KR20210133469A - Measuring method for wall structure using drone - Google Patents

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KR20210133469A KR1020200052107A KR20200052107A KR20210133469A KR 20210133469 A KR20210133469 A KR 20210133469A KR 1020200052107 A KR1020200052107 A KR 1020200052107A KR 20200052107 A KR20200052107 A KR 20200052107A KR 20210133469 A KR20210133469 A KR 20210133469A
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Abstract

The present invention relates to a method for measuring the displacement of a wall structure using a drone, which allows a large scale of a wall structure to be easily and accurately measured. The method of the present invention comprises: a target part forming step; a drone preparation step; a standard flight interval setting step; a first target part hovering measurement step; and a second target part hovering measurement step.

Description

드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법{MEASURING METHOD FOR WALL STRUCTURE USING DRONE}Displacement measurement method of wall structures using drones {MEASURING METHOD FOR WALL STRUCTURE USING DRONE}

본 발명은 건설 계측분야에 관한 것으로서, 상세하게는 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법에 관한 것이다.The present invention relates to the field of construction measurement, and more particularly, to a method for measuring displacement of a wall structure using a drone.

최근 드론을 이용한 영상 촬영, 계측과 관련된 기술이 활발하게 개발되고 있다.Recently, technologies related to imaging and measurement using drones have been actively developed.

한국등록특허 제10-1628750호(3D 항공 촬영을 이용한 지형물의 안전 예측 방법)은 드론을 이용하여 지형물을 3D 항공 촬영하고 이 영상을 비교 분석하여 사용자의 주위에 발생하는 재해 등의 위험 요소를 사전에 예측 및 경고할 수 있도록 하는 3D 항공 촬영을 이용한 지형물의 안전 예측 방법에 관한 것으로, a)중앙서버에서 촬영영역을 설정하고, 상기 촬영영역의 끝부분마다 GPS 좌표를 설정하여 드론이 정확한 촬영영역을 벗어나지 않게 운행하도록 제어하는 단계; b)상기 드론에 부착된 3D 카메라로 지형물을 촬영하는 단계; c)상기 드론에 부착된 레이저 거리측정기로 지면으로부터 지형물의 높이를 측정하는 단계; d)상기 3D카메라로 촬영된 지형물 영상을 3D 맵핑하여 디스플레하고 시간대별로 누적 저장하는 단계; 및 e)상기 누적 저장된 3D 매핑 영상을 일정 주기의 시간대별로 비교 분석하여 지형물의 변형 여부를 판단하는 단계를 포함하는 구성을 취한다(도 1).Korean Patent No. 10-1628750 (a method of predicting the safety of a terrain using 3D aerial photography) is a 3D aerial photograph of a terrain using a drone, and compares and analyzes the images to detect risk factors such as disasters occurring around the user. It relates to a method of predicting the safety of a terrain using 3D aerial photography that enables prediction and warning in advance, a) setting a shooting area in a central server, and setting GPS coordinates at each end of the shooting area so that the drone can accurately shoot controlling the vehicle so as not to deviate from the area; b) photographing the terrain with a 3D camera attached to the drone; c) measuring the height of the feature from the ground with a laser rangefinder attached to the drone; d) 3D mapping the terrain image captured by the 3D camera, displaying the image, and accumulating and storing the image for each time period; and e) comparing and analyzing the accumulated and stored 3D mapping images for each time period of a certain period to determine whether the features are deformed (FIG. 1).

한국등록특허 제10-1692781호(드론 및 모니터링 센서 연동 기반의 재난 관리 시스템)는 경사지에 일정 간격을 두고 배치되며, 위성위치정보, 토양의 수분 함유량, 경사지의 기울기, 경사지의 변위속도, 온도, 습도를 측정하고, 주변영상을 촬영하도록 구성되는 복수의 모니터링 센서; 및 광대역 무선 통신망을 통해 상기 복수의 모니터링 센서에서 전송된 위성위치정보, 토양의 수분 함유량, 경사지의 기울기, 경사지의 변위속도, 온도, 습도와, 촬영영상을 수신받으며, 상기 복수의 모니터링 센서 중 적어도 어느 하나 이상이 관리 기준치를 초과하여 주의상황이 발생하면 상황통보 시스템을 가동함에 있어서, 해당 지역으로 드론을 출동시켜 상기 드론의 촬영영상을 추가적으로 제공받으며 상기 드론의 촬영영상과, 상기 복수의 모니터링 센서의 촬영영상 및 측정 데이터를 취합하여 상기 주의상황을 검증하는 관리서버;를 포함하는 구성을 취한다(도 2).Korea Patent No. 10-1692781 (disaster management system based on interlocking drones and monitoring sensors) is arranged at regular intervals on a slope, and provides satellite location information, soil moisture content, slope, displacement speed, temperature, A plurality of monitoring sensors configured to measure the humidity and take an image of the surroundings; and receiving satellite position information, soil moisture content, slope, displacement speed, temperature, and humidity of the slope, and a photographed image transmitted from the plurality of monitoring sensors through a broadband wireless communication network, and receive at least one of the plurality of monitoring sensors In operating the situation notification system when any one or more exceeds the management standard and a caution occurs, the drone is dispatched to the corresponding area to additionally receive the captured image of the drone, the captured image of the drone, and the plurality of monitoring sensors Takes a configuration that includes; a management server that collects the captured image and measurement data of

한국등록특허 제10-1919897호(계측기 통합트리거링을 이용한 수리구조물 통합 모니터링 시스템 및 그 방법)는 수리구조물의 거동을 계측하는 수리구조물 계측모듈(100); 상기 수리구조물의 주변부 지역 또는 내부에 구비되어, 지진 발생에 따른 지진 정보를 실시간으로 측정하는 지진계측모듈(200); 상기 수리구조물 계측모듈(100) 또는 지진계측모듈(200) 중 어느 하나에서 기준 임계값을 초과하는 계측 신호가 계측되는 이벤트가 발생하는 경우, 상기 수리구조물 계측모듈(100)을 구성하는 센서들과 상기 지진계측모듈(200)을 구성하는 지진계측기들로 통합트리거 신호를 전송하는 것에 의해, 상기 수리구조물 계측모듈(100)과 상기 지진계측모듈(200)들이 이벤트 발생 전후의 측정값들을 전송하도록 하는 통합트리거모듈(1100); 상기 통합트리거모듈(1100)의 통합트리거 신호에 의해 상기 센서들과 지진계측기들로부터 수신한 측정값들을 분석하여 상태이상정보 및 알람을 출력하는 모니터링서버(300); 및 상기 상태이상정보 및 상기 알람신호를 수신한 후, 상기 수리구조물의 유지보수 관리자 단말기 및 소방방재청의 관리서버로 재난경고메시지를 제공하는 수리구조물 관리서버(400);를 포함하는 구성을 취한다(도 3).Korean Patent Registration No. 10-1919897 (a system and method for integrated monitoring of a hydraulic structure using integrated triggering of a measuring instrument) discloses a hydraulic structure measuring module 100 for measuring the behavior of a hydraulic structure; a seismic measurement module 200 provided in the area or inside the periphery of the hydraulic structure to measure seismic information in real time according to the occurrence of an earthquake; When an event in which a measurement signal exceeding a reference threshold value is measured in either the hydraulic structure measurement module 100 or the earthquake measurement module 200 occurs, the sensors constituting the hydraulic structure measurement module 100 and By transmitting an integrated trigger signal to seismometers constituting the seismic measuring module 200, the hydraulic structure measuring module 100 and the seismic measuring module 200 transmit the measured values before and after the event occurs. integrated trigger module 1100; a monitoring server 300 that analyzes the measurement values received from the sensors and seismometers according to the integrated trigger signal of the integrated trigger module 1100 and outputs abnormal status information and alarms; And after receiving the status abnormal information and the alarm signal, the repair structure management server 400 for providing a disaster warning message to the maintenance manager terminal and the management server of the Fire and Disaster Prevention Administration of the repair structure; take a configuration comprising a (Fig. 3).

한국등록특허 제10-1933216호(드론과 공간정보를 이용한 하천지형정보 생성 방법)는 드론으로 취득한 3차원 DSM 자료로부터 경사도 기법과 영역확장법을 공간정보 기술로 처리하여 DEM을 생성하는 기법을 개발하였으며, 연구대상지를 선정하고 드론 영상을 취득하였으며 영상매칭을 통해 정사영상과 DSM 자료를 구축하였고, 구축한 DSM 자료는 하천내 식생이나 수목을 포함하고 있기 때문에 하천 지반을 기준으로 하는 DEM을 생성하기 위해 UAV 촬영시 취득된 포인트 클라우드 자료를 기반으로 경사도 기법을 적용하고, 100개의 검증점을 선정한 후 VRS(Virtual Reference Station, 가상기준점)와 토탈스테이션 측량을 통해 산정한 측량값을 활용하여 DSM과 DEM 자료의 표고정확도를 평가함으로써 드론 포인트 클라우드 기반 경사도기 법에 의한 DEM 자료의 신뢰성을 제공한다.Korea Patent No. 10-1933216 (a method of generating river topography information using drones and spatial information) develops a technique for generating DEM by processing the gradient method and the area expansion method from the 3D DSM data acquired with the drone with spatial information technology. The study site was selected, drone images were acquired, and orthographic images and DSM data were constructed through image matching. To this end, the slope technique is applied based on the point cloud data acquired during UAV shooting, 100 verification points are selected, and the DSM and DEM are used by using the survey values calculated through VRS (Virtual Reference Station) and total station surveying. By evaluating the elevation accuracy of the data, the reliability of the DEM data by the drone point cloud-based gradient method is provided.

한편, 대규모의 벽체 구조물(옹벽, 댐 등)의 경우, 1) 대단히 넓은 면적이 측정대상이라는 점, 2) 장기간에 걸쳐 변위(배부름 현상)가 발생한다는 점, 3) 계측지점에 대한 접근이 어렵다는 점 등의 특수성이 있으므로, 이는 드론을 이용한 계측에 적합한 대상이라 할 수 있다.On the other hand, in the case of large-scale wall structures (retaining walls, dams, etc.), 1) a very large area is the measurement target, 2) displacement (satisfaction) occurs over a long period of time, 3) access to the measurement point is difficult Since it has special characteristics such as difficulty, it can be said that it is a suitable object for measurement using a drone.

그런데, 종래에는 아직 드론을 이용하여 이러한 대규모의 벽체 구조물의 변위를 계측하기 위한 방법에 관한 기술개발이 이루어지지 않아 문제점으로 지적되었다.However, in the prior art, it was pointed out as a problem because technology development for a method for measuring the displacement of such a large-scale wall structure using a drone has not yet been developed.

위 종래기술의 도면부호는 당해 종래기술의 설명에 대하여만 한정되는 것으로 한다.Reference numerals in the prior art are limited only to the description of the prior art.

한국등록특허 제10-1628750호Korean Patent No. 10-1628750 한국등록특허 제10-1692781호Korean Patent No. 10-1692781 한국등록특허 제10-1919897호Korean Patent Registration No. 10-1919897 한국등록특허 제10-1933216호Korean Patent No. 10-1933216

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 대단히 넓은 면적을 측정대상으로 하고, 장기간에 걸쳐 변위가 발생하며, 계측지점에 대한 접근이 어려운 대규모의 벽체 구조물에 대하여 쉽고 정확한 계측이 가능하도록 하는 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법을 제시하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention was derived to solve the above problems, and it is possible to easily and accurately measure a large-scale wall structure that has a very large area as a measurement target, displacement occurs over a long period of time, and is difficult to access the measurement point. The purpose of the present invention is to present a method for measuring the displacement of a wall structure using a drone.

상기 과제의 해결을 위하여, 본 발명은 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법으로서, 상기 벽체 구조물의 외면에 다수의 타겟부(10)를 형성하는 타겟부 형성단계; 위치정보를 인식하고 저장하는 GPS부(150)와, 호버링 위치에서 상기 타겟부(10)까지의 거리를 측정하는 거리 측정부(110)와, 상기 타겟부(10)를 포함하는 영상을 획득하는 영상 획득부(120)와, 상기 측정된 거리와 획득된 영상을 이용하여 상기 측정 영역의 변위를 산출하는 변위 산출부(130)를 구비한 드론(100)을 준비하는 드론 준비단계; 상기 드론(100)의 반복 비행 시, 상기 벽체 구조물의 다수의 타겟부(10)의 최초위치와 상기 드론(100) 사이의 간격이 일정하도록, 기준비행간격(d)을 설정하는 기준비행간격 설정단계; 상기 드론(100)의 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제1 타겟부(11)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 변위 산출부(130)에 의해 상기 제1 타겟부(11)의 변위를 산출하는 제1 타겟부 호버링 측정단계; 상기 드론(100)의 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제2 타겟부(12)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 변위 산출부(130)에 의해 상기 제2 타겟부(12)의 변위를 산출하는 제2 타겟부 호버링 측정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법을 제시한다.In order to solve the above problems, the present invention provides a method for measuring displacement of a wall structure using a drone, comprising: a target portion forming step of forming a plurality of target portions 10 on the outer surface of the wall structure; Obtaining an image including a GPS unit 150 for recognizing and storing location information, a distance measuring unit 110 for measuring the distance from the hovering position to the target unit 10, and the target unit 10 A drone preparation step of preparing the drone 100 including an image acquisition unit 120 and a displacement calculation unit 130 for calculating a displacement of the measurement area using the measured distance and the obtained image; During repeated flight of the drone 100, the reference flight interval setting for setting the reference flight interval d so that the distance between the initial positions of the plurality of target parts 10 of the wall structure and the drone 100 is constant step; When the drone 100 is driven in flight, the drone 100 is driven by hovering at the measurement position of the first target unit 11 among the plurality of target units 10 , and the drone 100 is driven by the location information of the GPS unit 150 . ) to maintain the reference flight interval (d), the first target portion hovering measurement step of calculating the displacement of the first target portion 11 by the displacement calculator 130; When the drone 100 is driven in flight, the drone 100 is operated by hovering at the measurement position of the second target unit 12 among the plurality of target units 10 , and the drone 100 is driven by the location information of the GPS unit 150 . ) to maintain the reference flight interval (d), and a second target part hovering measurement step of calculating the displacement of the second target part 12 by the displacement calculating part 130; A method of measuring the displacement of a wall structure using a drone is presented.

별도의 측정방법에 의해 정확한 위치정보가 부여됨과 아울러, 상기 드론(100)의 GPS부(150)와 송수신할 수 있는 위치정보 송수신부를 구비한 측량기준점(200)을 상기 벽체 구조물에 인접한 일반지반에 설치하는 측량기준점 설치단계; 상기 측량기준점(200)의 위치정보를 기준으로 상기 드론(100)의 GPS부(150)의 기준값을 보정하는 드론 GPS부 보정단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다.Accurate location information is given by a separate measurement method, and the survey reference point 200 having a location information transmission/reception unit capable of transmitting and receiving with the GPS unit 150 of the drone 100 is placed on the general ground adjacent to the wall structure. A surveying reference point installation step to be installed; It is preferable to further include a drone GPS unit correction step of correcting a reference value of the GPS unit 150 of the drone 100 based on the location information of the survey reference point 200 .

상기 측량기준점(200)에는 상기 드론(100)의 안착판(201)이 설치되고, 상기 드론(100)이 상기 안착판(201)에 안착한 상태에서 상기 드론 GPS부 보정단계를 수행하는 것이 바람직하다.It is preferable to perform the drone GPS unit correction step in a state in which a seating plate 201 of the drone 100 is installed at the measurement reference point 200 and the drone 100 is seated on the seating plate 201 . .

상기 드론(100)은, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 영상을 기준영상으로 설정하는 기준영상 설정부(140);를 더 구비하고, 상기 제1 타겟부 호버링 측정단계는, 상기 드론(100)의 1차 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제1 타겟부(11)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 상기 제1 타겟부(11)의 영상을 상기 기준영상 설정부(140)에 의해 제1 타겟부(11)의 기준영상으로 설정하는 제1 타겟부 기준영상 설정단계; 상기 드론(100)의 2차 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제1 타겟부(11)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 상기 제1 타겟부(11)의 영상과 상기 제1 타겟부(11)의 기준영상을 비교하여 상기 변위 산출부(130)에 의해 상기 제1 타겟부(11)의 변위를 산출하는 제1 타겟부 변위산출단계; 상기 제2 타겟부 호버링 측정단계는, 상기 드론(100)의 1차 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제2 타겟부(12)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 상기 제2 타겟부(12)의 영상을 상기 기준영상 설정부(140)에 의해 제2 타겟부(12)의 기준영상으로 설정하는 제2 타겟부 기준영상 설정단계; 상기 드론(100)의 2차 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제2 타겟부(12)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 상기 제2 타겟부(12)의 영상과 상기 제2 타겟부(12)의 기준영상을 비교하여 상기 변위 산출부(130)에 의해 상기 제2 타겟부(12)의 변위를 산출하는 제2 타겟부 변위산출단계;를 포함하는 것이 바람직하다.The drone 100 further includes a reference image setting unit 140 for setting the image acquired by the image acquiring unit 120 as a reference image, wherein the first target unit hovering measurement step includes the drone During the first flight operation of ( 100 ), the drone 100 is driven by hovering at the measurement position of the first target unit 11 among the plurality of target units 10 , but by the location information of the GPS unit 150 . ) to maintain the reference flight interval (d), and the image of the first target unit 11 obtained by the image acquisition unit 120, the first target unit by the reference image setting unit 140 (11) a first target part reference image setting step of setting as the reference image; When the drone 100 is driven for the second flight, the drone 100 is driven by hovering at the measurement position of the first target unit 11 among the plurality of target units 10 , and the drone 100 is based on the location information of the GPS unit 150 . (100) to maintain the reference flight interval (d), the image of the first target unit 11 obtained by the image acquisition unit 120 and the reference image of the first target unit 11 a first target part displacement calculation step of comparing and calculating the displacement of the first target part 11 by the displacement calculating part 130; In the second target part hovering measurement step, when the first flight of the drone 100 is driven, hovering is driven at the measurement position of the second target part 12 among the plurality of target parts 10, and the GPS unit The drone 100 maintains the reference flight interval d by the location information of 150, and the image of the second target unit 12 acquired by the image acquisition unit 120 is used as the reference a second target unit reference image setting step of setting as a reference image of the second target unit 12 by the image setting unit 140; During the second flight driving of the drone 100 , the drone 100 is operated by hovering at the measurement position of the second target unit 12 among the plurality of target units 10 , and the drone 100 is based on the location information of the GPS unit 150 . (100) to maintain the reference flight interval (d), the image of the second target unit 12 obtained by the image acquisition unit 120 and the reference image of the second target unit 12 It is preferable to include; a second target part displacement calculation step of calculating the displacement of the second target part 12 by the displacement calculating part 130 by comparison.

본 발명은 대단히 넓은 면적을 측정대상으로 하고, 장기간에 걸쳐 변위가 발생하며, 계측지점에 대한 접근이 어려운 대규모의 벽체 구조물에 대하여 쉽고 정확한 계측이 가능하도록 하는 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법을 제시한다.The present invention provides a method for measuring the displacement of a wall structure using a drone that allows easy and accurate measurement of a large-scale wall structure that is subject to measurement over a very large area, has displacement over a long period of time, and is difficult to access the measurement point. present.

도 1은 한국등록특허 제10-1628750호의 도면.
도 2는 한국등록특허 제10-1692781호의 도면.
도 3은 한국등록특허 제10-1919897호의 도면.
도 4는 한국등록특허 제10-1933216호의 도면.
도 5 이하는 본 발명의 실시예를 도시한 것으로서,
도 5는 다수의 타겟부가 설치된 벽체 구조물의 부분 사시도.
도 6은 계측방법의 제1 실시예의 구성도.
도 7은 계측방법의 제2 실시예의 구성도.
도 8은 드론의 구성도.1 is a view of Korean Patent Registration No. 10-1628750.
2 is a view of Korean Patent Registration No. 10-1692781.
3 is a view of Korean Patent Registration No. 10-1919897.
4 is a view of Korean Patent Registration No. 10-1933216.
5 shows an embodiment of the present invention,
5 is a partial perspective view of a wall structure in which a plurality of target units are installed.
Fig. 6 is a block diagram of a first embodiment of a measurement method;
Fig. 7 is a configuration diagram of a second embodiment of a measurement method;
8 is a configuration diagram of a drone.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 5 이하에 도시된 바와 같이, 본 발명은 기본적으로 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법에 관한 것으로서, 다음 공정에 의해 이루어진다.5, the present invention basically relates to a method for measuring the displacement of a wall structure using a drone, and is made by the following process.

벽체 구조물의 외면에 다수의 타겟부(10)를 형성한다(도 5).A plurality of target portions 10 are formed on the outer surface of the wall structure (FIG. 5).

보강토 옹벽의 경우에는, 전면에 타겟부(10)가 형성된 블록을 군데 군데 설치하는 방식으로 위 구조를 형성할 수 있고, 댐의 경우에는 다수의 타겟부(10)를 군데 군데 설치하는 방식으로 위 구조를 형성할 수 있다.In the case of a reinforcing earth retaining wall, the above structure can be formed by installing a block having a target portion 10 on the front in several places, and in the case of a dam, a plurality of target portions 10 are installed in several places. structure can be formed.

위치정보를 인식하고 저장하는 GPS부(150)와, 호버링 위치(측정위치)에서 타겟부(10)까지의 거리를 측정하는 거리 측정부(110)와, 타겟부(10)를 포함하는 영상을 획득하는 영상 획득부(120)와, 측정된 거리와 획득된 영상을 이용하여 측정 영역의 변위를 산출하는 변위 산출부(130)를 구비한 드론(100)을 준비한다.An image including a GPS unit 150 for recognizing and storing location information, a distance measuring unit 110 for measuring the distance from the hovering position (measurement position) to the target unit 10, and the target unit 10 Prepare the drone 100 having the acquired image acquisition unit 120 and the displacement calculation unit 130 for calculating the displacement of the measurement area using the measured distance and the acquired image.

드론(100)의 반복 비행 시, 벽체 구조물의 다수의 타겟부(10)의 최초위치(변위가 발생하기 이전의 위치)와 드론(100) 사이의 간격이 일정하도록, 기준비행간격(d)을 설정한다(도 7).During repeated flight of the drone 100, the reference flight interval (d) is set so that the distance between the initial position (position before displacement) of the plurality of target parts 10 of the wall structure and the drone 100 is constant. set (Fig. 7).

드론(100)의 비행구동 시, 다수의 타겟부(10) 중 제1 타겟부(11)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, GPS부(150)의 위치정보에 의해 드론(100)이 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 변위 산출부(130)에 의해 제1 타겟부(11)의 변위를 산출한다(제1 타겟부 호버링 측정단계).When the drone 100 is driven in flight, it is operated by hovering at the measurement position of the first target unit 11 among the plurality of target units 10 , but the drone 100 is operated as a reference flight by the location information of the GPS unit 150 . The distance d is maintained, and the displacement of the first target part 11 is calculated by the displacement calculator 130 (the first target part hovering measurement step).

위 드론(100)의 비행구동 시, 다수의 타겟부(10) 중 제2 타겟부(12)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, GPS부(150)의 위치정보에 의해 드론(100)이 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 변위 산출부(130)에 의해 제2 타겟부(12)의 변위를 산출한다(제2 타겟부 호버링 측정단계).When the drone 100 is driven in flight, it is operated by hovering at the measurement position of the second target unit 12 among the plurality of target units 10 , but the drone 100 is based on the location information of the GPS unit 150 . The flight interval d is maintained, and the displacement of the second target part 12 is calculated by the displacement calculator 130 (second target part hovering measurement step).

여기서, 드론(100)이란, 비행체 뿐만 아니라, 지상에 위치하면서 그 비행체를 조종하기 위한 조종부, 그 비행체로부터 수신된 정보를 저장하는 저장부, 그 비행체에 대하여 정보를 송신하는 송신부 등을 모두 포함하는 개념으로 정의한다.Here, the drone 100 includes not only the vehicle, but also a control unit for controlling the vehicle while located on the ground, a storage unit for storing information received from the vehicle, and a transmitter for transmitting information about the vehicle. defined as a concept that

타겟부(10)는 드론(100)의 영상 획득부(120)에 의해 획득되는 영상의 표식 역할을 수행하므로, 영상의 분석에 의해 그 변화(변위)를 쉽게 확인할 수 있는 모양을 표시하면 된다.Since the target unit 10 serves as a mark of the image acquired by the image acquisition unit 120 of the drone 100, it is enough to display a shape in which the change (displacement) can be easily confirmed by analyzing the image.

동일한 지점을 일정거리에서 반복 촬영하여 그 지점의 변위를 측정하는 기술은 출원인이 이전에 출원하여 등록받은 한국등록특허 제10-1985845호(영상을 이용한 구조물 변위 측정 장치, 및 시스템)에 개시되어 있다.The technique of measuring the displacement of the same point by repeatedly photographing it at a certain distance is disclosed in Korean Patent No. 10-1985845 (device and system for measuring structure displacement using an image), which the applicant previously applied for and registered. .

본 발명에 의한 계측방법은 위 특허기술을 이용한 것으로서, 대규모의 벽체 구조물의 전면과 일정한 간격(기준비행간격(d))을 갖도록 드론(100)을 반복 비행시키면서, 벽체 구조물의 군데 군데 설치된 타겟부(10)를 일정 간격을 두고 촬영하여 그 타겟부(10)의 수평변위(배부름)를 측정하는 것을 기술적 특징으로 한다.The measurement method according to the present invention uses the above patented technology, and while repeatedly flying the drone 100 so as to have a constant interval (preliminary row interval (d)) with the front of the large-scale wall structure, the target part installed in several places on the wall structure The technical feature is to measure the horizontal displacement (fullness) of the target portion 10 by photographing (10) at regular intervals.

구체적으로, 드론(100)은 위치정보를 인식하고 저장하는 GPS부(150)와, 호버링 위치에서 타겟부(10)까지의 거리를 측정하는 거리 측정부(110)와, 타겟부(10)를 포함하는 영상을 획득하는 영상 획득부(120)와, 측정된 거리와 획득된 영상을 이용하여 측정 영역의 변위를 산출하는 변위 산출부(130)를 구비한 구성을 취한다(도 8).Specifically, the drone 100 includes a GPS unit 150 for recognizing and storing location information, a distance measuring unit 110 for measuring the distance from the hovering position to the target unit 10 , and the target unit 10 . It has a configuration including the image acquisition unit 120 for acquiring the included image, and the displacement calculation unit 130 for calculating the displacement of the measurement area using the measured distance and the acquired image (FIG. 8).

거리 측정부(110)는 레이저 거리측정장치 등에 의해 구현될 수 있으며, 타겟부(10)까지의 거리를 측정한다.The distance measuring unit 110 may be implemented by a laser distance measuring device or the like, and measures the distance to the target unit 10 .

영상 획득부(120)는 디지털 카메라 등에 의해 구현될 수 있으며, 측정 영역인 타겟부(10)을 포함하는 영상을 획득한다.The image acquisition unit 120 may be implemented by a digital camera or the like, and acquires an image including the target unit 10 as a measurement area.

드론(100)의 양측에 각각 디지털 카메라를 설치하고, 이를 통해 동일한 측정 영역에 대한 2종류의 영상을 획득하는 경우, 보다 정확한 변위계측이 가능하다.When digital cameras are installed on both sides of the drone 100, respectively, and two types of images for the same measurement area are acquired through this, more accurate displacement measurement is possible.

변위 산출부(130)는 측정된 거리와 획득된 영상을 이용하여 측정 영역인 타겟부(10)의 변위를 산출한다. The displacement calculator 130 calculates the displacement of the target unit 10, which is a measurement area, by using the measured distance and the acquired image.

구체적으로, 타겟부(10) 자체 또는 타겟부(10)에 형성된 별도의 표지를 이용하여, 수평방향 변위(배부름, 전후방향 변위)는 거리 측정부(110)를 이용해 직접 측정할 수 있고, 거리 방향과 수직인 평면상의 변위(상하방향 변위, 좌우방향 변위)는 영상 획득부(120)가 획득한 영상 내의 타겟부(10) 또는 타겟부(10)의 표지의 위치 변화로부터 직접 측정할 수 있다.Specifically, by using the target part 10 itself or a separate mark formed on the target part 10, the horizontal displacement (fullness, front-back displacement) can be directly measured using the distance measuring part 110, The displacement on a plane perpendicular to the distance direction (up-down displacement, left-right displacement) can be directly measured from the change in the position of the target part 10 or the mark of the target part 10 in the image acquired by the image acquisition unit 120. have.

이는 구조물 상에 직접 센서를 설치하지 않아도 되고, 상대적으로 저렴하고 정밀한 영상 획득 장비와 거리 측정 장비를 이용함으로써, 설치 및 유지가 용이하면서도 저렴한 비용으로 정확하고 안정적인 계측을 수행할 수 있다는 장점이 있다.This has the advantage that it is not necessary to install the sensor directly on the structure, and by using relatively inexpensive and precise image acquisition equipment and distance measurement equipment, it is easy to install and maintain and accurate and stable measurement can be performed at a low cost.

별도의 측정방법(종래의 정확한 측량방법)에 의해 정확한 위치정보가 부여됨과 아울러, 드론(100)의 GPS부(150)와 송수신할 수 있는 위치정보 송수신부를 구비한 측량기준점(200)을 벽체 구조물에 인접한 일반지반(침하가 발생하지 않거나, 침하량이 극히 적은 지반)에 설치하고, 이러한 측량기준점(200)의 위치정보를 기준으로 드론(100)의 GPS부(150)의 기준값을 보정하는 경우, 드론(100)의 위치정보의 정확도를 높일 수 있다(도 6).In addition to providing accurate location information by a separate measurement method (conventional accurate surveying method), the survey reference point 200 having a location information transceiver capable of transmitting and receiving with the GPS unit 150 of the drone 100 is installed as a wall structure. When it is installed on the general ground (the ground where subsidence does not occur or the amount of subsidence is extremely small) adjacent to the It is possible to increase the accuracy of the location information of the drone 100 (FIG. 6).

측량기준점(200)에는 드론(100)의 안착판(201)이 설치되고, 드론(100)이 그 안착판(201)에 안착한 상태에서 드론 GPS부 보정단계를 수행하는 경우, 더욱 안정적인 보정작업이 가능하고, 이 상태에서 드론(100)의 비행체에 대한 충전, 수리, 데이터 백업 등의 작업을 수행할 수 있다.A more stable correction operation is performed when the drone 100's seating plate 201 is installed at the survey reference point 200, and the drone GPS unit correction step is performed while the drone 100 is seated on the seating plate 201. It is possible, and in this state, it is possible to perform tasks such as charging, repair, and data backup of the aircraft of the drone 100 .

드론(100)이 영상 획득부(120)에 의해 획득된 영상을 기준영상으로 설정하는 기준영상 설정부(140)를 구비하는 경우, 위 제1 타겟부 호버링 측정단계는 구체적으로 다음과 같은 공정에 의해 구현될 수 있다(도 7).When the drone 100 includes the reference image setting unit 140 that sets the image acquired by the image acquisition unit 120 as a reference image, the first target part hovering measurement step is specifically performed in the following process. can be implemented by (FIG. 7).

먼저, 드론(100)의 1차 비행구동 시, 다수의 타겟부(10) 중 제1 타겟부(11)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, GPS부(150)의 위치정보에 의해 드론(100)이 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 영상 획득부(120)에 의해 획득된 제1 타겟부(11)의 영상을 기준영상 설정부(140)에 의해 제1 타겟부(11)의 기준영상으로 설정한다.First, when the first flight of the drone 100 is driven, the drone 100 is operated by hovering at the measurement position of the first target unit 11 among the plurality of target units 10 , but by the location information of the GPS unit 150 . ) to maintain the reference flight interval (d), and the image of the first target unit 11 obtained by the image acquisition unit 120 by the reference image setting unit 140 of the first target unit 11 Set as the reference image.

이후, 드론(100)의 2차 비행구동 시, 다수의 타겟부(10) 중 제1 타겟부(11)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, GPS부(150)의 위치정보에 의해 드론(100)이 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 영상 획득부(120)에 의해 획득된 제1 타겟부(11)의 영상과 제1 타겟부(11)의 기준영상을 비교하여 변위 산출부(130)에 의해 제1 타겟부(11)의 변위를 산출한다.Thereafter, when the drone 100 is driven in the second flight, the drone 100 is driven by hovering at the measurement position of the first target unit 11 among the plurality of target units 10 , but by the location information of the GPS unit 150 . ) to maintain the reference flight interval (d), and compare the image of the first target unit 11 and the reference image of the first target unit 11 obtained by the image acquisition unit 120 to the displacement calculating unit ( 130) calculates the displacement of the 1st target part 11.

구체적으로, 변위 산출부(130)는 획득 영상과 기준 영상과 비교하여 획득 영상의 화소상의 변위 정도를 측정하고, 측정된 화소상의 거리를 거리 측정부(110)에 의해 측정된 거리에서의 실제 변위로 환산하는 방식으로 수평 변위를 산출할 수 있다. Specifically, the displacement calculator 130 measures the degree of displacement on the pixel of the acquired image by comparing the acquired image and the reference image, and sets the measured distance on the pixel to the actual displacement at the distance measured by the distance measuring unit 110 . The horizontal displacement can be calculated by converting

위 제2 타겟부 호버링 측정단계도 구체적으로 다음과 같은 공정에 의해 구현될 수 있다(도 7).The second target part hovering measurement step may also be specifically implemented by the following process (FIG. 7).

드론(100)의 1차 비행구동 시, 다수의 타겟부(10) 중 제2 타겟부(12)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, GPS부(150)의 위치정보에 의해 드론(100)이 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 영상 획득부(120)에 의해 획득된 제2 타겟부(12)의 영상을 기준영상 설정부(140)에 의해 제2 타겟부(12)의 기준영상으로 설정한다.When the first flight of the drone 100 is driven, it is operated by hovering at the measurement position of the second target unit 12 among the plurality of target units 10 , but the drone 100 is operated by the location information of the GPS unit 150 . To maintain the reference flight interval (d), the image of the second target unit 12 obtained by the image acquisition unit 120 is the reference image of the second target unit 12 by the reference image setting unit 140 set to

드론(100)의 2차 비행구동 시, 다수의 타겟부(10) 중 제2 타겟부(12)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, GPS부(150)의 위치정보에 의해 드론(100)이 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 영상 획득부(120)에 의해 획득된 제2 타겟부(12)의 영상과 제2 타겟부(12)의 기준영상을 비교하여 변위 산출부(130)에 의해 제2 타겟부(12)의 변위를 산출한다.During the second flight driving of the drone 100 , the drone 100 is operated by hovering at the measurement position of the second target unit 12 among the plurality of target units 10 , but by the location information of the GPS unit 150 . Displacement calculating unit 130 by comparing the reference image of the second target unit 12 with the image of the second target unit 12 obtained by the image acquisition unit 120 and the reference image of the second target unit 12 to maintain the reference flight interval (d) The displacement of the 2nd target part 12 is computed by

즉, 드론(100)의 최초 비행 시, 대규모의 벽체 구조물의 전 영역을 비행하면서 다수의 타겟부(10)의 영상을 획득하여 기준영상으로 설정하고, 이후의 다수의 비행 시 각각의 타겟부(10)의 획득 영상과 위 기준영상을 비교하여 각각의 타겟부(10)의 변위를 산출할 수 있다.That is, during the initial flight of the drone 100, images of a plurality of target units 10 are acquired while flying over the entire area of a large-scale wall structure and set as a reference image, and each target unit ( The displacement of each target unit 10 may be calculated by comparing the acquired image of 10) with the above reference image.

또는, 매 비행 시마다 위 방법에 의해 각각의 타겟부(10)의 변위를 산출함과 아울러, 그 당시 획득된 영상을 기준영상으로 새롭게 설정함으로써, 이를 기준으로 하여 그 다음 비행 시 각각의 타겟부(10)의 변위를 산출할 수도 있다.Alternatively, by calculating the displacement of each target part 10 by the above method for every flight, and newly setting the image acquired at that time as a reference image, based on this, each target part ( 10) can also be calculated.

이는 벽체 구조물의 환경의 변화에 따라 유연하게 기준영상을 설정할 수 있으므로, 다양한 현장의 변화에 유연하게 대처할 수 있다는 효과가 있다.This has the effect of being able to flexibly cope with changes in various fields because the reference image can be flexibly set according to the change of the environment of the wall structure.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.Since the above has only been described with respect to some of the preferred embodiments that can be implemented by the present invention, the scope of the present invention, as noted, should not be construed as being limited to the above embodiments, and It will be said that the technical idea and the technical idea with the root are all included in the scope of the present invention.

10,11,12 : 타겟부 100 : 드론
110 : 거리 측정부 120 : 영상 획득부
130 : 변위 산출부 140 : 기준영상 설정부
150 : GPS부 151 : 안착위치 저장부
152 : 위치정보 변화산출부 200 : 측량기준점
201 : 안착판10, 11, 12: target part 100: drone
110: distance measurement unit 120: image acquisition unit
130: displacement calculation unit 140: reference image setting unit
150: GPS unit 151: seating position storage unit
152: location information change calculator 200: survey reference point
201: seating plate

Claims (4)

드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법으로서,
상기 벽체 구조물의 외면에 다수의 타겟부(10)를 형성하는 타겟부 형성단계;
위치정보를 인식하고 저장하는 GPS부(150)와, 호버링 위치에서 상기 타겟부(10)까지의 거리를 측정하는 거리 측정부(110)와, 상기 타겟부(10)를 포함하는 영상을 획득하는 영상 획득부(120)와, 상기 측정된 거리와 획득된 영상을 이용하여 상기 측정 영역의 변위를 산출하는 변위 산출부(130)를 구비한 드론(100)을 준비하는 드론 준비단계;
상기 드론(100)의 반복 비행 시, 상기 벽체 구조물의 다수의 타겟부(10)의 최초위치와 상기 드론(100) 사이의 간격이 일정하도록, 기준비행간격(d)을 설정하는 기준비행간격 설정단계;
상기 드론(100)의 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제1 타겟부(11)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 변위 산출부(130)에 의해 상기 제1 타겟부(11)의 변위를 산출하는 제1 타겟부 호버링 측정단계;
상기 드론(100)의 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제2 타겟부(12)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 변위 산출부(130)에 의해 상기 제2 타겟부(12)의 변위를 산출하는 제2 타겟부 호버링 측정단계;를
포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법.A method for measuring the displacement of a wall structure using a drone, comprising:
a target portion forming step of forming a plurality of target portions 10 on the outer surface of the wall structure;
Obtaining an image including a GPS unit 150 for recognizing and storing location information, a distance measuring unit 110 for measuring the distance from the hovering position to the target unit 10, and the target unit 10 A drone preparation step of preparing the drone 100 including an image acquisition unit 120 and a displacement calculation unit 130 for calculating a displacement of the measurement area using the measured distance and the obtained image;
During repeated flight of the drone 100, the reference flight interval setting for setting the reference flight interval d so that the distance between the initial positions of the plurality of target parts 10 of the wall structure and the drone 100 is constant step;
When the drone 100 is driven in flight, the drone 100 is driven by hovering at the measurement position of the first target unit 11 among the plurality of target units 10 , and the drone 100 is driven by the location information of the GPS unit 150 . ) to maintain the reference flight interval (d), the first target portion hovering measurement step of calculating the displacement of the first target portion 11 by the displacement calculator 130;
When the drone 100 is driven in flight, the drone 100 is operated by hovering at the measurement position of the second target unit 12 among the plurality of target units 10 , and the drone 100 is driven by the location information of the GPS unit 150 . ) to maintain the reference flight interval (d), a second target portion hovering measurement step of calculating the displacement of the second target portion 12 by the displacement calculating unit 130;
Displacement measurement method of a wall structure using a drone, characterized in that it includes. 제1항에 있어서,
별도의 측정방법에 의해 정확한 위치정보가 부여됨과 아울러, 상기 드론(100)의 GPS부(150)와 송수신할 수 있는 위치정보 송수신부를 구비한 측량기준점(200)을 상기 벽체 구조물에 인접한 일반지반에 설치하는 측량기준점 설치단계;
상기 측량기준점(200)의 위치정보를 기준으로 상기 드론(100)의 GPS부(150)의 기준값을 보정하는 드론 GPS부 보정단계;를
더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법.According to claim 1,
Accurate location information is given by a separate measurement method, and the survey reference point 200 having a location information transmission/reception unit capable of transmitting and receiving with the GPS unit 150 of the drone 100 is placed on the general ground adjacent to the wall structure. A surveying reference point installation step to be installed;
A drone GPS unit correction step of correcting a reference value of the GPS unit 150 of the drone 100 based on the location information of the survey reference point 200;
Displacement measurement method of a wall structure using a drone, characterized in that it further comprises. 제2항에 있어서,
상기 측량기준점(200)에는 상기 드론(100)의 안착판(201)이 설치되고,
상기 드론(100)이 상기 안착판(201)에 안착한 상태에서 상기 드론 GPS부 보정단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법.3. The method of claim 2,
A seating plate 201 of the drone 100 is installed at the measurement reference point 200,
Displacement measurement method of a wall structure using a drone, characterized in that the drone GPS unit correction step is performed in a state where the drone 100 is seated on the seating plate 201 . 제1항에 있어서,
상기 드론(100)은, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 영상을 기준영상으로 설정하는 기준영상 설정부(140);를 더 구비하고,
상기 제1 타겟부 호버링 측정단계는,
상기 드론(100)의 1차 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제1 타겟부(11)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 상기 제1 타겟부(11)의 영상을 상기 기준영상 설정부(140)에 의해 제1 타겟부(11)의 기준영상으로 설정하는 제1 타겟부 기준영상 설정단계;
상기 드론(100)의 2차 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제1 타겟부(11)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 상기 제1 타겟부(11)의 영상과 상기 제1 타겟부(11)의 기준영상을 비교하여 상기 변위 산출부(130)에 의해 상기 제1 타겟부(11)의 변위를 산출하는 제1 타겟부 변위산출단계;
상기 제2 타겟부 호버링 측정단계는,
상기 드론(100)의 1차 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제2 타겟부(12)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 상기 제2 타겟부(12)의 영상을 상기 기준영상 설정부(140)에 의해 제2 타겟부(12)의 기준영상으로 설정하는 제2 타겟부 기준영상 설정단계;
상기 드론(100)의 2차 비행구동 시, 상기 다수의 타겟부(10) 중 제2 타겟부(12)의 측정위치에서 호버링 구동하도록 하되, 상기 GPS부(150)의 위치정보에 의해 상기 드론(100)이 상기 기준비행간격(d)을 유지하도록 하고, 상기 영상 획득부(120)에 의해 획득된 상기 제2 타겟부(12)의 영상과 상기 제2 타겟부(12)의 기준영상을 비교하여 상기 변위 산출부(130)에 의해 상기 제2 타겟부(12)의 변위를 산출하는 제2 타겟부 변위산출단계;를
포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 벽체 구조물의 변위 계측방법.According to claim 1,
The drone 100 further includes a reference image setting unit 140 that sets the image acquired by the image acquisition unit 120 as a reference image;
The first target part hovering measurement step,
During the first flight driving of the drone 100 , the drone 100 is operated by hovering at the measurement position of the first target unit 11 among the plurality of target units 10 , and the drone 100 is based on the location information of the GPS unit 150 . (100) to maintain the reference flight interval (d), the image of the first target unit 11 obtained by the image acquisition unit 120 is first obtained by the reference image setting unit 140 a first target unit reference image setting step of setting the target unit 11 as a reference image;
When the drone 100 is driven for the second flight, the drone 100 is driven by hovering at the measurement position of the first target unit 11 among the plurality of target units 10 , and the drone 100 is based on the location information of the GPS unit 150 . (100) to maintain the reference flight interval (d), the image of the first target unit 11 obtained by the image acquisition unit 120 and the reference image of the first target unit 11 a first target part displacement calculation step of comparing and calculating the displacement of the first target part 11 by the displacement calculating part 130;
The second target part hovering measurement step,
During the first flight driving of the drone 100 , the drone 100 is operated by hovering at the measurement position of the second target unit 12 among the plurality of target units 10 , but the drone 100 is based on the location information of the GPS unit 150 . (100) to maintain the reference flight interval (d), the image of the second target unit 12 obtained by the image acquisition unit 120 is second by the reference image setting unit 140 a second target unit reference image setting step of setting a reference image of the target unit 12;
During the second flight driving of the drone 100 , the drone 100 is operated by hovering at the measurement position of the second target unit 12 among the plurality of target units 10 , and the drone 100 is based on the location information of the GPS unit 150 . (100) to maintain the reference flight interval (d), the image of the second target unit 12 obtained by the image acquisition unit 120 and the reference image of the second target unit 12 A second target part displacement calculation step of calculating the displacement of the second target part 12 by the displacement calculating part 130 by comparison;
Displacement measurement method of a wall structure using a drone, characterized in that it includes.
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