KR20210141965A - 능동 전력 관리 - Google Patents

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KR20210141965A
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헤게뵈 죄르겐 드쥬브
라우브스네스 헬게 스테인브루
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오토스토어 테크놀로지 에이에스
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Abstract

자동 저장 및 검색 시스템(1) 내에서 저장 용기 취급을 위한, 충전가능한 전원을 가진, 용기 취급 차량(201, 301)과, 용기 운반 차량(201, 301)의 충전가능한 전원을 충전하기 위한 충전 스테이션과, 저장 시스템(1)에 전력을 배분하기 위한 전력공급기(power supply: 401)와, 전력공급기(401)에 결합된 전력 관찰 장치(402)와, 자동 저장 및 검색 시스템의 작동을 제어하기 위한 제어 시스템(403)을 구비하는 자동 저장 및 검색 시스템(1)의 전력 소비 관리 방법 및 시스템으로서, 전력 관찰 장치(402)는 자동 저장 및 검색 시스템에 들어가는 전원으로부터 이용가능한 전력을 관찰하고 이용가능한 전력을 나타내는 신호를 제어 시스템에 전달하도록 설치되고, 제어 시스템(403)은 상기 신호에 응답적이고, 신호가 사용가능한 전력이 문턱 수준 이하로 떨어진 것을 나타내는 경우, 각각의 용기 취급 차량 및/또는 충전 스테이션의 전력 소비를 감소시키도록 용기 취급 차량 및/또는 충전 시스템의 제어를 수정하도록 형성되고, 그에 의해 전력 이용가능성이 감소된 기간 동안 자동 저장 및 검색 시스템의 수정된 제어를 제공하는 것을 통해 전력 소비를 관리하도록 설치되는 전력 소비 관리 시스템 및 방법이 개시된다.

Description

능동 전력 관리
본 발명은 자동 저장 및 검색 시스템의 전력 소비를 관리하는 방법 및 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 낮은 전력 이용가능성 기간 중에 자동 저장 및 검색 시스템의 수정된 운용을 제공함에 의해 자동 저장 및 검색 시스템의 전력 소비를 관리하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
도 1은 프레임워크 구조(100)를 가진 통상의 선행 기술 자동 저장 및 검색 시스템(1)을 개시하고, 도 2 및 도 3은 그러한 시스템(1)과 관련된 운용에 적합한 두 개의 서로 다른 선행 기술 용기 취급 차량(201, 301)을 개시한다.
프레임워크 구조(100)는 복수 개의 직립 부재(102) 및 그런 직립 부재(102)에 의해 지지되는 복수 개의 수평 부재(103)를 구비한다. 이들 부재(102, 103)는 전형적으로 예를 들면 압출 알루미늄 프로파일과 같은 금속으로 만들어질 수 있다.
이런 프레임워크 구조(100)는 행들(rows) 속에 설치된 저장 열(저장 컬럼: 105)을 구비하는 저장 그리드(104)를 규정하고, 저장 열(105) 내에서 "빈(bin)"이라고도 알려진 저장 용기(106)가 다른 것(저장 용기)의 상단 위에 적재되어 적재물(107)을 이루게 된다. 저장 그리드(104)는 저장 용기(106)의 적재물(107)의 수평적 이동에 대해 예방하고 상기 용기(106)의 수직적 이동을 안내하지만 대개는 적재된 저장 용기(106)를 별다르게 지지하지는 않는다.
각 선행 기술 용기 취급 차량(201, 301)은 레일 시스템(108)을 가로질러 저장 용기(106)를 이송할 때 저장 용기(106)를 받고 채우기 위한 저장 구역 혹은 공간을 구비한다. 저장 공간은, 그 내용이 여기서 참고자료로 포함되는 가령 W0 2015/193278A1에 언급되고 도2에 보이는 것과 같은 차량 몸체 내에 중앙으로 배열된 공극(cavity)을 구비할 수 있다
도3은 캔틸레버 구조를 가지는 대안적 형태의 용기 취급 차량(301)을 나타낸다. 그러한 차량은 그 내용이 참고자료로 여기에 포함되는 가령 N0 317366에 상세히 기재된다.
저장 그리드(104)에서, 그리드 열(112)의 대부분은 저장 열(105), 즉, 저장 용기(106)가 적재물(107) 내에 저장된 그리드 열(105)이다. 그러나, 그리드(grid: 104)는 대개, 그리드 열(112)로서 저장 용기(106)를 저장하기 위한 것이 아니고 용기 취급 차량(201, 301)에 의해 저장 용기(106)를 내리거나 들어올려 그들이 저장 용기(106)가 그리드(104)의 외부로부터 접근될 수 있거나 혹은 그리드(104)의 밖이나 내부로 이송될 수 있도록 하는 미도시된 접근 스테이션으로 이송될 수 있도록 하기 위해 사용된 위치를 구성하는 적어도 하나의 그리드 열(112)을 가진다. 그런 기술에서, 그러한 위치는 대개 '포트'라고 언급되며, 포트가 위치하는 그런 그리드 열(112)은 '포트 열'(119, 120)로 언급될 수 있다. 접근 스테이션으로의 이송은 수평, 경사(tilted) 및/혹은 수직과 같은 어떤 방향이든 될 수가 있다. 가령, 저장 용기(106)는 저장 그리드(104) 내에서 임의의 혹은 할당된 그리드 열(112) 내에 위치할 수 있고, 그리고 어떤 용기 취급 차량에 의해서도 들어올려질 수 있고, 접근 스테이션으로의 추가적 이송을 위해 포트 열(119, 120)로 이송될 수 있다. 여기서 '경사'의 의미는 수평과 수직 사이의 어떤 일반적 이송 방향을 가지는 저장 용기(106)의 이송을 뜻한다.
도1에서 개시된 그리드(104) 내에 저장된 저장 용기(106)가 접근되어야 할 때, 용기 취급 차량(201, 301)의 하나가 그리드(104) 내의 그것의 위치로부터 대상 저장 용기(106)를 검색하도록 지시되고 이것을 내리는 포트(119)로 이송한다. 이런 조작은 용기 취급 차량(201, 301)을 대상 저장 용기(106)가 위치한 저장 열(105) 위에 있는 그리드 위치로의 이동, 용기 취급 차량(201, 301)의 미도시된 리프팅 장치를 이용한 저장 열(105)로부터의 저장 용기(106)의 검색, 내리는 포트(119)로의 저장 용기(106)의 이송을 포함한다. 만약 대상 저장 용기(106)가 적재물(107)의 내부 깊숙히 위치하면, 즉 하나 혹은 복수의 다른 저장 용기(106)가 대상 저장 용기(106) 위에 위치한다면, 그 조작은 또한 그 저장 열(105)로부터 목표 저장 용기(106)를 들어올리기에 앞서 임시적으로 그 위에 놓인 저장 용기를 움직이는 것을 포함한다. 이 기술 분야에서 가끔 '채굴(digging)'로 언급되는 이런 단계는 내리는 포트 열(119)에 대상 저장 용기를 이송하기 위해 순차적으로 사용되는 동일한 용기 취급 차량을 가지고 수행될 수 있고, 혹은 다른 협력관계의 용기 취급 차량 하나 혹은 복수에 의해 수행될 수도 있다. 대체가능하게 혹은 부가적으로, 자동 저장 및 검색 시스템(1)은 저장 열(5)로부터 저장 용기를 일시적으로 제거하는 임무에 특별히 할당된 용기 취급 차량을 가질 수 있다. 일단 대상 저장 용기(106)가 저장 열(105)로부터 제거되면, 임시적으로 제거된 저장 용기는 원래의 저장 열(105)로 재위치하게 될 수 있다. 그러나, 그러한 제거된 저장 용기는 선택적으로 다른 저장 열에 재위치할 수도 있다.
저장 용기(106)가 그리드(104)에 저장될 때, 용기 취급 차량(201, 301)의 하나가 올리는 포트 열(120)으로부터 저장 용기(106)를 들어올리고 이를 이것이 저장될 저장 열(105) 위의 위치로 이송하도록 지시를 받게 된다. 저장 열 적층체(107) 내의 목표 위치의 혹은 그 위의 어떤 저장 용기가 제거된 후, 용기 취급 차량(201, 301)은 저장 용기(106)를 원하는 위치에 놓게 된다. 제거된 저장 용기들은 그 저장 열(105)로 다시 내려지거나 혹은 다른 저장 열에 재배치된다.
자동 저장 및 검색 시스템(1)을 관찰하고 조종하기 위해, 즉, 그리드(104) 내의 각 저장 용기(106)의 위치, 각 저장 용기(106)의 내용물 및 원하는 저장 용기(106)가 용기 취급 차량(201, 301)의 상호간의 충돌이 없이 원하는 시간에 원하는 위치에 배송될 수 있도록 하기 위한 용기 취급 차량의 움직임을 관찰 및 조종하기 위해, 자동 저장 및 검색 시스템(1)은 통상적으로 컴퓨터화되고 통상적으로 저장 용기(106)의 이동경로를 확인(keep track)하기 위한 데이터베이스를 구비한 제어 시스템을 구비할 수 있다.
NO 340313 B1 및 WO 2012138235 A2는 독립청구항 속의 전제부에 의해 예상되는 해결책을 나타낸다.
위에서 언급된 것과 같은 저장 시스템은 가령 용기 취급 차량 내의 전원의 충전을 통해 얻은 에너지를 소비한다. 대개는 리튬 배터리인 이들 전원의 충전은, 이런 저장 시스템이 일년 내내 하루 24시간 운영되는 것일 수 있기 때문에, 하루의 어떤 주어진 시간에든 이루어질 수 있다. 만약 이것이 용기 취급 차량 다수를 가지는 커다란 저장 시스템이라면, 이는 다량의 소비 에너지를 요구할 수 있다.
통상의 전력망(power grid)에서 하루 중에 전력 소비가 평소보다 높은 기간이 있다. 이런 기간 중에는 전력 공급의 과부하 위험이 존재한다. 이런 문제를 해결하는 방법은 더 높은 전력량을 포용할 수 있도록 전력 공급 규모를 키우는 것일 수 있다. 그러나 이는 상당히 비용이 많이 들고 단지 하루중 어떤 기간만 전력 공급이 충분하지 못한 것이므로 불필요한 것이다.
다른 해결책은 태양전지와 같은 지역적(구역별: local) 재생가능한 전력원을 설치하는 것일 수 있다. 그러나, 태양전지는 낮시간 동안만 적절하게 동작하고, 날씨 조건이 좋을 때에만 동작한다. 그렇지 못하면 이들 유형의 전원으로부터 받는 전력량은 의지(신뢰)하기 어려운 것이다. 태양전지는 또한 어떤 지구 영역 및 일년중 어떤 시간에는 제한된 효과만을 가진다. 다른 지역적 재생가능한 전력원, 가령 풍차 및 수력 터빈도 역시 한계를 가진다. 그들은 작동할 날씨 조건 및 지역에 의존한다.
따라서, 규모를 키우지 않고도 전원의 과부하 문제를 해결할 수 있다면 바람직할 것이다.
본 발명은 독립 청구항에서 설명되고 특징지워질 것이며, 한편으로 종속항들에서 본 발명의 다른 특징들이 기술될 것이다.
본 발명은 자동 저장 및 검색 시스템의 전력 소비 관리를 위한 시스템에 의해 규정되며, 자동 저장 및 검색 시스템은 충전가능한 전원을 가진, 이 자동 저장 및 검색 시스템 내에서 저장 용기 취급을 위한, 용기 취급 차량과, 용기 운반 차량의 충전가능한 전원을 충전하기 위한 충전 스테이션과, 이 저장 시스템에 전력을 배분하기 위한 전력공급기(power supply)와, 이 전력공급기에 결합된 전력 관찰(monitoring) 장치와, 이 자동 저장 및 검색 시스템의 작동을 조절하기 위한 제어 시스템을 구비하고, 이 전력 관찰 장치는 자동 저장 및 검색 시스템으로 들어가는 전원으로부터 이용가능한 전력을 관찰하도록 그리고 이용가능한 전력을 나타내는 신호를 이 제어 시스템에 대해 교환(통신: communicate) 하도록 설치되고,
이 제어 시스템은 그 신호에 응답적이고, 그 신호가 사용가능한 전력이 문턱 수준 이하로 떨어진 것을 나타내는 경우, 각각의 용기 취급 차량 및/또는 충전 스테이션의 전력 소비를 감소시키도록 용기 취급 차량 및/또는 충전 시스템의 제어를 수정하도록 형성되고, 그에 의해 전력 이용가능성이 감소된 기간 동안 자동 저장 및 검색 시스템의 수정된 제어를 제공하는 것을 통해 전력 소비를 관리하도록 설치된다.
더욱이, 이 제어 시스템은 이용가능한 전력에 따라 적어도 하나의 용기 취급 차량의 속도를 조절하고, 그 속도는 낮은 전력 이용가능성 기간 중에는 감소되도록 설치될 수 있다.
전력 공급 시스템은 지역적으로(구역별로) 생산된 재생가능 에너지 및/또는 망 전력(grid power)으로부터 전력을 제공하도록 설치될 수 있다.
제어 시스템은 낮은 전력 이용가능성 기간 동안 충전 스테이션의 숫자를 감소시킴에 의해 운영될 수 있는 충전 스테이션의 숫자를 조절할 수 있고, 혹은 제어 시스템은 낮은 전력 이용가능성 기간 동안 충전 전력을 감소시킴으로써 충전 스테이션의 충전 전력을 조절할 수 있다. 또한, 제어 시스템은 낮은 전력 이용가능성 기간 동안 용기 취급 차량을 가장 높은 충전 능력(capability)을 가지는 충전 스테이션에 가도록 할 수 있다.
본 발명은 자동 저장 및 검색 시스템의 전력 소비를 관리하는 방법에 의해 더 설명될 수 있고, 이 시스템은 충전가능한 전원을 가진, 이 자동 저장 및 검색 시스템 내에서 저장 용기 취급을 위한, 용기 취급 차량과, 용기 운반 차량의 충전가능한 전원을 충전하기 위한 충전 스테이션과, 이 저장 시스템에 전력을 배분하기 위한 전력공급기(power supply)와, 이 전력공급기에 결합된 전력 관찰 장치와, 이 자동 저장 및 검색 시스템의 운영을 제어하기 위한 제어 시스템을 구비하고,
여기서 이 방법은, 전력 관찰 장치를 이용하여 자동 저장 및 검색 시스템에 들어가는 전원으로부터 이용가능한 전력을 관찰하고, 이 전력 관찰 장치를 이용하여 이용가능한 전력을 나타내는 신호를 제어 시스템에 대해 나누고(communicating), 이 제어 시스템이 이 신호에 반응하고 만약 신호가 사용가능한 전력이 문턱 수준 이하로 떨어진 것을 나타내는 경우에는 개별 용기 취급 차량 및/또는 충전 스테이션의 전력 소비를 감소시키기 위해 용기 취급 차량 및/또는 충전 시스템의 운영을 수정하도록 이루어지는 것을 통해 전력 소비를 관리하고, 낮은 전력 사용가능성 기간 동안 자동 저장 및 검색 시스템의 수정된 제어를 제공하는 단계들을 구비한다.
본 발명은 또한, 제어 시스템 내의 프로세서에 의해 실행될 때, 저장 시스템의 전력 소비를 조정(수정)하고 적응시키고, 자동 저장 및 검색 시스템이 그 전력 소비가 전력 소비 관리를 위한 시스템에 의해 관리되도록 하는 컴퓨터 프로그램에 의해 규정될 수 있다.
따라서, 전력 소비는 시스템의 충전 전력을 적응(adapting)시킴에 의해 감소될 수 있다. 충전 전력의 적응(adaptation)은 이들 기간중에 배터리의 충전 필요성을 감소시킬 수 있다. 충전 필요를 줄이기 위해, 용기 운반 차량은 속도를 줄여 달리고 그에 의해 차량에 장착된 배터리의 충전 필요성을 줄이도록 제작될 수 있다.
또한, 충전 스테이션의 충전 레벨은 불충분한 전력 공급 기간 동안 시스템의 전력 소비를 줄이도록 감소될 수 있다. 추가로, 시스템은 이들 기간 중에 충전이 필요한 배터리를 가진 차량이 가장 높은 용량(capacity)을 가진 충전 스테이션으로 가도록 할 수 있다.
따라서 해결 방법은 전력공급기 내에 전력 관찰 장치를 설치하여 항상 이용가능한 전력을 확인(keep track)하도록 하는 것이다. 이런 정보는 그에 따라 자체 전력 소비를 적응시킬 수 있는 시스템에 대해 교류(전달)된다. 시스템은 또한 불충분한 전력 이용가능성이 있는 경우가 하루 동안 재발되는 어떤 기간이 있는 지를 보기 위해 불충분한 전력 공급의 기간을 지속하여 확인할 수 있다. 시스템은 이런 정보를 다가오는 낮은 전력 공급의 기간에 맞도록 전력 소비를 적응시킬 수 있다. 이는 낮은 전력 공급의 기간에 앞서 차량의 속도를 감소시켜 차량의 배터리의 사용 범위를 확장시키고 그들이 통상적으로 충전되는 시점 전에 차량 배터리를 충전시키는 것이 될 수 있다.
도1은 종래 기술 자동 저장 및 검색 시스템의 그리드의 사시도,
도2는 저장 용기를 그 내부에 수용하기 위하여 중앙에 설치된 공극(cavity)을 가지는 선행 기술 용기 취급 차량의 사시도,
도3은 저장 용기를 그 하부에 수용하기 위한 캔틸레버를 가지는 선행 기술 용기 취급 차량의 사시도,
도4는 시스템의 서로 다른 부분이 어떻게 연결되는 지를 나타내는 박스도,
도5는 본 발명에 따라 전력 소비를 관찰하고 적응시키는 과정을 나타내는 흐름도(플로차트),
도6은 사용중인 본 발명의 예시를 나타내는 도면이다.
도1은 선행 기술의 자동 저장 및 검색 시스템의 그리드의 사시도이다. 프레임워크 구조(100)를 가진 통상의 선행 기술의 자동 저장 및 검색 시스템(1)이 개시된다.
프레임워크 구조(100)는 몇 개의 직립 부재(102) 와 이 직립 부재(102)에 의해 지지되는 수평 부재(103)를 구비한다. 이들 부재(102, 103)는 가령 압출된 알미늄 프로파일과 같은 금속으로 만들어지는 것이 통상적일 수 있다.
프레임워크 구조(100)는 행들(lows)에 설치된 저장 열(105)을 구비하고, 저장 열(105) 내에서 빈(bin)이라고도 알려진 저장 용기(106)가 적재물(107)을 형성하도록 다른 것의 상부에 적재될 수 있다.
도2는 내부에 저장 용기를 수용하기 위해 중앙에 설치된 공극을 가지는 선행 기술 용기 취급 차량의 사시도이다. 도2 및 도3은 그러한 시스템(1) 위에서 작동하기에 적합한 두 개의 서로 다른 선행 기술 용기 취급 차량(201, 301)을 개시한다.
개개의 선행 기술 용기 취급 차량(201, 301)은 레일 시스템(108)을 가로질러 저장 용기(106)를 이송할 때 저장 용기(106)를 받아 채우기 위한 저장 부 혹은 공간을 구비한다. 이 저장 공간은 차량 몸체(201a)의 내부 중앙에 설치된 공극을 구비한다.
도3은 하부에 저장 용기를 수용하기 위한 캔틸레버를 가지는 선행 기술 용기 취급 차량의 사시도이다. 캔틸레버 구성을 가지는 용기 취급 차량(301)의 대안적 형태가 개시된다.
도4는 시스템의 서로 다른 부분들이 어떻게 연결되는 지를 나타내는 박스도(box drawing)이다. 전력공급기(401)가 저장 시스템에 전력을 공급하여 동작하도록 한다. 전력은 일반적 전력망 혹은 지역적으로 채용된 재생가능한 전력원으로부터 혹은 양자 모두로부터 얻어질 수 있다. 지역적으로 채용된 전력원은 대개 태양전지와 같은 것이지만, 그들은 또한 풍력 터빈 혹은 수력 터빈이 될 수도 있다.
전력 관찰 장치(402)는 전력공급기(401)에 설치된다. 전력 관찰 장치(402)는 그리드로부터 이용가능한 전력의 양을 지속적으로 확인한다(monitors). 이용가능한 전력량의 판독값은 제어 시스템(403)으로 보내진다. 제어 시스템(403)은 전력 공급기(401)가 전체 시스템에 전력을 공급하기에 충분하지 못하게 되는 하루 중의 어떤 기간이 있는지를 지속적으로 확인한다(keep track). 만약 이런 기간이 예상되면, 제어 시스템(403)은 전력공급기(401)가 과부하되지 않도록 시스템의 전력 소비를 조정하게(adjust) 된다.
만약 제어 시스템(403)이 전력 관찰 장치(402)로부터 전력공급기(401)가 충분하지 않다는 정보를 입수하면, 제어기(403)는 전력 소비를 조절할(modify) 수 있다. 제어 시스템(403)은 충전 스테이션(404)의 충전 실효값(charging effect)을 감소시킴에 의해 전력 소비를 수정할 수 있다. 만약 충전 스테이션(404)이 감소된 실효값으로 배터리를 충전하면, 전력 소비는 감소된다.
대안적인 해법은 용기 취급 차량(201, 301)의 속도를 조절하는 것이다. 속도의 감소는 용기 취급 차량(201, 301)의 충전가능한 배터리가 충전되어야 하기 전에 오래 지속되도록 한다. 대안적으로, 이들 전략 모두가 동시에 사용될 수도 있다.
전력 소비는 가령 가격이 높은 하루 중의 기간이 있다면, 하루 중에 전력 가격에 있어서의 변동을 수용(고려)할 수 있도록 수정될 수 있다.
저장 시스템의 전력 소비를 줄이기 위해 하나 혹은 모든 해결책이 사용될 것인지의 알고리즘이 결정되고, 그 결정은 언제 전력공급기가 부족한가와 전력 관찰 장치로부터의 이용가능한 전력량에 관한 역사적(시간적) 정보 데이터에 근거한다.
이들 두 다른 전력 소비 감소 방법은 빠르게 전력 소비를 감소시켜 긴급한 예상치 못한 이용가능한 전력에 있어서의 하강을 수용할 수 있도록 사용되거나, 혹은 전력 이용가능성에서의 하강에 대한 재발하는 기간의 역사적(시간적) 대응관계에 근거된 전력 소비의 감소를 위해 사용될 수 있다.
전력 소비를 감소시키기 위한 두 다른 기법은 가용 전력의 하강에 대한 주변 조건에 의존하여 함께 혹은 별도로 사용될 수 있다. 사용가능한 전력에 있어서의 하강이 기대되는지 아닌지, 심각함의 정도(the degree of severity) 및 서지(surge)가 얼마나 오래 지속되었고 지속이 예상되는지와 같은 서로 다른 요인들에 의존하여 알고리즘이 어떤 해법이 사용될 것인지를 결정한다.
하나의 해법은 충전 실효값을 감소시키지만 용기 취급 차량의 동작 속도는 유지하는 것이다.
이런 해법은 전력 소비에서의 급격한 하강을 야기하고 전력 이용가능성에서의 예기치않은 하강을 다룸에 있어서 이상적이다. 대안적으로, 이런 방법은 전력 이용가능성에서의 짧고 예상가능한 하강을 다루기 위해 사용될 수 있다.
대안적으로, 만약 이용가능한 전력의 초과, 가령 바람이 많은 날 혹은 특히 햇볕이 많은 날과 같이 전력의 초과가 있다면, 전력의 초과는 충전가능한 전원의 충전 수위를 높이기 위해 사용될 수 있다.
대안적 해법으로서, 충전 효과 및 용기 취급 차량(201, 301)의 속도의 감소 모두가 실효화될 수 있다. 이런 방법은 만약 가령 몇몇 기간과 같이 오랜 시간동안 지속이 예상되는 이용가능한 전력에서의 예상된 하강이 있다면 효과적일 것이다.
세번째 대안은 충전 스테이션의 충전 효과를 100%로 유지하면서 용기 취급 차량의 속도를 감소시키는 것이다. 이런 대안은, 만약 이용가능한 전력이 하강할 때 완충된 배터리를 최대한 많이 확보할 필요가 있는 경우에서 이용가능한 전력의 예정된 하강이 있다면 효과적일 것이다.
만약 전력 소비에서의 서지(surge)가 예상보다 길어진다면, 충전 스테이션(404)의 전력 소비를 1차적으로 감소시키고, 그 후에 용기 취급 차량(201, 301)의 속도를 감소시킬 가능성도 있다.
추가적 가능성으로서, 용기 취급 차량(201, 301)이 그들의 속도를 감소시키고 충전 스테이션(404)이 잠시 후에 그들의 충전 실효값을 감소시킬 수 있다. 이런 해결책은 만약 잠시 동안으로 예상되었던 예정된 전력 강하가 있다면 바람직하다. 이런 해결책에서 용기 취급 차량(201, 301)은 그들의 에너지를 보존하고 충전 효과는 이용가능한 전력의 하강이 발생할 때까지 극대화된다.
본 발명의 바람직한 실시예에서, 충전 시스템은 하나의 충전 그룹 내에 연결된 복수의 충전기를 구비한다. 전체 시스템 내에서 그러한 충전 그룹은 몇 개가 될 수 있다. 하나의 충전 그룹은 동일한 공급 회로에 연결된 일 군의 충전기에 의해 규정될 수 있다.
제어 시스템(403)은 충전 그룹들 사이의 부하를 분배하고 최적화할 수 있다. 더욱이, 이 제어 시스템은 각 충전기의 충전 프로파일(형태)을 수정하여 하나의 충전 그룹 내의 부하를 분배하고 최적화할 수 있다. 이는 각 충전 그룹에 대한 이용가능한 전력의 사용을 최적화하기 위한 것이다. 이용가능한 전력은 알려진 운용 및 과업들 및 경험 모델로부터 얻어진 경험 데이터에 의해 주어진 장래의 과업들에 근거하여 최적화될 수 있다.
충전 그룹들 사이의 부하의 분배 및 최적화는 각 충전 그룹을 위한 사용가능한 전력을 관찰함에 의해 수행된다. 이는 개별 충전 그룹을 공급하는 회로를 위한 이용가능한 실효값을 교환(전달)함에 의해 수행된다. 대안적으로, 이용가능한 전력은 실제 이용가능한 전력의 정규적 업데이트 없이도 각 충전 그룹에 대해 통계적으로 설정될 수 있다.
더욱이, 각 충전 그룹 내에 포함된 각 충전기에 대한 에너지 요구가 관찰된다. 에너지 요구는 충전기가 활성인지 여부와 충전 과정에서 이것이 어디에 있는 지에 의존하게 될 것이다. 각 충전기로부터의 데이터를 평가함에 의해 문제의 충전기에 대한 장래의 필요 효과를 평가하는 것이 가능하게 된다.
시스템의 전류 및 장래의 에너지 요구가 평가된다. 이는 전류 에너지 레벨, 활성도 및 장래의 시스템에 대한 과업들, 충전 그룹 내에서의 장래 필요 및 전류에 기초하여 수행되며, 시스템에 대한 에너지 요구는 경험 모델에 기초하게 된다. 경험 데이터가 이 모델을 업데이트하기 위해 사용된다.
충전 그룹들 사이의 부하 배분은, 그룹들 사이의 새로운 충전 업무 배분을 위해 각 단일 충전 그룹을 위한 평가된 장래 에너지 수요 및 전류를 사용함에 의해 최적화된다.
충전 그룹 내의 사용은 각 개별 충전기의 충전 프로파일을 수정함에 의해 최적화된다. 충전 그룹들의 사용가능한 전력은 지속적으로 관찰되고, 이용가능한 전력은 항상 개별 충전기 사이에서 분배된다. 여기서, 각 개별 충전기를 위해 요구되는 평가된(산정된) 장래 실효값은 또한 충전 그룹 내에서의 내부적 소비를 수정할 때 설명될 수 있다.
제어 시스템은 지속적으로 역사적 데이터에 기초한 알고리즘과 경험 모델을 업데이트한다.
도5는 본 발명에 따른 전력 소비를 조정하고 관찰하기 위한 과정의 흐름도이다.
전력 관찰 장치(402)는 이용가능한 전력을 전력공급기(401)로부터 관찰한다. 전력공급기(401)는 전력 망 솔류션 혹은 태양 전지 혹은 그와 유사한 지역적 재생가능 전력원이 될 수 있다. 대개 전력공급기(401)의 전력은 전력망으로부터 전력 혹은 전력망과 지역적 재생가능 전력원의 조합으로부터의 전력이 될 것이다.
전력 관찰 장치(402)는 이용가능한 전력을(전력 정보를) 제어 시스템에 전달한다. 이들 데이터는 경험 모델 내에 저장되고 제어 시스템이 어떻게 이용가능한 전력에 있어서의 장래의 하강을 다룰지에 대한 근거를 제공한다. 이 제어 시스템(403)은 장래의 전력 부족을 예측하기 위해서뿐 아니라 이용가능한 전력의 급격한 하강을 다루기 위해서도 모두 측정을 수행할 수 있다.
이용가능한 전력이 전체 저장 시스템에 전력을 공급하는데 충분한지를 제어 시스템이 평가한다. 만약 충분하면 운영은 현재 수준에서 계속된다. 만약 충분하지 않다면, 제어 시스템은 시스템의 전력 소비를 줄이기 위한 조치를 시도할 수 있다.
이들 조치는 충전 스테이션의 충전 실효값을 수정하는 것일 수 있다. 더욱이, 제어 시스템은 용기 취급 차량이 동작하는 속도를 수정할 수 있다.
속도에서의 수정은 용기 취급 차량들의 속도를 50%에 이르기까지 감소시켜 완충된 용기 취급 차량이 배터리를 재충전함이 없이 두 배나 길게 동작할 수 있도록 한다.
또한, 제어 시스템은 이용가능한 전력이 하강할 때의 그 기간(periods)을 계속 파악(keep track)하게 한다. 이들 데이터는 경험 모델 내에 저장되어 제어 시스템은 이용가능한 전력의 하강이 언제 있을 지를 예상할 수 있도록 하여 시간에 앞서 전력 소비를 조정할 수 있도록 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에서, 충전 시스템은 하나의 충전 그룹 내에 연결된 복수의 충전기에 의해 구비될 수 있다. 전체 시스템에는 그러한 충전 그룹들이 몇 개가 있을 수 있다. 하나의 충전 그룹은 동일한 공급기 회로에 연결된 충전기의 그룹(group)에 의해 정의될 수 있다.
하나의 충전 그룹 내의 충전 실효값은 일부 충전기는 완전한 용량을 가지고 동작하도록 하고 다른 충전기들은 감소된 용량을 가지고 일하도록 하거나 혹은 완전한 불능(shut off) 상태가 되도록 하는 것에 의해 최적화될 수 있다. 용량의 내부적 구분은 충전기들이 수행하는 과업에 의해 결정되고, 또한 충전기들이 수행하도록 되어 있는 과업에 의해서도 결정된다.
서로 다른 충전 그룹들 사이의 부하의 배분은 각 충전 그룹을 위한 이용가능한 전력을 관찰하고 개별 충전 그룹들에 (전력을) 공급하는 회로를 위한 이용가능한 실효값을 전달함에 의해 수행된다.
도6은 사용중인 본 발명의 실시예를 나타내는 도해(diagram)이다. 이 실시예에서 세 개의 용기 취급 차량을 이용하는 저장 시스템이 있다. 각 용기 취급 차량은 100W 실효값을 가진다. 이는 세개 모두의 용기 취급 차량에 대해 300W의 조합된 실효값을 가져온다. 하루의 어떤 기간 중에 운영상의 피크(peak)로 인하여, 이 시스템은 모든 용기 취급 차량이 항상 동작가능하도록 하기 위해 세 개의 충전기를 필요로 한다. 통상의 충전기는 1200W의 실효값을 가진다. 이 시스템은 따라서 3600W를 취급하기 위한 크기로 이루어져야 한다.
어떤 전력 관리가 없다면, 이 시스템은 3600W에 대한 요구가 하루 중의 어떤 기간에만 실존하는 경우라도 3600W 규모(용량)가 되어야 한다. 한 시스템의 규모를 이런 방식으로 정하는 것은 저장 시스템 자체에 더하여 전력 공급에 있어서의 중대한 투자를 초래한다. 만약 이 시스템을 400개의 용기 취급 차량과 200개의 충전기를 가지도록 규모를 확장한다면, 전력 공급기는 240KW 규모가 될 필요가 있고, 이것이 얼마나 비싼 비용인지 쉽게 알 수 있을 것이다.
그러나 만약 우리가 전력 필요에 있어서 서지(surge)가 언제 있을 지를 예측하기 위해 경험 모델을 업데이트할 때 경험 데이타가 사용되는 경험 모델을 사용한다면, 우리는 이들 서비를 수용하기 위한 충전기의 충전 전력을 채택할 수 있다.
만약 우리가 서지를 예상하기 위해 경험 모델을 사용할 수 있다면, 우리는 서지가 오기 전에 배터리 충전을 시작하고 서지가 지난 후에 계속하는 충전기 충전 전략을 채택할 수 있다. 우리는 따라서 전력 사용을 긴 기간에 걸쳐 분산시킬 수 있고, 시스템의 전력 공급은 따라서 규모를 줄일 수 있다.
세 개의 용기 취급 차량의 실시예에서 우리는 경험 모델을 사용함에 의해 충전 실효값을 1000W로 낮출 수 있고, 전체 시간동안 완전한 동작을 유지시킬 수 있다. 그러한 저장 시스템을 설치하는 비용은 따라서 크게 줄어들게 된다.
도6과 같은 이런 실시예에서, A 라인은 경험 모델이 없는 저장 시스템 내에서의 전력 수요를 나타낸다. 여기서 우리는 전력 수요에서의 서지가 8시에 시작하여 12시까지 지속되고 9시에서 10시까지 피크를 가지는 것을 볼 수 있다. 라인 B는 시스템이 전달할 수 있는 최대 전력량, 즉, 3600W를 나타낸다.
라인 C는 충전기의 충전 전략을 제어하는 경험 모델을 가진 동일한 시스템에서의 전력 수요를 나타낸다. 여기서 우리는 전력 사용이 단지 1000W의 피크를 가지고 하루 전체 시간 동안 퍼져있는(분포되어 있는 것을) 볼 수 있다. 라인 D는 충전기 충전 전략을 제어하는 경험 모델을 가지고 하루 동안 전달할 필요가 있는 시스템 전력의 최대량을 나타낸다.
이런 충전 전략의 유형에서, 시스템 사용자는 설치 비용과 시스템 규모를 줄이면서 시스템은 완전히 운영될 수 없는 하루 중의 일정 기간이 있다는 것을 받아들이도록 요청될 수 있다. 하루 중의 어떤 기간 동안 용기 취급 차량의 속도의 감소는 경험 모델의 사용 결과일 수 있다.
기계학습(machine learning) 및 인공지능이 경험 모델을 유지하고 충전기의 충전 전략을 제어하기 위해 사용될 수 있다.

Claims (14)

  1. -상기 자동 저장 및 검색 시스템(1) 내에서 저장 용기 취급을 위한, 충전가능한 전원을 가진, 용기 취급 차량(201, 301)과,
    -상기 용기 운반 차량(201, 301)의 충전가능한 전원을 충전하기 위한 충전 스테이션과,
    -상기 저장 시스템(1)에 전력을 배분하기 위한 전력공급기(power supply: 401)와,
    -상기 전력공급기(401)에 결합된 전력 관찰 장치(402)와,
    -상기 자동 저장 및 검색 시스템의 작동(operation)을 제어하기 위한 제어 시스템(403)을 구비하는 자동 저장 및 검색 시스템(1)의 전력 소비 관리 시스템으로서,
    상기 전력 관찰 장치(402)는 상기 자동 저장 및 검색 시스템에 들어가는 전원으로부터 이용가능한 전력을 관찰하고 이용가능한 전력을 나타내는 신호를 제어 시스템에 전달하도록 설치되고,
    상기 제어 시스템(403)은 상기 신호에 응답적이고, 상기 신호가 사용가능한 전력이 문턱 수준 이하로 떨어진 것을 나타내는 경우, 각각의 상기 용기 취급 차량 및/또는 상기 충전 스테이션의 전력 소비를 감소시키도록 상기 용기 취급 차량 및/또는 상기 충전 시스템의 제어를 수정하도록 형성되고, 그에 의해 낮은 전력 이용가능성 기간 동안 상기 자동 저장 및 검색 시스템의 수정된 제어를 제공하는 것을 통해 전력 소비를 관리하도록 설치되는 전력 소비 관리 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 시스템(403)은 이용가능한 전력에 따라 적어도 하나의 용기 취급 차량(201, 301)의 속도를 조절하고, 상기 속도는 낮은 전력 이용가능성 기간 중에는 감소되도록 설치되는 전력 소비 관리 시스템.
  3. 앞선 항들 가운데 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템(403)은 낮은 전력 이용가능성 기간 동안 상기 충전 스테이션의 숫자를 감소시킴에 의해 운영가능한 충전 스테이션의 숫자를 조절하는 전력 소비 관리 시스템.
  4. 앞선 항들 가운데 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템(403)은 낮은 전력 이용가능성 기간 동안 충전 전력을 감소시킴으로써 적어도 하나의 상기 충전 스테이션(404)의 충전 전력을 조절하는 전력 소비 관리 시스템.
  5. 앞선 항들 가운데 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템(403)이 낮은 전력 이용가능성 기간 동안 적어도 하나의 상기 용기 취급 차량(201, 301)을 가장 높은 충전 용량(capability)을 가지는 상기 충전 스테이션(404)에 가게 하도록 구성되는 전력 소비 관리 시스템.
  6. 앞선 항들 가운데 어느 한 항에 있어서,
    상기 전력공급기(401)는 지역적으로 생산된 재생가능 에너지 및/또는 전력망으로부터의 전력을 공급하도록 설치되는 전력 소비 관리 시스템.
  7. 충전가능한 전원을 가진, 자동 저장 및 검색 시스템(1) 내에서 저장 용기 취급을 위한, 용기 취급 차량(201, 301)과, 상기 용기 운반 차량(201, 301)의 충전가능한 전원을 충전하기 위한 충전 스테이션(404)과, 상기 저장 및 검색 시스템(1)에 전력을 배분하기 위한 전력공급기(power supply:401)와, 상기 전력공급기(401)에 결합된 전력 관찰 장치(402)와, 상기 자동 저장 및 검색 시스템(1)의 작동을 조절하기 위한 제어 시스템(403)을 구비하는 자동 저장 및 검색 시스템의 전력 소비를 관리하는 방법으로서,
    -상기 전력 관찰 장치(402)를 이용하여 상기 자동 저장 및 검색 시스템에 들어가는 전력원으로부터 이용가능한 전력을 관찰하고,
    -상기 전력 관찰 장치(402)를 이용하여 이용가능한 전력을 나타내는 신호를 상기 제어 시스템(403)에 전달하고(communicating),
    -상기 제어 시스템(403)이 상기 신호에 반응하고 만약 상기 신호가 사용가능한 전력이 문턱 수준 이하로 떨어진 것을 나타내는 경우에는 각각의 상기 용기 취급 차량 및/또는 상기 충전 스테이션의 전력 소비를 감소시키기 위해 상기 용기 취급 차량 및/또는 상기 충전 시스템의 운영을 수정하도록 이루어지는 것을 통해 전력 소비를 관리하고,
    -낮은 전력 사용가능성 기간 동안 상기 자동 저장 및 검색 시스템의 수정된 제어를 제공하는 단계들을 구비하는 자동 저장 및 검색 시스템의 전력 소비 관리 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어 시스템(403)이 적어도 하나의 상기 용기 운반 차량(201, 301)의 속도를 조정하도록 하여 전력 소비가 관리되고, 상기 속도는 낮은 전력 사용가능성 기간 동안 감소되는 전력 소비 관리 방법.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 시스템(403)이 운용가능한 충전 스테이션(404)의 숫자를 조절하도록 함에 의해 전력 소비가 관리되는 전력 소비 관리 방법.
  10. 제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템(403)이 적어도 하나의 충전 스테이션(404)의 충전 전력을 조절하도록 하여 전력 소비가 관리되는 전력 소비 관리 방법.
  11. 제 7 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템(403)이 적어도 하나의 상기 용기 운반 차량(201, 301)이 가장 높은 용량을 가진 충전 스테이션(404)으로 가도록 하여 전력 소비가 관리되는 전력 소비 관리 방법.
  12. 제 7 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전력공급 시스템(401)이 지역적으로 생산된 재생가능 에너지 및/또는 전력망으로부터의 전력을 받도록 함으로써 전력 소비가 관리되는 전력 소비 관리 방법.
  13. 제어 시스템(403) 내의 프로세서 내에서 실행될 때 제 7 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따라 저장 시스템(1)의 전력 소비를 수정하고 적응시키는 컴퓨터 프로그램.
  14. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 시스템에 의해 자체 전력 소비가 관리되는 자동 저장 및 검색 시스템.
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