KR20210133492A - Radar System for Vehicle And Control Method Therefor - Google Patents

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KR20210133492A KR1020200052146A KR20200052146A KR20210133492A KR 20210133492 A KR20210133492 A KR 20210133492A KR 1020200052146 A KR1020200052146 A KR 1020200052146A KR 20200052146 A KR20200052146 A KR 20200052146A KR 20210133492 A KR20210133492 A KR 20210133492A
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Abstract

Disclosed are a radar system for a vehicle capable of changing a detection range of a radar for each driving situation and a control method therefor. The radar system for a vehicle includes at least one first radar module disposed in the vehicle and including a transmitter for transmitting a radar signal and a receiver for receiving a reflected signal for the radar signal; a speed comparator for obtaining a traveling speed of the vehicle and comparing the traveling speed with a preset threshold speed; and a first radar controller for setting the first radar module to a short range mode or a long range mode based on the comparison result of the speed comparator.

Description

차량용 레이더시스템 및 그 제어방법{Radar System for Vehicle And Control Method Therefor}Radar System for Vehicle And Control Method Therefor

본 실시예는 차량용 레이더시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.This embodiment relates to a vehicle radar system and a control method thereof.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information on the present invention and does not constitute the prior art.

최근 자동긴급제동(AEB: Autonomous Emergency Braking), 자동순항제어(SCC: Smart Cruise Control), 주차보조(parking assist), 자동주차(automated parking), 자율발레주차(autonomous valet parking) 등 운전자를 위한 안전 및 편의 기능이 늘어나면서 차량 주변 상황을 파악하기 위한 센서의 개발이 활발해지고 있다. 차량에 부착되는 센서로는 이미지 센서(image sensor), 라이더(lidar), 레이더(radar) 및 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등이 있다.Safety for drivers such as Autonomous Emergency Braking (AEB), Smart Cruise Control (SCC), parking assist, automated parking, autonomous valet parking, etc. And as convenience functions increase, the development of sensors for understanding the surroundings of the vehicle is being actively developed. Sensors attached to the vehicle include an image sensor, a lidar, a radar, and an ultrasonic sensor.

이러한 센서들 중 레이더는 라이더와는 달리 차량 내부에 배치될 수 있고 초음파 센서보다 먼 거리를 관측할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 레이더 센서는 이미지 센서와 달리 날씨 등의 영향을 거의 받지 않는다.Among these sensors, radar, unlike a lidar, can be placed inside a vehicle and has the advantage of being able to observe a greater distance than an ultrasonic sensor. In addition, unlike the image sensor, the radar sensor is hardly affected by weather or the like.

종래의 레이더시스템은 높은 해상도(resolution)를 가지는 단거리 레이더(short range radar)와 긴 탐지거리를 가지는 원거리 레이더(long range radar)를 별도로 구비하였다. 이에 따라 차량의 주행상태와 상관없이 장착된 모든 종류의 레이더를 동작시킴으로써 불필요한 전력소모를 발생시키는 문제점이 있었다. 또한, 레이더가 계속해서 레이더 신호를 송수신함에 따라 레이더의 수명이 단축되는 문제점이 있었다.The conventional radar system is separately equipped with a short range radar having a high resolution and a long range radar having a long detection range. Accordingly, there is a problem of generating unnecessary power consumption by operating all types of installed radars regardless of the driving state of the vehicle. In addition, as the radar continues to transmit and receive radar signals, there is a problem in that the life of the radar is shortened.

본 개시의 실시예는, 주행상황별로 레이더의 탐지거리(detection range)를 변경하는 차량용 레이더시스템 및 그 제어방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.SUMMARY An embodiment of the present disclosure has a main purpose to provide a vehicle radar system for changing a detection range of a radar for each driving situation, and a control method thereof.

나아가, 본 개시의 실시예는 저속주행·주차 상황이 아닌 경우 저속주행·주차를 위한 레이더를 비활성화(deactivate)시키는 차량용 레이더시스템 및 그 제어방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.Furthermore, an embodiment of the present disclosure has a main purpose to provide a vehicle radar system for deactivating a radar for low speed driving and parking when not in a low speed driving/parking situation, and a control method thereof.

본 실시예의 일 측면에 의하면, 차량에 배치되며 레이더신호(radar signal)를 송신하는 송신부(transmitter) 및 상기 레이더신호에 대한 반사신호를 수신하는 수신부(receiver)를 포함하는 적어도 하나의 제1 레이더모듈(first radar module); 상기 차량의 주행속도를 획득하고 상기 주행속도를 기 설정된 임계속도와 비교하는 속도비교부(speed comparator); 및 상기 속도비교부의 비교 결과에 기초하여 상기 제1 레이더모듈을 단거리모드(short range mode) 또는 장거리모드(long range mode)로 설정하는 제1 레이더 제어부(first radar controller)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더시스템을 제공한다.According to an aspect of this embodiment, at least one first radar module disposed in a vehicle and including a transmitter for transmitting a radar signal and a receiver for receiving a reflected signal for the radar signal (first radar module); a speed comparator for obtaining the traveling speed of the vehicle and comparing the traveling speed with a preset threshold speed; and a first radar controller configured to set the first radar module to a short range mode or a long range mode based on the comparison result of the speed comparison unit. A vehicle radar system is provided.

본 실시예의 다른 측면에 의하면, 차량의 주행속도를 획득하고 상기 주행속도를 기 설정된 임계속도와 비교하는 속도비교과정; 및 상기 속도비교과정의 비교 결과에 기초하여 상기 차량에 배치되는 적어도 하나의 제1 레이더모듈(first radar module)을 단거리모드(short range mode) 또는 장거리모드(long range mode)로 설정하는 제1 레이더 제어과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법을 제공한다.According to another aspect of the present embodiment, a speed comparison process of obtaining a traveling speed of a vehicle and comparing the traveling speed with a preset threshold speed; and a first radar configured to set at least one first radar module disposed in the vehicle to a short range mode or a long range mode based on a comparison result of the speed comparison process. It provides a vehicle radar control method comprising a control process.

이상에서 설명한 바와 같이 본 개시의 실시예에 의하면, 주행상황별로 레이더의 탐지거리를 가변적으로 설정함으로써 소요되는 레이더의 개수를 줄일 수 있어 불필요한 전력소모를 감소시킬 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to reduce the number of required radars by variably setting the detection distance of the radar for each driving situation, thereby reducing unnecessary power consumption.

나아가, 본 개시의 실시예에 의하면 저속주행·주차 상황이 아닌 경우 저속주행·주차를 위한 레이더를 비활성화시킴으로써 차량에 장착된 레이더의 수명을 연장시킬 수 있다는 효과가 있다.Furthermore, according to an embodiment of the present disclosure, there is an effect that the life of the radar mounted on the vehicle can be extended by deactivating the radar for the low speed driving/parking when the low speed driving/parking situation is not present.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 레이더 제어장치를 구체적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 실시예에 따른 차량용 레이더의 제어방법을 나타내기 위한 순서도이다.1 is a block diagram schematically showing a radar system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram specifically showing the radar control apparatus according to the present embodiment.
3A to 3C are flowcharts illustrating a method for controlling a vehicle radar according to the present embodiment.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In addition, in describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the essence, order, or order of the components are not limited by the terms. Throughout the specification, when a part 'includes' or 'includes' a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated. . In addition, the '... Terms such as 'unit' and 'module' mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다. 1 is a block diagram schematically showing a radar system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량용 레이더시스템(10)은 제1 레이더모듈(first radar module, 100a 내지 100d), 제2 레이더모듈(second radar module, 110a 내지 110d), 카메라모듈(camera module, 120), 차속센서(vehicle speed sensor, 130), 및 레이더 제어장치(radar controller, 140)를 전부 또는 일부 포함한다. 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 차량용 레이더시스템(10)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.1, the vehicle radar system 10 includes a first radar module (first radar module, 100a to 100d), a second radar module (second radar module, 110a to 110d), a camera module (camera module, 120), All or part of a vehicle speed sensor 130 and a radar controller 140 are included. Not all blocks shown in FIG. 1 are essential components, and some blocks included in the vehicle radar system 10 may be added, changed, or deleted in another embodiment.

제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)은 자동긴급제동(AEB: Autonomous Emergency Braking), 자동순항제어(SCC: Smart Cruise Control), 주차보조(parking assist), 자동주차(automated parking), 자율발레주차(autonomous valet parking) 등의 기능을 제공하기 위해 차량 주변 상황을 파악하는 센서이다.The first radar module 100 and the second radar module 110 are automatic emergency braking (AEB), automatic cruise control (SCC), parking assist, and automated parking. ) and autonomous valet parking, it is a sensor that detects the surrounding situation of the vehicle.

제1 레이더모듈(100)은 높은 해상도(resolution)를 가지는 단거리모드(short range mode) 또는 긴 탐지거리를 가지는 장거리모드(long range mode)로 동작할 수 있는 이중모드 레이더(dual-mode radar)이나, 이러한 예시에 한정되지 않는다. 예컨대 제1 레이더모듈(100)은 중거리모드(middle range radar) 등 다양한 모드를 포함할 수 있다.The first radar module 100 is a dual-mode radar capable of operating in a short range mode having a high resolution or a long range mode having a long detection range or , but not limited to these examples. For example, the first radar module 100 may include various modes, such as a middle range radar.

제2 레이더모듈(110)은 차량의 저속주행·주차 상황에서 주변상황의 정밀한 감지를 위해 제1 레이더모듈(100)과는 별도로 차량에 배치되는 레이더이다. 제2 레이더모듈(110)은 단거리 탐지에 특화된 단거리용 레이더(short range radar)일 수 있으나 이러한 예시에 한정되지 않는다. 예컨대 이중모드 레이더를 단거리모드로 고정하여 제2 레이더모듈(110)로서 사용할 수 있다.The second radar module 110 is a radar disposed in the vehicle separately from the first radar module 100 for precise detection of a surrounding situation in a low-speed driving/parking situation of the vehicle. The second radar module 110 may be a short-range radar specialized for short-range detection, but is not limited to this example. For example, the dual-mode radar may be fixed to a short-range mode and used as the second radar module 110 .

제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)은 초광대역(ultra wide range) 주파수 대역의 레이더 신호를 송수신하는 UWB(Ultra Wide Band) 레이더모듈 또는 변조된 주파수 신호를 가진 레이더 신호를 송수신하는 FMCW(Frequency Modulated Continuous-Wave) 레이더모듈일 수 있다. 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)은 내부에 배치된 증폭기(amplifier, 미도시)를 이용해 송신신호의 출력값을 조절하여 탐지범위(detection range)를 조절할 수 있다.The first radar module 100 and the second radar module 110 transmit and receive a radar signal having a modulated frequency signal or an ultra wide band (UWB) radar module that transmits and receives a radar signal of an ultra wide range frequency band. It may be a Frequency Modulated Continuous-Wave (FMCW) radar module. The first radar module 100 and the second radar module 110 may adjust the detection range by adjusting the output value of the transmission signal using an amplifier (not shown) disposed therein.

제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)은 복수의 송신부(transmitter, 미도시)와 복수의 수신부(receiver, 미도시)를 포함할 수 있다. 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)의 송신부가 송신한 레이더 신호에 대한 반사신호는 복수의 수신부 모두가 수신할 수 있다. 즉, 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)은 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 레이더 구조를 가질 수 있다.The first radar module 100 and the second radar module 110 may include a plurality of transmitters (not shown) and a plurality of receivers (not shown). The reflection signal for the radar signal transmitted by the transmitters of the first radar module 100 and the second radar module 110 may be received by all of the plurality of receivers. That is, the first radar module 100 and the second radar module 110 may have a multi-input multi-output (MIMO) radar structure.

제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)은 차량의 전방, 후방 및 측방 중 어느 한 방향 이상을 지향하도록 배치된다. 즉, 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)은 차량의 전방, 후방 및 측방 중 적어도 하나의 방향으로 레이더 신호를 송신하고, 표적(target)에 의해 반사된 레이더 신호를 수신할 수 있다. The first radar module 100 and the second radar module 110 are disposed to face at least one of the front, rear, and lateral directions of the vehicle. That is, the first radar module 100 and the second radar module 110 transmit a radar signal in at least one direction of the front, rear, and side of the vehicle, and receive the radar signal reflected by the target. can

도 1은 본 개시의 일 실시예로, 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)은 각각 차량의 전방에 2개, 후방에 2개씩 배치되어 전방과 후방 각각 270도의 FOV(Field Of View)를 가지는 레이더 탐지 영역을 커버할 수 있다. 차량에 배치되는 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)의 개수와 배치 형태는 전술한 예시에 한정되지 않는다. 또한, 도 1은 측면에 레이더모듈이 부착되지 않은 차량을 도시하고 있으나 이에 한정되지 않는다. 또한, 도 1은 모든 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)이 하나의 레이더 제어장치(140)와 연결되는 시스템을 개시하고 있으나, 각각의 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)마다 별개의 레이더 제어장치(140)를 가지고 있을 수 있다.1 is an embodiment of the present disclosure, in which the first radar module 100 and the second radar module 110 are respectively disposed two at the front of the vehicle and two at the rear of the vehicle, so that the FOV (Field Field of View (FOV) of 270 degrees to the front and rear) Of view) can cover the radar detection area. The number and arrangement of the first radar module 100 and the second radar module 110 disposed in the vehicle are not limited to the above-described examples. In addition, although FIG. 1 shows a vehicle to which a radar module is not attached to the side, the present invention is not limited thereto. In addition, FIG. 1 discloses a system in which all the first radar modules 100 and the second radar modules 110 are connected to one radar control device 140 , but each of the first radar module 100 and the second radar module 110 is Each of the two radar modules 110 may have a separate radar control device 140 .

카메라모듈(120)은 차량의 주변을 촬영하기 위해 차량에 배치된다. 카메라모듈(50)은 차량의 전방, 후방 및 측방 중 어느 한 방향 이상에 배치된다.The camera module 120 is disposed in the vehicle to photograph the surroundings of the vehicle. The camera module 50 is disposed in one or more directions of the front, rear, and side of the vehicle.

차속센서(130)는 차량의 주행속도를 측정하기 위한 센서이다. 차속센서는 리드 스위치식 차속센서(reed switch type vehicle speed sensor), 광전식 차속센서(photoelectric vehicle speed sensor), 전자식 차속센서(electronic vehicle speed sensor), 전압검출형 차속센서(voltage detection type vehicle speed sensor), 주파수 검출형 차속센서(cycle detection type vehicle speed sensor)일 수 있으나 이러한 예시에 한정되지 않는다.The vehicle speed sensor 130 is a sensor for measuring the traveling speed of the vehicle. The vehicle speed sensor includes a reed switch type vehicle speed sensor, a photoelectric vehicle speed sensor, an electronic vehicle speed sensor, and a voltage detection type vehicle speed sensor. ), a frequency detection type vehicle speed sensor, but is not limited to this example.

레이더 제어장치(140)는 차속센서(130)가 측정한 차량의 주행속도, 적어도 하나의 제1 레이더모듈(100)이 수신한 반사신호, 및 적어도 하나의 카메라모듈(120)이 촬영한 영상에 기초하여 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)을 제어하기 위한 신호를 생성한다. 레이더 제어장치(140)에 대한 자세한 설명은 도 2에서 후술하도록 한다.The radar control device 140 records the driving speed of the vehicle measured by the vehicle speed sensor 130 , the reflected signal received by the at least one first radar module 100 , and the image captured by the at least one camera module 120 . A signal for controlling the first radar module 100 and the second radar module 110 is generated based on the. A detailed description of the radar control device 140 will be described later with reference to FIG. 2 .

도 2는 본 실시예에 따른 레이더 제어장치를 구체적으로 나타낸 블록구성도이다.2 is a block diagram specifically showing the radar control apparatus according to the present embodiment.

도 2에서 도시하듯이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 제어장치(140)는 속도비교부(speed comparator, 200), 상황판단부(situation determiner, 210), 제1 레이더제어부(first radar controller, 220), 및 제2 레이더제어부(second radar controller, 230)를 전부 또는 일부 포함한다. 도 2에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아닐 수 있으며, 다른 실시예에서 레이더 제어장치(140)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 예컨대, 각각의 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)마다 별개의 레이더 제어장치(140)와 연결되는 경우에는, 복수의 레이더 제어장치(140)가 하나의 속도비교부(200)를 공유할 수 있다.As shown in FIG. 2, the radar control device 140 according to the first embodiment of the present invention includes a speed comparator 200, a situation determiner 210, and a first radar control unit. controller 220, and a second radar controller 230 in whole or in part. Not all blocks shown in FIG. 2 may be essential components, and in another embodiment, some blocks included in the radar control device 140 may be added, changed, or deleted. For example, when each of the first radar module 100 and the second radar module 110 is connected to a separate radar control device 140 , a plurality of radar control devices 140 are connected to one speed comparison unit 200 . ) can be shared.

속도비교부(200)는 차속센서(130)로부터 차량의 주행속도를 획득하여 획득한 주행속도를 기 설정된 임계속도(threshold speed)와 비교한다. 여기서 기 설정된 임계속도는 차량이 저속주행 중인지 또는 주차 중인지 여부를 판단하는 기준값이다. 예컨대, 도심부 내 보호구역 등 이면도로의 제한속도인 30 km/h를 임계속도로 설정할 수 있다. 한편, 속도비교부(200)는 차량의 주행속도를 차속센서(130)로부터 직접 수신하지 않고, 상위 제어기(미도시)로부터 차량의 주행속도를 수신할 수 있다. 속도비교부(200)와 CAN 통신(Controller Area Network communications)을 이용하여 차속센서(130) 또는 상위 제어기와 연결될 수 있으나, 이들 간의 정보 전달방법은 이러한 예시에 한정되지 않는다. The speed comparison unit 200 obtains the traveling speed of the vehicle from the vehicle speed sensor 130 and compares the obtained traveling speed with a preset threshold speed. Here, the preset threshold speed is a reference value for determining whether the vehicle is traveling at a low speed or is parked. For example, the critical speed may be set to 30 km/h, which is the speed limit of a back road such as a protected area within the city center. Meanwhile, the speed comparison unit 200 may receive the driving speed of the vehicle from the upper controller (not shown) without directly receiving the driving speed of the vehicle from the vehicle speed sensor 130 . It may be connected to the vehicle speed sensor 130 or the upper controller using the speed comparison unit 200 and CAN communication (Controller Area Network communications), but the method of transmitting information between them is not limited to this example.

속도비교부(200)는 차량의 주행속도와 임계속도의 비교결과를 제1 레이더제어부(220) 및 제2 레이더제어부(230)에게 전달한다.The speed comparison unit 200 transmits the comparison result of the vehicle traveling speed and the critical speed to the first radar control unit 220 and the second radar control unit 230 .

상황판단부(210)는 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)을 제어하기 위해 차량의 주변상황을 판단한다. 본 실시예에 있어서 상황판단부(210)는 신호처리부(211) 및 영상처리부(212)를 전부 또는 일부 포함한다. 한편, 상황판단부(210)는 차량의 주변상황에 대한 판단결과를 이용하여 자동긴급제동, 자동순항제어, 주차보조, 자동주차, 자율 발레주차 등의 기능을 제공하기 위한 구성을 더 포함할 수 있다.The situation determination unit 210 determines the surrounding situation of the vehicle to control the first radar module 100 and the second radar module 110 . In this embodiment, the situation determination unit 210 includes all or part of the signal processing unit 211 and the image processing unit 212 . On the other hand, the situation determination unit 210 may further include a configuration for providing functions such as automatic emergency braking, automatic cruise control, parking assistance, automatic parking, and autonomous valet parking by using the determination result for the surrounding situation of the vehicle. have.

신호처리부(211)는 제1 레이더모듈(100)로부터 전달받은 신호를 기초로 차량 주변에 물체(object)가 존재하는지 여부를 판단한다. 여기서 물체는 차량 주변에 존재하는 다른 차량, 벽 등 사물 외에도 보행자 등 생명체를 포함하는 개념이다.The signal processing unit 211 determines whether an object exists around the vehicle based on the signal received from the first radar module 100 . Here, object is a concept that includes living things such as pedestrians in addition to objects such as other vehicles and walls that exist around the vehicle.

신호처리부(211)는 제1 레이더모듈(100)이 수신한 레이더 신호를 전달받아 전달받은 차량 주변 물체감지를 위해 유효한 정보를 담고 있는 신호들을 필터링(filtering)한다. 신호처리부(211)는 필터링된 신호의 세기가 기준값(reference value)을 초과하면 차량 주변이 물체가 존재하는 것으로 판단한다. 여기서 기준값은 레이더 신호가 물체에 의해 반사된 신호와 잡음을 구분하는 값으로서 임계값과 동일한 의미로 사용될 수 있다. 즉, 신호처리부(211)는 제1 레이더모듈(100)로부터 전달받은 신호의 세기가 기준값보다 크다고 판단한 경우 그 신호를 차량 주변에 존재하는 물체에 의해 반사된 신호로 판단한다. 기준값은 기 설정되어 있는 고정값일 수도 있지만, 기 설정되어 있는 알고리즘에 의해 시간에 따라 변하는 유동적인 값일 수 있다. 또한, 신호처리부(211)는 제1 레이더모듈(100)의 동작 모드에 따라 상이한 기준값을 사용할 수 있다. 이를 위해, 신호처리부(211)는 제1 레이더제어부(220)로부터 제1 레이더모듈(100)의 현재 모드정보를 수신할 수 있다. The signal processing unit 211 receives the radar signal received by the first radar module 100 and filters signals containing valid information for detecting an object around the vehicle received. When the intensity of the filtered signal exceeds a reference value, the signal processing unit 211 determines that an object is present around the vehicle. Here, the reference value is a value that distinguishes the radar signal from the signal reflected by the object and the noise, and may be used in the same meaning as the threshold value. That is, when the signal processing unit 211 determines that the strength of the signal transmitted from the first radar module 100 is greater than the reference value, the signal processing unit 211 determines the signal as a signal reflected by an object existing around the vehicle. The reference value may be a preset fixed value, or may be a flexible value that changes with time by a preset algorithm. Also, the signal processing unit 211 may use a different reference value according to the operation mode of the first radar module 100 . To this end, the signal processing unit 211 may receive the current mode information of the first radar module 100 from the first radar control unit 220 .

신호처리부(211)는 차량 주변에 물체가 존재한다고 판단한 경우, 물체 존재에 관한 정보를 제1 레이더제어부(220) 및 제2 레이더제어부(230)에게 전달한다. When it is determined that an object exists in the vicinity of the vehicle, the signal processing unit 211 transmits information on the existence of the object to the first radar control unit 220 and the second radar control unit 230 .

영상처리부(212)는 카메라모듈(120)이 촬영한 영상을 기초로 차량 주변에 물체가 존재하는지 여부를 판단한다. 여기서 물체는 차량 주변에 존재하는 다른 차량, 벽 등 사물 외에도 보행자 등 생명체를 포함하는 개념이다. The image processing unit 212 determines whether an object exists around the vehicle based on the image captured by the camera module 120 . Here, object is a concept that includes living things such as pedestrians in addition to objects such as other vehicles and walls that exist around the vehicle.

영상처리부(212)는 차량에 배치된 카메라모듈(120)이 복수인 경우, 복수의 카메라모듈(120)이 촬영한 복수의 촬영영상을 조합하여, 서라운드뷰(surround view)영상을 생성하여 서라운드뷰 영상을 기초로 차량 주변에 물체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있으나 이러한 예시에 한정되지 않는다. 예컨대 영상처리부(212)는 각 촬영영상으로부터 차량 주변에 물체가 존재하는지 여부를 판단하여 적어도 하나의 촬영영상으로부터 물체가 검출된 경우 차량 주변에 물체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 영상처리부(212)는 딥러닝(deep-learning) 기반 영상인식을 이용하여 촬영영상 또는 서라운드뷰영상으로부터 물체를 검출할 수 있다. 영상으로부터 물체를 검출하는 방법은 이에 한정되지 않으며, 통상의 기술자라면 누구든지 다른 방법을 추가하거나 제거할 수 있을 것이다. When there are a plurality of camera modules 120 disposed in the vehicle, the image processing unit 212 generates a surround view image by combining a plurality of photographed images captured by the plurality of camera modules 120 to generate a surround view image. It may be determined whether an object exists around the vehicle based on the image, but the present invention is not limited thereto. For example, the image processing unit 212 may determine whether an object exists in the vicinity of the vehicle from each photographed image, and when the object is detected from at least one photographed image, it may be determined that the object exists in the vicinity of the vehicle. The image processing unit 212 may detect an object from a captured image or a surround view image using deep-learning-based image recognition. A method of detecting an object from an image is not limited thereto, and a person skilled in the art may add or remove other methods.

영상처리부(212)는 차량 주변에 물체가 존재한다고 판단한 경우, 물체 존재에 관한 정보를 제1 레이더제어부(220) 및 제2 레이더제어부(230)에게 전달한다. When it is determined that an object exists in the vicinity of the vehicle, the image processing unit 212 transmits information on the existence of the object to the first radar controller 220 and the second radar controller 230 .

제1 레이더제어부(220)는 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및/또는 영상처리부(212)로부터 전달받은 정보에 기초하여 제1 레이더모듈(100)이 단거리모드(short range mode) 또는 장거리모드(long range mode)로 동작하도록 제어한다.The first radar control unit 220 is configured to operate the first radar module 100 in a short range mode based on information received from the speed comparison unit 200 , the signal processing unit 211 and/or the image processing unit 212 . Alternatively, it is controlled to operate in a long range mode.

제1 레이더제어부(220)는 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및 영상처리부(212)로부터 전달받은 정보에 기초하여 제1 레이더모듈(100)이 단거리모드(short range mode) 또는 장거리모드(long range mode)로 동작하도록 제어한다. 이를 위해, 제1 레이더제어부(220)는 제1 레이더모듈(100)의 송신부가 송신하는 레이더 신호의 전력(power), 주파수(frequency), 및 펄스 반복주기(PRF: Pulse Repetition Frequency)를 변경 할 수 있다. 제1 레이더모듈의 탐지거리 및 해상도를 변경하는 방법은 이에 한정되지 않으며, 통상의 기술자라면 누구든지 다른 방법을 추가하거나 제거할 수 있을 것이다. The first radar control unit 220 controls the first radar module 100 in a short range mode or a long range based on information received from the speed comparison unit 200 , the signal processing unit 211 , and the image processing unit 212 . Control to operate in long range mode. To this end, the first radar control unit 220 may change the power, frequency, and pulse repetition period (PRF) of the radar signal transmitted by the transmitter of the first radar module 100 . can A method of changing the detection distance and resolution of the first radar module is not limited thereto, and any person skilled in the art may add or remove other methods.

제1 레이더제어부(220)는 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및/또는 영상처리부(212)로부터 전달받은 정보 중 하나를 이용하여 제1 레이더모듈을 제어할 수 있다. 예컨대, 제1 레이더제어부(220)는 차량 주행속도가 임계속도보다 작은 경우 제1 레이더모듈(100)을 단거리모드로 동작시키고, 차량 주행속도가 임계속도보다 큰 경우 제1 레이더모듈(100)을 장거리모드로 동작시킨다.The first radar control unit 220 may control the first radar module using one of information received from the speed comparison unit 200 , the signal processing unit 211 , and/or the image processing unit 212 . For example, the first radar control unit 220 operates the first radar module 100 in a short-range mode when the vehicle traveling speed is less than the threshold speed, and operates the first radar module 100 when the vehicle traveling speed is greater than the threshold speed. Operate in long-distance mode.

한편, 제1 레이더제어부(220)는 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및/또는 영상처리부(212)로부터 전달받은 정보를 조합하여 제1 레이더모듈을 제어할 수 있다. 예컨대, 제1 레이더제어부(220)는 속도비교부(200)로부터 차량 주행속도가 임계속도보다 작다는 정보를 수신하고, 신호처리부(211) 및 영상처리부(212) 중 적어도 하나로부터 차량 주변에 물체가 존재한다는 정보를 수신한 경우, 제1 레이더모듈(100)을 단거리모드로 동작시킨다. 제1 레이더제어부(220)는 속도비교부(200)로부터 차량 주행속도가 임계속도보다 크다는 정보를 수신하거나, 신호처리부(211) 및 영상처리부(212)로부터 차량 주변에 물체가 존재하지 않는다는 정보를 수신한 경우, 제1 레이더모듈(100)을 장거리모드로 동작시킨다. Meanwhile, the first radar control unit 220 may control the first radar module by combining information received from the speed comparison unit 200 , the signal processing unit 211 , and/or the image processing unit 212 . For example, the first radar control unit 220 receives information that the vehicle traveling speed is less than the threshold speed from the speed comparison unit 200 , and receives an object near the vehicle from at least one of the signal processing unit 211 and the image processing unit 212 . Upon receiving the information indicating that , the first radar module 100 is operated in a short-range mode. The first radar control unit 220 receives information that the vehicle traveling speed is greater than the threshold speed from the speed comparison unit 200 or receives information from the signal processing unit 211 and the image processing unit 212 that there is no object in the vicinity of the vehicle. When received, the first radar module 100 is operated in a long-range mode.

제1 레이더제어부(220)는 속도비교부(200)의 비교결과에 따라 신호처리부(211) 및/또는 영상처리부(212)가 차량 주변의 상황을 판단하도록 제어할 수 있다. 예컨대, 제1 레이더 제어부는 속도비교부(200)로부터 차량 주행속도가 임계속도보다 작다는 정보를 수신한 경우 신호처리부(211) 또는 영상처리부(212)가 차량 주변 물체의 존재 여부를 판단하도록 제어할 수 있다. 제1 레이더제어부(220)의 제어 방식은 이러한 예시에 한정되지 않으며, 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및 영상처리부(212)는 상호 독립적으로 동작할 수 있다.The first radar control unit 220 may control the signal processing unit 211 and/or the image processing unit 212 to determine a situation around the vehicle according to the comparison result of the speed comparison unit 200 . For example, the first radar control unit controls the signal processing unit 211 or the image processing unit 212 to determine whether an object around the vehicle is present when receiving information from the speed comparison unit 200 that the vehicle traveling speed is less than the threshold speed. can do. The control method of the first radar controller 220 is not limited to this example, and the speed comparator 200 , the signal processor 211 , and the image processor 212 may operate independently of each other.

제2 레이더제어부(230)는 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및 영상처리부(212)로부터 전달받은 정보에 기초하여 제2 레이더모듈(110)을 온(on) 또는 오프(off)시킨다. 이를 위해, 제2 레이더모듈 구동전원(미도시)과 제2 레이더모듈(110) 사이에 스위치(미도시)를 배치하여 제2 레이더모듈(110)에 공급되는 전력을 제2 레이더제어부(230)가 제어함으로써 제2 레이더모듈(110)을 온/오프시킬 수 있다. 제2 레이더모듈(110)의 온/오프 제어방식은 전술한 예시에 한정되지 않는다. 예컨대, 제2 레이더제어부(230)는 제2 레이더모듈(110) 내부의 발진기(oscillator, 미도시)를 제어함으로써, 제2 레이더모듈(110)의 동작에 필요한 클록(clock) 생성을 차단해 제2 레이더모듈(110)을 온/오프시킬 수 있다.The second radar control unit 230 turns on or off the second radar module 110 based on information received from the speed comparison unit 200 , the signal processing unit 211 and the image processing unit 212 . make it To this end, by disposing a switch (not shown) between the second radar module driving power (not shown) and the second radar module 110 , the power supplied to the second radar module 110 is transferred to the second radar control unit 230 . can be controlled to turn on/off the second radar module 110 . The on/off control method of the second radar module 110 is not limited to the above-described example. For example, by controlling an oscillator (not shown) inside the second radar module 110 , the second radar control unit 230 blocks generation of a clock required for the operation of the second radar module 110 and prevents it. 2 The radar module 110 may be turned on/off.

제2 레이더제어부(230)는 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및/또는 영상처리부(212)로부터 전달받은 정보 중 하나를 이용하여 제2 레이더모듈을 제어할 수 있다. 예컨대, 제2 레이더제어부(230)는 차량 주행속도가 임계속도보다 작은 경우 제2 레이더모듈(110)을 온시키고, 차량 주행속도가 임계속도보다 큰 경우 제2 레이더모듈(110)을 오프시킨다The second radar control unit 230 may control the second radar module by using one of information received from the speed comparison unit 200 , the signal processing unit 211 , and/or the image processing unit 212 . For example, the second radar control unit 230 turns on the second radar module 110 when the vehicle traveling speed is less than the threshold speed, and turns off the second radar module 110 when the vehicle traveling speed is greater than the threshold speed.

한편, 제2 레이더제어부(230)는 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및/또는 영상처리부(212)로부터 전달받은 정보를 조합하여 제2 레이더모듈을 제어할 수 있다. 예컨대, 제2 레이더제어부(230)는 속도비교부(200)로부터 차량 주행속도가 임계속도보다 작다는 정보를 수신하고, 신호처리부(211) 및 영상처리부(212) 중 적어도 하나로부터 차량 주변에 물체가 존재한다는 정보를 수신한 경우 제2 레이더모듈(110)을 온시킨다. 제2 레이더제어부(230)는 속도비교부(200)로부터 차량 주행속도가 임계속도보다 크다는 정보를 수신하거나, 신호처리부(211) 및 영상처리부(212)로부터 차량 주변에 물체가 존재하지 않는다는 정보를 수신한 경우 제2 레이더모듈(110)을 오프시킨다. Meanwhile, the second radar control unit 230 may control the second radar module by combining information received from the speed comparison unit 200 , the signal processing unit 211 , and/or the image processing unit 212 . For example, the second radar controller 230 receives information that the vehicle traveling speed is less than the threshold speed from the speed comparison unit 200 , and receives an object near the vehicle from at least one of the signal processing unit 211 and the image processing unit 212 . Upon receiving the information indicating that , the second radar module 110 is turned on. The second radar control unit 230 receives information that the vehicle traveling speed is greater than the threshold speed from the speed comparison unit 200 or receives information from the signal processing unit 211 and the image processing unit 212 that there is no object in the vicinity of the vehicle. When received, the second radar module 110 is turned off.

제2 레이더제어부(230)는 속도비교부(200)의 비교결과에 따라 신호처리부(211) 및/또는 영상처리부(212)가 차량 주변의 상황을 판단하도록 제어할 수 있다. 예컨대, 제1 레이더 제어부는 속도비교부(200)로부터 차량 주행속도가 임계속도보다 작다는 정보를 수신한 경우 신호처리부(211) 또는 영상처리부(212)가 차량 주변 물체의 존재 여부를 판단하도록 제어할 수 있다. 제2 레이더제어부(230)의 제어 방식은 이러한 예시에 한정되지 않으며, 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및 영상처리부(212)는 상호 독립적으로 동작할 수 있다.The second radar control unit 230 may control the signal processing unit 211 and/or the image processing unit 212 to determine a situation around the vehicle according to the comparison result of the speed comparison unit 200 . For example, the first radar control unit controls the signal processing unit 211 or the image processing unit 212 to determine whether an object around the vehicle is present when receiving information from the speed comparison unit 200 that the vehicle traveling speed is less than the threshold speed. can do. The control method of the second radar controller 230 is not limited to this example, and the speed comparator 200 , the signal processor 211 , and the image processor 212 may operate independently of each other.

도 2는 제2 레이더제어부(230)를 독립된 구성으로 도시하고 있으나, 제1 레이더제어부(220)에 의해서도 그 기능이 구현될 수 있다. 즉, 제1 레이더제어부(220)는 속도비교부(200), 신호처리부(211) 및 영상처리부(212)로부터 전달받은 정보에 기초하여 제1 레이더모듈(100) 및 제2 레이더모듈(110)을 각각 제어할 수 있다. Although FIG. 2 shows the second radar control unit 230 as an independent configuration, the function may also be implemented by the first radar control unit 220 . That is, the first radar control unit 220 includes the first radar module 100 and the second radar module 110 based on the information received from the speed comparison unit 200 , the signal processing unit 211 , and the image processing unit 212 . can be controlled individually.

도 3a 내지 도 3c는 본 실시예에 따른 차량용 레이더의 제어방법을 나타내기 위한 순서도이다.3A to 3C are flowcharts illustrating a method of controlling a vehicle radar according to the present embodiment.

도 3a를 참조하면, 레이더 제어장치(140)는 차량의 주행속도 정보를 획득한다(S300). 이때, 레이더 제어장치(140)는 차량의 주행속도 정보를 차속센서(130)로부터 직접 획득하지 않고, 상위 제어기(미도시)로부터 차량의 주행속도 정보를 획득할 수도 있다. 레이더 제어장치(140)는 차량의 주행속도와 기 설정된 임계속도를 비교한다(S320). 여기서 기 설정된 임계속도는 차량이 저속주행 중인지 또는 주차 중인지 등의 여부를 판단하는 기준값이다. 예컨대, 도심부 내 보호구역 등 이면도로의 제한속도인 30 km/h를 임계속도로 설정할 수 있다. 비교 결과 차량의 주행속도가 기 설정된 임계속도보다 작은 경우, 레이더 제어장치(140)는 제1 레이더모듈(100)을 단거리모드로 설정하고, 제2 레이더모듈(110)을 온시킨다(S340). 한편, 비교결과 차량의 주행속도가 기 설정된 임계속도보다 큰 경우, 레이더 제어장치(140)는 제1 레이더모듈(100)을 장거리모드로 설정하고, 제2 레이더모듈(110)을 오프시킨다(S360).Referring to FIG. 3A , the radar control device 140 acquires driving speed information of the vehicle ( S300 ). In this case, the radar control device 140 may acquire the driving speed information of the vehicle from the upper controller (not shown) without directly acquiring the driving speed information of the vehicle from the vehicle speed sensor 130 . The radar control device 140 compares the traveling speed of the vehicle with a preset threshold speed (S320). Here, the preset threshold speed is a reference value for determining whether the vehicle is traveling at a low speed or is parked. For example, the critical speed may be set to 30 km/h, which is the speed limit of a back road such as a protected area within the city center. As a result of the comparison, when the traveling speed of the vehicle is smaller than the preset threshold speed, the radar control device 140 sets the first radar module 100 to the short-range mode and turns on the second radar module 110 ( S340 ). On the other hand, when the driving speed of the vehicle is greater than the preset threshold speed as a result of the comparison, the radar control device 140 sets the first radar module 100 to a long-range mode and turns off the second radar module 110 (S360). ).

도 3b를 참조하면, 비교결과 차량의 주행속도가 기 설정된 임계속도보다 작은 경우, 제1 레이더가 수신한 반사신호를 이용하여 차량 주변상황을 인지한다(S322). 차량 주변에 물체가 존재한다고 판단한 경우(S330), 레이더 제어장치(140)는 제1 레이더모듈(100)을 단거리모드로 설정하고, 제2 레이더모듈(110)을 온시킨다(S340). 한편, 비교결과 차량의 주행속도가 기 설정된 임계속도보다 크거나 차량 주변에 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우(S330), 레이더 제어장치(140)는 제1 레이더모듈(100)을 장거리모드로 설정하고, 제2 레이더모듈(110)을 오프시킨다(S360).Referring to FIG. 3B , when the driving speed of the vehicle is smaller than the preset threshold speed as a result of comparison, the first radar recognizes the surrounding situation of the vehicle using the reflected signal ( S322 ). When it is determined that there is an object around the vehicle (S330), the radar control device 140 sets the first radar module 100 to a short-range mode and turns on the second radar module 110 (S340). On the other hand, when it is determined that the driving speed of the vehicle is greater than the preset threshold speed or there is no object in the vicinity of the vehicle as a result of the comparison (S330), the radar control device 140 sets the first radar module 100 to a long-range mode and , turns off the second radar module 110 (S360).

도 3c를 참조하면, 비교결과 차량의 주행속도가 기 설정된 임계속도보다 작은 경우, 카메라모듈이 차량의 주변을 촬영한 촬영영상을 이용하여 차량 주변상황을 인지한다(S324). 차량 주변에 물체가 존재한다고 판단한 경우(S330), 레이더 제어장치(140)는 제1 레이더모듈(100)을 단거리모드로 설정하고, 제2 레이더모듈(110)을 온시킨다(S340). 한편, 비교 결과 차량의 주행속도가 기 설정된 임계속도보다 크거나 차량 주변에 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우(S330), 레이더 제어장치(140)는 제1 레이더모듈(100)을 장거리모드로 설정하고, 제2 레이더모듈(110)을 오프시킨다(S360).Referring to FIG. 3C , when the driving speed of the vehicle is smaller than a preset threshold speed as a result of comparison, the camera module recognizes the surrounding situation of the vehicle using a captured image captured around the vehicle ( S324 ). When it is determined that there is an object around the vehicle (S330), the radar control device 140 sets the first radar module 100 to a short-range mode and turns on the second radar module 110 (S340). On the other hand, when it is determined that the driving speed of the vehicle is greater than the preset threshold speed or there is no object in the vicinity of the vehicle as a result of the comparison (S330), the radar control device 140 sets the first radar module 100 to a long-range mode and , turns off the second radar module 110 (S360).

도 3a 내지 도 3c 중 어느 하나에 따른 과정은 차량 주행과정 전반에 걸쳐 적응적으로 재수행될 수 있다. The process according to any one of FIGS. 3A to 3C may be adaptively re-performed throughout the vehicle driving process.

도 3a 내지 도 3c에서는 과정 S300 내지 과정 S360을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 3a 내지 도 3c에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 과정 S300 내지 과정 S360 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 3a 내지 도3c는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.3A to 3C, although it is described that processes S300 to S360 are sequentially executed, this is merely illustrative of the technical idea of an embodiment of the present invention. In other words, those of ordinary skill in the art to which an embodiment of the present invention pertain change the order described in FIGS. 3A to 3C within a range that does not deviate from the essential characteristics of an embodiment of the present invention, or process S300 to process S300 Since it will be possible to apply various modifications and variations to parallel execution of one or more processes in S360, FIGS. 3A to 3C are not limited to a chronological order.

한편, 전술한 바와 같이 도 2에 기재된 본 실시예에 따른 레이더 제어장치(140)의 동작은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는　기록매체에 기록될 수 있다. 본 실시예에 따른 레이더 제어장치(140)의 동작을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등의 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송) 및 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다. Meanwhile, as described above, the operation of the radar control device 140 according to the present embodiment illustrated in FIG. 2 may be implemented as a program and recorded in a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium in which a program for implementing the operation of the radar control device 140 according to the present embodiment is recorded includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Such a computer-readable recording medium may be a non-transitory medium such as ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc., and also carrier wave (eg, Internet It may further include a transitory medium, such as a transmission through) and a data transmission medium (data transmission medium). In addition, the computer-readable recording medium is distributed in network-connected computer systems, and computer-readable codes may be stored and executed in a distributed manner.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of this embodiment, and various modifications and variations will be possible by those skilled in the art to which this embodiment belongs without departing from the essential characteristics of the present embodiment. Accordingly, the present embodiments are intended to explain rather than limit the technical spirit of the present embodiment, and the scope of the technical spirit of the present embodiment is not limited by these embodiments. The protection scope of this embodiment should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be interpreted as being included in the scope of the present embodiment.

10: 차량용 레이더시스템 100: 제1 레이더모듈
110: 제2 레이더모듈 120: 카메라모듈
130: 차속센서 140: 레이더 제어창지
200: 속도비교부 210: 상황판단부
211: 신호처리부 212: 영상처리부
220: 제1 레이더제어부 230: 제2 레이더제어부10: vehicle radar system 100: first radar module
110: second radar module 120: camera module
130: vehicle speed sensor 140: radar control window
200: speed comparison unit 210: situation judgment unit
211: signal processing unit 212: image processing unit
220: first radar control unit 230: second radar control unit

Claims (10)

차량에 배치되며 레이더신호(radar signal)를 송신하는 송신부(transmitter) 및 상기 레이더신호에 대한 반사신호를 수신하는 수신부(receiver)를 포함하는 적어도 하나의 제1 레이더모듈(first radar module);
상기 차량의 주행속도를 획득하고 상기 주행속도를 기 설정된 임계속도와 비교하는 속도비교부(speed comparator); 및
상기 속도비교부의 비교 결과에 기초하여 상기 제1 레이더모듈을 단거리모드(short range mode) 또는 장거리모드(long range mode)로 설정하는 제1 레이더 제어부(first radar controller)
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더시스템.at least one first radar module disposed in the vehicle and including a transmitter for transmitting a radar signal and a receiver for receiving a reflected signal for the radar signal;
a speed comparator for obtaining the traveling speed of the vehicle and comparing the traveling speed with a preset threshold speed; and
A first radar controller for setting the first radar module to a short range mode or a long range mode based on the comparison result of the speed comparison unit
A vehicle radar system comprising a. 제1항에 있어서,
상기 제1 레이더 제어부는,
상기 차량의 주행속도가 상기 임계속도보다 작다고 판단된 경우 상기 제1 레이더모듈을 단거리모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더시스템.According to claim 1,
The first radar control unit,
When it is determined that the traveling speed of the vehicle is smaller than the threshold speed, the first radar module is set to a short-range mode. 제1항에 있어서,
상기 차량에 배치되며 레이더신호를 송신하는 송신부, 및 상기 레이더신호에 대한 반사신호를 수신하는 수신부를 포함하는 적어도 하나의 제2 레이더모듈( second radar module); 및
상기 속도비교부의 비교 결과에 기초하여 상기 제2 레이더모듈을 온(on) 또는 오프(off)시키는 제2 레이더 제어부(second radar controller)
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더시스템.According to claim 1,
at least one second radar module disposed in the vehicle and including a transmitter for transmitting a radar signal, and a receiver for receiving a reflected signal for the radar signal; and
A second radar controller that turns on or off the second radar module based on the comparison result of the speed comparison unit
A radar system for a vehicle, characterized in that it further comprises. 제3항에 있어서,
상기 제2 레이더 제어부는,
상기 차량의 주행속도가 상기 임계속도보다 크다고 판단된 경우 상기 제2 레이더모듈을 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더시스템.4. The method of claim 3,
The second radar control unit,
When it is determined that the traveling speed of the vehicle is greater than the threshold speed, the second radar module is turned off. 제1항에 있어서,
상기 제1 레이더모듈이 수신한 반사신호, 및 상기 차량에 배치된 카메라모듈(camera module)이 상기 차량의 주변을 촬영한 촬영영상 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 주변 상황을 판단하는 상황판단부(situation determiner)를 더 포함하되,
상기 제1 레이더 제어부는,
상기 속도비교부의 비교결과 및 상기 상황판단부의 판단결과에 기초하여 상기 제1 레이더모듈을 상기 단거리모드 또는 상기 장거리모드로 설정하는 것 특징으로 하는 차량용 레이더시스템.According to claim 1,
A situation determination unit that determines the surrounding situation of the vehicle by using at least one of the reflected signal received by the first radar module and a captured image captured by a camera module disposed in the vehicle around the vehicle (situation determiner) further comprising,
The first radar control unit,
and setting the first radar module to the short-range mode or the long-range mode based on a comparison result of the speed comparison unit and a determination result of the situation determination unit. 제5항에 있어서,
상기 상황판단부는,
상기 반사신호 및 상기 촬영영상 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 주변에 물체(object)가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더시스템.6. The method of claim 5,
The situation judgment unit,
The radar system for a vehicle, characterized in that it is determined whether an object exists in the vicinity of the vehicle by using at least one of the reflected signal and the photographed image. 차량의 주행속도를 획득하고 상기 주행속도를 기 설정된 임계속도와 비교하는 속도비교과정; 및
상기 속도비교과정의 비교 결과에 기초하여 상기 차량에 배치되는 적어도 하나의 제1 레이더모듈(first radar module)을 단거리모드(short range mode) 또는 장거리모드(long range mode)로 설정하는 제1 레이더 제어과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법a speed comparison process of acquiring the traveling speed of the vehicle and comparing the traveling speed with a preset threshold speed; and
First radar control for setting at least one first radar module disposed in the vehicle to a short range mode or a long range mode based on a comparison result of the speed comparison process process
A vehicle radar control method comprising a 제7항에 있어서,
상기 속도비교과정 이후에,
상기 속도비교과정의 비교 결과에 기초하여 상기 차량에 배치된 적어도 하나의 제2 레이더모듈(second radar module)을 온(on) 또는 오프(off)시키는 제2 레이더 제어과정
을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법.8. The method of claim 7,
After the speed comparison process,
A second radar control process of turning on or off at least one second radar module disposed in the vehicle based on a comparison result of the speed comparison process
A vehicle radar control method, characterized in that it further comprises. 제7항에 있어서,
상기 제1 레이더 제어과정 이전에,
상기 제1 레이더모듈이 수신한 반사신호, 및 상기 차량에 배치된 카메라모듈(camera module)이 상기 차량의 주변을 촬영한 촬영영상 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 주변 상황을 판단하는 상황판단과정을 추가로 포함하되,
상기 제1 레이더 제어과정은,
상기 속도비교과정의 비교 결과 및 상기 상황판단과정의 판단결과에 기초하여 상기 제1 레이더모듈을 상기 단거리모드 또는 상기 장거리모드로 설정하는 것 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법.8. The method of claim 7,
Before the first radar control process,
A situation determination process of determining the surrounding situation of the vehicle by using at least one of a reflected signal received by the first radar module and a captured image captured by a camera module disposed in the vehicle around the vehicle further comprising,
The first radar control process is
and setting the first radar module to the short-range mode or the long-range mode based on a comparison result of the speed comparison process and a judgment result of the situation determination process. 제9항에 있어서,
상기 상황판단과정은,
상기 반사신호 및 상기 촬영영상 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 주변에 물체(object)가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법.
10. The method of claim 9,
The situation assessment process is
The vehicle radar control method, characterized in that it is determined whether an object exists in the vicinity of the vehicle by using at least one of the reflected signal and the photographed image.
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