KR20210146478A - Conductive press button for touch screen - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 비콘을 이용하여 방제 구역을 설정하고 설정된 구역에 작물의 키높이, 색상, 곡알의 크기 등 작물 상태 및 주변환경에 따른 선택적 방제를 가능하게 하는 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템에 관한 것이다.The present invention sets a control area using a beacon and enables selective control in a set area using a beacon, which enables selective control according to crop conditions and surrounding environment, such as height, color, and grain size of crops in the set area. It relates to a flying drone control system.
세계적으로 노령화와 농업 생산성의 증대를 위하여 자동화 기술력과 경쟁력을 확보할 수 있는 기술개발을 필요로 하고 있으며, 농업의 기계화를 통한 저비용, 저인력, 고효율을 달성하기 위한 농업의 자동화 시스템 및 고성능 자동화 장비가 개발되고 있다.In order to increase global aging and agricultural productivity, it is necessary to develop technologies to secure automation technology and competitiveness, and agricultural automation systems and high-performance automation equipment to achieve low cost, low manpower, and high efficiency through mechanization of agriculture. is being developed
특히, 농업에 있어서 큰 비중을 차지하는 방제작업에 있어 단시간에 빨리 저인력으로 작업을 수행할 수 있는 연구 개발이 늘어나고 있는 추세이며, 자율비행이 가능한 드론에 농약, 비료 등의 농업 재료를 싣고 일정 거리를 이동하며 분사하여 방제작업을 가능하게 하는 기술 개발의 초입단계이다.In particular, research and development that can perform work quickly and with low manpower in control work, which takes up a large proportion in agriculture, is on the rise. It is the initial stage of technology development that enables the control work by moving and spraying.
현재, 드론을 이용한 방제 기술은 방제구역으로 설정된 농지에 농약 등의 농업 재료를 싣고 방제구역을 이동하며 농업 재료를 살포함으로써 농업 방제를 수행하게 된다.Currently, control technology using drones is to carry out agricultural control by loading agricultural materials such as pesticides on farmland set as a control area, moving the control area, and spraying agricultural materials.
현재의 드론을 통한 방제기술은 일정한 양의 농업 재료를 살포하므로 작물의 상대적인 성장 속도, 성장에 따른 색상의 변화, 병충해 현황 등의 작물의 발육상태 및 벌레에 의한 작물의 피해상태에 따른 살포 물질 및 살포 구역, 살포량의 조정이 어려웠다.The current control technology through drones sprays a certain amount of agricultural material, so the spraying substances and It was difficult to adjust the spraying area and spraying amount.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 작물의 상대적인 성장 속도, 성장에 따른 색상의 변화, 병충해 현황 등의 작물의 발육상태와 병충해 상태에 따른 농업 재료의 살포 물질을 선택적으로 살포할 수 있으며, 살포구역을 특정하여 살포량을 조절도 가능하게 하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above problems, the relative growth rate of crops, changes in color according to growth, pests and diseases, such as the growth status of crops and pests and pests, etc. It is possible to selectively spray the spraying material of agricultural materials, , the purpose of this is to specify the spraying area to make it possible to control the spraying amount.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the object mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 방제 재료를 살포하는 드론을 이용한 드론방제 시스템에 있어서, 비콘의 갯수에 기반하며 송신되는 비콘 신호를 통한 살포영역을 설정하는 구역설정부와, 비콘 신호에서 제공되는 살포영역 내 공간을 격자형태의 가상의 영역으로 구획한 가상영역데이터를 송신하는 가상영역구획부와, 수신된 상기 비콘 신호에 기초하여 다수의 드론을 이용하여 살포영역을 이동하며 촬영 및 재료를 순차적으로 살포하는 비행방역부와, 상기 드론으로부터 촬영된 영상을 기초로 작물의 생육에 영향을 미치는 작물의 키, 색깔, 곡알의 크기, 해충의 밀집정도와 같은 작물생육변수를 추출하는 생육변수추출부와, 상기 가상영역데이터와 상기 작물생육변수값을 수신받아 가상영역 구간 별로 재료의 종류 및 살포량을 선택하여 상기 비행방역부를 통하여 살포를 수행시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a drone control system using a drone that sprays a control material, a zone setting unit for setting a spraying area through a transmitted beacon signal based on the number of beacons, and a beacon signal A virtual area dividing unit that transmits virtual area data that divides the space in the spraying area provided in a grid-shaped virtual area into a virtual area in the form of a grid, and moving the spraying area using a plurality of drones based on the received beacon signal. A flight quarantine unit that sequentially sprays materials, and growth that extracts crop growth parameters such as height, color, grain size, and pest density that affect the growth of crops based on the images captured by the drone It is characterized in that it comprises a variable extraction unit and a control unit that receives the virtual area data and the crop growth variable value, selects a type of material and a spraying amount for each virtual area section, and performs spraying through the flight quarantine unit.
상기 비콘은 4개가 설치되어 사각형의 살포영역을 설정하는 것을 특징으로 한다.Four beacons are installed to set a rectangular spray area.
상기 제어부는, 상기 생육변수추출부로부터 제공되는 작물생육변수와 기저장된 작물생육평균값과 대비한 오차값에 기초하여 재료의 종류 및 살포량을 선택적으로 제어하는 것을 특징으로 한다.The control unit is characterized in that it selectively controls the type of material and the spraying amount based on the error value compared with the crop growth variable provided from the growth variable extraction unit and the pre-stored average crop growth value.
상기 제어부는, 상기 드론에 장착된 적외선 카메라를 통하여 촬영된 영상을 제공받아 가상영역별 이미지로 추출하여 해충의 밀집도를 상기 가상영역별로 계산하여 재료의 종류 및 살포량을 선택적으로 제어하는 것을 특징으로 한다.The control unit receives an image photographed through an infrared camera mounted on the drone, extracts it as an image for each virtual area, calculates the density of pests for each virtual area, and selectively controls the type of material and the amount of spraying. .
상기한 구성에 의한 본 발명은 아래와 같은 효과를 기대할 수 있을 것이다.The present invention according to the above configuration can expect the following effects.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 작물의 상대적인 성장 속도, 성장에 따른 색상의 변화, 병충해 현황 등의 작물의 발육상태와 병충해 상태에 따른 농업 재료의 살포 물질을 선택적으로 살포할 수 있으며, 살포구역을 특정하여 살포량을 조절도 가능하게 하는 효과가 있다.The present invention is to solve the above problems, the relative growth rate of crops, changes in color according to growth, pests and diseases, such as the growth status of crops and pests and pests, etc. It is possible to selectively spray the spraying material of agricultural materials, , it has the effect of making it possible to control the spraying amount by specifying the spraying area.
도 1은 본 발명에 따른 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템의 가상영역 구획을 나타내는 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템의 구성을 나타내는 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 비행 경로를 나타내는 예시도.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 비행 경로를 나타내는 예시도.1 is a conceptual diagram illustrating a virtual area division of an autonomous flying drone control system for agriculture capable of selective control within a set area using a beacon according to the present invention.
2 is a view showing the configuration of an autonomous flying drone control system for agriculture capable of selective control in a set area using a beacon according to the present invention.
3 is an exemplary view showing a drone flight path according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing a drone flight path according to another embodiment of the present invention.
본 발명은 비콘을 이용하여 방제 구역을 설정하고 설정된 구역에 작물의 키높이, 색상, 곡알의 크기 등 작물 상태 및 주변환경에 따른 선택적 방제를 가능하게 하는 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템에 관한 것이다.The present invention sets a control area using a beacon and enables selective control in a set area using a beacon, which enables selective control according to crop conditions and surrounding environment, such as height, color, and grain size of crops in the set area. It relates to a flying drone control system.
특히, 작물의 상대적인 성장 속도, 성장에 따른 색상의 변화, 병충해 현황 등의 작물의 발육상태와 병충해 상태에 따른 농업 재료의 살포 물질을 선택적으로 살포할 수 있으며, 살포구역을 특정하여 살포량을 조절도 가능하게 하는 것을 기술적 특징으로 한다.In particular, the spraying material of agricultural materials can be selectively sprayed according to the growth status of crops such as the relative growth rate of crops, color change according to growth, and the status of pests and diseases, and the spraying amount can be controlled by specifying the spraying area It is a technical feature that makes it possible.
도 1은 본 발명에 따른 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템의 가상영역 구획을 나타내는 개념도이고, 도 2는 본 발명에 따른 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템의 구성을 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 비행 경로를 나타내는 예시도이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 비행 경로를 나타내는 예시도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a virtual area division of an autonomous flying drone control system for agriculture capable of selective control in a setting area using a beacon according to the present invention, and FIG. It is a diagram showing the configuration of an autonomous flying drone control system, FIG. 3 is an exemplary view showing a drone flight path according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an exemplary view showing a drone flight path according to another embodiment of the present invention am.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템을 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an autonomous flying drone control system for agriculture capable of selectively controlling within a set area using a beacon according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 농사를 지을 때 비료, 살충제, 영양제 등의 방제재료를 드론을 이용하여 살포하는 드론방제 시스템에 관한 것으로, 그 구성은 크게 구역설정부(10), 가상영역구획부(20), 비행방제부(30), 생육변수추출부(40), 제어부(50)를 포함하여 이루어진다.The present invention relates to a drone control system for spraying control materials such as fertilizers, pesticides, and nutrients using a drone during farming, and the configuration is largely composed of a
먼저, 상기 구역설정부(10)는 비콘(11)의 갯수에 기반하며 송신되는 비콘(11) 신호를 통한 살포영역을 설정한다.First, the
이때, 상기 비콘(11)은 4개가 설치되어 사각형의 살포영역으로 설정되도록 하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that four
사각형의 영역으로 특정할 수 있도록 비콘(11)을 살포영역으로 설정하기 위한 농지의 사각형의 모서리 위치에 형성시켜 좌측하부의 비콘(11)을 기준좌표 0,0으로 설정하고, 기준좌표를 기준으로 모서리부에 위치하는 비콘(11)까지의 길이를 기준으로 좌표를 설정할 수 있도록 한다.To be specified as a rectangular area, the
다음으로 상기 가상영역구획부(20)는 비콘(11) 신호에서 제공되는 살포영역 내 공간을 격자형태의 가상의 영역으로 구획한 가상영역데이터(21)를 송신한다.Next, the virtual
가령, 비콘(11) 간의 거리가 50m인 정사각형일 경우를 가정하면 가로 5m, 세로 5m의 공간의 격자형태로 가상의 영역으로 구획하여, 각각의 구획공간을 도1에 도시된 바와 같이 살포영역 A1,A2,A3,A4,B1,B2,B3,B4,C1,C2,C3,C4와 같이 살포영역 고유번호를 부여한 가상영역데이터(21)를 제어부(50)로 송신하게 된다.For example, assuming a square in which the distance between the
상기 격자형태의 가상의 영역은 살포영역의 갯수를 사용자가 사전에 지정을 하면 비콘(11) 간의 거리에 따라 동일 비율의 가로 세로 길이가 조절이 되어 기지정된 살포영역의 갯수만큼 그 치수를 조절하게 된다.In the grid-shaped virtual area, if the user specifies the number of spraying areas in advance, the horizontal and vertical lengths of the same ratio are adjusted according to the distance between the
상기 비행방제부(30)는 수신된 상기 비콘 신호에 기초하여 다수의 드론을 이용하여 살포영역을 이동하며 촬영 및 재료를 순차적으로 살포한다.The
상기 기준 X,Y 좌표 (0,0)의 비콘(11)을 기준으로 가로 또는 세로 방향으로 반복하여 이동함으로써 살포영역의 상공을 모두 이동할 수 있게 된다.By repeatedly moving horizontally or vertically based on the
이때, 상기 드론은 살포영역을 이동하며 작물의 생육에 상태 및 생육에 영향을 미치는 요소인 작물생육변수를 촬영하는 제1드론의 최초 비행을 수행한 뒤 확보된 작물생육변수를 기반으로 살충제 또는 영양제를 살포하는 제2드론, 제3드론이 순차적으로 비행하여 살충제 또는 영양제를 살포하게 된다.At this time, the drone moves the spraying area and performs the first flight of the first drone to photograph crop growth variables, which are factors that affect the state and growth of crops, and then use pesticides or nutrients based on the secured crop growth variables. The 2nd and 3rd drones that spray the pesticides or nutrients are sprayed sequentially by flying.
이때, 제2드론과 제3드론은 살충제 또는 영양제 중 어느 하나를 살포하는 것으로 살충제가 먼저 살포되고 다음으로 영양제가 살포되는 것이 바람직하며, 제2드론과 제3드론은 일정 간격으로 출격하여 영양제 또는 살충제를 살포하게 된다.At this time, the second drone and the third drone spray any one of an insecticide or a nutritional agent, and it is preferable that the insecticide is first sprayed and then the nutritional agent is sprayed. pesticide will be sprayed.
살포할 물질이 영양제 또는 살충제 외 다른 재료가 있다면 제4, 제5의 드론을 활용하는 것도 가능하다.If the material to be sprayed is other than nutrients or pesticides, it is possible to use the 4th and 5th drones.
그리고, 작물생육변수를 탐색하는 제1드론을 제외한 재료를 살포하는 제2드론, 제3드론, 제4드론 등은 상호간의 신호를 통하여 일정거리를 유지할 수 있도록 하고, 부딛힐 수 있는 가능성을 제거할 수 있도록 교차 연동 프로그램을 통하여 실시될 수 있다.In addition, the second drone, the third drone, and the fourth drone, etc., which spray materials except for the first drone that search for crop growth variables, maintain a certain distance through each other signal, and eliminate the possibility of colliding. It can be implemented through a cross-linking program.
전술된 상기 작물생육변수에 대해서는 아래에서 자세히 설명하기로 한다.The aforementioned crop growth parameters will be described in detail below.
상기 생육변수추출부(40)는 상기 드론으로부터 촬영된 영상을 기초로 작물의 생육에 영향을 미치는 작물의 키, 색깔, 곡알의 크기, 해충의 밀집정도와 같은 작물생육변수를 추출한다.The growth
상기 작물생육변수의 상대적 기준은 수년간의 작물생육변수의 평균값으로 할 수 있고, 또는 작업자가 살포영역 내 작물의 생육변수값을 측정하여 기준값을 임의로 설정하는 것도 가능하다.The relative standard of the crop growth variable may be the average value of the crop growth variable over several years, or it is possible for an operator to arbitrarily set the reference value by measuring the growth variable value of the crop in the spraying area.
가령, 작물의 키의 경우에 작업자가 사전에 살포영역 내의 작물 중 중간값으로 판단되는 지점의 작물의 키높이를 측정하여 해당 값을 기입력하는 방법이 가능하고, 작물의 색깔이나 곡알의 크기 또한 작업자가 평균값을 미리 입력해놓음으로써 기준값을 설정하는 것도 가능하다.For example, in the case of crop height, it is possible for the operator to measure the height of the crop at a point judged to be an intermediate value among the crops in the spraying area in advance and input the corresponding value. It is also possible to set the reference value by inputting the average value in advance.
상기 제어부(50)는 상기 가상영역데이터(21)와 상기 작물생육변수값을 수신받아 가상영역 구간 별로 재료의 종류 및 살포량을 선택하여 상기 비행방역부를 통하여 살포를 수행시킨다.The
상기 제어부(50)는 상기 생육변수추출부(40)로부터 제공되는 작물생육변수와 기저장된 작물생육평균값과 대비한 오차값에 기초하여 재료의 종류 및 살포량을 선택적으로 제어하게 된다.The
제1드론을 통하여 제공된 이미지로부터 작물의 키, 곡알의 크기, 색상 등의 작물생육변수값을 추출한 뒤 기저장된 작물생육변수의 기준값과 비교하여 기준값 이하일 경우에는 드론을 통하여 살충제와 영양제, 비료를 살포하게 된다. 이때, 한 대의 드론에 하나의 살포 재료가 탑재되어 있으며, 살충제, 영양제 또는 비료를 순차적으로 드론이 비행하며 살포를 하게 된다.After extracting crop growth variable values such as crop height, grain size, and color from the image provided through the first drone, compared with the reference value of the pre-stored crop growth variable, if it is below the standard value, pesticides, nutrients, and fertilizers are sprayed through the drone will do At this time, one spraying material is mounted on one drone, and the drone flies sequentially and sprays pesticides, nutrients, or fertilizers.
또한, 해충의 밀집정도에 따른 살충제 살포의 경우를 설명하면, 상기 제어부(50)는 제1드론에 장착된 적외선 카메라를 통하여 촬영된 영상을 제공받아 가상영역별 이미지로 추출하여 해충의 밀집도를 상기 가상영역별로 계산하여 재료의 종류 및 살포량을 선택적으로 제어하는 것도 가능하다.In addition, when explaining the case of spraying pesticides according to the degree of density of pests, the
즉, 구획된 가상영역별로 해충의 밀집도를 계산하고, 작업자가 사전에 입력을 해놓은 해충의 밀집도 기준값과 비교하여 초과할 경우에 드론은 가상영역 좌표를 기준으로 비행하여 해당하는 가상영역에 속하는 구역에 살충제를 살포하게 된다.In other words, if the density of pests is calculated for each divided virtual area, compared with the pest density reference value input by the operator in advance, and if it exceeds the threshold value, the drone flies based on the coordinates of the virtual area and enters the area belonging to the corresponding virtual area. pesticide will be sprayed.
상기한 실시예는 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야에 대한 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형된 다른 실시예가 가능하다.The above-described embodiments are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art can variously modified other embodiments therefrom.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위에는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 상기의 실시예 뿐만 아니라 다양하게 변형된 다른 실시예가 포함되어야 한다.Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should include not only the above embodiments but also other embodiments variously modified by the technical spirit of the invention described in the claims below.
10 : 구역설정부
11 : 비콘
20 : 가상영역구획부
21 : 가상영역데이터
30 : 비행방제부
40 : 생육변수추출부
50 : 제어부10: zone setting unit
11: Beacon
20: virtual area division
21: virtual area data
30: flight control department
40: growth variable extraction unit
50: control unit
Claims (4)
비콘의 갯수에 기반하며 송신되는 비콘 신호를 통한 살포영역을 설정하는 구역설정부;
비콘 신호에서 제공되는 살포영역 내 공간을 격자형태의 가상의 영역으로 구획한 가상영역데이터를 송신하는 가상영역구획부;
수신된 상기 비콘 신호에 기초하여 다수의 드론을 이용하여 살포영역을 이동하며 촬영 및 재료를 순차적으로 살포하는 비행방제부;
상기 드론으로부터 촬영된 영상을 기초로 작물의 생육 상태 및 생육에 영향을 미치는 작물의 키, 색깔, 곡알의 크기, 해충의 밀집정도 등의 작물생육변수를 추출하는 생육변수추출부;
상기 가상영역데이터와 상기 작물생육변수값을 수신받아 가상영역 구간 별로 재료의 종류 및 살포량을 선택하여 상기 비행방역부를 통하여 살포를 수행시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템.In a drone control system using a drone that sprays a control material,
Based on the number of beacons, the area setting unit for setting the distribution area through the transmitted beacon signal;
a virtual area partitioning unit for transmitting virtual area data obtained by dividing the space within the distribution area provided by the beacon signal into a grid-shaped virtual area;
a flight control unit that moves the spraying area using a plurality of drones based on the received beacon signal and sequentially sprays shooting and materials;
a growth variable extracting unit for extracting crop growth variables such as height, color, grain size, and pest density of crops that affect the growth state and growth of crops based on the image taken from the drone;
A control unit that receives the virtual area data and the crop growth variable value, selects a type of material and a spraying amount for each virtual area section, and performs spraying through the flight quarantine unit; Agricultural autonomous drone control system capable of control.
상기 비콘은 4개가 설치되어 사각형의 살포영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템.According to claim 1,
The autonomous flying drone control system for agriculture capable of selective control in the setting area using beacons, characterized in that four beacons are installed to set a rectangular spray area.
상기 제어부는,
상기 생육변수추출부로부터 제공되는 작물생육변수와 기저장된 작물생육평균값과 대비한 오차값에 기초하여 재료의 종류 및 살포량을 선택적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템.According to claim 1,
The control unit is
Selective control within a set area using a beacon, characterized in that selectively controlling the type of material and the amount of spraying, based on the error value compared with the crop growth variable provided from the growth variable extraction unit and the pre-stored average crop growth value. Self-flying drone control system.
상기 제어부는,
상기 드론에 장착된 적외선 카메라를 통하여 촬영된 영상을 제공받아 가상영역별 이미지로 추출하여 해충의 밀집도를 상기 가상영역별로 계산하여 재료의 종류 및 살포량을 선택적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 비콘을 이용한 설정구역 내 선택적 방제가 가능한 농업용 자율비행 드론방제 시스템.According to claim 1,
The control unit is
Setting using a beacon, characterized in that by receiving an image captured through an infrared camera mounted on the drone, extracting it as an image for each virtual area, calculating the density of pests for each virtual area, and selectively controlling the type of material and the amount of spraying Agricultural autonomous drone control system that can selectively control the area.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200063065A KR20210146478A (en) | 2020-05-26 | 2020-05-26 | Conductive press button for touch screen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200063065A KR20210146478A (en) | 2020-05-26 | 2020-05-26 | Conductive press button for touch screen |
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|---|---|
| KR20210146478A true KR20210146478A (en) | 2021-12-06 |
Family
ID=78901375
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| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20210146478A (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101929129B1 (en) | 2017-09-12 | 2018-12-13 | 경일대학교산학협력단 | Apparauts and method for controlling an agricultural unmanned aerial vehicles |
-
2020
- 2020-05-26 KR KR1020200063065A patent/KR20210146478A/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101929129B1 (en) | 2017-09-12 | 2018-12-13 | 경일대학교산학협력단 | Apparauts and method for controlling an agricultural unmanned aerial vehicles |
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