KR20210126536A - 좌표 측정기를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 이의 방법 - Google Patents

좌표 측정기를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 이의 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 선로의 자기장 영향을 최소화하기 위해 선로 중심으로부터 일정 거리로 이격된 드론의 비행경로를 자동으로 생성할 수 있는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법에 대한 것이다.

Description

좌표 측정기를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 이의 방법{Apparatus for measuring coordination to produce flight path of drone having coordination measuring device, and Method thereof}
본 발명은 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 선로의 자기장 영향을 최소화하기 위해 선로 중심으로부터 일정 거리로 이격된 드론의 비행경로를 자동으로 생성할 수 있는 좌표 측정기, 이를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법에 대한 것이다.
송전선로를 지지하며 절연기능을 하고 있는 송전탑은 크게 격자구조와 관형구조로 나뉘며 종래의 송전탑의 위치를 측정하는 방식은 기존의 GPS(Global Positioning System)를 가지고 송전탑의 지상 중심에서 GPS 위치를 측정하였다.
그런데, 상기의 방식은 격자구조의 송전탑에 적용할 수 있는 방식으로 위치 측정 지점이 송전탑 내부에 있어 거대한 철골 구조물인 송전탑이 위치 측정에 전파간섭을 유도하여 정확한 GPS 좌표 데이터를 얻을 수 없다. 또한, GPS 측정기와 위성간의 연결지연으로 측정 시간이 매우 오래 소요되었다.
또한, 상기의 방식으로 측정한 부정확한 좌표 데이터를 이용하여 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 생성할 경우, 드론이 송전선로에 근접하여 비행할 가능성이 높다. 또한, 이때 송전선로의 자기장 영향으로 송전선로 점검용 드론의 지자기 센서 오류가 발생하여 지정된 경로로 비행하지 못하고 송전선로로 충돌하여 사고가 발생할 가능성이 상존하게 된다는 문제점이 있었다.
1. 한국등록특허공보 제10-1627348호(등록일자: 2016.05.30) 2. 한국등록특허공보 제10-1762577호(등록일자: 2017.07.24)
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 보다 정확한 GPS(Global Positioning System) 좌표를 얻을 수 있고 심각한 오류를 포함한 좌표 데이터를 구분하여 제거함으로써 좌표 데이터의 정확도를 향상할 수 있는 좌표 측정기, 이를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 GPS 좌표 데이터를 이용하여 심각한 오류를 포함한 좌표데이터를 구분하여 한 번 더 제거하여 이중화를 거쳐 송전탑의 GPS 좌표 정확도를 향상시킬 수 있는 좌표 측정기, 이를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
특히, 본 발명은 송전탑과 같은 전파간섭이 심한 환경에서 보다 신뢰성 있는 GPS 좌표 데이터를 얻을 수 있는 좌표 측정기, 이를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 보다 정확한 GPS(Global Positioning System) 좌표를 얻을 수 있고 심각한 오류를 포함한 좌표 데이터를 구분하여 제거함으로써 좌표 데이터의 정확도를 향상할 수 있는 좌표 측정기를 제공한다.
상기 좌표 측정기는,
외관을 형성하는 몸체(300);
상기 몸체(300)의 측면에 연결되는 다수의 아암(350-1,350-2,350-3);
원주방향으로 배치되며 상기 다수의 아암(350-1,350-2,350-3)의 말단에 각각 설치되며 위치 정보를 수신하는 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3); 및
상기 몸체(300)내에 설치되어 상기 위치 정보를 이용하여 좌표 측정 정보를 생성하는 제어기(1410);를 포함한다.
이때, 상기 다수의 아암(350-1,350-2,350-3)은 수납을 위해 접힘이 가능하도록 아암 관절(370)을 갖는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3)는 3개로 구성되며 120°로 균등 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 좌표 측정기는, 상기 몸체(300)의 하단면에 착탈이 가능하게 조립되며 높이 조절이 되는 삼각 다리(310-1,310-2,310-3)를 갖는 삼각대(510);를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 좌표 측정기는, 상기 좌표 측정 정보를 표시하는 디스플레이(320);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 좌표 측정기는, 상기 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3) 및 상기 제어기(1410)에 각각 별도의 전원을 공급하는 복수의 배터리(330);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 좌표 측정기는, 새로 해당 지점을 측정하거 다음 지점을 측정하기 위하여 위치 정보의 획득을 재시작하는 리셋 버튼(380);을 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 좌표 측정기는, 상기 좌표 측정 정보를 외부로 전송하는 무선 회로부(1420);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는, 위치 측정을 수행하여 좌표 측정 정보를 생성하는 좌표 측정기(100); 및 상기 좌표 측정기(100)로부터 상기 좌표 측정 정보를 수신하여 상기 좌표 측정 정보의 정확도를 판단하여 드론 비행경로를 위한 비행경로 좌표 정보를 생성하여 표시하는 통신 단말기(110);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 좌표 측정 장치를 제공할 수 있다.
이때, 상기 정확도의 판단은 상기 좌표 측정 정보를 누적 수집하여 상기 누적 수집 좌표 측정 정보에 따른 삼각형 3변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이하이면 3개의 좌표 측정 정보를 이용하여 3 지점의 중심점으로 대체하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 삼각형 3변 중 2변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이상이면 새로 위치 측정이 수행되고, 상기 삼각형 3변 중 2변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이하이면 삼각형 3변이 기준값 이하가 될 때까지 상기 좌표 측정 정보를 계산하는 것을 특징으로 할 수 있다.
다른 한편으로, 상기 정확도의 판단은 4지점의 좌표를 반시계 방향으로 측정하고 사각형의 배열을 통해 상기 사각형 4변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이하이면 4개의 좌표 측정 정보를 이용하여 4 지점의 중심점으로 대체하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 사각형 4변 중 3변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이상이면 새로 위치 측정이 수행되고, 상기 사각형 4변 중 3변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이하이면 사각형 4변이 기준값 이하가 될 때까지 상기 좌표 측정 정보를 계산하는 것을 특징으로 할 수 있다.
여기서, 상기 기준값은 삼각 오류 판별 계수와 수신기 간의 간격을 곱하여 산출되는 값인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 점검용 드론 비행경로는 상기 좌표 측정 정보를 이용하여 송전선로로부터 미리 설정되는 안전거리만큼 이격하여 생성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 안전거리는 상기 송전선로가 345kV 이하이면 30m이고, 765kV 이상이면 45m인 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 한편으로, 본 발명의 또 다른 일실시예는, (a) 제 1 항의 좌표 측정기(100)가 위치 측정을 수행하여 좌표 측정 정보를 생성하는 단계; (b) 통신 단말기(110)가 상기 좌표 측정기(100)로부터 상기 좌표 측정 정보를 수신하여 상기 좌표 측정 정보의 정확도를 판단하는 단계; 및 (c) 상기 통신 단말기(110)가 판단 결과에 따라 상기 좌표 측정 정보를 이용하여 드론 비행경로를 위한 비행경로 좌표 정보를 생성하여 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 좌표 측정 방법을 제공할 수 있다.
또 다른 한편으로, 본 발명의 또 다른 일실시예는 위에서 기술되는 좌표 측정 방법을 실행하는 프로그램 코드를 저장한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 정확한 송전탑의 GPS 좌표를 측정하기 위하여 3개의 GPS를 이용하여 안테나를 원주방향으로 120° 균등 배치하여 각각의 측정기로부터 측정 좌표데이터를 중첩한 후 누적 계산함으로써 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 송전탑 구조물에 의한 전파간섭을 최소화하기 위하여 송전탑의 가장자리 4지점을 측정하여 평균을 구하여 이중화를 거쳐 송전탑의 GPS 좌표를 보다 정확하게 측정할 수 있다는 점을 들 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 선로의 자기장 영향을 최소화하기 위해 선로 중심으로부터 30m 이격된 비행경로를 자동 생성할 수 있다는 점을 들 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 송전탑과 같은 전파간섭이 심한 환경에서 보다 신뢰성 있는 GPS 좌표 데이터를 얻을 수 있다는 점을 들 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치의 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 접힘 구조를 보여주는 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 평면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 부분 확대도이다.
도 5는 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 저면도이다.
도 6은 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 부분 정면 확대도이다.
도 7은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 사시도이다.
도 8은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 접은 정면도이다.
도 9는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS(Global Positioning System) 좌표 3개 모두 수용 가능한 경우를 나타내는 개념도이다.
도 10은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS 좌표 3개 모두 수용 불가능한 경우를 나타내는 개념도이다.
도 11은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS 좌표 2개만 수용 가능한 경우를 나타내는 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 데이터의 3개 세트 샘플의 수렴예이다.
도 13은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 위치 측정을 위한 삼각 오류 판별 계수(αt)의 결정 근거를 보여주는 그래프이다.
도 14는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 세부 구성 블럭도이다.
도 15는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 측정 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 16은 일반적인 전파 간섭에 의한 부정확한 좌표 데이터를 취득하는 경우의 그래프이다.
도 17은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용하여 송전탑 위치 측정을 하는 일예이다.
도 18은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 경우로서 GPS 좌표 3개 지점이 심각한 오류를 포함하는 일예이다.
도 19는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 경우로서 GPS 좌표 1개 지점이 심각한 오류를 포함하는 일예이다.
도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 데이터의 30개 세트의 수렴예를 보여주는 그래프이다.
도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 측정기(100)의 위치 측정을 위한 삼각 오류 판별 계수(αt)의 결정 근거를 보여주는 그래프이다.
도 22는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용하여 송전탑 4개의 위치 측정 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 23은 본 발명의 일실시예에 따른 송전선로의 이격 거리에 따른 자기장 변화를 보여주는 그래프이다.
도 24는 본 발명의 일실시예에 따른 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 자동 생성하는 개념을 보여주는 화면예이다.
도 25는 본 발명의 일실시예 따른 드론에 적용된 GPS 좌표 측등을 위한 예시이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다. 제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치(10)의 구성도이다. 도 1을 참조하면, 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치(10)는 좌표를 측정하여 좌표 측정 정보를 생성하는 좌표 측정기(100) 및 상기 좌표 측정 정보를 수신하는 통신 단말기(110) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
통신 단말기(110)는 좌표 측정기(100)로부터 좌표 측정 정보를 수신하여 송전탑 등의 좌표 정확도를 향상시킬 수 있는 알고리즘을 갖는 프로그램을 갖는다. 따라서, 통신 단말기(110)는 노트북, 태블릿 PC(Personal computer), 스마트폰 등이 사용될 수 있다. 물론, 통신 단말기(110)에는 이러한 알고리즘을 갖는 프로그램을 구동하기 위한 마이크로프로세서, 전자회로, 메모리 등이 구성될 수 있다.
또한, 통신 단말기(110)는 측정된 좌표 측정 정보(특히 GPS 좌표 측정 정보)를 기반으로 송전탑의 위치를 계산하고 드론 비행경로를 생성할 수 있는 기능이 구현 가능한 소프트웨어를 포함할 수 있다. 특히, 통신 단말기(110)는 좌표 측정기(100)에서 측정된 4개의 좌표 측정 정보를 기반으로 송전탑의 정확한 위치를 계산해 주고 이를 현장에서 지도를 통해 확인할 수 있도록 서비스를 제공하고 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 자동 계산해 주는 기능을 제공할 수 있다.
좌표 측정기(100)와 통신 단말기(110) 사이에는 무선 통신을 통해 연결된다. 무선 통신은 Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WiFi(Wireless Fidelity), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), 블루투스(Bluetooth), NFC(New Field Communication) 등이 될 수 있다.
물론, 무선 통신 뿐만 아니라 좌표 측정기(100)와 통신 단말기(110) 사이에는 유선 통신으로도 연결될 수 있다. 유선 통신으로는 RS232, 근거리 통신망(LAN: Local Area Network) 등이 될 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 접힘 구조를 보여주는 도면이다. 도 2를 참조하면, 좌표 측정기(100)가 다 펼쳐진 상태에서 아암, 삼각대를 접으면 화살표와 같이 부피가 작아져 이동시 휴대 및/또는 수납이 용이하게 된다.
도 3은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 평면도이다. 도 3을 참조하면, 좌표 측정기(100)는, 외관을 형성하는 몸체(300), 상기 몸체(300)의 측면에 연결되는 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3), 원주방향으로 배치되며 상기 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)의 말단에 각각 설치되며 위치 정보를 수신하는 제 1 내지 제 3 수신기(360-1,360-2,360-3), 기 몸체(300)의 하단면에 착탈이 가능하게 조립되며 높이 조절이 되는 삼각 다리(310-1,310-2,310-3)를 갖는 삼각대 등을 포함하여 구성될 수 있다.
몸체(300)는 내부에 마이크로프로세서, 전자 회로, 회로 기판, 메모리 등이 배치되어 고정되어 있다. 또한, 몸체(300)는 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3), 삼각대(310)가 설치될 수 있도록 육각형면체로 구성된다. 물론, 삼각형면체로 구성되는 것도 가능하다. 몸체(300)의 재질로는 금속 재료가 사용될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 플라스틱 등이 사용될 수 있다.
제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)은 몸체(300)의 측면에 연결되며, 납을 위해 접힘이 가능하도록 아암 관절(370)을 갖는다. 아암 관절(370)은 힌지 구조가 될 수 있다.
특히, 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)은 120° 간격으로 균등 배치될 수 있다. 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)의 말단 각각에는 위치 정보를 수신하는 제 1 내지 제 3 수신기(360-1,360-2,360-3)가 배치된다. 따라서, 제 1 내지 제 3 수신기(360-1,360-2,360-3)는 GPS(Global Positioning System) 위성 등과 같은 위치 정보 시스템으로부터 위치 정보를 수신받을 수 있다.
제 1 내지 제 3 수신기(360-1,360-2,360-3)는 안테나를 포함하여 구성될 수 있으며, 안테나를 별도로 구성하는 것도 가능하다.
몸체(300)의 상단에는 디스플레이(320)가 구성된다. 디스플레이(320)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode) 디스플레이, PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic LED) 디스플레이, 터치스크린, CRT(Cathod Ray Tube), 플렉시블 디스플레이 등이 될 수 있다. 따라서, 디스플레이(320)는 좌표 측정기(100)의 시스템을 설정하는 설정 화면, 시스템의 정보를 표시하는 시스템 정보 화면 등을 사용자에게 표시할 수 있다.
배터리(330)는 몸체(300)의 양측면에 복수개로 구성되어 상기 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3) 및 상기 제어기(1410)에 각각 별도의 전원을 공급한다. 따라서 현장에서 독립적으로 구동할 수 있다.
수신기 리셋 버튼(380)은 새로 해당 지점을 측정하거 다음 지점을 측정하기 위하여 위치 정보 획득을 재시작하기 위해 리셋하는 기능을 수행한다.
시스템 리셋 버튼(390)은 좌표 측정기(100)의 시스템(즉 제어기)을 리셋하는 기능을 수행한다.
무선 안테나(340)는 외부 기기인 통신 단말기(110)에 좌표 측정 정보를 전송한다.
삼각대는 몸체(300)의 하단면에 착탈이 가능하게 조립되며 높이 조절이 되는 삼각 다리(310-1,310-2,310-3)를 갖는다. 삼각대는 나사 방식(숫나사-암나사)으로 몸체(300)와 조립될 수 있으며, 분리될 수 있다. 특히, 삼각대(310)는 일반적으로 공지되어 있는 카메라 지지 삼각대와 유사한 구조를 갖는다. 따라서, 제 1 내지 제 3 삼각 다리(310-1,310-2,310-3) 자체로 하나씩 좌우로 오므리거나 펴지며, 상하로도 줄이거나 늘릴 수 있도록 신축식 다리이다. 따라서, 슬라이드 부품으로 이루어져 있다. 물론, 일정한 높이에서 고정하도록 콜릿(collet)이 구성될 수 있다.
도 4는 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 부분 확대도이다. 도 4를 참조하면, 몸체(300)의 양측면에 배터리(330)가 구성된다. 배터리(330)는 니켈 메탈 배터리, 리튬 이온 배터리, 리튬 폴리머 배터리, 전고체 배터리 등의 충전 배터리 또는 일반 배터리가 될 수 있다. 또한, 몸체(300)의 측면에 좌표 측정기(100)의 전원을 온 오프하는 전원 스위치(410)가 구성된다.
도 5는 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 저면도이다. 도 5를 참조하면, 배터리(330)를 삽입하여 고정하는 배터리 케이스(530)가 몸체(300)의 측면에 형성된다. 삼각대(510)는 도 1 내지 도 3에 도시된 삼각 다리를 완전히 접힌 상태이다. 또한, 도 5의 경우, 아암(360-1)도 완전히 접힌 상태이다.
도 6은 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 부분 정면 확대도이다. 도 6을 참조하면, 외부기기인 통신 단말기(110)와 연결을 위해 인터페이스(610))가 구성되며, 이 인터페이스(610)는 LAN 포트(602), USB 포트(601) 등을 포함하여 구성된다. 인터페이스(610)를 통해 사용자는 좌표 측정기(100)의 소프트웨어, 펌웨어 등을 수정할 수 있다. 즉, 인터페이스(610)를 외부 기기와 연결한 후, 외부기기를 통해, 좌표 측정기(100) 시스템의 소프트웨어, 펌웨어 등을 수정할 수 있다.
도 7은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 사시도이고, 도 8은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 접은 정면도이다. 즉, 도 7 및 도 8은 모두 삼각대(510)의 제 1 내지 제 3 삼각 다리((310-1,310-2,310-3)와 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)을 접은 상태이다.
도 9는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS(Global Positioning System) 좌표 3개 모두 수용 가능한 경우를 나타내는 개념도이다. 도 9를 설명하기에 앞서, 먼저 일반적으로 좌표 측정 원리(특히, GPS 좌표의 측정)를 설명하면 다음과 같다. 좌표 측정 원리는 최소 4개의 위성의 신호를 수신받아 위성간의 거리와 시간보정을 통해 측량하게 된다. 이때, 지구에는 24개의 위성이 6개의 궤도를 따라 회전하고 있는데, 지평선 넘어 위치한 위성을 제외하면 수신할 수 있는 위성은 보통 5개~10개이다. 이 위성들도 궤도를 따라 회전하다가 우연히 2~3개의 위성이 비슷한 위치에 중첩되는 경우, 중첩된 위성이나 다른 위성들이 송전탑으로 인해 전파간섭이 발생하면 부정확한 좌표가 측정되기도 한다.
따라서, 본 발명의 일실시예에서는 더 정확한 좌표를 측정하기 위해 도 1 내지 도 8에 도시된 좌표 측정기(100)를 통해 좌표를 측정하게 된다. 따라서, 도 9를 참조하면, 3개의 수신기로 구성되어 있고 120°간격으로 균일 배치하고 있는데 같은 길이의 아암(arm)으로 구성되어 있어 3개의 수신기(즉 수신기 안테나)간의 간격은
Figure pat00001
로 일정하고 이는 기구설계로 이미 알고 있는 값이다.
Figure pat00002
,
Figure pat00003
,
Figure pat00004
는 수신기에서 누적된 좌표 데이터들 간의 표준편차가 1.6이하일 때의 좌표 데이터로 누적에 의해 정확도가 향상된 측정치이고,
Figure pat00005
은
Figure pat00006
과
Figure pat00007
간의 거리이고,
Figure pat00008
은
Figure pat00009
과
Figure pat00010
간의 거리이고
Figure pat00011
은
Figure pat00012
과
Figure pat00013
간의 거리이며 또한,
Figure pat00014
,
Figure pat00015
,
Figure pat00016
의 중심점(Ct)에서
Figure pat00017
의 좌표와
Figure pat00018
,
Figure pat00019
,
Figure pat00020
의 값은 다음 수학식과 같다.
Figure pat00021
여기서,
Figure pat00022
,
Figure pat00023
이다.
Figure pat00024
Figure pat00025
는 알고 있다고 가정한 정확한 중심이고,
Figure pat00026
,
Figure pat00027
이다.
측정된
Figure pat00028
,
Figure pat00029
,
Figure pat00030
좌표 측정 정보가 도 9에 도시된 바와 같이 삼각형(p1,p2,p3)에 가깝게 표시가 된다면 이는 case 1과 같은 경우로
Figure pat00031
의 좌표를 좌표 측정기로 측정된 좌표로 정확도가 향상된 데이터로 수용한다.
Case 1.
Figure pat00032
≤
Figure pat00033
,
Figure pat00034
≤
Figure pat00035
,
Figure pat00036
≤
Figure pat00037
, 여기서,
Figure pat00038
: 삼각 오류판별계수,
Figure pat00039
는 수신기간의 간격
→ 도 9의 삼각형(
Figure pat00040
,
Figure pat00041
,
Figure pat00042
)과 같은 형태로 측정된
Figure pat00043
,
Figure pat00044
,
Figure pat00045
모두 수용 가능함
∴ 좌표측정기로 측정된 좌표
Figure pat00046
로 입력
그러나 위성의 수신 상태 또는 주변의 철골 구조물 등의 전파방해로 측정된 좌표
Figure pat00047
,
Figure pat00048
,
Figure pat00049
중 2개의 좌표 데이터에 심각한 오류 데이터를 포함하고 있을 경우가 발생할 수 있는데, 이때의 판별은
Figure pat00050
,
Figure pat00051
,
Figure pat00052
중
Figure pat00053
보다 큰 것이 존재할 경우로 case 2와 같이 예를 들 수 있다. 이와 같이 3개의 값(1010) 모두
Figure pat00054
(1020)보다 크면 GPS 위치측정을 새로 수행하여,
Figure pat00055
,
Figure pat00056
,
Figure pat00057
값을 새로 측정한다.
Case 2. 예를 들어
Figure pat00058
>
Figure pat00059
,
Figure pat00060
>
Figure pat00061
,
Figure pat00062
>
Figure pat00063
→ 도 10과 같은 형태로 측정된 좌표
Figure pat00064
,
Figure pat00065
,
Figure pat00066
모두 심각한 오류데이터를 포함하고 있는 것으로 판단함
∴ 다시 GPS 위치측정을 수행함
도 10은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS 좌표 3개 모두 수용 불가능한 경우를 나타내는 개념도이다.
Figure pat00067
,
Figure pat00068
,
Figure pat00069
중
Figure pat00070
보다 두 개의 값을 클 경우는 case 3과 같은 경우로 한 점이 심각한 오류 데이터를 포함하고 있는 경우로
Figure pat00071
,
Figure pat00072
,
Figure pat00073
(1110) 모두가
Figure pat00074
(1140)보다 작거나 같을 때까지 아래와 같은 계산을 반복한다.
Case 3. 예를 들어
Figure pat00075
>
Figure pat00076
,
Figure pat00077
>
Figure pat00078
,
Figure pat00079
≤
Figure pat00080
→ 측정된
Figure pat00081
가 심각한 오류데이터를 포함하고 있음
→
Figure pat00082
(1130)을
Figure pat00083
(1120)으로 대체하여 도 11과 같이 중심을 재산정한다
Figure pat00084
여기서,
Figure pat00085
,
Figure pat00086
이다.
Figure pat00087
Figure pat00088
여기서,
Figure pat00089
,
Figure pat00090
이다.
Figure pat00091
→ Case 1과 같이
Figure pat00092
≤
Figure pat00093
and
Figure pat00094
≤
Figure pat00095
을 만족할 때까지 반복 계산한다.
Figure pat00096
여기서,
Figure pat00097
,
Figure pat00098
이다.
Figure pat00099
Figure pat00100
여기서,
Figure pat00101
,
Figure pat00102
이다.
도 11은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS 좌표 2개만 수용 가능한 경우를 나타내는 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 데이터의 3개 세트 샘플의 수렴예이다. 도 12를 참조하면, 삼각 오류 판별 계수
Figure pat00103
를 구하기 위하여 원래의 정삼각형에 가까운 삼각형을 얻기 위해서
Figure pat00104
를 1보다 크다고 가정하고 30개의 심각한 오류를 포함한 좌표 측정 정보 샘플을 가지고 좌표 측정기의 측정원리를 적용시키면 큰 좌표 데이터에서 작은 좌표 데이터로 수렴하면서 삼각형의 진짜 중심(십자)으로 가까이 수렴하는 것을 볼 수 있다.
도 13은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 위치 측정을 위한 삼각 오류 판별 계수(αt)의 결정 근거를 보여주는 그래프이다. 도 13을 참조하면,
Figure pat00105
이 최소로 수렴하는
Figure pat00106
를 구하면 약간의 여유를 고려하여 1.25로 결정할 수 있다. 여기서,
Figure pat00107
은
Figure pat00108
와
Figure pat00109
간의 거리이며, 수학식으로 나타내면 다음과 같다.
Figure pat00110
도 14는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 세부 구성 블럭도이다. 도 14를 참조하면, 좌표 측정기(100)는, 좌표 측정기를 제어하는 제어기(1410), 제어기(1410)의 제어에 따라 위치 정보(특히 GPS 정보)를 수신하는 제 1 내지 제 3 수신기(360-1 내지 360-3), 제어기(1410)의 제어에 따라 외부기기와 무선 안테나(340)를 통해 무선 통신을 수행하는 무선 통신 회로(1420), 외부기기와 연결되는 인터페이스(610), 필요한 프로그램, 데이터 등을 저장하는 저장소(1430), 정보를 표시하는 디스플레이(320), 좌표 측정기(100)의 동작 등을 실행하기 위한 버튼부(1440), 배터리(330)의 전원 공급 여부를 온오프하는 전원 스위치(410) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
배터리(330)는 제 1 배터리(1431), 제 2 배터리(1432)의 복수개로 구성될 수 있다.
저장소(1430)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ReadOnly Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory), PROM(Programmable ReadOnly Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 인터넷(internet)상에서 저장소의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작할 수도 있다.
도 15는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 측정 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 15를 참조하면, 좌표 측정기(100)가 위치 측정을 수행하여 3개 지점을 측정하고, 삼각형 3변의 길이를 계산한다(단계 S1510,S1520,S1530). 이후, 3변의 길이 모두가 기준값(
Figure pat00111
) 보다 같거나 작은지를 판단한다(단계 S1540).
판단 결과, 3변의 길이 모두가 기준값(
Figure pat00112
) 보다 같거나 작으면 좌표
Figure pat00113
를 좌표 측정기의 측정된 좌표 측정 정보로 수용하여 내부 저장하고 좌표 측정을 종료한다(단계 S1550,S1560).
이와 달리, 단계 S1540에서 판단결과, 3변의 길이 모두가 기준값(
Figure pat00114
) 보다 크다면 2변의 길이가 기준값(
Figure pat00115
) 보다 같거나 작은지를 판단한다(단계 S1543).
판단 결과, 2변의 길이가 기준값(
Figure pat00116
) 보다 같거나 작다면 좌표 측정을 다시 실행하여 단계 S1510 내지 S1540가 진행된다.
이와 달리, 단계 S1543에서 판단결과, 2변의 길이가 기준값(
Figure pat00117
) 보다 크면 3변 모두 ≤ 기준값(
Figure pat00118
)까지 좌표
Figure pat00119
를 계산하고 이 좌표
Figure pat00120
를 좌표 측정기의 측정된 좌표 측정 정보로 수용하여 내부 저장하고 좌표 측정을 종료한다(단계 S1545,S1547).
도 16은 일반적인 전파 간섭에 의한 부정확한 좌표 데이터를 취득하는 경우의 그래프이다. 도 16은 송전탑 위치 측정에 따른 부정확한 좌표 데이터를 취득하는 경우의 예이다. 도 16을 참조하면, 실제 좌표 측정기(100)를 가지고 송전탑 현장에서 위치를 측정해 보면 대부분은 정사각형에 가까운 좌표를 취득할 수 있다.
그러나, 좌표 측정기로 위치측정을 했음에도 불구하고 가끔 4점 중 1점이 튀는 경우(좌표 측정기의 3지점 모두가 심각한 오류 데이터를 포함하고 있지만, 측정된 3지점 모두가 일정한 방향과 일정한 거리의 오차를 포함하고 있어 정삼각형에 가까운 좌표를 취득할 경우)가 종종 발생한다.
이는 우연찮게 GPS 수신 위성들 몇몇이 송전탑 가장자리(측정지점)를 기준으로 송전탑 너머에 중첩되어 위치하고 있어 송전탑에 의해 전파간섭이 발생하고 좌표 측정기의 3개 GPS 좌표 모두가 전파간섭에 의해 일정한 오차를 일정한 방향으로 부정확하게 좌표로 수렴해버리면 이런 현상이 발생하는 것으로 분석되고 이런 현상의 대부분은 구조상 1지점(송전탑에서 벗어난 별표)만 부정확한 좌표가 발생한다.
관형주 송전탑의 위치를 측정할 때, 격자형 송전탑과 달리 전면이 막혀 있어 위치 측정이 상대적으로 오래 걸리고 좌표 또한 더욱 부정확하다. 상기 관형주 송전탑의 위치측정의 경우, 좌표 측정기(100)를 약 5m이상 떨어져 4지점을 측정하면 상대적으로 위치 측정 시간을 절약할 수 있지만, 종종 관형주 송전탑 주위가 공간이 없어 약 5m 이상 떨어져서 측정할 수 없는 경우도 있어 부정확한 좌표지만 이를 이용하여 송전탑 중앙의 위치를 빠르게 측정하는 방법이 필요하다.
도 17은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용하여 송전탑 위치 측정을 하는 일예이다. 특히, 도 17은 관형주 송전탑의 위치 측정에 대한 일예이다. 도 17을 참조하면, 일반적인 격자구조의 송전탑의 경우 정사각형 배치의 레그를 가지고 있는데(관형주의 경우, 주위 정사각형의 4지점을 반시계 방향순으로 측정함), 이때의
Figure pat00121
,
Figure pat00122
,
Figure pat00123
,
Figure pat00124
는 송전탑의 지상에서 레그의 위치로 정사각형을 이루고 있으며, 송전탑의 종류에 따라 다를 수 있다.
따라서, 줄자나 거리 측정기를 이용하여 레그간 간격
Figure pat00125
을 측정한 후 반시계방향으로
Figure pat00126
,
Figure pat00127
,
Figure pat00128
,
Figure pat00129
를 순서대로 좌표 측정기를 이용하여 상기 좌표 측정기의 측정원리를 이용하여 위치를 측정한다.
Figure pat00130
여기서,
Figure pat00131
,
Figure pat00132
이다.
Figure pat00133
여기서,
Figure pat00134
은 알고 있다고 가정한 정확한 중심점이다.
좌표 측정기(100)로 측정한
Figure pat00135
,
Figure pat00136
,
Figure pat00137
,
Figure pat00138
가 정사각형에 가깝도록 측정되면 case 4의 경우로 송전탑의 위치는
Figure pat00139
로 결정하고 송전선로 점검용 드론의 비행경로 생성에 이용한다.
Case 4.
Figure pat00140
≤
Figure pat00141
,
Figure pat00142
≤
Figure pat00143
,
Figure pat00144
≤
Figure pat00145
,
Figure pat00146
≤
Figure pat00147
, 여기서,
Figure pat00148
: 사각 오류판별계수
→ 도 17과 같이 정사각형에 가깝게 측정된
Figure pat00149
,
Figure pat00150
,
Figure pat00151
,
Figure pat00152
는 모두 수용 가능함
∴ 좌표 측정기로 측정된 좌표
Figure pat00153
로 송전탑 위치 입력
송전탑 측정 중 아직까지 경험해 보지 못해 거의 발생하지 않을 것으로 예상할 수 있으나,
Figure pat00154
,
Figure pat00155
,
Figure pat00156
,
Figure pat00157
중 2개 이상 좌표 데이터에 심각한 오류 데이터를 포함하고 있을 경우가 발생할 수 있다고 가정했을 경우, 이때의 판별은
Figure pat00158
,
Figure pat00159
,
Figure pat00160
,
Figure pat00161
(1810)중
Figure pat00162
(1820)보다 큰 것이 3개 이상 존재할 경우로 case 5에서와 같은 예를 들 수 있다. 이에 해당하는 경우로 태블릿 PC(해당 기능 소프트웨어가 탑재되어 있음)에서 지도에 측정된 좌표의 위치를 확인한 후 해당지점만 GPS 위치측정을 새로 수행하여
Figure pat00163
,
Figure pat00164
,
Figure pat00165
,
Figure pat00166
값을 새로 측정한다.
Case 5. (3지점이 심각한 오류데이터를 포함한 경우)
Figure pat00167
>
Figure pat00168
,
Figure pat00169
>
Figure pat00170
,
Figure pat00171
>
Figure pat00172
,
Figure pat00173
>
Figure pat00174
→ 도 18과 같은 형태로 측정된 좌표
Figure pat00175
,
Figure pat00176
,
Figure pat00177
모두 심각한 오류 데이터를 포함하고 있는 것으로 판단
∴ 해당 GPS 위치측정을 다시 수행함
도 18은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 경우로서 GPS 좌표 3개 지점이 심각한 오류를 포함하는 일예이다. 도 18은 거의 발생하지 않을 확률에 해당된다.
좌표측정 중 종종 발생하는 경우(현재 좌표측정 중 일어난 오류의 유일한 경우)로,
Figure pat00178
,
Figure pat00179
,
Figure pat00180
,
Figure pat00181
중 1개 좌표 데이터에 심각한 오류데이터를 포함하고 있어
Figure pat00182
,
Figure pat00183
,
Figure pat00184
,
Figure pat00185
중
Figure pat00186
보다 2개의 값을 클 경우로 예를 들면 case 6과 같이
Figure pat00187
,
Figure pat00188
,
Figure pat00189
,
Figure pat00190
모두가
Figure pat00191
보다 작거나 같을 때까지 아래와 같은 계산을 반복한다. Case 6. 예를 들면,
Figure pat00192
>
Figure pat00193
,
Figure pat00194
>
Figure pat00195
,
Figure pat00196
≤
Figure pat00197
,
Figure pat00198
≤
Figure pat00199
여기서,
Figure pat00200
: 사각 오류판별계수
→ 측정된
Figure pat00201
가 심각한 오류데이터를 포함하고 있다.
→
Figure pat00202
를
Figure pat00203
으로 대체하여 도 19와 같이 중심을 재산정한다.
Figure pat00204
여기서,
Figure pat00205
,
Figure pat00206
이다.
Figure pat00207
Figure pat00208
여기서,
Figure pat00209
,
Figure pat00210
이다.
Figure pat00211
→ Case 4와 같이
Figure pat00212
≤
Figure pat00213
and
Figure pat00214
≤
Figure pat00215
을 만족할 때까지 반복 계산한다.
Figure pat00216
여기서,
Figure pat00217
,
Figure pat00218
이다.
Figure pat00219
Figure pat00220
∴ 좌표 측정기로 측정된 좌표
Figure pat00221
로 송전탑 위치 입력한다.
도 19는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 경우로서 GPS 좌표 1개 지점이 심각한 오류를 포함하는 일예이다. 도 19는 종종 발생하는 경우에 해당한다.
도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 데이터의 30개 세트의 수렴 예를 보여주는 그래프이다. 도 20을 참조하면, 사각 오류판별계수
Figure pat00222
을 구하기 위하여
Figure pat00223
을 1보다 크다고 가정하고 30개의 심각한 오류를 포함한 좌표 데이터 샘플 세트를 가지고 송전탑 위치 측정 원리 적용시키면 도 20과 같이 넓은 좌표 데이터에서 좁은 좌표 데이터로 수렴하면서 사각형의 진짜 중심으로 가까이 수렴하는 것을 볼 수 있다. 이때, 도 21에 따라
Figure pat00224
이 최소로 수렴하는
Figure pat00225
를 구하면 약간의 여유를 고려하여 약 1.1~1.5로 결정할 수 있다.
Figure pat00226
여기서,
Figure pat00227
은
Figure pat00228
와
Figure pat00229
간의 거리이다.
도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 측정기(100)의 위치 측정을 위한 삼각 오류 판별 계수(αt)의 결정 근거를 보여주는 그래프이다.
도 22는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용하여 송전탑 4개의 위치 측정 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 22를 참조하면, 좌표 측정기(100)가 위치 측정을 수행하여 송전탑 4개 지점을 측정하고, 사각형 4변의 길이를 계산한다(단계 S2210,S2220,S2230). 이후, 4변의 길이 모두가 기준값(
Figure pat00230
) 보다 같거나 작은지를 판단한다(단계 S2240).
판단 결과, 4변의 길이 모두가 기준값(
Figure pat00231
) 보다 같거나 작으면 좌표
Figure pat00232
를 좌표 측정기의 측정된 좌표 측정 정보로 수용하여 내부 저장하고 좌표 측정을 종료한다(단계 S2250,S2260).
이와 달리, 단계 S2240에서 판단결과, 4변의 길이 모두가 기준값(
Figure pat00233
) 보다 크다면 3변의 길이가 기준값(
Figure pat00234
) 보다 같거나 작은지를 판단한다(단계 S2243).
판단 결과, 3변의 길이가 기준값(
Figure pat00235
) 보다 같거나 작다면 좌표 측정을 다시 실행하여 단계 S2210 내지 S2240이 진행된다.
이와 달리, 단계 S2243에서 판단결과, 3변의 길이가 기준값(
Figure pat00236
) 보다 크면 4변 모두 ≤ 기준값(
Figure pat00237
)까지 좌표
Figure pat00238
를 계산하고 이 좌표
Figure pat00239
를 좌표 측정기의 측정된 좌표 측정 정보로 수용하여 내부 저장하고 좌표 측정을 종료한다(단계 S2245,S2247).
도 23은 본 발명의 일실시예에 따른 송전선로의 이격 거리에 따른 자기장 변화를 보여주는 그래프이다. 도 23을 참조하면, 송전선로 주변은 송변전건설처의 자료와 같이 이격거리에 따라 자기장이 발생하고 이는 송전선로 점검용 드론의 지자기센서 오류(compass error)를 유발하여 드론이 의도치 않은 방향으로 비행하여 충돌에 의한 사고를 유발할 수 있다.
도 23에 도시된 자료를 기반으로 실제 상용 드론을 이용하여 지자기센서 오류의 정도를 확인하여 345kV 이하의 송전선로는 선로 중심으로부터 약 30m, 765kV 송전선로는 선로 중심으로부터 약 45m의 안전이격거리를 도출할 수 있다.
도 24는 본 발명의 일실시예에 따른 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 자동 생성하는 개념을 보여주는 화면예이다. 도 24를 참조하면, 송전탑 위치측정원리를 이용하여 송전탑 2개의 좌표데이터(2410)를 얻으면 송전탑 A와 B 경간에 있는 송전선로 양쪽으로 맨 위쪽선과 맨 아래쪽 선과 같이 안전이격거리만큼 떨어져 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 보여주는 경로 화면(2420)이 자동 생성된다. 이와 같은 원리로 생성된 비행경로를 이용하여 충남지역 15기 송전탑에 걸친 송전선로 구간을 자율비행하는 드론으로 지자기센서의 오류 없이 송전선로를 안전하게 점검하였다.
도 25는 본 발명의 일실시예 따른 드론에 적용된 GPS 좌표 측등을 위한 예시이다. 도 25를 참좌면, 드론의 상단면에 GPS 안테나를 구성한다.
본 발명의 일실시예에 따른 명세서에 기재된 제어기"의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
하드웨어 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하기 위해 디자인된 ASIC(application specific integrated circuit), DSP(digital signal processing), PLD(programmable logic device), FPGA(field programmable gate array), 프로세서, 제어기, 마이크로프로세서, 다른 전자 유닛 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하는 모듈로 구현될 수 있다. 소프트웨어는 메모리 유닛에 저장될 수 있고, 프로세서에 의해 실행된다. 메모리 유닛이나 프로세서는 당업자에게 잘 알려진 다양한 수단을 채용할 수 있다.
본 발명에 따른 좌표 측정 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 매체에 기록되는 프로그램 코드(명령)는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
상기 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
10: 좌표 측정 장치
100: 좌표 측정기
110: 통신 단말기
320: 디스플레이
340: 무선 안테나
360-1 내지 360-3: 제 1 내지 제 3 수신기

Claims (2)

  1. 위치 측정을 수행하여 좌표 측정 정보를 생성하는 좌표 측정기(100); 및
    상기 좌표 측정기(100)로부터 상기 좌표 측정 정보를 수신하여 상기 좌표 측정 정보의 정확도를 판단하여 점검용 드론 비행경로를 위한 비행경로 좌표 정보를 생성하여 표시하는 통신 단말기(110);를 포함하며,
    상기 점검용 드론 비행경로는 상기 좌표 측정 정보를 이용하여 송전선로로부터 미리 설정되는 안전거리만큼 이격하여 생성되며,
    상기 좌표 측정기(100)는,
    외관을 형성하는 몸체(300);
    상기 몸체(300)의 측면에 연결되는 다수의 아암(350-1,350-2,350-3);
    상기 다수의 아암(350-1,350-2,350-3)의 말단에 각각 설치되며 위치 정보를 수신하는 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3); 및
    상기 몸체(300)내에 설치되어 상기 위치 정보를 이용하여 좌표 측정 정보를 생성하는 제어기(1410);를 포함하는 것을 특징으로 하는 좌표 측정 장치.
  2. (a) 좌표 측정기(100)가 위치 측정을 수행하여 좌표 측정 정보를 생성하는 단계;
    (b) 통신 단말기(110)가 상기 좌표 측정기(100)로부터 상기 좌표 측정 정보를 수신하여 상기 좌표 측정 정보의 정확도를 판단하는 단계; 및
    (c) 상기 통신 단말기(110)가 판단 결과에 따라 상기 좌표 측정 정보를 이용하여 드론 비행경로를 위한 비행경로 좌표 정보를 생성하여 표시하는 단계;를 포함하며,
    상기 점검용 드론 비행경로는 상기 좌표 측정 정보를 이용하여 송전선로로부터 미리 설정되는 안전거리만큼 이격하여 생성되며,
    상기 좌표 측정기(100)는,
    외관을 형성하는 몸체(300);
    상기 몸체(300)의 측면에 연결되는 다수의 아암(350-1,350-2,350-3);
    상기 다수의 아암(350-1,350-2,350-3)의 말단에 각각 설치되며 위치 정보를 수신하는 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3); 및
    상기 몸체(300)내에 설치되어 상기 위치 정보를 이용하여 좌표 측정 정보를 생성하는 제어기(1410);를 포함하는 것을 특징으로 하는 좌표 측정 방법.
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