speech recognition model may be trained in advance using a training unit (not shown). In this case, a speech recognition model may be trained based on supervised learning or unsupervised learning according to the type of deep neural network.
인식된 키워드들은 주행장치의 하부 단위를 나타내는 단어, 하부 단위의 동작/동작 모드를 표현하는 단어, 동작/동작 모드의 설정을 의미하는 단어 등을 포함할 수 있다. The recognized keywords may include a word indicating a lower unit of the driving device, a word expressing an operation/operation mode of the lower unit, a word indicating setting of an operation/operation mode, and the like.
튜닝장치(100)는 키워드들로부터 주행장치의 동작 모드 및 관련된 파라미터 설정값을 추출한다(S604). 여기서, 주행장치는 하부 단위로서 구동계, 조향장치, 제동장치 및 서스펜션을 포함한다. The
파라미터 추출부(104)는 동작 모드 및 파라미터 설정값을 결정하기 위해 룩업테이블을 이용하거나, 추가적인 심층신경망을 이용할 수 있다. 따라서 추가적인 심층신경망이 이용되는 경우, 음성인식 모델에 이용된 심층신경망과 파라미터 결정에 이용된 심층신경망은 하나로 통합되어 운용될 수 있다.The
튜닝장치(100)는 추출된 파라미터 설정값을 이용하여 해당되는 하부 단위의 동작 모드를 튜닝한다(S606). 이때, 튜닝을 위해 이용된 파라미터 설정값은 VCU(또는 해당 하부 단위의 ECU) 내의 메모리에 저장되어, 차량의 시동 온/오프(on/off)에 관계없이 유지될 수 있다.The
튜닝을 위한 주요 파라미터는 각 하부 단위 별로 1~2 가지 정도 선정될 수 있다. 튜닝을 위한 주요 파라미터에 대하여, 개발 과정에서 법규 및 성능을 만족하는 최소/최대치와 초기값이 설정될 수 있다. 운전자는 최소/최대치의 범위에서 파라미터 설정값을 변경할 수 있다. 또한, 운전자는 단계 별로 설정값을 변경하거나, 한번에 2 단계 이상 설정값을 변경할 수 있다. 운전자가 최소/최대치를 벗어나는 설정값으로 변경을 요구하는 경우, 튜닝장치(100)는 현재의 설정값을 유지하거나 기 설정된 초기값으로 복원한 후, 운전자에게 이러한 사실을 통지할 수 있다. 또한 튜닝장치(100)는 운전 모드에 따라 파라미터 설정값을 튜닝할 수 있다(예를 들어, 통상 주행 모드이면 3, 스포츠 주행 모드이면 7 등). One or two main parameters for tuning can be selected for each sub-unit. For the main parameters for tuning, minimum/maximum values and initial values that satisfy regulations and performance may be set during the development process. The operator can change the parameter settings in the range of min/max. In addition, the driver may change the set value for each step or change the set value for two or more steps at a time. When the driver requests a change to a set value out of the minimum/maximum values, the
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 따르면, 딥러닝 기반 음성인식을 이용하여 차량 주행장치의 파라미터 값을 튜닝하기 위한 장치 및 방법을 제공함으로써, 운전자에 따른 차량의 개인화(personalization)를 강화하여 운전자의 주행만족도를 향상시키는 것이 가능해지는 효과가 있다.As described above, according to the present embodiment, by providing an apparatus and method for tuning a parameter value of a vehicle driving apparatus using deep learning-based voice recognition, personalization of the vehicle according to the driver is strengthened, and the driver's There is an effect that it becomes possible to improve the driving satisfaction.
또한 본 실시예에 따르면, 차량 주행장치의 파라미터 값을 튜닝하기 위한 장치의 입력 방식에 있어서, 차량 내에 기 존재하는 요소들로 구현 가능한 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition)을 이용함으로써, 추가적인 비용 증가를 억제하는 것이 가능해지는 효과가 있다.In addition, according to the present embodiment, in the input method of the device for tuning the parameter value of the vehicle driving device, by using deep learning-based voice recognition that can be implemented with elements already existing in the vehicle, , there is an effect that it becomes possible to suppress an additional increase in cost.
본 실시예에 따른 각 순서도에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 순서도에 기재된 과정을 변경하여 실행하거나 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것이 적용 가능할 것이므로, 순서도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.Although it is described that each process is sequentially executed in each flowchart according to the present embodiment, the present invention is not limited thereto. In other words, since it may be applicable to change and execute the processes described in the flowchart or to execute one or more processes in parallel, the flowchart is not limited to a time-series order.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적 회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체"에 저장된다. Various implementations of the systems and techniques described herein may be implemented in digital electronic circuitry, integrated circuitry, field programmable gate array (FPGA), application specific integrated circuit (ASIC), computer hardware, firmware, software, and/or combination can be realized. These various implementations may include being implemented in one or more computer programs executable on a programmable system. The programmable system includes at least one programmable processor (which may be a special purpose processor) coupled to receive data and instructions from, and transmit data and instructions to, a storage system, at least one input device, and at least one output device. or may be a general-purpose processor). Computer programs (also known as programs, software, software applications or code) contain instructions for a programmable processor and are stored on a "computer-readable recording medium".
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송) 및 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.The computer-readable recording medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. These computer-readable recording media are non-volatile or non-transitory, such as ROM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, memory card, hard disk, magneto-optical disk, and storage device. media, and may further include transitory media such as carrier waves (eg, transmission over the Internet) and data transmission media. In addition, the computer-readable recording medium is distributed in network-connected computer systems, and computer-readable codes may be stored and executed in a distributed manner.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 프로그램가능 컴퓨터에 의하여 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 프로그램가능 프로세서, 데이터 저장 시스템(휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 다른 종류의 저장 시스템이거나 이들의 조합을 포함함) 및 적어도 한 개의 커뮤니케이션 인터페이스를 포함한다. 예컨대, 프로그램가능 컴퓨터는 서버, 네트워크 기기, 셋탑 박스, 내장형 장치, 컴퓨터 확장 모듈, 개인용 컴퓨터, 랩탑, PDA(Personal Data Assistant), 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 모바일 장치 중 하나일 수 있다.Various implementations of the systems and techniques described herein may be implemented by a programmable computer. Here, the computer includes a programmable processor, a data storage system (including volatile memory, non-volatile memory, or other types of storage systems or combinations thereof), and at least one communication interface. For example, a programmable computer may be one of a server, a network appliance, a set-top box, an embedded device, a computer expansion module, a personal computer, a laptop, a Personal Data Assistant (PDA), a cloud computing system, or a mobile device.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of this embodiment, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present embodiment by those skilled in the art to which this embodiment belongs. Accordingly, the present embodiments are intended to explain rather than limit the technical spirit of the present embodiment, and the scope of the technical spirit of the present embodiment is not limited by these embodiments. The protection scope of this embodiment should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present embodiment.
100: 튜닝장치
102: 음성인식부
104: 파라미터 추출부
106: 제어부
110: 구동제어부
112: 조향제어부
114: 제동제어부
116: 서스펜션제어부
100: tuning device
102: voice recognition unit 104: parameter extraction unit
106: control unit 110: drive control unit
112: steering control unit 114: braking control unit
116: suspension control unit
Claims (13)
사용자의 요청과 관련된 음성 신호로부터 딥러닝(deep learning) 기반 음성인식(voice recognition) 모델을 이용하여 키워드들(key words)을 인식하는 과정;
상기 키워드들로부터 상기 주행장치의 동작 모드 및 관련된 파라미터 설정값을 결정하는 과정, 여기서 상기 주행장치는 하부 단위로서 구동계, 조향장치, 제동장치 및 서스펜션을 포함함; 및
상기 파라미터 설정값을 이용하여 해당되는 하부 단위의 동작 모드를 튜닝하는 과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법.In the method for tuning the driving device performed by the computing device,
A process of recognizing keywords (key words) from a voice signal related to a user's request using a deep learning-based voice recognition model;
a process of determining an operation mode of the driving device and related parameter setting values from the keywords, wherein the driving device includes a drive system, a steering system, a brake system, and a suspension as lower units; and
The process of tuning the operation mode of the corresponding lower unit using the parameter set value
A method for tuning a driving device comprising a.
상기 키워드들은,
상기 하부 단위를 나타내는 단어, 상기 하부 단위의 동작/동작 모드를 표현하는 단어, 및 상기 동작/동작 모드에 대한 설정을 의미하는 단어를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법. According to claim 1,
The keywords are
A method for tuning the driving apparatus, characterized in that it includes a word indicating the lower unit, a word expressing an operation/operation mode of the lower unit, and a word meaning a setting for the operation/operation mode.
상기 파라미터 설정값은,
상기 컴퓨팅 장치 내의 메모리에 저장되어, 차량의 시동 오프/온(off/on)에 관계없이 유지되는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법.According to claim 1,
The parameter setting value is
The method for tuning the driving device, characterized in that it is stored in the memory in the computing device, and is maintained regardless of whether the vehicle is started off/on.
상기 파라미터 설정값은,
최소/최대치의 범위 내에서 복수의 단계 중 하나로 설정되고, 상기 사용자의 요청에 따라 단계 별로 변경되거나 한번에 2 단계 이상 변경되는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법. According to claim 1,
The parameter setting value is
A method for tuning the driving device, characterized in that it is set to one of a plurality of steps within the range of the minimum/maximum value, and is changed step by step according to the user's request or is changed in two or more steps at a time.
상기 제동장치에 있어서, 상기 파라미터 설정값을 이용하여 제동 입력(페달에 가하는 힘)에 대한 출력(실제 출력되는 힘) 곡선 중 배력(boosting) 구간과 배력 감소 구간 간의 경계인 변곡점(knee point), 상기 배력 구간과 배력 감소 구간의 기울기, 상기 배력 구간의 시점 및/또는 상기 배력 감소 구간의 종점을 설정하는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법. According to claim 1,
In the braking device, a knee point that is a boundary between a boosting section and a boosting force reduction section among an output (actual output force) curve for a braking input (force applied to the pedal) using the parameter set value, the A method for tuning the driving device, characterized in that the slope of the boost section and the boost reduction section, the starting point of the boost section and/or the end point of the boost reduction section are set.
상기 구동계에 대하여, 상기 파라미터 설정값을 이용하여 트랜스미션의 변속 시점 및/또는 전동화 모터의 토크를 튜닝하는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법. The method of claim 1,
The method for tuning the driving system, characterized in that, with respect to the drive system, the shift timing of the transmission and/or the torque of the electric motor are tuned by using the parameter set value.
상기 조향장치에 대하여, 상기 파라미터 설정값을 이용하여 현재 주행 속도에 따른 차량 핸들 조작 시의 스티어링 토크 게인을 설정하는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법. According to claim 1,
The method for tuning the driving device, characterized in that for the steering device, a steering torque gain when the steering wheel is operated according to the current driving speed is set using the parameter setting value.
상기 서스펜션에 대하여, 상기 파라미터 설정값을 이용하여 댐퍼(damper) 내의 오리피스의 크기에 따른 댐퍼의 감쇄력(damping force) 게인을 설정하는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법. According to claim 1,
A method for tuning a traveling device, characterized in that for the suspension, a damping force gain of a damper according to the size of an orifice in the damper is set using the parameter setting value.
상기 음성인식 모델은,
RNN(Recurrent Neural Network) 계열의 심층신경망 또는 CNN(Convolutional Neural Network) 유형의 심층신경망으로 구현되되, 학습용 데이터를 이용하여 사전에 트레이닝되는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 방법. According to claim 1,
The voice recognition model is
A method for tuning a driving device, characterized in that it is implemented as a deep neural network of a Recurrent Neural Network (RNN) series or a deep neural network of a Convolutional Neural Network (CNN) type, which is trained in advance using data for learning.
상기 키워드들로부터 주행장치의 동작 모드 및 관련된 파라미터 설정값을 결정하는 파라미터 추출부, 여기서 상기 주행장치는 하부 단위로서 구동계, 조향장치, 제동장치 및 서스펜션을 포함함; 및
상기 파라미터 설정값을 이용하여 해당되는 하부 단위의 동작 모드를 튜닝하는 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 장치.a voice recognition unit for recognizing key words from a voice signal using a deep learning-based voice recognition model;
a parameter extracting unit for determining an operation mode of a driving device and related parameter setting values from the keywords, wherein the driving device includes a drive system, a steering system, a brake system, and a suspension as lower units; and
A control unit that tunes the operation mode of the corresponding lower unit by using the parameter setting value
Apparatus for tuning a driving device comprising a.
상기 제어부는,
상기 하부 단위 각각에 대한 튜닝을 수행하기 위해, 구동제어부, 조향제어부, 제동제어부 및 서스펜션제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 튜닝을 위한 장치.11. The method of claim 10,
The control unit is
and a drive control unit, a steering control unit, a braking control unit, and a suspension control unit to perform tuning for each of the lower units.
상기 음성인식 모델은,
RNN(Recurrent Neural Network) 계열의 심층신경망 또는 CNN(Convolutional Neural Network) 유형의 심층신경망으로 구현되되, 학습용 데이터를 이용하여 사전에 트레이닝되는 것을 특징으로 하는 주행장치 튜닝을 위한 장치. 11. The method of claim 10,
The voice recognition model is
A device for tuning a driving device, characterized in that it is implemented as a deep neural network of a Recurrent Neural Network (RNN) series or a deep neural network of a Convolutional Neural Network (CNN) type, and is trained in advance using data for learning.
A computer program stored in a computer-readable recording medium to execute each step included in the method for tuning the driving device according to any one of claims 1 to 9.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200116762A KR20220034968A (en) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | Method and Apparatus for Tuning Vehicle Driving Device Based on Voice Recognition |
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---|---|---|---|---|
JP2018157680A (en) | 2017-03-17 | 2018-10-04 | セイコーエプソン株式会社 | Controller, power reception device, control system for power reception, electronic apparatus and non-contact power transmission system |
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