KR20220012656A - 후미등 검출 방법 및 그 장치 - Google Patents

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KR20220012656A KR1020200091695A KR20200091695A KR20220012656A KR 20220012656 A KR20220012656 A KR 20220012656A KR 1020200091695 A KR1020200091695 A KR 1020200091695A KR 20200091695 A KR20200091695 A KR 20200091695A KR 20220012656 A KR20220012656 A KR 20220012656A
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후인타이호아
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숭실대학교산학협력단
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Abstract

후미등 검출 방법 및 그 장치가 개시된다. 후미등 검출 방법은, (a) 입력 영상에서 후미등 색상 임계값 범위를 이용하여 후미등 관심 영역을 결정하는 단계-상기 후미등 색상 임계값 범위는 HSV 칼라 공간에 기반한 임계값 범위임; (b) 상기 후미등 관심 영역에 포함된 각 포인트에 대한 라벨을 할당함에 있어, 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 인접 이웃 포인트의 라벨을 이용하여 라벨을 할당하는 단계; 및 (c) 상기 할당된 라벨들 중 서로 라벨이 동일한 포인트들을 동일한 후미등 후보 영역으로 결정하는 단계를 포함한다.

Description

후미등 검출 방법 및 그 장치{Taillight detection method and apparatus}
본 발명은 차량의 후미등 영역을 검출하기 위한 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
VOCC(Vehicular Optical Camera Communication) 시스템에서는 차량의 후미등을 이용해 데이터를 전송하고 차량 내부의 고속 카메라를 통하여 데이터를 수신한다. 이때, 전송된 데이터를 수신하기 위해서는 이미지에 존재하는 후미등 영역을 감지해야 한다.
종래의 경우, 후미등 영역을 감지하기 위해 색상과 밝기 조절에 기초하여 일정한 임계값을 적용하였다.
대한민국공개특허공보 제10-2013-0045664(2013.05.06.)
본 발명은 후미등 검출 방법 및 그 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명은 클러스터링 기법을 이용하여 후미등 영역을 결정할 수 있는 후미등 검출 방법 및 그 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 후미등 검출 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, (a) 입력 영상에서 후미등 색상 임계값 범위를 이용하여 후미등 관심 영역을 결정하는 단계-상기 후미등 색상 임계값 범위는 HSV 칼라 공간에 기반한 임계값 범위임; (b) 상기 후미등 관심 영역에 포함된 각 포인트에 대한 라벨을 할당함에 있어, 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 인접 이웃 포인트의 라벨을 이용하여 라벨을 할당하는 단계; 및 (c) 상기 할당된 라벨들 중 서로 라벨이 동일한 포인트들을 동일한 후미등 후보 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 후미등 검출 방법이 제공될 수 있다.
상기 (b) 단계는, (b1) 상기 후미등 관심 영역 중 제1 포인트에 대해 라벨을 할당하는 단계; (b2) 제2 포인트에 대해 상기 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 선행하는 인접 이웃 포인트의 라벨 중 최소 라벨로 상기 제2 포인트에 대한 라벨을 할당하는 단계를 포함하되, 상기 (b2)는 상기 후미등 관심 영역의 모든 포인트에 대한 라벨 할당이 완료될때까지 순차적으로 반복 수행될 수 있다.
상기 (b2) 단계에서, 상기 제2 포인트에 대해 선행하는 인접 이웃 포인트들이 모두 백그라운드 영역에 포함되는 경우, 라벨을 증가시켜 할당하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 선행하는 인접 이웃 포인트는 각 포인트를 기준으로 인접한 좌상측 포인트, 좌측 포인트, 상측 포인트 및 좌우측 포인트이다.
상기 (b) 단계 이전에, 형태학적 근접 변환을 이용하여 상기 후미등 관심 영역에서 불연속 및 작은 구멍을 제거하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 (c) 단계 이후에, 상기 결정된 후미등 후보 영역에 기초하여 수평 및 수직 포인트 각각의 최대값과 최소값을 결정하고, 상기 수평 및 수직 포인트 각각의 최대값과 최소값을 이용하여 후미등 영역을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 결정된 후미등 영역에 대한 검증 과정을 통해 면적이 기준치 이상이거나, 후미등 폭과 높이의 비율이 기준이 이하이거나 입력 영상의 높이와 후미등 영역의 높이의 비율이 기준치 이하인 경우 후미등이 아닌 것으로 판단하여 제거하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 후미등 검출 장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 후미등 검출 장치에 있어서, 적어도 하나의 명령어를 저장하는 메모리; 상기 메모리에 저장된 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하되, 상기 명령어는, (a) 입력 영상에서 후미등 색상 임계값 범위를 이용하여 후미등 관심 영역을 결정하는 단계-상기 후미등 색상 임계값 범위는 HSV 칼라 공간에 기반한 임계값 범위임; (b) 상기 후미등 관심 영역에 포함된 각 포인트에 대한 라벨을 할당함에 있어, 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 인접 이웃 포인트의 라벨을 이용하여 라벨을 할당하는 단계; 및 (c) 상기 할당된 라벨들 중 서로 라벨이 동일한 포인트들을 동일한 후미등 후보 영역으로 결정하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 후미등 검출 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 검출 방법 및 그 장치를 제공함으로써, 클러스터링 기법을 적용하여 후미등 영역을 정확하게 결정할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 영역 검출 방법을 나타낸 순서도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 색상 임계값 범위를 예시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 관심 영역을 예시한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 관심 영역 강화를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 라벨링 방법을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 라벨링 방법에 대한 의사 코드를 예시한 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 영역에 대한 최소 경계 박스를 예시한 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시에에 따른 후미등 검출 결과를 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 검증을 통해 노이즈를 제거한 결과를 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 검출 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 영역 검출 방법을 나타낸 순서도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 색상 임계값 범위를 예시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 관심 영역을 예시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 관심 영역 강화를 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 라벨링 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 라벨링 방법에 대한 의사 코드를 예시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 영역에 대한 최소 경계 박스를 예시한 도면이며, 도 8은 본 발명의 일 실시에에 따른 후미등 검출 결과를 도시한 도면이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 검증을 통해 노이즈를 제거한 결과를 도시한 도면이다.
단계 110에서 후미등 검출 장치(100)는 입력 영상에서 후미등 색상 임계값 범위를 이용하여 후미등 관심 영역을 검출한다. 후미등 검출 장치(100)는 입력 영상을 RGB 색상 공간에서 HSV 색상 공간 모델로 변환한다. 이는 당업자에게는 자명한 사항이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
HSV 색상 공간 모델로 변환된 입력 영상에 대해 후미등 색상 임계값 범위를 이용하여 후미등 관심 영역을 결정할 수 있다. 여기서, 후미등 색상 임계값 범위는 도 2에 도시된 바와 같다. 도 2는 일 예를 도시한 것일 뿐 반드시 이로 제한되는 것은 아니다.
도 2에서 보여지는 바와 같이, HSV 색상 공간은 색조(Hue), 채도(Saturation), 명도(Value)를 포함할 수 있다. 이는 당업자에게는 자명한 사항이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 3에는 입력 영상에 후미등 색상 임계값 범위를 적용하여 후미등 관심 영역을 결정한 일 예가 도시되어 있다.
단계 115에서 후미등 검출 장치(100)는 형태학적 근접 변환을 통해 후미등 관심 영역에서 불연속 및 작은 구멍을 제거한다.
입력 영상을 HSV 색상 공간 모델로 변환한 후 후미등 관심 영역이 도출된 경우, 도 4의 (a) 에 도시된 바와 같이, 후미등 관심 영역에 누락 영역이 존재하는 것을 알 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 검출 장치(100)는 형태학적 근접 변환을 통해 후미등 관심 영역내에 존재하는 불연속 또는 구멍 영역을 인접 영역과 병합하고 주변 저색 영역 내부의 포인트를 채워 후미등 관심 영역을 향상시킬 수 있다.
도 4의 (b)에는 후미등 관심 영역에서 불연속 및 작은 구멍이 제거된 결과가 예시되어 있다.
단계 120에서 후미등 검출 장치(100)는 후미등 관심 영역에 포함된 각 포인트(픽셀)에 대해 라벨을 할당하여 후미등 후보 영역을 클러스터링한다.
이에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
후미등 관심 영역에 포함된 제1 포인트는 선행하는 인접 이웃 포인트들이 존재하지 않으므로, 제1 라벨이 할당된다.
제2 포인트부터는 선행하는 인접 이웃 포인트의 라벨을 이용하여 라벨을 할당할 수 있다.
예를 들어, 제2 포인트에 대해 선행하는 인접 이웃 포인트가 존재하는 경우, 해당 선행하는 인접 이웃 포인트에 할당된 라벨 중 최소 라벨로 해당 제2 포인트에 대한 라벨이 할당될 수 있다.
그러나 만일 제2 포인트에 대해 선행하는 인접 이웃 포인트가 모두 배경인 경우, 이 경우에는 선행하는 할당된 라벨이 존재하지 않으므로, 제2 포인트에는 신규 라벨 인덱스로 라벨을 할당할 수 있다.
도 5를 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 5의 510이 현재 포인트라고 가정하기로 한다. 본 발명의 일 실시예에서는 선행하는 인접 이웃 포인트는 현재 포인트를 기준으로 좌상측 포인트, 좌측 포인트, 상측 포인트 및 우상측 포인트일 수 있다.
따라서, 현재 포인트를 기준으로 선행하는 인접 이웃 포인트는 520a, 520b, 520c, 520d일 수 있다.
도 5에서 도시된 바와 같이, 현재 포인트(510)의 선행하는 인접 이웃 포인트(520a, 520b, 520c, 520d)에 대해 라벨이 각각 "1", "3", "1", "2"와 같이 할당되어 있다고 가정하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에서는 현재 포인트에 선행하는 인접 이웃 포인트(520a, 520b, 520c, 520d)에 할당된 라벨 중 최소 라벨이 "1" 이므로, 현재 포인트(210)의 라벨은 "1"로 할당할 수 있다.
그러나 만일 현재 포인트에 선행하는 인접 이웃 포인트가 모두 배경 영역인 경우, 현재 포인트에는 라벨 인덱스를 증가시켜 라벨을 할당할 수 있다.
만일 현재까지 할당된 라벨 인덱스 중 최대값이 "4"라고 가정하고, 현재 포인트에 선행하는 인접 이웃 포인트가 모두 배경이라고 가정하면, 현재 포인트는 "5"로 라벨이 할당될 수 있다.
도 6에는 이에 대한 의사코드가 예시되어 있다.
이와 같이, 후미등 관심 영역에 포함된 각 포인트에 대해 선행하는 인접 이웃 포인트의 라벨 정보를 이용하여 라벨링하여 클러스터링하여 라벨에 따라 영역화할 수 있다.
예를 들어, 상술한 현재 포인트(p)는 q영역으로 할당되며, p의 나머지 각 선행 이웃의 영역도 q의 영역으로 병합될 수 있다. 만일 그렇지 않다면, 현재 포인트(p)는 신규 레이블이 있는 영역으로 할당될 수 있다.
단계 125에서 후미등 검출 장치(100)는 후미등 관심 영역의 각 포인트에 대한 라벨 할당이 완료되면, 할당된 라벨들 중 서로 라벨이 동일한 포인트들을 동일한 후미등 후보 영역으로 결정한다.
단계 130에서 후미등 검출 장치(100)는 후미등 후보 영역의 각 포인트의 좌표를 기반으로 후미등 영역을 결정한다.
예를 들어, 결정된 후미등 후보 영역에 기초하여 수평 및 수직 포인트의 최대값과 최소값을 각각 결정한다.
예를 들어, 후미등 후보 영역에 대한 리스트를 T라고 가정하기로 한다. 이때, 수학식 1을 이용하여 후미등 후보 영역의 수평 및 수직 포인트의 최대값과 최소값이 도출될 수 있다.
Figure pat00001
여기서, T는 후미등 후보 영역에 상응하는 포인트 리스트를 나타내고,
Figure pat00002
는 수평 포인트의 좌표값들 중 최소값(즉, X축 좌표값들 중 최소값)을 나타내고,
Figure pat00003
는 수평 포인트의 좌표값들 중 최대값(예를 들어, X축 좌표값들 중 최대값)을 나타내며,
Figure pat00004
는 수직 포인트의 좌표값들 중 최소값(즉, Y축 좌표값들 중 최소값)을 나타내며,
Figure pat00005
는 수직 포인트의 좌표값들 중 최대값(즉, Y축 좌표값들 중 최대값)을 나타낸다.
또한, i는 각 포인트의 인덱스를 나타내며, min과 max는 각각 최소값과 최대값을 도출하는 함수를 나타낸다.
후미등 검출 장치(100)는 도출된 수평 및 수직 포인트의 최소값 및 최대값을 이용하여 후미등 픽셀 좌표를 도출할 수 있다.
예를 들어, 후미등 픽셀 좌표는 수학식 2를 이용하여 도출될 수 있다.
Figure pat00006
후미등 검출 장치(100)는 후미등 픽셀 좌표를 포함하는 후미등 영역을 결정한다.
예를 들어, 후미등 검출 장치(100)는 수평 및 수직 포인트의 최소값 및 최대값을 이용하여 후미등 영역(최소 경계 영역)을 결정할 수 있다. 즉, 후미등 검출 장치(100)는 후미등 픽셀 좌표를 포함하는 수평 및 수직 포인트의 최소값 좌표와 수평 및 수직 포인트의 최대값 좌표를 이용하여 후미등 영역을 결정할 수 있다.
예를 들어, (
Figure pat00007
,
Figure pat00008
)를 좌상단 코너로 하며, (
Figure pat00009
,
Figure pat00010
)를 우하단 코너로 하는 후미등 영역을 결정할 수 있다.
또한, 후미등 검출 장치(100)는 후미등 영역에 대한 폭과 높이를 하기 수학식 3을 이용하여 도출할 수 있다.
Figure pat00011
여기서,
Figure pat00012
는 후미등 영역의 폭을 나타내고,
Figure pat00013
는 후미등 영역의 높이를 나타낸다.
도 7에는 도출된 후미등 영역(즉, 최소 경계 박스)가 예시되어 있다.
도 8에는 후미등 영역 검출 결과가 도시되어 있다. 도 8의 (a)는 입력 영상을 나타내고, 도 8의 (b)는 후미등 영역 검출 결과이다.
단계 135에서 후미등 검출 장치(100)는 후미등 영역을 검증하여 노이즈 제거한다.
후미등 검출 장치(100)는 후미등 영역을 결정한 후 후미등 검증을 후미등이 아닌 경우 제거한다.
예를 들어, 후미등 검출 장치(100)는 후미등 영역을 검증하여 면적이 제1 기준이 이하이거나, 제2 기준치 이상인 경우 브레이크 램프, 신호 등과 같이 후미등이 아닌 것으로 판단하여 이를 제거할 수 있다.
이에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
후미등 검출 장치(100)는 후미등 영역의 폭과 높이 사이의 최대 비율에 대한 제1 기준값(
Figure pat00014
)을 기초로 검출된 후미등 영역의 폭과 높이 사이의 비율이 제1 기준값 이하인 경우 브레이크 램프로 판단하여 제거할 수 있다.
즉, 후미등 검출 장치(100)는 수학식 4를 만족하는 경우 브레이크 램프로 판단하여 제거할 수 있다.
Figure pat00015
또한, 후미등 검출 장치(100)는 후미등 영역에 대한 최소 면적에 대한 제2 기준값(
Figure pat00016
)을 이용하여 검출된 후미등 영역 중 면적이 너무 작은 영역은 노이즈나 반사된 영역으로 판단하여 제거할 수 있다.
즉, 후미등 검출 장치(100)는 수학식 5를 만족하는 후미등 영역을 제거할 수 있다.
Figure pat00017
또한, 후미등 검출 장치(100)는 입력 영상의 높이를 기준으로 Y축 좌표값이 제3 기준치(
Figure pat00018
) 이상인 경우 신호등, 건물 불빛으로 판단하여 제거할 수 있다. 즉, 후미등 검출 장치(100)는 수학식 6을 만족하는 후미등 영역을 제거할 수 있다.
Figure pat00019
여기서, H는 입력 영상의 높이를 나타낸다.
도 9에는 후미등 검증 후의 결과를 나타낸 도면이다. 도 9의 (b)는 후미등 검증 과정을 통해 제1 기준값 내지 제3 기준값을 이용하여 후미등이 아닌 영역을 제거한 결과이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 검출 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 검출 장치(100)는 메모리(1010) 및 프로세서(1015)를 포함하여 구성된다.
메모리(1010)는 적어도 하나의 명령어들을 저장한다.
프로세서(1015)는 메모리(1010)를 제어하기 위한 수단이다. 또한, 프로세서(1015)에 의해 실행된 명령어들은 도 1 내지 도 9를 참조하여 설명한 바와 같이 후미등 검출을 위한 각각의 단게를 수행할 수 있다. 이는 이미 전술한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이외에도, 후미등 검출 장치(100)는 통신부 등의 구성을 더 포함할 수도 있으나, 본 발명의 주요 논지와는 무관하므로 이들 구성에 대한 설명은 생략하기로 한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등 검출 장치(100)는 컴퓨터, 노트북, 영상 처리 장치, 카메라, 차량 등에 포함되는 전자 장치의 일반적인 구성들을 포함하는 것으로 확장 이해되어야 할 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야 통상의 기술자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 후미등 검출 장치
1010: 메모리
1015: 프로세서

Claims (10)

  1. (a) 입력 영상에서 후미등 색상 임계값 범위를 이용하여 후미등 관심 영역을 결정하는 단계-상기 후미등 색상 임계값 범위는 HSV 칼라 공간에 기반한 임계값 범위임;
    (b) 상기 후미등 관심 영역에 포함된 각 포인트에 대한 라벨을 할당함에 있어, 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 인접 이웃 포인트의 라벨을 이용하여 라벨을 할당하는 단계; 및
    (c) 상기 할당된 라벨들 중 서로 라벨이 동일한 포인트들을 동일한 후미등 후보 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 후미등 검출 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    (b1) 상기 후미등 관심 영역 중 제1 포인트에 대해 라벨을 할당하는 단계;
    (b2) 제2 포인트에 대해 상기 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 선행하는 인접 이웃 포인트의 라벨 중 최소 라벨로 상기 제2 포인트에 대한 라벨을 할당하는 단계를 포함하되,
    상기 (b2)는 상기 후미등 관심 영역의 모든 포인트에 대한 라벨 할당이 완료될때까지 순차적으로 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 후미등 검출 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 (b2) 단계에서,
    상기 제2 포인트에 대해 선행하는 인접 이웃 포인트들이 모두 백그라운드 영역에 포함되는 경우, 라벨을 증가시켜 할당하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후미등 검출 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 선행하는 인접 이웃 포인트는 각 포인트를 기준으로 인접한 좌상측 포인트, 좌측 포인트, 상측 포인트 및 좌우측 포인트인 것을 특징으로 하는 후미등 검출 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계 이전에,
    형태학적 근접 변환을 이용하여 상기 후미등 관심 영역에서 불연속 및 작은 구멍을 제거하는 단계를 더 포함하는 후미등 검출 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 (c) 단계 이후에,
    상기 결정된 후미등 후보 영역에 기초하여 수평 및 수직 포인트 각각의 최대값과 최소값을 결정하고, 상기 수평 및 수직 포인트 각각의 최대값과 최소값을 이용하여 후미등 영역을 결정하는 단계를 더 포함하는 후미등 검출 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 결정된 후미등 영역에 대한 검증 과정을 통해 면적이 기준치 이상이거나, 후미등 폭과 높이의 비율이 기준이 이하이거나 입력 영상의 높이와 후미등 영역의 높이의 비율이 기준치 이하인 경우 후미등이 아닌 것으로 판단하여 제거하는 단계를 더 포함하는 후미등 검출 방법.
  8. 제1 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 제품.
  9. 후미등 검출 장치에 있어서,
    적어도 하나의 명령어를 저장하는 메모리;
    상기 메모리에 저장된 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하되,
    상기 명령어는,
    (a) 입력 영상에서 후미등 색상 임계값 범위를 이용하여 후미등 관심 영역을 결정하는 단계-상기 후미등 색상 임계값 범위는 HSV 칼라 공간에 기반한 임계값 범위임;
    (b) 상기 후미등 관심 영역에 포함된 각 포인트에 대한 라벨을 할당함에 있어, 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 인접 이웃 포인트의 라벨을 이용하여 라벨을 할당하는 단계; 및
    (c) 상기 할당된 라벨들 중 서로 라벨이 동일한 포인트들을 동일한 후미등 후보 영역으로 결정하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 후미등 검출 장치.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    (b1) 상기 후미등 관심 영역 중 제1 포인트에 대해 라벨을 할당하는 단계; 및
    (b2) 제2 포인트에 대해 상기 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 선행하는 인접 이웃 포인트의 라벨 중 최소 라벨로 상기 제2 포인트에 대한 라벨을 할당하는 단계를 수행하되,
    상기 (b2)는 상기 후미등 관심 영역의 모든 포인트에 대한 라벨 할당이 완료될때까지 순차적으로 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 후미등 검출 장치.

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