KR20210150782A - Moving assist device for working equipment - Google Patents

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KR20210150782A
KR20210150782A KR1020200067607A KR20200067607A KR20210150782A KR 20210150782 A KR20210150782 A KR 20210150782A KR 1020200067607 A KR1020200067607 A KR 1020200067607A KR 20200067607 A KR20200067607 A KR 20200067607A KR 20210150782 A KR20210150782 A KR 20210150782A
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work equipment
rail unit
unit
seating
magnet
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KR1020200067607A
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송건영
전도형
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

Disclosed is an apparatus for assisting movement of a work equipment. The apparatus for assisting the movement of the work equipment comprises: a plurality of rail units positioned to contact the upper surface of a metal support and arranged in the longitudinal direction of a body to form a traveling path of the work equipment; and a support unit for supporting the rail unit forming the traveling path of the work equipment at a position where there is no metal support. An objective of the present invention is to provide the apparatus for assisting the movement of various work equipment and for easy fixing at a required position.

Description

작업 장비의 이동 보조 장치{Moving assist device for working equipment}Moving assist device for working equipment

본 발명은 작업 장비의 이동 보조 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a device for assisting movement of work equipment.

일반적으로, 선체를 제작하는 과정에서 절단, 용접 또는 설치될 강판이나 보강재가 필요 위치로 운반되거나, 필요한 경우에는 절단이나 용접 등을 실시할 작업 장비들도 필요 위치로 이동된다. In general, in the process of manufacturing the hull, the steel plate or reinforcement to be cut, welded, or installed is transported to a required location, or, if necessary, work equipment to be cut or welded, etc. is also moved to the required location.

일 예로, 선박 블록은 도 1에 예시된 바와 같이, 쉘(shell)이라는 공간으로 이루어지고, 쉘 공간 내에는 구조 강도를 높이기 위해 론지(longi)(10)와 같은 각종 보강재가 설치된다. 론지(10)는 일반적으로 미리 지정된 높이(h)와 간격(w)으로 배열된다. 이때, 론지(10)의 높이와 간격은 선박별로 또는 쉘 공간 별로 상이하게 설정될 수도 있다. For example, as illustrated in FIG. 1 , the ship block is made of a space called a shell, and various reinforcement materials such as longi 10 are installed in the shell space to increase structural strength. The lunges 10 are generally arranged at a predetermined height (h) and spacing (w). At this time, the height and the interval of the lunge 10 may be set differently for each vessel or for each shell space.

쉘 공간 내에서 각 부재들은 용접 작업으로 서로 연결되며, 생산 능률 향상을 위해 자동 용접 작업이 많이 실시되고 있다. 이때, 용접 로봇은 론지(10)의 상면에 설치되어 지정된 공간에 대한 용접 작업을 실시한다. In the shell space, each member is connected to each other by welding, and many automatic welding operations are performed to improve production efficiency. At this time, the welding robot is installed on the upper surface of the longi 10 to perform a welding operation for a designated space.

그러나, 용접 로봇은 론지(10)의 상면에 고정 설치되기 때문에 제1 공간(cell)에 대한 작업이 완료되면, 용접 로봇을 철거하고 다른 론지(10)의 상면에 다시 설치하는 작업이 반복적으로 실시되고 있다. However, since the welding robot is fixedly installed on the upper surface of the lunge 10, when the work on the first cell is completed, the operation of dismantling the welding robot and reinstalling it on the upper surface of the other lunge 10 is repeatedly performed. is becoming

그러나, 자동 용접의 수행을 위해 각각의 론지(10) 상면에 용접 로봇을 이동 설치하는 것은 매우 번거로운 작업일 뿐 아니라, 론지(10)가 설치되지 않은 공간에서는 용접 로봇을 이용한 자동 용접이 실시되지 못하는 문제점이 있다. However, it is very cumbersome to move and install a welding robot on the upper surface of each lunge 10 to perform automatic welding, and automatic welding using a welding robot cannot be performed in a space where the longi 10 is not installed. There is a problem.

한국공개특허 제2011-0059053호(2011.06.02 공개)Korean Patent Publication No. 2011-0059053 (published on June 2, 2011)

본 발명은 쉘 공간 내에서 지정된 작업을 실시하기 위한 용접 로봇 등 다양한 작업 장비의 이동과 필요 위치에서의 고정이 용이한 작업 장비의 이동 보조 장치를 제공하기 위한 것이다. An object of the present invention is to provide an apparatus for assisting movement of various work equipment, such as a welding robot, for performing a specified task in a shell space, and for easy fixing at a required position.

본 발명은 선박이나 쉘 공간별로 론지의 설치 간격이 일정하지 않은 경우에도 범용적으로 활용할 수 있고, 벽으로 막혀 론지가 설치되지 않은 공간까지 작업 장비의 이동 영역을 확장시킬 수 있는 작업 장비의 이동 보조 장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention can be used universally even when the installation interval of the longi for each ship or shell space is not constant, and can be blocked by a wall to extend the movement area of the working equipment to the space where the longi is not installed. to provide the device.

본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.Objects other than the present invention will be easily understood through the following description.

본 발명의 일 측면에 따르면, 미리 설치된 금속 지지물의 상면에 접촉하도록 위치되고, 몸체의 길이 방향으로 인접 배열되어 작업 장비의 진행 경로를 형성하는 복수의 레일 유닛; 및 금속 지지물이 존재하지 않는 위치에서 상기 작업 장비의 진행 경로를 형성하는 레일 유닛을 지지하는 서포트 유닛을 포함하는 작업 장비의 이동 보조 장치가 제공된다. According to an aspect of the present invention, a plurality of rail units positioned to contact the upper surface of the pre-installed metal support and arranged adjacently in the longitudinal direction of the body to form a traveling path of the working equipment; and a support unit for supporting a rail unit forming a traveling path of the work equipment at a position where a metal support does not exist.

상기 레일 유닛은, 제1 베이스부의 상면에 고정 체결되는 안착부; 상기 레일 유닛의 몸체의 길이를 신축하기 위해, 상기 안착부의 양측에서 상기 제1 베이스부와 슬라이딩 가능하게 체결되는 복수의 연장부; 상기 복수의 연장부가 각각 슬라이딩 이동되어 신축된 상기 레일 유닛의 몸체의 길이를 고정시키는 제1 고정부; 및 상기 금속 지지물의 상면에 자력(磁力)으로 부착시키기 위해 상기 복수의 연장부에 각각 장착되는 복수의 제1 자석부를 포함할 수 있다. The rail unit may include: a seating part fixedly coupled to the upper surface of the first base part; a plurality of extension parts slidably fastened to the first base part on both sides of the seating part in order to expand and contract the length of the body of the rail unit; a first fixing part for fixing the length of the body of the rail unit stretched by sliding each of the plurality of extension parts; and a plurality of first magnet portions respectively mounted on the plurality of extension portions to be magnetically attached to the upper surface of the metal support.

상기 레일 유닛의 몸체의 길이 방향에 해당하는 상기 안착부 및 상기 복수의 연장부의 양측면 단부에는 상기 작업 장비의 캐리어에 장착된 바퀴를 위치시키고 상기 작업 장비의 진행 경로를 구성하는 이동 가이드가 형성될 수 있다. At both ends of the seating portion and the plurality of extensions corresponding to the longitudinal direction of the body of the rail unit, a movement guide for positioning a wheel mounted on a carrier of the work equipment and constituting a moving path of the work equipment may be formed. have.

상기 안착부에는, 상기 작업 장비의 캐리어에 장착된 제2 자석부와 자력으로 부착되어 상기 작업 장비의 위치를 고정시키기 위한 하나 이상의 안착판이 고정 부착될 수 있다. One or more seating plates for fixing the position of the working equipment may be fixedly attached to the seating part by magnetic force with the second magnet part mounted on the carrier of the working equipment.

상기 제2 자석부는 전자석이거나, 승강 조작되는 구조의 영구 자석일 수 있다.The second magnet unit may be an electromagnet or a permanent magnet having a structure that is lifted and lowered.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

본 발명의 실시예에 따르면, 쉘 공간 내에서 지정된 작업을 실시하기 위한 용접 로봇 등 다양한 작업 장비의 이동과 필요 위치에서의 고정이 용이해지는 효과가 있다. According to an embodiment of the present invention, there is an effect that it becomes easy to move and fix various work equipment, such as a welding robot, at a required position in the shell space for performing a specified task.

또한, 선박이나 쉘 공간별로 론지의 설치 간격이 일정하지 않은 경우에도 범용적으로 활용될 수 있을 뿐 아니라, 벽으로 막혀 론지가 설치되지 않은 공간까지 작업 장비의 이동 영역을 확장시키는 효과도 있다. In addition, it can be used universally even when the installation interval of the longi is not constant for each ship or shell space, and has the effect of extending the movement area of the work equipment to the space where the longi is not installed because it is blocked by a wall.

도 1은 선박 블록의 형상을 예시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 보조 장치의 설치 형태를 예시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 유닛의 구성을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 서포트 유닛의 구성을 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 용접기의 구성을 나타낸 도면.1 is a view illustrating the shape of a ship block.
2 is a view illustrating an installation form of a movement assistance device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a view showing the configuration of the rail unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing the configuration of a support unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing the configuration of a robot welding machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 보조 장치의 설치 형태를 예시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 유닛의 구성을 나타낸 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 서포트 유닛의 구성을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 용접기의 구성을 나타낸 도면이다.2 is a view illustrating an installation form of a movement assistance device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view showing the configuration of a rail unit according to an embodiment of the present invention. 4 is a view showing the configuration of a support unit according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a diagram showing the configuration of a robot welding machine according to an embodiment of the present invention.

도 2에 예시된 바와 같이, 이동 보조 장치는 선박 블록 내에 설치된 다수개의 금속 지지물(예를 들어, 론지(10))의 상면을 이용하여 이동 보조 장치가 설치될 수 있다. As illustrated in FIG. 2 , the movement assistance device may be installed using the upper surface of a plurality of metal supports (eg, the longe 10 ) installed in the ship block.

이동 보조 장치는 도 5의 (b)에 예시된 바와 같이 로봇 용접기(400) 등인 작업 장비가 안착되어 이동하기 위한 경로를 형성하고, 작업 장비가 임의의 위치에 고정되어 지정된 작업이 실시될 수 있도록 한다. As illustrated in FIG. 5(b), the movement assisting device forms a path for moving work equipment such as the robot welding machine 400 is seated, and the work equipment is fixed at an arbitrary position so that a designated task can be performed. do.

본 실시예에 따른 이동 보조 장치를 이용할 수 있는 작업 장비는 용접 장치, 절단 장치 등과 같은 전기/기계 장치일 수도 있고, 자재를 실어서 운반하는 수레 등일 수도 있다. 다만, 본 실시예에서는 설명의 편의를 위해 작업 장비가 로봇 용접기(400)인 것을 가정하여 설명하기로 한다. The work equipment capable of using the movement assistance device according to the present embodiment may be an electric/mechanical device such as a welding device or a cutting device, or a cart for loading and transporting materials. However, in the present embodiment, it is assumed that the working equipment is the robot welding machine 400 for convenience of description.

이동 보조 장치는 레일 유닛(200)과 서포트 유닛(300)으로 구성될 수 있다. The movement assistance device may include a rail unit 200 and a support unit 300 .

도 2에 예시된 바와 같이. 로봇 용접기(400)의 진행 경로를 형성하기 위해 다수개의 레일 유닛(200)은 인접하여 배치될 수 있다. 로봇 용접기(400)는 레일 유닛(200)의 이동 가이드(260, 도 5의 (b) 참조)에 의해 형성된 진행 경로를 따라 이동될 수 있고, 다수개의 레일 유닛(200)이 인접하여 배치됨으로써 진행 경로는 연장될 수 있다. 진행 경로를 형성하기 위해 레일 유닛(200)들은 체결 수단으로 상호 체결되어 고정될 수도 있으나, 체결에 의한 고정 처리 없이 이동 가이드(260)에 의한 진행 경로가 연장되도록 인접 배치될 수도 있을 것이다. As illustrated in FIG. 2 . A plurality of rail units 200 may be disposed adjacent to each other to form a traveling path of the robot welding machine 400 . The robot welding machine 400 may be moved along a progress path formed by the movement guide 260 of the rail unit 200 (refer to (b) of FIG. 5 ), and a plurality of rail units 200 are disposed adjacent to each other. The path may be extended. In order to form a traveling path, the rail units 200 may be mutually fastened and fixed by means of a fastening means, but may be arranged adjacent to each other so that the traveling path by the moving guide 260 is extended without a fixing process by fastening.

레일 유닛(200)은 금속 지지물의 상부면에 자력(磁力)으로 부착되며, 인접된 레일 유닛(200) 간에 이동 가이드(260)에 의한 진행 경로가 연장되는 자세와 위치로 배치된다. The rail unit 200 is attached to the upper surface of the metal support by magnetic force, and is disposed in an attitude and position in which a traveling path by the movement guide 260 is extended between the adjacent rail units 200 .

이때, 레일 유닛(200)을 지지하기 위한 금속 지지물이 존재하지 않는 경우에는 서포트 유닛(300)이 레일 유닛(200)을 지지하기 위해 배치될 수 있다. 따라서, 설치될 모든 레일 유닛(200)을 안정적으로 지지하기 위한 금속 지지물들이 이미 존재하는 경우라면, 서포트 유닛(300)은 생략될 수도 있다. In this case, when there is no metal support for supporting the rail unit 200 , the support unit 300 may be disposed to support the rail unit 200 . Therefore, if metal supports for stably supporting all the rail units 200 to be installed already exist, the support unit 300 may be omitted.

도 3을 참조하면, 레일 유닛(200)은 제1 베이스부(210), 안착부(220), 안착판(225), 제1 및 제2 연장부(230a, 230b), 제1 고정부(240) 및 제1 자석부(250)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3 , the rail unit 200 includes a first base part 210 , a seating part 220 , a seating plate 225 , first and second extension parts 230a and 230b , and a first fixing part ( 240 ) and a first magnet unit 250 .

제1 베이스부(210)의 상면에는 안착부(220), 제1 연장부(230a) 및 제2 연장부(230b)가 각각 배치된다. A seating part 220 , a first extension part 230a , and a second extension part 230b are respectively disposed on the upper surface of the first base part 210 .

안착부(220)는 제1 베이스부(210)의 상면에 고정 결합된다. 이에 비해, 제1 및 제2 연장부(230b) 각각은 안착부(220)의 양측에 하나씩 배치되되, 레일 유닛(200)의 몸체 길이를 신축(伸縮)하기 위해 슬라이딩 이동 가능한 구조로 제1 베이스부(210)와 결합된다. The seating part 220 is fixedly coupled to the upper surface of the first base part 210 . In contrast, each of the first and second extension portions 230b is disposed one on both sides of the seating portion 220 , and the first base has a structure that is slidable in order to expand and contract the body length of the rail unit 200 . coupled to the unit 210 .

로봇 용접기(400)가 레일 유닛(200)의 길이 방향의 진행 경로로 원활하게 이동할 뿐 아니라 진행 경로가 한정될 수 있도록, 레일 유닛(200)의 길이 방향에 해당되는 안착부(220), 제1 연장부(230a) 및 제2 연장부(230b) 각각의 양측 단부에는 이동 가이드(260)가 형성된다. 도 5의 (b)에 예시된 바와 같이, 로봇 용접기(400)의 캐리어에 구비된 바퀴(260)는 이동 가이드(260)에 안착되고, 로봇 용접기(400)는 이동 가이드(260)의 연장 방향인 레일 유닛(200)의 길이 방향으로 이동된다. So that the robot welding machine 400 not only moves smoothly along the progress path of the rail unit 200 in the longitudinal direction but also the travel path is limited, the seating part 220 corresponding to the longitudinal direction of the rail unit 200, the first A movement guide 260 is formed at both end portions of each of the extension portion 230a and the second extension portion 230b. As illustrated in FIG. 5B , the wheel 260 provided on the carrier of the robot welding machine 400 is seated on the movement guide 260 , and the robot welding machine 400 extends in the direction of the movement guide 260 . It is moved in the longitudinal direction of the in-rail unit 200 .

도 3에는 안착부(220) 등의 양측 단부에 형성된 이동 가이드(260)가 단턱지게 형성된 경우가 예시되었으나, 이동 가이드(260)의 형상은 로봇 용접기(400)의 바퀴 형상에 대응하여 홈이나 가이드 레일 등의 형상으로 다양할 수 있다. 3 illustrates a case in which the movement guides 260 formed at both ends of the seating unit 220 and the like are formed to be stepped, but the shape of the movement guide 260 corresponds to the shape of the wheel of the robot welding machine 400, such as grooves or guides. It may be various in the shape of a rail or the like.

안착부(220)는 로봇 용접기(400)의 진행 경로로 이용될 뿐 아니라, 로봇 용접기(400)가 지정된 작업을 수행하기 위해 적절한 위치에서 위치 고정될 수 있도록 한다. The seating part 220 is not only used as a traveling path of the robot welding machine 400, but also allows the robot welding machine 400 to be fixed at an appropriate position to perform a specified operation.

이를 위해, 안착부(220)의 미리 지정된 복수의 위치에는 미리 지정된 크기의 안착판(225)이 각각 고정 결합될 수 있다. 도 3에는 4개의 안착판(225)이 고정된 경우가 예시되었으나, 고정 결합될 안착판(225)의 수량이 이에 제한되지 않음은 당연하다. To this end, the seating plates 225 of predetermined sizes may be fixedly coupled to a plurality of predetermined positions of the seating part 220 , respectively. Although the case in which four seating plates 225 are fixed is illustrated in FIG. 3 , it is natural that the number of seating plates 225 to be fixedly coupled is not limited thereto.

안착판(225)은 예를 들어 철 소재의 판형으로 제작될 수 있다. 안착판(225)에는 로봇 용접기(400)의 캐리어에 고정 부착된 제3 자석부(440)가 자력으로 부착되어 로봇 용접기(400)의 이동 위치가 고정될 수 있다. The seating plate 225 may be manufactured in a plate shape of, for example, an iron material. The third magnet part 440 fixedly attached to the carrier of the robot welding machine 400 is magnetically attached to the seating plate 225 , so that the moving position of the robot welding machine 400 may be fixed.

전술한 바와 같이, 안착부(220)의 양측 단부에 각각 배치되는 제1 및 제2 연장부(230a, 230b)는 몸체의 길이 방향(도시된 X축 방향)으로 슬라이딩 이동 가능한 구조로 제1 베이스부(210)와 결합된다. As described above, the first and second extension portions 230a and 230b respectively disposed at both ends of the seating portion 220 are slidable in the longitudinal direction (X-axis direction shown) of the body, the first base coupled to the unit 210 .

제1 및 제2 연장부(230a, 230b) 각각의 슬라이딩 이동에 의해 레일 유닛(200)의 몸체 길이는 X축 방향으로 신축될 수 있다. 이때, 레일 유닛(200)의 몸체 길이는 하부에서 지지할 금속 지지물이나 서포트 유닛(300)의 설치 간격에 대응되도록 조정될 수 있을 것이다. The length of the body of the rail unit 200 may be stretched and contracted in the X-axis direction by the sliding movement of each of the first and second extension parts 230a and 230b. At this time, the length of the body of the rail unit 200 may be adjusted to correspond to the installation interval of the metal support or support unit 300 to be supported at the bottom.

신축된 레일 유닛(200)의 몸체 길이를 고정하기 위해, 제1 및 제2 연장부(230a, 230b)에는 각각 대응되도록 제1 고정부(240)가 구비된다. In order to fix the length of the body of the stretched rail unit 200, the first and second extension parts 230a and 230b are provided with a first fixing part 240 to correspond to each other.

제1 고정부(240)는 회전 조작에 의해 제1 베이스부(210)에 근접하거나 멀어지는 방향(도시된 Y축 방향)으로 이동되도록 제1 연장부(230a) 또는 제2 연장부(230b)에 체결된다. The first fixing part 240 is attached to the first extension part 230a or the second extension part 230b so as to be moved in a direction (the illustrated Y-axis direction) close to or away from the first base part 210 by a rotation operation. is concluded

제1 고정부(240)의 안쪽 단부가 제1 베이스부(210)의 측면을 접촉하여 가압할 때까지 제1 고정부(240)가 회전됨으로써, 제1 및 제2 연장부(230a, 230b)의 슬라이딩 이동된 위치는 고정될 수 있다. The first fixing part 240 is rotated until the inner end of the first fixing part 240 contacts and presses the side surface of the first base part 210 , thereby making the first and second extension parts 230a and 230b. The sliding position of the may be fixed.

전술한 바와 같이, 레일 유닛(200)은 금속 지지물의 상부면에 자력으로 부착되어 위치 고정되도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 제1 및 제2 연장부(230a, 230b) 각각의 하부에는 하나 이상의 제1 자석부(250)가 고정 부착된다. 제1 자석부(250)는 예를 들어 영구 자석이거나 전자석일 수 있다. 필요한 경우, 제1 자석부(250)는 제1 베이스부(210)에 추가적으로 장착될 수도 있다. As described above, the rail unit 200 may be magnetically attached to the upper surface of the metal support and configured to be fixed in position. To this end, at least one first magnet part 250 is fixedly attached to a lower portion of each of the first and second extension parts 230a and 230b. The first magnet unit 250 may be, for example, a permanent magnet or an electromagnet. If necessary, the first magnet part 250 may be additionally mounted to the first base part 210 .

레일 유닛(200)이 경량화되도록, 제1 베이스부(210), 안착부(220), 제1 연장부(230a) 및 제2 연장부(230b) 각각은 몸체에 하나 이상의 관통 구멍이 형성될 수 있다. 또한 이들의 몸체는 예를 들어 알루미늄 판, 알루미늄 프로파일과 같은 경량 자재가 격자 형상, 사각 프레임 형상 등으로 연결되어 형성될 수 있다. In order to reduce the weight of the rail unit 200, each of the first base part 210, the seating part 220, the first extension part 230a and the second extension part 230b may have one or more through-holes formed in the body. have. In addition, their bodies may be formed by connecting lightweight materials such as, for example, an aluminum plate and an aluminum profile in a grid shape, a square frame shape, and the like.

다시 도 2를 참조하면, 레일 유닛(200)은 금속 지지물에 의해 하부에서 지지되도록 설치되고, 벽으로 막힌 공간으로서 론지(10) 등과 같은 금속 지지물이 존재하지 않는 경우에는 서포트 유닛(300)에 의해 지지되어 설치 높이가 유지될 수 있다.Referring back to FIG. 2 , the rail unit 200 is installed to be supported from the bottom by a metal support, and if there is no metal support such as the lunge 10 as a space blocked by a wall, by the support unit 300 It is supported so that the installation height can be maintained.

도 4를 참조하면, 서포트 유닛(300)은 외측 컬럼(310), 내측 컬럼(320), 체결부(330), 제2 고정부(340) 및 제2 자석부(350)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the support unit 300 may include an outer column 310 , an inner column 320 , a fastening unit 330 , a second fixing unit 340 , and a second magnet unit 350 . .

서포트 유닛(300)의 몸체 길이가 신축될 수 있도록 하기 위해, 외측 컬럼(310)과 내측 컬럼(320)은 텔레스코픽 구조로 체결된다. 신축된 서포트 유닛(300)의 몸체 길이는 제2 고정부(340)에 의해 고정될 수 있다. 제2 고정부(340)는 전술한 제1 고정부(240)와 같은 원리로 서포트 유닛(300)의 신축된 몸체 길이를 고정할 수 있다. In order to allow the body length of the support unit 300 to be stretched and contracted, the outer column 310 and the inner column 320 are coupled to each other in a telescopic structure. The length of the body of the stretched support unit 300 may be fixed by the second fixing part 340 . The second fixing part 340 may fix the length of the stretched body of the support unit 300 in the same principle as the above-described first fixing part 240 .

외측 컬럼(310)의 일측에는 체결부(330)가 고정 결합된다. 체결부(330)는 외측 컬럼(310)과 레일 유닛(200)을 고정 체결시킴으로써, 레일 유닛(200)의 설치 높이에 상응하도록 몸체 길이가 조정된 서포트 유닛(300)이 레일 유닛(200)을 지지할 수 있도록 한다. A fastening part 330 is fixedly coupled to one side of the outer column 310 . The fastening part 330 is a support unit 300 whose body length is adjusted to correspond to the installation height of the rail unit 200 by fixing and fastening the outer column 310 and the rail unit 200 to the rail unit 200 . to be able to support

내측 컬럼(320)의 하부 단부측에는 제2 자석부(350)가 고정 장착될 수 있다. 서포트 유닛(300)의 하부면의 면적을 증가시키는 형상을 가지는 제2 자석부(350)는 철 소재로 제작된 바닥면에 자력으로 부착되어, 서포트 유닛(300)이 안정적으로 자세되도록 한다. The second magnet part 350 may be fixedly mounted to the lower end side of the inner column 320 . The second magnet part 350 having a shape to increase the area of the lower surface of the support unit 300 is magnetically attached to the bottom surface made of iron, so that the support unit 300 is stably posed.

전술한 바와 같이, 하나 이상의 레일 유닛(200)은 금속 지지물과 서포트 유닛(300)에 의해 지지되어 로봇 용접기(400)가 이동하는 진행 경로를 형성할 수 있다. As described above, one or more rail units 200 may be supported by a metal support and a support unit 300 to form a traveling path through which the robot welding machine 400 moves.

도 5에 예시된 바와 같이, 하나 이상의 레일 유닛(200)에 형성된 이동 가이드(260)를 이용하여 이동할 수 있도록 로봇 용접기(400)에는 캐리어가 구비된다. As illustrated in FIG. 5 , a carrier is provided in the robot welding machine 400 so that it can be moved using the movement guide 260 formed on one or more rail units 200 .

캐리어는 제2 베이스부(420), 바퀴(430) 및 제3 자석부(440)를 포함할 수 있다. The carrier may include a second base portion 420 , a wheel 430 , and a third magnet portion 440 .

제2 베이스부(420)에는 용접 로봇(410)이 고정 결합되어 안착되며, 제2 베이스부(420)의 복수 개소에는 바퀴(430)가 장착된다. 제2 베이스부(420)는 경량화를 위해 몸체에 관통 구멍이 하나 이상 형성될 수 있다. A welding robot 410 is fixedly coupled to and seated on the second base portion 420 , and wheels 430 are mounted at a plurality of locations of the second base portion 420 . The second base portion 420 may have one or more through-holes formed in its body for weight reduction.

제2 베이스부(420)에는 바퀴(430)를 이용한 로봇 용접기(400)의 이동 조작을 용이하게 하기 위한 손잡이가 더 구비될 수도 있다. The second base part 420 may further include a handle for facilitating the movement operation of the robot welding machine 400 using the wheels 430 .

바퀴(430)는 레일 유닛(200)에 형성된 이동 가이드(260)에 안착되어, 이동 가이드(260)에 의해 형성하는 진행 경로를 따라 로봇 용접기(400)이 이동될 수 있도록 한다. 바퀴(430)는 사용자가 가하는 힘으로 구동될 수도 있으나, 모터 구동력에 의해 구동될 수도 있다.The wheel 430 is seated on the movement guide 260 formed in the rail unit 200 so that the robot welding machine 400 can be moved along the progress path formed by the movement guide 260 . The wheel 430 may be driven by a force applied by a user, or may be driven by a motor driving force.

제2 베이스부(420)에는 레일 유닛(200)의 안착판(225)에 자력으로 부착되어 로봇 용접기(400)의 위치를 고정하기 위해 하나 이상의 제3 자석부(440)가 장착된다. At least one third magnet part 440 is mounted on the second base part 420 in order to be magnetically attached to the seating plate 225 of the rail unit 200 to fix the position of the robot welding machine 400 .

도 5에는 위치 고정의 안정성을 도모하기 위해 4개의 제3 자석부(440)가 제2 베이스부(420)에 장착된 경우가 예시되었으나, 장착될 제3 자석부(440)의 수량이 이에 제한되지 않음은 당연하다. In FIG. 5 , a case in which four third magnet parts 440 are mounted on the second base part 420 is exemplified in order to promote stability of position fixation, but the number of third magnet parts 440 to be mounted is limited thereto. It is of course not

제3 자석부(440)는 예를 들어 영구 자석이거나 전자석으로 구현될 수 있다. 제3 자석부(440)가 영구 자석으로 구현되는 경우, 바퀴(430)를 이용한 로봇 용접기(400)의 위치 이동을 간섭하지 않기 위해, 제3 자석부(440)는 사용자의 조작에 의해 승강되는 구조로 제2 베이스부(420)에 장착될 수도 있을 것이다. The third magnet unit 440 may be, for example, a permanent magnet or may be implemented as an electromagnet. When the third magnet part 440 is implemented as a permanent magnet, in order not to interfere with the position movement of the robot welding machine 400 using the wheels 430, the third magnet part 440 is raised and lowered by the user's operation. The structure may be mounted on the second base part 420 .

상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the embodiments of the present invention, those of ordinary skill in the art can variously modify the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. and may be changed.

10 : 론지 200 : 레일 유닛
210, 420 : 베이스부 220 : 안착부
225 : 안착판 230 : 연장부
240, 340 : 고정부 250, 350, 440 : 자석부
260 : 이동 가이드 300 : 서포트 유닛
310, 320 : 컬럼 330 : 체결부
400 : 로봇 용접기 410 : 용접 로봇
430 : 바퀴10: longe 200: rail unit
210, 420: base part 220: seating part
225: seating plate 230: extension
240, 340: fixed part 250, 350, 440: magnet part
260: movement guide 300: support unit
310, 320: column 330: fastening part
400: robot welding machine 410: welding robot
430: wheel

Claims (5)

미리 설치된 금속 지지물의 상면에 접촉하도록 위치되고, 몸체의 길이 방향으로 인접 배열되어 작업 장비의 진행 경로를 형성하는 복수의 레일 유닛; 및
금속 지지물이 존재하지 않는 위치에서 상기 작업 장비의 진행 경로를 형성하는 레일 유닛을 지지하는 서포트 유닛을 포함하는 작업 장비의 이동 보조 장치.a plurality of rail units positioned to contact the upper surface of the pre-installed metal support and arranged adjacent to each other in the longitudinal direction of the body to form a traveling path of the working equipment; and
A movement assistance device for work equipment including a support unit for supporting a rail unit forming a traveling path of the work equipment at a position where a metal support does not exist. 제1항에 있어서,
상기 레일 유닛은,
제1 베이스부의 상면에 고정 체결되는 안착부;
상기 레일 유닛의 몸체의 길이를 신축하기 위해, 상기 안착부의 양측에서 상기 제1 베이스부와 슬라이딩 가능하게 체결되는 복수의 연장부;
상기 복수의 연장부가 각각 슬라이딩 이동되어 신축된 상기 레일 유닛의 몸체의 길이를 고정시키는 제1 고정부; 및
상기 금속 지지물의 상면에 자력(磁力)으로 부착시키기 위해 상기 복수의 연장부에 각각 장착되는 복수의 제1 자석부를 포함하는, 작업 장비의 이동 보조 장치.According to claim 1,
The rail unit is
a seating part fixedly coupled to the upper surface of the first base part;
a plurality of extension parts slidably fastened to the first base part on both sides of the seating part in order to expand and contract the length of the body of the rail unit;
a first fixing part for fixing the length of the body of the rail unit stretched by sliding each of the plurality of extension parts; and
and a plurality of first magnet portions respectively mounted to the plurality of extensions for magnetically attaching them to the upper surface of the metal support. 제2항에 있어서,
상기 레일 유닛의 몸체의 길이 방향에 해당하는 상기 안착부 및 상기 복수의 연장부의 양측면 단부에는 상기 작업 장비의 캐리어에 장착된 바퀴를 위치시키고 상기 작업 장비의 진행 경로를 구성하는 이동 가이드가 형성되는, 작업 장비의 이동 보조 장치.3. The method of claim 2,
At both ends of the seating portion and the plurality of extensions corresponding to the longitudinal direction of the body of the rail unit, a movement guide is formed to position the wheels mounted on the carrier of the work equipment and configure the travel path of the work equipment, Mobility aids in work equipment. 제2항에 있어서,
상기 안착부에는, 상기 작업 장비의 캐리어에 장착된 제2 자석부와 자력으로 부착되어 상기 작업 장비의 위치를 고정시키기 위한 하나 이상의 안착판이 고정 부착되는, 작업 장비의 이동 보조 장치.3. The method of claim 2,
The seating part, the second magnet part and magnetic force attached to the carrier of the working equipment is fixedly attached to one or more seating plates for fixing the position of the working equipment, the movement assistance device of the work equipment. 제4항에 있어서,
상기 제2 자석부는 전자석이거나, 승강 조작되는 구조의 영구 자석인, 작업 장비의 이동 보조 장치.
5. The method of claim 4,
The second magnet unit is an electromagnet, or a permanent magnet of a structure that is lifted or lowered, a movement assistance device for work equipment.
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