KR20210103161A - Robot arm control device for easy attachment and detachment of tools - Google Patents

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KR20210103161A
KR20210103161A KR1020200017555A KR20200017555A KR20210103161A KR 20210103161 A KR20210103161 A KR 20210103161A KR 1020200017555 A KR1020200017555 A KR 1020200017555A KR 20200017555 A KR20200017555 A KR 20200017555A KR 20210103161 A KR20210103161 A KR 20210103161A
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Abstract

The present invention relates to a robot arm control device with easy attachment and detachment of tools. The robot arm control device of the present invention can control a robot arm through an application by a motion control button, and enable a user to easily grasp a current state of the robot arm visually by a robot arm 3D modeling through the application. The present invention includes a robot arm driving unit, a motor driver, a Bluetooth module, an operation control button, and a control slider.

Description

도구의 탈부착이 용이한 로봇팔 제어장치{Robot arm control device for easy attachment and detachment of tools}Robot arm control device for easy attachment and detachment of tools

본 발명은 도구의 탈부착이 용이한 로봇팔 제어장치에 관한 것으로서,The present invention relates to a robot arm control device that is easy to attach and detach a tool,

더욱 상세하게는 로봇팔에 있어서,More specifically, in the robot arm,

로봇팔의 관절역할을 하며 움직임을 다양하게 할 수 있게 각 관절에 서보모터를 연결한 로봇팔 구동부, 구동부의 서보모터를 제어할 수 있게 각 서보모터와 연결한 모터드라이버, 어플리케이션에서 전송된 값을 받을 수 있게 모터드라이버와 연결한 블루투스모듈, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하기 위해 UI를 시각화하여 쉽게 터치를 통해 각 기능을 수행할 수 있게 구성한 동작제어버튼, 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 3D 모델링을 통해 UI로 구현한 로봇팔 3D 모델링, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 슬라이더를 조절하여 모델링과 비교를 통해 실제 로봇팔을 제어할 수 있게 구성한 제어슬라이더로 구성 하여서,The robot arm drive unit that connects the servo motor to each joint to act as a joint of the robot arm and to make various movements, the motor driver connected to each servo motor to control the servo motor of the drive unit, and the value transmitted from the application A Bluetooth module connected with the motor driver to receive it, a motion control button configured to easily perform each function through touch by visualizing the UI to control the robot arm through the application, and the application to visually display the current robot arm 3D modeling of a robot arm implemented as a UI through 3D modeling to easily understand the state of By configuring the slider,

동작제어버튼에 의하여 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하고, 로봇팔 3D 모델링에 의하여 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 하고, 제어슬라이더에 의하여 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 함으로써 관련지식의 부재로 인한 일반 사용자가 기존 로봇팔을 조작함에 어려움을 느끼는 문제점을 해소하도록 함을 목적으로 한 것이다.The robot arm is controlled through the application by the motion control button, the user can easily grasp the current state of the robot arm visually through the application by the robot arm 3D modeling, and the robot arm is easily controlled through the application by the control slider. The purpose of this is to solve the problem that general users feel difficult in operating the existing robot arm due to the absence of related knowledge by enabling control.

일반적으로 로봇팔은 사용자가 제어기를 통해 구동기에 소프트웨어를 통해 신호를 처리하여 제어하는 것이다.In general, a robot arm is controlled by a user by processing a signal through software to an actuator through a controller.

상기한 바와 같이 로봇팔은 구동기, 센서류, 제어기, 처리기, 소프트웨어로 구성된 것이다.As described above, the robot arm is composed of a actuator, sensors, a controller, a processor, and software.

이상과 같은 로봇팔은 각 다른 로봇팔이 호환하는 제어기를 통해 제어하는 것이다.The robot arm as described above is controlled through a controller compatible with each other robot arm.

그러나 상기한 바와 같은 종래의 로봇팔은 관련지식의 부재로 인한 일반 사용자가 기존 로봇팔을 조작함에 어려움을 느끼는 문제점이 있었다.However, the conventional robot arm as described above has a problem in that the general user feels difficulty in manipulating the existing robot arm due to the absence of related knowledge.

대한민국 공개 제 1020090057030호Republic of Korea Publication No. 1020090057030

이에 본 발명은 종래의 로봇팔이 관련지식의 부재로 인한 일반 사용자가 기존 로봇팔을 조작함에 어려움을 느끼는 문제점을 해결하기 위한 것이다.Accordingly, the present invention is to solve the problem that a general user feels difficulty in manipulating the existing robot arm due to the absence of related knowledge of the conventional robot arm.

즉, 본 발명은 로봇팔의 관절역할을 하며 움직임을 다양하게 할 수 있게 각 관절에 서보모터를 연결한 로봇팔 구동부, 구동부의 서보모터를 제어할 수 있게 각 서보모터와 연결한 모터드라이버, 어플리케이션에서 전송된 값을 받을 수 있게 모터드라이버와 연결한 블루투스모듈, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하기 위해 UI를 시각화하여 쉽게 터치를 통해 각 기능을 수행할 수 있게 구성한 동작제어버튼, 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 3D 모델링을 통해 UI로 구현한 로봇팔 3D 모델링, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 슬라이더를 조절하여 모델링과 비교를 통해 실제 로봇팔을 제어할 수 있게 구성한 제어슬라이더로 구성한 것이다.That is, the present invention serves as a joint of the robot arm and connects a servomotor to each joint so that the movement can be varied. A Bluetooth module connected with the motor driver to receive the value transmitted from the motion control button, which is configured to visualize the UI to control the robot arm through the application and easily perform each function through touch, and the application allows the user to 3D modeling of a robot arm implemented as a UI through 3D modeling so that you can easily grasp the current state of the robot arm visually, control the actual robot arm through modeling and comparison by adjusting the slider to easily control the robot arm through an application It is composed of a control slider that is configured to do this.

따라서 본 발명은 로봇팔의 관절역할을 하며 움직임을 다양하게 할 수 있게 각 관절에 서보모터를 연결한 로봇팔 구동부, 구동부의 서보모터를 제어할 수 있게 각 서보모터와 연결한 모터드라이버, 어플리케이션에서 전송된 값을 받을 수 있게 모터드라이버와 연결한 블루투스모듈, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하기 위해 UI를 시각화하여 쉽게 터치를 통해 각 기능을 수행할 수 있게 구성한 동작제어버튼, 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 3D 모델링을 통해 UI로 구현한 로봇팔 3D 모델링, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 슬라이더를 조절하여 모델링과 비교를 통해 실제 로봇팔을 제어할 수 있게 구성한 제어슬라이더로 구성 함으로써, 동작제어버튼에 의하여 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하고, 로봇팔 3D 모델링에 의하여 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 하고, 제어슬라이더에 의하여 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 함으로써 관련지식의 부재로 인한 일반 사용자가 기존 로봇팔을 조작함에 어려움을 느끼는 문제점을 해소하도록 한 효과를 갖는 것이다.Therefore, the present invention serves as a joint of the robot arm and connects a servomotor to each joint so that the movement can be varied, a motor driver connected with each servomotor to control the servomotor of the driving unit, A Bluetooth module connected to the motor driver to receive the transmitted value, a motion control button configured to easily perform each function through touch by visualizing the UI to control the robot arm through the application, and the user through the application 3D modeling of a robot arm implemented as a UI through 3D modeling so that you can easily understand the current state of the robot arm by adjusting the slider so that you can easily control the robot arm through an application. By configuring the control slider so that it can be configured, the robot arm is controlled through the application by the motion control button, and the user can easily grasp the current state of the robot arm visually through the application by 3D modeling of the robot arm, and the control slider By making it possible to easily control the robot arm through the application, it has the effect of solving the problem that general users feel difficult in operating the existing robot arm due to the absence of related knowledge.

도 1: 로봇팔 구동장치 실제사진Figure 1: Actual photo of the robot arm driving device

도 2: 로봇팔 구동을 위한 어플리케이션 실제 UIFigure 2: Application real UI for driving the robot arm

도 3: 어플리케이션이 구글플레이스토어에 등록된 사진Figure 3: A picture of the application registered in the Google Play Store

즉, 본 발명은 로봇팔의 관절역할을 하며 움직임을 다양하게 할 수 있게 각 관절에 서보모터를 연결한 (1)로봇팔 구동부, 구동부의 서보모터를 제어할 수 있게 각 서보모터와 연결한 (2)모터드라이버, 어플리케이션에서 전송된 값을 받을 수 있게 모터드라이버와 연결한 (3)블루투스모듈, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하기 위해 UI를 시각화하여 쉽게 터치를 통해 각 기능을 수행할 수 있게 구성한 (4)동작제어버튼, 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 3D 모델링을 통해 UI로 구현한 (5)로봇팔 3D 모델링, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 슬라이더를 조절하여 모델링과 비교를 통해 실제 로봇팔을 제어할 수 있게 구성한 (6)제어슬라이더로 구성 된 것이다.That is, the present invention serves as a joint of a robot arm and connects a servomotor to each joint so that the movement can be varied (1) The robot arm driving unit is connected to each servomotor to control the servomotor of the driving unit ( 2) Motor driver, connected with the motor driver to receive the value transmitted from the application (3) Bluetooth module, configured to visualize the UI to control the robot arm through the application and easily perform each function through touch (4) Motion control button, implemented as a UI through 3D modeling so that the user can easily grasp the current state of the robot arm visually through the application (5) Robot arm 3D modeling, easy to control the robot arm through the application It is composed of (6) control slider, which is configured to control the actual robot arm through modeling and comparison by adjusting the slider.

여기서, (4)동작제어버튼은 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하기 위해 UI를 시각화하여 쉽게 터치를 통해 각 기능을 수행할 수 있게 구성한 것이다.Here, (4) the motion control button is configured to visualize the UI to control the robot arm through the application and easily perform each function through touch.

여기서, (5)로봇팔 3D 모델링은 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 3D 모델링을 통해 UI로 구현한 것이다.Here, (5) 3D modeling of the robot arm is implemented as a UI through 3D modeling so that the user can easily grasp the current state of the robot arm visually through the application.

여기서, (6)제어슬라이더는 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 슬라이더를 조절하여 모델링과 비교를 통해 실제 로봇팔을 제어할 수 있게 구성한 것이다.Here, (6) the control slider is configured to control the actual robot arm through modeling and comparison by adjusting the slider so that the robot arm can be easily controlled through the application.

이하, 본 발명의 사용과정에 대하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the process of using the present invention will be described as follows.

상기한 바와 같이 본 발명은 로봇팔에 있어서 로봇팔의 관절역할을 하며 움직임을 다양하게 할 수 있게 각 관절에 서보모터를 연결한 (1)로봇팔 구동부, 구동부의 서보모터를 제어할 수 있게 각 서보모터와 연결한 (2)모터드라이버, 어플리케이션에서 전송된 값을 받을 수 있게 모터드라이버와 연결한 (3)블루투스모듈, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하기 위해 UI를 시각화하여 쉽게 터치를 통해 각 기능을 수행할 수 있게 구성한 (4)동작제어버튼, 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 3D 모델링을 통해 UI로 구현한 (5)로봇팔 3D 모델링, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 슬라이더를 조절하여 모델링과 비교를 통해 실제 로봇팔을 제어할 수 있게 구성한 (6)제어슬라이더로 구성된 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, 관련지식의 부재로 인한 일반 사용자가 기존 로봇팔을 조작함에 어려움을 느끼는 문제점을 해소하도록 한 것이다.As described above, the present invention serves as a joint of the robot arm in the robot arm and connects the servo motor to each joint so that the movement can be varied. (2) Motor driver connected to the servo motor, (3) Bluetooth module connected to the motor driver to receive the value transmitted from the application, Visualize the UI to control the robot arm through the application and easily touch each function (4) Motion control button configured to perform the following, (5) Robot arm implemented as a UI through 3D modeling so that the user can easily grasp the current state of the robot arm visually through the application (5) 3D modeling of the robot arm, the robot through the application If the present invention consisting of (6) a control slider, which is configured to control the actual robot arm through modeling and comparison by adjusting the slider so that the arm can be easily controlled, is applied, the general user due to the absence of related knowledge This is to solve the problem of feeling difficult to operate the existing robot arm.

또한 본 발명의 실시에 있어, UI를 시각화하여 쉽게 터치를 통해 각 기능을 수행할 수 있게 구성한 (4)동작제어버튼으로 구성한 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하기 위해 될 것이다.In addition, in the practice of the present invention, if implemented by applying the present invention consisting of (4) motion control buttons configured to visualize the UI and easily perform each function through touch, in order to control the robot arm through the application will be

또한 본 발명의 실시에 있어, 3D 모델링을 통해 UI로 구현한 (5)로봇팔 3D 모델링으로 구성한 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 될 것이다.In addition, in the practice of the present invention, if the present invention consisting of (5) robot arm 3D modeling implemented as a UI through 3D modeling is applied and implemented, the user can easily grasp the current state of the robot arm visually through the application there will be

또한 본 발명의 실시에 있어, 슬라이더를 조절하여 모델링과 비교를 통해 실제 로봇팔을 제어할 수 있게 구성한 (6)제어슬라이더로 구성한 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 될 것이다.In addition, in the practice of the present invention, if the present invention is implemented by applying the present invention composed of (6) control slider, which is configured to control the actual robot arm through modeling and comparison by adjusting the slider, the robot arm can be easily controlled through the application will be able to

1: 로봇팔 구동부, 2: 모터드라이버, 3: 블루투스모듈, 4: 동작제어버튼, 5: 로봇팔 3D 모델링, 6: 제어슬라이더1: Robot arm drive unit, 2: Motor driver, 3: Bluetooth module, 4: Motion control button, 5: Robot arm 3D modeling, 6: Control slider

Claims (4)

로봇팔에 있어서,
로봇팔의 관절역할을 하며 움직임을 다양하게 할 수 있게 각 관절에 서보모터를 연결한 (1)로봇팔 구동부, 구동부의 서보모터를 제어할 수 있게 각 서보모터와 연결한 (2)모터드라이버, 어플리케이션에서 전송된 값을 받을 수 있게 모터드라이버와 연결한 (3)블루투스모듈, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하기 위해 UI를 시각화하여 쉽게 터치를 통해 각 기능을 수행할 수 있게 구성한 (4)동작제어버튼, 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 3D 모델링을 통해 UI로 구현한 (5)로봇팔 3D 모델링, 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 슬라이더를 조절하여 모델링과 비교를 통해 실제 로봇팔을 제어할 수 있게 구성한 (6)제어슬라이더로 구성 된 것을 특징으로 하는 도구의 탈부착이 용이한 로봇팔 제어장치.In the robotic arm,
(1) The robot arm drive unit that serves as the joint of the robot arm and connects the servo motor to each joint to make various movements, (2) the motor driver connected to each servo motor to control the servo motor of the drive unit, (3) Bluetooth module connected with the motor driver to receive the value transmitted from the application, and (4) motion control that visualizes the UI to control the robot arm through the application so that each function can be easily performed through touch (5) Robot arm 3D modeling implemented as a UI through 3D modeling so that the user can easily grasp the current state of the robot arm visually through buttons and applications, by adjusting the slider to easily control the robot arm through the application (6) A robot arm control device with easy attachment and detachment of tools, characterized in that it consists of a control slider that is configured to control the actual robot arm through modeling and comparison. 제 1항에 있어서,
(4)동작제어버튼을 통하여 어플리케이션을 통해 로봇팔을 제어하기 위해 UI를 시각화하여 쉽게 터치를 통해 각 기능을 수행할 수 있게 구성함을 특징으로 하는 도구의 탈부착이 용이한 로봇팔 제어장치.The method of claim 1,
(4) A robot arm control device with easy attachment and detachment of tools, characterized in that the UI is visualized to control the robot arm through the application through the motion control button, and each function can be easily performed through touch. 제 1항에 있어서,
(5)로봇팔 3D 모델링을 통하여 어플리케이션을 통해 사용자가 시각적으로 현재 로봇팔의 상태를 쉽게 파악할 수 있게 3D 모델링을 통해 UI로 구현함을 특징으로 하는 도구의 탈부착이 용이한 로봇팔 제어장치.The method of claim 1,
(5) Robot arm control device with easy attachment and detachment of tools, characterized in that it is implemented as a UI through 3D modeling so that the user can easily grasp the current state of the robot arm visually through the application through 3D modeling of the robot arm. 제 1항에 있어서,
(6)제어슬라이더를 통하여 어플리케이션을 통해 로봇팔을 쉽게 제어할 수 있게 슬라이더를 조절하여 모델링과 비교를 통해 실제 로봇팔을 제어할 수 있게 구성함을 특징으로 하는 도구의 탈부착이 용이한 로봇팔 제어장치.The method of claim 1,
(6) Control of a robot arm with easy attachment and detachment of tools, characterized in that it is configured to control the actual robot arm through modeling and comparison by adjusting the slider so that the robot arm can be easily controlled through the application through the control slider. Device.
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