KR20210148811A - Storage equipment - Google Patents

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KR20210148811A
KR20210148811A KR1020200153074A KR20200153074A KR20210148811A KR 20210148811 A KR20210148811 A KR 20210148811A KR 1020200153074 A KR1020200153074 A KR 1020200153074A KR 20200153074 A KR20200153074 A KR 20200153074A KR 20210148811 A KR20210148811 A KR 20210148811A
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정이 황
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미를 오토메이션 코포레이션
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Abstract

The present invention discloses a storage device including a transportation device, a material storage device, a device for inserting and removing material and a controller. The transportation device is for transporting a material. The material storage device comprises a first material storage module and a second material storage module. The first material storage module comprises a first rotation unit and a first material storage unit. The second storage module comprises a second rotation unit and a second material storage unit. The first rotation unit can drive the first storage unit so that the first storage unit can rotate. The second rotation unit can drive the second storage unit so that the second storage unit can rotate. The controller is electronically connected to the material storage device and the device for inserting and removing material. The controller can control the first rotation unit and/or the second rotation unit depending on an action command so that the first material storage unit can rotate and/or so that the second material storage unit can rotate. Therefore, provided is a storage device for inserting and removing material in consideration of the deficiency of existing technology.

Description

저장기기{STORAGE EQUIPMENT}Storage Equipment {STORAGE EQUIPMENT}

본 발명은 저장기기에 관한 것으로 특히 높은 용적 및 높은 접근속도를 가지는 저장기기에 관한 것이다.The present invention relates to a storage device, and more particularly, to a storage device having a high volume and high access speed.

우선 선행기술에서의 저장기기(예를 들면 저장 시스템)에서의 재료 접근 속도 및 재료의 저장 수량은 여전히 향상될 필요가 있다. 이 외에 선행기술에서의 저장기기의 재료 저장 탱크의 개구 방향은 모두 입출 그리퍼를 향하고 있으므로 정전이 되어 저장기기가 운전을 정지할 경우 사용자는 재료 저장 탱크에서의 재료를 용이하게 입출할 수 없게 된다.First of all, the speed of material access and the storage quantity of materials in storage devices (eg storage systems) in the prior art still need to be improved. In addition, since the opening direction of the material storage tank of the storage device in the prior art is all directed toward the entry/exit gripper, if the storage device stops operation due to a power outage, the user cannot easily insert and exit the material from the material storage tank.

이로써 어떻게 구조 설계를 개량하여 저장기기의 재료 접근 속도를 향상시키고 저장기기의 재료 저장 용적을 향상시켜 상술한 결함을 극복할 것인가 하는 것은 이미 이 기술분야에서 해결하고자 하는 중요한 과제의 하나가 되었다.Thus, how to improve the structural design to improve the material access speed of the storage device and improve the material storage capacity of the storage device to overcome the above-mentioned deficiencies has already become one of the important problems to be solved in this technical field.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 선행기술의 단점에 대해 재료를 입출하기 위한 저장기기를 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a storage device for loading and unloading materials for the disadvantages of the prior art.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명이 사용한 하나의 기술적 해결수단은 수송장치, 재료 저장 장치, 재료 입출 장치 및 제어장치를 포함하는 재료를 입출하기 위한 저장기기를 제공하는 것이다. 상기 수송장치는 상기 재료를 수송하는데 사용된다. 상기 재료 저장 장치는 상기 수송장치에 인접하고, 상기 재료 저장 장치는 제1 재료 저장 모듈 및 제2 재료 저장 모듈을 포함하며, 상기 제1 재료 저장 모듈은 제1 회전 유닛 및 상기 제1 회전 유닛에 설치되는 제1 재료 저장 유닛을 포함하고, 상기 제2 재료 저장 모듈은 제2 회전 유닛 및 상기 제2 회전 유닛에 설치되는 제2 재료 저장 유닛을 포함하는데 여기서 상기 제1 회전 유닛은 상기 제1 재료 저장 유닛으로 하여금 회동하도록 구동시킬 수 있고 상기 제2 회전 유닛은 상기 제2 재료 저장 유닛으로 하여금 회동하도록 구동시킬 수 있다. 상기 재료 입출 장치는 상기 재료 저장 장치 및 상기 수송장치에 인접하고, 상기 재료 입출 장치는 상기 제1 재료 저장 모듈과 상기 제2 재료 저장 모듈 사이에 위치하며, 상기 재료 입출 장치는 리프팅 변위 모듈, 회전 모듈 및 상기 리프팅 변위 모듈 및 상기 회전 모듈에 설치된 재료 입출 모듈을 포함하는데 여기서 상기 리프팅 변위 모듈은 상기 재료 입출 모듈로 하여금 제1 이동방향을 따라 변위하도록 구동시킬 수 있고 상기 회전 모듈은 상기 재료 입출 모듈로 하여금 주축을 따라 회동하도록 구동시킬 수 있다. 상기 제어장치는 상기 재료 저장 장치 및 상기 재료 입출 장치에 전기적으로 연결된다. 상기 제어장치가 수행 명령을 수신할 경우 상기 제어장치는 상기 제1 재료 저장 유닛으로 하여금 상기 제1 회전 유닛의 제1 중심축을 따라 회동 및/또는 상기 제2 재료 저장 유닛으로 하여금 상기 제2 회전 유닛의 제2 중심축을 따라 회동하도록 상기 수행 명령에 따라 상기 제1 회전 유닛 및/또는 상기 제2 회전 유닛을 제어하여 상기 제1 재료 저장 유닛이 제1 재료 입출 위치까지 회동하도록 하는 동시에 상기 제2 재료 저장 유닛이 제2 재료 입출 위치까지 회동하도록 한다. 상기 제어장치가 상기 수행 명령을 수신할 경우 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 리프팅 변위 모듈 및/또는 상기 회전 모듈을 제어하여 상기 재료를 입출하도록 상기 재료 입출 모듈을 예정 위치까지 구동시킨다.One technical solution used by the present invention to solve the above-described technical problem is to provide a storage device for loading and unloading materials, including a transport device, a material storage device, a material loading and unloading device, and a control device. The transport device is used to transport the material. The material storage device is adjacent to the transport device, and the material storage device includes a first material storage module and a second material storage module, the first material storage module being disposed in the first rotation unit and the first rotation unit. a first material storage unit installed in the first material storage module, wherein the second material storage module includes a second rotation unit and a second material storage unit installed in the second rotation unit, wherein the first rotation unit includes the first material storage unit The storage unit may be driven to rotate and the second rotation unit may be driven to rotate the second material storage unit. The material loading and unloading device is adjacent to the material storage device and the transport device, the material loading and unloading device is located between the first material storage module and the second material storage module, the material loading and unloading device is a lifting displacement module, rotating a module, and a material input/output module installed in the lifting displacement module and the rotation module, wherein the lifting displacement module is capable of driving the material loading/unloading module to be displaced along a first moving direction, and the rotation module is the material loading/unloading module can be driven to rotate along the main axis. The control device is electrically connected to the material storage device and the material loading and unloading device. When the control device receives an execution command, the control device causes the first material storage unit to rotate along the first central axis of the first rotation unit and/or causes the second material storage unit to rotate the second rotation unit Control the first rotation unit and/or the second rotation unit according to the execution command to rotate along a second central axis of The storage unit is rotated to the second material loading and unloading position. When the control device receives the execution command, the control device controls the lifting displacement module and/or the rotation module according to the execution command to drive the material loading/unloading module to a predetermined position to deposit and unload the material.

본 발명의 하나의 유리한 효과는 다음과 같다. 본 발명이 제공하는 저장기기는 "상기 제1 재료 저장 유닛은 상기 제1 회전 유닛의 제1 중심축을 따라 회동할 수 있다" 및 "상기 제2 재료 저장 유닛은 상기 제2 회전 유닛의 제2 중심축을 따라 회동할 수 있다"라는 기술적 해결수단을 통해 저장기기의 재료 접근 속도를 향상시키고 저장기기의 재료 저장 용적을 향상시킨다.One advantageous effect of the present invention is as follows. The storage device provided by the present invention includes "the first material storage unit is rotatable along a first central axis of the first rotation unit" and "the second material storage unit is a second center of the second rotation unit" It can be rotated along the axis" through the technical solution to improve the material access speed of the storage device and improve the material storage capacity of the storage device.

본 발명의 특징 및 기술적 내용을 진일보로 요해하기 위하여 이하 본 발명에 관한 상세한 설명과 도면을 참조하도록 하지만 제공된 도면은 단지 참조와 설명을 위한 것일 뿐 본 발명을 한정하기 위한 것이 아니다.In order to further understand the characteristics and technical content of the present invention, reference is made to the detailed description and drawings relating to the present invention below, but the drawings provided are for reference and explanation only, and not to limit the present invention.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 입체모식도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 기능블럭도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 다른 입체모식도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 또 다른 입체모식도이다.
도 5는 도 3의 V부분의 확대모식도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 다른 기능블럭도이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 또 다른 입체모식도이다.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 또 다른 입체모식도이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 저장기기의 입체모식도이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 저장기기의 다른 입체모식도이다.
도 11은 본 발명의 제2 실시예에 따른 저장기기의 또 다른 입체모식도이다.1 is a three-dimensional schematic diagram of a storage device according to a first embodiment of the present invention.
2 is a functional block diagram of a storage device according to the first embodiment of the present invention.
3 is another three-dimensional schematic view of a storage device according to the first embodiment of the present invention.
4 is another three-dimensional schematic diagram of a storage device according to the first embodiment of the present invention.
5 is an enlarged schematic diagram of a portion V of FIG. 3 .
6 is another functional block diagram of a storage device according to the first embodiment of the present invention.
7 is another three-dimensional schematic diagram of a storage device according to the first embodiment of the present invention.
8 is another three-dimensional schematic diagram of a storage device according to the first embodiment of the present invention.
9 is a three-dimensional schematic diagram of a storage device according to a second embodiment of the present invention.
10 is another three-dimensional schematic diagram of a storage device according to a second embodiment of the present invention.
11 is another three-dimensional schematic diagram of a storage device according to a second embodiment of the present invention.

이하 특정된 구체적인 실시예를 통해 본 발명에서 제공하는 "저장기기"에 관한 실시형태를 설명하고자 하는 바, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 본 명세서에서 개시하는 내용에 의해 본 발명의 장점과 효과를 이해할 수 있다. 본 발명은 기타 상이한 구체적인 실시예를 통해 실시되거나 응용될 수 있고 본 명세서에서의 각 세부절차도 상이한 관점과 응용에 기반하여 본 발명의 개념을 벗어나지 않는 전제하에서 여러 가지 수정과 변경을 진행할 수 있다. 이 외에 본 발명의 첨부 도면은 단지 간략하게 예시적으로 설명하기 위한 것일 뿐 실제 사이즈에 의해 설명한 것이 아님을 미리 설명하는 바이다. 아래의 실시형태는 본 발명의 관련 기술내용을 진일보로 상세히 설명하지만 제공된 내용은 본 발명의 보호범위를 한정하기 위한 것이 아니다. 이 외에 비록 본 내용에서 "제1", "제2", "제3" 등과 같은 용어를 사용하여 여러 가지 어셈블리 또는 신호를 설명할 수도 있지만 이러한 어셈블리 또는 신호는 이러한 용어의 한정을 받지 않음을 응당 이해할 수 있을 것이다. 이러한 용어는 주요하게 한 어셈블리와 다른 한 어셈블리를 구별하기 위한 것이다. 이 외에 본 내용에서 사용한 용어 "또는"은 실제 상황에 따라 관련되는 열거 항목에서의 임의의 하나 또는 다수의 조합을 포함할 수 있다.Hereinafter, an embodiment of the "storage device" provided by the present invention will be described through specific examples, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains are The advantages and effects of the invention can be understood. The present invention may be practiced or applied through other different specific embodiments, and various modifications and changes may be made under the premise that each detailed procedure in the present specification does not depart from the concept of the present invention based on different viewpoints and applications. In addition, the accompanying drawings of the present invention are for explaining in advance only for a brief illustrative description and not by the actual size. The following embodiments further describe the relevant technical content of the present invention in detail, but the provided content is not intended to limit the protection scope of the present invention. In addition, although various assemblies or signals may be described using terms such as “first”, “second”, “third”, etc. in the present disclosure, it should be understood that these assemblies or signals are not limited by these terms. you will understand These terms are primarily intended to distinguish one assembly from another. In addition, the term "or" used in this context may include any one or a combination of a plurality of related enumeration items according to actual situations.

[제1 실시예][First embodiment]

우선 도 1 및 도 2에 도시된 내용을 참조하면 도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 입체모식도이고 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 기능블럭도이다. 본 발명의 제1 실시예에서는 수송장치(1), 재료 저장 장치(2), 재료 입출 장치(3) 및 제어장치(4)를 포함하는 재료(P)를 입출하기 위한 저장기기(U)를 제공한다. 제어장치(4)는 수송장치(1), 재료 저장 장치(2) 및/또는 재료 입출 장치(3)에 전기적으로 연결되어 수송장치(1), 재료 저장 장치(2) 및/또는 재료 입출 장치(3)의 운행을 제어할 수 있다. 이 외에 예를 들어 설명하면 재료(P)는 전자 코일(또는 전자 부품 릴) 일 수 있고 수송장치(1)는 재료(P)를 수송할 수 있으며 재료 저장 장치(2)는 재료(P)를 저장할 수 있고 재료 입출 장치(3)는 재료(P)를 옮길 수 있다. 그러나 설명해야 할 것은 비록 본 발명의 저장기기(U)는 전자 코일을 저장하는 것을 예로 들어 설명하였으나 기타 실시예에서 재료(P)는 기타 재료일 수 있는 바, 본 발명은 재료(P)의 구체적인 형태를 한정하지 말아야 한다.First, referring to the contents shown in FIGS. 1 and 2, FIG. 1 is a three-dimensional schematic diagram of a storage device according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a functional block diagram of a storage device according to the first embodiment of the present invention. . In the first embodiment of the present invention, a storage device (U) for loading and unloading material (P) including a transport device (1), a material storage device (2), a material loading device (3) and a control device (4) is provided. to provide. The control device 4 is electrically connected to the transport device 1 , the material storage device 2 and/or the material loading/unloading device 3 , such that the transport device 1 , the material storage device 2 and/or the material loading/unloading device 3 . The operation of (3) can be controlled. In addition to this, by way of example, the material P may be an electromagnetic coil (or an electronic component reel), the transport device 1 may transport the material P, and the material storage device 2 transports the material P can be stored and the material input/output device 3 can move the material P. However, it should be explained that although the storage device (U) of the present invention has been described as an example of storing an electromagnetic coil, in other embodiments, the material (P) may be other materials, and the present invention is a specific example of the material (P). The form should not be limited.

상술한 바와 같이 재료 저장 장치(2)는 수송장치(1)에 인접되게 설치되고 재료 입출 장치(3)는 재료 저장 장치(2) 및 수송장치(1)에 인접되게 설치되어 재료 입출 장치(3)로 하여금 재료(P)를 수송장치(1)로부터 재료 저장 장치(2)에 옮기거나 또는 재료(P)를 재료 저장 장치(2)로부터 수송장치(1)에 옮길 수 있도록 한다. 이 외에 재료(P)는 보관 대기 재료(PA) 및 인출 대기 재료(PB)를 포함할 수 있는데 설명해야 할 것은 본 내용에서의 "보관 대기" 재료(PA) 및 "인출 대기" 재료(PB)는 주요하게 재료(P)의 상태가 상이함을 설명하기 위한 것으로서, "보관 대기" 재료(PA)는 재료 저장 장치(2)에 보관된 후 "인출 대기" 재료(PB)로 사용될 수 있고 "인출 대기" 재료(PB)는 재료 저장 장치(2)에서 인출된 후 다시 재료 저장 장치(2)에 보관해야 할 경우 "보관 대기" 재료(PA)로 사용될 수 있다.As described above, the material storage device 2 is installed adjacent to the transport device 1, and the material loading/unloading device 3 is installed adjacent to the material storage device 2 and the transport device 1, and the material loading and unloading device 3 ) to transfer the material P from the transport device 1 to the material storage device 2 or transfer the material P from the material storage device 2 to the transport device 1 . In addition to this, the material (P) may include a material waiting to be stored (PA) and a material waiting to be drawn (PB), which should be described in this context as a "waiting for storage" material (PA) and a "waiting for withdrawal" material (PB) in this context. is mainly to explain that the state of the material P is different, and the “standby for storage” material PA can be used as the “standby for withdrawal” material PB after being stored in the material storage device 2 and “ The "waiting for withdrawal" material PB may be used as the "standby for storage" material PA when it needs to be stored in the material storage device 2 again after being withdrawn from the material storage device 2 .

상술한 바와 같이 예를 들어 설명하면 재료 저장 장치(2)는 제1 재료 저장 모듈(21) 및 제2 재료 저장 모듈(22)을 포함하고 제1 재료 저장 모듈(21)은 제1 회전 유닛(211) 및 제1 회전 유닛(211)에 설치된 제1 재료 저장 유닛(212)을 포함하며 제2 재료 저장 모듈(22)은 제2 회전 유닛(221) 및 제2 회전 유닛(221)에 설치된 제2 재료 저장 유닛(222)을 포함한다. 제1 재료 저장 유닛(212) 및 제2 재료 저장 유닛(222)은 보관 대기 재료(PA) 및 인출 대기 재료(PB)를 각각 저장할 수 있다. 이 외에 제1 회전 유닛(211)은 제1 재료 저장 유닛(212)으로 하여금 회동하도록 할 수 있고 제2 회전 유닛(221)은 제2 재료 저장 유닛(222)으로 하여금 회동하도록 할 수 있다. 예를 들어 설명하면 제1 회전 유닛(211)은 모터로서 제1 재료 저장 유닛(212)으로 하여금 제1 회전 유닛(211)의 제1 중심축(C1)을 따라 회동하도록 구동할 수 있고 제2 회전 유닛(221)은 모터로서 제2 재료 저장 유닛(222)으로 하여금 제2 회전 유닛(221)의 제2 중심축(C2)을 따라 회동하도록 구동할 수 있으나 본 발명은 제1 회전 유닛(211) 및 제2 회전 유닛(221)의 형태에 한정되지 않는다. 이 외에 설명해야 할 것은 기타 실시형태에서 재료 저장 장치(2)는 두 개의 재료 저장 모듈(제1 재료 저장 모듈(21) 및 제2 재료 저장 모듈(22))을 포함할 수 있을 뿐만 아니라 더 많은 재료 저장 모듈을 추가로 포함할 수도 있는 바, 본 발명은 재료 저장 모듈의 수량을 한정하지 않는다. 이 외에 설명해야 할 것은 본 발명은 단지 일부 재료(P)가 제1 재료 저장 유닛(212)에 설치된 것을 예로 들어 설명한다.As described above, for example, the material storage device 2 includes a first material storage module 21 and a second material storage module 22, and the first material storage module 21 includes a first rotation unit ( 211) and a first material storage unit 212 installed on the first rotation unit 211, and the second material storage module 22 includes a second rotation unit 221 and a second rotation unit 221 installed on the second rotation unit 221. 2 includes a material storage unit 222 . The first material storage unit 212 and the second material storage unit 222 may store material waiting to be stored PA and material to be retrieved PB, respectively. In addition, the first rotation unit 211 may cause the first material storage unit 212 to rotate, and the second rotation unit 221 may allow the second material storage unit 222 to rotate. For example, the first rotation unit 211 may drive the first material storage unit 212 as a motor to rotate along the first central axis C1 of the first rotation unit 211 and the second The rotation unit 221 may drive the second material storage unit 222 as a motor to rotate along the second central axis C2 of the second rotation unit 221, but the present invention is the first rotation unit 211 ) and the shape of the second rotation unit 221 is not limited. It should be further explained that in other embodiments, the material storage device 2 may include two material storage modules (a first material storage module 21 and a second material storage module 22), as well as more It may further include a material storage module, so the present invention does not limit the quantity of the material storage module. In addition to this, the present invention will be described by taking as an example that only some of the material P is installed in the first material storage unit 212 .

상술한 바와 같이 도 1 및 도 2에 도시된 내용을 다시 참조하고 도 3 내지 도 5에 도시된 내용을 함께 참조하면, 도 3 및 도 4는 각각 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 입체모식도이고 도 5는 도 3의 V부분의 확대모식도이다. 제1 재료 저장 유닛(212)은 다수의 제1 재료 저장 탱크(2120)를 포함하는데 다수의 제1 재료 저장 탱크(2120)는 제1 중심축(C1)을 에워싸고 순차적으로 스택되며 매 하나의 제1 재료 저장 탱크(2120)의 개구(2120S)의 방향은 각각 제1 중심축(C1)과 멀리하는 방향을 향한다. 이 외에 제2 재료 저장 유닛(222)은 다수의 제2 재료 저장 탱크(2220)를 포함하는데 다수의 제2 재료 저장 탱크(2220)는 제2 중심축(C2)을 에워싸고 순차적으로 스택되며 매 하나의 제2 재료 저장 탱크(2220)의 개구(2220S)의 방향은 각각 제2 중심축(C2)과 멀리하는 방향을 향한다. 다시 말하면 제1 재료 저장 탱크(2120)의 개구(2120S)의 방향 및 제2 재료 저장 탱크(2220)의 개구(2220S)의 방향은 외측을 향한다.As described above, referring back to the contents shown in FIGS. 1 and 2 and also referring to the contents shown in FIGS. 3 to 5, FIGS. 3 and 4 are each of the storage device according to the first embodiment of the present invention. It is a three-dimensional schematic diagram, and FIG. 5 is an enlarged schematic diagram of part V of FIG. 3 . The first material storage unit 212 includes a plurality of first material storage tanks 2120, the plurality of first material storage tanks 2120 encircling the first central axis C1 and sequentially stacking each one The directions of the openings 2120S of the first material storage tank 2120 are respectively directed away from the first central axis C1. In addition, the second material storage unit 222 includes a plurality of second material storage tanks 2220, and the plurality of second material storage tanks 2220 surround the second central axis C2 and are sequentially stacked and each The directions of the openings 2220S of one second material storage tank 2220 are directed away from the second central axis C2, respectively. In other words, the direction of the opening 2120S of the first material storage tank 2120 and the direction of the opening 2220S of the second material storage tank 2220 face outward.

상술한 바와 같이 제1 실시예에 있어서 수송장치(1)는 제1 수송 모듈(11) 및 제2 수송 모듈(12)을 포함할 수 있고 제1 수송 모듈(11)은 보관 대기 재료(PA)를 수송할 수 있으며 제2 수송 모듈(12)은 인출 대기 재료(PB)를 수송할 수 있다. 이 외에 재료 입출 장치(3)는 제1 수송 모듈(11)과 제2 수송 모듈(12) 사이에 설치되고 제1 수송 모듈(11) 및 제2 수송 모듈(12)은 제1 재료 저장 모듈(21)과 제2 재료 저장 모듈(22) 사이에 설치될 수 있다. 즉 제1 재료 저장 모듈(21)과 제2 재료 저장 모듈(22)은 수송장치(1) 및 재료 입출 장치(3)에 대해 저장기기(U)의 외측에 설치된다. 이로써 제1 재료 저장 모듈(21)과 제2 재료 저장 모듈(22)이 수송장치(1) 및 재료 입출 장치(3)에 대해 저장기기(U)의 외측에 설치되므로 제1 재료 저장 유닛(212) 및 제2 재료 저장 유닛(222)은 각각 제1 중심축(C1) 및 제2 중심축(C2)을 따라 회동할 수 있고 제1 재료 저장 탱크(2120)의 개구(2120S)의 방향 및 제2 재료 저장 탱크(2220)의 개구(2220S)의 방향은 외측을 향한다. 따라서 정전이 되어 저장기기(U)가 운전을 정지할 경우에도 사용자는 직접 제1 재료 저장 탱크(2120) 및/또는 제2 재료 저장 탱크(2220)에서의 재료(P)를 용이하게 입출할 수 있거나 재료 저장 장치(2)를 용이하게 수리할 수 있다.As described above, in the first embodiment, the transporting device 1 may include a first transporting module 11 and a second transporting module 12, and the first transporting module 11 is a storage standby material (PA). can transport and the second transport module 12 can transport the waiting material PB for withdrawal. In addition, the material input/output device 3 is installed between the first transport module 11 and the second transport module 12, and the first transport module 11 and the second transport module 12 are connected to the first material storage module ( 21) and the second material storage module 22 may be installed. That is, the first material storage module 21 and the second material storage module 22 are installed outside the storage device U with respect to the transport device 1 and the material input/output device 3 . As a result, the first material storage module 21 and the second material storage module 22 are installed outside the storage device U with respect to the transport device 1 and the material input/output device 3, so that the first material storage unit 212 ) and the second material storage unit 222 can rotate along the first central axis C1 and the second central axis C2, respectively, and the direction of the opening 2120S of the first material storage tank 2120 and the second The direction of the opening 2220S of the 2 material storage tank 2220 is outward. Therefore, even when the power failure occurs and the storage device (U) stops the operation, the user can easily put the material (P) in the first material storage tank 2120 and/or the second material storage tank 2220 directly. or the material storage device 2 can be easily repaired.

이어서 다시 도 3 및 도 4에 도시된 내용을 참조하면 재료 입출 장치(3)는 제1 재료 저장 모듈(21)과 제2 재료 저장 모듈(22) 사이에 위치할 수 있고 재료 입출 장치(3)는 리프팅 변위 모듈(31), 회전 모듈(32) 및 리프팅 변위 모듈(31)과 회전 모듈(32)에 설치되는 재료 입출 모듈(33)을 포함한다. 리프팅 변위 모듈(31)은 재료 입출 모듈(33)로 하여금 제1 이동방향(예를 들면 Y방향)을 따라 변위하도록 구동할 수 있고 회전 모듈(32)은 재료 입출 모듈(33)로 하여금 주축(A) 을 따라 회동하도록 할 수 있다. 이로써 재료 입출 모듈(33)은 재료 입출 장치(3) 주변 또는 양측에 설치되는 제1 재료 저장 모듈(21)과 제2 재료 저장 모듈(22)에서의 재료(P)를 입출할 수 있다. 이 외에 제1 실시예에 있어서 재료 입출 장치(3)는 수평 변위 모듈(34)을 추가로 더 포함할 수 있는데 재료 입출 모듈(33)은 수평 변위 모듈(34)에 설치되고 수평 변위 모듈(34)은 재료 입출 모듈(33)로 하여금 제2 이동방향(예를 들면 X방향)을 따라 변위하도록 구동할 수 있으며 제1 이동방향(예를 들면 Y방향)과 제2 이동방향(예를 들면 X방향)은 서로 수직될 수 있다. 이 외에 예를 들어 설명하면 리프팅 변위 모듈(31) 및 수평 변위 모듈(34)은 각각 가동레일로 구성될 수 있고 리프팅 변위 모듈(31) 및 수평 변위 모듈(34)은 재료 입출 모듈(33)로 하여금 이동하도록 구동할 수 있다.3 and 4 again, the material input/output device 3 may be located between the first material storage module 21 and the second material storage module 22, and the material input/output device 3 includes a lifting displacement module 31 , a rotation module 32 , and a material input/output module 33 installed in the lifting displacement module 31 and the rotation module 32 . The lifting displacement module 31 may drive the material input/output module 33 to be displaced along the first moving direction (for example, the Y-direction), and the rotation module 32 causes the material input/output module 33 to move the main shaft ( It can be rotated according to A). As a result, the material input/output module 33 may input/output the material P from the first material storage module 21 and the second material storage module 22 installed around or on both sides of the material input/output device 3 . In addition, in the first embodiment, the material input/output device 3 may further include a horizontal displacement module 34 . The material input/output module 33 is installed in the horizontal displacement module 34 , and the horizontal displacement module 34 . ) may drive the material input/output module 33 to be displaced along a second moving direction (eg, X direction), and may have a first moving direction (eg, Y direction) and a second moving direction (eg, X direction). directions) may be perpendicular to each other. In addition to this, by way of example, the lifting displacement module 31 and the horizontal displacement module 34 may each be composed of a movable rail, and the lifting displacement module 31 and the horizontal displacement module 34 are the material input and output modules 33 . can drive it to move.

상술한 바와 같이 예를 들어 설명하면 재료 입출 모듈(33)에는 시트 바디(331) 및 시트 바디(331)에 설치되는 재료 입출 기구(332)가 포함되고 재료 입출 기구(332)는 포크(fork)로서 재료(P)를 적재하고 재료(P)를 이송할 수 있다. 그러나 설명해야 할 것은 비록 본 발명이 재료 입출 기구(332)가 포크인 것을 예로 들어 설명하였으나 기타 실시형태에서 재료 입출 기구(332)는 그리퍼 또는 빨판일 수도 있는 바, 본 발명은 재료 입출 기구(332)의 구체적인 구조를 한정하지 않는다. 바꾸어 말하면 재료 입출 기구(332)는 재료(P)의 상이함에 의해 대체 또는 조절될 수 있다.As described above, for example, the material input/output module 33 includes a seat body 331 and a material input/output mechanism 332 installed on the seat body 331, and the material input/output mechanism 332 is a fork. It can load material (P) and transport material (P). However, it should be explained that although the present invention has been described by taking as an example that the material input/output mechanism 332 is a fork, in other embodiments, the material input/output mechanism 332 may be a gripper or a sucker, and the present invention is a material input/output mechanism 332 ) does not limit the specific structure of In other words, the material input/output mechanism 332 may be replaced or adjusted by the difference of the material P.

이어서 도 6에 도시된 내용을 참조하면, 도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 다른 기능블럭도이다. 설명할 가치가 있는 것은, 그 중의 한 실시형태에서 재료 저장 장치(2)는 제1 정렬 감지 모듈(27)을 추가로 더 포함할 수 있고 재료 입출 장치(3)는 제1 정렬 감지 모듈(27)과 대응되는 제2 정렬 감지 모듈(35)을 추가로 더 포함할 수 있으며 제1 정렬 감지 모듈(27)은 제1 재료 저장 모듈(21) 및/또는 제2 재료 저장 모듈(22)에 인접되게 설치될 수 있고 제2 정렬 감지 모듈(35)은 재료 입출 모듈(33)에 인접되게 설치될 수 있다. 예를 들어 설명하면 제1 정렬 감지 모듈(27) 및 제2 정렬 감지 모듈(35)은 제1 재료 저장 모듈(21), 제2 재료 저장 모듈(22) 및 재료 입출 모듈(33) 사이의 상대 위치를 감지하여 제1 재료 저장 모듈(21)의 제1 재료 저장 유닛(212) 및/또는 제2 재료 저장 모듈(22)의 제2 재료 저장 유닛이 적당한 제1 재료 입출 위치 및/또는 제2 재료 입출 위치까지 회동하였는지 여부를 판단 또는 결정할 수 있고 재료 입출 모듈(33)이 적당한 예정 위치까지 이동하였는지 여부를 판단 또는 결정할 수 있다. 예를 들어 설명하면 제1 정렬 감지 모듈(27) 및 제2 정렬 감지 모듈(35)은 광전 센서일 수 있으나 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.Next, referring to the contents shown in FIG. 6 , FIG. 6 is another functional block diagram of a storage device according to the first embodiment of the present invention. It is worth explaining that in one embodiment the material storage device 2 may further include a first alignment detection module 27 and the material input/output device 3 includes a first alignment detection module 27 . ) and a corresponding second alignment detection module 35 , wherein the first alignment detection module 27 is adjacent to the first material storage module 21 and/or the second material storage module 22 . The second alignment detection module 35 may be installed adjacent to the material input/output module 33 . For example, if described, the first alignment detection module 27 and the second alignment detection module 35 are relative between the first material storage module 21 , the second material storage module 22 , and the material input/output module 33 . The position is sensed so that the first material storage unit 212 of the first material storage module 21 and/or the second material storage unit of the second material storage module 22 is located at the appropriate first material input/output position and/or second It may be determined or determined whether the material has been rotated to the material input/output position, and it may be determined or determined whether the material input/output module 33 has moved to an appropriate predetermined position. For example, the first alignment detection module 27 and the second alignment detection module 35 may be photoelectric sensors, but the present invention is not limited thereto.

이어서 다시 도 1 내지 도 4에 도시된 내용을 참조하면, 제어장치(4)가 수행 명령을 수신할 경우 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 제1 회전 유닛(211) 및/또는 제2 회전 유닛(221)을 제어하여 제1 재료 저장 유닛(212)으로 하여금 제1 회전 유닛(211)의 제1 중심축(C1)을 따라 회동하도록 하거나 및/또는 제2 재료 저장 유닛(222)으로 하여금 제2 회전 유닛(221)의 제2 중심축(C2)을 따라 회동하도록 하여 제1 재료 저장 유닛(212)이 제1 재료 입출 위치까지 회동하도록 함으로써 제2 재료 저장 유닛(222)이 제2 재료 입출 위치까지 회동하도록 할 수 있다. 이 외에 제어장치(4)가 수행 명령을 수신할 경우 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 리프팅 변위 모듈(31) 및/또는 회전 모듈(32)을 제어하여 재료 입출 모듈(33)을 예정 위치까지 구동시킴으로써 재료(P)를 입출하도록 할 수 있다.Then, again referring to the contents shown in FIGS. 1 to 4 , when the control device 4 receives an execution command, the control device 4 rotates the first rotation unit 211 and/or the second rotation according to the execution command. Control the unit 221 to cause the first material storage unit 212 to rotate along the first central axis C1 of the first rotation unit 211 and/or cause the second material storage unit 222 to rotate The second material storage unit 222 rotates along the second central axis C2 of the second rotation unit 221 to rotate the first material storage unit 212 to the first material input/output position, so that the second material storage unit 222 rotates the second material It can be rotated to the entry/exit position. In addition, when the control device 4 receives an execution command, the control device 4 controls the lifting displacement module 31 and/or the rotation module 32 according to the execution command to move the material input/output module 33 to a predetermined position. By driving to , the material (P) can be put in and out.

이 외에 예를 들어 설명하면 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 재료 입출 모듈(33)을 제어하여 제1 수송 모듈(11)에 위치한 보관 대기 재료(PA)를 제1 재료 저장 유닛(212) 또는 제2 재료 저장 유닛(222)에 이동시키고 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 재료 입출 모듈(33)을 제어하여 제1 재료 저장 유닛(212) 또는 제2 재료 저장 유닛(222)에 위치한 인출 대기 재료(PB)를 제2 수송 모듈(12)에 이동시킬 수 있다.In addition to this, if described as an example, the control device 4 controls the material input/output module 33 according to the execution command to transfer the storage standby material PA located in the first transport module 11 to the first material storage unit 212 . or the second material storage unit 222, and the controller 4 controls the material input/output module 33 according to the execution command to be located in the first material storage unit 212 or the second material storage unit 222 The material waiting to be withdrawn PB may be moved to the second transport module 12 .

상술한 바와 같이 예를 들어 설명하면 도 1 내지 도 4의 실시형태에 있어서, 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 재료 입출 기구(332)를 제어하여 제1 수송 모듈(11)에 위치하는 보관 대기 재료(PA)를 획득하고 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 제1 회전 유닛(211) 및/또는 제2 회전 유닛(221)을 제어하여 제1 재료 저장 유닛(212)으로 하여금 제1 재료 입출 위치까지 회동하도록 하거나 및/또는 제2 재료 저장 유닛(222)으로 하여금 제2 재료 입출 위치까지 회동하도록 할 수 있다. 이 외에 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 리프팅 변위 모듈(31) 및/또는 회전 모듈(32)을 제어하여 재료 입출 모듈(33)로 하여금 예정 위치까지 구동하도록 하고 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 재료 입출 기구(332)를 제어하여 보관 대기 재료(PA)를 제1 재료 저장 유닛(212) 또는 제2 재료 저장 유닛(222)에 넣도록 할 수 있다.As described above by way of example, in the embodiment of FIGS. 1 to 4 , the control device 4 controls the material input/output mechanism 332 according to the execution command to be stored in the first transport module 11 . Obtaining the atmospheric material PA, the controller 4 controls the first rotation unit 211 and/or the second rotation unit 221 according to the execution command to cause the first material storage unit 212 to perform the first The material may be rotated to the material input/output position and/or the second material storage unit 222 may be rotated to the second material input/output position. In addition, the control device 4 controls the lifting displacement module 31 and/or the rotation module 32 according to the execution command to cause the material input/output module 33 to drive to a predetermined position, and the control device 4 performs According to a command, the material input/output mechanism 332 may be controlled to put the storage standby material PA into the first material storage unit 212 or the second material storage unit 222 .

상술한 바와 같이 그 중의 한 실시형태에서 제어장치(4)가 입고 명령을 수신할 경우 아래 단계를 수행할 수 있다. 예를 들어 설명하면 보관 대기 재료(PA)는 제1 수송 모듈(11)에 의해 수송할 수 있고 제1 재료 저장 유닛(212) 및/또는 제2 재료 저장 유닛(222)은 각각 제1 회전 유닛(211) 및/또는 제2 회전 유닛(221)에 의해 제1 재료 입출 위치 및/또는 제2 재료 입출 위치까지 회동할 수 있으며 재료 입출 모듈(33)은 제1 수송 모듈(11)에 위치한 보관 대기 재료(PA)를 제1 재료 저장 유닛(212) 및/또는 제2 재료 저장 유닛(222)까지 옮길 수 있다. 이로써 보관 대기 재료(PA)의 수송과정에서 제1 재료 저장 유닛(212) 및/또는 제2 재료 저장 유닛(222)이 각각 제1 재료 입출 위치 및/또는 제2 재료 입출 위치까지 회동되는 상황에서 시간당 생산량(units per hour, UPH)을 크게 향상시킬 수 있다. 이 외에 제어장치(4)가 출고 명령을 수신할 경우 아래 단계를 수행할 수 있다. 예를 들어 설명하면 제1 재료 저장 유닛(212) 및/또는 제2 재료 저장 유닛(222)은 각각 제1 회전 유닛(211) 및/또는 제2 회전 유닛(221)에 의해 제1 재료 입출 위치 및/또는 제2 재료 입출 위치까지 회동할 수 있고 재료 입출 모듈(33)은 제1 재료 저장 유닛(212) 및/또는 제2 재료 저장 유닛(222)에 위치한 인출 대기 재료(PB)를 제2 수송 모듈(12)까지 옮길 수 있으며 인출 대기 재료(PB)는 제2 수송 모듈(12)에 의해 수송될 수 있다. 그러나 설명해야 할 것은 상기 단계에서 수행하는 동작은 단지 예를 들어 설명하기 위한 것일 뿐 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.As described above, when the control device 4 in one embodiment receives the warehousing command, the following steps may be performed. For example, the storage standby material PA may be transported by the first transport module 11 , and the first material storage unit 212 and/or the second material storage unit 222 are each a first rotation unit 211 and/or the second rotation unit 221 may rotate to the first material input/output position and/or the second material input/output position, and the material input/output module 33 is stored in the first transport module 11 . The atmospheric material PA may be transferred to the first material storage unit 212 and/or the second material storage unit 222 . Accordingly, in a situation in which the first material storage unit 212 and/or the second material storage unit 222 are rotated to the first material input/output position and/or the second material input/output position, respectively, in the process of transporting the material PA for storage It can greatly improve units per hour (UPH). In addition, when the control device 4 receives a shipment command, the following steps may be performed. For example, the first material storage unit 212 and/or the second material storage unit 222 are respectively moved to the first material input/output position by the first rotation unit 211 and/or the second rotation unit 221 , respectively. and/or rotatable to a second material input/output position, and the material input/output module 33 transfers the material waiting to be drawn out (PB) located in the first material storage unit 212 and/or the second material storage unit 222 to the second The transport module 12 may be transported and the material waiting to be withdrawn PB may be transported by the second transport module 12 . However, what should be described is that the operations performed in the above steps are for illustrative purposes only, and the present invention is not limited thereto.

이어서 다시 도 4에 도시된 내용을 참조하고 또 도 7에 도시된 내용을 함께 참조하면, 도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 입체모식도이다. 도 7과 도 4의 비교를 통해 알 수 있다 시피 도 7과 도 4 사이의 제일 큰 구별점은 재료 입출 모듈(33)의 형태에 있다. 도 7에 도시된 바와 같이 예를 들어 설명하면 재료 입출 모듈(33)은 시트 바디(331), 시트 바디(331)에 설치되는 제1 재료 입출 기구(332A) 및 시트 바디(331)에 설치되는 제2 재료 입출 기구(332B)를 포함하고 시트 바디(331)에 대한 제1 재료 입출 기구(332A)의 연장 방향(예를 들면 음의 Z방향)과 시트 바디(331)에 대한 제2 재료 입출 기구(332B)의 연장 방향(예를 들면 양의 Z방향)은 서로 반대될 수 있다. 다시 말하면 제1 재료 입출 기구(332A)의 연장 방향과 제2 재료 입출 기구(332B)의 연장 방향 사이는 180도의 협각을 가진다. 이 외에 설명해야 할 것은, 본 발명은 비록 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)가 포크인 것을 예로 들어 설명하였으나 기타 실시형태에서 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)는 그리퍼 또는 빨판 일 수도 있으며 본 발명은 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)의 구체적인 구조를 한정하지 않는다. 이로써 본 발명은 다수의 재료 입출 기구(제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B))를 이용하여 재료(P)의 접근 속도를 향상시킬 수 있다.Next, referring again to the contents shown in FIG. 4 and also referring to the contents shown in FIG. 7, FIG. 7 is a three-dimensional schematic diagram of a storage device according to the first embodiment of the present invention. As can be seen from the comparison of FIGS. 7 and 4 , the biggest difference between FIGS. 7 and 4 is in the shape of the material input/output module 33 . As shown in FIG. 7 for example, the material input/output module 33 is installed in the seat body 331, the first material input/output mechanism 332A installed in the seat body 331, and the seat body 331. It includes a second material input/output mechanism 332B, and the extending direction (for example, negative Z direction) of the first material input/output mechanism 332A with respect to the seat body 331 and the second material input/output mechanism with respect to the seat body 331 . The direction of extension (eg, positive Z-direction) of instrument 332B may be opposite to each other. In other words, there is an included angle of 180 degrees between the extending direction of the first material input/output mechanism 332A and the extension direction of the second material input/output mechanism 332B. In addition, although the present invention has been described as an example that the first material input/output mechanism 332A and the second material input/output mechanism 332B are forks, in other embodiments, the first material input/output mechanism 332A and the second material input/output mechanism 332A 2 The material input/output mechanism 332B may be a gripper or a sucker, and the present invention does not limit the specific structures of the first material input/output mechanism 332A and the second material input/output mechanism 332B. Thereby, this invention can improve the approach speed of the material P using a large number of material input/output mechanisms (332A of 1st material input/output mechanisms and 332B 2nd material input/output mechanism).

상술한 바와 같이 설명할 가치가 있는 것은, 본 발명의 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)는 모두 시트 바디(331)에 설치되므로 재료 입출 모듈(33)의 시트 바디(331)가 주축(A)을 따라 회동할 경우 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)는 동시에 회동할 수 있다. 이 외에 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)가 동시에 회동하므로 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)는 서로 간섭하지 않게 된다. 이 외에 설명할 가치가 있는 것은, 기타 실시형태에서는 더 많은 재료 입출 기구, 예를 들면 제3 재료 입출 기구(도면 미도시) 및 제4 재료 입출 기구(도면 미도시)를 포함할 수 있고 재료 입출 모듈(33)에서의 매 하나의 인접한 재료 입출 기구 사이의 협각은 서로 동일하지만 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.As mentioned above, it is worth explaining that the first material input/output mechanism 332A and the second material input/output mechanism 332B of the present invention are both installed on the seat body 331, so the seat body of the material input/output module 33 When 331 rotates along the main shaft A, 332A of 1st material input/output mechanisms and the 2nd material input/output mechanism 332B can rotate simultaneously. In addition, since 332A of 1st material input/output mechanisms and the 2nd material input/output mechanism 332B rotate simultaneously, 332 A of 1st material input/output mechanisms and the 2nd material input/output mechanism 332B do not interfere with each other. In addition, it is worth explaining that other embodiments may include more material input/output mechanisms, for example, a third material input/output mechanism (not shown) and a fourth material input/output mechanism (not shown), and may include a material input/output mechanism (not shown) The included angle between every one adjacent material input/output mechanism in the module 33 is equal to each other, but the present invention is not limited thereto.

상술한 바와 같이 예를 들어 설명하면 도 7의 실시형태에 있어서, 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 제1 재료 입출 기구(332A)를 제어하여 제1 수송 모듈(11)에 위치한 보관 대기 재료(PA)를 획득하도록 할 수 있고 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 제1 회전 유닛(211) 및/또는 제2 회전 유닛(221)을 제어하여 제1 재료 저장 유닛(212)으로 하여금 제1 재료 입출 위치까지 회동하도록 하거나 및/또는 제2 재료 저장 유닛(222)으로 하여금 제2 재료 입출 위치까지 회동하도록 할 수 있으며 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 리프팅 변위 모듈(31) 및/또는 회전 모듈(32)을 제어하여 재료 입출 모듈(33)을 예정 위치까지 구동하도록 할 수 있고 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 제1 재료 입출 기구(332A)를 제어하여 보관 대기 재료(PA)를 제1 재료 저장 유닛(212) 또는 제2 재료 저장 유닛(222)에 넣도록 할 수 있으며 제어장치(4)는 수행 명령에 따라 제2 재료 입출 기구(332B)를 제어하여 제1 재료 저장 유닛(212) 또는 제2 재료 저장 유닛(222)에 위치한 인출 대기 재료(PB)를 제2 수송 모듈(12)까지 이동시키도록 할 수 있다.As described above by way of example, in the embodiment of FIG. 7 , the control device 4 controls the first material input/output mechanism 332A according to the execution instruction to control the storage standby material located in the first transport module 11 . PA, and the controller 4 controls the first rotation unit 211 and/or the second rotation unit 221 according to the execution instruction to cause the first material storage unit 212 to make the second rotation unit 212 . The first material loading/unloading position may be rotated and/or the second material storage unit 222 may be rotated to the second material loading/unloading position, and the control device 4 may control the lifting displacement module 31 and/or the Alternatively, the rotation module 32 may be controlled to drive the material input/output module 33 to a predetermined position, and the controller 4 controls the first material input/output mechanism 332A according to the execution command to control the storage standby material PA ) into the first material storage unit 212 or the second material storage unit 222 , and the controller 4 controls the second material input/output mechanism 332B according to the execution command to store the first material. It is possible to move the waiting material PB located in the unit 212 or the second material storage unit 222 to the second transport module 12 .

이어서 도 8에 도시된 내용을 참조하면 도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장기기의 입체모식도이다. 도 8과 도 1의 비교로부터 알 수 있다 시피 도 8의 실시형태에서, 재료 저장 장치(2)는 더 많은 재료 저장 모듈을 추가로 더 포함하는데 예를 들어 설명하면 재료 저장 장치(2)는 제3 재료 저장 모듈(23), 제4 재료 저장 모듈(24), 제5 재료 저장 모듈(25) 및 제6 재료 저장 모듈(26)을 추가로 더 포함한다. 제1 재료 저장 모듈(21), 제3 재료 저장 모듈(23) 및 제5 재료 저장 모듈(25)은 제1 중심축(C1)에 수직되는 제1 직선(L1)을 따라 배열되고 제2 재료 저장 모듈(22), 제4 재료 저장 모듈(24) 및 제6 재료 저장 모듈(26)은 제2 중심축(C2)에 수직되는 제2 직선(L2)을 따라 배열되며 제1 직선(L1)과 제2 직선(L2)은 서로 평행된다. 이 외에 설명할 가치가 있는 것은, 제1 실시예에 있어서 리프팅 변위 모듈(31)의 제1 이동방향(예를 들면 Y방향)은 제1 중심축(C1) 및 제2 중심축(C2)에 평행되고 수평 변위 모듈(34)의 제2 이동방향(예를 들면 X방향)은 제1 직선(L1) 및 제2 직선(L2)에 평행된다. 다시 말하면 제1 재료 저장 모듈(21), 제2 재료 저장 모듈(22), 제3 재료 저장 모듈(23), 제4 재료 저장 모듈(24), 제5 재료 저장 모듈(25) 및 제6 재료 저장 모듈(26)은 제2 이동방향(예를 들면 X방향)에 평행되는 방향을 따라 순차적으로 배열될 수 있다.Next, referring to the contents shown in FIG. 8, FIG. 8 is a three-dimensional schematic diagram of a storage device according to the first embodiment of the present invention. As can be seen from the comparison of Fig. 8 and Fig. 1 , in the embodiment of Fig. 8, the material storage device 2 further comprises more material storage modules, for example, the material storage device 2 is a first It further includes a 3 material storage module 23 , a fourth material storage module 24 , a fifth material storage module 25 , and a sixth material storage module 26 . The first material storage module 21 , the third material storage module 23 and the fifth material storage module 25 are arranged along a first straight line L1 perpendicular to the first central axis C1 and the second material The storage module 22 , the fourth material storage module 24 and the sixth material storage module 26 are arranged along a second straight line L2 perpendicular to the second central axis C2 and the first straight line L1 . and the second straight line L2 are parallel to each other. In addition, it is worth explaining that in the first embodiment, the first moving direction (for example, the Y direction) of the lifting displacement module 31 is on the first central axis C1 and the second central axis C2. A second movement direction (eg, X direction) of the parallel and horizontal displacement module 34 is parallel to the first straight line L1 and the second straight line L2 . In other words, the first material storage module 21 , the second material storage module 22 , the third material storage module 23 , the fourth material storage module 24 , the fifth material storage module 25 and the sixth material The storage modules 26 may be sequentially arranged along a direction parallel to the second movement direction (eg, the X direction).

[제2 실시예][Second embodiment]

우선, 도 9 및 도 10에 도시된 내용을 참조하면 도 9 및 도 10은 각각 본 발명의 제2 실시예에 따른 저장기기의 입체모식도이다. 본 발명의 제2 실시예는 저장기기(U)를 제공하는데 도 9와 도 1의 비교로부터 알 수 있다 시피 제2 실시예와 제1 실시예 사이의 제일 큰 구별점은, 제2 실시예에서의 제1 재료 저장 모듈(21) 및 제2 재료 저장 모듈(22)의 배열방식 및 재료 입출 모듈(33)의 배치방식이 제1 실시예와 상이하다는 것이다. 이 외에 설명할 가치가 있는 것은 제2 실시예에서의 기타 구조는 모두 제1 실시예와 유사한 바, 여기서 더이상 설명하지 않는다.First, referring to the contents shown in FIGS. 9 and 10, FIGS. 9 and 10 are three-dimensional schematic diagrams of a storage device according to a second embodiment of the present invention, respectively. The second embodiment of the present invention provides a storage device U. As can be seen from the comparison of Figs. 9 and 1, the biggest distinction between the second embodiment and the first embodiment is that in the second embodiment The arrangement method of the first material storage module 21 and the second material storage module 22 and the arrangement method of the material input/output module 33 are different from those of the first embodiment. Other than this, it is worth explaining that all other structures in the second embodiment are similar to those in the first embodiment, and thus, no further description is given here.

상술한 바와 같이 저장기기(U)는 수송장치(1), 재료 저장 장치(2), 재료 입출 장치(3) 및 제어장치(4)를 포함한다. 제어장치(4)는 수송장치(1), 재료 저장 장치(2) 및/또는 재료 입출 장치(3)에 전기적으로 연결된다. 재료 저장 장치(2)는 수송장치(1)에 인접하고 재료 저장 장치(2)는 제1 재료 저장 모듈(21) 및 제2 재료 저장 모듈(22)을 포함한다. 제1 재료 저장 모듈(21)은 제1 회전 유닛(211) 및 제1 회전 유닛(211)에 설치되는 제1 재료 저장 유닛(212)을 포함하고, 제2 재료 저장 모듈(22)은 제2 회전 유닛(221) 및 제2 회전 유닛(221)에 설치되는 제2 재료 저장 유닛(222)을 포함하며, 제1 회전 유닛(211)은 제1 재료 저장 유닛(212)으로 하여금 회동하도록 구동할 수 있고 제2 회전 유닛(221)은 제2 재료 저장 유닛(222)으로 하여금 회동하도록 구동할 수 있다. 이 외에 재료 입출 장치(3)는 재료 저장 장치(2) 및 수송장치(1)에 인접하고 재료 입출 장치(3)는 제1 재료 저장 모듈(21)과 제2 재료 저장 모듈(22) 사이에 위치한다. 재료 입출 장치(3)는 리프팅 변위 모듈(31), 회전 모듈(32) 및 리프팅 변위 모듈(31)과 회전 모듈(32)에 설치되는 재료 입출 모듈(33)을 포함한다. 리프팅 변위 모듈(31)은 재료 입출 모듈(33)로 하여금 제1 이동방향(예를 들면 Y방향)을 따라 변위하도록 구동할 수 있고 회전 모듈(32)은 재료 입출 모듈(33)로 하여금 주축(A)을 따라 회동하도록 구동할 수 있다.As described above, the storage device U includes a transport device 1 , a material storage device 2 , a material input/output device 3 , and a control device 4 . The control device 4 is electrically connected to the transport device 1 , the material storage device 2 and/or the material loading and unloading device 3 . The material storage device 2 is adjacent to the transport device 1 and the material storage device 2 includes a first material storage module 21 and a second material storage module 22 . The first material storage module 21 includes a first rotation unit 211 and a first material storage unit 212 installed in the first rotation unit 211 , and the second material storage module 22 includes a second and a second material storage unit 222 installed on the rotation unit 221 and the second rotation unit 221 , wherein the first rotation unit 211 drives the first material storage unit 212 to rotate. and the second rotation unit 221 may drive the second material storage unit 222 to rotate. In addition, the material loading and unloading device 3 is adjacent to the material storage device 2 and the transport device 1 , and the material loading and unloading device 3 is located between the first material storage module 21 and the second material storage module 22 . Located. The material input/output device 3 includes a lifting displacement module 31 , a rotation module 32 , and a material input/output module 33 installed in the lifting displacement module 31 and the rotation module 32 . The lifting displacement module 31 may drive the material input/output module 33 to be displaced along the first moving direction (for example, the Y-direction), and the rotation module 32 causes the material input/output module 33 to move the main shaft ( It can be driven to rotate along A).

이어서 다시 도 9 및 도 10에 도시된 내용을 참조하고 도 11에 도시된 내용을 함께 참조하면 도 11은 본 발명의 제2 실시예에 따른 저장기기의 입체모식도이다. 도 10과 도 4의 비교로부터 알 수 있다시피 제2 실시예의 제1 재료 저장 모듈(21) 및 제2 재료 저장 모듈(22)은 재료 입출 장치(3)의 주변을 에워싸는 방식으로 배열되므로 제2 실시예의 재료 입출 장치(3)는 수평 변위 모듈(34)을 포함하지 않을 수 있다. 이 외에 재료 입출 모듈(33)은 시트 바디(331), 시트 바디(331)에 설치되는 제1 재료 입출 기구(332A) 및 시트 바디(331)에 설치되는 제2 재료 입출 기구(332B)를 포함할 수 있고 시트 바디(331)에 대한 제1 재료 입출 기구(332A)의 연장 방향(예를 들면 음의 Z방향)과 시트 바디(331)에 대한 제2 재료 입출 기구(332B)의 연장 방향(예를 들면 양의 Z방향)은 서로 반대될 수 있다. 이 외에 설명할 가치가 있는 것은, 본 발명의 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)는 모두 시트 바디(331)에 설치되므로 재료 입출 모듈(33)의 시트 바디(331)가 주축(A)을 따라 회동할 경우 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)는 동시에 회동할 수 있다. 이 외에 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)도 동시에 회동할 수 있으므로 제1 재료 입출 기구(332A) 및 제2 재료 입출 기구(332B)는 서로 간섭하지 않게 된다.Next, referring again to the contents shown in FIGS. 9 and 10 and also referring to the contents shown in FIG. 11, FIG. 11 is a three-dimensional schematic diagram of a storage device according to a second embodiment of the present invention. As can be seen from the comparison of FIGS. 10 and 4 , the first material storage module 21 and the second material storage module 22 of the second embodiment are arranged in such a way as to surround the periphery of the material input/output device 3 , so that the second The material input/output device 3 of the embodiment may not include the horizontal displacement module 34 . In addition, the material input/output module 33 includes a seat body 331 , a first material input/output mechanism 332A installed on the seat body 331 , and a second material input/output mechanism 332B installed on the seat body 331 . an extension direction of the first material input/output mechanism 332A with respect to the seat body 331 (eg negative Z-direction) and an extension direction of the second material input/output mechanism 332B with respect to the seat body 331 ( For example, positive Z-direction) may be opposite to each other. Besides this, it is worth explaining that the first material input/output mechanism 332A and the second material input/output mechanism 332B of the present invention are both installed on the seat body 331, so the seat body 331 of the material input/output module 33 is ) When rotating along the main axis (A), the 1st material input/output mechanism 332A and the 2nd material input/output mechanism 332B can rotate simultaneously. In addition, since 332A of 1st material input/output mechanisms and the 2nd material input/output mechanism 332B can also rotate simultaneously, 332 A of 1st material input/output mechanisms and the 2nd material input/output mechanism 332B do not interfere with each other.

상술한 바와 같이 제2 실시예에 있어서 재료 저장 장치(2)는 제3 재료 저장 모듈(23), 제4 재료 저장 모듈(24), 제5 재료 저장 모듈(25) 및 제6 재료 저장 모듈(26)을 추가로 더 포함한다. 제1 재료 저장 모듈(21), 제3 재료 저장 모듈(23) 및 제5 재료 저장 모듈(25)은 제1 호선(R1)을 따라 배열되고 제2 재료 저장 모듈(22), 제4 재료 저장 모듈(24) 및 제6 재료 저장 모듈(26)은 제2 호선(R2)을 따라 배열된다. 이 외에 그 중의 한 실시형태에서 제1 호선(R1)의 원심(도면 미도시) 및 제2 호선(R2)의 원심(도면 미도시)은 주축(A)에 위치할 수 있는데 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다. As described above, in the second embodiment, the material storage device 2 includes a third material storage module 23 , a fourth material storage module 24 , a fifth material storage module 25 and a sixth material storage module ( 26) is further included. The first material storage module 21, the third material storage module 23 and the fifth material storage module 25 are arranged along the first line R1, and the second material storage module 22, the fourth material storage The module 24 and the sixth material storage module 26 are arranged along the second line R2. In addition, in one embodiment, the centrifugal (not shown) of the line 1 (R1) and the centrifugal (not shown) of the line 2 (R2) may be located on the main shaft (A), but the present invention is about this do not limit

[실시예의 유리한 효과][Advantageous Effects of Embodiments]

본 발명의 하나의 유리한 효과는 다음과 같다. 본 발명이 제공하는 저장기기(U)는 "제1 재료 저장 유닛(212)은 제1 회전 유닛(211)의 제1 중심축(C1)을 따라 회동할 수 있다" 및 "제2 재료 저장 유닛(222)은 제2 회전 유닛(221)의 제2 중심축(C2)을 따라 회동할 수 있다"라는 기술적 해결수단을 통해 저장기기(U)의 재료(P) 접근 속도를 향상시키고 저장기기(U)의 재료(P) 저장 용적을 향상시킨다. 다시 말하면 상기 기술적 특징을 통해 제한된 공간에서 최대한 재료의 저장수량을 향상시킬 수 있는 동시에 정전이 되어 저장기기(U)가 운전을 정지할 경우에도 사용자로 하여금 직접 제1 재료 저장 탱크(2120) 및/또는 제2 재료 저장 탱크(2220)에서의 재료(P)를 용이하게 입출하도록 하거나 또는 사용자로 하여금 재료 저장 장치(2)를 용이하게 수리하도록 할 수있다.One advantageous effect of the present invention is as follows. The storage device U provided by the present invention includes “the first material storage unit 212 can rotate along the first central axis C1 of the first rotation unit 211” and “the second material storage unit” (222) can be rotated along the second central axis (C2) of the second rotation unit 221" through the technical solution to improve the access speed of the material (P) of the storage device (U) and the storage device ( U) to improve the material (P) storage volume. In other words, through the above technical features, it is possible to improve the amount of material stored as much as possible in a limited space, and at the same time, even when the storage device U stops operation due to a power outage, the user directly allows the first material storage tank 2120 and / Alternatively, the material P in the second material storage tank 2220 may be easily entered and exited, or the user may easily repair the material storage device 2 .

이상에서 개시한 내용은 단지 본 발명의 바람직한 실시예일 뿐 이로써 본 발명의 출원특허범위를 한정하지 않으므로 본 발명의 명세서 및 도면의 내용을 운용하여 진행한 등가적인 기술적 변화는 모두 본 발명의 출원특허범위에 포함된다.The content disclosed above is merely a preferred embodiment of the present invention, and thus does not limit the scope of the patent application of the present invention. included in

U: 저장기기
1: 수송장치
11: 제1 수송 모듈
12: 제2 수송 모듈
2: 재료 저장 장치
21: 제1 재료 저장 모듈
211: 제1 회전 유닛
212: 제1 재료 저장 유닛
2120: 제1 재료 저장 탱크
2120S: 개구
22: 제2 재료 저장 모듈
221: 제2 회전 유닛
222: 제2 재료 저장 유닛
2220: 제2 재료 저장 탱크
2220S: 개구
23: 제3 재료 저장 모듈
24: 제4 재료 저장 모듈
25: 제5 재료 저장 모듈
26: 제6 재료 저장 모듈
27: 제1 정렬 감지 모듈
3: 재료 입출 장치
31: 리프팅 변위 모듈
32: 회전 모듈
33: 재료 입출 모듈
331: 시트 바디
332: 재료 입출 기구
332A: 제1 재료 입출 기구
332B: 제2 재료 입출 기구
34: 수평 변위 모듈
35: 제2 정렬 감지 모듈
4: 제어장치
P: 재료
PA: 보관 대기 재료
PB: 인출 대기 재료
A: 주축
C1: 제1 중심축
C2: 제2 중심축
L1: 제1 직선
L2: 제2 직선
R1: 제1 호선
R2: 제2 호선
X, Y, Z: 방향U: storage device
1: transport
11: first transport module
12: second transport module
2: material storage
21: first material storage module
211: first rotation unit
212: first material storage unit
2120: first material storage tank
2120S: Aperture
22: second material storage module
221: second rotation unit
222: second material storage unit
2220: second material storage tank
2220S: Aperture
23: third material storage module
24: fourth material storage module
25: fifth material storage module
26: sixth material storage module
27: first alignment detection module
3: Material input/output device
31: lifting displacement module
32: rotation module
33: material input and output module
331: seat body
332: material input and output mechanism
332A: first material input/output mechanism
332B: second material input/output mechanism
34: horizontal displacement module
35: second alignment detection module
4: Control
P: material
PA: material waiting for storage
PB: material waiting for withdrawal
A: spindle
C1: first central axis
C2: second central axis
L1: first straight line
L2: second straight line
R1: Line 1
R2: Line 2
X, Y, Z: direction

Claims (11)

재료를 입출하기 위한 것으로서,
상기 재료를 수송하기 위한 수송장치;
상기 수송장치에 인접하고, 제1 회전 유닛 및 상기 제1 회전 유닛에 설치되는 제1 재료 저장 유닛을 포함하는 제1 재료 저장 모듈 및 제2 회전 유닛 및 상기 제2 회전 유닛에 설치되는 제2 재료 저장 유닛을 포함하는 제2 재료 저장 모듈을 포함하되, 여기서 상기 제1 회전 유닛은 상기 제1 재료 저장 유닛으로 하여금 회동하도록 구동할 수 있고 상기 제2 회전 유닛은 상기 제2 재료 저장 유닛으로 하여금 회동하도록 구동할 수 있는 재료 저장 장치;
상기 재료 저장 장치 및 상기 수송장치에 인접하고, 상기 제1 재료 저장 모듈과 상기 제2 재료 저장 모듈 사이에 위치하며, 상기 재료 입출 모듈로 하여금 제1 이동방향을 따라 변위하도록 구동할 수 있는 리프팅 변위 모듈, 상기 재료 입출 모듈로 하여금 주축을 따라 회동하도록 구동할 수 있는 회전 모듈 및 상기 리프팅 변위 모듈 및 상기 회전 모듈에 설치된 재료 입출 모듈을 포함하는 재료 입출 장치; 및
상기 재료 저장 장치 및 상기 재료 입출 장치에 전기적으로 연결되는 제어장치를 포함하는 저장기기에 있어서,
상기 제어장치가 수행 명령을 수신할 경우 상기 제어장치는 상기 제1 재료 저장 유닛으로 하여금 상기 제1 회전 유닛의 제1 중심축을 따라 회동 및/또는 상기 제2 재료 저장 유닛으로 하여금 상기 제2 회전 유닛의 제2 중심축을 따라 회동하도록 상기 수행 명령에 따라 상기 제1 회전 유닛 및/또는 상기 제2 회전 유닛을 제어하여 상기 제1 재료 저장 유닛이 제1 재료 입출 위치까지 회동하도록 하는 동시에 상기 제2 재료 저장 유닛이 제2 재료 입출 위치까지 회동하도록 하고;
상기 제어장치가 상기 수행 명령을 수신할 경우 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 리프팅 변위 모듈 및/또는 상기 회전 모듈을 제어하여 상기 재료를 입출하도록 상기 재료 입출 모듈을 예정 위치까지 구동시키는 것을 특징으로 하는 저장기기.As for the input and output of materials,
a transport device for transporting the material;
A first material storage module adjacent to the transport device, comprising a first rotation unit and a first material storage unit installed in the first rotation unit, and a second rotation unit and a second material installed in the second rotation unit a second material storage module including a storage unit, wherein the first rotation unit is capable of driving the first material storage unit to rotate and the second rotation unit causes the second material storage unit to rotate a material storage device operable to
A lifting displacement adjacent to the material storage device and the transport device, positioned between the first material storage module and the second material storage module, and capable of driving the material loading/unloading module to be displaced along the first moving direction a material input/output device including a module, a rotation module capable of driving the material input/output module to rotate along a main axis, and a material input/output module installed in the lifting displacement module and the rotation module; and
A storage device comprising a control device electrically connected to the material storage device and the material input/output device,
When the control device receives an execution command, the control device causes the first material storage unit to rotate along the first central axis of the first rotation unit and/or causes the second material storage unit to rotate the second rotation unit Control the first rotation unit and/or the second rotation unit according to the execution instruction to rotate along a second central axis of cause the storage unit to rotate to the second material loading and unloading position;
When the control device receives the execution command, the control device controls the lifting displacement module and/or the rotation module according to the execution command to drive the material loading/unloading module to a predetermined position to deposit and unload the material. storage device with 제1항에 있어서,
상기 제1 재료 저장 유닛은, 상기 제1 중심축을 에워싸고 순차적으로 스택되는 다수의 제1 재료 저장 탱크를 포함하고 상기 제2 재료 저장 유닛은, 상기 제2 중심축을 에워싸고 순차적으로 스택되는 다수의 제2 재료 저장 탱크를 포함하되, 매 하나의 상기 제1 재료 저장 탱크의 개구의 방향은 각각 상기 제1 중심축을 멀리하는 방향을 향하고 매 하나의 상기 제2 재료 저장 탱크의 개구의 방향은 각각 상기 제2 중심축을 멀리하는 방향을 향하는 것을 특징으로 하는 저장기기.According to claim 1,
The first material storage unit includes a plurality of first material storage tanks sequentially stacked around the first central axis, and the second material storage unit surrounds the second central axis and includes a plurality of sequentially stacked plurality of material storage tanks. a second material storage tank, wherein the direction of the opening of each one of the first material storage tanks is in a direction away from the first central axis, and the direction of the opening of each of the second material storage tanks is respectively the above Storage device, characterized in that it faces away from the second central axis. 제1항에 있어서,
상기 재료는 보관 대기 재료 및 인출 대기 재료를 포함하고 상기 수송장치는 상기 보관 대기 재료를 수송할 수 있는 제1 수송 모듈 및 상기 인출 대기 재료를 수송할 수 있는 제2 수송 모듈을 포함하며 상기 제1 재료 저장 유닛 및 상기 제2 재료 저장 유닛은 상기 보관 대기 재료 및 상기 인출 대기 재료를 각각 저장할 수 있는 것을 특징으로 하는 저장기기.According to claim 1,
The material includes a material waiting to be stored and a material waiting to be retrieved, and the transport device comprises a first transport module capable of transporting the material waiting to be stored and a second transport module capable of transporting the material waiting to be taken out, wherein the first The material storage unit and the second material storage unit are each capable of storing the material to be stored and the material to be retrieved, respectively. 제3항에 있어서,
상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 재료 입출 모듈을 제어하여 상기 제1 수송 모듈에 위치하는 상기 보관 대기 재료를 상기 제1 재료 저장 유닛 또는 상기 제2 재료 저장 유닛에 이동시킬 수 있고 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 재료 입출 모듈을 제어하여 상기 제1 재료 저장 유닛 또는 상기 제2 재료 저장 유닛에 위치하는 상기 인출 대기 재료를 상기 제2 수송 모듈에 이동시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 저장기기.4. The method of claim 3,
The control device may control the material input/output module according to the execution command to move the material to be stored in the first transport module to the first material storage unit or the second material storage unit, and the control device is a storage device, characterized in that by controlling the material input/output module according to the execution command, the material to be taken out located in the first material storage unit or the second material storage unit can be moved to the second transport module . 제4항에 있어서,
상기 재료 입출 모듈은 시트 바디 및 상기 시트 바디에 설치되는 재료 입출 기구를 포함하고, 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 재료 입출 기구를 제어하여 상기 제1 수송 모듈에 위치하는 상기 보관 대기 재료를 획득하며 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 제1 회전 유닛 및/또는 상기 제2 회전 유닛을 제어하여 상기 제1 재료 저장 유닛으로 하여금 상기 제1 재료 입출 위치로 회동 및/또는 상기 제2 재료 저장 유닛으로 하여금 상기 제2 재료 입출 위치로 회동하도록 할 수 있으며 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 리프팅 변위 모듈 및/또는 상기 회전 모듈을 제어하여 상기 재료 입출 모듈을 상기 예정 위치까지 구동킬 수 있고 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 재료 입출 기구를 제어하여 상기 보관 대기 재료를 상기 제1 재료 저장 유닛 또는 상기 제2 재료 저장 유닛에 넣도록 할 수 있는 것을 특징으로 하는 저장기기.5. The method of claim 4,
The material input/output module includes a seat body and a material input/output mechanism installed on the seat body, and the control device controls the material input/output mechanism according to the execution command to store the standby material located in the first transport module. and the control device controls the first rotation unit and/or the second rotation unit according to the execution instruction to cause the first material storage unit to rotate to the first material input/output position and/or the second material may cause the storage unit to rotate to the second material input/output position, and the control device may control the lifting displacement module and/or the rotation module according to the execution command to drive the material input/output module to the predetermined position and the control device is capable of controlling the material loading and unloading mechanism according to the execution command to put the material to be stored into the first material storage unit or the second material storage unit. 제4항에 있어서,
상기 재료 입출 모듈은 시트 바디, 상기 시트 바디에 설치되는 제1 재료 입출 기구 및 상기 시트 바디에 설치되는 제2 재료 입출 기구를 포함하고 상기 시트 바디에 대한 상기 제1 재료 입출 기구의 연장 방향과 상기 시트 바디에 대한 상기 제2 재료 입출 기구의 연장 방향이 서로 반대되는 것을 특징으로 하는 저장기기.5. The method of claim 4,
The material input/output module includes a seat body, a first material input/output mechanism installed on the seat body, and a second material input/output mechanism installed on the seat body, wherein an extension direction of the first material input/output mechanism with respect to the seat body and the The storage device, characterized in that the extending directions of the second material input and output mechanism with respect to the seat body are opposite to each other. 제6항에 있어서,
상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 제1 재료 입출 기구를 제어하여 상기 제1 수송 모듈에 위치하는 상기 보관 대기 재료를 획득하도록 할 수 있고 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 제1 회전 유닛 및/또는 상기 제2 회전 유닛을 제어하여 상기 제1 재료 저장 유닛으로 하여금 상기 제1 재료 입출 위치로 회동 및/또는 상기 제2 재료 저장 유닛으로 하여금 상기 제2 재료 입출 위치로 회동하도록 할 수 있고 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 리프팅 변위 모듈 및/또는 상기 회전 모듈을 제어하여 상기 재료 입출 모듈을 상기 예정 위치까지 구동할 수 있으며 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 제1 재료 입출 기구를 제어하여 상기 보관 대기 재료를 상기 제1 재료 저장 유닛 또는 상기 제2 재료 저장 유닛에 넣도록 할 수 있으며 상기 제어장치는 상기 수행 명령에 따라 상기 제2 재료 입출 기구를 제어하여 상기 제1 재료 저장 유닛 또는 상기 제2 재료 저장 유닛에 위치하는 상기 인출 대기 재료를 상기 제2 수송 모듈까지 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 저장기기.7. The method of claim 6,
The control device may control the first material input/output mechanism according to the execution command to obtain the material to be stored in the first transport module, and the control device may configure the first rotation unit according to the execution command. and/or control the second rotation unit to cause the first material storage unit to rotate to the first material loading and unloading position and/or to cause the second material storage unit to rotate to the second material loading and unloading position, The control device may control the lifting displacement module and/or the rotation module according to the execution command to drive the material loading/unloading module to the predetermined position, and the control device may include the first material loading/unloading mechanism according to the execution command. can be controlled to put the material to be stored into the first material storage unit or the second material storage unit, and the control device controls the second material loading and unloading mechanism according to the execution command to store the first material. The storage device according to claim 1, wherein the material to be retrieved located in the unit or the second material storage unit can be moved to the second transport module. 제1항에 있어서,
상기 재료 저장 장치는 제3 재료 저장 모듈, 제4 재료 저장 모듈, 제5 재료 저장 모듈 및 제6 재료 저장 모듈을 추가로 더 포함하되, 상기 제1 재료 저장 모듈, 상기 제3 재료 저장 모듈 및 상기 제5 재료 저장 모듈은 제1 호선을 따라 배열되고 상기 제2 재료 저장 모듈, 상기 제4 재료 저장 모듈 및 상기 제6 재료 저장 모듈은 제2 호선을 따라 배열되며 상기 제1 호선의 원심 및 상기 제2 호선의 원심은 상기 주축에 위치하는 것을 특징으로 하는 저장기기.According to claim 1,
The material storage device further includes a third material storage module, a fourth material storage module, a fifth material storage module and a sixth material storage module, wherein the first material storage module, the third material storage module and the A fifth material storage module is arranged along the first line, and the second material storage module, the fourth material storage module and the sixth material storage module are arranged along the second line, and the distal and the second material storage module of the first line A storage device, characterized in that the centrifugal of Line 2 is located on the main shaft. 제1항에 있어서,
상기 재료 입출 장치는 수평 변위 모듈을 추가로 더 포함하되, 상기 재료 입출 모듈은 상기 수평 변위 모듈에 설치되고 상기 수평 변위 모듈은 상기 재료 입출 모듈로 하여금 제2 이동방향을 따라 변위하도록 구동할 수 있으며 상기 제1 이동방향과 상기 제2 이동방향은 서로 수직되는 것을 특징으로 하는 저장기기.According to claim 1,
The material input/output device further includes a horizontal displacement module, wherein the material loading/unloading module is installed in the horizontal displacement module, and the horizontal displacement module is capable of driving the material loading/unloading module to be displaced along a second moving direction, The storage device, characterized in that the first movement direction and the second movement direction are perpendicular to each other. 제9항에 있어서,
상기 재료 저장 장치는 제3 재료 저장 모듈, 제4 재료 저장 모듈, 제5 재료 저장 모듈 및 제6 재료 저장 모듈을 추가로 더 포함하되, 상기 제1 재료 저장 모듈, 상기 제3 재료 저장 모듈 및 상기 제5 재료 저장 모듈은 상기 제1 중심축에 수직되는 제1 직선을 따라 배열되고 상기 제2 재료 저장 모듈, 상기 제4 재료 저장 모듈 및 상기 제6 재료 저장 모듈은 상기 제2 중심축에 수직되는 제2 직선을 따라 배열되며 상기 제1 직선과 상기 제2 직선은 서로 평행되는데; 여기서 상기 제1 이동방향은 상기 제1 중심축 및 상기 제2 중심축에 평행되고 상기 제2 이동방향은 상기 제1 직선 및 상기 제2 직선에 평행되는 것을 특징으로 하는 저장기기.10. The method of claim 9,
The material storage device further includes a third material storage module, a fourth material storage module, a fifth material storage module and a sixth material storage module, wherein the first material storage module, the third material storage module and the a fifth material storage module is arranged along a first straight line perpendicular to the first central axis, and the second material storage module, the fourth material storage module and the sixth material storage module are perpendicular to the second central axis arranged along a second straight line, wherein the first straight line and the second straight line are parallel to each other; wherein the first moving direction is parallel to the first central axis and the second central axis, and the second moving direction is parallel to the first straight line and the second straight line. 제1항에 있어서,
상기 재료 저장 장치는 제1 정렬 감지 모듈을 추가로 더 포함하고 상기 재료 입출 장치는 상기 제1 정렬 감지 모듈에 대응되는 제2 정렬 감지 모듈을 추가로 더 포함하는 것을 특징으로 하는 저장기기.
According to claim 1,
The material storage device further includes a first alignment detection module, and the material input/output device further comprises a second alignment detection module corresponding to the first alignment detection module.
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