KR20220028389A - Vehicle and method for controlling thereof - Google Patents

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KR20220028389A
KR20220028389A KR1020200109327A KR20200109327A KR20220028389A KR 20220028389 A KR20220028389 A KR 20220028389A KR 1020200109327 A KR1020200109327 A KR 1020200109327A KR 20200109327 A KR20200109327 A KR 20200109327A KR 20220028389 A KR20220028389 A KR 20220028389A
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suspension device
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controlling
determining
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Application number
KR1020200109327A
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Korean (ko)
Inventor
이재곤
주우경
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주식회사 만도
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Abstract

The present invention provides a vehicle, and a control method thereof. The present invention actively identifies a driving situation of a vehicle to perform control of a suspension corresponding to the driving situation to allow the vehicle to safely and rapidly drive. According to one embodiment, the vehicle comprises: a suspension device provided on a front wheel and a rear wheel; a sensor unit having a steering sensor and an acceleration sensor; and a control unit determining steering information and acceleration information based on a signal obtained from the sensor unit, matching a driving state of the vehicle determined based on the steering information and the acceleration information to at least one among a plurality of control logics, and controlling the suspension device based on the matched control logic.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}Vehicle and its control method {VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}

본 발명은 서스펜션(suspension) 장치를 포함한 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle including a suspension device and a method for controlling the same.

현가장치라고 하는 서스펜션 장치는 쇽 업소버, 스프링, 액추에이터, 서스펜션암 등으로 이루어진 장치이다. 이는 노면에서 발생하는 충격이 차체나 탑승자에게 직접적으로 전해지지 않게 충격을 흡수하는 기능과 타이어를 노면에 확실하게 접지시키는 기능이 주요한 역할이다. 따라서 이 장치에 의하여 탑승자의 승차감과 차량의 조정성 및 안정성에 큰 영향을 끼친다.A suspension device called a suspension device is a device composed of a shock absorber, a spring, an actuator, and a suspension arm. The main roles of this are to absorb the impact so that the impact generated on the road is not transmitted directly to the vehicle body or passengers, and to securely ground the tire to the road surface. Therefore, this device greatly affects the ride comfort of the occupant and the maneuverability and stability of the vehicle.

또한, 서스펜션 장치에는 차량에 부착된 센서와 액추에이터의 스트로크를 탐지하는 센서로 인하여 액추에이터의 오일 압력을 조절하고 액추에이터 실린더의 높낮이를 조절한다. 이에 따라, 감쇠력을 조절할 수 있고 차량이 코너에 진입했을시 작용하는 롤에 대응하기도 한다.In addition, the suspension device adjusts the oil pressure of the actuator and adjusts the height of the actuator cylinder due to a sensor attached to the vehicle and a sensor for detecting the stroke of the actuator. Accordingly, the damping force can be adjusted and it also responds to the roll acting when the vehicle enters a corner.

다만 서스펜션에 제어에 있어 차량의 주행 상황이나 운전자의 주행이 적극적으로 반영되지 않아 롤과 피치의 발생 및 완화에 있어 연구가 요구되고 있는 실정이다.However, in the suspension control, the driving situation of the vehicle or the driving of the driver is not actively reflected, so research is required on the occurrence and alleviation of roll and pitch.

본 발명은 차량의 주행 상황을 적극적으로 파악하여 주행 상황에 대응되는 서스펜션의 제어를 통하여 안전하고 신속하게 주행할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.The present invention provides a vehicle and a control method thereof, which can be driven safely and quickly through the control of a suspension corresponding to the driving situation by actively grasping the driving situation of the vehicle.

일 실시예에 따른 차량은 차량에 전륜 및 후륜에 마련되는 서스펜션 장치; 스티어링 센서 및 가속 센서를 포함하는 센서부; 및 상기 센서부에서 획득한 신호를 기초로 상기 차량의 조향 정보 및 가속 정보를 결정하고, 상기 조향 정보 및 상기 가속 정보를 기초로 결정된 상기 차량의 주행 상태를 미리 결정된 복수개의 제어 로직 중 적어도 하나에 매칭하고, 매칭된 상기 제어 로직에 기초하여 상기 서스펜션 장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.According to an exemplary embodiment, a vehicle includes: a suspension device provided on a front wheel and a rear wheel of the vehicle; a sensor unit including a steering sensor and an acceleration sensor; and determining the steering information and acceleration information of the vehicle based on the signal obtained from the sensor unit, and assigning the driving state of the vehicle determined based on the steering information and the acceleration information to at least one of a plurality of predetermined control logics. and a control unit that matches and controls the suspension device based on the matched control logic.

상기 제어부는, 상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값 미만이고, 상기 차량이 감속하면, 상기 차량의 주행 상태를 코너 진입으로 판단하고,When the change in the steering angle of the vehicle is less than a predetermined value and the vehicle decelerates, the controller determines that the driving state of the vehicle is entering a corner,

상기 코너 진입과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지 및 다이브 방지로 결정할 수 있다.The control logic may be determined to be roll prevention and dive prevention to correspond to the corner entry.

상기 제어부는, 상기 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신할 수 있다.The controller may transmit a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel and the rear wheel.

상기 제어부는 상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 미만이고, 상기 차량이 가속하면, 상기 차량의 주행 상태를 코너 진출로 판단하고,When the change in the steering angle of the vehicle is less than a predetermined value and the vehicle accelerates, the controller determines that the driving state of the vehicle is entering a corner,

상기 코너 진출과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지 및 스쿼트 방지로 결정할 수 있다.The control logic may be determined to prevent roll and prevent squat so as to correspond to entering the corner.

상기 제어부는, 상기 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신할 수 있다.The controller may transmit a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel and the rear wheel.

상기 제어부는, 상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량이 감속하면, 상기 차량의 주행 상태를 선회 중 제동으로 판단하고,When the change in the steering angle of the vehicle exceeds a predetermined value and the vehicle decelerates, the controller determines that the driving state of the vehicle is braking while turning,

상기 선회 중 제동과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 유지 및 다이브 방지로 결정할 수 있다.The control logic may be determined to maintain roll and prevent dive so as to correspond to braking during the turning.

상기 제어부는 상기 전륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신할 수 있다.The control unit may transmit a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel.

상기 제어부는, 상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량이 가속하면,The control unit, when the change in the steering angle of the vehicle exceeds a predetermined value and the vehicle accelerates,

상기 차량의 주행 상태를 선회 중 가속으로 판단하고, 상기 선회 중 제동과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 유지 및 스쿼트 방지로 결정할 수 있다.The driving state of the vehicle may be determined as acceleration while turning, and the control logic may be determined to maintain roll and prevent squat to correspond to braking while turning.

상기 제어부는, 상기 차량이 전륜 구동 차량이면, 상기 전륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신할 수 있다.If the vehicle is a front wheel drive vehicle, the controller may transmit a predetermined maximum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel.

상기 제어부는, 상기 차량이 후륜 구동 차량이면, 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신할 수 있다.When the vehicle is a rear wheel drive vehicle, the controller may transmit a predetermined maximum control signal to the suspension device corresponding to the rear wheel.

일 실시예에 따른 차량 제어방법은 센서부에서 획득한 신호를 기초로 상기 차량의 조향 정보 및 가속 정보를 결정하고,A vehicle control method according to an embodiment determines steering information and acceleration information of the vehicle based on a signal obtained from a sensor unit,

상기 조향 정보 및 상기 가속 정보를 기초로 결정된 상기 차량의 주행 상태를 미리 결정된 복수개의 제어 로직 중 적어도 하나에 매칭하고, 매칭된 상기 제어 로직에 기초하여 상기 서스펜션 장치를 제어하는 것을 포함한다.and matching the driving state of the vehicle determined based on the steering information and the acceleration information to at least one of a plurality of predetermined control logics, and controlling the suspension device based on the matched control logic.

상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은, 상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값 미만이고, 상기 차량이 감속하면,Controlling the suspension device may include: when a change in a steering angle of the vehicle is less than a predetermined value and the vehicle decelerates,

상기 차량의 주행 상태를 코너 진입으로 판단하고, 상기 코너 진입과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지 및 다이브 방지로 결정하는 것을 포함할 수 있다.It may include determining the driving state of the vehicle as entering a corner, and determining the control logic to be roll prevention and dive prevention so as to correspond to the corner entry.

상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은, 상기 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신하는 것을 포함할 수 있다.Controlling the suspension device may include transmitting a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel and the rear wheel.

상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은, 상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 미만이고, 상기 차량이 가속하면,controlling the suspension device, when the change in the steering angle of the vehicle is less than a predetermined value, and when the vehicle accelerates,

상기 차량의 주행 상태를 코너 진출로 판단하고, 상기 코너 진출과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지 및 스쿼트 방지로 결정하는 것을 포함할 수 있다.It may include determining the driving state of the vehicle as going into a corner, and determining the control logic to prevent roll and prevent squat so as to correspond to the entry into the corner.

상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은, 상기 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신하는 것을 포함할 수 있다.Controlling the suspension device may include transmitting a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel and the rear wheel.

상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은, 상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량이 감속하면,Controlling the suspension device may include: when the change in the steering angle of the vehicle exceeds a predetermined value and the vehicle decelerates,

상기 차량의 주행 상태를 선회 중 제동으로 판단하고, 상기 선회 중 제동과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 유지 및 다이브 방지로 결정하는 것을 포함할 수 있다.The method may include determining the driving state of the vehicle as braking while turning, and determining the control logic to maintain roll and prevent dive so as to correspond to braking during turning.

상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은, 상기 전륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신하는 것을 포함할 수 있다.Controlling the suspension device may include transmitting a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel.

상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은, 상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량이 가속하면,Controlling the suspension device may include: when a change in a steering angle of the vehicle exceeds a predetermined value and the vehicle accelerates,

상기 차량의 주행 상태를 선회 중 가속으로 판단하고, 상기 선회 중 제동과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 유지 및 스쿼트 방지로 결정하는 것을 포함할 수 있다.It may include determining the driving state of the vehicle as acceleration while turning, and determining the control logic to maintain roll and prevent squat to correspond to braking while turning.

상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은, 상기 차량이 전륜 구동 차량이면, 상기 전륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신하는 것을 포함할 수 있다.Controlling the suspension device may include transmitting a predetermined maximum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel if the vehicle is a front wheel drive vehicle.

상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은, 상기 차량이 후륜 구동 차량이면,Controlling the suspension device may include: if the vehicle is a rear wheel drive vehicle,

상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신하는 것을 포함할 수 있다.and transmitting a predetermined maximum control signal to the suspension device corresponding to the rear wheel.

일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은 차량의 주행 상황을 적극적으로 파악하여 주행 상황에 대응되는 서스펜션의 제어를 통하여 안전하고 신속하게 주행할 수 있다.A vehicle and a method for controlling the same according to an embodiment may actively and quickly detect a driving situation of the vehicle and safely and quickly drive the vehicle through control of a suspension corresponding to the driving situation.

도1은 일 실시예에 따른 차량의 제어블럭도를 나타낸 도면이다.
도2는 일 실시예에 따른 차량의 주행 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도3a내지 도6b은 차량의 주행 상황에 대응되는 서스펜션의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도7은 일 실시예에 따른 순서도이다.1 is a diagram illustrating a control block diagram of a vehicle according to an exemplary embodiment.
2 is a view for explaining a driving situation of a vehicle according to an exemplary embodiment.
3A to 6B are diagrams for explaining an operation of a suspension corresponding to a driving situation of a vehicle.
7 is a flowchart according to an embodiment.

도1은 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어블럭도를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a control block diagram of a vehicle 1 according to an embodiment.

일 실시예에 따른 차량(1)은 센서부(100), 제어부(200) 및 서스펜션 장치(300)를 포함할 수 있다.The vehicle 1 according to an embodiment may include a sensor unit 100 , a control unit 200 , and a suspension device 300 .

센서부(100)는 차량(1)의 주행에 대한 정보를 획득할 수 있는 장치로 마련될 수 있다. 일 실시예에 따른 센서부(100)는 거동을 측정하는 수직 가속도 센서(101), 차속 센서(102), 스티어링 센서(103), 브레이크 센서(104), 스로틀 위치 센서(105)를 포함할 수 있다.The sensor unit 100 may be provided as a device capable of acquiring information on driving of the vehicle 1 . The sensor unit 100 according to an embodiment may include a vertical acceleration sensor 101 , a vehicle speed sensor 102 , a steering sensor 103 , a brake sensor 104 , and a throttle position sensor 105 for measuring a behavior. there is.

서스펜션 장치(300)는 차량(1)에 전륜 및 후륜에 마련될 수 있다.The suspension device 300 may be provided on front and rear wheels of the vehicle 1 .

일 실시예에 따른 서스펜션 장치(300)는 전자제어 서스펜션 장치(300)(ECS; Electronically Controled Suspension system)로 마련될 수 있다.The suspension device 300 according to an embodiment may be provided as an electronically controlled suspension system (ECS).

서스펜션 장치(300)는, 차량(1)의 구동을 기초로 댐퍼의 특성을 실시간으로 가변시켜 승차감 및 조정 안정성을 향상 시킬 수 있다.The suspension device 300 may improve riding comfort and adjustment stability by changing the characteristics of the damper in real time based on the driving of the vehicle 1 .

서스펜션 장치(300)에 포함된 댐퍼는 가변 밸브가 댐퍼의 측면에 부착된 무단가변 댐퍼로 마련될 수 있다.The damper included in the suspension device 300 may be provided as a continuously variable damper in which a variable valve is attached to a side surface of the damper.

한편, 가변 밸브 뭉치 내에는 2개의 감쇠조절 밸브가 설치되어 인장/압축 행정시의 감쇠력을 별도로 제어 할 수 있다.On the other hand, two damping control valves are installed in the variable valve assembly to separately control the damping force during the tension/compression stroke.

서스펜션 장치(300)에 포함되는 에어 공급 조절부는 센서부(100)의 신호에 기초하여 에어 공급 제어 신호를 생성하여 제공하면 에어 공급 제어 신호에 의거하여 에어포트(미도시)를 통해 에어 스프링의 러버 튜브내에 압축공기를 가득 채워서 차량(1)의 주행에 따른 피스톤로드의 인장과 압축의 반복 운동시에 러버 튜브가 상하 이동하는 에어 스프링의 기능을 수행하여 진동감쇠 작용을 수행할 수 있다.When the air supply control unit included in the suspension device 300 generates and provides an air supply control signal based on a signal from the sensor unit 100, the rubber of the air spring is provided through an air port (not shown) based on the air supply control signal. By filling the tube with compressed air, the rubber tube functions as an air spring to move up and down during repeated movements of tension and compression of the piston rod according to the driving of the vehicle 1 to perform a vibration damping action.

제어부(200)는 센서부(100)에서 획득한 신호를 기초로 차량(1)의 조향 정보 및 가속 정보를 결정할 수 있다.The control unit 200 may determine steering information and acceleration information of the vehicle 1 based on the signal obtained from the sensor unit 100 .

제어부(200)는 차량(1)이 가속하는지 여부 및 조향의 변경을 기초로 코너에 진입 또는 진출하는지 여부를 판단할 수 있다.The controller 200 may determine whether the vehicle 1 enters or exits a corner based on whether the vehicle 1 accelerates and a change in steering.

제어부(200)는 조향 정보 및 가속 정보를 기초로 결정된 차량(1)의 주행 상태를 미리 결정된 복수개의 제어 로직 중 적어도 하나에 매칭할 수 있다.The controller 200 may match the driving state of the vehicle 1 determined based on the steering information and the acceleration information to at least one of a plurality of predetermined control logics.

차량(1)의 주행 상태는 코너 진입, 코너 진출, 선회 중 제동 및 선회 중 가속 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The driving state of the vehicle 1 may include at least one of entering a corner, entering a corner, braking during turning, and accelerating while turning.

제어 로직은 서스펜션의 제어 로직으로서 현재 차량(1)의 롤 방지(Anti Roll) 롤 유지(Steady Roll), 피치 방지(Anti pitch) 및 피치 유지(Steady Roll)를 포함할 수 있다.The control logic may include an anti-roll, a steady roll, an anti-pitch, and a steady roll of the current vehicle 1 as a control logic of the suspension.

한편 피치 방지에는 다이브 방지(Anti Dive) 및 스쿼트 방지(Anti Squat)가 포함될 수 있다.Meanwhile, pitch prevention may include anti-dive and anti-squat.

한편 상술한 차량(1)의 동작 상태 및 동작 상태에 대응되는 서스펜션 장치(300)의 구체적인 구현 형태는 제한이 없다.Meanwhile, the above-described operating state of the vehicle 1 and a specific implementation form of the suspension device 300 corresponding to the operating state are not limited.

한편 제어부(200)는 매칭된 제어 로직에 기초하여 상기 서스펜션 장치(300)를 제어할 수 있다.Meanwhile, the controller 200 may control the suspension device 300 based on the matched control logic.

제어부(200)는, 차량(1)의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값 미만이고, 차량(1)이 감속하면,The control unit 200, when the change in the steering angle of the vehicle 1 is less than a predetermined value and the vehicle 1 decelerates,

차량(1)의 주행 상태를 코너 진입으로 판단할 수 있다.The driving state of the vehicle 1 may be determined as entering a corner.

또한 제어부(200)는 차량(1)이 코너 진입과 대응되도록 제어 로직을 롤 방지 및 다이브 방지로 결정할 수 있다.Also, the controller 200 may determine the control logic to be roll prevention and dive prevention so that the vehicle 1 corresponds to entering a corner.

또한 이 경우 제어부(200)는 제어에 있어서 전륜 및 후륜에 대응되는 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신할 수 있다. 즉 제어부(200)가 서스펜션 장치(300)를 제어하는데 있어서 현재 차량(1)의 주행에 대한 운동 상태를 최대한 반영하고 롤 방지 및 다이브 방지에 필요한 최소의 신호만 서스팬션 장치에 송신할 수 있다.Also, in this case, the control unit 200 may transmit a predetermined minimum control signal to the suspension device 300 corresponding to the front wheel and the rear wheel in the control. That is, when the controller 200 controls the suspension device 300 , the current state of motion for the driving of the vehicle 1 is reflected as much as possible, and only the minimum signals necessary for roll prevention and dive prevention can be transmitted to the suspension device.

제어부(200)는 차량(1)의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 미만이고, 상기 차량(1)이 가속하면, 차량(1)의 주행 상태를 코너 진출로 판단하고, 코너 진출과 대응되도록 제어 로직을 롤 방지 및 스쿼트 방지로 결정할 수 있다.When the change in the steering angle of the vehicle 1 is less than a predetermined value and the vehicle 1 accelerates, the control unit 200 determines that the driving state of the vehicle 1 is entering a corner and corresponds to entering the corner. Control logic can be determined to be anti-roll and anti-squat.

이 때 제어부(200)는, 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신할 수 있다.In this case, the controller 200 may transmit a predetermined minimum control signal to the suspension device 300 corresponding to the front wheel and the rear wheel.

제어부(200)는, 차량(1)의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량(1)이 감속하면, 차량(1)의 주행 상태를 선회 중 제동으로 판단하고, 선회 중 제동과 대응되도록 제어 로직을 롤 유지 및 다이브 방지로 결정할 수 있다.When the change in the steering angle of the vehicle 1 exceeds a predetermined value and the vehicle 1 decelerates, the controller 200 determines that the driving state of the vehicle 1 is braking while turning, and braking while turning. Control logic can be determined to keep roll and prevent dive to correspond to

이 때 제어부(200)는 전륜에 대응되는 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신할 수 있다.In this case, the controller 200 may transmit a predetermined minimum control signal to the suspension device 300 corresponding to the front wheel.

제어부(200)는, 차량(1)의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 차량(1)이 가속하면, 차량(1)의 주행 상태를 선회 중 가속으로 판단하고, 선회 중 제동과 대응되도록 제어 로직을 롤 유지 및 스쿼트 방지로 결정할 수 있다.When the change in the steering angle of the vehicle 1 exceeds a predetermined value and the vehicle 1 accelerates, the controller 200 determines the driving state of the vehicle 1 as acceleration during turning, and performs braking and braking during turning. Correspondingly, the control logic can be decided to maintain roll and prevent squat.

제어부(200)는, 차량(1)이 전륜 구동 차량(1)이면, 전륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신할 수 있다.When the vehicle 1 is the front wheel drive vehicle 1 , the control unit 200 may transmit a predetermined maximum control signal to the suspension device 300 corresponding to the front wheel.

전륜 구동 차량(1)의 경우 오버 스티어 현상이 발생할 수 있는데 제어부(200)는 상술한 동작을 기초로 오버스티어 현상을 저감할 수 있다.In the case of the front-wheel drive vehicle 1, oversteer may occur, and the controller 200 may reduce the oversteer based on the above-described operation.

제어부(200)는, 차량(1)이 후륜 구동 차량(1)이면, 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신할 수 있다.When the vehicle 1 is the rear wheel drive vehicle 1 , the controller 200 may transmit a predetermined maximum control signal to the suspension device 300 corresponding to the rear wheel.

후륜 구동 차량(1)의 경우에는 언더 스티어 현상이 발생할 수 있는데 제어부(200)는 이러한 동작을 기초로 차량(1)의 언더 스티어 현상을 완화할 수 있다.In the case of the rear wheel drive vehicle 1 , an understeer phenomenon may occur, and the controller 200 may alleviate the understeer phenomenon of the vehicle 1 based on such an operation.

도2는 일 실시예에 따른 차량(1)의 주행 상황을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a driving situation of the vehicle 1 according to an exemplary embodiment.

도2를 참고하면 제어부(200)는 차량(1)의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값 미만이고, 차량(1)이 감속하면, 차량(1)의 주행 상태를 코너 진입으로 판단할 수 있다.Referring to FIG. 2 , when the change in the steering angle of the vehicle 1 is less than a predetermined value and the vehicle 1 decelerates, the controller 200 may determine the driving state of the vehicle 1 as entering a corner.

구체적으로 차량(1)이 직진으로 주행하다 코너에 진입하는 경우 감속하는 것이 일반적이며 이 경우 선회시보다 조향 각의 변화가 크지 않으므로 제어부(200)는 상기 동작과 같은 경우에 차량(1)이 코너에 진입(D21)하는 것으로 판단할 수 있다.Specifically, when the vehicle 1 drives straight and enters a corner, it is common to decelerate, and in this case, the change in the steering angle is not greater than when turning. It can be determined as entering (D21).

제어부(200)는 차량(1)의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 미만이고, 상기 차량(1)이 가속하면, 상기 차량(1)의 주행 상태를 코너 진출로 판단할 수 있다.When the change in the steering angle of the vehicle 1 is less than a predetermined value and the vehicle 1 accelerates, the controller 200 may determine the driving state of the vehicle 1 as entering a corner.

구체적으로 차량(1)이 코너에서 주행하다 직선 도로로 진입하는 경우 가속하는 것이 일반적이며 이 경우 선회시보다 조향 각의 변화가 크지 않으므로 제어부(200)는 상기 동작과 같은 경우에 차량(1)이 코너를진출(D22)하는 것으로 판단할 수 있다.Specifically, when the vehicle 1 drives from a corner and enters a straight road, it is common to accelerate, and in this case, the change in the steering angle is not greater than when turning. It can be determined to advance (D22).

제어부(200)는 차량(1)의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 차량(1)이 감속하면, 차량(1)의 주행 상태를 선회 중 제동으로 판단할 수 있다.When the change in the steering angle of the vehicle 1 exceeds a predetermined value and the vehicle 1 decelerates, the controller 200 may determine the driving state of the vehicle 1 as braking while turning.

제어부(200)는 차량(1)의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량(1)이 가속하면, 차량(1)의 주행 상태를 선회 중 가속으로 판단할 수 있다.When the change in the steering angle of the vehicle 1 exceeds a predetermined value and the vehicle 1 accelerates, the controller 200 may determine the driving state of the vehicle 1 as acceleration while turning.

구체적으로 차량(1)이 코너를 주행하는 경우에는 코너에 진입하거나 진출하는 경우보다 조향각의 변화가 클 수 있다. 또한 선회하는 경우에도 차량(1)의 가속이나 감속이 가능하므로 조향각이 미리 결정된 값보다 큰 상태에서 차량(1)이 감속하면 선회 중 감속(D23), 차량(1)이 가속하면 선회 중 가속(D24)로 판단할 수 있다.Specifically, when the vehicle 1 travels through a corner, the change in the steering angle may be greater than when the vehicle 1 enters or exits the corner. Also, since acceleration or deceleration of the vehicle 1 is possible even when turning, if the vehicle 1 decelerates while the steering angle is larger than a predetermined value, deceleration during turning (D23), and when vehicle 1 accelerates, acceleration during turning ( D24) can be judged.

이하에서는 상술한 각 상황에 대응되는 서스펜션 장치(300)의 동작에 대해서 구체적으로 서술한다.Hereinafter, the operation of the suspension device 300 corresponding to each of the above-described situations will be described in detail.

도3a내지 도6b은 차량(1)의 주행 상황에 대응되는 서스펜션의 동작을 설명하기 위한 도면이다.3A to 6B are diagrams for explaining the operation of the suspension corresponding to the driving situation of the vehicle 1 .

도2의 코너 진입(D21) 및 도3a, b를 참고하면, 제어부(200)는 코너 진입과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지(C31, C33) 및 다이브 방지(C32)로 결정할 수 있다.Referring to the corner entry D21 of FIG. 2 and FIGS. 3A and 3B , the control unit 200 may determine the control logic to correspond to the corner entry as roll prevention (C31, C33) and dive prevention (C32).

롤 방지(C31, C33)는 제어 로직은 차량(1)의 조향시에 댐퍼의 감쇠력을 높임으로써 차량(1)의 롤 운동을 억제하기 위한 것으로서, 조향 각을 기초로 차체 거동의 과동 영역(transient)을 제어하기 위하여 조향각 센서로부터 신호를 입력받아서 조향 각속도를 검출하고, 이 조향 각속도에 차속 센서로부터의 차속을 고려하여 횡가속도의 변화량과 롤 값(roll value)이 검출되면 이에 근거하여 댐퍼의 감쇠력을 조절할 수 있다.The anti-roll (C31, C33) control logic is to suppress the roll motion of the vehicle 1 by increasing the damping force of the damper during steering of the vehicle 1, and based on the steering angle, a transient region of the vehicle body behavior ), the steering angular velocity is detected by receiving a signal from the steering angle sensor to control the can be adjusted.

또한 다이브 방지(C32)는 차량(1)의 급제동 시에 댐퍼의 감쇠력을 제어하여 차량(1)의 다이브 운동을 억제하기 위한 것으로, 브레이크 센서와 차량(1)의 종방향에 설치된 수직 가속도 센서로부터 입력받은 수직 가속도 신호와 브레이크 신호를 토대로 차량(1)의 다이브 모션을 판단한 후 수직 가속도 신호를 토대로 차량(1)의 감가속도의 크기를 계산하며, 계산된 감가속도의 크기를 토대로 댐퍼의 감쇠력을 조절할 수 있다.In addition, the dive prevention (C32) is to control the damping force of the damper during sudden braking of the vehicle 1 to suppress the dive motion of the vehicle 1, from a brake sensor and a vertical acceleration sensor installed in the longitudinal direction of the vehicle 1 After determining the dive motion of the vehicle 1 based on the received vertical acceleration signal and brake signal, the magnitude of the deceleration of the vehicle 1 is calculated based on the vertical acceleration signal, and the damping force of the damper is calculated based on the calculated magnitude of the deceleration. can be adjusted

한편 이때 제어부(200)는 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신할 수 있다. 즉 상술한 롤 방지(C31, C33)와 다이브 방지(C32)를 구현하기 위한 최소의 신호를 서스펜션 장치(300)에 송신하는 것이다. 최소 신호는 차량(1)의 양산에 있어 생산자에 의하여 미리 결정될 수 있다. 이러한 동작을 기초로 제어부(200)는 제어를 최소화하고 하중이동 저감하여 차량(1) 자체의 그립력을 증가시킬 수 있다.Meanwhile, at this time, the controller 200 may transmit a predetermined minimum control signal to the suspension device 300 corresponding to the front wheel and the rear wheel. That is, the minimum signal for implementing the above-described roll prevention (C31, C33) and dive prevention (C32) is transmitted to the suspension device 300 . The minimum signal may be predetermined by the producer in the mass production of the vehicle 1 . Based on this operation, the control unit 200 may increase the grip force of the vehicle 1 itself by minimizing the control and reducing the movement of the load.

도2의 코너 진출(D22) 및 도4a, b을 참고하면, 제어부(200)는 코너 진출과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지(C41,C43) 및 스쿼트 방지(C42)로 결정할 수 있다.Referring to the corner advance (D22) of FIG. 2 and FIGS. 4A and 4B , the control unit 200 may determine the control logic to be roll prevention (C41, C43) and squat prevention (C42) to correspond to corner advance.

스쿼트 방지(C42) 로직은 차량(1)의 급가속 시에 댐퍼의 감쇠력을 제어하여 차량(1)의 스쿼트 운동을 억제하기 위한 것으로, 수직 가속도 센서 또는 스로틀 위치 센서로부터 입력 받은 수직 가속도 신호 또는 스로틀 위치 신호를 토대로 차량(1)의 스쿼트 모션을 판단한 후 수직 가속도 신호 또는 스로틀 위치 신호를 토대로 차량(1)의 가속도 값 또는 엔진 출력 크기를 계산하며, 계산된 차량(1)의 가속도 값 또는 엔진 출력 크기를 토대로 댐퍼의 감쇠력을 조절한다. The squat prevention (C42) logic is to control the damping force of the damper during rapid acceleration of the vehicle 1 to suppress the squat motion of the vehicle 1, and the vertical acceleration signal or throttle input from the vertical acceleration sensor or the throttle position sensor After determining the squat motion of the vehicle 1 based on the position signal, the acceleration value or engine output magnitude of the vehicle 1 is calculated based on the vertical acceleration signal or the throttle position signal, and the calculated acceleration value or engine output of the vehicle 1 Adjusts the damping force of the damper based on the size.

제어부(200)는 안티 스쿼트 제어 로직에 의해 차량(1)의 주행 방향에 의한 종 모션의 발생이 판정되면 원심력에 의하여 차량(1)의 앞쪽이 들리는 스쿼트(squart) 현상의 발생을 방지하기 위하여 용적 조절 밸브의 제어를 위한 밸브 제어 신호를 서스 펜션 장치에 전달할 수 있다.When the occurrence of longitudinal motion by the driving direction of the vehicle 1 is determined by the anti-squat control logic, the control unit 200 is configured to prevent the occurrence of a squat phenomenon in which the front of the vehicle 1 is lifted by centrifugal force. A valve control signal for controlling the control valve may be transmitted to the suspension device.

즉 제어부(200)는 코너 진출과 대응되도록 제어 로직을 롤 방지(C41,C43)및 스쿼트 방지(C42)로 결정할 수 있다.That is, the control unit 200 may determine the control logic to be anti-roll (C41, C43) and prevent squat (C42) to correspond to corner advancing.

이 때 제어부(200)는 전륜 및 후륜에 대응되는 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신할 수 있다. 이 경우 역시 롤 방지와 스쿼트 방지를 구현하기 위한 최소의 신호를 서스펜션 장치(300)에 송신하는 것이다. 최소 신호는 차량(1)의 양산에 있어 생산자에 의하여 미리 결정될 수 있다. 이러한 동작을 기초로 제어부(200)는 제어를 최소화하고 하중이동 저감하여 차량(1) 자체의 그립력을 증가시킬 수 있다.In this case, the controller 200 may transmit a predetermined minimum control signal to the suspension device 300 corresponding to the front wheel and the rear wheel. In this case, the minimum signal for implementing roll prevention and squat prevention is also transmitted to the suspension device 300 . The minimum signal may be predetermined by the producer in the mass production of the vehicle 1 . Based on this operation, the control unit 200 may increase the grip force of the vehicle 1 itself by minimizing the control and reducing the movement of the load.

도2의 선회 중 제동(D23) 및 도5a, b를 참고하면, 제어부(200)는 선회 중 제동과 대응되도록제어 로직을 롤 유지(C51, C53) 및 다이브 방지(C52)로 결정할 수 있다.Referring to the braking during turning (D23) of FIG. 2 and FIGS. 5A and 5B , the controller 200 may determine the control logic to correspond to the braking during turning as roll maintenance (C51, C53) and dive prevention (C52).

롤 유지(C51, C53)는 롤 방지와 달리 기존의 롤을 유지하는 로직을 의미할 수 있다.Roll maintenance (C51, C53) may mean a logic for maintaining the existing roll, unlike roll prevention.

한편 이 경우 제어부(200)는 전륜에 대응되는 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신할 수 있다.Meanwhile, in this case, the controller 200 may transmit a predetermined minimum control signal to the suspension device 300 corresponding to the front wheel.

이러한 동작을 기초로 제어부(200)는 전륜 좌/우 하중이동 저감할 수 있다. 또한 제어부(200)는 전륜의 그립력을 증가 시킬 수 있다. 이를 통하여 차량(1)의 언더스티어(Under Steer)를 저감 시킬 수 있다. Based on this operation, the control unit 200 may reduce the front wheel left/right load movement. In addition, the control unit 200 may increase the grip force of the front wheel. Through this, it is possible to reduce understeer of the vehicle 1 .

도2의 선회 중 가속(D24) 및 도6a, b을 참고하면, 선회 중 제동과 대응되도록 제어 로직을 롤 유지(C61, C63) 및 스쿼트 방지(C62)로 결정할 수 있다.Referring to the acceleration during turning D24 of FIG. 2 and FIGS. 6A and 6B , the control logic may be determined to maintain roll (C61, C63) and prevent squat (C62) to correspond to braking while turning.

한편 이 경우 제어부(200)는 제어부(200)는 차량(1)이 전륜 구동 차량(1)이면, 전륜에 대응되는 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신할 수 있다.Meanwhile, in this case, when the vehicle 1 is the front wheel drive vehicle 1 , the control unit 200 may transmit a predetermined maximum control signal to the suspension device 300 corresponding to the front wheel.

이러한 동작을 기초로 제어부(200)는 전륜 제어 증가하고 전륜 좌/우 하중이동 증가 시킬 수 있다.Based on this operation, the control unit 200 may increase front wheel control and increase front wheel left/right load movement.

차량(1)은 전륜 외측 그립력 증가하여 최종적으로 오버스티어(Over Steer)를 저감 할 수 있다.The vehicle 1 may finally reduce oversteer by increasing the grip force on the outside of the front wheel.

한편 제어부(200)는, 차량(1)이 후륜 구동 차량(1)이면, 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치(300)에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신할 수 있다.Meanwhile, when the vehicle 1 is the rear wheel drive vehicle 1 , the controller 200 may transmit a predetermined maximum control signal to the suspension device 300 corresponding to the rear wheel.

즉 제어부(200)는 후륜 제어 증가시키고 후륜 좌/우 하중이동 증가시킬 수 있다.That is, the controller 200 may increase the rear wheel control and increase the rear wheel left/right load movement.

차량(1)은 후륜 외측 그립력 증가되어 언더스티어(Under Steer)를 저감할 수 있다.The vehicle 1 may reduce understeer by increasing the grip force on the outside of the rear wheel.

한편 도3a내지도6b에서 설명한 동작은 도2의 차량(1)의 주행 상태에 대응한 차량(1)의 제어로직의 발현 형태에 불과하며 제어부(200)가 서스펜션 장치(300)를 제어하여 차량(1)의 최적의 주행을 제공하는 동작의 실시에는 제한이 없다.On the other hand, the operation described in FIGS. 3A to 6B is merely an expression form of the control logic of the vehicle 1 corresponding to the driving state of the vehicle 1 of FIG. 2 , and the controller 200 controls the suspension device 300 to control the vehicle 1 (1) There is no restriction on the implementation of the operation providing the optimum running.

도7은 일 실시예에 따른 순서도이다.7 is a flowchart according to an embodiment.

도7을 참고하면 차량(1)이 코너를 진입(1001)하는 상황에서 제어부(200)는 안티롤 및 안티 다이브 제어 로직을 수행할 수 있다(1004). 이 때 제어부(200)는 제어를 최소화 할 수 있다(1012).Referring to FIG. 7 , in a situation where the vehicle 1 enters a corner ( 1001 ), the controller 200 may perform anti-roll and anti-dive control logic ( 1004 ). At this time, the control unit 200 may minimize the control (1012).

차량(1)이 코너를 진출(1002)하는 상황에서 제어부(200)는 안티롤 및 안티 스쿼트 제어 로직을 수행할 수 있다(1004). 이 때 제어부(200)는 제어를 최소화 할 수 있다(1012).In a situation in which the vehicle 1 enters a corner ( 1002 ), the controller 200 may perform anti-roll and anti-squat control logic ( 1004 ). At this time, the control unit 200 may minimize the control (1012).

차량(1)이 코너를 진입하여 선회(1003)하고 가속하면(1006), 제어부(200)는 스테디 롤 및 안티 스쿼트 제어 로직을 수행할 수 있다(1008).When the vehicle 1 enters a corner, turns 1003 and accelerates ( 1006 ), the controller 200 may perform steady roll and anti-squat control logic ( 1008 ).

한편 차량(1)이 전륜(1009)인 경우는 전륜 제어를 증가시키고(1010), 후륜인 경우에는 후륜 제어를 증가시킬 수 있다(1011).Meanwhile, when the vehicle 1 is the front wheel 1009, the front wheel control may be increased (1010), and if the vehicle 1 is the rear wheel, the rear wheel control may be increased (1011).

한편 차량(1)에 코너에 진입하여 선회하고 감속하는 경우 제어부(200)는 스테디 롤 및 안티 다이브 제어 로직을 수행할 수 있다(1007).Meanwhile, when the vehicle 1 enters a corner, turns, and decelerates, the controller 200 may perform steady roll and anti-dive control logic ( 1007 ).

이 경우 제어부(200)는 전륜 제어를 증가 시킬 수 있다(1010).In this case, the control unit 200 may increase the front wheel control (1010).

코너를 진출(1002)하는 상황에서 제어부(200)는 안티롤 및 안티 스쿼트 제어 로직을 수행할 수 있다(1004). 이 때 제어부(200)는 제어를 최소화 할 수 있다(1012).In the situation of advancing into a corner ( 1002 ), the controller 200 may perform an anti-roll and anti-squat control logic ( 1004 ). At this time, the control unit 200 may minimize the control (1012).

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium storing instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program code, and when executed by a processor, may create a program module to perform the operations of the disclosed embodiments. The recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. The computer-readable recording medium includes any type of recording medium in which instructions readable by the computer are stored. For example, there may be a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic tape, a magnetic disk, a flash memory, an optical data storage device, and the like.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.As described above, the disclosed embodiments have been described with reference to the accompanying drawings. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, without changing the technical spirit or essential features of the present invention, form different from the disclosed embodiments It will be understood that the present invention may be practiced with The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.

1 : 차량
100 : 센서부
200 : 제어부
300 : 서스펜션 장치1: vehicle
100: sensor unit
200: control unit
300: suspension device

Claims (20)

차량에 전륜 및 후륜에 마련되는 서스펜션 장치;
스티어링 센서 및 가속 센서를 포함하는 센서부; 및
상기 센서부에서 획득한 신호를 기초로 상기 차량의 조향 정보 및 가속 정보를 결정하고,
상기 조향 정보 및 상기 가속 정보를 기초로 결정된 상기 차량의 주행 상태를 미리 결정된 복수개의 제어 로직 중 적어도 하나에 매칭하고,
매칭된 상기 제어 로직에 기초하여 상기 서스펜션 장치를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
Suspension devices provided on the front and rear wheels of the vehicle;
a sensor unit including a steering sensor and an acceleration sensor; and
Determine steering information and acceleration information of the vehicle based on the signal obtained from the sensor unit,
matching the driving state of the vehicle determined based on the steering information and the acceleration information to at least one of a plurality of predetermined control logics,
A vehicle including a; a control unit for controlling the suspension device based on the matched control logic.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값 미만이고, 상기 차량이 감속하면,
상기 차량의 주행 상태를 코너 진입으로 판단하고,
상기 코너 진입과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지 및 다이브 방지로 결정하는 차량.
According to claim 1,
The control unit is
If the change in the steering angle of the vehicle is less than a predetermined value, and the vehicle decelerates,
Determining the driving state of the vehicle as entering a corner,
A vehicle that determines the control logic as roll prevention and dive avoidance so as to correspond to the corner entry.
 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신하는 차량.
3. The method of claim 2,
The control unit is
The vehicle transmits a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel and the rear wheel.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 미만이고, 상기 차량이 가속하면,
상기 차량의 주행 상태를 코너 진출로 판단하고,
상기 코너 진출과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지 및 스쿼트 방지로 결정하는 차량.
The method of claim 1,
The control unit is
If the change in the steering angle of the vehicle is less than a predetermined value, and the vehicle accelerates,
Determining the driving state of the vehicle as entering a corner,
A vehicle that determines the control logic to prevent roll and prevent squat so as to correspond to entering the corner.
 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신하는 차량.
5. The method of claim 4,
The control unit is
The vehicle transmits a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel and the rear wheel.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량이 감속하면,
상기 차량의 주행 상태를 선회 중 제동으로 판단하고,
상기 선회 중 제동과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 유지 및 다이브 방지로 결정하는 차량.
The method of claim 1,
The control unit is
If the change in the steering angle of the vehicle exceeds a predetermined value, and the vehicle decelerates,
Determining the driving state of the vehicle as braking while turning,
A vehicle that determines the control logic to maintain roll and prevent dive so as to correspond to braking while turning.
 제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신하는 차량.
7. The method of claim 6,
The control unit is
A vehicle transmitting a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량이 가속하면,
상기 차량의 주행 상태를 선회 중 가속으로 판단하고,
상기 선회 중 제동과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 유지 및 스쿼트 방지로 결정하는 차량.
The method of claim 1,
The control unit is
When the change in the steering angle of the vehicle exceeds a predetermined value and the vehicle accelerates,
Determining the driving state of the vehicle as acceleration while turning,
A vehicle that determines the control logic to maintain roll and prevent squat so as to correspond to braking while turning.
 제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량이 전륜 구동 차량이면,
상기 전륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신하는 차량.
9. The method of claim 8,
The control unit is
If the vehicle is a front-wheel drive vehicle,
a vehicle that transmits a predetermined maximum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel.
 제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량이 후륜 구동 차량이면,
상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신하는 차량.
9. The method of claim 8,
The control unit is
If the vehicle is a rear wheel drive vehicle,
a vehicle that transmits a predetermined maximum control signal to the suspension device corresponding to the rear wheel.
 센서부에서 획득한 신호를 기초로 상기 차량의 조향 정보 및 가속 정보를 결정하고,
상기 조향 정보 및 상기 가속 정보를 기초로 결정된 상기 차량의 주행 상태를 미리 결정된 복수개의 제어 로직 중 적어도 하나에 매칭하고,
매칭된 상기 제어 로직에 기초하여 상기 서스펜션 장치를 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
Determine steering information and acceleration information of the vehicle based on the signal obtained from the sensor unit,
matching the driving state of the vehicle determined based on the steering information and the acceleration information to at least one of a plurality of predetermined control logics,
and controlling the suspension device based on the matched control logic.
 제11항에 있어서,
상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은,
상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값 미만이고, 상기 차량이 감속하면,
상기 차량의 주행 상태를 코너 진입으로 판단하고,
상기 코너 진입과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지 및 다이브 방지로 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
12. The method of claim 11,
Controlling the suspension device comprises:
If the change in the steering angle of the vehicle is less than a predetermined value, and the vehicle decelerates,
Determining the driving state of the vehicle as entering a corner,
and determining the control logic to be roll prevention and dive prevention to correspond to the corner entry.
 제12항에 있어서,
상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은,
상기 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
13. The method of claim 12,
Controlling the suspension device comprises:
and transmitting a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel and the rear wheel.
 제11항에 있어서,
상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은,
상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 미만이고, 상기 차량이 가속하면,
상기 차량의 주행 상태를 코너 진출로 판단하고,
상기 코너 진출과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 방지 및 스쿼트 방지로 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
12. The method of claim 11,
Controlling the suspension device comprises:
If the change in the steering angle of the vehicle is less than a predetermined value, and the vehicle accelerates,
Determining the driving state of the vehicle as entering a corner,
and determining the control logic to be roll prevention and squat prevention to correspond to the corner entry.
 제14항에 있어서,
상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은,
상기 전륜 및 상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
15. The method of claim 14,
Controlling the suspension device comprises:
and transmitting a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel and the rear wheel.
 제11항에 있어서,
상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은,
상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량이 감속하면,
상기 차량의 주행 상태를 선회 중 제동으로 판단하고,
상기 선회 중 제동과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 유지 및 다이브 방지로 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
12. The method of claim 11,
Controlling the suspension device comprises:
If the change in the steering angle of the vehicle exceeds a predetermined value, and the vehicle decelerates,
Determining the driving state of the vehicle as braking while turning,
and determining the control logic to maintain roll and prevent dive so as to correspond to braking while turning.
 제16항에 있어서,
상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은,
상기 전륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최소 제어 신호를 송신하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
17. The method of claim 16,
Controlling the suspension device comprises:
and transmitting a predetermined minimum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel.
 제11항에 있어서,
상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은,
상기 차량의 조향 각의 변화가 미리 결정된 값을 초과하고, 상기 차량이 가속하면,
상기 차량의 주행 상태를 선회 중 가속으로 판단하고,
상기 선회 중 제동과 대응되도록 상기 제어 로직을 롤 유지 및 스쿼트 방지로 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
12. The method of claim 11,
Controlling the suspension device comprises:
When the change in the steering angle of the vehicle exceeds a predetermined value and the vehicle accelerates,
Determining the driving state of the vehicle as acceleration while turning,
and determining the control logic to maintain roll and prevent squat so as to correspond to braking while turning.
 제18항에 있어서,
상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은,
상기 차량이 전륜 구동 차량이면,
상기 전륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
19. The method of claim 18,
Controlling the suspension device comprises:
If the vehicle is a front-wheel drive vehicle,
and transmitting a predetermined maximum control signal to the suspension device corresponding to the front wheel.
 제18항에 있어서,
상기 서스펜션 장치를 제어하는 것은,
상기 차량이 후륜 구동 차량이면,
상기 후륜에 대응되는 상기 서스펜션 장치에 미리 결정된 최대 제어 신호를 송신하는 것을 포함하는 차량 제어방법.19. The method of claim 18,
Controlling the suspension device comprises:
If the vehicle is a rear wheel drive vehicle,
and transmitting a predetermined maximum control signal to the suspension device corresponding to the rear wheel.
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