KR20210105706A - automobile of front wheel steering of smart type - Google Patents

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KR20210105706A
KR20210105706A KR1020200020500A KR20200020500A KR20210105706A KR 20210105706 A KR20210105706 A KR 20210105706A KR 1020200020500 A KR1020200020500 A KR 1020200020500A KR 20200020500 A KR20200020500 A KR 20200020500A KR 20210105706 A KR20210105706 A KR 20210105706A
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front wheel
automobile
smart
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KR1020200020500A
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이정철
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주식회사 엠디로봇
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Abstract

Disclosed is a smart front wheel steering automobile which can drive a short distance using rear wheel drive by a drive motor connected to a battery and steer the front wheel by the rotation of a steering lever and wheel. The smart front wheel steering automobile in accordance with an embodiment of the present specification is applied to a smart front wheel steering automobile including a front wheel and right and left rear wheels. Provided is a smart front wheel steering automobile comprising: a main body having a floor on which a driver can step and a seat on which a passenger can sit, at a rear side; a steering lever combined with a handle, which has a lower end mounted on the main body to be able to rotate in a lateral direction, has first and second handles, respectively, formed at an upper end, and steers the front wheel; a first actuator for steering the front wheel to correspond to the angle of rotation if the steering lever combined with a steering wheel rotates to the right side or to the left side; and first and second drive motors connected to a battery which is mounted on the main body to be able to be attached and detached, and capable of rotating forward and backward to drive the right and left rear wheels.

Description

스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌{automobile of front wheel steering of smart type}Smart type front wheel steering method automobile {automobile of front wheel steering of smart type}

본 명세서는 오토 모빌에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 배터리에 연결되는 구동모터에 의해 근거리를 3륜 방식으로 주행할 수 있도록 한 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌에 관한 것이다.The present specification relates to an automobile, and more specifically, to a smart front-wheel steering automobile capable of driving a short distance in a three-wheel manner by a driving motor connected to a battery.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the material described in this section is not prior art to the claims of this application, and inclusion in this section is not an admission that it is prior art.

일반적으로, 전동 스쿠터는 배터리에 의해 구동모터를 구동시켜 주행하는 PM(personal mobility)으로 간단하게 조작할 수 있어 장애우 또는 노약자 등이 많이 이용되고 있다.In general, the electric scooter can be easily operated with PM (personal mobility) driven by driving a driving motor by a battery, and thus the handicapped or the elderly are frequently used.

3륜 방식의 전동 스쿠터가 국내 공개특허 제10-2011-93171호에 게시되어 있다. 전술한 3륜 방식의 전동 스쿠터는 좌우측 전륜과 하나의 후륜을 구비하고, 코너링 주행시 전륜 회전프레임이 경사져 기울어짐에 따라 코너링을 향상시킬 수 있다.A three-wheeled electric scooter is published in Korean Patent Publication No. 10-2011-93171. The above-described three-wheeled electric scooter has left and right front wheels and one rear wheel, and when cornering driving, the front wheel rotating frame is inclined and inclined to improve cornering.

반면에, 장애우 또는 노약자 등과 같이 거동이 불편한 운전자가 실내에서 직각으로 굽은 좁은 통로, 또는 엘리베이터와 같은 협소한 장소에서 PM을 제자리 회전시킬 수 없게 되어 주변 사람의 도움을 받아야 되는 문제점을 갖게 된다.On the other hand, a driver with limited mobility, such as the handicapped or the elderly, cannot rotate the PM in a narrow place such as a narrow passage or an elevator that is bent at right angles indoors, and thus has a problem that requires assistance from nearby people.

대한민국 등록특허공보 등록번호 10-1500699호에 후륜 조향유닛을 가진 전동스쿠터가 게시되어 있다.An electric scooter having a rear wheel steering unit is published in Republic of Korea Patent Publication No. 10-1500699.

본 명세서의 실시예는, 핸들 겸용 조향레버 회동시 액츄에이터 구동에 의해 전륜을 조향시킬 수 있도록 한, 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌과 관련된다.The embodiment of the present specification relates to a smart-type front-wheel steering automobile that enables the front wheels to be steered by driving an actuator when the steering lever combined with the steering wheel is rotated.

본 명세서의 실시예는, 전륜이 90도 조향될 경우 좌우측 후륜 속도차에 의해 좁은 공간 내에서 PM을 제자리 회전시킬 수 있도록 한, 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌와 관련된다.The embodiment of the present specification relates to a smart front-wheel steering automobile that allows the PM to be rotated in place in a narrow space by the speed difference between the left and right rear wheels when the front wheels are steered by 90 degrees.

본 명세서의 실시예는, 주행시 PM 전방에 장애물이 감지될 경우 감속으로 주행 안전성을 확보할 수 있도록 한, 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌와 관련된다.The embodiment of the present specification relates to a smart front-wheel steering automobile that can ensure driving safety by deceleration when an obstacle is detected in front of the PM while driving.

본 명세서의 실시예는, 배터리가 방전될 경우 전륜 조향축에 탈착가능한 별도의 조향핸들에 의해 수동으로 조향시킬 수 있도록 한, 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌와 관련된다.The embodiment of the present specification relates to a smart front wheel steering type automobile that allows manual steering by a separate steering wheel detachable from the front wheel steering shaft when the battery is discharged.

본 명세서의 실시예는, 운전자가 뒷쪽 플로어에 기립하여 운전할 경우 동승자가 탑승한 시트를 전후 방향으로 이동시킬 수 있도록 한, 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌와 관련된다.The embodiment of the present specification relates to a smart front-wheel steering automobile that allows a passenger to move a seat in the front-rear direction when the driver drives while standing on the rear floor.

상기 및 기타 본 명세서의 목적을 달성하기 위하여 본 명세서의 일 실시예에 따르면,According to an embodiment of the present specification to achieve the above and other purposes of the present specification,

전륜과 좌우측 후륜이 구비되는 스마트형 전륜 구동방식 오토 모빌에 적용되고,Applied to smart front-wheel drive automobiles equipped with front wheels and left and right rear wheels,

뒷쪽에 운전자가 탑승할 수 있는 플로어 및 동승자가 탑승할 수 있는 시트가 장착되는 본체;a main body on which a floor and a passenger seat can be mounted on the rear side;

상기 본체에 하단이 좌우 방향으로 회동가능하게 장착되고 상단에 제1,2핸들이 각각 형성되며, 상기 전륜을 조향시키기 위한 핸들 겸용 조향레버;a steering lever having a lower end rotatably mounted on the main body in a left and right direction, first and second handles formed on the upper end, respectively, for steering the front wheel;

상기 핸들 겸용 조향레버가 좌측 또는 우측으로 회동될 경우 회동각도에 대응되게 상기 전륜을 조향시키기 위한 제1액츄에이터;a first actuator for steering the front wheel to correspond to a rotation angle when the steering lever combined with the handle is rotated to the left or right;

상기 본체에 탈착가능하게 장착되는 배터리에 연결되고, 상기 좌우측 후륜을 구동시키는 정역 방향으로 회전가능한 제1,2구동모터;를 구비하는 것을 특징으로 하는 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌을 제공한다.It provides a smart front-wheel steering type automobile, characterized in that it is connected to a battery detachably mounted on the main body, the first and second drive motors rotatable in forward and reverse directions for driving the left and right rear wheels.

전술한 구성을 갖는 본 명세서의 실시예에 따른 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌은 아래와 같은 이점을 갖는다.The smart front-wheel steering automobile according to the embodiment of the present specification having the above-described configuration has the following advantages.

운전자가 뒷쪽 플로어에 기립한 상태에서 핸들 겸용 조향레버(사용자 신체적 조건에 따라 길이를 조절할 수 있고, 전후 방향으로 회동시킬 수 있음)를 좌측 또는 우측 방향으로 회동시켜 전륜을 액츄에이터 구동에 의해 조향시킴에 따라 노약자나 장애우 등의 주행시 편리성을 갖게 된다.When the driver is standing on the rear floor, the steering lever combined with the steering wheel (the length can be adjusted according to the user's physical condition and can be rotated in the front-rear direction) is rotated left or right to steer the front wheel by the actuator drive. Accordingly, it is convenient for the elderly or the handicapped to drive.

또한, 전륜이 90도 조향될 경우 좌우측 후륜 속도차에 의해 엘리베이터와 같은 좁은 공간 내에서 PM을 제자리에서 회전시킬 수 있어 실용성을 갖게 된다.In addition, when the front wheels are steered by 90 degrees, the PM can be rotated in place in a narrow space such as an elevator due to the speed difference between the left and right rear wheels, thereby providing practicality.

또한, 주행시 PM 전방에 장애물이 나타날 경우 라이다센서 등에 의해 감지하여 PM을 감속시켜 탑승자를 장애물로부터 보호할 수 있게 된다.In addition, when an obstacle appears in front of the PM while driving, it is detected by a lidar sensor or the like and the PM is decelerated to protect the occupants from the obstacle.

또한, 배터리가 방전될 경우 전륜 조향축에 탈착가능한 별도의 조향핸들에 의해 수동으로 조향시킬 수 있어 실용성을 갖게 된다.In addition, when the battery is discharged, it can be steered manually by a separate steering wheel detachable from the front wheel steering shaft, thereby providing practicality.

또한, 운전자가 뒷쪽 플로어에 기립하여 운전할 경우에도 동승자가 탑승한 앞쪽 시트를 전후 방향으로 이동시킴에 따라 승차감을 향상시킬 수 있게 된다.In addition, even when the driver drives while standing on the rear floor, the riding comfort can be improved by moving the front seat of the passenger in the front-rear direction.

도 1은 본 명세서의 바람직한 실시예에 따른 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌의 도면대용 사진,
도 2는 도 1에 도시된 오토 모빌의 배면사시도,
도 3은 도 1에 도시된 오토 모빌의 측면도,
도 4는 도 1에 도시된 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌의 평면도,
도 5는 도 1에 도시된 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌의 전륜의 도면대용사진이다.1 is a picture for a drawing of a smart front-wheel steering automobile according to a preferred embodiment of the present specification;
Figure 2 is a rear perspective view of the automobile shown in Figure 1,
3 is a side view of the automobile shown in FIG. 1;
4 is a plan view of the smart front-wheel steering type automobile shown in FIG. 1;
FIG. 5 is a drawing substitute photograph of the front wheel of the smart front wheel steering type automobile shown in FIG. 1 .

이하, 첨부도면을 참조하여 본 명세서의 바람직한 실시예에 따른 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a smart front wheel steering type automobile according to a preferred embodiment of the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 명세서의 일 실시예에 따른 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌은1 to 5 , a smart front wheel steering type automobile according to an embodiment of the present specification is

하나의 전륜과 좌우측 후륜이 구비되는 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌에 적용되고,It is applied to a smart front-wheel steering automobile equipped with one front wheel and left and right rear wheels,

뒷쪽에 운전자가 탑승할 수 있는 플로어(10) 및 동승자가 탑승할 수 있는 시트(11)가 장착되는 본체(12);a main body 12 on which a floor 10 on which a driver can ride and a seat 11 on which a passenger can ride are mounted on the rear side;

본체(12)에 하단이 좌우 방향으로 회동가능하게 장착되고 상단에 제1,2핸들(13,14)이 각각 형성되며, 전륜(15)을 조향시키기 위한 핸들 겸용 조향레버(16);The lower end of the main body 12 is rotatably mounted in the left and right directions, the first and second handles 13 and 14 are formed at the upper end, respectively, and a handle-combining steering lever 16 for steering the front wheel 15;

전륜(15)이 회동가능하게 장착되는 브라킷(23)에 장착되고, 핸들 겸용 조향레버(16)가 좌측 또는 우측으로 회동될 경우 회동각도에 대응되게 전륜(15)을 조향시키기 위한 제1액츄에이터(17)(일 예로서, 정역 방향으로 회전되는 전동모터가 사용될 수 있다);A first actuator ( 17) (As an example, an electric motor rotating in a forward and reverse direction may be used);

본체(12)의 수납홈(12a)에 탈착가능하게 장착되는 충전식 배터리(18)에 접속되고, 좌우측 후륜(19,20)을 구동시키도록 정역 방향으로 회전가능한 제1,2구동모터;를 구비하는 것을 특징으로 한다.First and second driving motors connected to the rechargeable battery 18 detachably mounted in the receiving groove 12a of the main body 12 and rotatable in forward and reverse directions to drive the left and right rear wheels 19 and 20; characterized in that

더욱 바람직한 실시예에 의하면, 전술한 핸들 겸용 조향레버(16)는According to a more preferred embodiment, the above-described steering lever combined with the handle 16 is

유저의 신체적 조건에 대응되게 이중관 형태의 핸들 겸용 조향레버(16)의 길이를 축방향으로 신축가능하게 조절할 수 있고, 본체(12)에 좌우 방향으로 형성된 고정축(21)에 대해 전후 방향으로 틸팅가능하게 연결되는 것을 특징으로 한다.The length of the double tube-shaped handle and steering lever 16 can be adjusted in an axial direction to correspond to the physical condition of the user, and tilted in the front-rear direction with respect to the fixed shaft 21 formed in the left-right direction on the main body 12 It is characterized in that it is possible to connect.

유저가 플로어(10)에 탑승하여 주행하는 경우, 시트(11)를 전후 방향으로 이동시키기 위한 제2액츄에이터(일 예로서, 전동실린더가 사용될 수 있다);를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.When the user rides on the floor 10 and travels, a second actuator (for example, an electric cylinder may be used) for moving the seat 11 in the front-rear direction is further provided.

전술한 전륜(15) 조향축에 탈착가능하게 장착되는 별도의 조향핸들(22);을 더 구비하여, 배터리(18) 전원이 방전될 경우 조향핸들(22)에 의해 전륜(15)을 수동으로 조향시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.A separate steering handle 22 detachably mounted to the steering shaft of the front wheel 15 described above is further provided, and the front wheel 15 is manually operated by the steering wheel 22 when the battery 18 power is discharged. It is characterized in that it can be steered.

전술한 전륜(15)이 회동(조향)가능하게 장착되는 브라킷(23)에 형성되고, 주행시 전방 장애물을 감지하기 위한 라이다센서(24);를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.The aforementioned front wheel 15 is formed on the bracket 23 to be rotatably (steered) mounted, and a lidar sensor 24 for detecting a front obstacle during driving; characterized in that it further comprises.

전술한 핸들 겸용 조향레버(16)의 회동각도를 감지하여 제1액츄에이터(17) 구동에 의해 전륜(15)을 90도 조향시키되, 제1,2구동모터 회전수를 차등을 두어 제어할 경우 차체(PM)를 중심으로 전륜(15) 및 좌우측 후륜(19,20)을 동일 궤적을 따라 이동시킴에 따라 차체를 제자리에서 회전시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.Detecting the rotation angle of the steering wheel combined steering lever 16 described above, the front wheel 15 is steered by 90 degrees by driving the first actuator 17, but the first and second driving motor rotations are differentially controlled. It is characterized in that the vehicle body can be rotated in place by moving the front wheel 15 and the left and right rear wheels 19 and 20 along the same trajectory with the PM as the center.

도면중 미 설명부호 25는 핸들 겸용 조향레버(16) 상단에 형성되고 PM의 주행 및 조향을 제어하기 위한 액정디스플레이 형태의 제어부, 26은 시트(11)에 절첩가능하게 형성되는 등받이, 27은 PM 전방을 밝혀주는 라이트이다.In the drawings, reference numeral 25 denotes a control unit in the form of a liquid crystal display that is formed on the upper part of the steering lever 16 and controls the driving and steering of the PM, 26 denotes a backrest foldable on the seat 11, and 27 denotes PM It is a light that illuminates the front.

이하에서, 본 명세서의 일 실시예에 따른 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌의 사용예를 첨부도면에 따라 설명한다.Hereinafter, an example of use of the smart front wheel steering type automobile according to an embodiment of the present specification will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 5에서와 같이, 유저(user)가 시트(11)에 착석하거나 또는 플로어(10)에 기립한 상태에서 핸들 겸용 조향레버(16) 상단에 장착된 제어부(25)의 해당버튼을 터치함에 PM을 주행시키거나 또는 조향시킬 수 있게 된다.1 to 5, the user (user) is seated on the seat 11 or standing on the floor 10, the corresponding button of the control unit 25 mounted on the top of the steering wheel combined steering lever 16 It is possible to drive or steer the PM by touching it.

이때, 본체(12) 후방의 수납홈(12a)에 탈착가능하게 결합된 배터리(18)에 연결된 제1,2구동모터 구동에 의해 PM을 주행시킬 수 있도록 한 구성은, 본 명세서가 속하는 기술분야에서 통상적으로 사용되는 것이므로 이들의 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.At this time, the configuration for driving the PM by driving the first and second driving motors connected to the battery 18 detachably coupled to the receiving groove 12a at the rear of the main body 12 is the technical field to which the present specification belongs. Since they are commonly used in , a detailed description of their configuration will be omitted.

PM을 주행시키는 도중에, 시트(11)에 착석하거나 플로어(10)에 기립한 유저가 본체(12)에 하단이 좌우 방향으로 회동가능하게 장착된 핸들 겸용 조향레버(16)를 좌측 또는 우측 방향으로 회동시킬 경우, 핸들 겸용 조향레버(16)의 회동됨을 감지하는 감지부에 의해 검출된 조향각 검출신호를 제어부(25)에 전송하게 된다.While driving the PM, a user seated on the seat 11 or standing on the floor 10 moves the steering wheel combined steering lever 16 mounted on the main body 12 so that the lower end is rotatably left and right in the left or right direction. When rotating, the steering angle detection signal detected by the sensing unit for detecting the rotation of the steering wheel combined steering lever 16 is transmitted to the control unit 25 .

따라서, 전술한 제어부(25)로부터 제1액츄에이터(17)에 인가되는 제어신호에 의해 전륜(15)의 조향 방향 및 조향각도를 제어할 수 있게 된다.Accordingly, it is possible to control the steering direction and the steering angle of the front wheel 15 by the control signal applied to the first actuator 17 from the aforementioned control unit 25 .

이때, 전술한 핸들 겸용 조향레버(16)는 시트(11)에 착석하거나, 또는 플로어(10)에 기립한 유저의 신체적 조건(일 예로서, 신장을 말함)에 적합하도록 핸들 겸용 조향레버(16)의 길이를 축방향으로 신축가능하게 조절할 수 있다.At this time, the above-mentioned steering wheel combined steering lever 16 is suitable for the physical condition (for example, referring to height) of the user sitting on the seat 11 or standing on the floor 10 . ) can be adjusted to be stretchable in the axial direction.

이를 상세하게 설명하면, 전술한 핸들 겸용 조향레버(16)를 신축가능한 이중관 형태로 형성하되, 즉 외측케이스(16b) 하단에 액츄에이터(일 예로서, 전동실린더가 사용될 수 있다) 헤드부를 연결하고 외측케이스(16b)에 대해 신축가능하게 결합된 내측케이스(16a) 하단에 로드부를 고정시킨다.To explain this in detail, the above-described steering lever combined with handle 16 is formed in a flexible double tube shape, that is, an actuator (for example, an electric cylinder may be used) is connected to the lower end of the outer case 16b and the head is connected to the outside. The rod part is fixed to the lower end of the inner case 16a that is telescopically coupled to the case 16b.

따라서, 제어부(25)로부터 액츄에이터에 인가되는 제어신호에 의해 핸들 겸용 조향레버(16)의 내측 케이스(16a)를 외측케이스(16b)에 대해 승강시킴에 따라 핸들 겸용 조향레버(16) 길이를 자동 신축조절할 수 있게 된다.Accordingly, as the inner case 16a of the steering wheel combined steering lever 16 is raised and lowered with respect to the outer case 16b by the control signal applied to the actuator from the control unit 25, the length of the steering wheel combined steering lever 16 is automatically adjusted. It can be stretched and adjusted.

도면에는 미 도시 되었으나, 전술한 핸들 겸용 조향레버(16) 길이를 수동으로 신축조절할 수 있다. 일 예로서 등산용 스틱에서와 같이 길이를 신축가능하게 조절할 수 있는 연결수단을 핸들 겸용 조향레버(16)에 적용시킬 경우, 신축가능하게 이중관 형태로 형성된 핸들 겸용 조향레버(16)의 외측케이스(16b)에 대해 내측케이스(16a)를 승강시켜 길이를 수동으로 신축조절할 수 있다.Although not shown in the drawing, the length of the above-described steering lever combined with the handle 16 can be manually stretched and contracted. As an example, when a connecting means that can be stretchably adjusted in length as in a climbing stick is applied to the handle and steering lever 16, the outer case 16b of the handle and steering lever 16 formed in the form of a stretchable double tube. ) by elevating the inner case (16a) with respect to the length can be manually stretched and adjusted.

이때, 이중관 형태의 내측케이스(16a)를 외측케이스(16b)에 대해 승강시켜 길이를 신축가능하게 조절할 수 있는 연결수단은 본 명세서가 속하는 기술분야에서 통상적으로 사용되는 것이므로 이들의 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.At this time, the connection means that can adjust the length by elevating the inner case 16a in the form of a double tube with respect to the outer case 16b is commonly used in the technical field to which this specification belongs. Detailed description of their configuration is omitted.

한편, 핸들 겸용 조향레버(16)를 유저 쪽으로 틸팅시킬 수 있다.On the other hand, it is possible to tilt the steering lever combined with the handle 16 toward the user.

이를 상세하게 설명하면, 본체(12)에 고정축(21)을 좌우 방향으로 장착하되, 핸들 겸용 조향레버(16)의 하단에 형성된 보스(boss) 형태의 결합구(28)를 고정축(21) 양단에 회동가능하게 결합하고, 결합구(28)를 반경방향으로 관통하는 체결부재(29)에 의해 고정축(21)에 고정시킬 수 있다.To describe this in detail, the fixed shaft 21 is mounted on the main body 12 in the left and right directions, and the boss-shaped coupler 28 formed at the lower end of the steering lever 16 combined with the handle is attached to the fixed shaft 21 . ) It is rotatably coupled to both ends, and can be fixed to the fixed shaft 21 by a fastening member 29 penetrating the coupler 28 in the radial direction.

즉, 전술한 핸들 겸용 조향레버(16)를 전후방향으로 임의각도를 유지하도록 회동시킨 후, 체결부재(29)에 의해 결합구(28)를 고정축(21)에 고정시킴에 따라 핸들 겸용 조향레버(16)를 틸팅 조정할 수 있다.That is, after rotating the above-described steering wheel combined steering lever 16 to maintain an arbitrary angle in the front-rear direction, the coupling member 28 is fixed to the fixed shaft 21 by the fastening member 29, so that the combined handle steering lever 16 is steered. The lever 16 can be tilted to adjust.

전술한 바와 같이 유저가 플로어(10)에 탑승한 상태에서 핸들 겸용 조향레버의 길이를 축방향으로 신축조절하거나, 또는 핸들 겸용 조향레버(16)를 전후 방향으로 틸팅조정시킴에 따라, 유저가 PM 뒷쪽의 플로어(10)에 기립한 상태에서 핸들 겸용 조향레버(16)를 조작하여 전륜(15)을 용이하게 조향시킬 수 있다.As described above, as the user rides on the floor 10 and adjusts the length of the steering wheel combined steering lever in the axial direction or tilting the steering wheel combined steering lever 16 in the front and rear directions, the user is PM The front wheel 15 can be easily steered by manipulating the steering wheel combined steering lever 16 while standing on the rear floor 10 .

한편, 유저가 시트(11)에 착석한 상태에서 PM를 주행시키는 도중에 배터리(18) 전원이 방전될 경우 전륜(15) 조향축에 탈착가능하게 장착된 별도의 조향핸들(22)에 의해 전륜(15)을 수동으로 조향시킬 수 있게 된다.On the other hand, when the battery 18 power is discharged while the user is driving the PM while the user is seated on the seat 11, the front wheel ( 15) can be steered manually.

한편, PM을 실내에서 직각으로 굽은 좁은 통로, 또는 엘리베이터와 같은 협소한 장소에서 전륜(15)을 90도 조향시켜 제자리 회전시킬 수 있다.Meanwhile, the PM can be rotated in place by steering the front wheel 15 by 90 degrees in a narrow passageway bent at a right angle in the room, or in a narrow place such as an elevator.

이를 상세하게 설명하면, 유저에 의해 핸들 겸용 조향레버(16)를 좌측 또는 우측 방향으로 회동시킬 경우, 핸들 겸용 조향레버(16)의 회동각도를 감지부에 의해 감지함에 따라 제어부(25)로부터의 제어신호에 의해 제1액츄에이터(17)를 구동시켜 전륜(15)을 90도 조향시킨 후, 제어부(25)로부터 인가되는 제어신호에 의해 제1,2구동모터 회전수를 차등을 두어 제어할 경우 차체(PM)를 중심으로 전륜(15) 및 좌우측 후륜(19,20)을 동일 궤적을 따라 이동시켜 PM을 제자리에서 회전시킬 수 있게 된다.In detail, when the user rotates the steering wheel combined steering lever 16 in the left or right direction, the control unit 25 detects the rotation angle of the handle combined steering lever 16 by the sensing unit. When the first actuator 17 is driven by the control signal to steer the front wheel 15 by 90 degrees, and then the first and second driving motor rotations are controlled by differentially controlled by the control signal applied from the control unit 25 The front wheel 15 and the left and right rear wheels 19 and 20 are moved along the same trajectory around the vehicle body PM, so that the PM can be rotated in place.

여기에서, 전술한 본 명세서에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 명세서의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 명세서를 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Here, although the foregoing specification has been described with reference to preferred embodiments, those skilled in the art can variously modify and modify the present specification without departing from the spirit and scope of the present specification as set forth in the following claims. You will understand that you can change it.

10; 플로어
11; 시트(seat)
12; 본체
13; 제1핸들
14; 제2핸들
15; 전륜
16; 핸들 겸용 조향레버
17; 제1액츄에이터
18; 배터리
19,20; 후륜
21; 고정축
22; 조향핸들
23; 브라킷
24; 라이다센서10; floor
11; seat
12; main body
13; first handle
14; 2nd handle
15; front wheel
16; Steering lever for handle
17; first actuator
18; battery
19,20; rear wheel
21; fixed shaft
22; steering wheel
23; bracket
24; lidar sensor

Claims (6)

전륜과 좌우측 후륜이 구비되는 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌에 적용되고,
뒷쪽에 운전자가 탑승할 수 있는 플로어 및 동승자가 탑승할 수 있는 시트가 장착되는 본체;
상기 본체에 하단이 좌우 방향으로 회동가능하게 장착되고 상단에 제1,2핸들이 각각 형성되며, 상기 전륜을 조향시키기 위한 핸들 겸용 조향레버;
상기 핸들 겸용 조향레버가 좌측 또는 우측으로 회동될 경우 회동각도에 대응되게 상기 전륜을 조향시키기 위한 제1액츄에이터;
상기 본체에 탈착가능하게 장착되는 배터리에 연결되고, 상기 좌우측 후륜을 구동시키는 정역 방향으로 회전가능한 제1,2구동모터;를 구비하는 것을 특징으로 하는 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌.Applied to smart front-wheel steering automobile equipped with front wheels and left and right rear wheels,
a main body on which a floor and a passenger seat can be mounted on the rear side;
a steering lever having a lower end rotatably mounted on the main body in a left and right direction, first and second handles formed at the upper end, respectively, for steering the front wheel;
a first actuator for steering the front wheel to correspond to a rotation angle when the steering lever combined with the handle is rotated to the left or right;
A smart front-wheel steering type automobile comprising: first and second driving motors connected to a battery detachably mounted on the main body and rotatable in forward and reverse directions for driving the left and right rear wheels. 제1항에 있어서,
상기 핸들 겸용 조향레버는
사용자 신체적 조건에 대응되게 이중관 형태의 상기 핸들 겸용 조향레버의 길이를 축방향으로 신축가능하게 조절할 수 있고, 상기 본체에 좌우 방향으로 형성된 고정축에 대해 전후 방향으로 틸팅가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌.According to claim 1,
The steering lever combined with the handle is
The length of the steering lever combined with the handle in the form of a double tube can be adjusted in an axial direction to correspond to the user's physical condition, and it is characterized in that it is tiltably connected in the front and rear directions with respect to a fixed shaft formed in the left and right directions on the main body. Smart front-wheel steering automobile. 제1항에 있어서,
유저가 상기 플로어에 탑승하여 주행하는 경우, 상기 시트를 전후 방향으로 이동시키기 위한 제2액츄에이터;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌.According to claim 1,
The smart front-wheel steering type automobile further comprising; a second actuator for moving the seat in the front-rear direction when the user rides on the floor and drives. 제1항에 있어서,
상기 전륜 조향축에 탈착가능하게 장착되는 조향핸들;을 더 구비하여, 상기 시트에 착석하여 주행하는 도중에 상기 배터리 전원이 방전될 경우 상기 조향핸들에 의해 상기 전륜을 조향시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌.According to claim 1,
and a steering wheel detachably mounted to the front wheel steering shaft, so that the front wheel can be steered by the steering wheel when the battery power is discharged while driving while seated on the seat Smart front-wheel steering automobile. 제1항에 있어서,
상기 전륜이 회동가능하게 장착되는 브라킷에 형성되고, 주행시 전방 장애물을 감지하기 위한 라이다센서;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌.According to claim 1,
The smart front-wheel steering automobile, characterized in that it further comprises a; is formed on a bracket to which the front wheel is rotatably mounted, and a lidar sensor for detecting a front obstacle during driving. 제1항에 있어서,
상기 핸들 겸용 조향레버의 회동각도를 감지하여 상기 제1액츄에이터 구동에 의해 상기 전륜을 90도 조향시키되, 상기 제1,2구동모터 회전수를 차등을 두어 제어할 경우 차체(PM)를 중심으로 상기 전륜 및 좌우측 후륜을 동일 궤적을 따라 이동시킴에 따라 상기 차체를 제자리에서 회전시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 스마트형 전륜 조향방식 오토 모빌.According to claim 1,
Sensing the rotation angle of the steering lever combined with the handle, the front wheel is steered by 90 degrees by driving the first actuator. A smart front-wheel steering automobile, characterized in that the vehicle body can be rotated in place by moving the front wheels and the left and right rear wheels along the same trajectory.
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