KR20220009020A - Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle - Google Patents

Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20220009020A
KR20220009020A KR1020200087208A KR20200087208A KR20220009020A KR 20220009020 A KR20220009020 A KR 20220009020A KR 1020200087208 A KR1020200087208 A KR 1020200087208A KR 20200087208 A KR20200087208 A KR 20200087208A KR 20220009020 A KR20220009020 A KR 20220009020A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
vehicle
space
driver
parked
Prior art date
Application number
KR1020200087208A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
노희창
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020200087208A priority Critical patent/KR20220009020A/en
Priority to EP21184176.2A priority patent/EP3936411B1/en
Priority to US17/370,295 priority patent/US11514686B2/en
Priority to CN202110780315.2A priority patent/CN113920779B/en
Publication of KR20220009020A publication Critical patent/KR20220009020A/en

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Disclosed are a parking control apparatus to detect whether a driver is in another parked vehicle and a control method thereof. According to one embodiment of the present invention, a parking control apparatus for a vehicle equipped with a radar sensor comprises: a parking control start unit acquiring an input signal for parking control and determining whether to start a parking control operation; a radar control unit setting a detection mode of the radar sensor to a general detection mode or a heartbeat detection mode depending on a target when the parking control operation is started, and setting a frequency bandwidth, a detection angle, or a detection range of the radar sensor to detect the target and calculate information about the target; a candidate space detection unit detecting a candidate parking space by using sensing information acquired from the radar sensor; a boarding information detection unit detects whether a driver is in another parked vehicle when the candidate parking space is smaller than a space required for parking a vehicle and it is determined that another parked vehicle can move; and a communication signal transmission unit using vehicle-to-vehicle (V2V) communication to request the movement of another parked vehicle when the driver is detected in another parked vehicle.

Description

주차제어장치 및 그 제어방법{Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle}Parking control device and its control method {Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle}

본 개시는 주차제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to a parking control device and a control method thereof.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information for the present disclosure and does not constitute the prior art.

최근 ACC(Adaptive Cruise Control), AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 자율 주차 등 운전자를 위한 안전 및 편의 기능이 늘어나면서 차량 주변 상황을 파악하기 위한 센서의 개발이 활발해지고 있다. 차량에 부착되는 센서로는 이미지 센서(image sensor), 라이더(lidar), 레이더(radar) 및 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등이 있다.Recently, as safety and convenience functions for drivers, such as adaptive cruise control (ACC), autonomous emergency braking (AEB), and autonomous parking, have increased, the development of sensors for detecting the surrounding conditions of the vehicle is actively developing. Sensors attached to the vehicle include an image sensor, a lidar, a radar, and an ultrasonic sensor.

이러한 센서들 중 레이더는 라이더와는 달리 차량 내부에 배치될 수 있고 초음파 센서보다 먼 거리를 관측할 수 있다는 장점이 있다. 또한 이미지 센서와 달리 레이더 센서는 날씨 등의 영향을 거의 받지 않는다.Among these sensors, radar has the advantage of being able to be placed inside a vehicle and observing a greater distance than an ultrasonic sensor, unlike a lidar. Also, unlike image sensors, radar sensors are hardly affected by weather.

최근에는 차량의 ECU(Electronic Control Unit)에 주차가능영역 탐지 기능이 탑재되어 있는데, 이는 레이더 또는 초음파 센서를 이용하여 차량의 주차공간을 탐지해주는 기능이다. 하지만 주차장에서, 이미 주차된 다른 차량이 주차선을 밟은 채로 주차하고 있는 경우, 원래는 주차할 수 있는 공간임에도 불구하고 공간이 비좁아 ECU가 그 공간을 주차가능영역으로 인지하지 않는다. 특히 우리나라의 경우 차량 수에 비해 주차가 가능한 공간이 부족한 경우가 많이 발생하게 되는데, 이러한 공간 낭비로 주차난이 심화되고 있다.Recently, the vehicle's ECU (Electronic Control Unit) is equipped with a parking available area detection function, which detects a vehicle's parking space using a radar or ultrasonic sensor. However, in a parking lot, if another vehicle already parked is parked while stepping on the parking line, the ECU does not recognize the space as an available parking area because the space is cramped despite the original parking space. In particular, in the case of Korea, there are many cases where there is insufficient parking space compared to the number of vehicles.

이에, 본 개시는 레이더센서를 이용하여 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하는 데 주된 목적이 있다.Accordingly, a main object of the present disclosure is to detect whether a driver is riding in another parked vehicle using a radar sensor.

또한, 본 개시는 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는 경우 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 주차된 다른 차량의 이동주차 요청신호를 송신하여 운전자에게 이동주차 요청을 하는 데 주된 목적이 있다.In addition, the present disclosure provides a moving parking request signal of another parked vehicle using V2V (Vehicle to Vehicle) communication when the driver is riding inside another parked vehicle to make a mobile parking request to the driver. have.

또한, 본 개시는 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있지 않은 경우 주차된 다른 차량 내부가 자율주차기능이 탑재된 차량이라면 V2V 통신을 차량에게 송신하여 운전자의 탑승 없이도 차량의 이동주차를 요청하는 이동주차 요청신호를 송신하는 데 주된 목적이 있다.In addition, the present disclosure provides a method of requesting mobile parking of a vehicle without the driver's boarding by transmitting V2V communication to the vehicle if the inside of another parked vehicle is a vehicle equipped with an autonomous parking function when the driver is not in the other parked vehicle. Its main purpose is to transmit a mobile parking request signal.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 레이더센서(radar sensor)가 장착된 차량의 주차제어장치에 있어서, 주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정하는 주차제어 개시부(parking control initiator); 주차제어동작이 개시되면 표적에 따라 레이더센서의 감지모드를 일반감지모드(normal detection mode) 또는 심박감지모드(heartbeat detection mode)로 설정하고, 레이더센서의 주파수 대역폭(frequency band), 감지 각도(detection angle), 또는 감지 범위(detection range)를 설정하여 표적(target) 감지 및 표적에 대한 정보를 연산하는 레이더 제어부(radar control); 레이더센서로부터 획득되는 센싱 정보를 이용하여 주차후보공간을 검출하는 후보공간 검출부(candidate space detector); 주차후보공간이 차량의 주차를 위해 필요한 공간보다 좁은 경우, 주차된 다른 차량의 이동이 가능하다고 판단한 경우 주차된 다른 차량 내에 운전자의 탑승 여부를 검출하는 탑승정보 검출부(passenger information detector); 및 주차된 다른 차량 내에서 운전자가 감지된 경우 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 주차된 다른 차량의 이동을 요청하는 통신신호 송신부(communication signal transmitter)를 포함하는 주차제어장치를 제공한다.According to an embodiment of the present disclosure, in the apparatus for controlling the parking of a vehicle equipped with a radar sensor, a parking control initiating unit for determining whether to start a parking control operation by acquiring an input signal for parking control control initiator); When the parking control operation is started, the detection mode of the radar sensor is set to a normal detection mode or a heartbeat detection mode according to the target, and the frequency band and detection angle of the radar sensor are set. angle), or a radar control for calculating information about a target and detecting a target by setting a detection range; a candidate space detector for detecting a parking candidate space using sensing information obtained from a radar sensor; When the candidate parking space is narrower than the space required for parking of the vehicle, when it is determined that the movement of the other parked vehicle is possible, a passenger information detector for detecting whether the driver is in the other parked vehicle (passenger information detector); And when the driver is detected in the other parked vehicle, it provides a parking control device including a communication signal transmitter (communication signal transmitter) for requesting the movement of the other parked vehicle using V2V (Vehicle to Vehicle) communication.

또한, 레이더센서가 장착된 차량의 주차제어방법에 있어서, 주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정하는 주차제어 개시과정; 주차제어동작이 개시되면 감지모드를 일반감지모드로 설정하고, 레이더센서의 주파수 대역폭, 감지 각도, 또는 감지 범위를 설정하여 표적을 감지하고 표적에 대한 정보를 연산하여 주차후보공간을 검출하는 후보공간 검출과정; 감지모드를 심박감지모드로 설정하고, 주차후보공간이 차량의 주차를 위해, 필요한 공간보다 좁아 주차된 다른 차량의 이동이 가능한 경우 주차된 다른 차량 내의 운전자의 탑승 여부를 검출하는 탑승정보 검출과정; 및 주차된 다른 차량 내에 운전자가 탑승하고있다고 판단한 경우, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 차량의 이동주차를 요청하는 요청과정을 포함하는 주차제어방법을 제공한다.In addition, in the parking control method of a vehicle equipped with a radar sensor, the parking control starting process for determining whether to start a parking control operation by acquiring an input signal for parking control; When the parking control operation is started, the detection mode is set to the general detection mode, the frequency bandwidth, the detection angle, or the detection range of the radar sensor are set to detect the target and calculate information about the target to detect the parking candidate space. detection process; a boarding information detection process of setting the detection mode to the heartbeat detection mode, and detecting whether a driver in the other parked vehicle is boarding when the parking candidate space is narrower than the space required for parking of the vehicle and the movement of another parked vehicle is possible; And when it is determined that the driver is in another parked vehicle, it provides a parking control method including a requesting process for requesting moving parking of the vehicle using V2V (Vehicle to Vehicle) communication.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 따른 주차제어장치 및 그 제어방법은 레이더센서를 이용하여 사람의 심박을 감지하여, 육안으로 확인하기 어려운 주차된 다른 차량 내부 운전자의 탑승 여부를 감지할 수 있는 효과가 있다.As described above, the parking control device and the control method according to the present embodiment sense the heartbeat of a person using a radar sensor, thereby detecting whether a driver inside another parked vehicle, which is difficult to check with the naked eye, is on board. there is

또한, 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는 경우 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 주차된 다른 차량에게 이동주차 요청신호를 송신하고, 운전자가 주차된 다른 차량을 이동주차하여 주차공간을 확보할 수 있는 효과가 있다.In addition, when the driver is in another parked vehicle, a mobile parking request signal is transmitted to other parked vehicles using V2V (Vehicle to Vehicle) communication, and the driver moves and parks another parked vehicle to create a parking space. There is an achievable effect.

또한, 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있지 않은 경우, 주차된 다른 차량이 자율주차기능이 탑재된 차량이라면 V2V 통신을 이용하여 주차된 다른 차량에게 이동주차 요청신호를 송신하고, 자율주차기능이 탑재된 차량은 운전자의 탑승 없이 이동주차하여 주차공간을 확보할 수 있는 효과가 있다.In addition, if the driver is not inside another parked vehicle, if the other parked vehicle is a vehicle equipped with an autonomous parking function, a mobile parking request signal is transmitted to other parked vehicles using V2V communication, and the autonomous parking function This mounted vehicle has the effect of securing a parking space by moving and parking without the driver's boarding.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어장치의 블록도이다.
도 2는 주차제어장치의 일 실시예를 설명하기 위한 설명도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어방법의 흐름도이다.
1 is a block diagram of a parking control apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
2 is an explanatory view for explaining an embodiment of the parking control device.
3 is a flowchart of a parking control method according to an embodiment of the present disclosure.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated in different drawings. In addition, in describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted.

본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In describing the components of the embodiment according to the present disclosure, reference numerals such as first, second, i), ii), a), b) may be used. These signs are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the signs. In the specification, when a part 'includes' or 'includes' a certain element, it means that other elements may be further included, rather than excluding other elements, unless explicitly stated otherwise. .

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어장치의 블록도이다.1 is a block diagram of a parking control apparatus according to an embodiment of the present disclosure.

도 1을 참조하면, 주차제어장치(100)는 주차제어부(parking control, 110), 레이더센서(radar sensor, 미도시), 레이더 제어부(radar control, 120) 및 통신신호 송신부(communication signal transmitter, 130)의 전부 또는 일부를 포함한다.Referring to FIG. 1 , the parking control device 100 includes a parking control 110 , a radar sensor (not shown), a radar control 120 , and a communication signal transmitter 130 . ) in whole or in part.

주차제어부(110)는 주차제어 개시부(parking control initiator, 111), 후보공간 검출부(candidate space detector, 112), 탑승정보 검출부(passenger information detector, 113) 및 주차공간 확정부(parking space determinator, 114)의 전부 또는 일부를 포함한다.The parking control unit 110 includes a parking control initiator 111 , a candidate space detector 112 , a passenger information detector 113 , and a parking space determinator 114 . ) in whole or in part.

주차제어 개시부(111)는 주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정한다. 주차제어 개시부(111)는 주차제어를 위한 입력신호가 수신되면, 입력신호에 기초하여 주차제어동작의 시작 여부를 결정할 수 있다. 입력신호는 주차제어동작을 개시하도록 하는 다양한 신호가 될 수 있다. 예컨대, 입력신호는 주차제어 기능을 활성화하기 위한 버튼 입력신호 또는 터치패드 입력신호일 수 있다. 또는, 입력신호는 차량이 특정 위치에 진입하는 경우 차량 내부 또는 외부에서 발생하여 수신되는 신호일 수 있다. 즉, 차량이 주차장에 진입하면 차량의 위치정보를 통해서 입력신호가 발생되거나, 주차장에 설치된 입력신호 발생기에 의해서 발생되어 수신될 수도 있다. 그 밖에도 입력신호는 이에 한정되지 않고 주차제어 개시를 위한 모든 신호를 의미한다.The parking control start unit 111 obtains an input signal for parking control and determines whether to start the parking control operation. When an input signal for parking control is received, the parking control initiator 111 may determine whether to start a parking control operation based on the input signal. The input signal may be various signals for starting the parking control operation. For example, the input signal may be a button input signal or a touchpad input signal for activating the parking control function. Alternatively, the input signal may be a signal generated and received inside or outside the vehicle when the vehicle enters a specific location. That is, when the vehicle enters the parking lot, an input signal may be generated through the location information of the vehicle, or may be generated and received by an input signal generator installed in the parking lot. In addition, the input signal is not limited thereto, and refers to all signals for starting parking control.

후보공간 검출부(112)는 레이더센서로부터 획득되는 센싱 정보를 이용하여 주차후보공간을 검출한다. 후보공간 검출부(112)는 레이더센서의 센싱 정보에 포함된 엣지(edge) 정보를 추출하여 복수의 표적에 대한 위치를 검출하고, 복수의 표적 간의 이격 거리를 산출하여 주차를 위한 후보공간을 검출할 수 있다. 여기서 복수의 표적 간의 이격 거리는 추출된 엣지 정보 간의 이격 거리를 이용하여 산출할 수 있다. 여기서 엣지 정보는 주차된 다른 차량들의 범퍼(bumper)에서 추출될 수 있으며, 점(dot) 형태 또는 선(line) 형태로 추출될 수 있다.The candidate space detection unit 112 detects a parking candidate space using sensing information obtained from the radar sensor. The candidate space detection unit 112 extracts edge information included in the sensing information of the radar sensor to detect a location for a plurality of targets, and calculates a separation distance between the plurality of targets to detect a candidate space for parking. can Here, the separation distance between the plurality of targets may be calculated using the separation distance between the extracted edge information. Here, the edge information may be extracted from bumpers of other parked vehicles, and may be extracted in the form of dots or lines.

또한, 후보공간 검출부(112)는 추출된 엣지 정보를 기 설정된 기준으로 그루핑(grouping)하여 하나 이상의 엣지 그룹을 구성하고, 구성된 엣지 그룹 간의 이격 거리를 이용하여 복수의 표적 간의 이격 거리를 산출할 수 있다. In addition, the candidate space detection unit 112 groups the extracted edge information based on a preset criterion to configure one or more edge groups, and calculates the separation distance between a plurality of targets using the separation distance between the configured edge groups. have.

후보공간 검출부(112)는 산출된 이격 거리를 이용하여 주차후보공간을 검출한다. 즉, 후보공간 검출부(112)는 감지된 표적 간의 이격 거리가 기 설정된 제1 기준 거리(first reference distance) 이상인 경우, 감지된 표적 간의 이격 공간을 주차후보공간으로 검출할 수 있다. 감지된 표적 간의 이격 거리가 차량의 폭보다 기 설정된 제2 기준 거리(second reference distance) 이하인 경우, 주차된 다른 차량의 이동으로 주차공간을 확보할 수 있는지 여부를 판단한다. 주차된 다른 차량의 이동으로 주차공간을 확보할 수 있다고 판단한 경우 탑승정보 검출부(114)에게 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하도록 제어 신호를 송신할 수 있다. 후보공간 검출부(112)는 주차후보공간을 검출한 후 주차후보공간의 좌우측에 주차된 차량이 있다면 주차된 차량이 자율주차차량인지 판단할 수 있도록 자율주차차량 판단부(113)에게 제어 신호를 송신할 수 있다.The candidate space detection unit 112 detects a parking candidate space using the calculated separation distance. That is, when the spaced distance between the detected targets is equal to or greater than a preset first reference distance, the candidate space detection unit 112 may detect the spaced space between the detected targets as the parking candidate space. When the distance between the detected targets is less than a preset second reference distance than the width of the vehicle, it is determined whether a parking space can be secured by the movement of another parked vehicle. When it is determined that a parking space can be secured by moving another parked vehicle, a control signal may be transmitted to the boarding information detection unit 114 to detect whether a driver is riding in another parked vehicle. The candidate space detection unit 112 transmits a control signal to the autonomous parking vehicle determination unit 113 so as to determine whether the parked vehicle is an autonomous vehicle if there is a vehicle parked on the left and right sides of the parking candidate space after detecting the parking candidate space can do.

자율주차차량 판단부(113)는 주차된 다른 차량이 운전자의 개입 없이 주차를 수행할 수 있는 자율주차차량인지 여부를 판단한다. 자율주차차량 판단부(113)는 주차된 차량이 자율주차기능이 탑재된 차량인지 여부를 판단할 수 있다. 자율주차기능이 탑재되어 있는지 여부는 V2V 통신으로 확인할 수 있다. 또한, 주차된 차량에 V2V 통신 기능이 없는 경우에는 주차된 차량에 자율주차기능이 탑재되어 있지 않다고 판단한다.The autonomously parked vehicle determination unit 113 determines whether the other parked vehicle is an autonomously parked vehicle capable of performing parking without driver intervention. The autonomous parking vehicle determination unit 113 may determine whether the parked vehicle is a vehicle equipped with an autonomous parking function. Whether the autonomous parking function is installed can be checked through V2V communication. In addition, if the parked vehicle does not have a V2V communication function, it is determined that the autonomous parking function is not installed in the parked vehicle.

탑승정보 검출부(114)는 주차후보공간이 차량의 주차를 위해 필요한 공간보다 좁은 경우, 주차된 다른 차량의 이동이 가능한 경우 주차된 다른 차량 내에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 검출한다. 탑승정보 검출부(114)는 후보공간 검출부(112)로부터 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하라는 제어 신호를 수신한 경우 레이더 제어부(120)의 신호처리부(121)가 레이더 제어부(120)를 일반감지모드(122)에서 심박감지모드(123)로 변경하여 설정하도록 신호처리부(121)에게 모드변경신호(mode change signal)를 송신한다.The boarding information detection unit 114 detects whether the driver is in the other parked vehicle when the parking candidate space is narrower than the space required for parking the vehicle, and when the movement of the other parked vehicle is possible. When the boarding information detection unit 114 receives a control signal from the candidate space detection unit 112 to detect whether a driver is riding in another parked vehicle, the signal processing unit 121 of the radar control unit 120 controls the radar control unit ( 120) is changed from the normal detection mode 122 to the heartbeat detection mode 123, and a mode change signal is transmitted to the signal processing unit 121 to set.

또한, 탑승정보 검출부(114)에서 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있지 않다고 판단하더라도 주차된 다른 차량이 자율주차차량인 경우에는, 탑승정보 검출부(114)는 통신신호 송신부(130)에게 제어 신호를 송신해, 통신신호 송신부(130)가 주차된 다른 차량에게 자율주차 이동 요청 신호를 송신할 수 있도록 한다. 또한, 주차된 다른 차량에게 자율주차 이동 요청을 직접적으로 송신하기 전에, 주차된 다른 차량의 운전자의 휴대용 기기에 설치된 애플리케이션을 이용하여 차량 이동 동의를 구하는 신호를 송신할 수 있다. 주차된 다른 차량의 운전자의 휴대용 기기에게 송신하는 신호는, 운전자에게 이동주차 동의를 요청한다는 신호를 주차된 다른 차량에 송신하여, 그 주차된 다른 차량의 시스템에서 지정된 운전자의 모바일 기기로 송신될 수 있다. In addition, even if the boarding information detecting unit 114 determines that the driver is not in the other parked vehicle, if the other parked vehicle is an autonomous vehicle, the boarding information detecting unit 114 controls the communication signal transmitting unit 130 . By transmitting a signal, the communication signal transmitter 130 can transmit an autonomous parking movement request signal to another parked vehicle. In addition, before the autonomous parking movement request is directly transmitted to the other parked vehicle, a signal for requesting the vehicle movement consent may be transmitted using an application installed on the portable device of the driver of the other parked vehicle. The signal to be transmitted to the portable device of the driver of the other parked vehicle may transmit a signal requesting the driver to consent to moving parking to the other parked vehicle, and may be transmitted from the system of the other parked vehicle to the designated driver's mobile device. have.

주차공간 확정부(115)는 주차후보공간의 폭이 차량의 폭보다 기 설정된 값만큼 넓다고 판단한 경우 주차후보공간을 주차공간으로 확정한다. 또한, 주차공간 확정부(115)는 주차후보공간 내에 장애물이 존재하지 않고 주차후보공간의 크기가 차량의 주차가능 크기로 판단된 경우 주차후보공간을 주차공간으로 확정할 수 있다.The parking space determining unit 115 determines the parking candidate space as a parking space when it is determined that the width of the parking candidate space is wider than the width of the vehicle by a preset value. In addition, the parking space determining unit 115 may determine the parking candidate space as a parking space when there is no obstacle in the parking candidate space and when it is determined that the size of the parking candidate space is the available parking size of the vehicle.

레이더센서(140)는 차량의 전면, 후면 및 좌우면에 복수개 배치될 수 있다. 레이더센서(140)는 전방 차량 추종 기능, 사각지대 감지 기능, 응급 충돌 방지 기능 및 주차 충돌 방지 기능 등 다양한 기능에 활용될 수 있도록 차량에 배치될 수 있다. A plurality of radar sensors 140 may be disposed on the front, rear, and left and right surfaces of the vehicle. The radar sensor 140 may be disposed in a vehicle to be utilized for various functions, such as a forward vehicle tracking function, a blind spot detection function, an emergency collision prevention function, and a parking collision prevention function.

레이더센서(140)는 복수개의 송신부와 복수개의 수신부를 포함할 수 있다. 레이더센서(140)의 송신부로부터 송신된 레이더 신호는 복수개의 수신부 모두가 수신할 수 있다. 즉, MIMO(Multi-Input Multi-Output) 시스템의 레이더 구조를 가질 수 있다. 레이더센서(140)는 140도 내지 160도의 FOV(Field Of View)를 가질 수 있다.The radar sensor 140 may include a plurality of transmitters and a plurality of receivers. The radar signal transmitted from the transmitter of the radar sensor 140 may be received by all of the plurality of receivers. That is, it may have a radar structure of a MIMO (Multi-Input Multi-Output) system. The radar sensor 140 may have a Field Of View (FOV) of 140 degrees to 160 degrees.

레이더센서(140)는 초광대역 주파수 대역(ultra wide frequency band)의 레이더 신호를 송수신하는 UWB(Ultra Wide Band) 레이더센서(140) 또는 변조된 주파수 신호를 포함하는 레이더 신호를 송수신하는FMCW(Frequency Modulated Continuous-Wave) 레이더센서(140)일 수 있다. 레이더센서(140)는 내부에 배치된 증폭기(amplifier, 미도시)를 이용해 송신 신호의 출력값을 조절하여 탐지 범위(detection range)를 조절할 수 있다. The radar sensor 140 is a UWB (Ultra Wide Band) radar sensor 140 for transmitting and receiving a radar signal of an ultra wide frequency band or a Frequency Modulated (FMCW) for transmitting and receiving a radar signal including a modulated frequency signal. It may be a continuous-wave) radar sensor 140 . The radar sensor 140 may adjust the detection range by adjusting the output value of the transmission signal using an amplifier (not shown) disposed therein.

레이더 제어부(120)는 신호처리부(121) 및 표적정보 연산부(124)를 포함한다. 즉, 레이더 제어부(120)는 레이더센서(140)가 수신한 신호에 포함된 클러터(clutter)를 제거하는 신호처리부(121) 및 신호처리부(121)가 처리한 신호를 기초로 표적의 정보를 연산하는 표적정보 연산부(124)를 포함한다. 여기서 클러터란 노면, 비(rain), 장애물 또는 방해 전파 등으로 인해 생기는 불필요한 반사 레이더 신호를 의미한다.The radar control unit 120 includes a signal processing unit 121 and a target information calculating unit 124 . That is, the radar control unit 120 receives target information based on the signal processed by the signal processing unit 121 and the signal processing unit 121 for removing clutter included in the signal received by the radar sensor 140 . and a target information calculating unit 124 to calculate. Here, clutter means an unnecessary reflected radar signal generated by a road surface, rain, obstacles, or jammers.

레이더 제어부(120)는 주차제어동작이 개시되면, 레이더센서(140)가 송신하는 레이더신호의 주파수 대역폭, 레이더센서(140)의 감지 각도, 또는 레이더센서(140)의 감지 범위를 변경하도록 제어할 수 있다. 예컨대 레이더 제어부(120)는 주차제어동작이 개시되면, 레이더센서(140)를 전자적(electronic) 또는 기구적(mechanical)으로 제어하여 레이더센서(140)가 감지하는 감지 각도 및 감지 범위 중 적어도 하나를 변경하도록 할 수 있다. When the parking control operation is started, the radar control unit 120 controls to change the frequency bandwidth of the radar signal transmitted by the radar sensor 140 , the detection angle of the radar sensor 140 , or the detection range of the radar sensor 140 . can For example, when the parking control operation is started, the radar control unit 120 electronically or mechanically controls the radar sensor 140 to select at least one of a detection angle and a detection range detected by the radar sensor 140 . can make it change.

또한, 레이더 제어부(120)는 주차제어 개시부(111)로부터 주차제어동작 개시 신호를 수신하면 일반감지모드(122)로 설정하여 신호처리하고, 탑승정보 검출부(114)로부터 모드변경신호를 수신한 경우 심박감지모드(123)로 설정하여 신호처리한다.In addition, when the radar control unit 120 receives the parking control operation start signal from the parking control start unit 111, it sets the signal to the general detection mode 122 and processes the signal, and receives the mode change signal from the boarding information detection unit 114. In this case, it is set to the heartbeat detection mode 123 to process the signal.

신호처리부(121)는 수신 신호에 따라 감지모드 설정을 변경할 수 있다. 신호처리부(121)는 일반감지모드(122) 및 심박감지모드(123)로 각각 설정되어 동작할 수 있다. 신호처리부(121)는 레이더센서(140)로부터 신호를 전달받아 표적 감지를 위해 유효한 정보를 담고 있는 신호들을 필터링(filtering)한다. 신호처리모드의 개수는 2개로 한정되지 않는다.The signal processing unit 121 may change the detection mode setting according to the received signal. The signal processing unit 121 may be set to operate in the normal detection mode 122 and the heartbeat detection mode 123 , respectively. The signal processing unit 121 receives a signal from the radar sensor 140 and filters signals containing valid information for target detection. The number of signal processing modes is not limited to two.

신호처리부(121)는 기본적으로 주차후보공간을 탐지하는 상황에서는 레이더센서(140)로부터 수신된 신호를 일반감지모드(122)를 이용하여 처리한다. 다만 신호처리부(121)는 탑승정보 검출부(114)로부터 모드변경신호를 수신하여 감지모드를 심박감지모드(123)로 설정하여 표적을 탐색할 수 있다.The signal processing unit 121 basically processes the signal received from the radar sensor 140 using the general detection mode 122 in a situation in which the parking candidate space is detected. However, the signal processing unit 121 may receive the mode change signal from the boarding information detection unit 114 and set the detection mode to the heartbeat detection mode 123 to search for a target.

일반감지모드(122)는 레이더센서(140)가 송신한 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역(frequency band) 이외의 신호 성분을 밴드패스 필터(band-pass filter)를 이용하여 제거하는 한편, 송신된 레이더 신호가 노면(road surface)으로부터 반사되어 수신된 신호는 제거한다. 반사신호뿐만 아니라 레이더 송수신 신호에서 발생하는 클러터의 제거에는 이동평균법(moving average method)이 이용될 수 있다. 여기서 이동평균법은, 일정 기간에 해당되는 시계열상의 데이터의 평균값을 이용하여 전체의 추세를 알 수 있도록 하는 방법이다.In the general detection mode 122, a signal component other than a frequency band corresponding to the radar signal transmitted by the radar sensor 140 is removed using a band-pass filter, while the transmitted radar The signal is reflected from the road surface and the received signal is canceled. A moving average method may be used to remove clutter generated in the radar transmission/reception signal as well as the reflected signal. Here, the moving average method is a method of knowing the overall trend by using the average value of data on a time series corresponding to a certain period.

일반감지모드(122)는 주행 중 레이더센서(140)의 전방 표적을 탐지하기 위한 주행 모드(driving mode) 또는 주차상황시 근접 표적 및 주차후보공간을 탐지하기 위한 주차 모드(parking mode)일 수 있다. The general detection mode 122 may be a driving mode for detecting a target in front of the radar sensor 140 while driving or a parking mode for detecting a nearby target and a parking candidate space in a parking situation. .

신호처리부(121)가 심박감지모드(123)로 설정된 경우 탑승자의 심장박동(heartbeat)에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하고, 송신된 레이더 신호가 노면으로부터 반사되어 수신된 신호를 제거한다. 또한 심박감지모드(123)는 이동평균법을 이용하여, 송신된 레이더 신호가 반사되어 수신된 신호 이외에 클러터를 제거한다. 또한, 신호처리부(121)가 심박감지모드(123)로 설정된 경우 송신되는 레이더 신호의 주파수 대역폭을 최대치로 하여 레이더센서(140)의 해상도(resolution)를 높힐 수 있다.When the signal processing unit 121 is set to the heartbeat detection mode 123, the signal component other than the frequency band corresponding to the heartbeat of the occupant is removed, and the transmitted radar signal is reflected from the road surface to remove the received signal. . In addition, the heartbeat detection mode 123 uses a moving average method to remove clutter in addition to the received signal by reflecting the transmitted radar signal. In addition, when the signal processing unit 121 is set to the heartbeat detection mode 123 , it is possible to increase the resolution of the radar sensor 140 by maximizing the frequency bandwidth of the transmitted radar signal.

레이더 신호가 강체(rigid body)로 이루어진 장애물이 아닌 사람의 심장을 반사해 이를 레이더센서(140)가 수신하는 경우 심장박동(heartbeat) 주파수에 관한 정보도 함께 수신된다. 사람의 심장박동 주파수는 0.66 Hz(Hertz) 내지 3 Hz이므로, 심박감지모드(123)는 밴드패스 필터를 이용하여 0.66 Hz 내지 3 Hz 이외의 주파수 성분은 클러터(clutter)로 판단하여 제거한다. When the radar sensor 140 receives the radar signal by reflecting a human heart rather than an obstacle made of a rigid body, information about a heartbeat frequency is also received. Since the human heartbeat frequency is 0.66 Hz (Hertz) to 3 Hz, the heartbeat detection mode 123 uses a bandpass filter to determine that frequency components other than 0.66 Hz to 3 Hz are clutter and removes them.

수신한 신호에서 타겟을 감지하는 신호처리부(121)가 클러터를 제거하기 위한 필터링 방법은 이에 한정되지 않으며, 통상의 기술자라면 누구든지 다른 종류의 필터를 추가, 제거 또는 변경할 수 있을 것이다. 즉, 탑승자의 심장박동에 관한 신호 정보를 얻기 위한 주파수의 범위를 달리할 수도 있다. 예컨대, 심박감지모드(123)는 0.8 Hz 내지 4 Hz 이외의 주파수 성분을 제거하기 위한 밴드패스 필터를 이용할 수 있다.The filtering method for the signal processing unit 121 for detecting the target in the received signal to remove the clutter is not limited thereto, and anyone skilled in the art may add, remove, or change other types of filters. That is, the range of the frequency for obtaining signal information about the heartbeat of the passenger may be different. For example, the heartbeat detection mode 123 may use a bandpass filter for removing frequency components other than 0.8 Hz to 4 Hz.

탑승자의 심장박동뿐만 아니라 호흡을 감지하기 위한 밴드패스 필터를 설정할 수도 있다. 예컨대, 탑승자의 심장박동이 아닌 호흡(breath)에 관한 신호 정보를 얻기 위해서는 신호처리부(50)는 0.1 Hz 내지 0.6 Hz 이외의 주파수 성분을 클러터로 판단하여 제거할 수 있다.You can also set up a bandpass filter to detect breathing as well as the occupant's heartbeat. For example, in order to obtain signal information about the breath, not the heartbeat, of the passenger, the signal processing unit 50 may determine a frequency component other than 0.1 Hz to 0.6 Hz as clutter and remove it.

표적정보 연산부(124)는 표적으로부터 반사된 레이더 신호를 감지하는 표적감지부(target detector, 미도시), 감지된 표적부터 레이더센서(140)까지의 이격 거리를 측정하는 거리측정부(distance calculator, 미도시), 및 레이더센서(140)부터 감지된 표적(detected target)까지의 방위각을 측정하는 방위각측정부(azimuth calculator, 미도시)를 포함할 수 있다. 이외에도 표적정보 연산부(124)는 표적의 이동속도 또한 측정할 수 있다.The target information calculator 124 includes a target detector (not shown) for detecting a radar signal reflected from the target, a distance calculator for measuring the separation distance from the detected target to the radar sensor 140, (not shown), and an azimuth calculator (not shown) for measuring the azimuth from the radar sensor 140 to the detected target. In addition, the target information calculating unit 124 may also measure the moving speed of the target.

표적정보 연산부(124)가 신호처리부(121)로부터 일반감지모드(122)를 이용하여 처리한 신호를 전달받은 경우, 표적정보 연산부(124)는 표적 해당하는 표적을 감지할 수 있다. 표적정보 연산부(124)는 차량과 표적 사이의 거리 및 방위각 등을 측정한다. 표적정보 연산부(124)는 표적에 관한 정보를 연산하여 후보공간 검출부(112)에게 전달한다.When the target information calculating unit 124 receives a signal processed using the normal detection mode 122 from the signal processing unit 121 , the target information calculating unit 124 may detect a target corresponding to the target. The target information calculating unit 124 measures a distance and an azimuth between the vehicle and the target. The target information calculating unit 124 calculates information about the target and transmits it to the candidate space detecting unit 112 .

표적정보 연산부(124)가 신호처리부(121)가 심박감지모드(123)를 이용하여 처리한 신호를 전달받은 경우, 표적정보 연산부(124)는 보행자의 심장박동을 감지할 수 있다. 나아가 표적정보 연산부(124)는 보행자의 심장박동의 수(heartbeat rate)까지 측정할 수 있다. 표적정보 연산부(124)는 보행자의 심장박동을 감지한 경우 차량과 보행자 사이의 거리 및 방위각 등을 측정한다. 표적정보 연산부(124)는 심박감지에 관한 정보를 연산하여 탑승정보 검출부(114)에게 전달한다.When the target information calculating unit 124 receives the signal processed by the signal processing unit 121 using the heartbeat detection mode 123 , the target information calculating unit 124 may detect the heartbeat of the pedestrian. Furthermore, the target information calculating unit 124 may measure up to the heartbeat rate of the pedestrian. The target information calculating unit 124 measures a distance, an azimuth, and the like between the vehicle and the pedestrian when the heartbeat of the pedestrian is detected. The target information calculating unit 124 calculates the heartbeat detection information and transmits it to the boarding information detecting unit 114 .

통신신호 송신부(130)는 주차된 다른 차량 내에서 운전자가 감지된 경우 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신을 이용하여 운전자에게 주차된 다른 차량의 이동을 요청한다. 반면에, 주차된 다른 차량 내에서 운전자가 감지되지 않고 주차된 다른 차량이 자율주차차량이라고 판단된 경우에는 주차된 다른 차량에 신호를 송신하여 차량의 이동주차를 요청한다. 이 경우 주차된 다른 차량의 운전자의 휴대용 기기에 차량의 이동주차에 대한 동의를 구하는 신호를 송신하여, 운전자가 동의한 경우에만 주차된 다른 차량이 자율주차기능을 이용하여 이동주차하도록 설정할 수 있다.When the driver is detected in another parked vehicle, the communication signal transmitter 130 requests the driver to move the other parked vehicle using V2V (Vehicle-to-Vehicle) communication. On the other hand, if the driver is not detected in the other parked vehicle and it is determined that the other parked vehicle is an autonomous parking vehicle, a signal is transmitted to the other parked vehicle to request the moving parking of the vehicle. In this case, it is possible to transmit a signal requesting consent to the moving parking of the vehicle to the portable device of the driver of the other parked vehicle, and set it to move the parked vehicle using the autonomous parking function only when the driver consents.

도 2는 주차제어장치의 일 실시예를 설명하기 위한 설명도이다.2 is an explanatory view for explaining an embodiment of the parking control device.

도 2에서는 차량의 전면에 배치된 레이더센서(140)를 중심으로 설명하나, 차량 좌우면 및 후면에 배치된 레이더센서(140)의 경우에도 본 실시예들이 동일하게 적용될 수 있다.In FIG. 2 , the radar sensor 140 disposed on the front side of the vehicle will be mainly described, but the present embodiments may be equally applied to the case of the radar sensor 140 disposed on the left and right sides and the rear side of the vehicle.

도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 주차된 다른 제1 주차차량 및 제2 주차차량(220 및 230) 중 주차선을 밟고 있는 제1 주차차량(220)이 있는 경우, 후보공간 검출부(112)는 제1 주차차량 및 제2 주차차량(220 및 230) 사이의 공간을 주차후보공간으로 검출하더라도 폭이 좁아 주차할 수 없다. 이 경우 주행 중인 차량(210)은 레이더센서(140)를 이용하여 제1 주차차량(220) 우측면에 제1 주차차량이 이동가능한 공간이 있는지 탐지하고, 제1 주차차량(220)이 이동 가능하다고 판단한 경우, 탑승정보 검출부(114)에게 제1 주차차량(220) 내에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하도록 신호를 송신한다. 도 2의 (a)에서는 제1 주차차량(220)이 주차선을 밟고 있는 것으로 도시되었으나, 본 실시예는 이와 관계없이 주차선이 없는 주차장이거나 주차선을 밟지 않았더라도 주차후보공간의 폭이 주행중인 차량(210)의 폭과 비교하여 주차공간으로서 적합하지 않은 모든 경우를 포함한다.As shown in (a) of FIG. 2 , when there is a first parking vehicle 220 stepping on a parking line among other first and second parking vehicles 220 and 230 parked therein, the candidate space detection unit 112 ), even if the space between the first and second parking vehicles 220 and 230 is detected as a candidate parking space, the width is narrow and cannot be parked. In this case, the driving vehicle 210 uses the radar sensor 140 to detect whether there is a space on the right side of the first parked vehicle 220 in which the first parked vehicle can move, and says that the first parked vehicle 220 is movable. When it is determined, a signal is transmitted to the boarding information detection unit 114 to detect whether the driver is in the first parked vehicle 220 . Although it is shown that the first parking vehicle 220 is stepping on the parking line in FIG. 2( a ), in this embodiment, regardless of this, the width of the parking candidate space is wide even if there is no parking line or the parking line is not stepped on. In comparison with the width of the vehicle 210, it includes all cases that are not suitable as a parking space.

탑승정보 검출부(114)는 신호처리부(121)에게 모드변경신호를 송신해 감지모드를 심박감지모드(123)로 설정하여 레이더 제어부(120)가 제1 주차차량(220) 내의 운전자 존재 여부를 탐지하도록 한다. 제1 주차차량(220) 내에 운전자가 탑승하고 있다고 판단한 경우, 레이더 제어부(120)는 탑승정보 검출부(114)에게 운전자 감지 신호를 송신한다. 탑승정보 검출부(114)는 운전자 감지 신호를 수신한 후 통신신호 송신부(130)를 이용하여 제1 주차차량(220) 내에 있는 운전자에게 차량 이동 요청 신호를 송신한다.The boarding information detection unit 114 transmits a mode change signal to the signal processing unit 121 to set the detection mode to the heartbeat detection mode 123 so that the radar control unit 120 detects the presence of a driver in the first parked vehicle 220 . to do it When it is determined that the driver is riding in the first parked vehicle 220 , the radar control unit 120 transmits a driver detection signal to the boarding information detection unit 114 . The boarding information detecting unit 114 transmits a vehicle movement request signal to the driver in the first parked vehicle 220 using the communication signal transmitting unit 130 after receiving the driver detection signal.

탑승정보 검출부(114)가 제1 주차차량(220) 내에 운전자가 탑승하지 않고 있다고 판단하고, 자율주차차량 판단부(113)가 제1 주차차량(220)이 자율주차기능이 탑재된 차량이라고 판단한 경우에는 통신신호 송신부(130)를 이용하여 제1 주차차량(220)에게 직접적으로 차량 이동주차 요청 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 제1 주차차량(220)에게 직접적으로 차량 이동주차 요청 신호를 송신하기 전에, 제1 주차차량(220)의 운전자의 휴대용 기기에 신호를 송신하여 제1 주차차량(220)의 운전자에게 차량 이동주차에 대한 동의를 구할 수 있다.The boarding information detection unit 114 determines that the driver is not in the first parked vehicle 220, and the autonomous parking vehicle determination unit 113 determines that the first parked vehicle 220 is a vehicle equipped with an autonomous parking function. In this case, it is possible to directly transmit a vehicle movement parking request signal to the first parking vehicle 220 using the communication signal transmitter 130 . Here, before transmitting the vehicle movement parking request signal directly to the first parked vehicle 220 , a signal is transmitted to the driver's portable device of the first parked vehicle 220 to provide the vehicle to the driver of the first parked vehicle 220 . You can ask for consent for mobile parking.

도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 제1 주차차량(220)이 이동한 경우, 주차공간 확정부(115)는 주차후보공간에 주차가 가능하다고 판단하면 주차후보공간을 주차공간으로 확정한다.As shown in (b) of FIG. 2 , when the first parking vehicle 220 moves, the parking space determining unit 115 determines that parking is possible in the parking candidate space, and determines the parking candidate space as a parking space. .

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a parking control method according to an embodiment of the present disclosure.

주차제어 개시 여부를 판단한다(S31). 주차제어 개시 여부는 주차제어를 위한 입력신호를 운전자로부터 획득하여, 입력신호를 기초로 주차제어동작의 개시 여부를 결정할 수 있다. 주차제어가 개시되지 않았다고 판단한 경우 다음 과정 없이 S31 과정을 반복한다.It is determined whether parking control is started (S31). Whether to start parking control may be determined by obtaining an input signal for parking control from the driver, and determining whether to start the parking control operation based on the input signal. If it is determined that the parking control has not been started, the process S31 is repeated without the following process.

주차제어가 개시되었다고 판단한 경우 주차후보공간을 검출한다(S32). 주차후보공간은 주차제어동작이 개시된 경우 레이더 제어부(120)를 일반감지모드로 설정하고, 레이더 센서의 주파수 대역폭, 감지 각도, 또는 감지 범위를 설정하여 표적 감지 및 표적에 대한 정보를 연산하여 주차후보공간을 검출한다. 일반감지모드(122)는 레이더센서(140)가 송신한 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용할 수 있다.When it is determined that parking control has been started, a parking candidate space is detected (S32). In the parking candidate space, when the parking control operation is started, the radar control unit 120 is set to the general detection mode, the frequency bandwidth, the detection angle, or the detection range of the radar sensor is set to detect the target and calculate information on the target to determine the parking candidate. detect space. The general detection mode 122 may use a bandpass filter to remove signal components other than the frequency band corresponding to the radar signal transmitted by the radar sensor 140 .

주차후보공간이 검출된 경우 주차가능공간이 확보되었는지 여부를 판단한다(S33). 주차가능공간 확보 여부는 주차후보공간의 폭을 운전자 차량의 폭과 비교하여 판단한다. 운전자 차량의 폭은 차량의 종류에 따라 차이가 있다. 주차후보공간의 폭이 차량의 폭에 기 설정된 값을 더한 값보다 크거나 같은 경우 주차가능공간이 확보되었다고 판단할 수 있다. 주차가능공간이 확보되었다고 판단한 경우 주차공간을 확정한다(S34). 주차공간 확정 후에는 본 알고리즘을 종료한다.When a parking candidate space is detected, it is determined whether a parking space is secured (S33). Whether to secure a parking space is determined by comparing the width of the candidate parking space with the width of the driver's vehicle. The width of the driver's vehicle is different depending on the type of vehicle. When the width of the candidate parking space is greater than or equal to the value obtained by adding a preset value to the width of the vehicle, it may be determined that the available parking space is secured. When it is determined that the available parking space is secured, the parking space is determined (S34). After determining the parking space, this algorithm is terminated.

주차가능공간이 확보되지 않았다고 판단한 경우, 주차된 차량이 이동할 경우 주차가능공간이 확보되는지 여부를 판단한다(S35). 여기서 주차된 차량은, 주차후보공간의 좌측 또는 우측에 주차된 차량을 의미한다. 주차된 차량이 이동이 가능한지 여부는 레이더센서(140)를 이용하여 판단할 수 있다. 주차된 차량이 이동하더라도 주차가능공간이 확보되지 않는다고 판단할 경우, S32과정으로 돌아가 다른 주차후보공간을 탐색한다.When it is determined that the available parking space is not secured, it is determined whether or not the parking available space is secured when the parked vehicle moves (S35). Here, the parked vehicle means a vehicle parked on the left or right side of the parking candidate space. Whether the parked vehicle is movable may be determined using the radar sensor 140 . If it is determined that a parking space is not secured even if the parked vehicle moves, the process returns to step S32 to search for another parking candidate space.

주차된 차량이 이동하면 주차가능공간이 확보된다고 판단할 경우, 레이더센서(140)의 감지모드를 심박감지모드(123)로 변경한다(S36). 여기서 심박감지모드(123)는, 주차된 다른 차량의 탑승자의 심박수(heartbeat rate)에 상응하는 주파수 대역(frequency band) 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용할 수 있다. 감지모드를 심박감지모드(123)로 변경한 후 이동이 필요한 차량 내에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 판단한다(S37). When it is determined that a parking space is secured when the parked vehicle moves, the detection mode of the radar sensor 140 is changed to the heartbeat detection mode 123 (S36). Here, the heartbeat detection mode 123 may use a bandpass filter to remove a signal component other than a frequency band corresponding to a heartbeat rate of an occupant of another parked vehicle. After the detection mode is changed to the heartbeat detection mode 123, it is determined whether the driver is in the vehicle requiring movement (S37).

이동이 필요한 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있다고 판단한 경우 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 주차된 차량의 이동주차를 요청한다(S38). If it is determined that the driver is in the vehicle that needs to be moved, a mobile parking request for the parked vehicle is requested using V2V (Vehicle to Vehicle) communication (S38).

이동이 필요한 차량 내에 운전자가 탑승하고 있지 않다고 판단한 경우 주차된 차량이 자율주차기능이 탑재된 차량인지 여부를 판단한다(S40). 주차된 차량이 자율주차기능이 탑재되지 않은 차량이라고 판단한 경우 S32 과정으로 돌아가 다른 주차후보공간을 검출한다. 주차된 차량이 자율주차기능이 탑재된 차량이라고 판단한 경우 V2V 통신을 이용하여 자율주차기능이 탑재된 차량의 이동주차를 요청한다(S41). 도 3에 도시되지 않았으나 자율주차기능이 탑재된 차량이 이동주차 요청에도 불구하고 이동주차하지 않는 경우에는 S32 과정으로 돌아가 다른 주차후보공간을 검출하도록 설정할 수 있다.When it is determined that the driver is not in the vehicle requiring movement, it is determined whether the parked vehicle is a vehicle equipped with an autonomous parking function (S40). If it is determined that the parked vehicle is a vehicle not equipped with an autonomous parking function, the process returns to step S32 to detect another parking candidate space. If it is determined that the parked vehicle is a vehicle equipped with an autonomous parking function, a mobile parking request for the vehicle equipped with the autonomous parking function is requested using V2V communication (S41). Although not shown in FIG. 3 , if the vehicle equipped with the autonomous parking function does not park the vehicle despite the request for moving parking, it may be set to detect another parking candidate space by returning to the process S32.

이동이 필요한 차량이 이동하여 주차가능공간이 확보되었다고 판단한 경우 주차공간으로 확정한다(S39). 다만, 도 3에 도시되진 않았으나, V2V 통신을 이용하여 차량의 이동주차를 요청해도 차량이 기 설정된 시간 동안 이내에 주차하지 않거나 주차된 차량에 V2V 통신기능이 탑재되어있지 않은 경우에는 S32 과정으로 돌아가 다른 주차후보공간을 탐색할 수 있다. 주차공간 확정 후 본 알고리즘을 종료한다.When it is determined that a vehicle that needs to be moved has moved and a parking space is secured, it is determined as a parking space (S39). However, although not shown in FIG. 3, if the vehicle is not parked within a preset time or the V2V communication function is not installed in the parked vehicle, even if the moving parking of the vehicle is requested using V2V communication, return to the process S32 and another You can search for parking candidate spaces. After determining the parking space, this algorithm is terminated.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of this embodiment, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present embodiment by those skilled in the art to which this embodiment belongs. Accordingly, the present embodiments are intended to explain rather than limit the technical spirit of the present embodiment, and the scope of the technical spirit of the present embodiment is not limited by these embodiments. The protection scope of this embodiment should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present embodiment.

110: 주차제어부 111: 주차제어 개시부
112: 후보공간 검출부 113: 자율주차차량 판단부
114: 탑승정보 검출부 115: 주차공간 확정부
120: 레이더 제어부 121: 신호처리부
124: 표적정보 연산부 130: 통신신호 송신부
110: parking control unit 111: parking control start unit
112: candidate space detection unit 113: autonomous parking vehicle determination unit
114: boarding information detection unit 115: parking space determination unit
120: radar control unit 121: signal processing unit
124: target information calculating unit 130: communication signal transmitting unit

Claims (19)

레이더센서(radar sensor)가 장착된 차량의 주차제어장치에 있어서,
주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작(parking control operation)의 개시 여부를 결정하는 주차제어 개시부(parking control initiator);
상기 주차제어동작이 개시되면 감지하고자 하는 표적(target)의 종류에 따라 상기 레이더센서의 감지모드를 일반감지모드(normal detection mode) 또는 심박감지모드(heartbeat detection mode)로 설정하고, 상기 레이더센서의 주파수 대역폭(frequency band), 감지 각도(detection angle), 또는 감지 범위(detection range)를 설정하여 표적(target)을 감지하고 상기 표적에 대한 정보를 연산하는 레이더 제어부(radar control);
상기 레이더센서로부터 획득되는 센싱 정보(sensing information)를 이용하여 주차후보공간을 검출하는 후보공간 검출부(candidate space detector);
상기 주차후보공간이 상기 차량의 주차를 위해 필요한 공간보다 좁다고 판단된 경우, 주차된 다른 차량이 상기 주차후보공간을 넓히기 위한 이동 공간이 있다고 판단한 경우 상기 주차된 다른 차량 내에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 검출하는 탑승정보 검출부(passenger information detector);
상기 주차된 다른 차량이 상기 운전자의 개입 없이 주차를 수행할 수 있는 자율주차차량인지 여부를 판단하는 자율주차차량 판단부(autonomous parking vehicle determinator); 및
상기 주차된 다른 차량 내에서 상기 운전자가 감지된 경우에는 상기 운전자에게 상기 주차된 다른 차량의 이동을 요청하고, 상기 주차된 다른 차량 내에서 상기 운전자가 감지되지 않고 상기 주차된 다른 차량이 상기 자율주차차량인 경우에는 상기 주차된 다른 차량에게 직접적으로 이동을 요청하는 통신신호 송신부(communication signal transmitter)를 포함하는 주차제어장치.
In the parking control device of a vehicle equipped with a radar sensor,
a parking control initiator for obtaining an input signal for parking control and determining whether to start a parking control operation;
When the parking control operation is started, the detection mode of the radar sensor is set to a normal detection mode or a heartbeat detection mode according to the type of target to be detected, and the a radar control that detects a target by setting a frequency band, a detection angle, or a detection range and calculates information about the target;
a candidate space detector for detecting a parking candidate space using sensing information obtained from the radar sensor;
When it is determined that the parking candidate space is narrower than the space required for parking of the vehicle, when it is determined that there is a moving space for other parked vehicles to widen the parking candidate space, whether the driver is riding in the other parked vehicle A passenger information detector for detecting the (passenger information detector);
an autonomous parking vehicle determinator for determining whether the other parked vehicle is an autonomously parked vehicle capable of performing parking without the driver's intervention; and
When the driver is detected in the other parked vehicle, a request is made to the driver to move the other parked vehicle, and the driver is not detected in the other parked vehicle and the parked other vehicle performs the autonomous parking In the case of a vehicle, a parking control device including a communication signal transmitter for directly requesting movement of the other parked vehicle.
제1항에 있어서,
상기 통신신호 송신부는,
상기 주차된 다른 차량 내에서 상기 운전자가 감지되지 않고 상기 주차된 다른 차량이 상기 자율주차차량인 경우 상기 주차된 다른 차량에게 직접적으로 이동을 요청하기 전에 상기 운전자에게 동의를 구하기 위해 상기 운전자의 휴대용 기기(portable device)에게 이동 동의 요청 신호를 송신하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
According to claim 1,
The communication signal transmitter,
When the driver is not detected in the other parked vehicle and the parked other vehicle is the autonomous vehicle, the driver's portable device to obtain consent from the driver before directly requesting the other parked vehicle to move Parking control device, characterized in that it further comprises transmitting a movement consent request signal to (portable device).
제1항에 있어서,
상기 주차후보공간의 폭(width)이 상기 차량의 폭보다 기 설정된 값만큼 넓다고 판단한 경우 상기 주차후보공간을 주차공간(parking space)으로 확정하는 주차공간 확정부(parking space determinator)를 더 포함하는 주차제어장치.
According to claim 1,
When it is determined that the width of the candidate parking space is wider than the width of the vehicle by a preset value, a parking space determinator further comprising a parking space determinator for determining the parking candidate space as a parking space control device.
제1항에 있어서,
상기 레이더센서의 감지 각도는,
상기 차량의 주행 방향을 기준으로, 탐색 방향을 향하여 기 설정된 각도만큼 틀어지도록 설정되는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
According to claim 1,
The detection angle of the radar sensor is,
Based on the driving direction of the vehicle, the parking control device, characterized in that it is set to be changed by a preset angle toward the search direction.
제1항에 있어서,
상기 후보공간 검출부는,
상기 센싱 정보에 포함된 엣지(edge) 정보를 추출하여 복수의 표적에 대한 위치를 검출하고, 상기 표적 간의 이격 거리를 산출하여 주차를 위한 후보공간을 검출하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
According to claim 1,
The candidate space detection unit,
A parking control device, characterized in that by extracting edge information included in the sensing information to detect a location for a plurality of targets, and calculating a separation distance between the targets to detect a candidate space for parking.
제5항에 있어서,
상기 후보공간 검출부는,
추출된 엣지 정보 간의 이격 거리를 이용하여 상기 표적 간의 이격 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
6. The method of claim 5,
The candidate space detection unit,
Parking control device, characterized in that for calculating the separation distance between the targets by using the separation distance between the extracted edge information.
제5항에 있어서,
상기 후보공간 검출부는,
추출된 엣지 정보를 기 설정된 기준으로 그루핑(grouping)하여 하나 이상의 엣지 그룹을 구성하고, 상기 엣지 그룹 간의 이격 거리를 이용하여 상기 복수의 표적 간의 이격 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
6. The method of claim 5,
The candidate space detection unit,
One or more edge groups are configured by grouping the extracted edge information based on a preset criterion, and the separation distance between the plurality of targets is calculated using the spacing distance between the edge groups.
제5항에 있어서,
상기 후보공간 검출부는,
상기 복수의 표적 간의 이격 거리가 기 설정된 제1 기준 거리 이상인 경우, 상기 복수의 표적 간의 이격 공간을 상기 주차후보공간으로 검출하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
6. The method of claim 5,
The candidate space detection unit,
When the separation distance between the plurality of targets is equal to or greater than a preset first reference distance, the parking control apparatus according to claim 1, wherein the separation space between the plurality of targets is detected as the parking candidate space.
제5항에 있어서,
상기 후보공간 검출부는,
상기 표적 간의 이격 거리가 기 설정된 제2 기준 거리 이하인 경우, 상기 주차된 다른 차량의 이동으로 주차공간을 확보할 수 있는지 여부를 판단하고, 상기 주차된 다른 차량의 이동으로 주차공간을 확보할 수 있다고 판단한 경우 상기 탑승정보 검출부에게 상기 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하도록 제어 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
6. The method of claim 5,
The candidate space detection unit,
When the separation distance between the targets is less than or equal to a preset second reference distance, it is determined whether a parking space can be secured by the movement of the other parked vehicle, and a parking space can be secured by the movement of the other parked vehicle. When it is determined, a control signal is transmitted to the boarding information detection unit to detect whether a driver is in the other parked vehicle.
제3항에 있어서,
상기 주차공간 확정부는,
상기 주차후보공간 내에 장애물이 존재하지 않고 상기 주차후보공간의 크기가 상기 차량의 주차가능 크기로 판단된 경우, 상기 주차후보공간을 주차공간으로 확정하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
4. The method of claim 3,
The parking space determining unit,
Parking control apparatus, characterized in that when there is no obstacle in the parking candidate space and the size of the parking candidate space is determined to be the parking possible size of the vehicle, the parking candidate space is determined as a parking space.
제1항에 있어서,
상기 탑승정보 검출부는,
상기 레이더 제어부에게 모드변경신호(mode change signal)를 송신하여 상기 레이더 제어부를 심박감지모드(heartbeat detection mode)로 설정하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
According to claim 1,
The boarding information detection unit,
A parking control device, characterized in that by transmitting a mode change signal to the radar control unit, the radar control unit is set to a heartbeat detection mode.
제1항에 있어서,
상기 레이더 제어부가 상기 심박감지모드로 설정된 경우 상기 레이더 제어부는,
상기 주차된 다른 차량의 탑승자의 심박수(heartbeat rate)에 상응하는 주파수 대역(frequency band) 이외의 신호 성분을 제거하고,
상기 레이더센서가 송신한 레이더 신호가 노면(road surface)으로부터 반사되어 수신된 신호를 제거하며,
상기 레이더 신호가 반사되어 수신된 신호 이외의 클러터(clutter)를 제거하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
According to claim 1,
When the radar control unit is set to the heartbeat detection mode, the radar control unit,
removing a signal component other than a frequency band corresponding to the heartbeat rate of the occupant of the other parked vehicle;
The radar signal transmitted by the radar sensor is reflected from the road surface to remove the received signal,
A parking control device, characterized in that the radar signal is reflected to remove clutter other than the received signal.
제12항에 있어서,
상기 심박감지모드는 0.66 Hz 내지 3 Hz 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터(bandpass filter)를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
13. The method of claim 12,
The heartbeat detection mode parking control device, characterized in that by using a bandpass filter (bandpass filter) to remove the signal components other than 0.66 Hz to 3 Hz.
제1항에 있어서,
상기 레이더 제어부가 상기 일반감지모드로 설정된 경우 상기 레이더 제어부는,
상기 레이더센서가 송신한 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
According to claim 1,
When the radar control unit is set to the general detection mode, the radar control unit,
Parking control device, characterized in that using a bandpass filter to remove a signal component other than the frequency band corresponding to the radar signal transmitted by the radar sensor.
레이더센서가 장착된 차량의 주차제어방법에 있어서,
주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정하는 주차제어 개시과정;
상기 주차제어동작이 개시되면 감지모드를 일반감지모드로 설정하고, 상기 레이더센서의 주파수 대역폭, 감지 각도, 또는 감지 범위를 설정하여 표적을 감지하고 표적에 대한 정보를 연산하여 주차후보공간을 검출하는 후보공간 검출과정;
상기 감지모드를 심박감지모드로 설정하고, 상기 주차후보공간이 상기 차량의 주차를 위해, 필요한 공간보다 좁아 주차된 다른 차량의 이동이 가능한 경우 상기 주차된 다른 차량 내에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 검출하는 탑승정보 검출과정;
상기 주차된 다른 차량 내에 운전자가 탑승하고 있다고 판단한 경우, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 상기 운전자에게 상기 주차된 다른 차량의 이동주차를 요청하는 운전자 요청과정; 및
상기 주차된 다른 차량 내에 운전자가 탑승하고 있지 않다고 판단한 경우, V2V 통신을 이용하여 상기 주차된 다른 차량에게 상기 주차된 다른 차량의 이동을 직접적으로 요청하는 차량 요청과정
을 포함하는 주차제어방법.
In the parking control method of a vehicle equipped with a radar sensor,
a parking control starting process of determining whether to start a parking control operation by acquiring an input signal for parking control;
When the parking control operation is started, a detection mode is set to a general detection mode, a frequency bandwidth, a detection angle, or a detection range of the radar sensor is set to detect a target, and information about the target is calculated to detect a parking candidate space. candidate space detection process;
If the detection mode is set to the heartbeat detection mode, and the parking candidate space is narrower than a space required for parking of the vehicle, and another parked vehicle can move, it is detected whether a driver is riding in the other parked vehicle boarding information detection process;
a driver requesting process of requesting the driver to move the parked other vehicle to the driver using V2V (Vehicle to Vehicle) communication when it is determined that the driver is in the other parked vehicle; and
When it is determined that the driver is not in the other parked vehicle, a vehicle requesting process for directly requesting the other parked vehicle to move the parked other vehicle using V2V communication
A parking control method comprising a.
제15항에 있어서,
상기 차량 요청과정에서,
상기 주차된 다른 차량의 운전자에게 상기 주차된 다른 차량의 이동을 위한 동의 여부를 요청하는 과정을 더 포함하고, 상기 주차된 다른 차량의 운전자가 상기 주차된 다른 차량의 이동을 동의한 경우 상기 주차된 다른 차량에게 상기 주차된 다른 차량의 이동을 직접적으로 요청하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
16. The method of claim 15,
In the vehicle request process,
The method further comprising the step of requesting whether the driver of the other parked vehicle agrees to move the other parked vehicle; A parking control method, characterized in that it directly requests another vehicle to move the parked other vehicle.
제15항에 있어서,
상기 심박감지모드는,
상기 주차된 다른 차량의 탑승자의 심박수에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
16. The method of claim 15,
The heart rate detection mode is
A parking control method, characterized in that by using a bandpass filter to remove signal components other than the frequency band corresponding to the heart rate of the occupant of the other parked vehicle.
제15항에 있어서,
상기 일반감지모드는,
상기 레이더센서가 송신한 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
16. The method of claim 15,
The general detection mode is
Parking control method, characterized in that using a bandpass filter to remove a signal component other than the frequency band corresponding to the radar signal transmitted by the radar sensor.
제15항에 있어서,
상기 요청과정을 마친 후 상기 주차된 다른 차량이 이동주차를 마친 후 상기 주차후보공간에 상기 차량이 주차할 수 있다고 판단한 경우 주차공간을 화정하는 주차공간 확정과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
16. The method of claim 15,
After completing the request process, when it is determined that the vehicle can be parked in the parking candidate space after the other parked vehicle has finished moving parking, parking control, characterized in that it further comprises a parking space determining process of reorganizing a parking space Way.
KR1020200087208A 2020-07-09 2020-07-15 Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle KR20220009020A (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200087208A KR20220009020A (en) 2020-07-15 2020-07-15 Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle
EP21184176.2A EP3936411B1 (en) 2020-07-09 2021-07-07 Method and apparatus for controlling parking of vehicle
US17/370,295 US11514686B2 (en) 2020-07-09 2021-07-08 Method and apparatus for controlling parking of vehicle
CN202110780315.2A CN113920779B (en) 2020-07-09 2021-07-09 Method and device for controlling parking of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200087208A KR20220009020A (en) 2020-07-15 2020-07-15 Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220009020A true KR20220009020A (en) 2022-01-24

Family

ID=80049814

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200087208A KR20220009020A (en) 2020-07-09 2020-07-15 Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20220009020A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11554810B2 (en) Apparatus and method for controlling lane change using vehicle-to-vehicle communication information and apparatus for calculating tendency information for same
US10302760B2 (en) Vehicle water detection system
KR102490991B1 (en) Systems for detecting moving objects
KR101513878B1 (en) Radar apparatus, collision avoidance and accident recode method thereof
JP2018072105A (en) Object detection device
US9981667B2 (en) Apparatus and method for use in a vehicle
EP3531398B1 (en) Rear lateral side warning apparatus and method with learning of driving pattern
KR102505471B1 (en) Apparatus and method for detecting mounting angle of radar
US20200290605A1 (en) Apparatus, system, and method for vehicle collision avoidance control
EP3105095A1 (en) Apparatus and method for use in a vehicle
KR20220009020A (en) Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle
US11801831B2 (en) Parking control apparatus and parking control method
KR20220006780A (en) Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle
CN108725578B (en) Method and device for controlling driving direction of intelligent automobile
KR20170087368A (en) Blind spot detection method and blind spot detection device
US11514686B2 (en) Method and apparatus for controlling parking of vehicle
CN210617998U (en) Blind area detection equipment for freight transport and passenger transport vehicles
KR20220010900A (en) Apparatus and Method for Controlling Radar of Vehicle
KR20210136542A (en) Radar System for Vehicle And Control Method Therefor
KR20210101877A (en) Apparatus and method for blind-spot collision warning of vehicle
KR20210136544A (en) Radar System for Vehicle And Control Method Therefor
KR20210141059A (en) Radar System for Vehicle And Control Method Therefor
WO2023047616A1 (en) Host vehicle blind spot monitoring system and host vehicle blind spot monitoring method
KR20210136535A (en) Radar System for Vehicle And Control Method Therefor
CN117724085A (en) Improved Doppler radar resolution for vehicle-based inertial measurement units

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination