KR20220022524A - Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle - Google Patents

Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20220022524A
KR20220022524A KR1020200103505A KR20200103505A KR20220022524A KR 20220022524 A KR20220022524 A KR 20220022524A KR 1020200103505 A KR1020200103505 A KR 1020200103505A KR 20200103505 A KR20200103505 A KR 20200103505A KR 20220022524 A KR20220022524 A KR 20220022524A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
housing
steering
switch
button switch
user
Prior art date
Application number
KR1020200103505A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김은식
예석우
정재훈
양지훈
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
에스엘 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사, 에스엘 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200103505A priority Critical patent/KR20220022524A/en
Publication of KR20220022524A publication Critical patent/KR20220022524A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/10—
    • B60K35/22—
    • B60K35/28—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B60R11/0229—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof for displays, e.g. cathodic tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/02—Selector apparatus
    • F16H59/08—Range selector apparatus
    • F16H59/12—Range selector apparatus comprising push button devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/0003—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position inside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration

Abstract

The present invention relates to an integrated control device for an autonomous driving vehicle, where a user controls a moving type control device (10) which is a portable device when an autonomous driving mode is switched into a manual driving mode. Moreover, the present invention controls a fixed type display device (20) controlled by a touching method to perform extra functions except steering, shifting, acceleration, and braking and enables a steering rotation lever switch (200) and a shifting dial switch (500) provided in the moving type control device (10) to have different control methods from a braking button switch (300) and an acceleration button switch (400).

Description

자율주행 차량용 통합조작장치{INTEGRATED CONTROL APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}INTEGRATED CONTROL APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE

본 발명은 자율주행 차량용 통합조작장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 직접 조작할 수 있도록 자율주행 차량에 구비된 통합조작장치에 관한 기술이다.The present invention relates to an integrated operation device for an autonomous vehicle, and more particularly, to an integrated operation device provided in an autonomous vehicle so that a user can directly operate it when switching from an autonomous driving mode to a manual driving mode.

자율주행 차량은 운전자가 핸들과 가속페달 및 브레이크 등을 직접 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자율주행 기술이 접목된 스마트 차량이다.An autonomous vehicle is a smart vehicle incorporating autonomous driving technology that allows the driver to reach a destination by itself without directly manipulating the steering wheel, accelerator pedal, and brake.

자율주행 상황이 보편적으로 실현될 경우 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드, 및 운전자가 직접 운전을 하지 않고 차량이 스스로 목적지까지 주행하는 자율주행모드를 선택할 수 있다.If the autonomous driving situation is universally realized, it is possible to select a manual driving mode in which the driver directly drives, and an autonomous driving mode in which the vehicle drives to the destination by itself without the driver.

한편, 자율주행 중에 긴급 상황이 발생하면 차량의 승객 중 누군가는 차량을 수동으로 직접 조작해야 하며, 이를 위해 차량에는 수동운전모드를 위해 사용자가 조작하는 장치가 마련되어야 한다.On the other hand, when an emergency situation occurs during autonomous driving, some of the passengers of the vehicle must manually operate the vehicle, and for this purpose, the vehicle must be provided with a device operated by the user for the manual driving mode.

일예로, 게임기 등에서 사용하고 있는 조이스틱(joystick)과 같은 기기를 이용해서 차량 매니저가 수동운전모드시 차량을 조작하는 경우가 있는데, 1개의 조이스틱 기기에 다수개의 버튼과 레버 및 토글을 이용한 스위치가 복잡한 형태로 배치되어 있어서, 조작이 어렵고 불편하며 특히 오조작의 가능성이 있는 단점이 있다.For example, there is a case where a vehicle manager operates a vehicle in manual driving mode using a device such as a joystick used in a game machine, etc. However, a single joystick device with a number of buttons, levers and toggles is complicated. Since it is arranged in a shape, it is difficult and inconvenient to operate, and there is a disadvantage in that there is a possibility of an erroneous operation in particular.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving the understanding of the background of the present invention, and should not be accepted as acknowledging that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.

대한민국공개특허공보 10-2012-0046583호Korean Patent Publication No. 10-2012-0046583

본 발명은, 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 조작할 수 있도록 자율주행 차량용 통합조작장치로서, 조향과 변속 및 가속과 제동 조작을 위한 이동형 조작기기 및 기타 기능의 조작을 위해 터치식으로 조작하는 고정형 디스플레이기기를 포함하는 구성으로, 조작시 편의성 향상을 도모하고, 오조작을 최대한 방지할 수 있도록 하는 데에 그 목적이 있다.The present invention provides an integrated operation device for an autonomous driving vehicle so that a user can operate it when switching from an autonomous driving mode to a manual driving mode. It is a configuration that includes a fixed display device that is operated with a , and the purpose is to improve convenience during operation and to prevent erroneous operation as much as possible.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명 자율주행 차량용 통합조작장치는, 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 조작할 수 있도록 자율주행 차량에 구비된 통합조작장치로서, 사용자가 손으로 파지한 상태에서 조향과 변속 및 가속과 제동을 위해 조작하는 이동형 조작기기를 포함하고; 상기 이동형 조작기기는 사용자가 한쪽 손으로 잡아서 파지하는 하우징; 및 상기 하우징에 구비된 조향회전레버스위치, 제동버튼스위치, 가속버튼스위치, 및 변속다이얼스위치를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an integrated operation device for an autonomous driving vehicle, which is an integrated operation device provided in an autonomous driving vehicle so that a user can operate it when switching from an autonomous driving mode to a manual driving mode. a mobile operation device operated for steering, shifting, and acceleration and braking in a gripped state; The mobile operation device includes: a housing that a user grips with one hand and grips; and a steering rotation lever switch, a brake button switch, an accelerator button switch, and a shift dial switch provided in the housing.

상기 이동형 조작기기와 분리되게 구성되어서 조향과 변속 및 가속과 제동이외의 기타 기능의 조작을 위해 사용자가 터치식으로 조작하는 고정형 디스플레이기기;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it further includes a fixed display device configured to be separated from the mobile operation device and operated by a user in a touch-type manner to operate other functions other than steering, shifting, and acceleration and braking.

상기 이동형 조작기기는 사용자가 파지한 상태에서 원하는 위치로 이동이 가능한 휴대용 기기이고; 상기 고정형 디스플레이기기는 자율주행 차량의 실내공간에 고정되게 설치된 기기인 것을 특징으로 한다.the mobile operating device is a portable device capable of being moved to a desired position in a state held by the user; The fixed display device is characterized in that it is a device fixedly installed in an indoor space of an autonomous vehicle.

상기 고정형 디스플레이기기의 조작으로 구현되는 기타 기능은 차량의 전후방에 장착된 램프류의 구동기능, 경고음 발생기능, 주행모드 변경기능을 포함하는 것을 특징으로 한다.Other functions implemented by the operation of the fixed display device are characterized in that they include a driving function of lamps mounted on the front and rear of the vehicle, a function of generating a warning sound, and a function of changing a driving mode.

상기 하우징은 박스구조의 일자모양으로 형성되고; 상기 조향회전레버스위치는 하우징의 윗면에 구비되면서 사용자가 손가락으로 하우징에 대해 좌우로 회전시켜서 조작하도록 구비되고; 상기 제동버튼스위치와 가속버튼스위치는 하우징의 전면에서 상하로 배치되고 사용자가 손가락으로 눌러서 조작하도록 구비되며; 상기 변속다이얼스위치는 하우징의 측면에 구비되면서 사용자가 손가락으로 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시켜서 조작하도록 구비된 것을 특징으로 한다.The housing is formed in a straight line shape of a box structure; the steering rotation lever switch is provided on the upper surface of the housing and is operated by a user by rotating it left and right with respect to the housing with a finger; the brake button switch and the accelerator button switch are disposed vertically on the front surface of the housing and are provided to be operated by a user pressing it with a finger; The shift dial switch is provided on the side of the housing and is operated by the user by rotating it in a clockwise or counterclockwise direction with a finger.

상기 조향회전레버스위치와 제동버튼스위치 및 변속다이얼스위치는 오조작의 방지를 위해 조작방식이 서로 상이하고; 상기 제동버튼스위치와 가속버튼스위치는 조작방식이 동일한 것을 특징으로 한다.the steering rotation lever switch, the brake button switch, and the shift dial switch have different operation methods to prevent erroneous operation; The brake button switch and the accelerator button switch are characterized in that the operation method is the same.

상기 이동형 조작기기는 조향회전레버스위치와 제동버튼스위치와 가속버튼스위치 및 변속다이얼스위치에 각각 결합된 영구자석; 및 상기 영구자석과 대면하도록 하우징에 고정 설치된 PCB를 더 포함하고; 상기 PCB는 영구자석의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 조향과 관련된 신호나 또는 제동과 관련된 신호나 또는 가속과 관련된 신호나 또는 변속과 관련된 신호 중 어느 하나의 신호를 발생하는 것을 특징으로 한다.The movable operation device includes: a permanent magnet coupled to a steering rotary lever switch, a brake button switch, an accelerator button switch, and a shift dial switch, respectively; and a PCB fixedly installed in the housing to face the permanent magnet; The PCB is characterized in that any one of a signal related to steering, a signal related to braking, a signal related to acceleration, or a signal related to shifting, is generated through a change in magnetic flux according to a change in the position of the permanent magnet.

상기 조향회전레버스위치와 제동버튼스위치 및 가속버튼스위치는 사용자가 하우징을 파지한 손의 손가락으로 조작하고; 상기 변속다이얼스위치는 하우징을 파지하지 않은 다른 손의 손가락으로 조작하는 것을 특징으로 한다.the steering rotation lever switch, the brake button switch, and the accelerator button switch are operated by a user with a finger of a hand holding the housing; The shift dial switch is characterized in that it is operated with a finger of the other hand that does not grip the housing.

상기 제동버튼스위치와 가속버튼스위치는 하우징의 전면에서 상하로 배치되고; 상기 제동버튼스위치는 가속버튼스위치의 위쪽에 배치되어서 사용자가 하우징을 파지한 손의 검지로 눌러서 조작하고; 가속버튼스위치는 제동버튼스위치의 아래쪽에 배치되어서 사용자가 하우징을 파지한 손의 중지로 눌러서 조작하는 것을 특징으로 한다.the brake button switch and the accelerator button switch are vertically disposed on the front surface of the housing; the brake button switch is disposed above the accelerator button switch and is operated by a user pressing it with the index finger of a hand holding the housing; The accelerator button switch is disposed below the brake button switch, and the user presses it with the middle finger of the hand holding the housing, characterized in that it is operated.

상기 변속다이얼스위치의 시계방향 회전 또는 반 시계방향 회전을 위해 사용자가 손가락으로 잡을 수 있는 일자 막대형상의 파지부가 변속다이얼스위치에 일체로 구비된 것을 특징으로 한다.It is characterized in that for the clockwise or counterclockwise rotation of the shift dial switch, a straight bar-shaped gripper that can be grasped by a user's finger is integrally provided with the shift dial switch.

상기 조향회전레버스위치는 하우징의 전방쪽 위치에서 회전이 가능하도록 설치되고, 가이드프레임이 연결되며, 가이드프레임과의 사이에 일자형상의 슬롯홀이 형성된 회전축; 상기 슬롯홀을 관통해서 상부가 하우징에 형성된 가이드홀을 통해 하우징의 상측으로 노출되고, 사용자의 조작시 가이드홀을 따라 하우징에 대해 좌우로 회전하는 조향레버; 및 상기 회전축에 결합되고 하우징에 고정된 PCB와 대면하도록 설치된 영구자석;을 포함하는 것을 특징으로 한다.The steering rotary lever switch is installed so as to be rotatable at a position in front of the housing, a guide frame is connected to the rotary shaft, and a straight slot hole is formed between the guide frame; a steering lever having an upper portion exposed to the upper side of the housing through a guide hole formed in the housing through the slot hole, and rotating left and right with respect to the housing along the guide hole when a user operates; and a permanent magnet coupled to the rotation shaft and installed to face the PCB fixed to the housing.

상기 조향회전레버스위치는 조향레버에 블릿스프링을 매개로 하측으로 돌출되게 결합된 조향블릿; 및 상기 하우징에 고정되고, 조향블릿의 하단과 접촉하도록 설치되며, 조향블릿의 좌우이동시 블릿스프링과 함께 복귀력을 발생하는 그루브플레이트;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The steering rotary lever switch may include: a steering bullet coupled to the steering lever to protrude downward through a bullet spring; and a groove plate fixed to the housing, installed to contact the lower end of the steering bullet, and generating a return force together with the bullet spring when the steering bullet moves left and right.

상기 조향레버는 사용자가 하우징을 파지한 손의 엄지를 이용해서 가이드홀을 따라 좌우로 회전시켜서 조작하고; 상기 가이드홀과 그루브플레이트는 엄지의 회전반경에 부합되도록 하우징의 좌우로 연장되면서 타원의 궤적으로 형성되며; 상기 조향레버가 타원의 궤적을 따라 회전할 때에 조향레버는 일자형상의 슬롯홀을 따라 이동하면서 회전궤적 차이에 따른 유격을 흡수할 수 있도록 된 것을 특징으로 한다.The steering lever is operated by the user by rotating it left and right along the guide hole using the thumb of the hand holding the housing; The guide hole and the groove plate are formed in an elliptical trajectory while extending to the left and right of the housing to match the rotation radius of the thumb; When the steering lever rotates along the elliptical trajectory, the steering lever moves along the slot hole of the straight shape to absorb the play due to the difference in the rotation trajectory.

상기 하우징의 가이드홀은 타원의 궤적을 따라 좌우로 연장되게 형성되고; 상기 조향레버에는 가이드홀을 커버링하는 슬라이더가 일체로 결합되며; 상기 슬라이더는 조향레버의 회전에 상관없이 항상 가이드홀을 가려주는 것을 특징으로 한다.The guide hole of the housing is formed to extend left and right along the trajectory of the ellipse; a slider covering the guide hole is integrally coupled to the steering lever; The slider always covers the guide hole regardless of the rotation of the steering lever.

본 발명에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치는, 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 휴대용 기기에 해당하는 이동형 조작기기를 조작해서 차량의 조향과 변속 및 가속과 제동을 실시하고, 터치식으로 조작하는 고정형 디스플레이기기를 조작해서 차량의 기타 기능을 수행하는 구성으로, 조작이 쉽고 편리하며, 특히 차량의 다양한 조작기능을 이동형 조작기기와 터치식 디스플레이기기로 분리해서 구성함에 따라 오조작을 최대한 방지할 수 있는 효과가 있다.In an integrated control system for an autonomous vehicle according to the present invention, when a user switches from an autonomous driving mode to a manual driving mode, a user operates a mobile operation device corresponding to a portable device to steer, shift, accelerate, and brake the vehicle, and touch-type It is a configuration that performs other functions of the vehicle by operating a fixed display device operated by It has a preventable effect.

또한, 이동형 조작기기는 사용자가 손으로 파지한 상태로 원하는 위치로 이동이 가능한 휴대용 기기로서, 부피가 작고 중량이 가벼워서 쉽게 조작이 가능한 효과가 있다.In addition, the mobile operating device is a portable device that can be moved to a desired position while being held by the user's hand, and has a small volume and light weight, so that it can be easily operated.

또한, 이동형 조작기기에 구비된 조향회전레버스위치와 변속다이얼스위치는 제동버튼스위치 및 가속버튼스위치와 조작방식이 서로 상이한 구성으로, 이를 통해 오조작을 최대한 예방할 수 있는 효과가 있다.In addition, the steering rotation lever switch and the shift dial switch provided in the mobile operation device have different operation methods from the brake button switch and the accelerator button switch, so that erroneous operation can be prevented as much as possible.

도 1은 본 발명에 따라 자율주행 차량에 통합조작장치가 구비된 도면,
도 2는 본 발명에 따른 이동형 조작기기를 손으로 잡아서 파지한 상태의 도면,
도 3 내지 도 7은 본 발명에 따른 이동형 조작기기의 사시도와 정면도와 측면도 및 분해사시도,
도 8 내지 도 12는 본 발명에 따른 조향회전레버스위치와 제동버튼스위치와 가속버튼스위치 및 변속다이얼스위치를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view in which an integrated operation device is provided in an autonomous vehicle according to the present invention;
2 is a view of a state in which the mobile operating device according to the present invention is grasped by hand;
3 to 7 are a perspective view, a front view, a side view, and an exploded perspective view of a mobile operating device according to the present invention;
8 to 12 are views for explaining a steering rotation lever switch, a brake button switch, an accelerator button switch, and a shift dial switch according to the present invention.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments of the present invention disclosed in the present specification or application are only exemplified for the purpose of describing the embodiments according to the present invention, and the embodiments according to the present invention are implemented in various forms. and should not be construed as being limited to the embodiments described in the present specification or application.

본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예를 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the embodiment according to the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the present specification or application. However, this is not intended to limit the embodiment according to the concept of the present invention to a specific disclosed form, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one element from another element, for example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be called a second element, and similarly The second component may also be referred to as the first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When an element is referred to as being “connected” or “connected” to another element, it is understood that it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle. Other expressions describing the relationship between elements, such as "between" and "immediately between" or "neighboring to" and "directly adjacent to", etc., should be interpreted similarly.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시 된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is used only to describe specific embodiments, and is not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that the specified feature, number, step, operation, component, part, or a combination thereof exists, and includes one or more other features or numbers. , it should be understood that it does not preclude the existence or addition of steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having meanings consistent with the context of the related art, and unless explicitly defined in the present specification, they are not to be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. .

본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어부(제어기)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.A control unit (controller) according to an exemplary embodiment of the present invention includes a non-volatile memory (not shown) configured to store data regarding an algorithm configured to control the operation of various components of a vehicle or software instructions for reproducing the algorithm; It may be implemented through a processor (not shown) configured to perform operations described below using data stored in the corresponding memory. Here, the memory and the processor may be implemented as separate chips. Alternatively, the memory and processor may be implemented as a single chip integrated with each other. A processor may take the form of one or more processors.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, an integrated operation device for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치는 도 1 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(1)내에 구비되며, 자율주행 중에 긴급 상황이 발생하면 차량의 매니저가 직접 조작해서 차량을 수동운전모드로 운행할 수 있는 기기이다.As shown in FIGS. 1 to 12, the integrated operation device for an autonomous vehicle according to the present invention is provided in the autonomous vehicle 1, and when an emergency situation occurs during autonomous driving, the vehicle manager directly operates the vehicle to manually operate the vehicle. It is a device that can be operated in driving mode.

즉, 본 발명에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치는 사용자가 손(2)으로 파지한 상태에서 조향과 변속 및 가속과 제동을 위해 조작하는 이동형 조작기기(10); 및 상기 이동형 조작기기(10)와 분리되게 구성되어서 조향과 변속 및 가속과 제동이외의 기타 기능의 조작을 위해 사용자가 터치식으로 조작하는 고정형 디스플레이기기(20);를 포함한다.That is, the integrated operation device for an autonomous vehicle according to the present invention includes: a mobile operation device 10 operated by a user for steering, shifting, acceleration and braking in a state held by a user with his or her hand 2 ; and a fixed display device 20 configured to be separated from the mobile operation device 10 and operated by a user in a touch-type manner to operate other functions other than steering, shifting, and acceleration and braking.

상기 이동형 조작기기(10)는 사용자가 손(2)으로 파지한 상태에서 원하는 위치로 이동이 가능한 휴대용 조작기기이고, 상기 고정형 디스플레이기기(20)는 자율주행 차량(1)의 실내공간에 고정되게 설치된 기기로서, 이동형 조작기기(10)와 고정형 디스플레이기기(20)는 서로 분리된 구조의 기기가 된다.The mobile operation device 10 is a portable operation device that can be moved to a desired position in a state held by the user with the hand 2 , and the fixed display device 20 is fixed to the indoor space of the autonomous vehicle 1 . As an installed device, the mobile operating device 10 and the fixed display device 20 are devices of a structure separated from each other.

이동형 조작기기(10)는 외적 형상에 따라 레버형 조작기기로 명명될 수 있다.The movable operation device 10 may be referred to as a lever-type operation device according to an external shape.

고정형 디스플레이기기(20)의 조작으로 구현되는 기타 기능은 차량의 전후방에 장착된 램프류의 구동기능, 경고음 발생기능, 주행모드 변경기능을 포함한다.Other functions implemented by the operation of the fixed display device 20 include a driving function of lamps mounted on the front and rear of the vehicle, a function of generating a warning sound, and a function of changing a driving mode.

차량의 램프류는 차량에 장착되는 모든 종류의 램프를 포함하며, 헤드램프, 안개등, 방향지시등, 미등, 경고등 등이 포함될 수 있다.The vehicle lamp includes all types of lamps mounted on the vehicle, and may include a head lamp, a fog lamp, a turn signal lamp, a tail lamp, and a warning lamp.

주행모드의 변경은 자율주행모드와 수동운전모드가 포함된다.The change of driving mode includes autonomous driving mode and manual driving mode.

본 발명에 따른 실시예는 휴대용 기기에 해당하는 이동형 조작기기(10)를 조작해서 차량의 조향과 변속 및 가속과 제동을 실시하고, 터치식 고정형 디스플레이기기(20)를 조작해서 차량의 기타 기능을 수행하는 구성으로, 조작이 쉽고 편리하며, 특히 차량의 다양한 조작기능을 이동형 조작기기(10)와 터치식 고정형 디스플레이기기(20)로 분리해서 구성함에 따라 오조작을 최대한 방지할 수 있는 장점이 있다.In the embodiment according to the present invention, steering, shifting, acceleration, and braking of a vehicle are performed by operating a mobile operation device 10 corresponding to a portable device, and other functions of the vehicle are controlled by operating a touch-type fixed display device 20 . As a configuration to perform, operation is easy and convenient, and in particular, various operation functions of the vehicle are separated into a mobile operation device 10 and a touch-type fixed display device 20, so that erroneous operation can be prevented as much as possible. .

또한, 이동형 조작기기(10)는 사용자가 손으로 파지한 상태로 원하는 위치로 이동이 가능한 휴대용 기기로서, 부피가 작고 중량이 가벼워서 쉽게 조작이 가능한 장점도 있다.In addition, the mobile operation device 10 is a portable device that can be moved to a desired position in a state held by the user's hand, and has a small volume and light weight, so that it can be easily operated.

본 발명에 따른 이동형 조작기기(10)는 상기 이동형 조작기기는 사용자가 한쪽 손으로 잡아서 파지하는 하우징(100); 및 상기 하우징(100)에 구비된 조향회전레버스위치(200), 제동버튼스위치(300), 가속버튼스위치(400), 및 변속다이얼스위치(500)를 포함한다.The movable operation device 10 according to the present invention includes: a housing 100 that a user grips and grips with one hand; and a steering rotation lever switch 200 , a brake button switch 300 , an accelerator button switch 400 , and a shift dial switch 500 provided in the housing 100 .

하우징(100)은 박스구조의 일자모양으로 형성되고, 조향회전레버스위치(200)는 하우징(100)의 윗면에 구비되면서 사용자가 손가락으로 하우징(100)에 대해 좌우로 회전시켜서 조작하도록 구비되고, 제동버튼스위치(300)와 가속버튼스위치(400)는 하우징(100)의 전면에서 상하로 배치되고 사용자가 손가락으로 눌러서 조작하도록 구비되며, 변속다이얼스위치(500)는 하우징(100)의 측면에 구비되면서 사용자가 손가락으로 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시켜서 조작하도록 구비된다.The housing 100 is formed in a straight shape of a box structure, and the steering rotation lever switch 200 is provided on the upper surface of the housing 100 and is provided so that the user can rotate it left and right with a finger to operate it, The brake button switch 300 and the accelerator button switch 400 are disposed up and down on the front of the housing 100 and are provided so that the user can press and operate them with a finger, and the shift dial switch 500 is provided on the side of the housing 100 . It is provided so that the user can operate it by rotating it in a clockwise or counterclockwise direction with a finger.

본 발명에 따라 조향회전레버스위치(200)와 제동버튼스위치(300) 및 변속다이얼스위치(500)는 오조작의 방지를 위해 조작방식이 서로 상이한 것이 특징이고, 제동버튼스위치(300)와 가속버튼스위치(400)는 차량의 가감속을 위해 조작하는 버튼으로 조작의 일관성을 위해 조작방식이 동일한 것을 특징이지만 필요에 따라 상이한 조작방식으로 구성할 수도 있을 것이다.According to the present invention, the steering rotation lever switch 200, the brake button switch 300, and the shift dial switch 500 are characterized in that operation methods are different from each other to prevent erroneous operation, and the brake button switch 300 and the accelerator button are different. The switch 400 is a button operated for acceleration/deceleration of the vehicle, and is characterized in that the operation method is the same for consistency of operation, but may be configured in a different operation method as needed.

이동형 조작기기(10)의 하우징(100)은 일예로서 사용자가 오른손(2)으로 잡아서 파지할 수 있고, 조향회전레버스위치(200)와 제동버튼스위치(300) 및 가속버튼스위치(400)는 사용자가 하우징(100)을 파지한 손(2) 즉 오른손의 손가락으로 조작할 수 있고, 변속다이얼스위치(500)는 하우징(100)을 파지하지 않은 다른 손 즉 왼손의 손가락으로 돌려서 조작할 수 있다.As an example, the housing 100 of the movable operation device 10 can be gripped by the user with the right hand 2 , and the steering rotary lever switch 200 , the brake button switch 300 and the accelerator button switch 400 are the user may be operated by the hand 2 holding the housing 100, that is, the finger of the right hand, and the shift dial switch 500 may be operated by turning the other hand, that is, the finger of the left hand, which does not grip the housing 100.

즉, 조향회전레버스위치(200)는 하우징(100)의 윗면에서 전방쪽에 위치하도록 배치되고, 하우징(100)의 좌우로 회전하도록 설치되며, 사용자가 하우징(100)을 파지한 손(2) 즉 오른손의 엄지(2a)를 이용해서 하우징(100)에 대해 좌우로 회전시켜서 조작할 수 있다.That is, the steering rotation lever switch 200 is disposed so as to be located in the front from the upper surface of the housing 100 , is installed to rotate to the left and right of the housing 100 , and the user's hand 2 holding the housing 100 . It can be operated by rotating it left and right with respect to the housing 100 using the thumb 2a of the right hand.

제동버튼스위치(300)와 가속버튼스위치(400)는 하우징(100)의 전면에서 상하로 배치되고, 그중에서 제동버튼스위치(300)는 가속버튼스위치(400)의 위쪽에 배치되어서 사용자가 하우징(100)을 파지한 손(2) 즉 오른손의 검지(2b)로 눌러서 조작하고, 가속버튼스위치(400)는 제동버튼스위치(300)의 아래쪽에 배치되어서 사용자가 하우징(100)을 파지한 손(2) 즉 오른손의 중지(2c)로 눌러서 조작할 수 있다.The brake button switch 300 and the acceleration button switch 400 are disposed up and down on the front of the housing 100, among which the brake button switch 300 is disposed above the acceleration button switch 400 so that the user can use the housing ( 100) is operated by pressing with the index finger (2b) of the right hand (2), that is, the gripping hand (2), and the accelerator button switch 400 is disposed below the brake button switch 300 so that the user holds the housing 100 2) That is, it can be operated by pressing it with the middle finger (2c) of the right hand.

차량의 제동은 승객의 안전을 고려해 볼 때 차량의 가속보다 더 정밀한 제어가 필요하며, 이로 인해 중지(2c)보다 검지(2b)가 스위치를 조작하기가 더 편리하면서 특히 정밀조작이 가능한 바, 따라서 본 발명에 따른 실시예는 제동버튼스위치(300)를 가속버튼스위치(400)의 위쪽으로 위치시켜서 하우징(100)을 파지한 손(2)의 검지(2b)로 눌러서 조작하도록 하고, 가속버튼스위치(400)는 제동버튼스위치(300)의 아래쪽으로 위치시켜서 하우징(100)을 파지한 손(2)의 중지(2c)로 눌러서 조작하도록 한 것이 특징이다.The braking of the vehicle requires more precise control than the acceleration of the vehicle in consideration of the safety of the passengers. In the embodiment according to the present invention, the brake button switch 300 is positioned above the accelerator button switch 400 to be operated by pressing the housing 100 with the index finger 2b of the hand 2 holding the housing 100, and the accelerator button switch Reference numeral 400 is characterized in that it is positioned below the brake button switch 300 to be operated by pressing with the middle finger 2c of the hand 2 holding the housing 100 .

변속다이얼스위치(500)는 하우징(100)의 일측면에 위치하도록 배치되어서 사용자가 하우징(100)을 파지하지 않은 다른 손 즉 왼손으로 돌려서 조작할 수 있으며, 이를 위해 변속다이얼스위치(500)에는 사용자가 하우징(100)을 파지하지 않은 왼손의 엄지와 검지를 이용해서 잡을 수 있는 일자 막대형상의 파지부(510)가 일체로 구비되며, 사용자는 왼손의 엄지와 검지를 이용해서 파지부(510)를 잡은 후 변속다이얼스위치(500)를 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시켜서 조작할 수 있다.The shift dial switch 500 is disposed on one side of the housing 100 so that the user can operate it by turning it with the other hand that is not holding the housing 100 , that is, the left hand. For this purpose, the shift dial switch 500 has a user A straight bar-shaped gripper 510 that can be grasped using the thumb and index finger of the left hand that does not hold the temporary housing 100 is integrally provided, and the user uses the thumb and index finger of the left hand to hold the grip portion 510 After holding the shift dial switch 500, it can be operated by rotating it clockwise or counterclockwise.

본 발명에 따른 이동형 조작기기(10)는 조향회전레버스위치(200)와 제동버튼스위치(300)와 가속버튼스위치(400) 및 변속다이얼스위치(500)에 각각 결합된 영구자석(610,620,630,640), 및 상기 영구자석(610,620,630,640)과 대면하도록 하우징(100)에 고정 설치된 PCB(700, Printed Circuit Board)를 더 포함한다.The mobile operation device 10 according to the present invention includes permanent magnets 610, 620, 630, 640 coupled to the steering rotary lever switch 200, the brake button switch 300, the accelerator button switch 400, and the shift dial switch 500, respectively, and It further includes a printed circuit board (PCB 700) fixedly installed in the housing 100 to face the permanent magnets 610, 620, 630, and 640.

PCB(700)는 영구자석(610,620,630,640)의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 조향과 관련된 신호나 또는 제동과 관련된 신호나 또는 가속과 관련된 신호나 또는 변속과 관련된 신호 중 어느 하나의 신호를 발생하게 된다.The PCB 700 generates any one of a signal related to steering, a signal related to braking, a signal related to acceleration, or a signal related to shifting, through a change in magnetic flux according to a change in position of the permanent magnets 610, 620, 630, and 640. do.

본 발명에 따른 조향회전레버스위치(200)는 하우징(100)의 전방쪽 위치에서 회전이 가능하도록 설치되고, 가이드프레임(211)이 연결되며, 가이드프레임(211)과의 사이에 일자형상의 슬롯홀(212)이 형성된 회전축(210); 상기 슬롯홀(212)을 관통해서 상부가 하우징(100)에 형성된 가이드홀(110)을 통해 하우징(100)의 상측으로 노출되고, 사용자의 조작시 가이드홀(110)을 따라 하우징(100)에 대해 좌우로 회전하는 조향레버(220); 상기 회전축(210)에 결합되고 하우징(100)에 고정된 PCB(700)와 대면하도록 설치된 영구자석(610); 상기 조향레버(220)에 블릿스프링(230)을 매개로 하측으로 돌출되게 결합된 조향블릿(240); 및 상기 하우징(100)에 고정되고, 조향블릿(240)의 하단과 접촉하도록 설치되며, 조향블릿(240)의 좌우이동시 블릿스프링(230)과 함께 복귀력을 발생하는 그루브플레이트(250);를 포함한다.The steering rotation lever switch 200 according to the present invention is installed so as to be rotatable at a position in front of the housing 100 , a guide frame 211 is connected, and a slot in a straight shape between the guide frame 211 and the guide frame 211 . a rotating shaft 210 having a hole 212 formed therein; Through the slot hole 212, the upper part is exposed to the upper side of the housing 100 through the guide hole 110 formed in the housing 100, and the housing 100 along the guide hole 110 during the user's operation. Steering lever 220 rotates left and right with respect to; a permanent magnet 610 coupled to the rotation shaft 210 and installed to face the PCB 700 fixed to the housing 100; a steering bullet 240 coupled to the steering lever 220 to protrude downward via a bullet spring 230; and a groove plate 250 fixed to the housing 100, installed to contact the lower end of the steering bullet 240, and generating a return force together with the bullet spring 230 when the steering bullet 240 moves left and right; include

조향레버(220)는 사용자가 하우징(100)을 파지한 손(2) 즉 오른손의 엄지(2a)를 이용해서 하우징(100)의 가이드홀(110)을 따라 좌우로 회전시켜서 조작하게 된다.The steering lever 220 is operated by the user by rotating it left and right along the guide hole 110 of the housing 100 using the hand 2 holding the housing 100 , that is, the thumb 2a of the right hand.

하우징(100)을 파지한 손(2)의 엄지(2a)는 정확한 원호운동을 하기가 어려우며, 이로 인해 엄지(2a)는 타원의 궤적을 따라 하우징(100)의 좌우측으로 회전이동을 하게 된다.It is difficult for the thumb 2a of the hand 2 that grips the housing 100 to perform an accurate circular motion, and for this reason, the thumb 2a rotates to the left and right of the housing 100 along the trajectory of the ellipse.

따라서, 하우징(100)에 형성된 가이드홀(110)과 조향블릿(240)의 하단이 접촉하는 그루브플레이트(250)는 엄지(2a)의 회전반경에 부합되도록 하우징(100)의 좌우로 연장되면서 타원의 궤적을 따라 형성된다. Accordingly, the groove plate 250 in contact with the guide hole 110 formed in the housing 100 and the lower end of the steering bullet 240 extends to the left and right of the housing 100 so as to match the rotation radius of the thumb 2a and is an elliptical shape. formed along the trajectory of

또한, 엄지(2a)의 조작으로 조향레버(220)가 타원의 궤적을 따라 회전할 때에 조향레버(220)는 도 10과 같이 일자형상의 슬롯홀(212)을 따라 이동하면서 회전궤적 차이에 따른 유격을 흡수할 수 있게 된다.In addition, when the steering lever 220 rotates along the elliptical trajectory by manipulation of the thumb 2a, the steering lever 220 moves along the straight slot hole 212 as shown in FIG. Able to absorb aggression.

본 발명에 따라 조향레버(220)에는 하우징(100)의 가이드홀(110)을 커버링하는 슬라이더(260)가 일체로 결합되며, 슬라이더(260)는 조향레버(220)의 회전에 상관없이 항상 가이드홀(110)을 가려주게 됨으로써, 하우징(100)의 내부로 이물질이 유입되는 것을 차단할 수 있다.According to the present invention, the slider 260 covering the guide hole 110 of the housing 100 is integrally coupled to the steering lever 220 , and the slider 260 is always a guide regardless of the rotation of the steering lever 220 . By covering the hole 110 , it is possible to block foreign substances from entering the inside of the housing 100 .

사용자가 하우징(100)을 파지한 손(2)의 엄지(2a)를 이용해서 조향레버(220)를 조작하고, 엄지(2a)를 이용한 조작으로 조향레버(220)가 하우징(100)의 가이드홀(110)을 따라 좌우로 회전하면, 회전축(210)은 하우징(100)의 어느 한 위치에서 회전(축회전, 자전)을 하게 되고, 회전축(210)의 회전에 의해 회전축(210)에 결합된 영구자석(610)의 위치가 변하고, PCB(700)는 영구자석(610)의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 조향회전레버스위치(200)의 작동을 인지해서 조향과 관련된 신호를 발생하게 된다.The user operates the steering lever 220 using the thumb 2a of the hand 2 holding the housing 100, and the steering lever 220 guides the housing 100 by using the thumb 2a. When it rotates left and right along the hole 110 , the rotating shaft 210 rotates (axially, rotates) at any one position of the housing 100 , and is coupled to the rotating shaft 210 by the rotation of the rotating shaft 210 . The position of the permanent magnet 610 is changed, and the PCB 700 recognizes the operation of the steering rotary lever switch 200 through the change in magnetic flux according to the change in the position of the permanent magnet 610 to generate a steering-related signal. do.

그리고, 하우징(100)의 가이드홀(110)을 따라 좌측 또는 우측으로 회전시킨 조향레버(220)로부터 엄지(2a)를 떼서 조작력을 해제시켜 주면, 조향레버(220)는 블릿스프링(230)의 탄성력 및 조향블릿(240)의 하단과 접촉하고 있는 그루브플레이트(250)의 형상에 의해 반대방향으로 회전해서 초기위치로 복귀하게 된다.Then, when the thumb 2a is released from the steering lever 220 rotated to the left or right along the guide hole 110 of the housing 100 to release the operating force, the steering lever 220 is the bullet spring 230's. Due to the elastic force and the shape of the groove plate 250 in contact with the lower end of the steering bullet 240, it rotates in the opposite direction to return to the initial position.

사용자가 하우징(100)을 파지한 손(2)의 검지(2b)를 이용해서 제동버튼스위치(300)를 눌러서 조작하면, 제동버튼스위치(300)가 후방으로 슬라이드 이동하고, 이때 제동버튼리턴스프링(310)이 압축되고, 제동버튼스위치(300)에 결합된 영구자석(620)의 위치가 변하고, PCB(700)는 영구자석(620)의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 제동버튼스위치(300)의 작동을 인지해서 제동과 관련된 신호를 발생하게 된다.When the user presses and operates the brake button switch 300 using the index finger 2b of the hand 2 holding the housing 100, the brake button switch 300 slides backward, and at this time, the brake button return spring 310 is compressed, the position of the permanent magnet 620 coupled to the braking button switch 300 is changed, and the PCB 700 is the braking button switch ( 300) is recognized and a signal related to braking is generated.

제동버튼리턴스프링(310)의 일단은 제동버튼스위치(300)에 지지되고 타단은 하우징(100)에 고정되게 지지되며, 따라서 제동버튼스위치(300)로부터 검지(2b)의 조작력을 해제하면, 제동버튼스위치(300)는 제동버튼리턴스프링(310)의 탄성력에 의해 전방으로 이동해서 초기위치로 복귀하게 된다.One end of the brake button return spring 310 is supported by the brake button switch 300 and the other end is fixedly supported on the housing 100. Therefore, when the operating force of the index finger 2b is released from the brake button switch 300, the brake The button switch 300 is moved forward by the elastic force of the braking button return spring 310 to return to the initial position.

사용자가 하우징(100)을 파지한 손(2)의 중지(2c)를 이용해서 가속버튼스위치(400)를 눌러서 조작하면, 가속버튼스위치(400)가 후방으로 슬라이드 이동하고, 이때 가속버튼리턴스프링(410)이 압축되고, 가속버튼스위치(400)에 결합된 영구자석(630)의 위치가 변하고, PCB(700)는 영구자석(630)의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 가속버튼스위치(400)의 작동을 인지해서 가속과 관련된 신호를 발생하게 된다.When the user presses and operates the accelerator button switch 400 using the middle finger 2c of the hand 2 holding the housing 100, the accelerator button switch 400 slides backward, and at this time, the accelerator button return spring 410 is compressed, the position of the permanent magnet 630 coupled to the acceleration button switch 400 is changed, and the PCB 700 is the acceleration button switch ( 400) is recognized and a signal related to acceleration is generated.

가속버튼리턴스프링(410)의 일단은 가속버튼스위치(400)에 지지되고 타단은 하우징(100)에 고정되게 지지되며, 따라서 가속버튼스위치(400)로부터 중지(2c)의 조작력을 해제하면, 가속버튼스위치(400)는 가속버튼리턴스프링(410)의 탄성력에 의해 전방으로 이동해서 초기위치로 복귀하게 된다.One end of the accelerator button return spring 410 is supported by the accelerator button switch 400 and the other end is fixedly supported on the housing 100, and thus, when the operating force of the stop 2c is released from the accelerator button switch 400, the acceleration The button switch 400 is moved forward by the elastic force of the acceleration button return spring 410 to return to the initial position.

사용자가 하우징(100)을 파지하지 않은 다른 손 즉 왼손의 엄지와 검지를 이용해서 파지부(510)를 잡은 다음 변속다이얼스위치(500)를 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시켜주면, 변속다이얼스위치(500)에 결합된 영구자석(640)의 위치가 변하고, PCB(700)는 영구자석(640)의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 변속다이얼스위치(500)의 작동을 인지해서 변속과 관련된 신호를 발생하게 된다.When the user grasps the grip part 510 using the other hand that does not hold the housing 100, that is, the thumb and index finger of the left hand, and then rotates the shift dial switch 500 clockwise or counterclockwise, the shift dial switch The position of the permanent magnet 640 coupled to the 500 is changed, and the PCB 700 recognizes the operation of the shift dial switch 500 through the change in magnetic flux according to the change in the position of the permanent magnet 640 and is related to shifting. will generate a signal.

변속다이얼스위치(500)에는 블릿스프링(520)을 매개로 변속블릿(530)이 접촉하도록 설치되어서, 변속다이얼스위치(500)로부터 조작력을 해제하면, 변속다이얼스위치(500)는 블릿스프링(520)의 탄성력에 의해 반대방향으로 회전해서 초기위치로 복귀하게 된다.The shift dial switch 500 is installed so that the shift bullet 530 comes into contact with the bullet spring 520 as a medium. It rotates in the opposite direction by the elastic force of the and returns to the initial position.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치는, 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 휴대용 기기에 해당하는 이동형 조작기기(10)를 조작해서 차량의 조향과 변속 및 가속과 제동을 실시하고, 터치식으로 조작하는 고정형 디스플레이기기(20)를 조작해서 차량의 기타 기능을 수행하는 구성으로, 조작이 쉽고 편리하며, 특히 차량의 다양한 조작기능을 이동형 조작기기(10)와 터치식 디스플레이기기(20)로 분리해서 구성함에 따라 오조작을 최대한 방지할 수 있는 장점이 있다.As described above, in the integrated operation device for an autonomous vehicle according to the present invention, when the user switches from the autonomous driving mode to the manual driving mode, the user operates the mobile operation device 10 corresponding to a portable device to perform steering, shifting, and acceleration of the vehicle. It is a configuration that performs braking and operates the fixed display device 20 operated by touch to perform other functions of the vehicle, and it is easy and convenient to operate. There is an advantage in that erroneous operation can be prevented as much as possible by separating and configuring the display device 20 .

또한, 이동형 조작기기(10)는 사용자가 손으로 파지한 상태로 원하는 위치로 이동이 가능한 휴대용 기기로서, 부피가 작고 중량이 가벼워서 쉽게 조작이 가능한 장점이 있다.In addition, the mobile operation device 10 is a portable device that can be moved to a desired position while being held by the user's hand, and has a small volume and light weight, so that it can be easily operated.

또한, 이동형 조작기기(10)에 구비된 조향회전레버스위치(200)와 변속다이얼스위치(500)는 제동버튼스위치(300) 및 가속버튼스위치(400)와 조작방식이 서로 상이한 구성으로, 이를 통해 오조작을 최대한 예방할 수 있는 장점이 있다.In addition, the steering rotation lever switch 200 and the shift dial switch 500 provided in the mobile operating device 10 have different operation methods from the brake button switch 300 and the accelerator button switch 400, and through this It has the advantage of preventing erroneous operation as much as possible.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although the present invention has been shown and described with reference to specific embodiments, it is within the art that the present invention can be variously improved and changed without departing from the spirit of the present invention provided by the following claims. It will be obvious to those of ordinary skill in the art.

1 - 자율주행 차량 2 - 손
10 - 이동형 조작기기 20 - 고정형 디스플레이기기
100 - 하우징 110 - 가이드홀
200 - 조향회전레버스위치 210 - 회전축
211 - 가이드프레임 212 - 슬롯홀
220 - 조향레버 230 - 블릿스프링
240 - 조향블릿 250 - 그루브플레이트
260 - 슬라이더 300 - 제동버튼스위치
310 - 제동버튼리턴스프링 400 - 가속버튼스위치
410 - 가속버튼리턴스프링 500 - 변속다이얼스위치
510 - 파지부 610,620,630,640 - 영구자석
700 - PCB1 - autonomous vehicle 2 - hand
10 - Mobile operation device 20 - Fixed display device
100 - housing 110 - guide hole
200 - steering rotary lever switch 210 - rotary shaft
211 - guide frame 212 - slot hole
220 - Steering lever 230 - Bullet spring
240 - steering bullet 250 - groove plate
260 - slider 300 - brake button switch
310 - brake button return spring 400 - accelerator button switch
410 - Acceleration button return spring 500 - Shift dial switch
510 - grip part 610,620,630,640 - permanent magnet
700 - PCB

Claims (14)

자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 조작할 수 있도록 자율주행 차량에 구비된 통합조작장치로서,
사용자가 손으로 파지한 상태에서 조향과 변속 및 가속과 제동을 위해 조작하는 이동형 조작기기를 포함하고;
상기 이동형 조작기기는 사용자가 한쪽 손으로 잡아서 파지하는 하우징; 및
상기 하우징에 구비된 조향회전레버스위치, 제동버튼스위치, 가속버튼스위치, 및 변속다이얼스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.An integrated operation device provided in an autonomous driving vehicle so that a user can operate it when switching from an autonomous driving mode to a manual driving mode,
a mobile operating device operated by a user for steering, shifting, acceleration, and braking in a state held by a user;
The mobile operation device includes: a housing that a user grips with one hand and grips; and
and a steering rotation lever switch, a brake button switch, an accelerator button switch, and a shift dial switch provided in the housing. 청구항 1에 있어서,
상기 이동형 조작기기와 분리되게 구성되어서 조향과 변속 및 가속과 제동이외의 기타 기능의 조작을 위해 사용자가 터치식으로 조작하는 고정형 디스플레이기기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
and a fixed display device configured to be separated from the mobile operation device and operated by a user in a touch-type manner to operate other functions other than steering, shifting, and acceleration and braking. 청구항 1에 있어서,
상기 이동형 조작기기는 사용자가 파지한 상태에서 원하는 위치로 이동이 가능한 휴대용 기기이고;
상기 고정형 디스플레이기기는 자율주행 차량의 실내공간에 고정되게 설치된 기기인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
The mobile operating device is a portable device capable of being moved to a desired position in a state held by the user;
The fixed display device is an integrated control device for an autonomous driving vehicle, characterized in that it is a device fixedly installed in the interior space of the autonomous vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 고정형 디스플레이기기의 조작으로 구현되는 기타 기능은 차량의 전후방에 장착된 램프류의 구동기능, 경고음 발생기능, 주행모드 변경기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
The other functions implemented by the operation of the fixed display device include a driving function of lamps mounted on the front and rear of the vehicle, a function of generating a warning sound, and a function of changing a driving mode. 청구항 1에 있어서,
상기 하우징은 박스구조의 일자모양으로 형성되고;
상기 조향회전레버스위치는 하우징의 윗면에 구비되면서 사용자가 손가락으로 하우징에 대해 좌우로 회전시켜서 조작하도록 구비되고;
상기 제동버튼스위치와 가속버튼스위치는 하우징의 전면에서 상하로 배치되고 사용자가 손가락으로 눌러서 조작하도록 구비되며;
상기 변속다이얼스위치는 하우징의 측면에 구비되면서 사용자가 손가락으로 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시켜서 조작하도록 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
The housing is formed in a straight line shape of a box structure;
the steering rotation lever switch is provided on the upper surface of the housing and is operated by a user by rotating it left and right with respect to the housing with a finger;
the brake button switch and the accelerator button switch are disposed vertically on the front surface of the housing and are provided to be operated by a user pressing it with a finger;
The integrated control device for an autonomous vehicle, characterized in that the shift dial switch is provided on a side surface of the housing and is operated by a user by rotating it in a clockwise or counterclockwise direction with a finger. 청구항 1에 있어서,
상기 조향회전레버스위치와 제동버튼스위치 및 변속다이얼스위치는 오조작의 방지를 위해 조작방식이 서로 상이하고;
상기 제동버튼스위치와 가속버튼스위치는 조작방식이 동일한 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
the steering rotation lever switch, the brake button switch, and the shift dial switch have different operation methods to prevent erroneous operation;
The integrated operation device for an autonomous vehicle, characterized in that the braking button switch and the accelerator button switch have the same operation method. 청구항 1에 있어서,
상기 이동형 조작기기는 조향회전레버스위치와 제동버튼스위치와 가속버튼스위치 및 변속다이얼스위치에 각각 결합된 영구자석; 및
상기 영구자석과 대면하도록 하우징에 고정 설치된 PCB를 더 포함하고;
상기 PCB는 영구자석의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 조향과 관련된 신호나 또는 제동과 관련된 신호나 또는 가속과 관련된 신호나 또는 변속과 관련된 신호 중 어느 하나의 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
The movable operation device includes: a permanent magnet coupled to a steering rotary lever switch, a brake button switch, an accelerator button switch, and a shift dial switch, respectively; and
Further comprising a PCB fixedly installed in the housing to face the permanent magnet;
Autonomy, characterized in that the PCB generates any one of a signal related to steering, a signal related to braking, a signal related to acceleration, or a signal related to shifting, through a change in magnetic flux according to a change in the position of the permanent magnet Integrated control system for driving vehicles. 청구항 1에 있어서,
상기 조향회전레버스위치와 제동버튼스위치 및 가속버튼스위치는 사용자가 하우징을 파지한 손의 손가락으로 조작하고;
상기 변속다이얼스위치는 하우징을 파지하지 않은 다른 손의 손가락으로 조작하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
the steering rotation lever switch, the brake button switch, and the accelerator button switch are operated by a user with a finger of a hand holding the housing;
The integrated control device for an autonomous vehicle, characterized in that the shift dial switch is operated with a finger of the other hand that does not grip the housing. 청구항 1에 있어서,
상기 제동버튼스위치와 가속버튼스위치는 하우징의 전면에서 상하로 배치되고;
상기 제동버튼스위치는 가속버튼스위치의 위쪽에 배치되어서 사용자가 하우징을 파지한 손의 검지로 눌러서 조작하고;
가속버튼스위치는 제동버튼스위치의 아래쪽에 배치되어서 사용자가 하우징을 파지한 손의 중지로 눌러서 조작하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
the brake button switch and the accelerator button switch are vertically disposed on the front surface of the housing;
the brake button switch is disposed above the accelerator button switch and is operated by a user pressing it with the index finger of a hand holding the housing;
The accelerator button switch is disposed below the brake button switch and is operated by a user pressing it with the middle finger of a hand holding the housing. 청구항 1에 있어서,
상기 변속다이얼스위치의 시계방향 회전 또는 반 시계방향 회전을 위해 사용자가 손가락으로 잡을 수 있는 일자 막대형상의 파지부가 변속다이얼스위치에 일체로 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
An integrated control device for an autonomous vehicle, characterized in that a straight bar-shaped gripper that a user can hold with a finger for clockwise rotation or counterclockwise rotation of the shift dial switch is provided integrally with the shift dial switch. 청구항 1에 있어서,
상기 조향회전레버스위치는 하우징의 전방쪽 위치에서 회전이 가능하도록 설치되고, 가이드프레임이 연결되며, 가이드프레임과의 사이에 일자형상의 슬롯홀이 형성된 회전축;
상기 슬롯홀을 관통해서 상부가 하우징에 형성된 가이드홀을 통해 하우징의 상측으로 노출되고, 사용자의 조작시 가이드홀을 따라 하우징에 대해 좌우로 회전하는 조향레버; 및
상기 회전축에 결합되고 하우징에 고정된 PCB와 대면하도록 설치된 영구자석;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.The method according to claim 1,
The steering rotary lever switch is installed so as to be rotatable at a position in front of the housing, a guide frame is connected to the rotary shaft, and a straight slot hole is formed therebetween;
a steering lever having an upper portion exposed to the upper side of the housing through a guide hole formed in the housing through the slot hole, and rotating left and right with respect to the housing along the guide hole when a user operates; and
and a permanent magnet coupled to the rotation shaft and installed to face the PCB fixed to the housing. 청구항 11에 있어서,
상기 조향회전레버스위치는 조향레버에 블릿스프링을 매개로 하측으로 돌출되게 결합된 조향블릿; 및
상기 하우징에 고정되고, 조향블릿의 하단과 접촉하도록 설치되며, 조향블릿의 좌우이동시 블릿스프링과 함께 복귀력을 발생하는 그루브플레이트;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.12. The method of claim 11,
The steering rotary lever switch may include: a steering bullet coupled to the steering lever to protrude downward through a bullet spring; and
and a groove plate fixed to the housing, installed in contact with the lower end of the steering bullet, and generating a return force together with the bullet spring when the steering bullet moves left and right. 청구항 12에 있어서,
상기 조향레버는 사용자가 하우징을 파지한 손의 엄지를 이용해서 가이드홀을 따라 좌우로 회전시켜서 조작하고;
상기 가이드홀과 그루브플레이트는 엄지의 회전반경에 부합되도록 하우징의 좌우로 연장되면서 타원의 궤적으로 형성되며;
상기 조향레버가 타원의 궤적을 따라 회전할 때에 조향레버는 일자형상의 슬롯홀을 따라 이동하면서 회전궤적 차이에 따른 유격을 흡수할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.13. The method of claim 12,
The steering lever is operated by a user by rotating it left and right along the guide hole using the thumb of a hand gripping the housing;
The guide hole and the groove plate are formed in an elliptical trajectory while extending to the left and right of the housing to match the rotation radius of the thumb;
The integrated control device for an autonomous vehicle, characterized in that when the steering lever rotates along an elliptical trajectory, the steering lever moves along a straight slot hole and absorbs play due to a difference in the rotation trajectory. 청구항 11에 있어서,
상기 하우징의 가이드홀은 타원의 궤적을 따라 좌우로 연장되게 형성되고;
상기 조향레버에는 가이드홀을 커버링하는 슬라이더가 일체로 결합되며;
상기 슬라이더는 조향레버의 회전에 상관없이 항상 가이드홀을 가려주는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.12. The method of claim 11,
the guide hole of the housing is formed to extend left and right along the trajectory of the ellipse;
a slider covering the guide hole is integrally coupled to the steering lever;
The slider always covers the guide hole regardless of the rotation of the steering lever.
KR1020200103505A 2020-08-18 2020-08-18 Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle KR20220022524A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200103505A KR20220022524A (en) 2020-08-18 2020-08-18 Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200103505A KR20220022524A (en) 2020-08-18 2020-08-18 Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220022524A true KR20220022524A (en) 2022-02-28

Family

ID=80497357

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200103505A KR20220022524A (en) 2020-08-18 2020-08-18 Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20220022524A (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120046583A (en) 2010-11-02 2012-05-10 현대자동차주식회사 Automatic parking system and method for in wheel type vehicle

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120046583A (en) 2010-11-02 2012-05-10 현대자동차주식회사 Automatic parking system and method for in wheel type vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220401828A1 (en) Manipulation input device
JP2766204B2 (en) Operation device for game machine
RU2004134102A (en) ELECTRICAL DEVICE FOR SPEED SWITCHING AND BRAKE CONTROL
KR970064658A (en) Tablet unit
JP2572256Y2 (en) Multi-stage rotary switch
JP5555015B2 (en) In-vehicle input device
KR20220022525A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle and controlling method thereof
US11945307B2 (en) Integrated control apparatus for autonomous vehicle
US4191866A (en) Three-function switch for a motorcycle
KR20220022524A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
US11820405B2 (en) Integrated control apparatus for autonomous vehicle
US11794578B2 (en) Integrated control apparatus for driving vehicle
KR20220017036A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
US20200356130A1 (en) Bicycle operating apparatus
JP2008105650A (en) Shift device
KR20220031824A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
KR20220163127A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
KR20220131416A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
JP5938554B2 (en) Lever switch
KR20230070078A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
KR20220115749A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
US20230088480A1 (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
JP4061128B2 (en) Wiper switch
KR20220115750A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
KR20230134161A (en) Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle