KR20220021607A

KR20220021607A - Smart moving and lifting robot

Info

Publication number: KR20220021607A
Application number: KR1020200102348A
Authority: KR
Inventors: 김창원; 권오원; 안보현; 박재우
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2020-08-14
Filing date: 2020-08-14
Publication date: 2022-02-22
Also published as: KR102458458B1

Abstract

A smart moving lifting robot comprises a frame unit, a hoist unit, and a support unit. The frame unit comprises a vertical frame and a horizontal frame. The hoist unit is connected on the horizontal frame to be movable. The support unit is connected with a hoist unit, fixes a patient, and is moved in a vertical direction in response to behavior of the hoist unit. In this case, the hoist unit comprises a wire distribution unit located on an upper part, and at least one wire unit of which a length and movement is fixed by an upper side in contact with the wire distribution unit. The smart moving lifting robot improves operability of a user including the patient and minimizes wobble of the lifted patient.

Description

Smart mobile transfer robot {SMART MOVING AND LIFTING ROBOT}

본 발명은 스마트 이동형 이승로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 환자를 리프팅하여 특정 위치로 이송시키는 이승 로봇에서, 필요에 따라 와이어를 고정시킴으로써 리프팅된 환자의 흔들림을 최소화할 수 있으며, 직관적인 구동 조작이 가능하여 사용자의 조작성을 향상시킨 스마트 이동형 이승로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a smart mobile transfer robot, and more particularly, in a transfer robot that lifts and transports a patient to a specific location, by fixing a wire as necessary, shaking of the lifted patient can be minimized, and intuitive driving operation It is possible to do this, and relates to a smart mobile transfer robot that improves the user's operability.

스스로 기립이나 이동이 어려운 환자를 보조하기 위하여, 호이스트(hoist) 기반으로 구동되는 다양한 기립 보조 또는 이동보조 장치들이 개발되고 있으며, 대한민국 등록특허 제10-2095356호 등이 대표적이다. In order to assist patients who have difficulty standing or moving by themselves, various standing assist or movement assist devices driven by a hoist have been developed, and Korean Patent Registration No. 10-2095356 is a representative example.

이러한 기립 보조 또는 이동보조 장치의 경우, 상부로부터 연장되는 와이어를 통해 환자의 몸통이나 하체를 고정한 상태에서, 환자를 특정 위치로 이송시키는 것이 일반적이다. In the case of such a standing aid or movement aid device, it is common to transport the patient to a specific position while the patient's torso or lower body is fixed through a wire extending from the top.

그러나, 와이어를 통해 환자를 고정하는 호이스트 구조의 경우, 환자의 이동과정에서 환자의 자세나 동선 등에 따라 와이어가 흔들리게 되며, 와이어가 흔들리는 과정에서 환자에 대한 고정력이 약해지거나 환자가 불편함을 호소하는 문제가 있다. However, in the case of a hoist structure that fixes a patient through a wire, the wire shakes according to the patient's posture or movement during the movement of the patient, and the fixing force for the patient is weakened or the patient complains of discomfort in the process of the wire shaking there is a problem with

특히, 스스로 기립이나 이동이 어려운 환자의 경우, 예상하지 못한 흔들림에 대처하기 어려우므로, 자칫 이동 중에 사고의 위험이 높아질 수 있다. In particular, in the case of a patient who finds it difficult to stand up or move on their own, it is difficult to cope with unexpected shaking, so the risk of an accident while moving may increase.

나아가, 호이스트가 구비되는 기립 보조 또는 이동보조 장치의 경우, 의료인 등의 보조자가 인력(人力)으로 구동시키거나, 경우에 따라서는 환자 스스로가 몸은 고정시킨 상태에서 미는 동작을 통해 구동시키게 된다. Furthermore, in the case of a standing assistance or movement assistance device provided with a hoist, an assistant such as a medical person drives it by manpower, or in some cases, the patient himself drives it through a pushing operation in a state in which the body is fixed.

그러나, 환자가 고정된 상태의 기립 보조 또는 이동보조 장치를 구동시키는 경우, 원하는 방향으로의 구동이 쉽지는 않으며, 특히 이동이 불편한 환자가 스스로 특정 방향으로 기립 보조 또는 이동보조 장치를 이동시키는 것은 매우 어려운 문제가 있다. However, when the patient drives the standing assist or movement assist device in a fixed state, it is not easy to drive in a desired direction, and in particular, it is very difficult for a patient who has difficulty in moving to move the standing assist or movement assist device in a specific direction by themselves. There is a difficult problem.

대한민국 등록특허 제10-2095356호Republic of Korea Patent Registration No. 10-2095356

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 환자를 리프팅하여 특정 위치로 이송시키는 이승 로봇에서, 필요에 따라 와이어를 고정시킴으로써 리프팅된 환자의 흔들림을 최소화할 수 있으며, 직관적인 구동 조작이 가능하여 환자를 포함한 사용자의 조작성을 향상시킨 스마트 이동형 이승로봇에 관한 것이다. Accordingly, the technical problem of the present invention was conceived in this regard, and an object of the present invention is to minimize the shaking of the lifted patient by fixing the wire as necessary in the transfer robot that lifts the patient and transports it to a specific position, It relates to a smart mobile transfer robot that enables intuitive operation and improves the operability of users including patients.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 스마트 이동형 이승 로봇은 프레임부, 호이스트부 및 지지부를 포함한다. 상기 프레임부는 수직 프레임 및 수평 프레임을 포함한다. 상기 호이스트부는 상기 수평 프레임 상에 이동 가능하도록 연결된다. 상기 지지부는 상기 호이스트부에 연결되어 환자를 고정하며, 상기 호이스트부의 동작에 따라 상하방향으로 이동된다. 이 경우, 상기 호이스트부는, 상부에 위치하는 와이어 분배부, 및 각각이 길이는 가변되되, 상측이 상기 와이어 분배부에 접촉함에 따라 길이 및 이동이 고정되는 적어도 하나의 와이어부를 포함한다. A smart mobile transfer robot according to an embodiment for realizing the object of the present invention includes a frame part, a hoist part and a support part. The frame portion includes a vertical frame and a horizontal frame. The hoist unit is movably connected on the horizontal frame. The support part is connected to the hoist part to fix the patient, and is moved in the vertical direction according to the operation of the hoist part. In this case, the hoist unit, a wire distribution unit located on the upper portion, and Each of the lengths is variable, and includes at least one wire portion whose length and movement are fixed as the upper side contacts the wire distribution portion.

일 실시예에서, 상기 와이어부 각각은, 상기 분배부를 통해 하부로 연장되는 와이어, 및 상기 와이어 상에 복수개가 서로 밀착 가능하도록 연결되는 핀부들을 포함할 수 있다. In an embodiment, each of the wire parts may include a wire extending downwardly through the distribution part, and a plurality of pin parts connected to each other so as to be in close contact with each other on the wire.

일 실시예에서, 상기 핀부들은, 상기 와이어 분배부에 접촉함에 따라 서로 밀착하여, 상기 와이어의 길이 및 이동을 고정시킬 수 있다. In an embodiment, the pin parts may be in close contact with each other as they come into contact with the wire distribution part, thereby fixing the length and movement of the wire.

일 실시예에서, 상기 핀부들 각각은, 상측에 형성되는 돌출부, 및 하측에 형성되는 함입부를 포함하며, 인접한 핀부의 돌출부가 상기 함입부에 삽입됨에 따라 상기 와이어의 길이 및 이동이 고정될 수 있다. In one embodiment, each of the pin parts includes a protrusion formed on the upper side and a depression formed on the lower side, and the length and movement of the wire can be fixed as the protrusion of the adjacent pin is inserted into the depression. .

일 실시예에서, 상기 호이스트부는, 상기 와이어부들의 하부가 모두 고정되며, 하면에는 상기 지지부가 연결되는 플레이트부, 및 상기 와이어를 감거나 푸는 와인딩부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the hoist unit, all lower portions of the wire units are fixed, the lower surface may further include a plate unit to which the support unit is connected, and a winding unit for winding or unwinding the wire.

일 실시예에서, 상기 와이어부들의 길이가 서로 다르게 연장됨에 따라 상기 플레이트부는 지면에 대하여 소정의 각을 이루며 연장되고, 상기 지지부의 고정 방향도 가변될 수 있다. In an embodiment, as the lengths of the wire parts extend differently, the plate part extends at a predetermined angle with respect to the ground, and the fixing direction of the support part may also be changed.

일 실시예에서, 상기 수직 프레임의 하부에 고정되는 구동부, 및 사용자의 조작에 의해 상기 구동부의 구동 방향을 조작하는 조작유닛을 더 포함할 수 있다. In one embodiment, it may further include a driving unit fixed to the lower portion of the vertical frame, and a manipulation unit for manipulating the driving direction of the driving unit by a user's manipulation.

일 실시예에서, 상기 조작유닛은, 동작부, 상기 동작부로부터 일측으로 돌출되며, 사용자의 푸쉬(push) 조작에 따라, 상기 구동부를 좌측 전방 또는 좌측 후방으로 구동시키는 좌측 푸쉬부, 및 상기 동작부로부터 타측으로 돌출되며, 사용자의 푸쉬 조작에 따라, 상기 구동부를 우측 전방 또는 우측 후방으로 구동시키는 우측 푸쉬부를 포함할 수 있다. In an embodiment, the operation unit includes an operation unit, a left push unit that protrudes to one side from the operation unit, and drives the driving unit to the left front or left rear according to a user's push operation, and the operation It protrudes from the unit to the other side, and may include a right push unit for driving the driving unit to the right front or right rear according to the user's push operation.

일 실시예에서, 상기 좌측 푸쉬부 및 상기 우측 푸쉬부 각각은, 사용자가 푸쉬하는 푸쉬블록, 상기 푸쉬블록의 상측 및 하측에 각각 연결되는 전단 탄성부 및 후단 탄성부, 상기 전단 탄성부 또는 상기 후단 탄성부가 접촉함에 따라 전기신호를 발생하는 전극부, 및 상기 전극부에서 발생되는 전기신호를 전달하는 신호라인을 포함할 수 있다. In one embodiment, each of the left push part and the right push part is a push block pushed by a user, a front elastic part and a rear end elastic part connected to upper and lower sides of the push block, respectively, the front elastic part or the rear end It may include an electrode unit that generates an electric signal as the elastic unit contacts, and a signal line that transmits an electric signal generated by the electrode unit.

일 실시예에서, 상기 조작유닛은, 상기 신호라인으로부터 전달되는 전기신호를 바탕으로, 상기 구동부를 전방, 후방, 좌측 전방, 좌측 후방, 우측 전방 또는 우측 후방으로 구동시키는 제어모듈을 더 포함할 수 있다. In an embodiment, the operation unit may further include a control module for driving the driving unit forward, rearward, left front, left rear, right front or right rear, based on the electrical signal transmitted from the signal line. there is.

일 실시예에서, 상기 구동부는, 모든 방향으로 구동되는 옴니휠(omniwheel)일 수 있다. In an embodiment, the driving unit may be an omniwheel driven in all directions.

본 발명의 실시예들에 의하면, 호이스트부가 포함하는 와이어부가 길이가 고정되도록 구성됨에 따라, 상기 호이스트부의 하부에 지지부를 통해 고정되는 환자의 자세를 일정하게 유지할 수 있으며, 이동 상태에 따라 환자에게 인가되는 외력을 최소화할 수 있어, 환자에 대한 보다 안정적인 이승 또는 이동이 가능하다. According to embodiments of the present invention, as the length of the wire part included in the hoist part is configured to be fixed, the posture of the patient fixed through the support part in the lower part of the hoist part can be constantly maintained, and it is applied to the patient according to the movement state It is possible to minimize the external force, so more stable transfer or movement of the patient is possible.

이 경우, 상기 호이스트부에 포함되는 와이어부들이 복수개인 경우, 복수의 와이어부들의 길이가 독립적으로 제어될 수 있는데, 이를 통해, 환자의 상태, 위치, 자세, 특성 등을 고려하여 플레이트부의 자세를 다양하게 가변시킬 수 있어, 환자의 편의성을 향상시킬 수 있다. In this case, when there are a plurality of wire parts included in the hoist part, the lengths of the plurality of wire parts can be controlled independently. Since it can be varied in various ways, it is possible to improve the convenience of the patient.

이와 달리, 상기 와이어부들의 길이가 서로 종속되어 일체로 제어될 수 있는데, 이 경우, 상기 플레이트부를 보다 안정적으로 고정시킬 수 있어, 환자에 대한 안정성을 향상시킬 수 있다. Alternatively, the lengths of the wire parts can be controlled integrally by being dependent on each other. In this case, the plate part can be fixed more stably, thereby improving stability for the patient.

특히, 상기 와이어부들을 구성하는 핀부들은, 상호간의 밀착을 통해 내부를 통과하는 와이어의 길이 및 위치를 고정시킬 수 있으므로, 상대적으로 단순한 설계를 통해 안정적인 고정 상태를 형성할 수 있다. In particular, since the pin parts constituting the wire parts can fix the length and position of the wire passing through the inside through close contact with each other, a stable fixing state can be formed through a relatively simple design.

또한, 와이어 분배부를 통해, 복수의 와이어들을 분기시켜 연장시킴으로써, 플레이트부의 형상 등을 고려하여 와이어들의 개수나 연장 방향을 설정할 수 있으며, 이를 통해 하부에 지지부가 고정되는 상기 플레이트부의 자세나 위치를 보다 안정적으로 유지할 수 있다. In addition, by branching and extending a plurality of wires through the wire distribution unit, the number or extension direction of the wires can be set in consideration of the shape of the plate part, and through this, the posture or position of the plate part where the support part is fixed to the lower part can be viewed more can be kept stable.

한편, 사용자는 조작부의 좌측 및 우측으로 각각 돌출된 좌측 및 우측 푸쉬부들을 직관적으로 푸쉬하는 동작만으로, 이승 로봇을 필요한 방향으로 직관적으로 구동시킬 수 있으며, 이 경우, 구동부가 옴니휠을 포함하므로, 모든 방향으로의 용이한 구동이 가능하게 된다. On the other hand, the user can intuitively drive the transfer robot in the required direction only by intuitively pushing the left and right push units protruding to the left and right sides of the operation unit, and in this case, since the driving unit includes an omni wheel, Easy driving in all directions is possible.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 스마트 이동형 이승로봇을 도시한 사시도이다.
도 2a 및 도 2b는 도 1의 호이스트부에서 와이어부가 하강 또는 상승하는 상태를 도시한 사시도들이다.
도 3a는 도 2a의 와이어부에서, 와이어가 핀부를 통해 자유롭게 이동되는 상태를 도시한 모식도이다.
도 3b는 도 2a의 와이어부에서, 와이어가 핀부에 고정된 상태를 도시한 모식도이다.
도 4는 도 1의 조작부를 도시한 측면도이다.
도 5는 도 4의 조작부의 내부 구조를 상세히 도시한 분해도이다.
도 6은 도 1의 조작부를 통해 구동부로 신호가 전달되는 상태를 도시한 모식도이다. 1 is a perspective view showing a smart mobile transfer robot according to an embodiment of the present invention.
2A and 2B are perspective views illustrating a state in which a wire part descends or rises in the hoist part of FIG. 1 .
Figure 3a is a schematic diagram showing a state in which the wire freely moves through the pin portion in the wire portion of Figure 2a.
Figure 3b is a schematic diagram showing a state in which the wire is fixed to the pin portion in the wire portion of Figure 2a.
4 is a side view illustrating the operation unit of FIG. 1 .
5 is an exploded view showing the internal structure of the operation unit of FIG. 4 in detail.
6 is a schematic diagram illustrating a state in which a signal is transmitted to a driving unit through the manipulation unit of FIG. 1 .

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. Since the present invention can have various changes and can have various forms, embodiments will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this application, terms such as "comprises" or "consisting of" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification is present, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 스마트 이동형 이승로봇을 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view showing a smart mobile transfer robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 스마트 이동형 이승로봇(10)(이하, 이승로봇이라 함)은 프레임부(100), 구동부(200), 호이스트부(300), 지지부(400) 및 조작유닛(500)을 포함한다. Referring to FIG. 1 , the smart mobile transfer robot 10 (hereinafter referred to as transfer robot) according to the present embodiment includes a frame part 100 , a driving part 200 , a hoist part 300 , a support part 400 , and an operation. unit 500 .

상기 프레임부(100)는 상기 이승로봇(10)의 전체적인 구조를 형성하는 것으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 제1 수직 프레임들(110), 한 쌍의 제2 수직 프레임들(120), 및 한 쌍의 수평 프레임(130)을 포함한다. The frame part 100 forms the overall structure of the transfer robot 10, and as shown in FIG. 1, a pair of first vertical frames 110, a pair of second vertical frames ( 120 ), and a pair of horizontal frames 130 .

이 경우, 상기 제1 및 제2 수직 프레임들(110, 120) 및 상기 수평 프레임(130)은 각각 한 쌍이 서로 평행하게 연장되는 것으로 도시되었으나, 각각이 하나의 프레임으로 구성되거나, 3개 이상의 서로 평행하게 연장되는 프레임으로 구성될 수 있으며, 연장 형상이나 배열 등은 다양하게 변형될 수 있으며 도 1에 도시된 것에 제한되지 않는다. In this case, although a pair of the first and second vertical frames 110 and 120 and the horizontal frame 130 are shown to extend in parallel to each other, each consists of one frame, or three or more mutually It may be composed of a frame extending in parallel, and the extended shape or arrangement may be variously modified and is not limited to that shown in FIG. 1 .

상기 제1 및 제2 수직 프레임들(110, 120)은, 수직방향, 즉 지면에 대하여 상하방향으로 연장되고, 상기 제1 수직 프레임(110)과 상기 제2 수직 프레임(120)은 소정 거리 이격되도록 배치된다. The first and second vertical frames 110 and 120 extend in a vertical direction, that is, in a vertical direction with respect to the ground, and the first vertical frame 110 and the second vertical frame 120 are spaced apart by a predetermined distance. placed so as to

상기 수평 프레임(130)은 상기 제1 및 제2 수직 프레임들(110, 120)의 상측을 서로 연결하며, 지면에 수평인 방향으로 연장된다. The horizontal frame 130 connects upper sides of the first and second vertical frames 110 and 120 to each other, and extends in a direction horizontal to the ground.

그리하여, 상기 수평 프레임(130)과 상기 제1 및 제2 수직 프레임들(110, 120)의 사이에는 소정의 공간이 형성되며, 상기 공간상에, 기립이나 착좌한 상태의 환자가 위치하게 된다. Thus, a predetermined space is formed between the horizontal frame 130 and the first and second vertical frames 110 and 120, and a patient in a standing or seated state is positioned in the space.

상기 구동부(200)는 상기 제1 수직 프레임(110) 및 상기 제2 수직 프레임(120)의 하부 끝단에 연결되며, 후술되는 상기 조작유닛(500)의 조작에 따라 소정 방향으로 구동하게 된다. The driving unit 200 is connected to the lower ends of the first vertical frame 110 and the second vertical frame 120 , and is driven in a predetermined direction according to the operation of the operation unit 500 to be described later.

이 경우, 상기 구동부(200)는 상기 조작유닛(500)의 조작에 따라 모든 방향으로 이동이 가능한, 예를 들어, 옴니휠(omniwheel)일 수 있다. In this case, the driving unit 200 may be movable in all directions according to the operation of the operation unit 500 , for example, an omniwheel.

물론, 상기 구동부(200)는, 상기 조작유닛(500)의 조작과 무관하게, 사용자가 상기 수직 프레임들(110, 120)을 특정 방향으로 이동시키는 경우 해당 방향으로 구동될 수 있다. Of course, the driving unit 200 may be driven in the corresponding direction when the user moves the vertical frames 110 and 120 in a specific direction, regardless of the manipulation of the manipulation unit 500 .

상기 호이스트부(300)는 상기 수평 프레임(130) 상에 이동 가능하도록 고정되며, 상기 수평 프레임(130)이 한 쌍으로 프레임들이 서로 평행하게 연장되도록 형성된다면, 상기 호이스트부(300)는 구조적 안정성을 확보하기 위해 한 쌍의 수평 프레임(130) 모두에 연결될 수 있다. The hoist unit 300 is fixed to be movable on the horizontal frame 130, and if the horizontal frame 130 is formed such that the frames extend in parallel to each other as a pair, the hoist unit 300 is structurally stable. It may be connected to both of the pair of horizontal frames 130 to secure the.

이 경우, 도시하지는 않았으나, 상기 호이스트부(300)와 상기 수평 프레임(130)의 연결 부재는, 상기 호이스트부(300)가 상기 수평 프레임(130)에 대하여 수평 방향으로 이동이 가능하도록, 소정의 이동 가이드부재로 형성될 수 있으며, 이동 가이드부재의 형상이나 구조, 종류는 제한되지는 않는다. In this case, although not shown, the connecting member of the hoist unit 300 and the horizontal frame 130 is a predetermined It may be formed of a movement guide member, and the shape, structure, or type of the movement guide member is not limited.

상기 호이스트부(300)에 상세한 구조는 후술되는 도면을 참조하여 설명하며, 상기 호이스트부(300)의 하부에는 상기 지지부(400)가 연결된다. A detailed structure of the hoist unit 300 will be described with reference to the drawings to be described later, and the support unit 400 is connected to the lower portion of the hoist unit 300 .

상기 지지부(400)는, 환자의 몸통 등을 고정하며, 상기 호이스트부(300)의 하부와 연결되어, 결국 상기 환자를 상기 호이스트부(300)에 고정시키는 구조체로서, 도 1에 도시된 것 외에 다양한 구조가 형상으로 형성될 수 있다. The support part 400 is a structure that fixes the patient's torso, etc., is connected to the lower part of the hoist part 300, and eventually fixes the patient to the hoist part 300. In addition to those shown in FIG. Various structures may be formed into the shape.

또한, 상기 지지부(400)는 상기 호이스트부(300)와 탈착이 가능하도록 형성되므로, 환자의 상태 등을 고려하여 다양한 형태의 지지부(400)가 상기 호이스트부(300)에 연결 또는 해제될 수 있다. In addition, since the support part 400 is formed to be detachable from the hoist part 300, various types of the support part 400 may be connected to or released from the hoist part 300 in consideration of the patient's condition. .

다만, 도 1에 도시된 상기 지지부(400)를 예를 들어 설명하면, 상기 지지부(400)는 하부 지지부(410) 및 상부 지지부(420)를 포함할 수 있다. However, if the support part 400 shown in FIG. 1 is described as an example, the support part 400 may include a lower support part 410 and an upper support part 420 .

그리하여, 상기 하부 지지부(410)는 환자의 하체나 하부를 커버하며 지지하고, 상기 상부 지지부(420)는 환자의 상체나 몸통을 커버하며 지지할 수 있다. Thus, the lower support part 410 covers and supports the lower body or lower part of the patient, and the upper support part 420 covers and supports the upper body or the trunk of the patient.

이상과 같이, 별도의 상기 지지부(400)를 통해 환자를 고정한 상태에서, 상기 지지부(400)가 상기 호이스트부(300) 상에 고정됨에 따라, 결국 환자는 상기 호이스트부(300)를 통해 상기 이승 로봇(10) 상에 고정된다. As described above, in a state in which the patient is fixed through the separate support part 400 , as the support part 400 is fixed on the hoist part 300 , eventually the patient is moved through the hoist part 300 . It is fixed on the robot 10 .

상기 조작유닛(500)은 상기 제1 수직 프레임(110) 상에 고정될 수 있으며, 상기 구동부(200)의 동작을 제어하여 결국 상기 이승 로봇(10)의 구동을 조작한다. The manipulation unit 500 may be fixed on the first vertical frame 110 , and ultimately manipulates the driving of the transfer robot 10 by controlling the operation of the driving unit 200 .

이 경우, 상기 조작유닛(500)은 상기 제1 수직 프레임(110)이 한 쌍으로 형성되는 경우, 각각의 수직 프레임상에 제1 및 제2 조작부들(510, 520)의 형태로 구비될 수 있으며, 이와 달리, 하나의 수직 프레임에만 단독으로 구비될 수 있다. In this case, when the first vertical frame 110 is formed as a pair, the operation unit 500 may be provided in the form of first and second operation units 510 and 520 on each vertical frame. and, alternatively, it may be provided alone in only one vertical frame.

또한, 상기 제1 수직 프레임(110) 외에 제2 수직 프레임(120) 상에도 구비될 수 있다. In addition, it may be provided on the second vertical frame 120 in addition to the first vertical frame 110 .

한편, 상기 제1 및 제2 조작부들(510, 520)이 별도로 상기 수직 프레임상에 구비된다 하더라도, 각각은 서로 동일하게 조작될 수 있으며, 어느 하나의 조작부를 조작하더라도 상기 구동부(200)의 구동을 조작할 수 있다. On the other hand, even if the first and second manipulation units 510 and 520 are separately provided on the vertical frame, they may be operated in the same manner as each other, and even if any one manipulation unit is operated, the driving unit 200 is driven. can be manipulated.

세부적인 상기 조작유닛(500)의 구조 및 이에 따른 상기 구동부(200)의 구동에 대하여는 후술한다. The detailed structure of the operation unit 500 and the driving of the driving unit 200 accordingly will be described later.

이하에서는, 도 2a 내지 도 3b를 참조하여, 상기 호이스트부(300)에 대하여 상세히 설명한다. Hereinafter, the hoist unit 300 will be described in detail with reference to FIGS. 2A to 3B .

도 2a 및 도 2b는 도 1의 호이스트부에서 와이어부가 하강 또는 상승하는 상태를 도시한 사시도들이다. 도 3a는 도 2a의 와이어부에서, 와이어가 핀부를 통해 자유롭게 이동되는 상태를 도시한 모식도이다. 도 3b는 도 2a의 와이어부에서, 와이어가 핀부에 고정된 상태를 도시한 모식도이다. 2A and 2B are perspective views illustrating a state in which a wire part descends or rises in the hoist part of FIG. 1 . Figure 3a is a schematic diagram showing a state in which the wire freely moves through the pin portion in the wire portion of Figure 2a. Figure 3b is a schematic view showing a state in which the wire is fixed to the pin portion in the wire portion of Figure 2a.

도 2a 내지 도 3b를 참조하면, 상기 호이스트부(300)는 와이어 분배부(310), 와인딩 부(320), 연장부(330), 와이어부(340) 및 플레이트 부(350)를 포함한다. 2A to 3B , the hoist unit 300 includes a wire distribution unit 310 , a winding unit 320 , an extension unit 330 , a wire unit 340 , and a plate unit 350 .

본 실시예에서, 상기 와이어부(340)는 도시된 바와 같이, 서로 다른 4개의 와이어부들(340)을 포함하는 것을 예시하였으나, 상기 와이어부(340)는 적어도 한 개 이상으로 구성되는 것으로 충분한다. In this embodiment, the wire unit 340 has been illustrated to include four different wire units 340 as shown, but it is sufficient that the wire unit 340 is composed of at least one or more. .

다만, 이하에서는 설명의 편의상 상기 와이어부(340)가 도시된 바와 같은 서로 다른 4개의 와이어들을 포함하는 것을 주로 설명한다. However, hereinafter, for convenience of description, it will be mainly described that the wire unit 340 includes four different wires as shown.

한편, 이상과 같이, 서로 다른 4개의 와이어들을 포함하는 경우라면, 도시된 바와 같이, 소정의 평면 플레이트 형상으로 형성되는 상기 플레이트부(350)의 네 모서리 측에 각각 와이어들이 연결되는 것으로, 전체적으로 안정적인 구조를 형성할 수 있다. On the other hand, as described above, in the case of including four different wires, as shown in the figure, the wires are connected to each of the four corners of the plate part 350 formed in a predetermined flat plate shape. structure can be formed.

또한, 후술하겠으나, 서로 다른 네 모서리 측의 와이어들의 길이를 개별적으로 제어함으로서, 상기 플레이트부(350)의 자세를 제어할 수 있고, 이에 따라 하부에 고정되는 환자의 기울어진 상태 등을 고려하여, 최적의 자세로 상기 호이스트부(300)를 위치시킬 수 있다. In addition, as will be described later, by individually controlling the lengths of the wires at the four different corners, the posture of the plate part 350 can be controlled, and accordingly, in consideration of the inclination state of the patient fixed to the lower part, The hoist unit 300 may be positioned in an optimal posture.

상기 플레이트부(350)는, 하면에 상기 지지부(400)가 고정되는 것으로, 상기 플레이트부(350)의 자세에 따라 하부에 연결되는 상기 지지부(400)의 자세가 변경되며, 이에 따라 상기 지지부(400) 상에 고정되는 환자의 자세도 변경될 수 있다. In the plate part 350, the support part 400 is fixed to the lower surface, and the posture of the support part 400 connected to the lower part is changed according to the posture of the plate part 350, and accordingly, the support part ( The posture of the patient fixed on the 400) may also be changed.

한편, 상기 와인딩 부(320)는 후술되는 와이어(341)를 감거나 푸는 것으로, 도시하지는 않았으나, 별도의 와이어 제어부를 통해 제어됨에 따라, 상기 와이어(341)를 감거나 푸는 동작을 수행한다. Meanwhile, the winding unit 320 winds or unwinds the wire 341 to be described later. Although not shown, the winding unit 320 winds or unwinds the wire 341 as it is controlled through a separate wire control unit.

상기 와인딩 부(320)를 통해 제어되는 상기 와이어(341)는 상기 연장부(330)를 통해 상기 와이어 분배부(310)로 연장되는데, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 와이어가 서로 다른 4개의 와이어들을 포함하는 경우라면, 상기 연장부(330)는 내부에 복수의 와이어들이 서로 독립적으로 연장될 수 있다. The wire 341 controlled through the winding unit 320 extends to the wire distribution unit 310 through the extension unit 330. As described above, the wire includes four different wires. In this case, a plurality of wires inside the extension 330 may extend independently of each other.

이와 같이, 상기 와이어들이 서로 독립적으로 연결됨에 따라, 상기 와이어들 각각은 서로 독립적으로 제어될 수 있으며, 이에 따라 후술되는 상기 와이어부(340)의 길이나 고정 상태 여부는 개별적으로 제어될 수 있다. As such, as the wires are connected independently of each other, each of the wires may be independently controlled from each other, and accordingly, the length or whether the fixed state of the wire unit 340 to be described later may be individually controlled.

이와 달리, 상기 와이어부(340)가 서로 다른 4개의 와이어들을 포함하는 경우라도, 상기 연장부(330)를 통해서는 하나의 와이어의 형태로 연장될 수 있으며, 이와 같이, 하나의 와이어의 형태로 연장된다면, 상기 서로 다른 4개의 와이어들은 서로 종속적으로 제어될 수 있다. 이에 따라, 후술되는 상기 와이어부(340)의 길이나 고정 상태 여부는 일체로서 서로 종속적으로 제어될 수 있다. On the other hand, even when the wire part 340 includes four different wires, it may be extended in the form of one wire through the extension part 330, and as such, in the form of one wire. If extended, the different four wires can be controlled independently of each other. Accordingly, the length or the fixed state of the wire part 340, which will be described later, may be controlled independently of each other as one unit.

상기 와이어 분배부(310)는 상기 연장부(330)의 끝단에 연결되며, 도시된 바와 같이, 플레이트 형상을 가진다. The wire distribution part 310 is connected to the end of the extension part 330, and as shown, has a plate shape.

또한, 상기 연장부(330)를 따라 연장된 와이어는 상기 와이어 분배부(310)를 통해 상기 와이어부(340)로 분배된다. In addition, the wire extending along the extension part 330 is distributed to the wire part 340 through the wire distribution part 310 .

앞서 설명한 바와 같이, 서로 다른 4개의 와이어들(341)이 연장되는 경우라면, 상기 와이어 분배부(310)를 통해 상기 연장부(330)를 따라 연장된 서로 다른 4개의 와이어들은 하부 방향으로 서로 분기되어 연장되며, 이에 따라 도시된 바와 같은 서로 다른 분기된 와이어부들(340)을 형성한다. As described above, when four different wires 341 are extended, the four different wires extending along the extension 330 through the wire distribution unit 310 branch from each other in the lower direction. and extended, thereby forming different branched wire parts 340 as shown.

이와 달리, 상기 연장부(330)를 통해 하나의 와이어로 연장된 와이어의 경우, 상기 와이어 분배부(310)를 통해 서로 분기되며 서로 분리되며 이격된 상태로 연장되는 와이어부들(340)을 형성한다. In contrast, in the case of a wire extending as one wire through the extension part 330 , the wire parts 340 branched from each other through the wire distribution part 310 , separated from each other, and extended in a spaced state are formed. .

이 경우, 앞서 설명한 바와 같이, 서로 다른 4개의 와이어들이 독립적으로 상기 연장부(330)를 따라 연장되는 경우라면, 상기 와이어부들(340)을 구성하는 와이어들(341)은 서로 독립적으로 구동이 제어되지만, 하나의 와이어의 형태로 상기 연장부(330)를 따라 연장되는 경우라면, 상기 와이어부들(340)을 구성하는 와이어들(341)은 서로 종속되어 일체로서 구동이 제어된다. In this case, as described above, if the four different wires independently extend along the extension part 330 , the wires 341 constituting the wire parts 340 are controlled to be driven independently of each other. However, in the case of extending along the extension part 330 in the form of a single wire, the wires 341 constituting the wire parts 340 are subordinated to each other so that driving is controlled as one.

이상과 같은, 상기 와이어부들(340)의 각각의 독립 구동 또는 종속 구동은 전체적인 상기 와이어부들(340)의 동작에 관한 것이므로, 하나의 와이어부(340)의 구동에 대한 설명으로 충분하며, 하나의 와이어부(340)의 구동을 바탕으로, 서로 다른 4개의 와이어부들이 각각 개별 구동될 것인지, 전체로서 일체로 구동될 것인지는, 설계에 따라 변경하는 것으로 충분하다. As described above, since each independent driving or dependent driving of the wire parts 340 relates to the operation of the wire parts 340 as a whole, a description of the driving of one wire part 340 is sufficient, and one Based on the driving of the wire unit 340, whether the four different wire units are individually driven or driven integrally as a whole, it is sufficient to change according to the design.

즉, 이하에서는, 상기 서로 다른 4개로 분기된 와이어부들(340) 중, 하나의 와이어부(340)의 구조 및 동작에 대하여만 상술한다. That is, in the following, only the structure and operation of one wire part 340 among the four different wire parts 340 will be described in detail.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 상기 와이어부들(340) 각각은, 와이어(341) 및 복수의 핀부들(347)을 포함한다. 3A and 3B , each of the wire parts 340 includes a wire 341 and a plurality of pin parts 347 .

상기 와이어(341)는, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 와인딩 부(320)에 의해 감기거나 풀리도록 제어되며, 상기 연장부(330)를 통해 연장된 후, 상기 와이어 분배부(310)를 통해 분기되어, 하부 방향으로 연장되는 것으로, 상기 와이어(341)의 재질이나 종류 등은 제한되지 않는다. As described above, the wire 341 is controlled to be wound or unwound by the winding part 320 , and after extending through the extension part 330 , it is branched through the wire distribution part 310 . , extending in the downward direction, the material or type of the wire 341 is not limited.

상기 핀부들(347)은 복수개가 도시된 바와 같이, 상하방향으로 서로 인접하도록 연장된다. As shown in the drawings, a plurality of the pin parts 347 extend to be adjacent to each other in the vertical direction.

구체적으로, 상기 핀부들(347) 각각은, 중앙의 몸체부(342), 상기 몸체부(342)로부터 상부 방향으로 돌출되는 돌출부(343), 및 상기 몸체부(342)의 하부 방향에서 함입되도록 형성되는 함입부(344)를 포함한다. Specifically, each of the pin parts 347, the central body part 342, the protrusion 343 protruding upward from the body part 342, and the body part 342 are recessed in the lower direction. and an indentation 344 formed therein.

이 경우, 상기 돌출부(343)는 전체적으로 상부로 갈수록 반경이 감소하는, 단면이 부채꼴 형상을 가지는 형태로 형성될 수 있으며, 상기 함입부(344)는 상기 돌출부(343)가 삽입될 수 있도록 상기 돌출부(343)에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. In this case, the protrusion 343 may be formed in a shape having a sector-shaped cross-section, the radius of which decreases toward the top as a whole, and the recessed part 344 is the protrusion so that the protrusion 343 can be inserted. It may be formed in a shape corresponding to (343).

즉, 이상과 같이 상기 핀부들(347) 각각은 돌출부(343) 및 함입부(344)를 포함하고, 복수의 핀부들(347)이 상하방향으로 서로 인접하도록 배열되므로, 도 3a에 도시된 바와 같이, 하부에 위치하는 핀부의 돌출부(343)가 상부에 위치하는 핀부의 함입부(344)로 삽입된 상태로 위치하게 된다. That is, as described above, each of the pin parts 347 includes a protruding part 343 and a recessed part 344 , and since the plurality of pin parts 347 are arranged to be adjacent to each other in the vertical direction, as shown in FIG. 3A , Likewise, the protrusion 343 of the pin portion located at the lower portion is positioned in a state of being inserted into the depression portion 344 of the pin portion located at the upper portion.

이 경우, 상기 상하방향으로 서로 인접하는 핀부들(347)의 몸체부들(342)은, 초기 상태에서는, 도 3a에 도시된 바와 같이, 소정의 간격(d)으로 이격된 상태로 위치하게 된다. In this case, the body parts 342 of the pin parts 347 adjacent to each other in the vertical direction are, in an initial state, positioned to be spaced apart by a predetermined interval d, as shown in FIG. 3A .

한편, 상기 돌출부(343), 상기 몸체부(342) 및 상기 함입부(344)의 중앙을 관통하도록 홀부(345)가 형성되며, 상기 홀부(345)를 관통하여 상기 와이어(341)가 위치한다. On the other hand, a hole 345 is formed to pass through the center of the protrusion 343 , the body 342 , and the recessed portion 344 , and the wire 341 is positioned through the hole 345 . .

또한, 상기 와이어(341)의 가장 끝단, 즉 하부 끝단에는 고정부(348)가 연결되며, 상기 고정부(348)는, 상기 핀부들(347) 중 가장 하부 끝단에 위치하는 핀부의 함입부(344)의 내부에 삽입된 상태로 위치하게 된다. In addition, the fixing part 348 is connected to the most end, that is, the lower end of the wire 341, and the fixing part 348 is a recessed part ( 344) is placed in the inserted state.

그리하여, 상기 복수의 핀부들(347)은 상기 고정부(348)에 의해 하단의 위치가 고정되며, 상기 와이어부(340)가 상하방향으로 연장되는 경우라도 하측 방향으로 이탈되지 않게 된다. Thus, the position of the lower end of the plurality of pin parts 347 is fixed by the fixing part 348 , and even when the wire part 340 extends in the vertical direction, they are not separated in the downward direction.

한편, 도 2a를 동시에 참조하면, 상기 고정부(348)는 상기 플레이트부(350)를 관통하여, 상기 플레이트부(350)의 하부까지 연장되어 고정될 수 있다. 이에 따라, 상기 와이어부(340)는 상기 플레이트부(350)와 서로 고정될 수 있다. Meanwhile, referring to FIG. 2A , the fixing part 348 may pass through the plate part 350 to extend to a lower portion of the plate part 350 and be fixed. Accordingly, the wire part 340 may be fixed to the plate part 350 with each other.

이와 달리, 상기 플레이트부(350)의 하측에서 별도의 고정유닛이 상기 플레이트부(350)를 관통하여 상기 고정부(348)와 고정될 수 있으며, 이에 따라, 상기 와이어부(340)가 상기 플레이트부(350)와 서로 고정될 수 있다. Alternatively, a separate fixing unit may pass through the plate part 350 at the lower side of the plate part 350 and be fixed to the fixing part 348 , and accordingly, the wire part 340 may be connected to the plate part 350 . It may be fixed with the part 350 to each other.

도 3a에서와 같이, 상기 복수의 핀부들(347) 각각이 상하 방향으로 상기 몸체부(342)가 소정거리(d) 이격되도록 위치하는 경우, 상기 핀부들(347) 내부를 관통하는 상기 와이어(341)는 상기 핀부들(347)을 관통하며 자유롭게 이동될 수 있다. As shown in FIG. 3A, when the plurality of pin parts 347 are respectively positioned such that the body part 342 is spaced apart by a predetermined distance d in the vertical direction, the wire passing through the inside of the pin parts 347 ( The 341 passes through the pin parts 347 and can be moved freely.

이에 따라, 상기 와이어부(340)는, 상기 와인딩 부(320)의 제어에 따라, 길이가 상하 방향으로 자유롭게 제어될 수 있다. Accordingly, the length of the wire unit 340 may be freely controlled in the vertical direction under the control of the winding unit 320 .

이와 달리, 도 3b에서와 같이, 상기 복수의 핀부들(347) 각각이 서로 밀착하는 경우, 즉, 하측에 위치한 핀부의 돌출부(343)가 상측에 위치한 핀부의 함입부(344)의 내부로 밀착하는 경우, 상기 핀부들(347) 내부를 관통하는 상기 와이어(341)는 상기 핀부들(347)을 관통하며 자유롭게 이동되지 못하며, 이에 따라, 상기 와이어부(340)의 연장길이는 고정된다. On the other hand, as in FIG. 3B , when each of the plurality of pin parts 347 are in close contact with each other, that is, the protrusion 343 of the pin part located at the lower side is in close contact with the inside of the depression part 344 of the pin part located at the upper side. In this case, the wire 341 passing through the inside of the pin parts 347 passes through the pin parts 347 and cannot move freely, and accordingly, the extension length of the wire part 340 is fixed.

즉, 상하 방향으로 서로 밀착한 상기 핀부들(347)이 상기 와이어(340)에 상대적으로 높은 마찰력 내지 밀착력을 제공하며, 이에 따라 상기 와이어(340)는 상기 핀부들(347)에 고정되어, 상하방향으로의 이동이 제한되며, 연장 길이가 고정된다. That is, the pin portions 347 in close contact with each other in the vertical direction provide a relatively high friction or adhesion to the wire 340 , and accordingly, the wire 340 is fixed to the pin portions 347 , Movement in the direction is limited and the length of extension is fixed.

이상과 같이, 개별 와이어부(340)는 핀부들의 밀착 여부에 따라, 그 길이가 가변되거나 고정될 수 있으며, 이러한 길이의 가변 또는 고정을 통해, 전체적으로 상기 호이스트부(300)의 자세를 가변시키거나 특정 자세로 고정시킬 수 있다. As described above, the length of the individual wire unit 340 may be varied or fixed depending on whether the pin units are in close contact, and by changing or fixing the length, the posture of the hoist unit 300 as a whole is changed. Or it can be fixed in a specific position.

즉, 도 2a를 다시 참조하면, 서로 다른 4개의 상기 와이어들(341)은, 화살표로 도시된 하부 방향으로 길이가 연장되는 경우, 상기 핀부들(347)은 밀착되지 않은 상태로 유지되므로, 자유롭게 개별적으로 또는 일체로 길이가 제어될 수 있다. That is, referring back to FIG. 2A , when the length of the four different wires 341 extends in the downward direction indicated by the arrow, the pin portions 347 are maintained in a non-adhering state, so that they are freely The length may be controlled individually or integrally.

이와 달리, 도 2b를 참조하면, 상기 서로 다른 4개의 와이어들(341)은, 각각이 개별적으로 구동 제어된다면, 화살표로 도시된 상부 방향으로 길이가 축소하게 됨에 따라, 상기 핀부들(347) 중 가장 상측의 핀부가 상기 와이어 분배부(310)에 밀착되는 경우, 하부에 위치하는 핀부들도 자연스럽게 상측 핀부들과 서로 밀착하게 되며, 이에 따라 상기 도 3b에서와 같은 상태가 된다. On the other hand, referring to FIG. 2B , if each of the four different wires 341 is individually controlled to be driven, the length is reduced in the upward direction indicated by the arrow, so that among the pin parts 347 , the length is reduced. When the uppermost pin portion is in close contact with the wire distribution unit 310, the pin portions located at the lower portion also naturally come into close contact with the upper pin portion, thus resulting in the same state as in FIG. 3B.

그리하여, 상기 핀부들(347)을 관통하는 상기 와이어(341)는 그 길이가 고정된다. Thus, the length of the wire 341 passing through the pin parts 347 is fixed.

즉, 도 2b에서와 같이, 상기 와이어(341)가 길이가 감소하며, 상기 핀부들(347)이 서로 상하방향으로 밀착되고, 가장 상측의 핀부가 상기 와이어 분배부(310)에 밀착되는 경우라면, 상기 와이어(341)는 더 이상 길이의 제어가 불가능하며, 도시된 위치에서 그 길이가 고정된다. That is, as in FIG. 2B , if the length of the wire 341 is reduced, the pin parts 347 are in close contact with each other in the vertical direction, and the uppermost pin is in close contact with the wire distribution unit 310 , , the length of the wire 341 is no longer controllable, and its length is fixed in the illustrated position.

이 경우, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 서로 다른 4개의 와이어들(341)이 독립적으로 구동되는 경우라면, 각각의 길이가 개별적으로 고정될 수 있으며, 이와 달리, 4개의 와이어들(341)이 서로 종속되어 일체로 구동되는 경우라면, 도 2b에서와 같이 모든 와이어들이 상기 와이어 분배부(310) 상에 접촉하며 그 위치가 일체로 고정될 수 있다. In this case, as described above, if the different four wires 341 are driven independently, each length may be individually fixed. In contrast, the four wires 341 are dependent on each other. In the case of being integrally driven, all the wires contact on the wire distribution unit 310 as shown in FIG. 2B and their positions may be integrally fixed.

후자의 경우, 도 2b에서와 같이, 상기 와이어부들(340)의 하부 끝단에 연결되는 상기 플레이트부(350)는 항상 상기 와이어 분배부(310)와 서로 평행인 방향으로 연장된다. In the latter case, as shown in FIG. 2B , the plate part 350 connected to the lower ends of the wire parts 340 always extends in a direction parallel to the wire distribution part 310 .

그러나, 전자의 경우, 상기 플레이트부(350)는, 상기 와이어들(341) 각각이 서로 독립적으로 구동되어, 그 위치가 제어될 수 있으므로, 상기 와이어 분배부(310)에 대하여 반드시 평행으로 연장되지는 않으며, 다양한 자세로 위치할 수 있다. However, in the former case, the plate part 350 does not necessarily extend in parallel with the wire distribution part 310 because each of the wires 341 is driven independently of each other and the position thereof can be controlled. and can be positioned in various positions.

이상과 같이, 상기 플레이트부(350)가, 상기 와이어 분배부(310)에 대하여 다양한 자세로 위치함에 따라, 하부에 연장되는 상기 지지부(400) 역시 다양한 자세로 위치할 수 있다. As described above, as the plate part 350 is positioned in various postures with respect to the wire distribution part 310 , the support part 400 extending downward may also be positioned in various postures.

결국, 상기 지지부(400)에 고정되는 환자의 상태, 위치, 자세, 특성 등을 고려하여, 상기 지지부(400)의 자세를 가변시킬 수 있으며, 이를 통해 보다 환자에게 적합하도록 상기 호이스트부(300)의 자세를 변경시켜, 환자의 편의성을 향상시킬 수 있다. As a result, in consideration of the patient's condition, position, posture, characteristics, etc. fixed to the support part 400, the posture of the support part 400 can be changed, and through this, the hoist part 300 is more suitable for the patient. By changing the posture of the patient, it is possible to improve the convenience of the patient.

한편, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 와이어부(340)가, 상기 핀부들(347)의 연결 구조를 통해, 그 길이가 고정되고 변화하지 않는 상태를 유지할 수 있으므로, 하부에 위치하는 상기 환자의 이동이나 자세나 무게중심의 변화와 무관하게 일정하게 상기 호이스트부(300)의 위치를 고정시킬 수 있으며, 이에 따라 보다 안정적으로 환자를 이승 또는 이동시킬 수 있다. On the other hand, as described above, since the wire part 340 can maintain a state in which the length is fixed and does not change through the connection structure of the pin parts 347, the movement of the patient located below or It is possible to constantly fix the position of the hoist unit 300 irrespective of a change in posture or center of gravity, and thus the patient can be moved or moved more stably.

이하에서는, 도 4 내지 도 6을 참조하여 상기 조작유닛(500) 및 이의 조작에 따른 상기 구동부(200)의 구동에 대하여 상술한다. Hereinafter, the operation unit 500 and the operation of the driving unit 200 according to the operation thereof will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 6 .

상기 조작유닛(500)은, 상기 제1 및 제2 조작부들(510, 520)을 포함할 수 있으나, 상기 제1 및 제2 조작부들(510, 520)은 실질적으로 동일하며, 하나의 조작부만을 포함할 수도 있으므로, 이하에서는 제1 조작부(510)를 조작부로 칭하며 예로서 설명한다. The manipulation unit 500 may include the first and second manipulation units 510 and 520 , but the first and second manipulation units 510 and 520 are substantially the same, and only one manipulation unit Since it may be included, hereinafter, the first manipulation unit 510 is referred to as a manipulation unit and will be described as an example.

도 4는 도 1의 조작부를 도시한 측면도이다. 도 5는 도 4의 조작부의 내부 구조를 상세히 도시한 분해도이다. 도 6은 도 1의 조작부를 통해 구동부로 신호가 전달되는 상태를 도시한 모식도이다. 4 is a side view illustrating the operation unit of FIG. 1 . 5 is an exploded view showing the internal structure of the operation unit of FIG. 4 in detail. 6 is a schematic diagram illustrating a state in which a signal is transmitted to a driving unit through the manipulation unit of FIG. 1 .

우선, 도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 조작부(510)는, 동작부(530), 좌측 푸쉬부(540) 및 우측 푸쉬부(550)를 포함한다. First, referring to FIGS. 4 and 5 , the manipulation unit 510 includes an operation unit 530 , a left push unit 540 , and a right push unit 550 .

상기 좌측 푸쉬부(540) 및 상기 우측 푸쉬부(550)는 상기 동작부(530)에 대하여 서로 대칭으로 연결되며, 상기 구동부(200)의 동작 방향을 서로 다르게 제어하는 것을 제외하고는, 구조, 배열, 형태 등은 실질적으로 동일하다. The left push unit 540 and the right push unit 550 are symmetrically connected to each other with respect to the operation unit 530, except for controlling the operating directions of the driving unit 200 differently from each other, the structure, The arrangement, shape, and the like are substantially the same.

보다 구체적으로, 상기 동작부(530)는, 서로 대칭인 좌측 및 우측 베이스부들(531, 536), 상기 좌측 베이스부(531)의 중앙에 형성되는 좌측 전극부(532) 및 상기 우측 베이스부(536)의 중앙에 형성되는 우측 전극부(537)를 포함한다. More specifically, the operation unit 530 includes left and right base parts 531 and 536 symmetrical to each other, a left electrode part 532 formed in the center of the left base part 531 and the right base part ( A right electrode part 537 formed in the center of 536 is included.

이 경우, 상기 좌측 베이스부(531)의 중앙에는 상기 전극부(532)가 형성되는 부분에 소정의 내부 공간을 형성하는 함입부가 형성되며, 상기 합입부 상에는 후술되는 상기 좌측 푸쉬부(540)의 일부 구성이 위치한다. In this case, in the center of the left base part 531 , a recess for forming a predetermined internal space is formed in a portion where the electrode part 532 is formed, and the left push part 540 to be described later is formed on the recessed part. Some configurations are located.

마찬가지로, 상기 우측 베이스부(536)의 중앙에 형성되는 함입부에는 상기 우측 푸쉬부(550)의 일부 구성이 위치한다. Similarly, a portion of the right push part 550 is located in the recess formed in the center of the right base part 536 .

상기 좌측 푸쉬부(540)는 좌측 푸쉬 블록(549), 좌측 전단 및 좌측 후단 탄성부들(541, 543), 및 좌측 전단 및 좌측 후단 접촉부들(542, 544)을 포함한다. The left push unit 540 includes a left push block 549 , left front and left rear elastic portions 541 and 543 , and left front and left rear end contact portions 542 and 544 .

상기 좌측 푸쉬 블록(549)은, 사용자가 손으로 푸쉬하는 블록으로, 상기 동작부(530)의 좌측을 향해 돌출되도록, 상기 동작부(530)에 연결된다. The left push block 549 is a block pushed by the user's hand, and is connected to the operation unit 530 so as to protrude toward the left side of the operation unit 530 .

이 경우, 사용자는 상기 좌측 푸쉬 블록(549)의 전단(또는 상단) 및 후단(또는 하단)을 각각 푸쉬할 수 있는데, 이러한 전단 및 후단의 푸쉬 동작에 따라 상기 탄성부들 및 접촉부들의 동작이 수행된다. In this case, the user may push the front end (or upper end) and the rear end (or lower end) of the left push block 549, respectively, and the elastic parts and the contact parts are operated according to the push operation of the front and rear ends. .

즉, 사용자가 상기 좌측 푸쉬 블록(549)의 전단을 푸쉬하면, 상기 좌측 푸쉬블록(549)의 전단에 연결되는 상기 좌측 전단 탄성부(541)의 탄성 압축에 따라 상기 좌측 전단 탄성부(541)에 연결되는 상기 좌측 전단 접촉부(542)는 상기 좌측 베이스부(531)의 함입부를 통해 이동되어, 상기 좌측 전극부(532)의 전단(또는 상단)과 전기적으로 접촉하거나 상기 좌측 전극부(532)의 전단에 소정의 전기 신호를 제공하게 된다. That is, when the user pushes the front end of the left push block 549, the left front elastic part 541 according to the elastic compression of the left front elastic part 541 connected to the front end of the left push block 549. The left front end contact part 542 connected to is moved through the recess of the left base part 531 to make electrical contact with the front end (or upper end) of the left electrode part 532 or the left electrode part 532 . A predetermined electrical signal is provided to the front end of the

이와 같이, 상기 좌측 전극부(532)의 전단에 전기 신호가 발생하게 되면, 상기 좌측 전극부(532)와 전기적으로 연결되는 좌측 전단 신호 라인(533)을 통해 전기 신호가 전달되며, 이는 후술되는 제어모듈(560)을 통해, 상기 구동부(220)의 제어 신호로 전달된다. As such, when an electric signal is generated at the front end of the left electrode part 532, the electric signal is transmitted through the left front end signal line 533 electrically connected to the left electrode part 532, which will be described later. It is transmitted as a control signal of the driving unit 220 through the control module 560 .

이와 달리, 사용자가 상기 좌측 푸쉬 블록(549)의 후단을 푸쉬하면, 상기 좌측 푸쉬블록(549)의 후단에 연결되는 상기 좌측 후단 탄성부(543)의 탄성 압축에 따라 상기 좌측 후단 탄성부(543)에 연결되는 상기 좌측 후단 접촉부(544)는 상기 좌측 베이스부(531)의 함입부를 통해 이동되어, 상기 좌측 전극부(532)의 후단(또는 하단)과 전기적으로 접촉하거나 상기 좌측 전극부(532)의 후단에 소정의 전기 신호를 제공하게 된다. On the contrary, when the user pushes the rear end of the left push block 549, the left rear end elastic part 543 is elastically compressed according to the elastic compression of the left rear end elastic part 543 connected to the rear end of the left push block 549. ) is moved through the recess of the left base part 531 to make electrical contact with the rear end (or lower end) of the left electrode part 532 or the left electrode part 532 . ) to provide a predetermined electrical signal to the rear end.

이와 같이, 상기 좌측 전극부(532)의 후단에 전기 신호가 발생하게 되면, 상기 좌측 전극부(532)와 전기적으로 연결되는 좌측 후단 신호 라인(534)을 통해 전기 신호가 전달되며, 이는 후술되는 제어모듈(560)을 통해, 상기 구동부(220)의 제어 신호로 전달된다. In this way, when an electric signal is generated at the rear end of the left electrode part 532, the electric signal is transmitted through the left rear end signal line 534 electrically connected to the left electrode part 532, which will be described later. It is transmitted as a control signal of the driving unit 220 through the control module 560 .

이러한 상기 좌측 푸쉬부(540)의 사용자의 푸쉬 동작에 따른 제어 신호의 생성은 상기 우측 푸쉬부(550)도 제어신호가 좌측 제어신호가 아닌 우측 제어신호인 것을 제외하고는 실질적으로 동일하다. The generation of the control signal according to the user's push operation of the left push unit 540 is substantially the same as that of the right push unit 550 except that the control signal is a right control signal instead of a left control signal.

즉, 사용자가 우측 푸쉬 블록(559)의 전단(또는 상단)을 푸쉬함에 따라, 우측 전단 탄성부(551)의 압축, 우측 전단 접촉부(552)의 이동, 및 이에 따른 우측 전극부(537)의 전단(또는 상단)에 전기 신호가 발생하게 되며, 이러한 전기 신호는 상기 우측 전극부(537)의 전단에 연결되는 우측 전단 신호 라인(538)을 통해 상기 제어모듈(560)로 제공되어, 상기 구동부(220)의 제어 신호로 전달된다. That is, as the user pushes the front end (or upper end) of the right push block 559 , the right front end elastic part 551 is compressed, the right front end contact part 552 moves, and accordingly the right electrode part 537 is An electric signal is generated at the front end (or upper end), and this electric signal is provided to the control module 560 through the right front end signal line 538 connected to the front end of the right electrode unit 537, and the driving unit It is transmitted as a control signal of 220 .

마찬가지로, 사용자가 우측 푸쉬 블록(559)의 후단(또는 하단)을 푸쉬함에 따라, 우측 후단 탄성부(553)의 압축, 우측 후단 접촉부(554)의 이동, 및 이에 따른 우측 전극부(537)의 후단(또는 하단)에 전기 신호가 발생하게 되며, 이러한 전기 신호는 상기 우측 전극부(537)의 후단에 연결되는 우측 후단 신호 라인(539)을 통해 상기 제어모듈(560)로 제공되어, 상기 구동부(220)의 제어 신호로 전달된다. Similarly, as the user pushes the rear end (or lower end) of the right push block 559 , the right rear end elastic portion 553 is compressed, the right rear end contact portion 554 is moved, and accordingly the right electrode portion 537 is An electric signal is generated at the rear end (or lower end), and this electric signal is provided to the control module 560 through the right rear end signal line 539 connected to the rear end of the right electrode unit 537, and the driving unit It is transmitted as a control signal of 220 .

이상과 같이, 사용자는, 상기 좌측 푸쉬 블록(549)의 전단(또는 상단) 및 후단(또는 하단)을 푸쉬함으로써, 이에 매칭되는 상기 구동부(220)의 제어신호를 생성할 수 있으며, 마찬가지로 상기 우측 푸쉬 블록(559)의 전단(또는 상단) 및 후단(또는 하단)을 푸쉬함으로써, 이에 매칭되는 상기 구동부(220)의 제어신호를 생성할 수 있다. As described above, by pushing the front end (or upper end) and the rear end (or lower end) of the left push block 549, the user can generate a control signal of the driving unit 220 matching it, and similarly, the right By pushing the front end (or upper end) and the rear end (or lower end) of the push block 559 , a control signal of the driving unit 220 matching the same may be generated.

도 6을 동시에 참조하면, 사용자가 상기 좌측 푸쉬 블록(549)의 전단(또는 상단, 도 4의 'A'부분)을 푸쉬함에 따라 생성되는 전기 신호(LF, left front)는, 상기 좌측 전단 신호 라인(533)을 통해 상기 제어모듈(560)로 제공된다. 그리하여, 상기 제어모듈(560)은, 상기 구동부(200)를 좌측 전방을 향하도록 구동하게 된다. Referring to FIG. 6 at the same time, the electric signal LF (left front) generated as the user pushes the front end (or the upper end, portion 'A' of FIG. 4 ) of the left push block 549 is the left front end signal It is provided to the control module 560 through a line 533 . Thus, the control module 560 drives the driving unit 200 toward the left front.

또한, 사용자가 상기 좌측 푸쉬 블록(549)의 후단(또는 하단, 도 4의 'B'부분)을 푸쉬함에 따라 생성되는 전기 신호(LR, left rear)는, 상기 좌측 후단 신호 라인(534)을 통해 상기 제어모듈(560)로 제공된다. 그리하여, 상기 제어모듈(560)은, 상기 구동부(200)를 좌측 후방을 향하도록 구동하게 된다.In addition, an electrical signal (LR, left rear) generated as the user pushes the rear end (or the lower end, part 'B' in FIG. 4 ) of the left push block 549 is the left rear end signal line 534 . through the control module 560 . Thus, the control module 560 drives the driving unit 200 toward the left rear.

이와 마찬가지로, 사용자가 상기 우측 푸쉬 블록(559)의 전단(또는 상단, 도 4의 'C'부분)을 푸쉬함에 따라 생성되는 전기 신호(RF, right front)는, 상기 우측 전단 신호 라인(538)을 통해 상기 제어모듈(560)로 제공된다. 그리하여, 상기 제어모듈(560)은, 상기 구동부(200)를 우측 전방을 향하도록 구동하게 된다. Similarly, an electrical signal (RF, right front) generated as the user pushes the front end (or upper end, portion 'C' of FIG. 4 ) of the right push block 559 is the right front end signal line 538 . is provided to the control module 560 through Thus, the control module 560 drives the driving unit 200 toward the right front.

또한, 사용자가 상기 우측 푸쉬 블록(559)의 후단(또는 하단, 도 4의 'D'부분)을 푸쉬함에 따라 생성되는 전기 신호(RR, right rear)는, 상기 우측 후단 신호 라인(539)을 통해 상기 제어모듈(560)로 제공된다. 그리하여, 상기 제어모듈(560)은, 상기 구동부(200)를 우측 후방을 향하도록 구동하게 된다.In addition, the electric signal (RR, right rear) generated as the user pushes the rear end (or the lower end, 'D' portion in FIG. 4) of the right push block 559, the right rear end signal line 539 through the control module 560 . Thus, the control module 560 drives the driving unit 200 toward the right rear.

이상과 같이, 사용자가 상기 좌측 푸쉬부(540) 또는 상기 우측 푸쉬부(550)의 특정 위치를 푸쉬하는 것으로, 상기 구동부(200)는, 좌측 전방, 좌측 후방, 우측 전방 및 우측 후방으로 구동될 수 있다. As described above, when the user pushes a specific position of the left push unit 540 or the right push unit 550 , the driving unit 200 is driven to the left front, left rear, right front and right rear. can

이 경우, 방향성 없이 그대로 직진하거나 그대로 후진하기 위해서는, 사용자가 상기 좌측 푸쉬부(540) 및 상기 우측 푸쉬부(550)의 전단(또는 상단)을 동시에 푸쉬하거나, 후단(또는 하단)을 동시에 푸쉬하는 것으로 제어신호를 생성할 수 있다. In this case, in order to go straight or backward without direction, the user simultaneously pushes the front end (or upper end) of the left push unit 540 and the right push unit 550, or simultaneously pushes the rear end (or lower end) control signal can be generated.

이상과 같이, 사용자는 상기 조작부(510)의 좌측 및 우측으로 각각 돌출된 상기 좌측 및 우측 푸쉬부들(540, 550)을 직관적으로 푸쉬하는 동작을 통해, 상기 이승 로봇(10)을 직관적으로 구동시킬 수 있다. As described above, the user can intuitively drive the transfer robot 10 through an operation of intuitively pushing the left and right push units 540 and 550 that protrude to the left and right sides of the manipulation unit 510, respectively. can

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 호이스트부가 포함하는 와이어부가 길이가 고정되도록 구성됨에 따라, 상기 호이스트부의 하부에 지지부를 통해 고정되는 환자의 자세를 일정하게 유지할 수 있으며, 이동 상태에 따라 환자에게 인가되는 외력을 최소화할 수 있어, 환자에 대한 보다 안정적인 이승 또는 이동이 가능하다. According to the embodiments of the present invention as described above, as the length of the wire part included in the hoist part is configured to be fixed, the posture of the patient fixed through the support part in the lower part of the hoist part can be constantly maintained, and according to the movement state It is possible to minimize the external force applied to the patient, and more stable transfer or movement of the patient is possible.

특히, 상기 와이어부들을 구성하는 핀부들은, 상호간의 밀착을 통해 내부를 통과하는 와이어의 길이 및 위치를 고정시킬 수 있으므로, 상대적으로 단순한 설계를 통해 안정적인 고정 상태를 형성할 수 있다. In particular, since the pin parts constituting the wire parts can fix the length and position of the wire passing through the inside through close contact with each other, it is possible to form a stable fixed state through a relatively simple design.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. You will understand that you can.

10 : 스마트 이동형 이승로봇
100 : 프레임부 200 : 구동부
300 : 호이스트부 310 : 와이어 분배부
320 : 와인딩 부 330 : 연장부
340 : 와이어부 350 : 플레이트 부
400 : 지지부 500 : 조작유닛
510, 520 : 조작부 530 : 동작부
540 : 좌측 푸쉬부 550 : 우측 푸쉬부
560 : 제어모듈10: Smart mobile lifter robot
100: frame unit 200: driving unit
300: hoist unit 310: wire distribution unit
320: winding part 330: extension part
340: wire part 350: plate part
400: support 500: operation unit
510, 520: operation unit 530: operation unit
540: left push part 550: right push part
560: control module

Claims

a frame portion including a vertical frame and a horizontal frame;
a hoist unit movably connected to the horizontal frame; and
It is connected to the hoist unit to fix the patient, and includes a support unit that moves in the vertical direction according to the operation of the hoist unit,
The hoist unit,
Wire distribution unit located on the top; and
Smart mobile transfer robot, characterized in that it includes at least one wire part whose length and movement are fixed as the upper side contacts the wire distribution part, the length of which is variable.

According to claim 1, wherein each of the wire portion,
a wire extending downward through the distribution unit; and
A smart mobile transfer robot comprising a plurality of pin parts connected to each other so as to be in close contact with each other on the wire.

The method of claim 2, wherein the pin parts,
As they come into contact with the wire distribution unit, they are in close contact with each other, and the smart mobile transfer robot, characterized in that the length and movement of the wire are fixed.

4. The method of claim 3,
Each of the fins includes a protrusion formed on the upper side, and a depression formed on the lower side,
Smart mobile transfer robot, characterized in that the length and movement of the wire are fixed as the protrusion of the adjacent pin is inserted into the recess.

According to claim 3, The hoist unit,
a plate portion to which all lower portions of the wire portions are fixed and the support portion is connected to a lower surface thereof; and
Smart mobile transfer robot, characterized in that it further comprises a winding for winding or unwinding the wire.

6. The method of claim 5,
As the lengths of the wire parts extend differently, the plate part extends at a predetermined angle with respect to the ground, and the fixing direction of the support part is also changed.

According to claim 1,
a driving unit fixed to a lower portion of the vertical frame; and
Smart mobile transfer robot further comprising a manipulation unit for manipulating the driving direction of the driving unit by a user's manipulation.

According to claim 7, wherein the operation unit,
operation part;
a left push part protruding from the operation part to one side and driving the driving part left front or left rear according to a user's push operation; and
Smart mobile transfer robot, characterized in that it protrudes from the operation unit to the other side, and comprises a right push unit for driving the driving unit to the right front or right rear according to the user's push operation.

The method of claim 7, wherein each of the left push unit and the right push unit,
Push blocks pushed by the user;
a front elastic part and a rear end elastic part respectively connected to the upper and lower sides of the push block;
an electrode unit for generating an electrical signal as the front end elastic portion or the rear end elastic portion contacts; and
Smart mobile transfer robot, characterized in that it comprises a signal line for transmitting the electrical signal generated from the electrode part.

10. The method of claim 9, wherein the operation unit,
Based on the electrical signal transmitted from the signal line, the smart mobile transfer robot further comprising a control module for driving the driving unit forward, rear, left front, left rear, right front or right rear.

The method of claim 7, wherein the driving unit,
A smart mobile transfer robot, characterized in that it is an omniwheel driven in all directions.