KR20210147227A - Vehicle for assisting drone take-off and landing - Google Patents

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KR20210147227A
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Abstract

The present invention relates to a mobile device for assisting drone take-off and landing, comprising: a pair of self-driving wheels having a built-in driving unit; a take-off and landing plate assembly installed between the pair of self-driving wheels and providing a space for the drone to take-off and land; and a rotational connection part supporting the take-off plate assembly and rotatably connected to each of the self-driving wheels so that the take-off and landing plate assembly maintains a horizontal posture by its own weight, thereby capable of assisting the drone to enable stable take-off and landing of the drone.

Description

드론 이착륙 보조용 이동 장치 {Vehicle for assisting drone take-off and landing}Vehicle for assisting drone take-off and landing}

본 발명은 드론을 이착륙 가능한 위치로 이동시키고 드론이 이착륙하는 공간을 제공하는 드론 이착륙 보조용 이동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile device for assisting drone takeoff and landing, which moves a drone to a position where it can take off and land and provides a space for the drone to take off and land.

드론(또는 무인항공기)은, 수직 이착륙을 하는 멀티콥터형 회전익 드론과 비행기식의 고정익 드론으로 구분된다. 회전익 드론은 수직 이착륙의 장점에도 불구하고, 고정익에 비하여 더 지속적인 이착륙과 에너지공급(배터리 충전)이 요구되기 때문에, 그 운용의 효율성을 향상시키기 위해서는 에너지 용량이 큰 배터리를 탑재하거나, 에너지 소모를 되도록 감소시키는 방안이 필요하다. 그런데, 회전익 드론의 활공 시간을 증가시키기 위하여 배터리의 용량을 증가시키는 방법은 탑재 무게 증가를 유발하여 활공시 에너지 소모를 증가시키므로, 문제를 해결하는데 한계가 있다. Drones (or unmanned aerial vehicles) are divided into multicopter-type rotary wing drones that take off and land vertically and fixed-wing drones of airplane type. Despite the advantages of vertical take-off and landing, rotary-wing drones require more continuous take-off and landing and energy supply (battery charging) than fixed-wing drones. A way to reduce it is needed. However, the method of increasing the capacity of the battery in order to increase the gliding time of the rotary wing drone causes an increase in the load weight and increases the energy consumption during the gliding, so there is a limitation in solving the problem.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 단순 활공의 기능만이 있는 드론보다, ‘지상 주행 가능한 드론’또는 자동차가 이륙하는 ‘플라잉카 드론’에 대한 제안은 꾸준히 이루어져 왔으나, 이들은 복잡한 요소를 포함하거나 바퀴가 추가로 필요하므로, 비행시 무게 부담의 문제점이 예상된다. In order to solve this problem, proposals have been steadily made for 'land-drivable drones' or 'flying car drones' that take off from cars rather than drones with only a simple glide function, but these include complex elements or add wheels. Therefore, the problem of weight burden during flight is expected.

따라서, 드론이 탑재된 지상 이동체를 임무 지역의 근방까지 지상 이동시킨 후, 드론을 지상 이동체로부터 이착륙시키는 방안이 제안되고 있다. 일반적으로 지상 이동체로서 일반 차량이 이용되는데, 이러한 경우 폭이 좁은 경로나 오프 로드 이동에 제약이 있어 드론의 이동성이 떨어지는 문제가 있다. Accordingly, a method of taking off and landing the drone from the ground moving body after moving the ground moving body on which the drone is mounted to the vicinity of the mission area has been proposed. In general, a general vehicle is used as a ground moving body, but in this case, there is a problem in that the mobility of the drone is deteriorated because there is a restriction on a narrow path or off-road movement.

또한, 이착륙 보조판으로 일반적으로 차량 상부면에 고정된 헬리포트판을 사용하는데, 이는 주차된 차량의 노면 경사에 따라 드론 이착륙면이 중력 방향과 수직하지 않게 되어 드론의 수평 이착륙이 비효율적이거나 안전하지 못한 문제가 발생할 수 있다.In addition, a heliport plate fixed to the upper surface of a vehicle is generally used as a take-off and landing auxiliary plate, which is a problem that horizontal take-off and landing of the drone is inefficient or unsafe because the take-off and landing surface of the drone is not perpendicular to the direction of gravity depending on the road surface slope of the parked vehicle. may occur.

공개특허공보 제10-2012-0060590호 (2012.06.12)Laid-open Patent Publication No. 10-2012-0060590 (2012.06.12)

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 폭이 좁은 경로나 오프 로드 이동시에도 임무 지역까지 신속한 이동이 가능하며, 드론의 안정적인 이착륙이 가능하도록 보조 가능한 드론 이착륙 보조용 이동 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention has been devised in view of the above points, and it is possible to quickly move to a mission area even when moving on a narrow path or off-road, and to provide a mobile device for assisting drone take-off and landing that can be supported to enable stable take-off and landing of the drone make it a technical task.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. will be able

본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 유닛이 내장된 한 쌍의 자체 구동 휠과; 한 쌍의 상기 자체 구동 휠의 사이에 설치되며, 드론이 이착륙하는 공간을 제공하는 이착륙판 조립체; 및 상기 이착륙판 조립체를 지지하며, 상기 이착륙판 조립체가 자중에 의해 수평 자세를 유지하도록 상기 각 자체 구동 휠에 회전 가능하게 연결되는 회전 연결부;를 포함하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치가 제공된다.According to an embodiment of the present invention, a pair of self-driving wheels with a built-in driving unit; a take-off and landing plate assembly installed between the pair of self-driving wheels and providing a space for the drone to take off and land; and a rotation connector supporting the take-off and landing plate assembly and rotatably connected to each of the self-driving wheels so that the take-off plate assembly maintains a horizontal posture by its own weight.

또한, 상기 자체 구동 휠은, 상기 회전 연결부가 회전 가능하게 연결된 연결축을 구비하는 휠 허브; 및 상기 휠 허브에 대하여 상대 회전 가능하게 설치되는 로터;를 포함할 수 있다.In addition, the self-driving wheel may include: a wheel hub having a connecting shaft to which the rotating connecting portion is rotatably connected; and a rotor installed to be rotatable relative to the wheel hub.

또한, 상기 회전 연결부는, 상기 각 자체 구동 휠의 연결축의 위치로부터 수직 방향으로 연장되는 제1 및 제2 수직 연장부; 상기 제1 및 제2 수직 연장부의 사이를 연결하는 수평축; 및 상기 수평축 상에 상기 이착륙판 조립체를 지지하도록 형성되는 지지축;을 포함할 수 있다.In addition, the rotation connecting portion may include: first and second vertical extension portions extending in a vertical direction from the position of the connecting shaft of each self-driving wheel; a horizontal axis connecting the first and second vertical extensions; and a support shaft formed to support the take-off plate assembly on the horizontal axis.

또한, 상기 회전 연결부는, 상기 각 자체 구동 휠의 연결축의 위치로부터 수직 방향으로 연장되며, 상기 이착륙판 조립체와 연결되는 제1 및 제2 수직 연장부;를 포함할 수 있다.In addition, the rotation connecting portion may include first and second vertical extension portions extending in a vertical direction from the position of the connecting shaft of each self-driving wheel and connected to the take-off plate assembly.

또한, 상기 회전 연결부는, 상기 각 자체 구동 휠의 연결축에 x축을 중심으로 회전 가능하게 연결된 x축 방향 회전체; 및 상기 이착륙판 조립체를 상기 x축 방향 회전체에 y축을 중심으로 회전 가능하게 연결하는 y축 방향 회전 연결부;를 포함할 수 있다.In addition, the rotation connection unit, an x-axis direction rotating body rotatably connected about the x-axis to the connection shaft of each self-driving wheel; and a y-axis rotation connecting part rotatably connecting the take-off plate assembly to the x-axis rotation body about the y-axis.

또한, 상기 x축 방향 회전체는, 일측이 상기 각 자체 구동 휠의 연결축에 연결되는 제1 및 제2 회전암부; 및 상기 제1 및 제2 회전암부의 사이를 연결하며, 상기 제1 및 제2 회전암부의 간격을 유지시키는 간격 유지체;를 포함할 수 있다.In addition, the x-axis direction rotating body, one side is connected to the connecting shaft of each self-driving wheel first and second rotating arm portion; and a spacer connecting the first and second rotary arm parts and maintaining a distance between the first and second rotary arm parts.

또한, 상기 y축 방향 회전 연결부는, 상기 제1 및 제2 및 회전암부에 원호 형상으로 형성되는 가이드홈; 및 상기 이착륙판 조립체의 양단에 형성되며, 상기 가이드홈에 이동 가능하게 삽입 설치된 삽입부;를 포함할 수 있다.In addition, the y-axis direction rotation connecting portion, the first and second and the guide groove formed in an arc shape in the rotary arm portion; and inserts formed at both ends of the take-off and landing plate assembly and movably inserted and installed in the guide groove.

또한, 상기 x축 방향 회전체는, 양측이 상기 각 자체 구동 휠의 연결축에 연결되고, 내부에 상기 이착륙판 조립체를 수용하는 링형 회전체;를 포함할 수 있다. In addition, the x-axis direction rotating body, both sides are connected to the connecting shaft of each self-driving wheel, a ring-type rotating body for accommodating the take-off plate assembly therein; may include.

또한, 상기 y축 방향 회전 연결부는, 상기 이착륙판 조립체와 상기 링형 회전체를 회전 가능하게 연결하도록 y축 방향을 따라 형성되는 회전축의 형태를 가질 수 있다.In addition, the y-axis direction rotation connection part may have a form of a rotation shaft formed along the y-axis direction to rotatably connect the take-off board assembly and the ring-shaped rotor.

또한, 상기 이착륙판 조립체는, 상기 드론의 이착륙시 발생하는 기류가 통과하는 복수의 기류 통과공이 구비된 이착륙판; 및 상기 이착륙판의 기류 통과공을 개폐하는 개폐 유닛;을 포함할 수 있다.In addition, the take-off and landing plate assembly, the take-off and landing plate provided with a plurality of air flow through holes through which air flow generated during take-off and landing of the drone passes; and an opening/closing unit for opening and closing the airflow passage hole of the take-off and landing board.

또한, 상기 개폐 유닛은, 상기 이착륙판에 적층되게 설치되며, 상기 기류 통과공과 중첩 가능한 개폐공을 구비하는 적층판; 및 상기 개폐공이 상기 기류 통과공과 중첩 또는 비중첩 상태를 이루도록 상기 적층판을 회전 동작시키는 회전 구동부;를 포함할 수 있다.In addition, the opening/closing unit may include: a laminate installed to be stacked on the take-off and landing board, and having an opening/closing hole overlapping the airflow passage hole; and a rotational driving unit configured to rotate the laminate so that the opening/closing hole overlaps or does not overlap the airflow passage hole.

또한, 상기 개폐 유닛은 상기 드론의 착륙시 상기 기류 통과공을 개방시키고, 상기 드론의 이륙시 상기 기류 통과공을 폐쇄시키도록 제어될 수 있다.In addition, the opening/closing unit may be controlled to open the airflow passage hole when the drone is landed and close the airflow passage hole when the drone takes off.

또한, 상기 이착륙판 조립체에는 상기 자체 구동 휠의 구동 유닛을 제어하기 위한 컨트롤러가 설치될 수 있다. In addition, a controller for controlling a driving unit of the self-driving wheel may be installed in the take-off plate assembly.

또한, 상기 컨트롤러는 한 쌍의 상기 자체 구동 휠이 서로 다른 속도로 회전되도록 하여 조향 동작을 수행할 수 있다.Also, the controller may perform a steering operation by causing the pair of self-driving wheels to rotate at different speeds.

또한, 상기 이착륙판 조립체는 상기 자체 구동 휠의 회전 중심보다 낮은 위치에 위치하도록 설치될 수 있다.In addition, the take-off plate assembly may be installed to be located at a position lower than the rotation center of the self-driving wheel.

또한, 상기 이착륙판 조립체는, 상기 드론의 착륙시 상기 드론에 에너지를 공급하는 충전 유닛;을 더 포함할 수 있다.In addition, the take-off and landing plate assembly, the charging unit for supplying energy to the drone upon landing of the drone; may further include.

본 발명의 실시예에 따르면, 일반 차량보다 소형화 가능한 구조로 이동 장치를 구현하여 폭이 좁은 경로나 오프 로드 이동시에도 임무 지역까지 신속한 이동이 가능한 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, the mobile device is implemented in a structure that can be made smaller than a general vehicle, so that it is possible to quickly move to a mission area even when moving on a narrow path or off-road.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 경사진 지면에서도 이착륙판의 수평 상태를 유지할 수 있게 하여 드론이 안정적으로 이착륙할 수 있도록 한 효과가 있으며, 착륙판의 수평 유지를 위해 별도의 동력을 제공하지 않아도 되는 이점이 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to maintain the horizontal state of the take-off and landing plate even on an inclined ground, thereby allowing the drone to take off and land stably, and a separate power is not provided to maintain the level of the landing plate. The advantage is that you don't have to.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 드론의 이착륙 과정에서 드론의 공기 유동을 제어할 수 있도록 하여 드론의 착륙을 용이하게 할 뿐만 아니라 드론의 이륙시에도 충분한 반력을 얻게 하여 전원 소모를 감소시킬 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to control the air flow of the drone during take-off and landing of the drone, thereby facilitating the landing of the drone, and reducing power consumption by obtaining sufficient reaction force even during take-off of the drone. have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 정면도.
도 3 및 4는 도 1에 도시된 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 작동 상태를 나타낸 도면.
도 5는 도 1에 도시된 이착륙판 조립체의 기류 통과공의 개폐 동작을 나타낸 도면.
도 6은 도 5에 따른 기류 통과공의 개방시와 폐쇄시의 기체 이동에 대한 컴퓨터 시뮬레이션 이미지.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 정면도.
도 8은 도 7에 도시된 y축 방향 연결부를 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 사시도.
도 10은 도 9에 도시된 드론 이착륙 보조 장치의 x축 방향 회전체 및 y축 방향 회전 연결부를 별도로 도시한 도면.1 is a perspective view of a mobile device for assisting drone take-off and landing according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a front view of the mobile device for assisting drone take-off and landing shown in FIG. 1. FIG.
3 and 4 are views showing an operating state of the mobile device for assisting the take-off and landing of the drone shown in FIG. 1;
FIG. 5 is a view showing an opening and closing operation of an airflow passage hole of the take-off board assembly shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 6 is a computer simulation image of gas movement at the time of opening and closing of the airflow passage hole according to FIG. 5;
7 is a front view of a mobile device for assisting drone take-off and landing according to another embodiment of the present invention.
8 is a view showing the y-axis direction connecting portion shown in FIG.
9 is a perspective view of a mobile device for assisting drone take-off and landing according to another embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a view separately illustrating an x-axis rotation body and a y-axis rotation connection part of the drone take-off and landing assistance device shown in FIG. 9;

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as "comprises" or "have" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or a combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 발명에 의한 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of a mobile device for assisting drone take-off and landing according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. A duplicate description will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 정면도이다.1 is a perspective view of a mobile device for assisting drone take-off and landing according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view of the mobile device for assisting drone take-off and landing shown in FIG. 1 .

도 1 및 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 드론 이착륙 보조용 이동 장치는 한 쌍의 자체 구동 휠(10), 이착륙판 조립체(20) 및 회전 연결부(30)를 포함한다.1 and 2 , the mobile device for assisting drone take-off and landing according to the present embodiment includes a pair of self-driving wheels 10 , a take-off plate assembly 20 , and a rotation connection unit 30 .

한 쌍의 자체 구동 휠(10)은 자체 구동에 의해 지면을 회전할 수 있도록 구동 유닛이 내장되며, 이러한 구동 유닛으로 휠 내장 모터(휠 인 모터), 모터-기어 어셈블리 등 다양한 구성들이 적용될 수 있다. 자체 구동 휠(10)는 휠 허브(11)와 그에 대하여 회전 가능하게 설치된 로터(12)를 포함할 수 있으며, 휠 허브(11) 측에 휠 내장 모터의 고정자가, 로터(12)에 휠 내장 모터의 회전자가 각각 배치될 수 있다. 휠 허브(11) 또는 로터(12)에는 전원 공급 유닛, 구동 유닛의 제어를 위한 제어기 등이 내장될 수 있다.A pair of self-driving wheels 10 has a built-in driving unit to rotate the ground by self-driving, and various configurations such as a wheel-built motor (wheel-in motor), a motor-gear assembly, etc. may be applied to this driving unit. . The self-driving wheel 10 may include a wheel hub 11 and a rotor 12 rotatably installed with respect thereto, and a stator of the wheel-built motor is built into the rotor 12 on the wheel hub 11 side. Each rotor of the motor may be disposed. The wheel hub 11 or the rotor 12 may include a power supply unit, a controller for controlling the driving unit, and the like.

한 쌍의 자체 구동 휠(10)은 서로 일정 간격만큼 이격되게 배치되며, 자체 구동 휠(10)의 휠 허브(11)에는 연결축(15)이 고정되게 설치될 수 있다.The pair of self-driving wheels 10 are spaced apart from each other by a predetermined distance, and the connecting shaft 15 may be fixedly installed to the wheel hub 11 of the self-driving wheel 10 .

이착륙판 조립체(20)는 한 쌍의 자체 구동 휠(10)의 사이에 설치되며, 드론(1)이 이착륙하는 공간을 제공한다. 이착륙판 조립체(20)는 드론(1)이 안정적인 자세로 이착륙 할 수 있도록 평면 형태의 안착면을 가질 수 있다. The takeoff plate assembly 20 is installed between a pair of self-driving wheels 10 and provides a space for the drone 1 to take off and land. The takeoff plate assembly 20 may have a flat landing surface so that the drone 1 can take off and land in a stable posture.

이착륙판 조립체(20)에는 한 쌍의 자체 구동 휠(10)에 내장된 구동 유닛을 제어하기 위한 컨트롤러가 설치될 수 있고, 이는 각 휠(10)의 구동 유닛과 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 한편, 이착륙판 조립체(20)에 컨트롤러가 설치되지 않고 원격 통신에 의해 원거리에 위치한 컨트롤러가 자체 구동 휠(10)의 구동 유닛을 제어하도록 구성하는 것도 가능하다.A controller for controlling a driving unit embedded in a pair of self-driving wheels 10 may be installed in the take-off board assembly 20 , which may be connected to the driving unit of each wheel 10 by wire or wirelessly. On the other hand, it is also possible to configure so that the controller is not installed in the take-off board assembly 20, and a remote controller located remotely by remote communication controls the driving unit of the self-driving wheel 10.

컨트롤러는 한 쌍의 자체 구동 휠(10)이 서로 다른 속도로 회전하도록 구동 유닛을 제어하여 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 조향 동작을 수행할 수 있다.The controller may control the driving unit so that the pair of self-driving wheels 10 rotate at different speeds to perform the steering operation of the drone take-off and landing assistance mobile device.

한편, 이착륙판 조립체(20)에는 드론(1)의 착륙시 드론(1)에 에너지를 공급하여 충전이 이루어지도록 하는 충전 유닛이 추가로 설치될 수 있다. 이러한 경우 이착륙판 조립체(20)의 표면에 드론(1)의 착륙시 그 충전 단자와 접촉하는 접촉단자가 설치되거나, 이착륙판 조립체(20)에 무선 충전을 위한 무선 충전 유닛이 내장될 수 있다.Meanwhile, a charging unit for supplying energy to the drone 1 to be charged when the drone 1 is landed may be additionally installed in the take-off and landing plate assembly 20 . In this case, a contact terminal contacting the charging terminal when the drone 1 is landed on the surface of the takeoff board assembly 20 may be installed, or a wireless charging unit for wireless charging may be built in the takeoff board assembly 20 .

회전 연결부(30)는 이착륙판 조립체(20)를 지지하며, 이착륙판 조립체(10)가 자중에 의해 수평 자세를 유지하도록 각 자체 구동휠(10)에 회전 가능하게 연결된다. 회전 연결부(30)는 휠 허브(11)에 고정된 연결축(15)에 회전 가능하게 연결될 수 있으며, 회전 연결부(30)와 연결축(15)의 사이에는 회전 마찰이 저감될 수 있도록 베어링이 설치될 수 있다.The rotation connection part 30 supports the take-off plate assembly 20 and is rotatably connected to each self-driving wheel 10 so that the take-off plate assembly 10 maintains a horizontal posture by its own weight. The rotation connection part 30 may be rotatably connected to the connection shaft 15 fixed to the wheel hub 11 , and a bearing is provided between the rotation connection part 30 and the connection shaft 15 to reduce rotational friction. can be installed.

이착륙판 조립체(10)는 자체 구동 휠(10)의 회전 중심보다 낮은 위치에 위치하도록 설치되어 그 무게 중심을 최대한 낮게 위치시키는 것이 바람직하며, 이는 중력에 의한 수평 자세 유지 기능을 보다 원활히 하기 위함이다.The take-off and landing plate assembly 10 is installed to be positioned lower than the rotation center of the self-driving wheel 10, and it is preferable to position the center of gravity as low as possible, which is to facilitate the function of maintaining a horizontal posture by gravity. .

이를 위하여 회전 연결부(30)는 제1 및 제2 수직 연장부(31, 32), 수평축(33) 및 지지축(34)을 포함할 수 있다.To this end, the rotation connection part 30 may include first and second vertical extension parts 31 and 32 , a horizontal shaft 33 , and a support shaft 34 .

제1 및 제2 수직 연장부(31, 32)는 연결축(15)과의 연결 위치로부터 수직 방향으로 연장된 구조로서 수직봉이나 수직 로드의 형상을 가질 수 있다. 그리고, 수평축(33)은 제1 및 제2 수직 연장부(31, 32)의 하단 사이를 수평 방향으로 연결하는 구조를 갖는다. 지지축(34)은 수평축(33) 상에서 돌출되어 이착륙판 조립체(20)를 지지하도록 구성된다. 이와 같은 구조를 통해 이착륙판 조립체(20)의 설치 위치를 최대한 낮게 구성할 수 있다.The first and second vertical extension parts 31 and 32 have a structure extending in a vertical direction from a connection position with the connection shaft 15 and may have the shape of a vertical rod or a vertical rod. And, the horizontal axis 33 has a structure that connects the lower ends of the first and second vertical extensions 31 and 32 in the horizontal direction. The support shaft 34 protrudes on the horizontal shaft 33 and is configured to support the take-off plate assembly 20 . Through such a structure, the installation position of the take-off and landing plate assembly 20 can be configured as low as possible.

한편, 회전 연결부(30)는 상기 구성에서 수평축(33)과 지지축(34)의 구성을 제외한 구성을 갖는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1 및 제2 수직 연장부(31,32)는 이착륙판 조립체(20)와 직접적으로 연결된 구성을 가지며, 이착륙 조립체(20)와 제1 및 제2 수직 연장부(31,32)가 일체형 구조로 형성되는 것도 가능하다.On the other hand, it is also possible to have a configuration excluding the configuration of the horizontal shaft 33 and the support shaft 34 in the configuration of the rotation connecting portion 30. In this case, the first and second vertical extensions 31 and 32 have a configuration directly connected to the take-off and landing plate assembly 20, and the take-off and landing assembly 20 and the first and second vertical extensions 31 and 32 are It is also possible to form an integral structure.

도 3 및 4는 도 1에 도시된 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 작동 상태를 나타낸 도면이며, 이하, 이들 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 드론 이착륙 보조 장치의 작동 상태를 설명한다. 3 and 4 are views showing the operating state of the drone take-off and landing assistance mobile device shown in FIG. 1, and the operating state of the drone take-off and landing assistance device according to the present embodiment will be described with reference to these drawings.

자체 구동 휠(10)에 내장된 구동 유닛이 동작하여 로터(12)가 휠 허브(11)에 대하여 회전하게 되며, 이에 따라 드론 이착륙 보조용 이동 장치가 지면 상을 주행하게 된다. 한 쌍의 자체 구동 휠(10)이 동일 속도로 회전하여 직선 주행이 이루어지게 되며, 서로 다른 속도로 회전하여 조향 동작을 수행하게 된다. The driving unit built into the self-driving wheel 10 operates so that the rotor 12 rotates with respect to the wheel hub 11, and accordingly, the drone take-off and landing assistance mobile device runs on the ground. A pair of self-driving wheels 10 rotate at the same speed to achieve straight travel, and rotate at different speeds to perform a steering operation.

도 3은 드론 이착륙 보조용 이동 장치가 수평 지면에 위치한 상태를 보이고 있고, 도 4는 드론 이착륙 보조용 이동 장치가 경사 지면에 위치한 상태를 보이고 있다.3 shows a state in which the mobile device for assisting drone take-off and landing is located on a horizontal ground, and FIG. 4 shows a state in which the mobile device for assisting drone take-off and landing is positioned on an inclined ground.

도 4와 같이, 일정 각도만큼 경사진 지면에서 드론 이착륙 보조용 이동 장치를 위치시키고 드론(1)을 이착륙시킬 경우, 이착륙판 조립체(10)는 그 자중에 의하여 평면(드론 안착면)이 중력 방향과 평행한 방향을 향하도록 회전하게 된다. 다시 말해, 이착륙판 조립체(10)의 자중에 의해 회전 연결부(30)가 연결축(15)에 대하여 회전함으로써, 지면 경사각에 관계없이 이착륙판 조립체(20)는 항상 수평 자세를 유지할 수 있게 되며, 이를 통해 경사 지면에서도 드론(1)이 안정적인 이착륙을 수행할 수 있게 된다.As shown in Fig. 4, when the drone 1 is placed on the ground inclined by a certain angle and the drone 1 is taken off and landing, the plane (the drone landing surface) is moved in the direction of gravity due to its own weight. rotates in a direction parallel to the In other words, since the rotation connecting part 30 rotates with respect to the connecting shaft 15 by the weight of the take-off plate assembly 10, the take-off plate assembly 20 can always maintain a horizontal posture regardless of the ground inclination angle, Through this, the drone 1 can perform stable take-off and landing even on an inclined ground.

도 5는 도 1에 도시된 이착륙판 조립체의 기류 통과공의 개폐 동작을 나타낸 도면이다.FIG. 5 is a view showing an opening and closing operation of an airflow passage hole of the take-off and landing board assembly shown in FIG. 1 .

도 1, 2 및 5를 참조하면, 이착륙판 조립체(20)는 기류 통과공(25)이 구비된 이착륙판(21)과, 이착륙판(21)의 기류 통과공(25)을 개폐하는 개폐 유닛을 포함할 수 있다.1, 2, and 5, the take-off plate assembly 20 is an opening/closing unit that opens and closes the take-off and landing plate 21 provided with the airflow passage hole 25, and the airflow passage hole 25 of the takeoff plate 21 may include

이착륙판(21)은 원형 플레이트의 형태로서, 기류 통과공(25)이 복수로 형성된다. 기류 통과공(25)은 드론(1)의 이착륙시 발생한 기류를 통과시키는 기능을 한다.The take-off and landing plate 21 is in the form of a circular plate, and a plurality of airflow passage holes 25 are formed. The airflow passage hole 25 functions to pass the airflow generated during takeoff and landing of the drone 1 .

개폐 유닛은 이착륙판(21)에 적층되게 설치되는 적층판(22)과, 적층판(22)을 회전 구동시키는 회전 구동부(예를 들면, 모터 등)를 포함할 수 있다. 적층판(22)에는 이착륙판(21)의 기류 통과공(25)과 중첩 가능한 개폐공(26)이 형성된다. The opening/closing unit may include a laminated board 22 installed to be stacked on the takeoff and landing boards 21 , and a rotation driving unit (eg, a motor, etc.) for rotationally driving the laminated board 22 . In the laminated board 22 , opening/closing holes 26 capable of overlapping with the airflow passage holes 25 of the take-off and landing boards 21 are formed.

본 실시예의 경우, 적층판(22)은 이착륙판(21)과 동일한 형태로서 이착륙판(21)의 상부에 적층되어 있다. 다만, 이착륙판(21)과 적층판(22)의 상하 위치를 반대로 위치시키는 것도 가능하며, 이착륙판(21)과 적층판(22)의 상대 회전 시킴으로써 기류 통과공(25)을 개폐시킬 수 있는 다양한 구성으로 변형 실시 가능하다. In the case of this embodiment, the laminated board 22 is laminated on top of the takeoff and landing board 21 in the same shape as the takeoff and landing board 21 . However, it is also possible to reverse the upper and lower positions of the take-off plate 21 and the laminate plate 22, and various configurations that can open and close the airflow passage hole 25 by relatively rotating the take-off plate 21 and the laminate plate 22 can be transformed into

회전 구동부는 그 구동축이 적층판(22)과 결합되도록 설치될 수 있으며, 회전 구동축의 회전에 따라 적층판(22)을 회전시키도록 구성 가능하다. 도 1 및 2에는 회전 구동부가 도시되어 있지 않으나, 지지축(34)과 이착륙판(21)의 사이에 회전 구동부를 설치하는 것이 가능하다. The rotation driving unit may be installed such that its driving shaft is coupled to the laminated plate 22 , and may be configured to rotate the laminated plate 22 according to the rotation of the rotational driving shaft. Although the rotation driving unit is not shown in FIGS. 1 and 2 , it is possible to install the rotation driving unit between the support shaft 34 and the take-off and landing plate 21 .

도 5의 (a)는 이착륙판(21)의 기류 통과공(25)과 적층판(22)의 개폐공(26)이 중첩된 상태로서 기류 통과공(25)이 완전히 개방된 상태를 보이고 있고, (b)는 이착륙판(21)의 기류 통과공(25)과 적층판(22)의 개폐공(26)이 부분적으로 중첩된 상태로서 기류 통과공(25)이 부분적으로 개방된 상태를 보이고 있다. 그리고 (c)는 이착륙판(21)의 기류 통과공(25)과 적층판(22)의 개폐공(26)이 비중첩된 상태로서 기류 통과공(25)이 완전히 폐쇄된 상태를 보이고 있다. 회전 구동부는 적층판(22)의 회전 정도를 조절하여 기류 통과공(25)의 개방 면적을 조절할 수 있다.5 (a) is a state in which the airflow passage hole 25 of the take-off and landing board 21 and the opening and closing hole 26 of the laminated board 22 overlap, showing a state in which the airflow passage hole 25 is completely opened, (b) shows a state in which the airflow passage hole 25 of the take-off and landing board 21 and the opening/closing hole 26 of the laminated board 22 partially overlap, and the airflow passage hole 25 is partially opened. And (c) shows the state in which the airflow passing hole 25 of the take-off and landing board 21 and the opening and closing hole 26 of the laminated board 22 do not overlap each other, and the airflow passing hole 25 is completely closed. The rotation driving unit may adjust the degree of rotation of the laminated plate 22 to adjust the open area of the airflow passage hole 25 .

개폐 유닛은 드론(1)의 착륙시 기류 통과공(25)을 개방시키고, 드론(1)의 이륙시 기류 통과공(25)을 폐쇄시키도록 제어된다. 개폐 유닛은 원격 조정에 의해 제어되거나 이착륙판 조립체(20)에 내장된 컨트롤러에 의해 제어 가능하다.The opening/closing unit is controlled to open the airflow passage hole 25 when the drone 1 is landed and close the airflow passage hole 25 when the drone 1 takes off. The opening/closing unit is controlled by a remote control or is controllable by a controller built into the take-off plate assembly 20 .

도 6은 도 5에 따른 기류 통과공의 개방시와 폐쇄시 기체 이동에 대한 컴퓨터 시뮬레이션 이미지이다.FIG. 6 is a computer simulation image of gas movement at the time of opening and closing of the airflow passage hole according to FIG. 5 .

도 6의 (a)는 이착륙판(21)의 기류 통과공(25)이 완전 개방된 상태의 기체 이동을 보이고 있으며, 이러한 경우 드론(1)의 착륙시 회전익의 공기 흐름이 이착륙판(21)의 두께 방향으로 용이하게 통과할 수 있게 된다. 이와 같이 기류 통과공(25)이 개방된 구조는 드론(1)의 착륙시 이용 가능한데, 하부 방향의 공기 흐름이 이착륙판(21)에 반사되어 발생하는 저항 기류가 감소되거나 생성이 방지되어 드론(1)이 용이하게 착륙할 수 있게 된다.6(a) shows the movement of the aircraft in a state in which the airflow passage hole 25 of the take-off and landing plate 21 is fully opened. It can pass easily in the thickness direction of The structure in which the airflow hole 25 is opened as described above can be used when the drone 1 is landed, and the resistance airflow generated by the reflection of the airflow in the lower direction on the takeoff and landing plate 21 is reduced or prevented, so that the drone ( 1) can easily land.

도 6의 (b)는 이착륙판(21)의 기류 통과공(25)이 완전히 닫힌 상태에서의 기체 이동을 보이고 있으며, 이러한 구조는 드론(1)의 이륙시에 이용 가능하다. 드론(1)의 회전익의 회전으로 인한 기체 유동이 닫힌 지면으로부터 반사되어 드론(1)의 이륙시 충분한 반력을 얻게 할 수 있다.6(b) shows the movement of the gas in a state in which the airflow hole 25 of the take-off and landing plate 21 is completely closed, and this structure can be used when the drone 1 takes off. The gas flow due to the rotation of the rotor blade of the drone 1 is reflected from the closed ground to obtain a sufficient reaction force when the drone 1 takes off.

이상에서는 개폐 유닛의 구성으로서 적층판(22)과 회전 구동부의 구성을 예로 들었으나, 개폐 유닛은 이착륙판(21)의 기류 통과공(25)을 개폐할 수 있는 구성이라면 다른 형태(예를 들면, 도어 및 도어 구동부)로도 구현 가능하다 할 것이다.In the above, the configuration of the laminated plate 22 and the rotation driving unit is exemplified as the configuration of the opening/closing unit, but the opening/closing unit has a different type (for example, It will be said that it can also be implemented as a door and a door driving unit).

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 정면도이다.7 is a front view of a mobile device for assisting drone take-off and landing according to another embodiment of the present invention.

앞선 실시예의 경우, 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 휠(10)이 지면의 경사 방향과 평행하게 배치된 경우에 한하여 이착륙판 조립체(20)의 수평 유지 기능이 원활히 발휘될 수 있다. 본 실시예에 따른 드론 이착륙 보조용 이동 장치는 그렇지 않은 경우에도 동일한 목적을 달성하기 위한 변형 실시예를 보이고 있다.In the case of the preceding embodiment, the horizontal maintenance function of the take-off and landing plate assembly 20 may be smoothly exhibited only when the wheels 10 of the moving device for assisting drone take-off and landing are disposed parallel to the inclination direction of the ground. The mobile device for assisting drone take-off and landing according to this embodiment shows a modified embodiment for achieving the same purpose even if it is not.

본 실시예에 따르면, 회전 연결부(40)는 x축 방향 회전체(40) 및 y축 방향 회전 연결부(50)를 포함한다.According to the present embodiment, the rotation connection part 40 includes an x-axis direction rotation body 40 and a y-axis direction rotation connection part 50 .

x축 방향 회전체(40)는 각 자체 구동휠(10)의 연결축(15)에 x축(휠의 축)을 중심으로 회전 가능하게 연결된다. 본 실시예에 따르면, x축 방향 회전체(40)는 일측이 각 자체 구동 휠(10)의 연결축(15)에 각각 연결되는 제1 및 제2 회전암부(41, 42)와. 제1 및 제2 회전암부(41, 42)의 사이를 연결하는 간격 유지체(43)를 포함한다.The x-axis direction rotating body 40 is rotatably connected to the connecting shaft 15 of each self-driving wheel 10 about the x-axis (axis of the wheel). According to the present embodiment, the x-axis direction rotating body 40 has first and second rotating arm parts 41 and 42 each of which one side is connected to the connecting shaft 15 of each self-driving wheel 10 . It includes a gap maintaining body 43 connecting between the first and second rotary arm parts (41, 42).

제1 및 제2 회전암부(41,42)의 일측에는 연결축(15)의 내부에 삽입되는 회전축이 형성되며, 반대측은 이착륙판 조립체(20)의 y축 방향 회전시 이를 수용할 수 있는 범위로 상하 연장된 형태를 갖는다. 제1 및 제2 회전암부(41,42)와 연결축(15)의 사이에는 베어링(17)이 설치될 수 있다.A rotation shaft inserted into the connecting shaft 15 is formed on one side of the first and second rotation arm parts 41 and 42 , and the opposite side is a range that can accommodate the rotation of the take-off plate assembly 20 in the y-axis direction. It has a shape extending up and down. A bearing 17 may be installed between the first and second rotary arm parts 41 and 42 and the connecting shaft 15 .

간격 유지체(43)는 제1 및 제2 회전암부(41, 42)의 간격을 유지시키는 기능을 하며, 제1 및 제2 회전암부(41, 42)의 사이에 고정되거나 이들과 일체로 형성될 수 있다. 간격 유지체(43)는 본 실시예와 같이 제1 및 제2 회전암부(41, 42)의 저면에 부착되는 플레이트의 형태를 가질 수 있으며, 그 외에도 링 형태로서 제1 및 제2 회전암부(41, 42)의 측면에 부착되는 것도 가능하다.The spacing body 43 functions to maintain the distance between the first and second rotary arm parts 41 and 42, and is fixed between the first and second rotary arm parts 41 and 42 or formed integrally with them. can be The spacing body 43 may have the form of a plate attached to the bottom surface of the first and second rotary arm parts 41 and 42 as in the present embodiment, and in addition, the first and second rotary arm parts ( It is also possible to be attached to the side of 41, 42).

도 8은 도 7에 도시된 y축 방향 회전 연결부를 나타낸 도면이다. 도 8은 제1 회전암부(41) 측의 구성만을 보이고 있으나, 그 반대측의 제2 회전암부(42) 측의 구성도 이와 동일하다.FIG. 8 is a view showing the y-axis direction rotation connection part shown in FIG. 7 . 8 shows only the configuration of the first rotary arm part 41 side, the configuration of the second rotary arm part 42 side on the opposite side is also the same.

도 8을 참조하면, y축 방향 회전 연결부(50)는 제1 및 제2 및 회전암부(41, 42)에 원호 형상으로 형성되는 가이드홈(51)과, 이착륙판 조립체(20)의 양단에 형성되는 삽입부(52)를 포함한다. 가이드홈(51)이 이루는 원호는 y축을 중심으로 하는 원의 일부이며, 삽입부(52)는 가이드홈(51)을 따라 이동 가능하게 삽입 설치되어 이착륙판 조립체(20)가 y축을 중심으로 회전할 수 있게 한다. 가이드홈(51)의 양 단부에는 삽입부(52)의 이동시 이탈을 방지하기 위한 스토퍼가 추가로 설치될 수 있다.Referring to FIG. 8 , the y-axis rotation connection part 50 includes a guide groove 51 formed in an arc shape on the first and second and rotary arm parts 41 and 42 , and at both ends of the take-off and landing plate assembly 20 . and an insert 52 formed therein. The arc formed by the guide groove 51 is a part of a circle centered on the y-axis, and the insertion part 52 is movably inserted and installed along the guide groove 51 so that the take-off plate assembly 20 rotates about the y-axis. make it possible Stoppers may be additionally installed at both ends of the guide groove 51 to prevent separation when the insertion part 52 moves.

본 실시예에 따르면, x축 방향 회전체(40)는 자체 구동 휠(10)에 대하여 x축 방향을 중심으로 회전 가능하고, 이착륙판 조립체(20)는 x축 방향 회전체(40)에 대하여 y축 방향을 중심으로 회전 가능하므로, 결과적으로 이착륙판 조립체(20)는 2축 방향에 대하여 회전 가능한 구성을 갖게 된다. According to this embodiment, the x-axis direction rotating body 40 is rotatable about the x-axis direction with respect to the self-driving wheel 10 , and the take-off plate assembly 20 is rotated with respect to the x-axis direction rotating body 40 . Since it is rotatable about the y-axis direction, as a result, the take-off plate assembly 20 has a configuration rotatable with respect to the two-axis direction.

본 실시예에 따르면, 드론 이착륙 보조용 이동 장치가 경사진 지면에 위치할 때, 경사진 방향과 평행한 방향으로 배치되지 않더라도, x축 방향 회전체(40)와 이착륙판 조립체(20)의 x축 방향 회전과 y축 방향 회전의 조합에 의하여 이착륙판 조립체(20)의 수평 자세가 유지될 수 있다.According to this embodiment, when the drone take-off and landing assistance mobile device is located on the inclined ground, even if it is not arranged in a direction parallel to the inclined direction, the x of the x-axis direction rotor 40 and the take-off plate assembly 20 The horizontal posture of the take-off plate assembly 20 may be maintained by a combination of the axial rotation and the y-axis rotation.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 드론 이착륙 보조용 이동 장치의 사시도로서, 도 7에 도시된 실시예의 변형 실시예를 보이고 있다. 도 10은 도 9에 도시된 드론 이착륙 보조 장치의 x축 방향 회전체 및 y축 방향 회전 연결부를 별도로 도시한 도면이다.9 is a perspective view of a mobile device for assisting drone take-off and landing according to another embodiment of the present invention, showing a modified embodiment of the embodiment shown in FIG. 7 . FIG. 10 is a view separately illustrating an x-axis rotation body and a y-axis rotation connection part of the drone take-off and landing assistance device shown in FIG. 9 .

본 실시예에 따르면, x축 방향 회전체(40)는 링 형 회전체의 형태를 갖는다. 링 형태의 x축 방향 회전체(40)는 양측이 각 자체 구동 휠(10)의 연결축(15)에 연결되고, 내부에 이착륙판 조립체(20)를 회전 가능하게 수용한다. 본 실시예의 경우 링 형태의 x축 방향 회전체(40)가 수직 연장부(44)와 결합되어 이를 통해 자체 구동 휠(10)에 회전 가능하게 연결된 형태를 예시하고 있다. 다만, 수직 연장부(44)의 구성 없이 링 형태의 x축 방향 회전체(40)가 자체 구동 휠(10)의 연결축(15)에 직접 연결되는 구성도 가능하다.According to this embodiment, the x-axis direction rotating body 40 has the form of a ring-type rotating body. The ring-shaped x-axis direction rotating body 40 has both sides connected to the connecting shaft 15 of each self-driving wheel 10 , and the take-off plate assembly 20 is rotatably accommodated therein. In the present embodiment, the ring-shaped x-axis direction rotating body 40 is coupled to the vertical extension portion 44 to rotatably connect to the self-driving wheel 10 through this example. However, a configuration in which the ring-shaped x-axis direction rotating body 40 is directly connected to the connection shaft 15 of the self-driving wheel 10 is also possible without the configuration of the vertical extension part 44 .

y축 방향 회전 연결부(50)는 이착륙판 조립체(50)와 링형 회전체(40)를 회전 가능하게 연결하도록 y축 방향을 따라 형성되는 회전축의 형태를 가질 수 있다. 회전축(50)은 이착륙판 조립체(50)을 y축 방향으로 관통하여 링형 회전체(40)의 내측면에 결합될 수 있다.The y-axis direction rotation connection part 50 may have a shape of a rotation shaft formed along the y-axis direction to rotatably connect the take-off plate assembly 50 and the ring-shaped rotor 40 to each other. The rotating shaft 50 may pass through the take-off plate assembly 50 in the y-axis direction to be coupled to the inner surface of the ring-shaped rotating body 40 .

본 실시예에 따르면, 이착륙판 조립체(20)의 저면에 개폐 유닛의 회전 구동부(또는 구동기, 모터 등)를 수용하는 구동기 마운트(29)가 설치된다. 구동기 마운트(29)는 이착륙판(21)의 저면에 고정되게 설치될 수 있다. 구동기 마운트(29)의 상부에는 회전축(50)을 회전 가능하게 지지하는 회전축 지지부(27)가 돌출되며, 그 상부에는 적층판(22)에 고정되는 적층판 고정부(28)가 상대 회전 가능하게 설치된다. 적층판 고정부(28)는 구동기 마운트(29) 내의 구동기 구동축과 결합되어 구동축의 회전에 따라 적층판(22)이 회전되도록 한다. 이 경우, 회전축(50)은 구동기 구동축과의 간섭을 피하기 위하여 회전축 지지부(27)의 양측에서 연결되는 분할 구조로 형성될 수 있다.According to the present embodiment, the actuator mount 29 for accommodating the rotation driving unit (or actuator, motor, etc.) of the opening/closing unit is installed on the bottom surface of the take-off board assembly 20 . The actuator mount 29 may be fixedly installed on the bottom surface of the take-off and landing plate 21 . A rotation shaft support part 27 for rotatably supporting the rotation shaft 50 protrudes from the upper portion of the actuator mount 29, and a laminate plate fixing part 28 fixed to the laminate plate 22 is installed in the upper portion to be relatively rotatable. . The lamination plate fixing part 28 is coupled to the actuator drive shaft in the actuator mount 29 so that the laminate plate 22 is rotated according to the rotation of the driving shaft. In this case, the rotating shaft 50 may be formed in a divided structure connected from both sides of the rotating shaft supporting part 27 in order to avoid interference with the driving shaft of the driver.

본 실시예의 경우에도 x축 방향 회전체(40)가 자체 구동 휠(10)에 대하여 x축 방향을 중심으로 회전 가능하고, 이착륙판 조립체(20)가 x축 방향 회전체(40)에 대하여 y축 방향을 중심으로 회전 가능하므로, 드론 이착륙 보조용 이동 장치가 경사 지면의 경사 방향과 평행한 방향으로 배치되지 않더라도, x축 방향 회전체(40)와 이착륙판 조립체(20)의 x축 방향 회전과 y축 방향 회전의 조합에 의하여 이착륙판 조립체(20)의 수평 자세가 유지될 수 있다.Even in this embodiment, the x-axis direction rotating body 40 is rotatable about the x-axis direction with respect to the self-driving wheel 10, and the take-off plate assembly 20 is y with respect to the x-axis direction rotating body 40 Since it is rotatable about the axial direction, even if the drone take-off and landing assisting device is not disposed in a direction parallel to the inclination direction of the inclined ground, the x-axis direction rotation of the rotor 40 and the take-off and landing plate assembly 20 in the x-axis direction The horizontal posture of the take-off and landing plate assembly 20 may be maintained by a combination of and rotation in the y-axis direction.

상기에서는 본 발명의 특정의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to specific embodiments of the present invention, those of ordinary skill in the art may vary the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. It will be understood that modifications and changes can be made to

10: 자체 구동휠 11: 휠 허브
12: 로터 15: 연결축
17: 베어링 20: 이착륙판 조립체
21: 이착륙판 22: 적층판
25: 기류 통과공 26: 개폐공
27: 회전축 지지부 28: 적층판 고정부
29: 구동기 마운트 30: 회전 연결부
31: 제1 수직 연장부 32: 제1 수직 연장부
33: 수평축 34: 지지축
40: x축 방향 회전체 41: 제1 회전암부
42: 제2 회전암부 43: 간격 유지체
50: y축 방향 회전 연결부 51: 가이드홈
52: 삽입부10: self-drive wheel 11: wheel hub
12: rotor 15: connecting shaft
17: bearing 20: takeoff plate assembly
21: takeoff and landing board 22: laminated board
25: airflow passage hole 26: opening and closing hole
27: rotation shaft support portion 28: laminated plate fixing portion
29: actuator mount 30: rotary connection
31: first vertical extension 32: first vertical extension
33: horizontal axis 34: support axis
40: x-axis direction rotating body 41: first rotating arm part
42: second rotary arm part 43: spacing maintaining body
50: y-axis direction rotation connection part 51: guide groove
52: insertion part

Claims (16)

구동 유닛이 내장된 한 쌍의 자체 구동 휠;
한 쌍의 상기 자체 구동 휠의 사이에 설치되며, 드론이 이착륙하는 공간을 제공하는 이착륙판 조립체; 및
상기 이착륙판 조립체를 지지하며, 상기 이착륙판 조립체가 자중에 의해 수평 자세를 유지하도록 상기 각 자체 구동 휠에 회전 가능하게 연결되는 회전 연결부;를 포함하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
a pair of self-driving wheels with a built-in drive unit;
a take-off and landing plate assembly installed between the pair of self-driving wheels and providing a space for the drone to take off and land; and
A mobile device for assisting drone take-off and landing comprising a; supporting the take-off plate assembly and rotatably connected to each of the self-driving wheels so that the take-off plate assembly maintains a horizontal posture by its own weight.
 제1항에 있어서, 상기 자체 구동 휠은,
상기 회전 연결부가 회전 가능하게 연결된 연결축을 구비하는 휠 허브; 및
상기 휠 허브에 대하여 상대 회전 가능하게 설치되는 로터;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
The method of claim 1, wherein the self-driving wheel comprises:
a wheel hub having a connecting shaft rotatably connected to the rotary connecting portion; and
A mobile device for assisting drone take-off and landing, characterized in that it includes; a rotor that is installed to be rotatably relative to the wheel hub.
 제1항에 있어서, 상기 회전 연결부는,
상기 각 자체 구동 휠의 연결축의 위치로부터 수직 방향으로 연장되는 제1 및 제2 수직 연장부;
상기 제1 및 제2 수직 연장부의 사이를 연결하는 수평축; 및
상기 수평축 상에 상기 이착륙판 조립체를 지지하도록 형성되는 지지축;을 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 1, wherein the rotation connection portion,
first and second vertical extensions extending in a vertical direction from the position of the connecting shaft of each self-driving wheel;
a horizontal axis connecting the first and second vertical extensions; and
A mobile device for assisting drone take-off and landing, characterized in that it comprises; a support shaft formed to support the take-off plate assembly on the horizontal axis.
 제1항에 있어서, 상기 회전 연결부는,
상기 각 자체 구동 휠의 연결축의 위치로부터 수직 방향으로 연장되며, 상기 이착륙판 조립체와 연결되는 제1 및 제2 수직 연장부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 1, wherein the rotation connection portion,
and first and second vertical extensions extending in a vertical direction from the position of the connecting shaft of each self-driving wheel and connected to the take-off and landing plate assembly.
 제1항에 있어서, 상기 회전 연결부는,
상기 각 자체 구동 휠의 연결축에 x축을 중심으로 회전 가능하게 연결된 x축 방향 회전체; 및
상기 이착륙판 조립체를 상기 x축 방향 회전체에 y축을 중심으로 회전 가능하게 연결하는 y축 방향 회전 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 1, wherein the rotation connection portion,
an x-axis direction rotating body rotatably connected about the x-axis to the connecting shaft of each self-driving wheel; and
A mobile device for assisting drone take-off and landing, characterized in that it comprises a;
 제5항에 있어서, 상기 x축 방향 회전체는,
일측이 상기 각 자체 구동 휠의 연결축에 연결되는 제1 및 제2 회전암부; 및
상기 제1 및 제2 회전암부의 사이를 연결하며, 상기 제1 및 제2 회전암부의 간격을 유지시키는 간격 유지체;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 5, The x-axis direction rotating body,
first and second rotary arm portions having one side connected to the connecting shaft of each self-driving wheel; and
A mobile device for assisting drone take-off and landing, comprising: a distance maintaining body connecting between the first and second rotary arm parts and maintaining a distance between the first and second rotary arm parts.
 제6항에 있어서, 상기 y축 방향 회전 연결부는,
상기 제1 및 제2 및 회전암부에 원호 형상으로 형성되는 가이드홈; 및
상기 이착륙판 조립체의 양단에 형성되며, 상기 가이드홈에 이동 가능하게 삽입 설치된 삽입부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 6, The y-axis direction rotation connection portion,
a guide groove formed in an arc shape in the first and second parts and the rotary arm; and
and inserts formed at both ends of the take-off and landing plate assembly and installed to be movably inserted into the guide groove.
 제5항에 있어서, 상기 x축 방향 회전체는,
양측이 상기 각 자체 구동 휠의 연결축에 연결되고, 내부에 상기 이착륙판 조립체를 수용하는 링형 회전체;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 5, The x-axis direction rotating body,
A mobile device for assisting drone take-off and landing, comprising: a ring-shaped rotating body having both sides connected to the connecting shaft of each self-driving wheel and accommodating the take-off and landing plate assembly therein.
 제8항에 있어서, 상기 y축 방향 회전 연결부는,
상기 이착륙판 조립체와 상기 링형 회전체를 회전 가능하게 연결하도록 y축 방향을 따라 형성되는 회전축의 형태를 갖는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 8, The y-axis direction rotation connection portion,
A mobile device for assisting drone take-off and landing, characterized in that it has a shape of a rotation shaft formed along the y-axis direction to rotatably connect the take-off plate assembly and the ring-shaped rotor.
 제1항에 있어서, 상기 이착륙판 조립체는,
상기 드론의 이착륙시 발생하는 기류가 통과하는 복수의 기류 통과공이 구비된 이착륙판; 및
상기 이착륙판의 기류 통과공을 개폐하는 개폐 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 1, wherein the take-off plate assembly,
a takeoff and landing board provided with a plurality of airflow passage holes through which airflow generated during takeoff and landing of the drone passes; and
and an opening/closing unit for opening and closing the airflow passage hole of the take-off and landing plate.
 제10항에 있어서, 상기 개폐 유닛은,
상기 이착륙판에 적층되게 설치되며, 상기 기류 통과공과 중첩 가능한 개폐공을 구비하는 적층판; 및
상기 개폐공이 상기 기류 통과공과 중첩 또는 비중첩 상태를 이루도록 상기 적층판을 회전 동작시키는 회전 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
11. The method of claim 10, wherein the opening and closing unit,
a laminated board installed to be laminated on the takeoff and landing board, and having an opening and closing hole overlapping the airflow passage hole; and
A mobile device for assisting drone take-off and landing, characterized in that it comprises;
 제10항에 있어서,
상기 개폐 유닛은 상기 드론의 착륙시 상기 기류 통과공을 개방시키고, 상기 드론의 이륙시 상기 기류 통과공을 폐쇄시키도록 제어되는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
11. The method of claim 10,
The opening/closing unit is controlled to open the airflow through-hole when the drone is landed, and to close the airflow through-hole when the drone takes off.
 제1항에 있어서,
상기 이착륙판 조립체에는 상기 자체 구동 휠의 구동 유닛을 제어하기 위한 컨트롤러가 설치되는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 1,
A mobile device for assisting drone take-off and landing, characterized in that a controller for controlling a driving unit of the self-driving wheel is installed in the take-off and landing plate assembly.
 제13항에 있어서,
상기 컨트롤러는 한 쌍의 상기 자체 구동 휠이 서로 다른 속도로 회전되도록 하여 조향 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
14. The method of claim 13,
The controller is a mobile device for assisting drone take-off and landing, characterized in that the steering operation is performed by rotating the pair of self-driving wheels at different speeds.
 제1항에 있어서,
상기 이착륙판 조립체는 상기 자체 구동 휠의 회전 중심보다 낮은 위치에 위치하도록 설치되는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 1,
The take-off and landing plate assembly is a drone take-off and landing assistance mobile device, characterized in that it is installed to be located at a position lower than the center of rotation of the self-driving wheel.
 제1항에 있어서, 상기 이착륙판 조립체는,
상기 드론의 착륙시 상기 드론에 에너지를 공급하는 충전 유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론 이착륙 보조용 이동 장치.
According to claim 1, wherein the take-off plate assembly,
A mobile device for assisting drone take-off and landing, characterized in that it further comprises; a charging unit for supplying energy to the drone when the drone is landed.
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