KR20220010642A - 드론 운용 시스템 - Google Patents

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Abstract

영상을 촬상하는 영상촬상부;
상기 촬상된 영상을 수신하고, 영상의 패턴을 인식하여 패턴데이터를 생성하는 패턴인식부; 및
기저장된 기준패턴데이터와 상기 패턴데이터를 비교하여 상기 드론의 위치를 제어하는 패턴매칭부
를 포함하는 해상 드론 운용 시스템이 개시된다.

Description

드론 운용 시스템{MANAGING SYSTEM FOR DRONE}
본 발명은 드론 운용 시스템에 관한 것이다.
특히, 무인 잠수정에서 드론을 운용할 수 있는 드론 운용 시스템에 관한 것이다.
드론이란 무인(無人) 비행기로, 사전적 의미로는 '(벌 등이) 왱왱거리는 소리' 또는 '낮게 웅웅거리는 소리'를 뜻한다. 기체에 사람이 타지 않고 지상에서 원격 조종한다는 점에서 무인항공기(UAV)라는 표현도 쓰인다.
드론은 무인으로 지상이 아닌 하늘을 이동할 수 있다는 장점을 가지고 있어서, 원격탐지장치, 위성제어장치 등 최첨단 장비를 갖추고 사람이 접근하기 힘든 곳이나 위험지역 등에 투입되어 정보를 수집하기도 하고, 공격용 무기를 장착하여 지상군 대신 적을 공격하는 공격기의 기능으로 활용되고 있다.
최근에는 드론 기술이 발전하여 무인잠수정(UUV, Unmanned Underwater Vehicle)에서 드론을 운용하여 해상, 육상의 정보를 동시에 취득할 수 있다.
그러나 무인잠수정에서 드론을 운용할 때 해결하여야 하는 문제점이 있는데, 이는 드론을 회수하는 것이다.
종래의 드론 운용 방법은 드론을 무인잠수정에서 발사하여 정보를 얻을 수 있었으나, 드론이 그 역할을 다 하고, 이 후 드론 스테이션으로 드론을 도킹하는 것은 드론의 매우 정밀한 제어가 필요하므로, 이를 해수면에서 수행하는 것은 매우 어려웠었다.
종래에는 드론을 운용하고, 인근 지상으로 드론을 이동시킨 후, 드론을 회수할 수밖에 없어서, 드론 운용이 매우 불편하였다.
국내 등록특허 등록번호 "1020894410000" "드론의 도킹구조(DOCKING STRUCTURE OF DRONE)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 드론을 운용하고, 드론이 무인잠수정의 드론 스테이션에 도킹되도록 할 수 있는 해상 드론 운용 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명인 해상 드론 운용 시스템은 영상을 촬상하는 영상촬상부; 상기 촬상된 영상을 수신하고, 영상의 패턴을 인식하여 패턴데이터를 생성하는 패턴인식부; 및 기저장된 기준패턴데이터와 상기 패턴데이터를 비교하여 상기 드론의 위치를 제어하는 패턴매칭부를 포함한다.
영상촬상부는 제1영상촬상부와 상기 제1영상촬상부와 이격되어 배치된 위치에 설치된 제2영상촬상부를 포함하고, 상기 패턴인식부는 상기 제1영상촬상부가 촬상하는 영상에서 제1패턴데이터를 생성하고, 상기 제2영상촬상부가 촬상하는 영상에서 제2패턴데이터를 생성하며, 상기 패턴패칭부에 기저장된 제1기준패턴데이터와 상기 제1패턴데이터를 매칭하고, 기저장된 제2기준패턴데이터와 상기 제2패턴데이터를 매칭하는 것을 특징으로 한다.
패턴매칭부에 기저장된 기준패턴데이터는 제1형태와 상기 제1형태와 상이한 제2형태가 조합되어 구성되고, 상기 기준패턴데이터는 복수의 데이터로 구성되되, 상기 복수의 기준패턴데이터의 제1형태와 제2형태의 조합은 일치되지 않는 것을 특징으로 한다.
또한, 해상 드론 운용 시스템은, 드론이 위치되는 드론 스테이션의 좌표데이터를 생성하는 좌표생성부와 상기 좌표생성부를 수신하여 상기 드론 스테이션의 위치를 감지하는 좌표수신부를 포함한다.
또한, 해상 드론 운용 시스템은, 상기 드론이 상기 드론 스테이션에 안착되면 상기 드론의 충전부와 접하도록 배치된 에너지공급부가 동작되어 상기 드론의 베터리를 충전하는 것을 특징으로 한다.
또한, 드론 스테이션은 드론 스테이션을 개폐하는 개폐문과 상기 개폐문의 회동축에 샤프트가 설치되어 상기 개폐문의 개폐를 제어하는 모터부를 포함하며, 상기 모터부는 상기 드론의 높이에 따라 상기 샤프트의 회전정도를 조절하여 개폐문의 개폐를 조절하는 것을 특징으로 한다.
또한, 드론 스테이션은 실린더와, 상기 실린더를 제어하는 실린더제어부와, 상기 실린더와 교차되는 방향으로 설치된 지지부를 포함하여서 상기 드론의 크기에 따라 상기 실린더제어부가 동작되어 상기 지지부의 위치를 변경하여 상기 드론을 지지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 드론이 영상을 촬상하고, 촬상된 영상에서 패턴을 인식하여 패턴데이터를 생성하고, 패턴데이터가 기준데이터와 일치시키며 드론 스테이션에 유도 착륙하도록 하여 드론을 회수할 수 있다. 그럼으로 인하여 본 발명은 무인잠수정에서 드론을 효율적으로 운용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 드론 운용 시스템을 도시한 것이다.
도 2a는 본 발명의 일실시예에 의한 무인잠수정의 구성을 블록도로 도시한 것이며, 도 2b는 본 발명의 일실시예에 의한 드론의 구성을 블록도로 도시한 것이다.
도 3은 일실시예에 의한 본 발명의 드론 스테이션을 도시한 것이다.
도 4는 일실시예에 의한 기준패턴데이터와 패턴데이터를 도시한 것이다.
도 5는 다른 실시예에 의한 제1기준패턴데이터, 제2기준패턴데이터와 제1패턴데이터, 제2패턴데이터를 도시한 것이다.
도 6a는 본 발명의 일실시예에 의한 가이드촬상부가 드론의 하부를 촬상하는 것을 도시한 것이며, 도 6b는 기준드론패턴데이터를 도시한 것이고, 도 6c는 드론패턴데이터를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 드론 스테이션에서 에너지 관련 구성들을 중심으로 도시한 것이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 의한 드론 스테이션의 위치고정장치 관련 구성들을 중심으로 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 의한 드론 스테이션의 위치고정장치 관련 구성들을 중심으로 도시한 것이다.
이하, 본 발명의 일실시예를 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 그러나 이는 본 발명의 범위를 한정하려고 의도된 것은 아니다.
각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 드론 운용 시스템을 도시한 것이다.
도 2a는 본 발명의 일실시예에 의한 무인잠수정의 구성을 블록도로 도시한 것이며, 도 2b는 본 발명의 일실시예에 의한 드론의 구성을 블록도로 도시한 것이다.
도 3은 일실시예에 의한 본 발명의 드론 스테이션을 도시한 것이다.
본 발명인 해상 드론 운용 시스템은 무인잠수정(100)의 드론 스테이션, 드론(300)을 포함할 수 있다.
드론 스테이션은, 배치부(110), 개폐문(120), 모터부(130)를 포함한다.
그리고 무인잠수정(100)은 모터부(130)를 제어하는 모터제어부(210)를 포함한다.
드론 스테이션은 무인잠수정(100)의 상측 표면에 형성될 수 있다.
배치부(110)는 일례로 사각의 형상으로 형성되며, 드론(300)이 위치될 수 있는 공간을 형성한다. 배치부(110)의 높이는 드론(300)이 안정적으로 위치되어야 하므로, 드론(300)의 높이보다 큰 높이를 가지며 형성됨이 바람직하다.
개폐문(120)은 모터부(130)의 동작에 따라 배치부(110)를 개방, 폐쇄한다. 개폐부는 일례로 도 3에서 도시된 바와 같이 힌지축을 기준으로 회동될 수 있다. 개폐문(120)은 하나로 구성되어 배치부(110)를 폐쇄할 수도 있으나, 패턴의 다양한 형성을 위하여 대칭되는 위치에 두 개의 개폐문(120)이 위치되는 것이 바람직하며, 바람직하게는 배치부(110)를 안정적으로 폐쇄할 수 있도록 4개로 구성되어 배치부(110)를 폐쇄 시 포개지며 폐쇄되도록 구성됨이 바람직하다.
모터부(130)는 미도시되어 있으나, 샤프트가 개폐문(120)의 회동을 위한 힌지축과 일치되도록 설치됨이 바람직하며, 기어박스 등이랑 연결되어 개폐문(120)을 제어할 수 있다.
그러나 모터부(130)의 샤프트의 회전에 따라 개폐문(120)이 개방, 폐쇄 각도가 제어되면 기어박스가 아니어도 문제되지 않을 것이다.
모터부(130)는 모터제어부(210)의 제어신호에 따라 샤프트가 일방향 또는 타방향으로 회전될 수 있다. 따라서 모터부(130)의 동작에 따라 개폐문(120)은 배치부(110)를 폐쇄하거나 개방할 수 있다.
개폐문(120)의 내측면에는 특정한 패턴이 형성되어 있다. 여기서 내측면의 특정한 패턴은 제1형태와 제2형태가 조합되어 구성될 수 있다. 일례로 도 3에서 도시된 바와 같이 제1형태는 삼각형일 수 있고, 제2형태는 역삼각형일 수 있다. 제1형태와 제2형태는 다양한 형태로 조합되어 개폐문(120)의 내측면에 다양한 형태로 관찰될 수 있다. 그럼으로 드론(300)의 도킹을 가이드할 수 있다.
보다 정확하게 본 발명의 드론 운용 시스템의 운영을 살펴보면, 본 발명인 드론 운용 시스템은 드론(300)을 드론 스테이션에 탑재한 무인잠수정(100)이 수중에서 임무를 수행한다.
그리고 무인잠수정(100)이 임무를 수행 중, 필요에 따라 무인잠수정(100)은 해수면에 부상할 수 있다. 일례로 무인잠수정(100)은 지원선박에서 수중통신으로 요청신호를 수신한 경우 해수면으로 부상할 수 있다.
해수면으로 부상한 무인잠수정(100)은 모터제어부(210)의 제어신호에 따라 모터부(130)를 동작하여 드론 스테이션을 외부로 노출 시킬 수 있다. 드론 스테이션의 개폐문(120)이 개방되면 드론은 공중에서 임무를 수행한다.
여기서, 후술하겠지만, 무인잠수정은 해수면에 위치하여 에너지생성부(150)를 통하여 태양광을 이용하여 에너지를 생성한 후 에너지저장부(160)에 에너지를 저장한다.
그 후 임무를 마친 드론(300)은 무인잠수정(100)에 복귀하고자 하는 신호를 송신하고, 무인잠수정(100)은 모터제어부(210)의 제어신호에 따라 모터부(130)를 동작하여 드론 스테이션을 외부로 노출 시키고, 드론(300)을 드론 스테이션으로 위치시킨다.
여기서, 무인잠수정(100)의 DP부(190)가 동작될 수 있다. DP는 다이나믹 포지셔닝(Dynamic Positioning)의 약자로 파도에 의하여 위치가 변화되는 무인잠수정(100)의 수평을 유지하는 기능을 의미한다. 무인잠수정(100)이 해수면에 위치되면 DP부(190)가 동작되어, 무인잠수정(100)의 자세를 유지하여 준다.
드론(300)이 드론 스테이션으로 위치되면 무인잠수정(100)은 모터제어부(210)의 제어신호에 따라 개폐문(120)을 동작시켜 드론 스테이션을 폐쇄한다.
그 후 무인잠수정(100)은 수중 임무를 수행한다.
무인잠수정(100)은 전술한 동작을 반복하여 드론(300)을 운행한다.
여기서, 제1형태와 제2형태는 모양에 한정되지 않으며, 색채일 수 있다. 즉, 일례로 제1형태는 삼각형이고, 제2형태는 파란색일 수 있다. 즉, 도 3에서 확인되는 바와 같이, 삼각형 내측이 파란색으로 채색된 패턴, 삼각형 외측이 파란색으로 채색된 패턴 등으로 구분될 수 있다.
그리고 제1형태, 제2형태 이외에 패턴 구분을 위하여 제3형태가 포함될 수 있다. 여기서 제3형태는 사각형일 수 있다. 따라서 도 3에서 확인되는 바와 같이 제3형태 내측이 파란색일 수 있고, 그렇지 않고 제3형태의 외측이 파란색일 수 있다.
도 4는 일실시예에 의한 기준패턴데이터와 패턴데이터를 도시한 것이다.
드론(300)은 영상촬상부(310)를 포함할 수 있다. 드론(300)은 무인으로 공중을 이동하며, 영상을 촬상하는 것이 주된 목적이므로, 당연하게도 영상촬상부(310)를 포함한다. 여기서, 드론(300)의 영상촬상부(310)는 드론(300)의 하측에 위치됨이 바람직하다. 그렇지 않더라도 적어도 드론(300)의 하측을 촬상할 수 있도록 틸트될 수 있도록 구성됨이 바람직하다.
드론(300)의 영상촬상부(310)는 드론(300)의 수직 하측 방향의 영상을 촬상한다. 드론(300)은 영상촬상부(310)를 통하여 촬상된 영상데이터를 무인잠수정(100)으로 송신한다.
무인잠수정(100)의 패턴인식부(220)는 영상데이터에서 패턴데이터를 생성할 수 있다.
패턴데이터는 포인터 추출 방법으로 생성될 수 있다.
일례로 도 3과 같은 개폐문(120)을 촬상한 영상데이터가 있다고 가정하면, 패턴데이터는 각각의 모서리 지점을 추출한 것을 패턴데이터로 생성할 수 있다. 그럼으로 인하여 생성되는 패턴데이터는 도 4와 같이 사각의 점 내에 별의 형태로 점들이 배열될 수 있다.
또한, 패턴데이터는 색 추출을 통하여 생성될 수 있다.
일례로 도 3과 같은 개폐문(120)을 촬상한 영상데이터가 있다고 가정하면, 패턴데이터는 모서리 지점이 추출된 것에 유색이 어느 위치에 있는지를 통하여 생성될 수 있다. 그럼으로 인하여 생성되는 패턴데이터는 도 4와 같이 삼각형의 내부에 유색이 있음과 같이 생성될 수 있다.
이처럼 무인잠수정(100)은 영상데이터에서 패턴데이터를 생성한다.
그리고 무인잠수정(100)의 패턴매칭부(230)는 드론(300)의 위치를 가이드하기 위하여 패턴데이터를 기저장된 기준패턴데이터와 대비한다.
기준패턴데이터는 기저장되어 비교의 기준이 되는 데이터이다. 기준패턴데이터는 드론(300)이 드론 스테이션의 기설정된 수직 높이에 있는 경우를 기준으로 생성된 데이터이다. 무인잠수정(100)의 패턴매칭부(230)는 기준패턴데이터와 패턴인식부(220)가 생성한 패턴데이터를 비교한다. 그리고 드론(300)이 이동되도록 제어신호를 드론(300)으로 송신한다.
일례로 도 4와 같은 패턴데이터를 무인잠수정(100)의 패턴인식부(220)가 인식하면, 패턴매칭부(230)는 드론(300)이 드론 스테이션의 수직 위치에서 좌측으로 치우쳐 있다고 판단하고, 드론(300)이 우측으로 이동될 수 있도록 제어신호를 드론(300)으로 송신할 수 있다.
또 다른 실시례로는 도 4와 같이 패턴데이터를 무인잠수정(100)이 인식하면 드론(300)이 우측으로 치우쳐 있을 것으로 인지되므로, 드론(300)이 좌측으로 이동되도록 제어신호를 드론(300)으로 송신할 수 있다. 드론(300)은 이처럼 드론 스테이션의 수직 방향에 위치될 수 있도록 무인잠수정(100)에 의하여 가이드되며 드론 스테이션에 안착될 수 있다.
도 5는 다른 실시예에 의한 제1기준패턴데이터, 제2기준패턴데이터와 제1패턴데이터, 제2패턴데이터를 도시한 것이다.
또 다른 실시례로는 드론(300)은 복수의 영상촬상부(310)를 구비할 수 있다.
드론(300)은 제1영상촬상부(310)와 제2영상촬상부(310)를 포함할 수 있다.
제1영상촬상부(310)와 제2영상촬상부(310)는 상호 이격되어 있다. 그러나 드론(300)의 수직 하측 방향을 촬상하는 것은 전술한 실시례와 동일하다.
패턴인식부(220)는 제1영상촬상부(310)와 제2영상촬상부(310)에서 패턴데이터를 생성한다.
여기서, 패턴인식부(220)는 제1영상촬상부(310)가 송신한 제1영상데이터 중 일부 영역만을 활용하고, 제2영상촬상부(310)가 송신한 제2영상데이터 중 일부 영역만을 활용한다.
즉, 도 5에서 도시된 바와 같이 패턴인식부(220)는 제1영상데이터에서 중심축을 기준으로 좌측의 영상데이터만을 활용하여 제1패턴데이터를 생성한다. 그리고 패턴인식부(220)는 제2영상데이터에서 우측의 영상데이터만을 활용하여 제2패턴데이터를 생성한다.
그리고 패턴매칭부(230)는 제1패턴데이터를 제1기준패턴데이터와 비교하고, 제2패턴데이터를 제2기준패턴데이터와 비교한다. 여기서, 제1기준패턴데이터는 드론 스테이션의 수직 방향으로 드론(300)이 정 위치될 때 제1영상촬상부(310)가 촬상하여 출력된 패턴데이터이고, 제2기준패턴데이터는 제2영상촬상부(310)가 동일한 조건에 촬상한 영상에서 출력된 패턴데이터이다.
패턴매칭부(230)는 제1패턴데이터와 제1기준패턴데이터를 비교하고, 제2패턴데이터와 제2기준패턴데이터를 비교한 후, 상호 비교하여 드론(300)의 위치를 파악하고, 정 위치로 가이드되어 드론 스테이션에 착륙할 수 있도록 한다.
도 6a는 본 발명의 일실시예에 의한 가이드촬상부가 드론의 하부를 촬상하는 것을 도시한 것이며, 도 6b는 기준드론패턴데이터를 도시한 것이고, 도 6c는 드론패턴데이터를 도시한 것이다.
또한, 본 발명은 드론(300)의 하측에 형성된 드론패턴을 포함하고, 드론 스테이션에 배치된 가이드촬상부(140)를 포함할 수 있다. 가이드촬상부(140)는 배치부(110)에 위치되되, 상부 수직 방향으로 촬상되도록 할 수 있다. 따라서 가이드촬상부(140)는 드론(300)의 하부에 형성된 드론패턴을 촬상할 수 있다.
그리고 가이드촬상부(140)가 촬상한 가이드영상데이터는 무인잠수정(100)의 패턴인식부(220)로 송신되고, 패턴인식부(220)는 드론패턴데이터를 생성한다. 그리고 패턴매칭부(230)에는 기준드론패턴데이터가 기저장되어 있을 수 있다.
패턴매칭부(230)는 드론패턴데이터와 드론패턴데이터를 비교하여 드론(300)이 정위치로 드론 스테이션에 착륙하도록 제어신호를 송신하여 드론(300)의 위치를 가이드할 수 있다. 따라서 드론(300)은 드론 스테이션의 정 위치에 위치될 수 있다.
또한, 본 발명인 무인잠수정(100)은 좌표생성부를 포함할 수 있고, 드론(300)은 좌표수신부를 포함할 수 있다. 본 발명의 드론 스테이션은 무인잠수정(100)에 위치되므로, 위치가 지속적으로 변경될 수 있다. 따라서 무인잠수정(100)은 무인잠수정(100)의 위치를 실시간으로 측정하여 좌표데이터를 생성하는 좌표생성부를 포함한다. 드론(300)이 역할을 다하고, 드론(300)이 드론 스테이션으로 회귀할 때, 좌표생성부가 송신한 좌표데이터를 기준으로 드론(300)은 비행될 수 있다. 드론(300)의 영상촬상부(310)는 좌표데이터에 의하여 드론(300)이 드론 스테이션 인근으로 위치되었을 때 동작되어 에너지 낭비를 방지할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 드론 스테이션에서 에너지 관련 구성들을 중심으로 도시한 것이다.
또한, 본 발명인 해상 드론 운용 시스템은 에너지생성부(150), 에너지저장부(160), 에너지공급부(170) 및 충전부(320)를 포함한다.
에너지생성부(150)는 무인잠수정(100)에 형성될 수 있다. 에너지생성부(150)는 일례로 광으로부터 에너지를 생성하는 태양광셀일 수 있다. 무인잠수정(100)의 상면에는 드론 스테이션을 기준으로 복수의 태양광셀이 위치될 수 있다. 그리고 복수의 태양광셀은 광을 수신하여 에너지를 생성할 수 있다. 한편, 개폐문(120)의 외부면에도 태양광셀이 설치되어 있어, 광에 의하여 에너지를 생성할 수 있음은 당연할 것이다.
에너지저장부(160)는 에너지생성부(150)와 연결된다. 에너지저장부(160)는 일례로 생성된 에너지를 저장하는 배터리일 수 있다. 에너지저장부(160)는 생성된 에너지를 저장한다.
에너지공급부(170)는 에너지저장부(160)와 연결될 수 있다. 에너지공급부(170)는 에너지저장부(160)에 저장된 에너지를 드론(300)으로 공급하는 역할을 한다.
드론(300)은 충전부(320)를 포함할 수 있다. 드론(300)은 드론 스테이션에 안착되면 에너지공급부(170)의 동작에 따라 충전부(320)를 통하여 충전될 수 있다. 에너지공급부(170)와 충전부(320)는 비접촉식 충전 방식으로 동작됨이 바람직하다. 일례로 에너지공급부(170)와 충전부(320)는 자기공명현상을 통하여 충전됨이 바람직하다.
즉, 에너지공급부(170)는 1차 코일로 구성되고, 드론(300)의 충전부(320)는 2차 코일로 구성될 수 있다. 에너지공급부(170)는 1차 코일과 2차 코일의 공진주파수를 일치시켜서 1차코일에서의 에너지를 2차코일로 보낸다.
이러한 방식으로 드론(300)은 충전부(320)를 통하여 에너지를 원격으로 전달받아 배터리에 저장할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 의한 드론 스테이션의 위치고정장치 관련 구성들을 중심으로 도시한 것이다.
또한, 본 발명인 해상 드론 운용 시스템은 위치고정장치(180)를 포함한다.
위치고정장치(180)는 실린더(180), 실린더(180)를 제어하는 실린더(180)제어부, 실린더(180)의 이동방향과 교차되는 방향으로 배치된 바(182), 실린더(180)의 이동방향 및 바(182)와 교차되는 방향으로 배치되며 바(182)와 연결되어 있어 바(182)의 이동에 따라 이동되는 지지부(183), 복수의 지지부(183)를 탄성적으로 연결하는 탄성브라켓(184)을 포함한다.
위치고정장치(180)는 배치부(110)에 배치될 수 있다. 실린더(180)는 피스톤의 동작에 따라 이동된다. 바(182)는 실린더(180)와 교차되는 방향으로 배치된다. 그리고 바(182)에는 지지부(183)가 설치될 수 있다. 지지부(183)는 드론(300)의 날개의 하측을 지지할 수 있다. 그럼으로 인하여 드론(300)이 배치부(110)에 지지될 수 있도록 한다.
한편, 실린더(180)는 무인잠수정(100)의 실린더제어부를 통하여 제어될 수 있다.
무인잠수정(100)은 저장부를 포함할 수 있다. 무인잠수정(100)의 저장부는 드론(300)의 모델명과 드론(300)의 크기가 기저장되어 있을 수 있다. 실린더(180)제어부는 안착되는 드론(300)의 모델명을 확인하여 실린더(180)를 동작시켜, 지지부(183) 사이의 위치를 조절할 수 있다. 따라서 다양한 형태의 드론(300)을 배치부(110)에 배치하여 보관할 수 있다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 의한 드론 스테이션의 위치고정장치 관련 구성들을 중심으로 도시한 것이다.
또 다른 실시예에 의하는 경우, 본 발명인 해상 드론 운용 시스템은 제1실린더(180a)와 제2실린더(180b)를 포함한다. 여기서 실린더(180)제어부는 제1실린더(180a)와 제2실린더(180b)를 각각 제어할 수 있다.
제2실린더(180b)는 제1실린더(180a)와 교차되는 방향으로 배치될 수 있으며, 제2실린더(180b)는 바(182)에 설치될 수 있다. 그리고 제2실린더(180b)의 피스톤에 지지부(183)가 제2실린더(180b)의 피스톤의 이동방향과 교차되는 방향으로 설치될 수 있다. 그리고 제2실린더(180b)는 바(182)에 설치되어 바(182)와 함께 이동될 수 있다.
이와 같은 방식으로 제1실린더(180a), 제2실린더(180b)의 동작으로 인하여 지지부(183)와 가로방향, 세로방향의 위치가 모두 변경될 수 있다. 따라서 다양한 크기의 드론(300)이 지지부(183)에 의하여 지지될 수 있다.
본 발명은 특정한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 무인잠수정
110 : 배치부
120 : 개폐문
130 : 모터부
140 : 가이드촬상부
150 : 에너지생성부
160 : 에너지저장부
170 : 에너지공급부
180 : 위치고정장치
181 : 실린더
181a : 제1실린더
181b : 제2실린더
182 : 바
183 : 지지부
184 : 탄성브라켓
190 : DP부
210 : 모터제어부
220 : 패턴인식부
230 : 패턴매칭부
300 : 드론
310 : 영상촬상부
320 : 충전부

Claims (7)

  1. 해상 드론 운용 시스템에 있어서,
    영상을 촬상하는 영상촬상부;
    상기 촬상된 영상을 수신하고, 영상의 패턴을 인식하여 패턴데이터를 생성하는 패턴인식부; 및
    기저장된 기준패턴데이터와 상기 패턴데이터를 비교하여 상기 드론의 위치를 제어하는 패턴매칭부
    를 포함하는 해상 드론 운용 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영상촬상부는
    제1영상촬상부와 상기 제1영상촬상부와 이격되어 배치된 위치에 설치된 제2영상촬상부를 포함하고,
    상기 패턴인식부는 상기 제1영상촬상부가 촬상하는 영상에서 제1패턴데이터를 생성하고, 상기 제2영상촬상부가 촬상하는 영상에서 제2패턴데이터를 생성하며,
    상기 패턴패칭부에 기저장된 제1기준패턴데이터와 상기 제1패턴데이터를 매칭하고, 기저장된 제2기준패턴데이터와 상기 제2패턴데이터를 매칭하는 것
    을 특징으로 하는 해상 드론 운용 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 패턴매칭부에 기저장된 기준패턴데이터는 제1형태와 상기 제1형태와 상이한 제2형태가 조합되어 구성되고,
    상기 기준패턴데이터는 복수의 데이터로 구성되되,
    상기 복수의 기준패턴데이터의 제1형태와 제2형태의 조합은 일치되지 않는 것
    을 특징으로 하는 해상 드론 운용 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 해상 드론 운용 시스템은,
    드론이 위치되는 드론 스테이션의 좌표데이터를 생성하는 좌표생성부와
    상기 좌표생성부를 수신하여 상기 드론 스테이션의 위치를 감지하는 좌표수신부
    를 포함하는 해상 드론 운용 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 해상 드론 운용 시스템은,
    상기 드론이 상기 드론 스테이션에 안착되면 상기 드론의 충전부와 접하도록 배치된 에너지공급부가 동작되어 상기 드론의 베터리를 충전하는 것
    을 특징으로 하는 드론 운용 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 드론 스테이션은
    드론 스테이션을 개폐하는 개폐문과
    상기 개폐문의 회동축에 샤프트가 설치되어 상기 개폐문의 개폐를 제어하는 모터부를 포함하며,
    상기 모터부는 상기 드론의 높이에 따라 상기 샤프트의 회전정도를 조절하여 개폐문의 개폐를 조절하는 것
    을 특징으로 하는 드론 운용 시스템.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 드론 스테이션은
    실린더와, 상기 실린더를 제어하는 실린더제어부와, 상기 실린더와 교차되는 방향으로 설치된 지지부를 포함하여서
    상기 드론의 크기에 따라 상기 실린더제어부가 동작되어 상기 지지부의 위치를 변경하여 상기 드론을 지지하는 것
    을 특징으로 하는 드론 운용 시스템.

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