KR20210138398A - Pallet transport apparatus equipped with linear motor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 고정자석(코일형 전자석)과 이동자석(영구자석) 상호간에 발생하는 자기장의 힘으로 팔레트를 이동시키며, 간소화된 구조를 통해 팔레트의 이송 방향을 90도 방향으로 쉽게 전환할 수 있고, 주행 중 안전성을 확보하면서, 레일유닛과 팔레트의 구조 간소화, 조립성과 설치 편의성 향상 및 경량화 등을 가능하게 하는 리니어 모터를 이용해 주행하는 팔레트의 방향 전환이 가능한 팔레트 이송장치에 관한 것이다.The present invention moves the pallet by the force of the magnetic field generated between the stationary magnet (coil-type electromagnet) and the moving magnet (permanent magnet), and through a simplified structure, the transport direction of the pallet can be easily switched to the 90 degree direction, It relates to a pallet transfer device capable of changing the direction of a moving pallet using a linear motor that enables the simplification of the structure of rail units and pallets, improvement of assembly and installation convenience, and weight reduction while ensuring safety while driving.
종래부터 반도체 생산설비 또는 LCD패널 생산설비 등의 다양한 생산 공정 등에서는 프리 플로우 컨베이어(Free Flow Conveyor) 타입의 이송장치를 사용해 왔으나, 이송 대상제품(또는 부품)의 표면 스크래치나 미세한 입자(particle)의 부착 등에 따른 품질 저하 및 이송 시 발생하는 진동에 의해 이송 대상물품, 즉 기판 또는 LCD 패널 등이 손상되거나 물품의 정렬상태가 틀어지는 문제가 지적되었다.Conventionally, in various production processes such as semiconductor production facilities or LCD panel production facilities, a Free Flow Conveyor type transfer device has been used. Problems were pointed out that the transfer target article, that is, the substrate or LCD panel, is damaged or the alignment of the article is misaligned due to deterioration of quality due to attachment and vibration generated during transfer.
이에, 리니어 모터(linear motor; LM) 메커니즘을 이용한 이송 장치가 다양한 생산 공정에 적용되기 시작하였다. 리니어모터(linear motor; LM) 방식의 이송장치는, 안내레일을 따라 왕복 이동 가능하게 장착되어 있는 대차(운반대, 또는 팔레트)를 리니어 모터 원리로 구동함으로써, 상기 대차에 실린 물품을 임의의 위치에서 목표 위치로 기판 손상이나 정렬상태의 틀어짐 없이 이동시킬 수 있는 장점이 있다.Accordingly, a transfer device using a linear motor (LM) mechanism has begun to be applied to various production processes. A linear motor (LM) type transport device drives a cart (carrier or pallet) mounted reciprocally along a guide rail based on the principle of a linear motor to move an article loaded on the cart to an arbitrary position. It has the advantage of being able to move the substrate from the to the target position without damaging the substrate or misaligning the alignment.
리니어모터(linear motor; LM) 이송 장치는, 이송 경로를 따라 배치된 안내레일과, 안내레일을 따라 왕복 이동가능하게 배치되는 대차(운반대, 또는 팔레트)를 구비하며, 상기 대차(운반대, 또는 팔레트)에는 복수개의 영구자석을 극성이 교번되게 배열하고, 안내레일에는 영구자석과 마주하도록 코일부(전자석)가 배치되되, 대차의 위치와 속도를 감지할 수 있도록 안내레일에는 다수의 센서를 나열시킨 구성을 이루고 있다.A linear motor (LM) transport device includes a guide rail disposed along a transport path, and a cart (carrier or pallet) disposed reciprocally along the guide rail, the cart (carrier, or pallet), a plurality of permanent magnets are arranged with alternating polarities, and a coil part (electromagnet) is disposed to face the permanent magnets on the guide rail, and a plurality of sensors are installed on the guide rail to detect the position and speed of the bogie. It is structured as listed.
나아가, 이러한 리니어모터 이송방식을 적용하여, 이송대차의 주행경로를 변경할 수 있는, 개선된 리니어모터(linear motor; LM) 이송 장치에 관한 기술들이 개발되어 있다.Furthermore, by applying such a linear motor transfer method, technologies related to an improved linear motor (LM) transfer device that can change the traveling path of the transfer cart have been developed.
한국 등록특허 제10-1686053호(이하 '종래기술1'이라 한다), 한국 등록특허 제10-1912360호(이하 '종래기술2'라 한다) 및 한국 등록특허 제10-1997053호(이하 '종래기술3'이라 한다) 등에는, 이송되는 팔레트의 이송방향을 90도로 전환할 수 있는 리니어모터를 이용한 팔레트 이송시스템이 개시되어 있다. Korean Patent Registration No. 10-1686053 (hereinafter referred to as 'Prior Art 1'), Korean Patent Registration No. 10-1912360 (hereinafter referred to as 'Prior Art 2'), and Korean Registered Patent No. 10-1997053 (hereinafter referred to as 'Prior Art 2') Technique 3'), etc., discloses a pallet transport system using a linear motor that can change the transport direction of the pallet to be transported by 90 degrees.
리니어모터를 이용한 팔레트 이송시스템으로서 방향전환 가능한 종래기술 1 내지 3에 개시되어 있는 팔레트 이송시스템은, 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같이,As a pallet transport system using a linear motor, the pallet transport system disclosed in the prior art 1 to 3 capable of changing the direction, as shown in FIGS. 1a to 1c,
주행경로를 따라 각 공정으로 이동되는 팔레트(10)와, 상기 팔레트의 주행경로가 되는 한 쌍의 가로 주행레일(22H)과 한 쌍의 세로 주행레일(22V), 상기 가로 주행레일(22H)과 세로 주행레일(22V)이 교차하는 위치에서 회전 가능하게 설치되는 회전연결레일(12), 상기 가로 주행레일(22H)로부터 일정 간격으로 이격되고 상기 가로 주행레일(22V)의 방향을 따라 설치되는 가로방향 코일구동부(30H)와, 상기 세로 주행레일(22V)로부터 일정 간격으로 이격되고 상기 세로 주행레일(22V)의 방향을 따라 설치되는 세로방향 코일구동부(30V)와, 상기 팔레트(10)의 하부에 가로방향으로 구비되어 상기 가로방향 코일구동부(30H)에 대응하는 가로방향 자석모듈(20H)과, 상기 팔레트(10)의 하부에 세로방향으로 구비되어 상기 세로방향 코일구동부(30H)에 대응하는 세로방향 자석모듈(20V)로 구성된다.A
그런데 상기 종래기술 1 내지 3은 다음과 같은 문제점이 있다.However, the prior arts 1 to 3 have the following problems.
먼저 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같이(이하 종래 기술을 설명하는 도 1a 내지 도 1d의 도면 부호와, 본 발명을 설명하는 도 2a 내지 도 8의 도면 부호는 서로 무관함.), 상기 종래기술들은 각 주행레일(22H)(22V)의 일측에 소정 너비(D-h, D-v)만큼 이격된 위치에 코일구동부(30H, 전자석)가 배치되는 형태이므로, 이에 팔레트(10)를 주행레일들의 폭보다 넓게 한 후, 돌출된 팔레트의 일측단에 코일구동부(30H)(30V)와 대응하는 영구자석(20H)(20V)이 구비됨에 따라 팔레트 무게의 좌우 불균형이 발생하며, 리니어 모터 가동 시 발생하는 강한 인력의 작용이 더해지면서, 주행 중 팔레트(10)가 일측 바퀴부를 기점으로 타측 바퀴부가 들려서 진동이나 소음이 발생할 뿐만 아니라, 적재된 기판의 정렬이 틀어지게 되며, 주행 중 전복될 위험성을 내포하고 있어 주행 안전성에 대한 요구가 커지고 있다.First, as shown in FIGS. 1A to 1C (hereinafter, reference numerals in FIGS. 1A to 1D describing the prior art and FIGS. 2A to 8 describing the present invention are independent of each other.), Techniques are in a form in which the
특히 도 1c에 도시된 바와 같이, 종래의 리니어 모터 이송 구조에 있어서는, 코일구동부(30H)(30V)와 영구자석(20H)(20V) 사이에 발생하는 강한 인력에 의해 갭의 변화가 발생하게 되면서 타측 바퀴부가 들리게 되고, 이러한 갭의 변화는 구동 성능의 불균일을 초래하여 주행 안전성이 떨어지는 문제점이 있다.In particular, as shown in Fig. 1c, in the conventional linear motor transfer structure, the gap is changed by the strong attractive force generated between the
또한 팔레트의 돌출된 일측단 일부에만 리니어 모터의 인력이 장기간 반복하여 작용함에 따라, 해당 부위의 처짐이나 뒤틀림 등 팔레트의 변형이 발생하기 쉽기 때문에, 종래의 팔레트는 변형 등을 방지하기 위한 고강도 강성을 가질 수 있는 복합 소재나 구조로 제작되는 단점이 있으며, 이에 비례해 주행 가능할 정도로 고출력의 리니어 모터가 요구되고, 결국 리니어 모터의 인력 작용으로 인한 변형 등의 문제를 완전하게 해결할 수 없게 된다.In addition, as the attractive force of the linear motor repeatedly acts on only a part of the protruding end of the pallet for a long period of time, deformation of the pallet such as sagging or distortion of the relevant part is easy to occur, so the conventional pallet has high strength and rigidity to prevent deformation. There is a disadvantage in that it is manufactured with a composite material or structure that can have, and in proportion to this, a linear motor with high output to be able to run is required.
한편 도면에 도시되지 않았으나 상기한 문제점을 방지하기 위해, 각 주행레일들의 양측에 각각 리니어 모터 구조를 채택할 수도 있는데, 이 경우 리니어 모터의 추가에 따른 단가 상승 문제점을 차치하더라도, 팔레트의 양측단에 대한 인력 작용으로 팔레트의 양 측단이 양측 바퀴부를 기점으로 처져서 변형될 수 있는 위험성을 여전이 내포하고 있는 문제점이 있다.On the other hand, although not shown in the drawing, in order to prevent the above problems, a linear motor structure may be adopted on both sides of each running rail. There is a problem that still contains the risk that both side ends of the pallet may sag from the wheels on both sides due to the attractive action of the pallet and may be deformed.
또 다른 대안으로 도 1d 와 같이, 영구자석(20H)(20V)을 팔레트(10)의 저면 중앙에 '+'자형으로 배열한 후, 각 주행레일들 사이의 중앙에 코일구동부(30H)(30V)를 배열할 수도 있는데, 코일구동부들이 서로 교차되면 자기장의 영향으로 정상 주행이 불가능해지므로, 각 코일구동부(30H)(30V)를 최소 2개로 나누어 배열해야 하는 단점이 있다.As another alternative, as shown in Figure 1d, after arranging the permanent magnets (20H) (20V) in a '+' shape in the center of the bottom surface of the
이에 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로,Accordingly, the present invention has been devised to solve the above problems,
리니어 모터를 구성하는 전자석과 영구자석을 팔레트의 주행유닛과 직선 주행레일 설치하여 리니어 모터의 인력 작용에 의한 팔레트의 들림 및 처짐이나 뒤틀림 등의 변형 발생을 방지하여 주행 안전성을 높일 수 있으며, By installing the electromagnets and permanent magnets constituting the linear motor with the traveling unit of the pallet and the straight traveling rail, it is possible to increase driving safety by preventing lifting, sagging, or distortion of the pallet due to the attractive force of the linear motor.
리니어 모터의 인력 작용을 레일에 지지되는 주행유닛이 상쇄시켜 고강도의 구조 내지 소재를 사용하지 않고도 팔레트를 보다 간소화된 구조로 경량화하면서 강도 보강이 가능하고, Because the traveling unit supported on the rail offsets the attraction action of the linear motor, it is possible to reinforce the strength while reducing the weight of the pallet with a more simplified structure without using high-strength structures or materials.
팔레트의 무게 중심을 낮추면서 이동 바퀴의 이탈을 방지해 보다 빠르고 정확한 이송이 가능하고, 각 레일과 팔레트의 조립성을 향상시키면서 구조적인 강성 보강으로 안전성을 향상시킬 수 있는 팔레트 이송장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The goal is to provide a pallet transfer device that can lower the center of gravity of the pallet and prevent the moving wheels from disengaging, enabling faster and more accurate transfer, improving the assembly of each rail and pallet, and improving safety by reinforcing structural rigidity. The purpose.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 팔레트 이송장치는,In order to achieve the above object, the pallet transport device according to the present invention,
서로 다른 방향으로 교차 연결된 제1 직선 주행레일과 제2 직선 주행레일, 직선 주행레일들의 교차로에서 좌우로 회전 가능하게 결합된 방향 전환레일을 구비한 레일유닛에 설치되는 팔레트를 포함하여, 리니어 모터를 이용해 주행하는 팔레트의 방향 전환이 가능한 팔레트 이송장치에 있어서,Including a pallet installed on a rail unit having a first straight running rail and a second straight running rail that are cross-connected in different directions, and a direction changer rail rotatably coupled to the left and right at the intersection of the straight running rails, a linear motor In a pallet transfer device that can change the direction of a moving pallet using
상기 팔레트는,The palette is
중공부와, 저면에 길이방향으로 형성되어 리니어 모터용 전자석이 장착될 수 있는 장착홈을 갖는 프로파일;a profile having a hollow portion and a mounting groove formed on the bottom surface in the longitudinal direction to mount an electromagnet for a linear motor;
상기 프로파일의 양단에 결합되어 프로파일들을 사각 형상으로 연결하며, 저면이 개구된 회전공간부를 갖는 코너 연결구;a corner connector coupled to both ends of the profile to connect the profiles in a rectangular shape, and having a rotational space with an open bottom;
상기 회전공간부에서 좌우 회전하게 축설되고, 상기 직선 주행레일들과 방향 전환레일의 상면에 지지되어 주행하는 이동 바퀴와, 상기 직선 주행레일들과 방향 전환레일의 내부로 슬라이딩 결합되어 좌우 이탈을 방지하는 가이드롤러를 구비한 주행유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.A moving wheel mounted to rotate left and right in the rotational space and supported on the upper surfaces of the straight traveling rails and the direction changing rail and slidingly coupled to the inside of the straight traveling rails and the direction changing rail to prevent left and right deviation It characterized in that it includes; a traveling unit having a guide roller.
그리고 본 발명에 따른 팔레트 이송장치에서,And in the pallet transport device according to the present invention,
상기 프로파일은, 상기 중공부를 복수개의 빈 공간으로 구획화시키는 리브를 포함하는 것을 특징으로 한다.The profile is characterized in that it includes a rib partitioning the hollow part into a plurality of empty spaces.
나아가 본 발명에 따른 팔레트 이송장치에서,Furthermore, in the pallet transport device according to the present invention,
상기 프로파일 및 코너 연결구는, 각 내측면과 외측면에 서로 대응하는 제1, 제2 결합홈을 구비하고,The profile and corner connectors are provided with first and second coupling grooves corresponding to each other on the respective inner and outer surfaces,
상기 팔레트는, 상기 프로파일 및 코너 연결구의 외측면 제1 결합홈에 끼워져 프로파일과 코너 연결구를 연결하는 '-'자형 제1 연결판과, 상기 프로파일 및 코너 연결구의 내측면 제2 결합홈에 끼워져 프로파일과 코너 연결구를 연결하는 'ㄱ'자형 제2 연결판을 포함하는 것을 특징으로 한다.The pallet is fitted into the first coupling groove on the outer surface of the profile and the corner coupler to connect the profile and the corner coupler to a '-'-shaped first connecting plate, and the profile and the corner coupler are fitted into the second coupling groove on the inner surface of the profile and a 'L'-shaped second connecting plate for connecting the corner connector.
또한 본 발명에 따른 팔레트 이송장치에서,In addition, in the pallet transport device according to the present invention,
상기 코너 연결구는, 상기 회전공간부의 상면에 구비되어 상기 주행유닛의 제2 회전축이 축설되는 축공을 포함하고,The corner connector includes a shaft hole that is provided on the upper surface of the rotation space part and the second rotation shaft of the traveling unit is axially installed,
상기 주행유닛은, 상기 제2 회전축에 끼워져 상기 축공의 내주면에 지지되는 제2 베어링과, 상기 제2 회전축에 끼워져 상기 축공 둘레의 저면에 지지되는 제2 베어링을 포함하는 것을 특징으로 한다.The traveling unit may include a second bearing fitted to the second rotation shaft and supported on the inner circumferential surface of the shaft hole, and a second bearing fitted to the second rotation shaft and supported on a bottom surface around the shaft hole.
본 발명에 따른 팔레트 이송장치는,Pallet transport device according to the present invention,
리니어 모터를 구성하는 전자석과 영구자석이 주행유닛과 주행레일 사이에 상하 중첩 구조로 배열되어 있어, 리니어 모터로 발생하는 인력의 작용을 주행레일에 지지되는 주행유닛이 상쇄시켜, 인력에 의한 팔레트의 들림 및 처짐이나 뒤틀림 등의 변형이 발생하는 것을 방지할 수 있고, 이로 인해 팔레트의 강성 보강이 불필요하여 보다 간소화된 구조로 경량화시켜 제작할 수 있으며, Electromagnets and permanent magnets constituting the linear motor are arranged in a top-down overlapping structure between the traveling unit and the traveling rail. It is possible to prevent lifting and deformation such as sagging or warping, and because of this, it is unnecessary to reinforce the rigidity of the pallet, so it can be manufactured by reducing the weight with a more simplified structure,
팔레트의 무게 중심을 최대한으로 낮추면서 가이드롤러로 주행 경로를 잡아 주어, 주행 중 팔레트가 주행레일에서 이탈하지 않고 보다 신속하고 정확하게 이송할 수 있고,By lowering the center of gravity of the pallet as much as possible and guiding the path with the guide roller, the pallet can be transported more quickly and accurately without departing from the running rail while driving.
방향 전환레일의 장착을 위한 하우징 등의 추가 부품을 필요로 하지 않아 레일의 조립 및 설치가 쉽고 편리한 효과가 있다.There is no need for additional parts such as a housing for mounting the direction changer rail, so it is easy and convenient to assemble and install the rail.
도 1a 내지 도 1d는 종래의 팔레트 이송장치를 설명하기 위한 도면.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명에 따른 팔레트의 주행 위치별 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 주행유닛의 정면도.
도 4, 도 5는 본 발명의 팔레트와 레일유닛의 요부 정면도와 측면도.
도 6은 본 발명에 따른 레일유닛의 요부 분해 사시도.
도 7은 본 발명에 따른 레일유닛의 요부 단면도.
도 8은 본 발명에 따른 방향 전환레일의 연동을 설명하기 위한 요부 발췌 사시도.1a to 1d is a view for explaining a conventional pallet transfer device.
Figures 2a to 2c is a perspective view for each driving position of the pallet according to the present invention.
3 is a front view of the driving unit according to the present invention.
4 and 5 are a front view and a side view of the main part of the pallet and rail unit of the present invention.
Figure 6 is an exploded perspective view of the main part of the rail unit according to the present invention.
7 is a sectional view of a main part of a rail unit according to the present invention.
Figure 8 is an abstract perspective view of the main part for explaining the interlocking of the direction change rail according to the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 구현예(態樣, aspect)(또는 실시예)들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. The present invention is intended to be described in detail in the text of the embodiment (態樣, aspect) (or embodiments) can be applied to various changes and can have various forms. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
각 도면에서 동일한 참조부호, 특히 십의 자리 및 일의 자리 수, 또는 십의 자리, 일의 자리 및 알파벳이 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 기능을 갖는 부재를 나타내고, 특별한 언급이 없을 경우 도면의 각 참조부호가 지칭하는 부재는 이러한 기준에 준하는 부재로 파악하면 된다.In each drawing, the same reference numerals, particularly the tens digit and the one digit, or the tens digit, the one digit, and the same alphabetic reference numerals indicate members having the same or similar functions, and, unless otherwise stated, each The member indicated by the reference sign may be understood as a member conforming to these standards.
또 각 도면에서 구성요소들은 이해의 편의 등을 고려하여 크기나 두께를 과장되게 크거나(또는 두껍게) 작게(또는 얇게) 표현하거나, 단순화하여 표현하고 있으나 이에 의하여 본 발명의 보호범위가 제한적으로 해석되어서는 안 된다.In addition, in each drawing, components are expressed in exaggeratedly large (or thick) or small (or thin) in size or thickness in consideration of convenience of understanding, or simplified, but the protection scope of the present invention is limited by this. it shouldn't be
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 구현예(태양, 態樣, aspect)(또는 실시예)를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The terminology used herein is only used to describe a specific embodiment (aspect, aspect, aspect) (or embodiment), and is not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, ~포함하다~ 또는 ~이루어진다~ 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, terms such as comprises or consists of are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification is present, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not
본 명세서에서 기재한 ~제1~, ~제2~ 등은 서로 다른 구성 요소들임을 구분하기 위해서 지칭할 것일 뿐, 제조된 순서에 구애받지 않는 것이며, 발명의 상세한 설명과 청구범위에서 그 명칭이 일치하지 않을 수 있다.~1~, ~2~, etc. described in the present specification will be referred to only to distinguish that they are different components, and are not limited to the order of manufacture, and their names in the detailed description and claims of the invention are may not match.
본 발명에 따른 팔레트 이송장치를 설명함에 있어 편의를 위하여 엄밀하지 않은 대략의 방향 기준을 도 1a를 참고하여 특정하면, 중력이 작용하는 방향을 하측으로 하여 보이는 방향 그대로 상하좌우를 정하고, 다른 도면과 관련된 발명의 상세한 설명 및 청구범위에서도 다른 특별한 언급이 없는 한 이 기준에 따라 방향을 특정하여 기술한다.For convenience in describing the pallet transport device according to the present invention, if an approximate direction standard that is not strict is specified with reference to FIG. 1A, the direction in which gravity acts is set to the lower side as it is in the visible direction, up, down, left and right, and other drawings and In the detailed description and claims of the related invention, directions are specified and described in accordance with this standard unless otherwise specified.
이하에서는 본 발명에 따른 리니어 모터를 이용해 주행하는 팔레트의 방향 전환이 가능한 팔레트 이송장치를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a pallet transfer device capable of changing the direction of a pallet traveling using a linear motor according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 팔레트 이송장치에 관한 것으로, 크게 레일유닛(R), 팔레트(P), 리니어 모터(LM)를 포함한다.The present invention relates to a pallet transfer device, and largely includes a rail unit (R), a pallet (P), and a linear motor (LM).
상기 레일유닛(R)은 베이스 프레임(B) 상부에 설치되어 상기 팔레트(P)의 이송 경로를 형성하는 것으로, 리니어 모터(LM)의 전자석(EM)이 설치된다.The rail unit (R) is installed on the upper part of the base frame (B) to form a transport path of the pallet (P), and the electromagnet (EM) of the linear motor (LM) is installed.
구체적으로 상기 레일유닛(R)은 서로 다른 방향으로 교차 연결된 제1 직선 주행레일(10)과 제2 직선 주행레일(20), 직선 주행레일들(10)(20)의 교차로에서 좌우로 회전 가능하게 결합된 방향 전환레일(30)을 포함한다.Specifically, the rail unit (R) can be rotated left and right at the intersection of the first straight running
상기 제1 직선 주행레일(10)과 제2 직선 주행레일(20)은, 각각 좌우로 소정 간격 이격된 한 쌍으로 이루어지며,The first straight running
상기 제1 직선 주행레일(10)은, 일측단 또는 양측단에 상기 방향 전환레일(30)이 장착되는 장착부(10S)를 갖는 제1 분체(10A)와, 상기 제1 분체(10A)의 길이방향으로 연장 연결되는 제2 분체(10B)로 구성되는 반면에, The first straight running
상기 제2 직선 주행레일(20)은, 상기 장착부(10S)의 양 측면에 교차되는 방향으로 결합되어 연결된다는 점과, The second straight running
제1, 제2 직선 주행레일(10)(20)들의 설치 방향이 서로 다른 방향(직교되는 방향)인 점에서만 차이가 있을 뿐, There is only a difference in that the installation directions of the first and second straight running
제1, 제2 직선 주행레일(10)(20)의 구체적인 내부 구조는 동일하므로, 이하에서는 제1 직선 주행레일(10)의 도면 부호를 대표하여 제2 직선 주행레일(20)을 함께 설명한다.Since the specific internal structures of the first and second straight running
먼저 상기 제1 직선 주행레일(10)과 제2 직선 주행레일(20)은, 상기 전자석(EM)이 결합되는 수용부(11)를 형성하는 양측 제1 받침부(12)를 포함한다.First, the first straight running
즉, 상기 직선 주행레일들(10)(20)은 그 단면이 상면이 개구된 'ㄷ'자형으로 이루어진다.That is, the straight traveling rails 10 and 20 have a cross section of a 'C' shape with an open upper surface.
아울러 상기 제1 받침부(12)의 내측면에는 길이방향으로 형성된 끼움홈(12a)이 구비되고, 상기 끼움홈(12a)에 가이드바(13)가 끼움 결합되어 후술하는 가이드롤러(62)를 지지하여 안내한다.In addition, a fitting groove (12a) formed in the longitudinal direction is provided on the inner surface of the first support part (12), and the guide bar (13) is fitted to the fitting groove (12a) to provide a guide roller (62) to be described later. support and guide
상기 가이드바(13)를 추가 장착하여 제1 받침부(12)의 내측면을 형성한 이유는 가이드롤러(62)와의 장기간 마찰에 따른 마모 등이 발생할 경우, 가이드바(13)만을 교체하여 제1 받침부(12) 내측면의 평탄도를 용이하게 유지하기 위함이다.The reason why the inner surface of the
한편 상기 제1 분체(10A)는, 상기 장착부(10S)의 양측 제1 받침부(12) 일부가 절개되어 형성된 절개홈(14)을 포함한다.Meanwhile, the
상기 절개홈(14)은 상기 제1 받침부(12)의 내외측을 개구시켜 상기 제2 직선 주행레일(20)의 수용부(11)가 연결되게 하는 것으로, 상기 방향 전환레일(30)이 제2 직선 주행레일(20)의 길이방향과 일치하도록 90도 회전하였을 때 방향 전환레일(30)의 통과홈(32)이 제2 직선 주행레일(20)의 수용부(11)에 맞춰져 상기 팔레트(P)의 주행유닛(60, 보다 엄밀하게는 가이드롤러(62))이 통과하여 주행할 수 있는 공간을 확보하게 한다.The cut-out
이러한 절개홈(14)은 그 절개면이 상기 방향 전환레일(30)의 외주면에 대응하는 원호 형상을 갖는다.The cut-out
또한 상기 제1 분체(10A)는, 상기 장착부(10S)의 바닥면에 구비된 장착공(15)을 포함하여, 상기 방향 전환레일(30)의 제1 회전축(33)이 축설된다.In addition, the
이렇게 상기 장착부(10S)(절개홈(14))를 갖는 제1 분체(10A)와, 장착부(10S)가 없는 제2 분체(10B) 및 제2 직선 주행레일(20)을 도입한 이유는, 주행레일을 이원화된 단일 부품으로 모듈화시켜 생산성 향상을 도모함과 동시에, 현장 구조에 맞게 레일유닛(R)의 전체 모양, 길이나 너비 등의 사이즈를 변경하여 쉽게 설치할 수 있게 하기 위함이다.The reason for introducing the
그리고 상기 방향 전환레일(30)은 상기 장착부(10S)에 장착되어 좌우로 90도 회전하는 것으로, 상기 제1 직선 주행레일(10)과 동일한 폭너비를 갖는 좌우 일자면을 가지면서 전후단이 반원형으로 돌출된 형태로써, 회전 시 최외측 가상의 선이 원형을 이룬다.And the
구체적으로 상기 방향 전환레일(30)은, 상기 제1 받침부(12) 상면과 길이방향으로 연장되어 연결되는 제2 받침부(31)와, 상기 제2 받침부(31)의 내측에서 상기 제1 받침부(12)의 내측면과 길이방향으로 연장되어 연결되는 통과홈(32)을 포함한다.Specifically, the
상기 통과홈(32)은 상기 방향 전환레일(30)의 좌우 일자면에서 내측으로 제1 받침부(12)만큼 이격된 위치에 상기 가이드롤러(62)의 외경과 동일한 폭너비를 갖도록 오목하게 형성되어 제2 받침부(31)를 형성하며, The
상기 방향 전환레일(30)이 좌우로 90도 회전하였을 때, 제2 받침부(31)와 통과홈(32)이 제1 직선 주행레일(10) 또는 제2 직선 주행레일(20)에 맞춰짐에 따라, When the
상기 팔레트(P)의 이동 바퀴가 상기 양측 제1 받침부(12)와 제2 받침부(31)의 상면을 따라 주행하고, 상기 팔레트(P)의 가이드롤러(62)가 상기 양측 제1 받침부(12)의 내측면과 통과홈(32)에 가이드된다.The moving wheels of the pallet (P) travel along the upper surfaces of the first and second supports (12) and the second support (31) on both sides, and the guide rollers (62) of the pallet (P) are the first support on both sides. It is guided to the inner surface of the
또한 상기 방향 전환레일(30)은, 상기 장착공(15)에 끼워져 결합되며 회전공(35a)을 구비한 지지부재(35)와, 상기 회전공(35a)에 끼워져 축설되는 제1 회전축(33)과, 상기 제1 회전축(33)에 끼워지되 상기 회전공(35a)의 내주면에 지지되는 제1 베어링(36)을 포함한다.In addition, the
상기 제1 직선 주행레일(10)은 경량화 및 베이스 프레임(B) 등의 설치부품들과의 볼팅 결합을 위해 길이방향으로 복수개의 중공 및 홈이 형성되어 있는 바, 수직으로 직교되는 방향으로 상기 지지부재(35)가 상기 장착공(15)에 끼워져 제1 회전축(33)을 안정적으로 지지하게 한다.The first straight running
상기 제1 베어링(36)은 상기 제1 회전축(33)과 지지부재(35) 사이의 마찰을 저감시키는 공지된 베어링으로 마찰 저감부싱으로 대체될 수도 있다.The
아울러 상기 제1 회전축(33)은 상단이 상기 방향 전환레일(30)과 볼팅 결합되어 상기 회전공(35a)에 끼워지는데, 이때 제1 회전축(33)의 하단에는 제1 분체(10A)의 하부로 노출되는 풀리(34)가 끼움 결합되어, 레일유닛(R)의 교차로 각 모서리에 구비된 방향 전환레일(30)들이 1개의 타이밍벨트(37)로 연결되어 동시 작동한다.In addition, the upper end of the first
상기 타이밍벨트(37)는 상기 제1 분체(10A) 또는 제2 직선 주행레일(20)의 저면에 구비된 구동수단에 의해 좌우 회전하여 방향 전환레일(30)들을 동시에 동일 각도로 좌우 회전시키는데, 이때 구동 안정성 및 제어 정밀도를 위해 구동수단으로써, 상기 타이밍벨트(37)를 전후진시켜 왕복 회전하게 하는 실린더(38)가 사용되는 것이 보다 바람직하다.The
이러한 레일유닛(R)은 일측에 위치하는 제1, 제2 직선 주행레일(10)(20)의 수용부(11)를 따라 소정 간격 이격하여 상기 전자석(EM)이 설치되며,These rail units (R) are spaced apart from each other by a predetermined interval along the receiving
상기 전자석(EM)은 전원 인가를 통해 극성이 변화되는 구동코일부로 이루어져, 상기 팔레트(P)의 추력을 발생시키는 리니어 모터(LM)로 기능한다.The electromagnet (EM) is composed of a driving coil part whose polarity is changed through application of power, and functions as a linear motor (LM) generating thrust of the pallet (P).
다음으로 상기 팔레트(P)는 적재부, 상기 적재부의 저면에서 좌우로 회전 가능하게 구비되며 상기 레일유닛(R)을 따라 주행 가능하게 결합된 주행유닛(60)을 포함한다.Next, the pallet (P) includes a loading unit, a traveling unit (60) which is provided rotatably from side to side on the bottom surface of the loading unit and coupled to be driven along the rail unit (R).
이러한 팔레트(P)는 종래의 대차와 같이 일반적인 사각 평판 형상의 플레이트로 구성될 수도 있는데, 종래의 대차는 앞서 설명한 바와 같이 주행 중 인력의 작용으로 인한 들림 및 처짐이나 뒤틀림 등의 변형이 발생하는 것을 방지하기 위해, 고중량의 평판 플레이트를 수장 겹쳐서 대차의 고하중 및 고강도를 달성하였다.Such a pallet (P) may be composed of a plate of a general square flat plate shape like the conventional bogie, and the conventional bogie prevents deformation such as lifting and sagging or twisting due to the action of manpower while driving as described above. In order to prevent this, a high load and high strength of the bogie were achieved by stacking a high-weight flat plate.
반면에 본 발명은 리니어 모터(LM)의 전자석(EM)과 영구자석(PM)을 각 직선 주행레일과 상하 동일선 상으로 일치시켜 상기한 문제점이 발생하지 않는 바, 구조 보강과 함께 경량화 및 조립성을 향상시킬 수 있는 프로파일과 코너 연결구의 조립체로 이루어진 팔레트(P)를 도입하였다.On the other hand, the present invention does not cause the above problems by matching the electromagnet (EM) and the permanent magnet (PM) of the linear motor (LM) in the same line up and down with each straight running rail. Introduced a pallet (P) consisting of an assembly of profiles and corner connectors that can improve the performance.
구체적으로 상기 팔레트(P)는,Specifically, the pallet (P),
중공부(41)와, 저면에 길이방향으로 형성되어 리니어 모터(LM)용 전자석(EM)이 장착될 수 있는 장착홈(43)을 갖는 프로파일(40),A
상기 프로파일(40)의 양단에 결합되어 프로파일(40)들을 사각 형상으로 연결하며, 저면이 개구된 회전공간부(51)를 갖는 코너 연결구(50),A
상기 회전공간부(51)에서 좌우 회전하게 상기 코너 연결구(50)에 축설되고, 상기 직선 주행레일들(10)(20)과 방향 전환레일(30)의 상면에 지지되어 주행하는 이동 바퀴(61)와, 상기 직선 주행레일들(10)(20)들과 방향 전환레일(30)의 내부로 슬라이딩 결합되어 좌우 이탈을 방지하는 가이드롤러(62)를 구비한 주행유닛(60)을 포함한다.A moving
상기 프로파일(40)과 코너 연결구(50)는 바닥면이 없는 사각 링 형태의 팔레트(P)가 되도록 조립되어, 프로파일(40)들과 코너 연결구(50)들의 상면에 직접 이송물품이 적재되어 적재부로 활용될 수도 있고, 또는 별도의 적재판이 팔레트(P)의 상면에 추가적으로 결합되어 적재부로 활용될 수도 있다.The
그리고 상기 프로파일(40)은, 상기 중공부(41)를 복수개의 빈 공간으로 구획화시키는 리브(42)를 포함한다.And the
상기 리브(42)는 상기 중공부(41)를 좌우 또는 상하좌우로 나뉜 복수개의 빈 공간을 형성하여 팔레트(P)의 경량화를 도모하며, 이때 리브(42)들이 프로파일(40)들의 사면 내측을 받쳐서 강성을 보강한다.The
아울러 상기 프로파일(40)은, 저면에 길이방향을 따라 형성된 장착홈(43)을 구비하며, 상기 장착홈(43)에 상기 리니어 모터(LM)를 구성하는 영구자석(PM)이 구비된다.In addition, the
상기 영구자석(PM)은 N극과 S극의 자석들이 길이방향으로 교차 배열되는 것으로, 상기 전자석(EM)의 극성 변화에 따라 각 자석들의 인력 및 척력이 교차 발생하여, 팔레트(P)의 주행 추력을 얻게 된다.The permanent magnet (PM) is that the magnets of the N pole and the S pole are cross-arranged in the longitudinal direction, and the attractive and repulsive force of each magnet crosses according to the change in the polarity of the electromagnet (EM), and the pallet (P) travels get thrust.
이때 상기 팔레트(P)의 좌우 폭 너비를 제1, 제2 직선 주행레일(10)(20)들의 좌우 폭 너비와 일치시키면, 리니어 모터(LM)에서 발생하는 자기력(특히 인력)의 작용점이 팔레트(P)의 좌우 끝단 테두리에서 발생하게 되고, 따라서 프로파일(40)들이 각 직선 주행레일들(10)(20)에 지지되면서 리니어 모터(LM)에서 발생하는 인력을 상쇄시켜, 종래와 같이 전자석(EM)과 영구자석(PM)이 각 레일의 내, 외측에 별도로 구비되는 것과 다르게, 주행 중 발생하는 팔레트(P)의 들림 및 처짐이나 뒤틀림 등의 변형을 방지할 수 있고, 이를 통해 상기와 같이 경량화된 프로파일(40)을 이용해 팔레트(P)를 저렴한 비용으로 쉽게 제작할 수 있게 된다.At this time, when the left and right widths of the pallet (P) match the left and right widths of the first and second straight running
그리고 상기 코너 연결구(50)는 프로파일(40)들을 'ㄱ'자형으로 연결하여 팔레트(P)의 모서리를 형성하는 것으로, 코너 연결구(50)의 저면이 개구되어 원형의 상기 회전공간부(51)를 형성하며, 상기 회전공간부(51)의 상면 중앙에 상기 주행유닛(60)의 제2 회전축(63)이 축설되는 축공(52)이 구비된다.And the
아울러 상기 축공(52)의 저면 둘레에는 상기 주행유닛(60)의 이동 바퀴(61) 상단 일부가 수용되는 수용홈(53)이 구비된다.In addition, a receiving
상기 수용홈(53)을 도입한 이유는, 상기 이동 바퀴(61)에 대해 팔레트(P)의 무게 중심을 최대한으로 낮추어서, 상기 팔레트(P)의 주행 안정성을 더욱 높이기 위함이다.The reason for introducing the receiving
한편 상기 프로파일(40) 및 코너 연결구(50)는, 각 내측면과 외측면에 서로 대응하는 제1, 제2 결합홈(44)(45)(54)(55)을 구비하고,On the other hand, the
상기 팔레트(P)는, 상기 프로파일(40) 및 코너 연결구(50)의 외측면 제1 결합홈(44)(54)에 끼워져 프로파일(40)과 코너 연결구(50)를 연결하는 '-'자형 제1 연결판(56)과, 상기 프로파일(40) 및 코너 연결구(50)의 내측면 제2 결합홈(45)(55)에 끼워져 프로파일(40)과 코너 연결구(50)를 연결하는 'ㄱ'자형 제2 연결판(57)을 포함한다.The pallet (P) is inserted into the
상기 결합홈(44)(45)(54)(55)들과 연결판들(56)(57)은 프로파일(40)과 코너 연결구(50)의 높이를 맞춰 서로 연결되게 하는 것으로, 각 연결판을 결합홈에 볼트나 본딩 방식으로 결합시킬 수 있다.The
이렇게 모듈화된 프로파일(40) 및 코너 연결구(50)로 팔레트(P)의 조립이 이루어지면, 프로파일(40)의 사용 개수에 따라 팔레트(P)를 다양한 사이즈로 쉽게 조립하여 생산할 수 있게 되며, 직선 주행레일들(10)(20)과 상하 동일선 상으로 배열되는 리니어 모터(LM) 구조를 통해 추가 강성의 보강 없이 경량화된 팔레트(P)의 사용이 가능해진다.When the assembly of the pallet P is made with the
이어서 상기 주행유닛(60)은 상기 리니어 모터(LM)로부터 추력을 전달받아 상기 레일유닛(R)을 따라 이동하여 팔레트(P)를 이송시키는 것으로, 사각 팔레트(P)의 각 모서리부, 즉 코너 연결구(50)에 장착된다.Then, the traveling
이러한 주행유닛(60)은, 상기 양측 제1 받침부(12)와 제2 받침부(31)의 상면을 따라 주행하는 이동 바퀴(61)와, 상기 양측 제1 받침부(12)의 내측면과 통과홈(32)에 가이드되는 가이드롤러(62)를 포함한다.The traveling
상기 이동 바퀴(61)는 몸체(60M)의 좌우 외측면에 최소 1개씩 구비되며, 수직방향으로 전후 회전 가능하게 축설되어 이동한다.At least one moving
상기 가이드롤러(62)는 상기 몸체(60M)의 저면 각 모서리부에 최소 1개씩 구비되며, 수평방향으로 전후 회전 가능하게 축설된다.At least one
이때 상기 가이드롤러(62)는 팔레트(P)가 직접 주행하게 회전 이동하는 것이 아니라, 팔레트(P)의 좌우 틀어짐을 잡아주는 가이드부재로써, 팔레트(P)의 직선 주행 안내 및 이탈 방지 기능을 한다.At this time, the
또한 상기 주행유닛(60)은, 상기 축공(52)에 축설되는 제2 회전축(63)이 상기 몸체(60M)의 상면 중앙에 돌설되게 결합되어 있으며, 상기 제2 회전축(63)에 끼워져 상기 축공(52)의 내주면에 지지되는 제2 베어링(64)과, 상기 제2 회전축(63)에 끼워져 상기 축공(52) 둘레의 저면에 지지되는 제3 베어링(65)을 포함한다.In addition, the traveling
상기 제2 베어링(64)은 상기 제2 회전축(63)과 축공(52) 사이의 마찰을 저감시키고, 상기 제3 베어링(65)은 상기 몸체(60M)와 코너 연결구(50)의 저면(회전공간부(51)의 천장면) 사이의 마찰을 저감시킨다.The
아울러 상기 몸체(60M)는 상기 프로파일(40)과 유사한 리브 구조를 가지면서 일방향으로 관통 형성되어 경량화 및 강성 보강이 이루어지며, 이는 상기한 리니어 모터(LM)의 특징적인 배열 구조에 기인함은 상술한 바와 같다.In addition, the
이러한 주행유닛(60)은 상기 이동 바퀴(61)가 제1 직선 주행레일(10) 또는 제2 직선 주행레일(20)의 길이방향과 일치하게 회전한 상태에서, 리니어 모터(LM)의 추력에 의해 각 주행레일을 따라 이동하여 팔레트(P)를 직선으로 주행시키며,In the state in which the moving
상기 이동 바퀴(61)가 방향 전환레일(30)의 통과홈(32)에 정지한 후, 상기 실린더(38)의 작동으로 방향 전환레일(30)이 90도 회전할 때 주행유닛(60)이 함께 회전하여 팔레트(P) 주행 방향의 방향이 전환된다.After the moving
이상에서 본 발명을 설명함에 있어 첨부된 도면을 참조하여 팔레트 이송장치를 위주로 설명하였으나 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능하고, 이러한 수정, 변경 및 치환은 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.In the above description of the present invention, the present invention has been mainly described with reference to the accompanying drawings, but the present invention is capable of various modifications, changes and substitutions by those skilled in the art, and these modifications, changes and substitutions are within the protection scope of the present invention. should be construed as belonging to
B : 베이스 프레임
R : 레일유닛
P : 팔레트
LM : 리니어 모터
EM : 전자석
PM : 영구자석
10 : 제1 직선 주행레일
20 : 제2 직선 주행레일
30 : 방향 전환레일
40 : 프로파일
50 : 코너 연결구
60 : 주행유닛B : Base frame R : Rail unit
P : Pallet LM : Linear Motor
EM : Electromagnet PM : Permanent Magnet
10: first straight running rail 20: second straight running rail
30: direction change rail 40: profile
50: corner connector 60: driving unit
Claims (4)
상기 팔레트(P)는,
중공부(41)와, 저면에 길이방향으로 형성되어 리니어 모터용 전자석이 장착될 수 있는 장착홈(43)을 갖는 프로파일(40);
상기 프로파일(40)의 양단에 결합되어 프로파일들을 사각 형상으로 연결하며, 저면이 개구된 회전공간부(51)를 갖는 코너 연결구(50);
상기 회전공간부(51)에서 좌우 회전하게 축설되고, 상기 직선 주행레일들(10,20)과 방향 전환레일(30)의 상면에 지지되어 주행하는 이동 바퀴(61)와, 상기 직선 주행레일들(10.20)과 방향 전환레일(30)의 내부로 슬라이딩 결합되어 좌우 이탈을 방지하는 가이드롤러(62)를 구비한 주행유닛(60);을 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 이송장치.
A rail unit (R) having a first straight running rail 10 and a second straight running rail 20 cross-connected in different directions, and a direction changing rail 30 rotatably coupled to the left and right at the intersection of the straight running rails ), including the pallet (P) installed in the linear motor (LM) in the pallet transfer device that can change the direction while driving,
The palette (P) is,
a profile 40 having a hollow portion 41 and a mounting groove 43 formed on the bottom surface in the longitudinal direction to mount an electromagnet for a linear motor;
a corner connector 50 coupled to both ends of the profile 40 to connect the profiles in a rectangular shape, and having a rotational space 51 having an open bottom surface;
A moving wheel 61 that is rotated left and right in the rotational space 51 and supported on the upper surfaces of the straight running rails 10 and 20 and the direction changing rail 30 to run, and the straight running rails (10.20) and the traveling unit (60) having a guide roller (62) slidingly coupled to the inside of the direction changing rail (30) to prevent left and right deviation;
상기 프로파일(40)은, 상기 중공부(41)를 복수개의 빈 공간으로 구획화시키는 리브(42)를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 이송장치.
The method of claim 1,
The profile (40) is a pallet transport device, characterized in that it comprises a rib (42) for partitioning the hollow portion (41) into a plurality of empty spaces.
상기 프로파일(40) 및 코너 연결구(50)는, 각 내측면과 외측면에 서로 대응하는 제1, 제2 결합홈(44)(45)(54)(55)을 구비하고,
상기 팔레트(P)는, 상기 프로파일(40) 및 코너 연결구(50)의 외측면 제1 결합홈(44)(54)에 끼워져 프로파일(40)과 코너 연결구(50)를 연결하는 '-'자형 제1 연결판(56)과, 상기 프로파일(40) 및 코너 연결구(50)의 내측면 제2 결합홈(45)(55)에 끼워져 프로파일(40)과 코너 연결구(50)를 연결하는 'ㄱ'자형 제2 연결판(57)을 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 이송장치.
The method of claim 1,
The profile 40 and the corner connector 50 are provided with first and second coupling grooves 44, 45, 54, and 55 corresponding to each other on the respective inner and outer surfaces,
The pallet (P) is inserted into the first coupling grooves 44 and 54 on the outer surface of the profile 40 and the corner connector 50 to connect the profile 40 and the corner connector 50 in a '-' shape. The first connecting plate 56, the profile 40 and the inner surface of the corner coupler 50 are fitted into the second coupling grooves 45 and 55 to connect the profile 40 and the corner coupler 50. '-Shaped second connecting plate (57), characterized in that it comprises a pallet transfer device.
상기 코너 연결구(50)는, 상기 회전공간부(51)의 상면에 구비되어 상기 주행유닛(60)의 제2 회전축(63)이 축설되는 축공(52)을 포함하고,
상기 주행유닛(60)은, 상기 제2 회전축(63)에 끼워져 상기 축공(52)의 내주면에 지지되는 제2 베어링(64)과, 상기 제2 회전축(63)에 끼워져 상기 축공(52) 둘레의 저면에 지지되는 제3 베어링(65)을 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 이송장치.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The corner connector 50 is provided on the upper surface of the rotation space 51 and includes a shaft hole 52 in which the second rotation shaft 63 of the traveling unit 60 is axially installed,
The traveling unit 60 includes a second bearing 64 fitted to the second rotation shaft 63 and supported on the inner circumferential surface of the shaft hole 52 , and a second bearing 64 fitted in the second rotation shaft 63 to the circumference of the shaft hole 52 . Pallet conveying device comprising a third bearing (65) supported on the bottom surface of the.
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