KR20220010888A - Vehicle and method for determining parking floor using sensor and function of vehicle - Google Patents

Vehicle and method for determining parking floor using sensor and function of vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20220010888A
KR20220010888A KR1020200089582A KR20200089582A KR20220010888A KR 20220010888 A KR20220010888 A KR 20220010888A KR 1020200089582 A KR1020200089582 A KR 1020200089582A KR 20200089582 A KR20200089582 A KR 20200089582A KR 20220010888 A KR20220010888 A KR 20220010888A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
pitch angle
floor
parking lot
parked
Prior art date
Application number
KR1020200089582A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김지훈
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200089582A priority Critical patent/KR20220010888A/en
Publication of KR20220010888A publication Critical patent/KR20220010888A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/269—Analysis of motion using gradient-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • H04N5/2257—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention relates to a vehicle and a method for determining a parking floor using a vehicle sensor and a function of the vehicle. According to the present invention, the vehicle comprises: a sensor module; a camera module; and a control unit electrically connected to the sensor module and the camera module. The control unit is able to identify the entry of the vehicle into the parking lot based on a change of the pitch angle of the vehicle based on an output of the sensor module from a first pitch angle into a second pitch angle, calculate the moving distance of the vehicle and acquire one or more images from the camera module based on the change of the pitch angle of the vehicle from the second pitch angle into the first pitch angle, and identify the floor where the vehicle is parked in the parking lot based on the second pitch angle, the moving distance, and the one or more images. The present invention aims to provide the vehicle and the method for determining a parking floor using a vehicle sensor and a function of the vehicle, which are capable of allowing a user to easily identify where the vehicle of the user is parked in a parking lot.

Description

차량 및 차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법{VEHICLE AND METHOD FOR DETERMINING PARKING FLOOR USING SENSOR AND FUNCTION OF VEHICLE}Method of determining the parking floor using vehicle and vehicle sensors and functions

본 발명은 다층 구조의 주차장에서의 주차층을 확인하기 위한 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle and a method for controlling the same for checking a parking floor in a multi-storey parking lot.

최근 빌딩의 고층화에 따라, 빌딩을 이용하는 많은 사람들의 차량들이 주차될 수 있도록 빌딩의 여러 층들이 주차장으로 운영되는 경우가 많다. 빌딩의 여러 층들이 주차장으로 운영되는 경우, 차량을 주차하는 사람들은 빌딩의 몇 층에 자신의 차량을 주차하였는지에 대해 기억을 하지 못하는 경우가 있다. 이에 따라, 종래에는 빌딩 내의 몇 층의 주차장에 차량을 주차하였는지를 운전자에게 알려주기 위한 기술 개발이 활발하게 이루어져 왔다.According to the recent high-rise building, several floors of the building are often operated as parking lots so that the vehicles of many people using the building can be parked. When several floors of a building are operated as parking lots, people who park their vehicles often do not remember which floor they parked their vehicles on. Accordingly, in the prior art, technology development for informing a driver of how many floors of a parking lot a vehicle is parked in a building has been actively developed.

빌딩 내의 몇 층의 주차장에 차량을 주차하였는지를 운전자에게 알려주기 위해 현재까지 개발된 기술의 경우, 주차장의 형태에 따라 차량이 주차된 주차장의 층의 판단 오류 문제와, 외부에서 별도로 차량이 주차된 주차장의 층의 높이 정보를 획득하지 못할 경우, 차량이 주자된 주차장의 층을 확인할 수 없는 문제가 있어왔다.In the case of the technology developed so far to inform the driver of how many floors the vehicle is parked in the parking lot within the building, the problem of determining the floor of the parking lot where the vehicle is parked depends on the type of parking lot, and the parking lot where the vehicle is parked separately from the outside If it is not possible to obtain the height information of the floor, there has been a problem in that the floor of the parking lot on which the vehicle has run cannot be confirmed.

개시된 발명의 일 측면은, 차량에 있는 하나 이상의 센서, 카메라 모듈 등 만으로 다양한 형태의 주차장에서 차량이 주차된 주차장의 층의 위치를 확인할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.One aspect of the disclosed invention may provide a vehicle capable of confirming the location of a floor in a parking lot in which the vehicle is parked in various types of parking lots only with one or more sensors, camera modules, etc. in the vehicle, and a control method thereof.

일 측면에 따른 차량은, 센서 모듈; 카메라 모듈; 및 상기 센서 모듈 및 상기 카메라 모듈과 전기적으로 연결된 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 센서 모듈의 출력에 기초한 차량의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 차량의 주차장으로의 진입을 식별하고, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 차량의 이동 거리를 산출하고 상기 카메라 모듈로부터 적어도 하나의 영상을 획득하고, 상기 제2 피치각, 상기 이동 거리 및 상기 적어도 하나의 영상에 기초하여, 상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별할 수 있다.A vehicle according to an aspect includes: a sensor module; camera module; and a control unit electrically connected to the sensor module and the camera module, wherein the control unit is configured to change a pitch angle of a vehicle based on an output of the sensor module from a first pitch angle to a second pitch angle, wherein the Identifies the vehicle's entry into the parking lot, and based on the change in the pitch angle of the vehicle from the second pitch angle to the first pitch angle, calculates the moving distance of the vehicle and at least one image from the camera module , and based on the second pitch angle, the moving distance, and the at least one image, a floor on which the vehicle is parked in the parking lot may be identified.

상기 제어부는, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제1 거리에 기초하여, 상기 차량의 상기 주차장의 진입 위치에서부터 상기 차량이 위치한 높이 변화를 식별할 수 있다.The controller may identify a change in height at which the vehicle is located from an entry position of the parking lot of the vehicle based on a first distance traveled by the vehicle while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle.

상기 제어부는, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 적어도 하나의 영상을 기초로 상기 주차장에서 상기 차량이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각의 2차원 이미지를 생성하며, 상기 생성된 2차원 이미지를 기초로 상기 차량이 위치한 층의 층간 높이 식별할 수 있다.The control unit, based on the change in the pitch angle of the vehicle from the second pitch angle to the first pitch angle, based on the at least one image, each of the ceiling and floor surfaces of the floor where the vehicle is located in the parking lot generates a two-dimensional image of , and based on the generated two-dimensional image, it is possible to identify the inter-floor height of the floor where the vehicle is located.

상기 제어부는, 상기 제2 피치각에 기초하여, 상기 주차장이 지하인지 또는 지상인지를 식별하며, 상기 차량의 주차 시, 상기 주차장이 상기 지하인지 또는 상기 지상인지의 식별에 따라 상기 높이 변화와 상기 층간 높이에 기초하여 상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별할 수 있다.The control unit, based on the second pitch angle, identifies whether the parking lot is underground or above ground, and when the vehicle is parked, the height change and the A floor on which the vehicle is parked in the parking lot may be identified based on the inter-floor height.

상기 제어부는, 상기 주차장이 상기 지하인 경우, 상기 층간 높이가, 상기 높이 변화의 값 이하의 값이 되도록 하는, 상기 층간 높이의 최소 배수의 정수 값을 상기 차량이 주차된 상기 층으로 결정하며, 상기 주차장이 상기 지상인 경우, 상기 최소 배수의 정수 값에서 1을 합한 값을 상기 차량이 주차된 상기 층으로 결정할 수 있다.The control unit determines, as the floor in which the vehicle is parked, an integer value of a minimum multiple of the interfloor height such that the interfloor height becomes a value less than or equal to the value of the height change when the parking lot is the basement, When the parking lot is on the ground, a value obtained by adding 1 to the integer value of the minimum multiple may be determined as the floor on which the vehicle is parked.

상기 제어부는, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화할 때 마다, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제2 거리를 기초하여, 상기 높이 변화를 갱신할 수 있다.The control unit, whenever the pitch angle of the vehicle changes from the second pitch angle to the first pitch angle, based on a second distance the vehicle moves while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle, The height change can be updated.

상기 제어부는, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화할 때 마다, 적어도 하나의 영상을 획득하도록 상기 카메라 모듈을 제어하며, 상기 적어도 하나의 영상을 기초로 상기 주차장에서 상기 차량이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각의 2차원 이미지를 생성하며, 상기 생성된 2차원 이미지를 기초로 상기 차량이 위치한 층의 층간 높이 식별할 수 있다.The controller controls the camera module to acquire at least one image whenever the pitch angle of the vehicle changes from the second pitch angle to the first pitch angle, and based on the at least one image In the parking lot, a two-dimensional image of each of the ceiling and floor surfaces of the floor where the vehicle is located may be generated, and the height between floors of the floor where the vehicle is located may be identified based on the generated two-dimensional image.

상기 차량은, 통신 모듈을 더 포함하며, 상기 제어부는, 상기 차량의 주차에 기초하여, 적어도 하나의 외부 장치에 상기 차량이 주차된 층에 대응하는 정보를 전송하도록 상기 통신 모듈을 제어할 수 있다.The vehicle may further include a communication module, and the controller may control the communication module to transmit information corresponding to a floor on which the vehicle is parked to at least one external device based on the parking of the vehicle. .

상기 제어부는, 상기 차량의 시동 오프, 상기 차량의 적어도 하나의 도어가 열린 이후의 닫힘 및 상기 차량의 키(key)가 상기 차량의 외부에 위치되는 것 중 적어도 하나에 응답하여, 상기 차량이 주차된 것을 식별할 수 있다.In response to at least one of starting off the vehicle, closing at least one door of the vehicle after opening, and placing a key of the vehicle on the outside of the vehicle, the vehicle is parked. can be identified that has been

일 측면에 따른 제어 방법은, 차량의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 차량의 주차장으로의 진입을 식별하고, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 차량의 이동 거리를 산출하고 카메라 모듈로부터 적어도 하나의 영상을 획득하고, 상기 제2 피치각, 상기 이동 거리 및 상기 적어도 하나의 영상에 기초하여, 상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것을 포함할 수 있다.The control method according to one aspect, based on the change of the pitch angle of the vehicle from the first pitch angle to the second pitch angle, identifies the entrance of the vehicle into the parking lot, and the pitch angle of the vehicle is the second pitch Based on the change from the angle to the first pitch angle, calculating the moving distance of the vehicle and acquiring at least one image from a camera module, based on the second pitch angle, the moving distance, and the at least one image Thus, it may include identifying a floor on which the vehicle is parked in the parking lot.

상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제1 거리에 기초하여, 상기 차량의 상기 주차장의 진입 위치에서부터 상기 차량이 위치한 높이 변화를 식별하는 것을 포함할 수 있다.Identifying the floor on which the vehicle is parked in the parking lot is based on the first distance the vehicle moves while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle, from the entry position of the parking lot of the vehicle to the location where the vehicle is located identifying height changes.

상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 적어도 하나의 영상을 기초로 상기 주차장에서 상기 차량이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각의 2차원 이미지를 생성하며, 상기 생성된 2차원 이미지를 기초로 상기 차량이 위치한 층의 층간 높이 식별하는 것을 포함할 수 있다.The identification of the floor on which the vehicle is parked in the parking lot is based on the change in the pitch angle of the vehicle from the second pitch angle to the first pitch angle, the at least one image in the parking lot. It may include generating a two-dimensional image of each of the ceiling and floor of the floor where the vehicle is located, and identifying the height between floors of the floor where the vehicle is located based on the generated two-dimensional image.

상기 제어 방법은, 상기 제2 피치각에 기초하여, 상기 주차장이 지하인지 또는 지상인지를 식별하는 것을 더 포함하며, 상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은, 상기 차량의 주차 시, 상기 주차장이 상기 지하인지 또는 상기 지상인지의 식별에 따라 상기 높이 변화와 상기 층간 높이에 기초하여 수행될 수 있다.The control method further comprises, based on the second pitch angle, identifying whether the parking lot is underground or above ground, and identifying the floor where the vehicle is parked in the parking lot is, when the vehicle is parked, It may be performed based on the height change and the height between the floors according to the identification of whether the parking lot is the underground or the above-ground.

상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은, 상기 주차장이 상기 지하인 경우, 상기 층간 높이가, 상기 높이 변화의 값 이하의 값이 되도록 하는, 상기 층간 높이의 최소 배수의 정수 값을 상기 차량이 주차된 상기 층으로 결정하며, 상기 주차장이 상기 지상인 경우, 상기 최소 배수의 정수 값에서 1을 합한 값을 상기 차량이 주차된 상기 층으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.Identifying the floor on which the vehicle is parked in the parking lot is an integer value of the minimum multiple of the interfloor height such that, when the parking lot is underground, the interfloor height becomes a value less than or equal to the value of the height change. It is determined as the floor on which the vehicle is parked, and when the parking lot is on the ground, a value obtained by adding 1 to the integer value of the minimum multiple may include determining the floor on which the vehicle is parked.

상기 차량이 위치한 높이 변화를 식별하는 것은, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화할 때 마다, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제2 거리를 기초하여, 상기 높이 변화를 갱신하는 것을 포함할 수 있다.Identifying the change in height at which the vehicle is located is that whenever the pitch angle of the vehicle changes from the second pitch angle to the first pitch angle, the vehicle moves while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle. and updating the height change based on the second distance.

상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화할 때 마다, 적어도 하나의 영상을 획득하도록 상기 카메라 모듈을 제어하며, 상기 적어도 하나의 영상을 기초로 상기 주차장에서 상기 차량이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각의 2차원 이미지를 생성하며, 상기 생성된 2차원 이미지를 기초로 상기 차량이 위치한 층의 층간 높이 식별하는 것을 포함할 수 있다.Identifying the floor on which the vehicle is parked in the parking lot controls the camera module to acquire at least one image whenever the pitch angle of the vehicle changes from the second pitch angle to the first pitch angle, , generating a two-dimensional image of each of the ceiling and floor surfaces of the floor where the vehicle is located in the parking lot based on the at least one image, and identifying the inter-floor height of the floor where the vehicle is located based on the generated two-dimensional image may include

상기 제어 방법은, 상기 차량의 주차에 기초하여, 적어도 하나의 외부 장치에 상기 차량이 주차된 층에 대응하는 정보를 전송하는 것을 더 포함할 수 있다.The control method may further include transmitting information corresponding to a floor on which the vehicle is parked to at least one external device based on the parking of the vehicle.

상기 제어 방법은, 상기 차량의 시동 오프, 상기 차량의 적어도 하나의 도어가 열린 이후의 닫힘 및 상기 차량의 키(key)가 상기 차량의 외부에 위치되는 것 중 적어도 하나에 응답하여, 상기 차량이 주차된 것을 식별할 수 있다.The control method may include, in response to at least one of turning off the ignition of the vehicle, closing at least one door of the vehicle after opening, and placing a key of the vehicle on the exterior of the vehicle, Parking can be identified.

개시된 발명의 일 측면에 따른 차량 및 그 제어 방법은, 외부 환경의 기술적 도움 없이 차량의 기능 및 센서의 이용만으로 차량이 주차된 주차장의 층을 확인할 수 있으며, 해당 정보를 차량의 운전자에게 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량의 운전자가 백화점, 마트 등의 빌딩에서 다층으로 구성된 주차장에 주차된 자신의 차량의 주차 위치를 쉽게 파악하도록 할 수 있다.The vehicle and its control method according to an aspect of the disclosed invention can check the floor of the parking lot where the vehicle is parked only by using the function and sensor of the vehicle without technical help from the external environment, and can provide the information to the driver of the vehicle have. Accordingly, it is possible for the driver of the vehicle to easily grasp the parking position of his/her vehicle parked in a multi-story parking lot in a building such as a department store or a mart.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 주차층 확인을 위한 장치의 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 주차층 확인을 위한 장치의 동작 흐름도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 다양한 형태의 주차장을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 주차장의 어느 한 층의 천장과 바닥면 사이의 높이를 나타내는 크기 값을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 호모그래피(homography) 기술을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량이 주차된 층을 확인하는 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 직선형의 주차장에서의 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 계단형의 주차장에서의 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9a 및 도 9b는 일 실시예에 따른 주차층 확인을 위한 장치의 동작 흐름도이다.1 is a block diagram of an apparatus for identifying a parking floor of a vehicle according to an exemplary embodiment.
2 is an operation flowchart of an apparatus for identifying a parking floor according to an embodiment.
3 is a view for explaining various types of parking lots according to an embodiment.
4 is a view for explaining a size value indicating a height between a ceiling and a floor surface of any one floor of a parking lot according to an embodiment.
5 is a view for explaining a homography technique according to an embodiment.
6 is a view for explaining an operation of an apparatus for identifying a floor on which a vehicle is parked according to an exemplary embodiment.
7 is a view for explaining the operation of the device in a straight parking lot according to an embodiment.
8 is a view for explaining the operation of the device in a stepped parking lot according to an embodiment.
9A and 9B are operational flowcharts of an apparatus for identifying a parking floor according to an embodiment.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다. Like reference numerals refer to like elements throughout. This specification does not describe all elements of the embodiments, and general content in the technical field to which the present invention pertains or content that overlaps among the embodiments is omitted. The term 'unit, module, device' used in this specification may be implemented in software or hardware, and according to embodiments, a plurality of 'part, module, device' may be implemented as one component, or one 'unit, It is also possible for a module or device' to include a plurality of components.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout the specification, when a part is "connected" to another part, it includes not only a direct connection but also an indirect connection, and the indirect connection includes connection through a wireless communication network. do.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Also, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. Terms such as first, second, etc. are used to distinguish one component from another, and the component is not limited by the above-mentioned terms.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다. In each step, the identification code is used for convenience of description, and the identification code does not describe the order of each step, and each step may be performed differently from the specified order unless the specific order is clearly stated in the context. have.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.Hereinafter, the working principle and embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle according to an exemplary embodiment;

도 1을 참조하면, 차량(100)은 센서 모듈(101), 카메라 모듈(103), 통신 모듈(105), 메모리(107) 및/또는 제어부(109)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , a vehicle 100 may include a sensor module 101 , a camera module 103 , a communication module 105 , a memory 107 , and/or a controller 109 .

센서 모듈(101)은 차량(100)의 내부의 작동 상태 및/또는 외부의 환경 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.The sensor module 101 may include at least one sensor capable of generating an electrical signal or data value corresponding to an internal operating state and/or an external environmental state of the vehicle 100 .

센서 모듈(101)은 피치각을 측정하는 피치각 센서(미도시) 및/또는 이동하는 물체의 가속도나 충격의 세기를 측정하는 가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다.The sensor module 101 may include a pitch angle sensor (not shown) for measuring a pitch angle and/or an acceleration sensor (not shown) for measuring the acceleration or intensity of an impact of a moving object.

예를 들어, 피치각 센서는, 각속도를 측정하는 자이로 센서를 포함할 수 있다.For example, the pitch angle sensor may include a gyro sensor that measures angular velocity.

예를 들어, 제어부(109)는 가속도 센서의 제어를 통해 측정된 차량의 가속도와 차량의 속도에 기초하여 차량의 피치각을 추정할 수 있다. 차량의 가속도와 차량의 속도에 기초한 차량의 피치각 추정은 종래 기술로 상세한 설명은 생략한다.For example, the controller 109 may estimate the pitch angle of the vehicle based on the vehicle acceleration and the vehicle speed measured through the control of the acceleration sensor. The estimation of the pitch angle of the vehicle based on the acceleration of the vehicle and the speed of the vehicle is a prior art and detailed description thereof will be omitted.

카메라 모듈(103)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. The camera module 103 may capture still images and moving images.

카메라 모듈(103)은 적어도 하나의 이미지 센서를 포함할 수 있으며, 제어부(109)의 제어에 기초하여 주변의 영상을 획득(또는 촬영이라고도 함)할 수 있다.The camera module 103 may include at least one image sensor, and may acquire (or may be referred to as photographing) a surrounding image based on the control of the controller 109 .

통신 모듈(105)(또는 통신 회로라고도 함)은 차량(100)와 외부 장치간의 유선 또는 무선 통신 채널의 수립 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(105)은 무선 통신 모듈(예: 셀룰러 통신 모듈, 와이파이 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 및/또는 유선 통신 모듈을 포함하고, 그 중 해당하는 통신 모듈을 이용하여 외부 장치와 통신할 수 있다. 통신 모듈(105)은 통신 회로를 포함할 수 있다.The communication module 105 (also referred to as a communication circuit) may support establishment of a wired or wireless communication channel between the vehicle 100 and an external device and performing communication through the established communication channel. For example, the communication module 105 includes a wireless communication module (eg, a cellular communication module, a Wi-Fi communication module, a short-range communication module, or a global navigation satellite system (GNSS) communication module) and/or a wired communication module, Among them, a corresponding communication module may be used to communicate with an external device. The communication module 105 may include communication circuitry.

메모리(107)는 차량(100)의 적어도 하나의 구성 요소(센서 모듈(101), 카메라 모듈(103), 통신 모듈(105) 및/또는 제어부(109))에 의해 사용되는 다양한 데이터, 예를 들어, 소프트웨어 프로그램 및 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(107)는 휘발성 메모리 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.The memory 107 stores various data used by at least one component of the vehicle 100 (sensor module 101, camera module 103, communication module 105, and/or control unit 109), for example, For example, it may store input data or output data for a software program and instructions related thereto. Memory 107 may include volatile memory and/or non-volatile memory.

제어부(109)(제어 회로 또는 프로세서라고도 함)는, 연결된 차량(100)의 적어도 하나의 다른 구성 요소(예: 하드웨어 구성 요소(예: 센서 모듈(101), 카메라 모듈(103), 메모리(107) 및/또는 통신 모듈(109)) 또는 소프트웨어 구성 요소(소프트웨어 프로그램))를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어부(109)는 프로세서와 메모리를 포함할 수 있다.The control unit 109 (also referred to as a control circuit or processor) is configured to include at least one other component (eg, a hardware component (eg, a sensor module 101 , a camera module 103 , a memory 107 ) of the connected vehicle 100 . ) and/or the communication module 109) or a software component (software program)), and may perform various data processing and operations. The controller 109 may include a processor and a memory.

제어부(109)는 센서 모듈(101)의 출력에 기초하여 식별된 차량(100)의 피치각을 이용하여, 차량이 위치한 높이 변화(또는 높낮이 위치 또는 주차 층이라고도 함)를 식별할 수 있으며, 카메라 모듈(103)을 이용하여 획득된 하나 이상의 영상에 대한 기하학 해석을 통해 주차장의 층간 높이를 식별할 수 있다. 제어부(109)는 차량(100)이 위치한 높이 변화의 크기 값 및 주차장의 층간 높이를 기초로 하여 차량(100)이 주차된 주차장의 층을 식별할 수 있으며, 식별된 층에 따른 정보를 적어도 하나의 외부 장치에 전송하도록 통신 모듈(105)을 제어할 수 있다. 제어부(109)의 동작의 세부 실시예들은, 다음의 도 2 내지 도 9를 참조하여, 상세히 설명한다.The control unit 109 may use the pitch angle of the vehicle 100 identified based on the output of the sensor module 101 to identify a change in height at which the vehicle is located (or also referred to as a height position or a parking floor), and the camera The height between floors of the parking lot may be identified through geometric analysis of one or more images obtained using the module 103 . The control unit 109 may identify the floor of the parking lot where the vehicle 100 is parked based on the size value of the height change in which the vehicle 100 is located and the height between the floors of the parking lot, and provides at least one information according to the identified floor. It is possible to control the communication module 105 to transmit to an external device of the. Detailed embodiments of the operation of the control unit 109 will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 9 below.

도 2는 일 실시예에 따른 차량(100)(또는 차량(100)의 제어부(109))의 제어 동작의 흐름도이다. 도 3은 일 실시예에 따른 다양한 형태의 주차장을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 일 실시예에 따른 주차장의 어느 한 층의 천장과 바닥면 사이의 높이를 나타내는 크기 값을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 일 실시예에 따른 호모그래피(homography) 기술을 설명하기 위한 도면이다.2 is a flowchart of a control operation of the vehicle 100 (or the control unit 109 of the vehicle 100 ) according to an exemplary embodiment. 3 is a view for explaining various types of parking lots according to an embodiment. 4 is a view for explaining a size value indicating a height between a ceiling and a floor surface of any one floor of a parking lot according to an embodiment. 5 is a view for explaining a homography technique according to an embodiment.

도 2를 참조하면, 차량(100)은, 차량(100)의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 차량(100)의 주차장으로의 진입을 식별할 수 있다(201).Referring to FIG. 2 , the vehicle 100 may identify the entry into the parking lot of the vehicle 100 based on the change in the pitch angle of the vehicle 100 from the first pitch angle to the second pitch angle. (201).

주차장은 도 3과 같은 다양한 형태의 주차장일 수 있다. 예를 들어, 주차장은 도 3의 (a)와 같은 직선형, 도 3의 (b)와 같은 원통형 및/또는 도 3의 (c)와 같은 계단형 등 다양한 형태일 수 있다.The parking lot may be a parking lot of various types as shown in FIG. 3 . For example, the parking lot may have various forms such as a straight line as shown in (a) of FIG. 3, a cylindrical shape as shown in FIG. 3 (b), and/or a step type as shown in FIG. 3 (c).

차량(100)은 센서 모듈(101)의 출력에 기초하여 차량(100)의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화하는 것을 식별할 수 있으며, 이러한 피치각의 변화에 기초하여, 차량(100)의 주차장으로의 진입을 식별할 수 있다. 차량(100)의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화를 시작한 제1 시점을 차량(100)의 주차장으로의 진입 시점이라고 할 수 있다. 차량(100)이 네비게이션(미도시)으로부터 차량(100)의 목적지 도착 정보를 수신하고, 차량(100)의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화를 시작한 제1 시점을 차량(100)의 주차장으로의 진입 시점으로 결정할 수 있다.The vehicle 100 can identify that the pitch angle of the vehicle 100 changes from the first pitch angle to the second pitch angle based on the output of the sensor module 101, and based on this change in the pitch angle, It is possible to identify the entry of the vehicle 100 into the parking lot. A first time point at which the pitch angle of the vehicle 100 starts to change from the first pitch angle to the second pitch angle may be referred to as the entry point of the vehicle 100 into the parking lot. The vehicle 100 receives the destination arrival information of the vehicle 100 from the navigation (not shown), and sets the first time point at which the pitch angle of the vehicle 100 starts to change from the first pitch angle to the second pitch angle. 100) can be determined as the entry point to the parking lot.

상기 제1 피치각은 0(또는 0을 포함하는 기 설정된 범위의 값)일 수 있으며, 상기 제2 피치각은 0(또는 0을 포함하는 기 설정된 범위의 값)이 아닌 임의의 값(양수 또는 음수)일 수 있다.The first pitch angle may be 0 (or a value of a preset range including 0), and the second pitch angle may be any value (positive or negative number).

차량(100)은 통신 모듈(105)을 통해 주차장의 입구에 설치된 통신 장치(미도시)와의 통신에 기초하여 차량(100)의 주차장으로의 진입 시점을 식별하거나, GPS 모듈(미도시) 등을 이용하여 획득된 위치 정보에 기초하여 차량(100)의 주차장으로의 진입 시점을 식별할 수 있다.The vehicle 100 identifies the entry point of the vehicle 100 into the parking lot based on communication with a communication device (not shown) installed at the entrance of the parking lot through the communication module 105, or a GPS module (not shown), etc. It is possible to identify the entry point of the vehicle 100 into the parking lot based on the obtained location information using the.

차량(100)은 카메라 모듈(103)의 제어를 통해 획득된 적어도 하나의 영상의 분석에 기초하여 차량(100)의 주차장으로의 진입 시점을 식별할 수 있다. The vehicle 100 may identify the entry point of the vehicle 100 into the parking lot based on the analysis of at least one image acquired through the control of the camera module 103 .

차량(100)은 차량(100)의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로의 변화를 식별할 수 있다(203).The vehicle 100 may identify a change in the pitch angle of the vehicle 100 from the second pitch angle to the first pitch angle ( 203 ).

차량(100)은 차량(100)의 주차장으로의 진입 이후, 센서 모듈(101)의 출력을 통해 차량(100)의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로의 변화를 식별할 수 있다.The vehicle 100 may identify a change in the pitch angle of the vehicle 100 from the second pitch angle to the first pitch angle through the output of the sensor module 101 after the vehicle 100 enters the parking lot. .

상기 제1 피치각은 0(또는 0을 포함하는 기 설정된 범위의 값)일 수 있으며, 상기 제2 피치각은 0(또는 0을 포함하는 기 설정된 범위의 값)이 아닌 임의의 값(양수 또는 음수)일 수 있다.The first pitch angle may be 0 (or a value of a preset range including 0), and the second pitch angle may be any value (positive or negative number).

차량(100)은 차량(100)의 이동 거리를 산출하고 카메라 모듈로부터 적어도 하나의 영상을 획득할 수 있다(205).The vehicle 100 may calculate a moving distance of the vehicle 100 and acquire at least one image from the camera module ( 205 ).

차량(100)은 차량(100)의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 차량(100)의 이동 거리를 산출하고 카메라 모듈로부터 적어도 하나의 영상을 획득할 수 있다.The vehicle 100 may calculate the moving distance of the vehicle 100 based on the change in the pitch angle of the vehicle 100 from the second pitch angle to the first pitch angle and obtain at least one image from the camera module. have.

차량(100)은 주차장에서 차량(100)이 주차된 층을 식별할 수 있다(207).The vehicle 100 may identify a floor on which the vehicle 100 is parked in the parking lot ( 207 ).

차량(100)은 상기 제2 피치각, 상기 이동 거리 및 상기 적어도 하나의 영상을 기초로하여, 주차장에서 차량(100)이 주차된 층을 식별할 수 있다.The vehicle 100 may identify a floor on which the vehicle 100 is parked in the parking lot based on the second pitch angle, the moving distance, and the at least one image.

차량(100)은 차량(100)의 피치각이 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제1 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 차량(100)의 주차장으로의 진입 시점인 제1 시점부터 차량(10)의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로 변화된 제2 시점까지의 차량(10)이 이동한 제1 거리를 식별할 수 있다.The vehicle 100 may identify a first distance traveled by the vehicle while the pitch angle of the vehicle 100 is the second pitch angle. For example, the vehicle 100 is a vehicle ( 10) may identify the moved first distance.

차량(100)은 차량(100)의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로의 변화 시, 카메라 모듈(103)의 제어를 통해 적어도 하나의 영상을 획득할 수 있다.When the pitch angle of the vehicle 100 changes from the second pitch angle to the first pitch angle, the vehicle 100 may acquire at least one image through the control of the camera module 103 .

차량(100)은 차량(100)의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로 변화할 때마다, 차량의 피치각이 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제2 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 차량(100)의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로 변화 후, 차량(100)의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화하고 이후 다시 제1 피치각으로 변화하는 것을 식별할 수 있다. 제2 피치각은 0(또는 0을 포함하는 기 설정된 범위의 값)이 아닌 임의의 값(양수 또는 음수)일 수 있다. 차량(100)은 차량(100)의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로의 변화 시, 카메라 모듈(103)의 제어를 통해 적어도 하나의 영상을 획득할 수 있다.Whenever the pitch angle of the vehicle 100 changes from the second pitch angle to the first pitch angle, the vehicle 100 may identify a second distance traveled by the vehicle while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle. . For example, in the vehicle 100 , after the pitch angle of the vehicle 100 changes from the second pitch angle to the first pitch angle, the pitch angle of the vehicle 100 changes from the first pitch angle to the second pitch angle, Thereafter, it can be identified that the first pitch angle is changed again. The second pitch angle may be any value (positive or negative) other than 0 (or a value in a preset range including 0). When the pitch angle of the vehicle 100 changes from the second pitch angle to the first pitch angle, the vehicle 100 may acquire at least one image through the control of the camera module 103 .

차량(100)은 제2 피치각 및 제1 거리를 기초로하여, 차량(100)의 주차장의 진입 위치에서부터 차량(100)의 피치각이 0인 위치까지의 차량(100)의 위치한 높이 변화를 식별할 수 있다. On the basis of the second pitch angle and the first distance, the vehicle 100 changes the position of the vehicle 100 from the entrance position of the parking lot of the vehicle 100 to the position where the pitch angle of the vehicle 100 is 0. can be identified.

예를 들어, 차량(100)은 다음의 수학식 1을 이용하여 차량(100)의 주차장의 진입 위치에서부터 차량(100)이 위치한 높이 변화의 값(H) (제1 크기 값이라고도 함)을 산출할 수 있다.For example, the vehicle 100 calculates a value H (also referred to as a first size value) of a height change in which the vehicle 100 is located from the entry position of the parking lot of the vehicle 100 using Equation 1 below. can do.

[수학식 1][Equation 1]

H=s*COS(90-α)H=s*COS(90-α)

(H: 상기 높이 변화의 값, s: 상기 제1 거리, α: 상기 제2 피치각)(H: the value of the height change, s: the first distance, α: the second pitch angle)

차량(100)은 차량(100)의 주차 이전까지, 차량의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로 변화할 때마다, 차량의 피치각이 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제2 거리를 기초로, 상기 제1 크기 값을 갱신할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화 후 제1 피치각으로 변화하는 것을 식별할 때 마다, 제2 피치각 및 차량(100)의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화된 제3 시점부터 제2 피치각에서 제1 피치각으로 변화된 제4 시점까지의 차량(100)의 제2 거리를 기초로 하여, 차량(100)이 위치한 높이 변화의 값(H')(제2 크기 값이라고도 함)을 산출하여, 상기 제1 크기 값을 갱신할 수 있다.Until the vehicle 100 is parked, whenever the pitch angle of the vehicle changes from the second pitch angle to the first pitch angle, the vehicle 100 moves while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle. Based on the distance, the first magnitude value may be updated. For example, whenever it is identified that the pitch angle of the vehicle 100 changes from the first pitch angle to the second pitch angle and then changes to the first pitch angle, the second pitch angle and the pitch angle of the vehicle 100 are Based on the second distance of the vehicle 100 from the third time point changed from the first pitch angle to the second pitch angle to the fourth time point changed from the second pitch angle to the first pitch angle, the vehicle 100 is located The first size value may be updated by calculating a height change value H′ (also referred to as a second size value).

예를 들어, 차량(100)은 다음의 수학식 2를 이용하여 상기 제2 크기 값(H')을 산출할 수 있다.For example, the vehicle 100 may calculate the second magnitude value H' using Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

H'=s'*COS(90-α')H'=s'*COS(90-α')

(H': 상기 제2 크기 값, s': 상기 제2 거리, α': 상기 제2 피치각)(H': the second magnitude value, s': the second distance, α': the second pitch angle)

예를 들어, 차량(100)은 상기 제1 크기 값(H)에 상기 제2 크기 값(H')을 합산하여 상기 제1 크기 값(H)을 갱신할 수 있다.For example, the vehicle 100 may update the first size value H by adding the second size value H′ to the first size value H.

차량(100)은 차량(100)의 피치각이 제2 피치각에서 제1 피치각으로의 변화 시 획득된 적어도 하나의 영상을 기초로, 주차장에서 차량(100)이 위치한 층의 층간 높이(Fh)를 결정할 수 있다. 층간 높이(Fh)는 도 4와 같이 주차장의 층에 차량(100)이 위치한다고 할 경우 해당 층의 천장(41)과 바닥면(43) 사이의 높이를 나타내는 크기 값(45)일 수 있다. The vehicle 100 is based on at least one image obtained when the pitch angle of the vehicle 100 is changed from the second pitch angle to the first pitch angle, the interfloor height Fh of the floor where the vehicle 100 is located in the parking lot. ) can be determined. The inter-floor height Fh may be a size value 45 indicating the height between the ceiling 41 and the floor 43 of the corresponding floor when the vehicle 100 is located on the floor of the parking lot as shown in FIG. 4 .

예를 들어, 차량(100)은 획득된 적어도 하나의 영상을 기초로 차량(100)이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각에 대한 2차원 이미지로 생성하며, 생성된 2차원 이미지를 기초로 하여 차량(100)이 위치한 층의 층간 높이(Fh)를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 호모그래피(homography) 기술을 이용하여 차량(100)이 위치한 주차장의 층의 층간 높이(Fh)를 산출할 수 있다. 호모그래피는, 도 5과 같이 한 평면(51)을 다른 평면(53)에 투영시켰을 때, 투영된 대응점들 사이에는 성립하는 일정한 변환 관계를 나타낸다. 두 평면들(51, 53) 위의 점들 p1와 p1’, p2와 p2’, p3과 p3’, p4와 p4’ 사이에 호모그래피 행렬 H가 항상 존재한다. 이에 따라, 호모그래피 행렬 H를 구하기 위해 4개 특징점들의 대응쌍을 결정하고, 4개 특징점들의 대응쌍을 이용하여 구한 호모그래피 행렬 H를, 다른 모든 특징점들에 대해서도 동일하게 적용할 수 있다. 상술한 호모 그래피 기술을 이용하기 위해, 차량(100)은 카메라 모듈(103)의 제어를 통해 획득된 적어도 하나의 영상을 기초로 주차장에서 차량(100)이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각에 대한 2차원 이미지를 생성하고, 천장과 바닥면 각각에 대한 2차원 이미지에서 적어도 4개의 특징점들의 대응쌍을 식별할 수 있다. 차량(100)은 식별된 적어도 4개의 특징점들 간의 대응쌍을 기초로 하여 호모그래피 행렬 H를 구하고, 호모그래피 행렬 H를 기초로 하여 차량(100)이 위치한 주차장의 층의 층간 높이(Fh)를 식별할 수 있다.For example, the vehicle 100 generates a two-dimensional image of each of the ceiling and floor surfaces of the floor where the vehicle 100 is located based on at least one acquired image, and based on the generated two-dimensional image, the vehicle It is possible to determine the inter-floor height (Fh) of the layer in which (100) is located. For example, the vehicle 100 may calculate the inter-floor height Fh of the floor of the parking lot in which the vehicle 100 is located by using a homography technique. Homography indicates a certain transformation relationship established between the projected corresponding points when one plane 51 is projected onto the other plane 53 as shown in FIG. 5 . There is always a homography matrix H between the points p 1 and p 1' , p 2 and p 2' , p 3 and p 3' , p 4 and p 4' on the two planes 51 , 53 . Accordingly, a corresponding pair of four feature points is determined to obtain the homography matrix H, and the homography matrix H obtained using the corresponding pair of four feature points may be equally applied to all other feature points. In order to use the above-described homography technology, the vehicle 100 is based on at least one image acquired through the control of the camera module 103 in the parking lot for each of the ceiling and floor surfaces of the floor where the vehicle 100 is located. A two-dimensional image may be generated, and a corresponding pair of at least four feature points may be identified in the two-dimensional image for each of the ceiling and floor surfaces. The vehicle 100 obtains a homography matrix H based on a corresponding pair between at least four identified feature points, and based on the homography matrix H, the inter-floor height Fh of the floor of the parking lot where the vehicle 100 is located. can be identified.

차량(100)은 차량(100)의 주차 이전까지, 차량(100)의 피치각이 상기 제1 피치각에서 상기 제2 피치각으로 변화 후 다시 상기 제1 피치각으로 변화하는 것을 확인할 때마다 획득된 적어도 하나의 영상을 기초로 주차장에서 차량(100)이 위치한 층의 층간 높이(Fh')를 결정할 수 있다. 층간 높이(Fh')는 층간 높이(Fh)와 유사하거나 또는 동일할 수 있다.The vehicle 100 is obtained every time it is confirmed that the pitch angle of the vehicle 100 changes from the first pitch angle to the second pitch angle and then changes back to the first pitch angle until the vehicle 100 is parked. It is possible to determine the inter-floor height (Fh') of the floor where the vehicle 100 is located in the parking lot based on the at least one image. The interlayer height Fh′ may be similar to or the same as the interlayer height Fh.

차량(100)은 차량(100)의 주차 시, 차량(100)의 주차장의 진입 위치에서부터 차량(100)이 위치한 높이 변화 및 차량(100)이 위치한 주차장의 층의 층간 높이(Fh 또는 Fh')을 기초로 하여, 주차장에서 차량(100)이 주차된 층을 식별할 수 있다.When the vehicle 100 is parked, the height change in which the vehicle 100 is located from the entry position of the parking lot of the vehicle 100 and the interfloor height (Fh or Fh') of the floor of the parking lot in which the vehicle 100 is located are located. Based on , it is possible to identify the floor where the vehicle 100 is parked in the parking lot.

예를 들어, 차량(100)은 차량(100)의 시동 오프, 차량(100)의 적어도 하나의 도어가 열린 이후의 닫힘 및 차량(100)의 키(key)가 차량(100)의 외부에 위치되는 것 중 적어도 하나에 응답하여, 차량(100)이 주차된 것으로 식별할 수 있다.For example, in the vehicle 100 , the ignition of the vehicle 100 is turned off, the vehicle 100 is closed after at least one door is opened, and the key of the vehicle 100 is located outside the vehicle 100 . In response to at least one of being parked, the vehicle 100 may be identified as parked.

예를 들어, 차량(100)은 제2 피치각에 기초하여, 차량(100)이 진입한 주차장이 지하인지 또는 지상인지를 식별할 수 있다. 차량(100)은 제2 피치각이 양수인 경우, 주차장이 지상인 것으로 식별하고, 상기 제2 피치각이 음수인 경우, 주차장이 지하인 것으로 식별할 수 있다. For example, the vehicle 100 may identify whether the parking lot into which the vehicle 100 entered is underground or above the ground based on the second pitch angle. When the second pitch angle is positive, the vehicle 100 may identify that the parking lot is above ground, and when the second pitch angle is negative, the vehicle 100 may identify that the parking lot is underground.

예를 들어, 주차장에서 차량(100)이 주차된 층을 n이라고 할 때, 차량(100)은 n*Fh≤ |H| 가 성립하는 최소 값, 즉, 층간 높이의 값(Fh)이 차량(100)이 위치한 높이 변화의 값(|H|) 이하의 값이 되도록 하는 상기 층간 높이의 값(Fh)의 최소 배수의 정수 값 n을 산출한 후, 차량(100)이 주차된 층이 지하인 경우, 상기 n을 차량(100)이 주차된 층으로 식별할 수 있다. For example, when the floor on which the vehicle 100 is parked in the parking lot is n, the vehicle 100 is n*Fh≤ |H| An integer of the minimum multiple of the value Fh of the interfloor height such that the minimum value for which , that is, the value of the interfloor height Fh, is equal to or less than the value of the change in height where the vehicle 100 is located (|H|) After calculating the value n, if the floor on which the vehicle 100 is parked is underground, the n may be identified as the floor on which the vehicle 100 is parked.

예를 들어, 주차장에서 차량(100)이 주차된 층을 n이라고 할 때, 차량(100)은 n*Fh≤ |H| 가 성립하는 최소 값의 n을 산출한 후, 상기 주차된 층이 지상인 경우, 상기 n에 1을 더한 값을 차량(100)이 주차된 층으로 식별할 수 있다.For example, when the floor on which the vehicle 100 is parked in the parking lot is n, the vehicle 100 is n*Fh≤ |H| After calculating n of the minimum value at which n is established, when the parked floor is above ground, a value obtained by adding 1 to n may be identified as the floor on which the vehicle 100 is parked.

도 6은 일 실시예에 따른 차량(100)(또는 차량(100)의 제어부(109))의 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining a control operation of the vehicle 100 (or the controller 109 of the vehicle 100 ) according to an exemplary embodiment.

도 6의 (a)와 같이 차량(100)이 지상 3층에 위치하는 경우, 상술한 실시예에 따라 차량(100)이, 차량(100)이 진입한 주차장이 지상이고, 제1 크기 값이 5M이고, 제2 크기 값이 2.5M 인 것으로 식별하였다고 가정하였을 때, 차량(100)은, n*2.5≤ 5가 성립하는 최소 값 n=2이며, 차량(100)이 주차된 층은 지상 3층임을 식별할 수 있다.As shown in (a) of FIG. 6 , when the vehicle 100 is located on the third floor above the ground, the vehicle 100 according to the above-described embodiment, the parking lot into which the vehicle 100 entered is the ground, and the first size value is Assuming that it is 5M and the second size value is 2.5M, the vehicle 100 is the minimum value n=2 for which n*2.5≤5 holds, and the floor on which the vehicle 100 is parked is 3 above the ground layer can be identified.

도 6의 (b)와 같이 차량(100)이 지하 2층에 위치하는 경우, 상술한 실시예에 따라 차량(100)이, 차량(100)이 진입한 주차장이 지하이고, 제1 크기 값이 5M이고, 제2 크기 값이 2.5M인 것으로 식별하였다고 가정하였을 때, 차량(100)은, n*2.5≤ 5가 성립하는 최소 값의 n=2이며, 차량(100)이 주차된 층은 지하 2층임을 식별할 수 있다.As shown in (b) of FIG. 6 , when the vehicle 100 is located on the second basement level, the vehicle 100 according to the above-described embodiment, the parking lot into which the vehicle 100 entered is underground, and the first size value is Assuming that it is 5M and the second size value is 2.5M, the vehicle 100 is n=2 of the minimum value for which n*2.5≤5 holds, and the floor on which the vehicle 100 is parked is underground You can tell it's on the second floor.

차량(100)은 주차장의 형태 별로 상이한 동작을 수행할 수 있으며 주차장의 형태 별 차량(100)의 동작을 도 7 및 도 8을 참조하여 상세히 설명한다.The vehicle 100 may perform different operations for each type of parking lot, and the operation of the vehicle 100 for each type of parking lot will be described in detail with reference to FIGS. 7 and 8 .

도 7은 일 실시예에 따른 직선형의 주차장에서의 차량(100)(또는 차량(100)의 제어부(109))의 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining a control operation of the vehicle 100 (or the control unit 109 of the vehicle 100) in a straight parking lot according to an embodiment.

도 7의 (a)를 참조하면, 차량(100)이 주차장의 진입(71) 시, 차량(100)의 피치각이 0에서 0이 아닌 임의의 값(α)으로 변화됨을 알 수 있으며, 이에 따라, 차량(100)은 차량(100)의 피치각이 0에서 임의의 값(α)으로의 변화 시, 차량(100)이 주차장으로 진입한 것을 식별할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 이동 중, 차량(100)의 피치각이 0에서 0이 아닌 임의의 값(α)으로 변화된 이후, 기 설정된 시간 이상 0이 아닌 임의의 값(α)이 유지되는 경우, 차량(100)은 차량(100)의 피치각이 0에서 변화의 시작 시점을 차량(100)이 주차장에 진입한 제1 시점으로 식별할 수 있다. 상기 0이 아닌 임의의 값(α)이 유지되는 경우는, 피치각이 기 설정된 오차 범위 내에서의 피치 값의 임의의 값(α)이 유지되는 경우를 포함할 수 있다.Referring to Figure 7 (a), when the vehicle 100 enters the parking lot (71), it can be seen that the pitch angle of the vehicle 100 is changed from 0 to an arbitrary value (α) other than 0, Accordingly, when the pitch angle of the vehicle 100 changes from 0 to an arbitrary value α, the vehicle 100 may identify that the vehicle 100 has entered the parking lot. For example, while the vehicle 100 is moving, after the pitch angle of the vehicle 100 is changed from 0 to a non-zero random value α, a non-zero random value α is maintained for more than a preset time. In this case, the vehicle 100 may identify the start time of the change from 0 to the pitch angle of the vehicle 100 as the first time when the vehicle 100 enters the parking lot. The case in which the arbitrary non-zero value α is maintained may include a case in which an arbitrary value α of the pitch value within a preset error range of the pitch angle is maintained.

도 7의 (b)를 참조하면, 차량(100)이 주차장으로 진입(71)한 이후 지하 1층(B1), 지하 2층(B2)을 거쳐 지하 3층(B3)으로 이동(43)하여 지하 3층(B3)에 주차하는 경우, 차량(100)이 지하 3층(B3)에 위치하기 이전까지 차량(100)의 피치각은 0이 아닌 임의의 값(α)을 유지(또는 일부 변화)될 수 있으며, 차량(100)이 지하 3층(B3)에 진입에 따라 차량(100)의 피치각이 다시 0으로 변화될 수 있다. Referring to (b) of FIG. 7, after the vehicle 100 enters the parking lot (71), it moves (43) to the third basement floor (B3) through the first basement floor (B1), the second basement floor (B2), and When parking on the 3rd basement level (B3), the pitch angle of the vehicle 100 maintains a non-zero value (α) until the vehicle 100 is located on the 3rd basement level (B3) (or changes in some way) ), and as the vehicle 100 enters the third basement floor B3, the pitch angle of the vehicle 100 may be changed back to zero.

도 7의 (c)를 참조하면, 차량(100)이 주차장으로 진입(71)한 이후 지상 2층(F2), 지상 3층(F3)을 거쳐 지상 4층(F4)로 이동하여 지상 4층(F4)에 주차하는 경우, 차량(100)이 지상 4층(F4)에 위치하기 이전까지 차량(100)의 피치각은 0이 아닌 임의의 값(α)을 유지(또는 일부 변화)될 수 있으며, 차량(100)이 지상 4층(F4)에 진입 시 차량(100)의 피치각이 다시 0으로 변화될 수 있다. Referring to (c) of FIG. 7 , after the vehicle 100 enters the parking lot (71), it moves to the fourth floor (F4) through the second floor (F2) and the third floor (F3) above the ground to the fourth floor. When parking at F4, the pitch angle of the vehicle 100 may be maintained (or partially changed) until the vehicle 100 is located on the fourth floor F4 above the ground. Also, when the vehicle 100 enters the fourth floor F4 above the ground, the pitch angle of the vehicle 100 may be changed back to 0.

이에 따라, 차량(100)은 차량(100)이 주차장에 진입한 제1 시점부터의 피치각 변화를 식별, 즉 피치각이 0이 아닌 임의의 값(α)인 제2 피치각에서 0인 제1 피치각으로 변화됨을 식별할 수 있으며, 피치각이 제2 피치각(α)에서 제1 피치각으로 변화된 제2 시점을 식별할 수 있다. 또한, 차량(100)은 상기 제1 시점부터 상기 제2 시점까지의 차량(100)이 이동한 제1 거리(s), 즉, 피치각이 제2 피치각인 중인 차량이 이동한 제1 거리를 식별할 수 있다. Accordingly, the vehicle 100 identifies the pitch angle change from the first time point when the vehicle 100 enters the parking lot, that is, the second pitch angle that is 0 at the second pitch angle where the pitch angle is an arbitrary value (α) other than 0 It can be identified that the pitch angle is changed by one pitch angle, and a second time point when the pitch angle is changed from the second pitch angle α to the first pitch angle can be identified. In addition, the vehicle 100 calculates the first distance s moved by the vehicle 100 from the first time point to the second time point, that is, the first distance the vehicle in which the pitch angle is the second pitch angle moved. can be identified.

차량(100)은 제2 피치각(α)과 제1 거리(s)를 기초로 하여, 차량(100)의 주차장의 진입 위치에서부터 차량(100)이 위치한 높이 변화(H)를 식별할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 상술한 수학식 1을 이용하여 높이 변화의 값(H)을 식별할 수 있다.Based on the second pitch angle α and the first distance s, the vehicle 100 may identify a height change H at which the vehicle 100 is located from the entry position of the parking lot of the vehicle 100 . . For example, the vehicle 100 may identify the value H of the height change using Equation 1 described above.

차량(100)은 상기 제2 시점에 카메라 모듈(103)을 제어하여 적어도 하나의 영상을 획득할 수 있다. 상기 적어도 하나의 영상은 차량(100)이 위치한 주차장의 층을 촬영한 영상일 수 있다. 차량(100)은, 호모 그래피 기술을 이용하여, 적어도 하나의 영상을 기초로 차량(100)이 위치한, 즉 주차된 주차장의 층의 층간 높이(Fh)를 식별할 수 있다. The vehicle 100 may acquire at least one image by controlling the camera module 103 at the second time point. The at least one image may be an image of a floor of a parking lot where the vehicle 100 is located. The vehicle 100 may use the homography technology to identify the inter-floor height Fh of the floor of the parking lot where the vehicle 100 is located, ie, based on at least one image.

차량(100)은 차량(100)의 주차 시, 차량(100)의 이동 방향이 지상인지 또는 지하인지에 기초하여, 차량(100)의 주차장의 진입 위치에서부터 차량(100)이 위치한 높이 변화(H) 및 차량(100)이 위치한 주차장의 층의 층간 높이(Fh)를 기초로 하여, 주차장에서 차량(100)이 주차된 층을 식별할 수 있다.When the vehicle 100 is parked, the height change (H) at which the vehicle 100 is located from the entry position of the parking lot of the vehicle 100 based on whether the moving direction of the vehicle 100 is above ground or underground. ) and the floor where the vehicle 100 is parked in the parking lot can be identified based on the inter-floor height Fh of the floor of the parking lot where the vehicle 100 is located.

한편, 상술한 도 7의 실시예에 따른 직선형의 주차장에서의 차량(100)이 주차된 층을 식별하는 방식은 도 3의 (b)와 같은 원통형의 주차장에도 동일하게 적용할 수 있다.On the other hand, the method of identifying the floor on which the vehicle 100 is parked in the straight parking lot according to the embodiment of FIG. 7 described above can be equally applied to the cylindrical parking lot as shown in FIG. 3(b).

도 8은 일 실시예에 따른 계단형의 주차장에서의 차량(100)(차량(100)의 제어부(109))의 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.8 is a view for explaining a control operation of the vehicle 100 (controller 109 of the vehicle 100) in a stepped parking lot according to an embodiment.

도 8과 같은 계단형의 주차장의 경우, 차량(100)은 차량(100)이 주차장에 진입한 제1 시점부터, 피치각의 변화에 기초하여 차량(100)의 층간 이동을 식별할 수 있다.In the case of the stepped parking lot as shown in FIG. 8 , the vehicle 100 may identify the interfloor movement of the vehicle 100 based on the change in the pitch angle from the first time point when the vehicle 100 enters the parking lot.

차량(100)은 상술한 실시예에서 설명한 것과 같이 피치각의 변화에 기초하여 차량(100)이 주차장에 진입한 제1 시점 이후부터, 차량(100)의 피치각이 0이 아닌 임의의 값(α)인 제2 피치각에서 0인 제1 피치각으로 변화된 시점마다, 차량(100)이 위치한 높이 변화를 식별할 수 있다. 차량(100)은 차량(100)이 위치한 높이 변화 때마다, 높이 변화의 값을 누적 합산할 수 있으며, 이에 따라, 차량(100)의 주차 시, 차량(100)의 주차장의 진입 위치에서부터 차량(100)의 주차 위치까지의 높이 변화(H)를 산출할 수 있다.As described in the above embodiment, the vehicle 100 has a pitch angle other than 0 ( A change in the height at which the vehicle 100 is located may be identified every time the second pitch angle of α) is changed from the second pitch angle of 0 to the first pitch angle. The vehicle 100 may accumulate and sum the values of the height change whenever the vehicle 100 is located, and thus, when the vehicle 100 is parked, from the entry position of the parking lot of the vehicle 100 to the vehicle ( 100) can calculate the height change (H) to the parking position.

예를 들어, 도 8과 같이 차량(100)이 주차장에 진입한 제1 시점 이후, 지하 1층(B1), 지하 2층(B2)을 거쳐 지하 3층(B3)으로 차량(100)이 이동하여 지하 3층(B3)에 차량(100)이 주차되는 경우, 차량(100)은 차량(100)이 층을 이동할 때마다 차량(100)이 위치한 높이 변화를 식별할 수 있다. 차량(100)이 주차장에 진입한 제1 시점 이후, 차량(100)의 이동에 따라 피치각이 제2 피치각(α)에서 제1 피치각으로 처음 변화되면, 차량(100)은, 차량(100)이 주차장에 진입한 진입 위치(82)에서부터 제1 위치(84)로의, 차량(100)이 위치한 높이 변화를 나타내는 제1 크기 값(H1)을 산출할 수 있다. 이후 차량(100)의 이동에 따라 또다시 피치각이 제2 피치각(α)에서 제1 피치각으로 변화되면, 차량(100)은, 차량(100)이 상기 제1 위치(84)에서부터 제2 위치(86)로의, 차량(100)이 위치한 높이 변화를 나타내는 크기 값(H2)을 산출하여, 상기 제1 크기 값(H)에 합산함으로써 상기 제1 크기 값(H)을 갱신 할 수 있다. 이후 차량(100)의 이동에 따라 또다시 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화하고 이후 제1 피치각으로 변화되면, 차량(100)은 제2 위치(86)에서부터 제3 위치(88)로 차량(100)이 위치한 높이 변화를 나타내는 크기 값(H3)을 계산하여, 상기 갱신된 제1 크기 값(H=H1+H2)에 합산함으로써, 상기 갱신된 제1 크기 값(H=H1+H2)을 또다시 갱신 할 수 있다.For example, as shown in FIG. 8 , after the first time point when the vehicle 100 enters the parking lot, the vehicle 100 moves to the third basement floor B3 through the first basement floor B1 and the second basement floor B2. Thus, when the vehicle 100 is parked on the third basement floor B3, the vehicle 100 may identify a change in the height at which the vehicle 100 is located whenever the vehicle 100 moves the floor. After the first point in time when the vehicle 100 enters the parking lot, when the pitch angle is first changed from the second pitch angle α to the first pitch angle according to the movement of the vehicle 100, the vehicle 100 is the vehicle ( 100) may calculate a first magnitude value H1 representing a change in height at which the vehicle 100 is located from the entry position 82 entering the parking lot to the first position 84 . Thereafter, when the pitch angle is changed from the second pitch angle α to the first pitch angle again according to the movement of the vehicle 100 , the vehicle 100 moves the vehicle 100 from the first position 84 to the first pitch angle. The first size value H may be updated by calculating a magnitude value H2 representing a change in height at which the vehicle 100 is located to the second position 86 and adding it to the first size value H. . Thereafter, when the pitch angle is changed from the first pitch angle to the second pitch angle and then changed to the first pitch angle according to the movement of the vehicle 100 , the vehicle 100 moves from the second position 86 to the third position. By calculating a size value H3 representing a change in height at which the vehicle 100 is located at 88 and adding the value to the updated first size value (H=H1+H2), the updated first size value H =H1+H2) can be updated again.

차량(100)은 차량(100)이 주차장에 진입한 제1 시점을 식별한 이후부터, 차량(100)의 피치각이 0이 아닌 임의의 값(α)인 제2 피치각에서 0인 제1 피치각으로 변화된 시점마다 또는 어느 한 시점에 카메라 모듈(103)의 제어를 통해 적어도 하나의 영상을 획득할 수 있으며, 획득된 적어도 하나의 영상을 기초로 차량(100)이 위치한 층의 층간 높이(Fh)를 산출할 수 있다.After the vehicle 100 identifies the first time point at which the vehicle 100 enters the parking lot, the first pitch angle of the vehicle 100 is 0 at the second pitch angle, which is an arbitrary value (α) other than 0. At least one image may be acquired through the control of the camera module 103 at every point in time when the pitch angle is changed or at any one point in time, and based on the obtained at least one image, the height ( Fh) can be calculated.

차량(100)은, 최종 갱신된 제1 크기 값(H=H1+H2+H3) 및 층간 높이(Fh)를 기초로 하여, 주차장에서 차량(100)이 주차된 층을 산출할 수 있다.The vehicle 100 may calculate a floor where the vehicle 100 is parked in the parking lot based on the last updated first size value (H=H1+H2+H3) and the inter-floor height Fh.

도 9a 및 도 9b는 일 실시예에 따른 주차층 확인을 위한 차량(100)(또는 차량(100)의 제어부(109))의 제어 동작 흐름도이다.9A and 9B are flowcharts of a control operation of the vehicle 100 (or the control unit 109 of the vehicle 100) for checking a parking floor according to an exemplary embodiment.

차량(100)은 차량(100)의 목적지 도착을 식별할 수 있다(901).The vehicle 100 may identify the destination arrival of the vehicle 100 ( 901 ).

차량(100)은 통신 모듈(105)을 통해 네비게이션 등의 장치로부터 수신된 정보에 기초하여, 차량(100)의 목적지 도착을 식별할 수 있다.The vehicle 100 may identify the destination arrival of the vehicle 100 based on information received from a device such as a navigation device through the communication module 105 .

차량(100)은 차량(100)의 피치각이 0에서 기 설정된 시간 동안 변화하는지를 식별할 수 있다(903).The vehicle 100 may identify whether the pitch angle of the vehicle 100 changes from 0 for a preset time ( 903 ).

차량(100)은, 차량(100)의 목적지 도착 식별 이후, 센서 모듈(101)의 출력을 기초로 하여 차량(100)의 피치각이 0에서 음의 값 또는 양의 값으로의 변화를 식별할 수 있다. 차량(100)은, 차량(100)의 피치각이 0에서 음의 값 또는 양의 값으로 변화를 시작하는 제1 시점을, 차량(100)의 주차장 출입 시점으로 식별할 수 있다. The vehicle 100 identifies a change in the pitch angle of the vehicle 100 from 0 to a negative value or a positive value based on the output of the sensor module 101 after destination arrival identification of the vehicle 100 is identified. can The vehicle 100 may identify a first time point at which the pitch angle of the vehicle 100 starts to change from 0 to a negative or positive value as a parking lot entry/exit time of the vehicle 100 .

차량(100)은 피치각이 0에서 음의 값으로 변화하는 경우, 차량(100)이 지하 주차장으로 진입한 것으로 식별할 수 있으며, 피치각이 0에서 양의 값으로 변화하는 경우, 차량(100)이 지상 주차장으로 진입한 것으로 식별할 수 있다.When the pitch angle changes from 0 to a negative value, the vehicle 100 can be identified as having entered the underground parking lot, and when the pitch angle changes from 0 to a positive value, the vehicle 100 ) can be identified as entering the above-ground parking lot.

차량(100)의 피치각이 0에서 기 설정된 시간 동안 변화하지 않는 경우, 차량(100)은 903 동작을 다시 수행할 수 있다.When the pitch angle of the vehicle 100 does not change from 0 for a preset time, the vehicle 100 may perform operation 903 again.

차량(100)의 피치각이 0에서 기 설정된 시간 동안 변화하는 경우, 차량(100)은 차량(100)의 피치각이 0에서 변화를 시작한 제1 시점을 식별할 수 있다(905).When the pitch angle of the vehicle 100 changes from 0 for a preset time, the vehicle 100 may identify a first time point at which the pitch angle of the vehicle 100 starts to change from 0 ( 905 ).

차량(100)은 차량(100)의 피치각이 0인지를 식별할 수 있다(907).The vehicle 100 may identify whether the pitch angle of the vehicle 100 is 0 ( 907 ).

차량(100)은 상기 제1 시점의 식별 이후 센서 모듈(101)의 출력을 통해 차량(100)의 피치각이 0인지, 즉, 차량(100)의 피치각이 다시 0으로 변화하는지를 식별할 수 있다.The vehicle 100 can identify whether the pitch angle of the vehicle 100 is 0 through the output of the sensor module 101 after the identification of the first time point, that is, whether the pitch angle of the vehicle 100 changes back to 0. have.

차량(100)의 피치각이 0이 아닌 경우, 차량(100)은 907 동작을 다시 수행할 수 있다.When the pitch angle of the vehicle 100 is not 0, the vehicle 100 may perform operation 907 again.

차량(100)의 피치각이 0인 경우, 차량(100)은 제1 시점부터 제2 시점까지의 차량(100)이 위치한 높이 변화의 값을 산출할 수 있다(909).When the pitch angle of the vehicle 100 is 0, the vehicle 100 may calculate a value of a change in height at which the vehicle 100 is located from the first time point to the second time point ( 909 ).

차량(100)의 피치각이 0인 경우, 차량(100)은 상기 제1 시점부터 차량(100)의 피치각이 0이된 제2 시점까지의 차량(100)이 이동한 거리와 상기 제1 시점과 상기 제2 시점 사이에서의 차량(100)의 피치각에 기초하여, 상기 제1 시점부터 상기 제2 시점까지의 차량(100)이 위치한 높이 변화의 값을 산출할 수 있다.When the pitch angle of the vehicle 100 is 0, the vehicle 100 determines the distance traveled by the vehicle 100 from the first time point to the second time point when the pitch angle of the vehicle 100 becomes 0 and the first time point. Based on the pitch angle of the vehicle 100 between the viewpoint and the second viewpoint, a value of a change in height at which the vehicle 100 is located from the first viewpoint to the second viewpoint may be calculated.

차량(100)은 차량(100)이 위치한 높이 변화를 나타내는 기 저장된 제1 크기 값이 있는지를 식별할 수 있다(911). The vehicle 100 may identify whether there is a pre-stored first size value indicating a change in height at which the vehicle 100 is located (S911).

기 저장된 제1 크기 값이 없는 경우, 차량(100)은 산출된 높이 변화의 값을 제1 크기 값으로 저장할 수 있다(913).If there is no pre-stored first size value, the vehicle 100 may store the calculated height change value as the first size value ( S913 ).

기 저장된 제1 크기 값이 있는 경우, 차량(100)은 기 저장된 제1 크기 값에 산출된 높이 변화의 값을 합산하여, 기 저장된 제1 크기 값을 갱신할 수 있다(915).When there is a pre-stored first size value, the vehicle 100 may update the pre-stored first size value by adding the calculated height change value to the pre-stored first size value ( 915 ).

차량(100)은 카메라 모듈을 제어하여 적어도 하나의 영상을 획득할 수 있다(917).The vehicle 100 may acquire at least one image by controlling the camera module ( 917 ).

차량(100)은 적어도 하나의 영상을 기초로 하여, 차량(100)의 피치각이 0인 위치의 주차장의 층의 층간 높이를 산출할 수 있다(919).The vehicle 100 may calculate the inter-floor height of the parking lot at a position where the pitch angle of the vehicle 100 is 0 based on at least one image ( 919 ).

차량(100)은 차량(100)의 주차가 완료되었는지를 식별할 수 있다(921)The vehicle 100 may identify whether parking of the vehicle 100 is completed ( 921 ).

일 실시예에 따르면, 차량(100)가 차량(100)의 시동 오프, 차량(100)의 적어도 하나의 도어가 열린 이후의 닫힘 및 차량(100)의 키(key)가 상기 차량(100)의 외부에 위치되는 것 중 적어도 하나에 응답하여, 상기 차량(100)이 주차 완료된 것으로 식별할 수 있다.According to an embodiment, when the vehicle 100 starts off the vehicle 100 , the vehicle 100 closes after at least one door is opened, and the vehicle 100 key is In response to at least one of being located outside, the vehicle 100 may be identified as being parked.

차량(100)의 주차가 완료되지 않은 경우, 차량(100)은 903 동작을 다시 수행할 수 있다.When the parking of the vehicle 100 is not completed, the vehicle 100 may perform operation 903 again.

차량(100)의 주차가 완료된 경우, 차량(100)은 저장된 제1 크기 값 또는 갱신된 제1 크기 값과 주차장의 층간 높이에 기초하여 차량(100)이 주차된 주차장의 층을 식별할 수 있다(923).When the parking of the vehicle 100 is completed, the vehicle 100 may identify the floor of the parking lot where the vehicle 100 is parked based on the stored first size value or the updated first size value and the height between floors of the parking lot. (923).

주차가 완료된 위치에서 차량(100)의 피치각은 0임을 알 수 있다. It can be seen that the pitch angle of the vehicle 100 is 0 at the location where the parking is completed.

주차장의 유형이 직선형이거나 또는 주차장의 유형이 계단형이긴 하지만 차량(100)이 지하 1층 또는 지상 1층에 주차된 경우, 본 실시예에서는 909 동작이 한 번 수행되어 저장된 제1 크기 값이, 차량(100)이 주차된 주차장의 층 식별에 이용될 수 있다.If the type of parking lot is straight or the type of parking lot is stepped, but the vehicle 100 is parked on the first basement floor or the first floor above ground, in this embodiment, operation 909 is performed once and the stored first size value is, The vehicle 100 may be used to identify the floor of the parking lot parked.

주차장의 유형이 계단형이고 차량(100)이 주차된 층이 지하 2층이하 또는 지상 2층 이상인 경우, 본 실시예에서는 909 동작이 두 번 이상 수행되어 갱신된 제1 크기 값이, 차량(100)의 주차된 주차장의 층 식별에 이용될 수 있다.If the type of parking lot is a staircase type and the floor on which the vehicle 100 is parked is less than 2 stories below the ground or 2 stories above the ground, in this embodiment, operation 909 is performed twice or more so that the updated first size value is the vehicle 100 ) can be used to identify the floor of the parked parking lot.

차량(100)은 식별된 주차장의 층에 대한 정보를 제공할 수 있다(925).Vehicle 100 may provide information about the floor of the identified parking lot ( 925 ).

차량(100)은 통신 모듈(105)을 제어하여 적어도 하나의 외부 장치에 상기 차량(100)이 주차된 층에 대한 정보를 전송할 수 있다.The vehicle 100 may control the communication module 105 to transmit information on the floor on which the vehicle 100 is parked to at least one external device.

한편, 개시된 실시 예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시 예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium storing instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program code, and when executed by a processor, a program module may be created to perform the operations of the disclosed embodiments. The recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. The computer-readable recording medium includes any type of recording medium in which instructions readable by the computer are stored. For example, there may be a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic tape, a magnetic disk, a flash memory, an optical data storage device, and the like.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시 예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시 예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시 예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.As described above, the disclosed embodiments have been described with reference to the accompanying drawings. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be practiced in other forms than the disclosed embodiments without changing the technical spirit or essential features of the present invention. The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.

100: 차량 101: 센서 모듈
103: 카메라 모듈 105: 통신 모듈
107: 메모리 109: 제어부100: vehicle 101: sensor module
103: camera module 105: communication module
107: memory 109: control unit

Claims (18)

센서 모듈;
카메라 모듈; 및
상기 센서 모듈 및 상기 카메라 모듈과 전기적으로 연결된 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 센서 모듈의 출력에 기초한 차량의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 차량의 주차장으로의 진입을 식별하고,
상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 차량의 이동 거리를 산출하고 상기 카메라 모듈로부터 적어도 하나의 영상을 획득하고,
상기 제2 피치각, 상기 이동 거리 및 상기 적어도 하나의 영상에 기초하여, 상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는,
차량.sensor module;
camera module; and
A control unit electrically connected to the sensor module and the camera module,
The control unit is
Based on the change of the pitch angle of the vehicle based on the output of the sensor module from the first pitch angle to the second pitch angle, identifying the entrance of the vehicle into the parking lot,
Based on the change in the pitch angle of the vehicle from the second pitch angle to the first pitch angle, calculating the moving distance of the vehicle and obtaining at least one image from the camera module,
Based on the second pitch angle, the moving distance, and the at least one image, identifying a floor on which the vehicle is parked in the parking lot,
vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제1 거리에 기초하여, 상기 차량의 상기 주차장의 진입 위치에서부터 상기 차량이 위치한 높이 변화를 식별하는,
차량.The method of claim 1,
The control unit, based on the first distance the vehicle moves while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle, identifying a height change in which the vehicle is located from the entry position of the parking lot of the vehicle,
vehicle. 제 2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 적어도 하나의 영상을 기초로 상기 주차장에서 상기 차량이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각의 2차원 이미지를 생성하며, 상기 생성된 2차원 이미지를 기초로 상기 차량이 위치한 층의 층간 높이 식별하는,
차량.3. The method of claim 2,
The control unit, based on the change in the pitch angle of the vehicle from the second pitch angle to the first pitch angle, based on the at least one image, each of the ceiling and floor surfaces of the floor where the vehicle is located in the parking lot generating a two-dimensional image of and identifying the inter-floor height of the floor where the vehicle is located based on the generated two-dimensional image,
vehicle. 제 3항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제2 피치각에 기초하여, 상기 주차장이 지하인지 또는 지상인지를 식별하며, 상기 차량의 주차 시, 상기 주차장이 상기 지하인지 또는 상기 지상인지의 식별에 따라 상기 높이 변화와 상기 층간 높이에 기초하여 상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는,
차량. 4. The method of claim 3,
The control unit, based on the second pitch angle, identifies whether the parking lot is underground or above ground, and when the vehicle is parked, the height change and the identifying the floor on which the vehicle is parked in the parking lot based on the height between floors,
vehicle. 제 4항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 주차장이 상기 지하인 경우, 상기 층간 높이가, 상기 높이 변화의 값 이하의 값이 되도록 하는, 상기 층간 높이의 최소 배수의 정수 값을 상기 차량이 주차된 상기 층으로 결정하며, 상기 주차장이 상기 지상인 경우, 상기 최소 배수의 정수 값에서 1을 합한 값을 상기 차량이 주차된 상기 층으로 결정하는,
차량.5. The method of claim 4,
The control unit determines, as the floor in which the vehicle is parked, an integer value of a minimum multiple of the interfloor height such that the interfloor height becomes a value less than or equal to the value of the height change when the parking lot is the basement, When the parking lot is on the ground, a value obtained by adding 1 to the integer value of the minimum multiple is determined as the floor on which the vehicle is parked,
vehicle. 제 2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화할 때 마다, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제2 거리를 기초하여, 상기 높이 변화를 갱신하는,
차량.3. The method of claim 2,
The control unit, whenever the pitch angle of the vehicle changes from the second pitch angle to the first pitch angle, based on a second distance the vehicle moves while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle, updating the height change,
vehicle. 제 6항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화할 때 마다, 적어도 하나의 영상을 획득하도록 상기 카메라 모듈을 제어하며, 상기 적어도 하나의 영상을 기초로 상기 주차장에서 상기 차량이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각의 2차원 이미지를 생성하며, 상기 생성된 2차원 이미지를 기초로 상기 차량이 위치한 층의 층간 높이 식별하는,
차량.7. The method of claim 6,
The controller controls the camera module to acquire at least one image whenever the pitch angle of the vehicle changes from the second pitch angle to the first pitch angle, and based on the at least one image Generating a two-dimensional image of each of the ceiling and floor surface of the floor where the vehicle is located in the parking lot, and identifying the inter-floor height of the floor where the vehicle is located based on the generated two-dimensional image,
vehicle. 제 1항에 있어서,
통신 모듈을 더 포함하며,
상기 제어부는, 상기 차량의 주차에 기초하여, 적어도 하나의 외부 장치에 상기 차량이 주차된 층에 대응하는 정보를 전송하도록 상기 통신 모듈을 제어하는,
차량.The method of claim 1,
It further comprises a communication module,
The control unit, based on the parking of the vehicle, to control the communication module to transmit information corresponding to the floor on which the vehicle is parked to at least one external device,
vehicle. 제 8항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 시동 오프, 상기 차량의 적어도 하나의 도어가 열린 이후의 닫힘 및 상기 차량의 키(key)가 상기 차량의 외부에 위치되는 것 중 적어도 하나에 응답하여, 상기 차량이 주차된 것을 식별하는,
차량.9. The method of claim 8,
In response to at least one of starting off the vehicle, closing at least one door of the vehicle after opening, and placing a key of the vehicle on the outside of the vehicle, the vehicle is parked. to identify what has been
vehicle. 차량의 피치각이 제1 피치각에서 제2 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 차량의 주차장으로의 진입을 식별하고,
상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 차량의 이동 거리를 산출하고 카메라 모듈로부터 적어도 하나의 영상을 획득하고,
상기 제2 피치각, 상기 이동 거리 및 상기 적어도 하나의 영상에 기초하여, 상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것을 포함하는,
차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법.based on the change in the pitch angle of the vehicle from the first pitch angle to the second pitch angle, identify an entry of the vehicle into the parking lot;
Based on the change in the pitch angle of the vehicle from the second pitch angle to the first pitch angle, calculating the moving distance of the vehicle and acquiring at least one image from the camera module,
based on the second pitch angle, the moving distance, and the at least one image, comprising identifying a floor on which the vehicle is parked in the parking lot,
A method of determining the parking floor using vehicle sensors and functions. 제 10항에 있어서,
상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은,
상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제1 거리에 기초하여, 상기 차량의 상기 주차장의 진입 위치에서부터 상기 차량이 위치한 높이 변화를 식별하는 것을 포함하는,
차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법.11. The method of claim 10,
Identifying the floor where the vehicle is parked in the parking lot is,
based on a first distance traveled by the vehicle while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle, comprising identifying a change in height at which the vehicle is located from the entry position of the parking lot of the vehicle,
A method of determining the parking floor using vehicle sensors and functions. 제 11항에 있어서,
상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은,
상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화하는 것에 기초하여, 상기 적어도 하나의 영상을 기초로 상기 주차장에서 상기 차량이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각의 2차원 이미지를 생성하며, 상기 생성된 2차원 이미지를 기초로 상기 차량이 위치한 층의 층간 높이 식별하는 것을 포함하는,
차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법.12. The method of claim 11,
Identifying the floor where the vehicle is parked in the parking lot is,
Based on the change in the pitch angle of the vehicle from the second pitch angle to the first pitch angle, a two-dimensional image of each of the ceiling and floor surfaces of the floor where the vehicle is located in the parking lot based on the at least one image generating and identifying the inter-floor height of the floor where the vehicle is located based on the generated two-dimensional image,
A method of determining the parking floor using vehicle sensors and functions. 제 14항에 있어서,
상기 제2 피치각에 기초하여, 상기 주차장이 지하인지 또는 지상인지를 식별하는 것을 더 포함하며,
상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은,
상기 차량의 주차 시, 상기 주차장이 상기 지하인지 또는 상기 지상인지의 식별에 따라 상기 높이 변화와 상기 층간 높이에 기초하여 수행되는,
차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법. 15. The method of claim 14,
Based on the second pitch angle, further comprising identifying whether the parking lot is underground or above ground,
Identifying the floor where the vehicle is parked in the parking lot is,
When the vehicle is parked, it is performed based on the height change and the interfloor height according to the identification of whether the parking lot is the underground or the above-ground,
A method of determining the parking floor using vehicle sensors and functions. 제 13항에 있어서,
상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은,
상기 주차장이 상기 지하인 경우, 상기 층간 높이가, 상기 높이 변화의 값 이하의 값이 되도록 하는, 상기 층간 높이의 최소 배수의 정수 값을 상기 차량이 주차된 상기 층으로 결정하며,
상기 주차장이 상기 지상인 경우, 상기 최소 배수의 정수 값에서 1을 합한 값을 상기 차량이 주차된 상기 층으로 결정하는 것을 포함하는,
차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법.14. The method of claim 13,
Identifying the floor where the vehicle is parked in the parking lot is,
When the parking lot is the underground, an integer value of the minimum multiple of the interfloor height, such that the interfloor height is a value less than or equal to the value of the height change, is determined as the floor in which the vehicle is parked,
When the parking lot is on the ground, determining a value obtained by adding 1 to the integer value of the minimum multiple as the floor on which the vehicle is parked,
A method of determining the parking floor using vehicle sensors and functions. 제 11항에 있어서,
상기 차량이 위치한 높이 변화를 식별하는 것은,
상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화할 때 마다, 상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각인 중에 차량이 이동한 제2 거리를 기초하여, 상기 높이 변화를 갱신하는 것을 포함하는,
차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법.12. The method of claim 11,
Identifying the change in height at which the vehicle is located comprises:
Whenever the pitch angle of the vehicle changes from the second pitch angle to the first pitch angle, the height change is calculated based on the second distance the vehicle moves while the pitch angle of the vehicle is the second pitch angle. including updating;
A method of determining the parking floor using vehicle sensors and functions. 제 15항에 있어서,
상기 주차장에서 상기 차량이 주차된 층을 식별하는 것은,
상기 차량의 피치각이 상기 제2 피치각에서 상기 제1 피치각으로 변화할 때 마다, 적어도 하나의 영상을 획득하도록 상기 카메라 모듈을 제어하며, 상기 적어도 하나의 영상을 기초로 상기 주차장에서 상기 차량이 위치한 층의 천장과 바닥면 각각의 2차원 이미지를 생성하며, 상기 생성된 2차원 이미지를 기초로 상기 차량이 위치한 층의 층간 높이 식별하는 것을 포함하는,
차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법.16. The method of claim 15,
Identifying the floor where the vehicle is parked in the parking lot is,
Whenever the pitch angle of the vehicle changes from the second pitch angle to the first pitch angle, the camera module is controlled to acquire at least one image, and based on the at least one image, the vehicle in the parking lot Generating a two-dimensional image of each of the ceiling and floor of the floor where the vehicle is located, based on the generated two-dimensional image, comprising identifying the inter-floor height of the floor where the vehicle is located,
A method of determining the parking floor using vehicle sensors and functions. 제 1항에 있어서,
상기 차량의 주차에 기초하여, 적어도 하나의 외부 장치에 상기 차량이 주차된 층에 대응하는 정보를 전송하는 것을 더 포함하는,
차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법.The method of claim 1,
Based on the parking of the vehicle, further comprising transmitting information corresponding to the floor on which the vehicle is parked to at least one external device,
A method of determining the parking floor using vehicle sensors and functions. 제 17항에 있어서,
상기 차량의 시동 오프, 상기 차량의 적어도 하나의 도어가 열린 이후의 닫힘 및 상기 차량의 키(key)가 상기 차량의 외부에 위치되는 것 중 적어도 하나에 응답하여, 상기 차량이 주차된 것을 식별하는,
차량 센서 및 기능을 활용한 주차층 판단 방법.18. The method of claim 17,
identifying that the vehicle is parked in response to at least one of starting off the vehicle, closing after opening at least one door of the vehicle, and positioning the key of the vehicle on the exterior of the vehicle ,
A method of determining the parking floor using vehicle sensors and functions.
KR1020200089582A 2020-07-20 2020-07-20 Vehicle and method for determining parking floor using sensor and function of vehicle KR20220010888A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200089582A KR20220010888A (en) 2020-07-20 2020-07-20 Vehicle and method for determining parking floor using sensor and function of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200089582A KR20220010888A (en) 2020-07-20 2020-07-20 Vehicle and method for determining parking floor using sensor and function of vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220010888A true KR20220010888A (en) 2022-01-27

Family

ID=80049556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200089582A KR20220010888A (en) 2020-07-20 2020-07-20 Vehicle and method for determining parking floor using sensor and function of vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20220010888A (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117128927A (en) * 2023-10-26 2023-11-28 腾讯科技（深圳）有限公司 Method and device for determining parking floor and storage medium
WO2023246592A1 (en) * 2022-06-24 2023-12-28 华为技术有限公司 Parking floor determining method, electronic device, server, and storage medium

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023246592A1 (en) * 2022-06-24 2023-12-28 华为技术有限公司 Parking floor determining method, electronic device, server, and storage medium
CN117128927A (en) * 2023-10-26 2023-11-28 腾讯科技（深圳）有限公司 Method and device for determining parking floor and storage medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8977494B2 (en) Method and apparatus for identification of points of interest within a predefined area
US8965688B2 (en) System and method for locating, tracking, and/or monitoring the status of personnel and/or assets both indoors and outdoors
US9462423B1 (en) Qualitative and quantitative sensor fusion for indoor navigation
US8990049B2 (en) Building structure discovery and display from various data artifacts at scene
US8204643B2 (en) Estimation device, estimation method and estimation program for position of mobile unit
US11989828B2 (en) Methods for generating and updating building models
US10444019B2 (en) Generating map data
CN110293965B (en) Parking method and control device, vehicle-mounted device and computer readable medium
KR20220010888A (en) Vehicle and method for determining parking floor using sensor and function of vehicle
CN103680193A (en) Parking guidance method and related device
US11183056B2 (en) Electronic device for generating map data and operating method therefor
KR101758160B1 (en) Parking system for guiding an optimal path and method thereof
US10467894B2 (en) Method for finding a parked vehicle in a parking structure, and parking structure
JP2019101694A (en) Apparatus, program and method for specifying location, and apparatus, program and method for registering photographic image
CN111785067B (en) Reverse vehicle searching method and system, intelligent terminal and storage medium
KR20200002219A (en) Indoor navigation apparatus and method
KR102390752B1 (en) System for guiding parking location
KR102393619B1 (en) System for producing parking map using deep-learning
KR20160031793A (en) Smart navigation system for wheelchair
KR20190063708A (en) Indoor navigation system usnig smart phone
KR102298581B1 (en) System for guiding parking location
CN117109592B (en) Vehicle navigation method, device, computer equipment and storage medium
JP7144991B2 (en) Autonomous mobile device, autonomous mobile program and position estimation system
KR102651108B1 (en) Apparatus and Method for Estimating Position
JP7484915B2 (en) MOBILE BODY CONTROL DEVICE AND MOBILE BODY CONTROL METHOD

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination