KR20210102692A - Gantry robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 알루미늄 프로파일을 이용하여 가볍고, 경제적이며, 딥러닝을 통해 사물 또는 사람을 인식함으로써 self-teaching이 가능한 갠트리 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a gantry robot that is lightweight, economical, and capable of self-teaching by recognizing objects or people through deep learning using an aluminum profile.
종래의 상용되고 있는 각관 빔은 강성이 뛰어난 반면 중량이 무겁고 공정 절차가 다소 복잡해 가반하중이 작은 갠트리를 요하는 중소형 제조업체에게는 과사양(overspec)일 뿐 아니라 비용면에서 효율적이지 못하다.Conventional square tube beams that are commercially available are not only overspecified but also cost-effective for small and medium-sized manufacturers who require a gantry with a small payload due to their heavy weight and somewhat complicated process procedure, while having excellent rigidity.
또한, stroke 연장을 할 때도 동일한 이유로 인하여 비효율적이다. 더욱이 단차가 따로 없이 모듈이 조립된 시중의 제품은 알루미늄 프로파일 위를 캐리지(carriage)가 수직/수평주행을 할 때 발생되는 끼임현상은 구동부 부하와 포지션 이탈의 원인이 되며, 결국은 공작물의 결함률 증가로 직결된다.Also, when extending the stroke, it is inefficient for the same reason. Moreover, in the case of commercially available products that have modules assembled without a step difference, the jamming phenomenon that occurs when the carriage runs vertically/horizontally on the aluminum profile causes the load on the driving part and positional deviation, and eventually increases the defect rate of the workpiece. is directly related to
그리고, 기존에 많은 갠트리에 적용되고 있는 Ball LM Guide는 높은 정밀도를 구사할 수 있는 반면 볼(ball)끼리의 충돌소음이 많이 발생하고, 3m/s 정도에 미치는 속도로 고속 이송이 불가능할 뿐만 아니라 급유 장치가 필요하므로 그에 따른 부가 비용이 발생하는 문제점이 있다.In addition, the Ball LM Guide, which has been applied to many gantry in the past, can use high precision, but it generates a lot of collision noise between the balls. There is a problem in that additional costs are incurred accordingly.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 기존 각관(steel) 빔을 알루미늄 프로파일로 대체함으로써 중량을 낮추고 스트로크(stroke)의 연장을 용이하게 하며, 빔에 직선모듈을 장착할 수 있는 단차를 포함하여 설계함으로써 하중용량을 극대화하고 조립의 용이성을 높인 갠트리 로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the problems of the prior art as described above. By replacing the existing steel beam with an aluminum profile, the weight is reduced and the stroke is extended, and a straight module is installed on the beam. It aims to provide a gantry robot that maximizes the load capacity and improves the ease of assembly by designing including the mounting step.
또한, 조립 시 알루미늄 프로파일과 동일한 재질을 사용해 직선모듈을 구성함으로써 가벼운 하중 설계, 저소음, 고정밀, 고속 이송이 가능하고 급유 장치가 필요 없는 리니어 시스템 확보하는 데 그 목적이 있다.In addition, the purpose is to secure a linear system that enables light load design, low noise, high precision, and high-speed transfer and does not require an oil supply by constructing a linear module using the same material as the aluminum profile during assembly.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 여기에 언급되지 않은 본 발명이 해결하려는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems to be solved by the present invention not mentioned here are to those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. can be clearly understood.
본 발명의 갠트리 로봇은, 몸체를 지지하는 다수개의 수직형 포스트; 상기 포스트의 상단에 위치하는 주행빔; 상기 주행빔의 일측에 마련되어 수직 또는 수평 주행을 수행하는 캐리지;를 포함하되, 상기 주행빔은 알루미늄 프로파일로 구성되는 것을 특징으로 한다.The gantry robot of the present invention includes a plurality of vertical posts for supporting the body; a traveling beam positioned at the top of the post; A carriage provided at one side of the traveling beam to perform vertical or horizontal traveling; includes, but the traveling beam is characterized in that it is made of an aluminum profile.
또한, 본 발명의 갠트리 로봇은, 상기 주행빔에 단차를 포함하고, 상기 단차에 직선모듈이 장착되는 것을 특징으로 한다.In addition, the gantry robot of the present invention is characterized in that the traveling beam includes a step, and a linear module is mounted on the step.
또한, 본 발명의 갠트리 로봇은, 상기 직선모듈은 알루미늄 프로파일로 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the gantry robot of the present invention, the linear module is characterized in that it is composed of an aluminum profile.
또한, 본 발명의 갠트리 로봇은, 상기 직선모듈은 내부에 4개의 베어링 롤러를 십자모양으로 마운팅한 것을 특징으로 한다.In addition, the gantry robot of the present invention is characterized in that the linear module has four bearing rollers mounted therein in a cross shape.
또한, 본 발명의 갠트리 로봇은, 데이터 수집 및 알고리즘 학습을 이용하여 딥러닝을 기반으로 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the gantry robot of the present invention is characterized in that it is based on deep learning using data collection and algorithm learning.
상기 과제의 해결 수단에 의해, 본 발명의 갠트리 로봇은 중량을 낮추고 스트로크(stroke)의 연장을 용이하게 함. 또한 빔에 직선모듈을 장착할 수 있는 단차를 포함하여 설계함으로써 하중용량을 극대화하고 조립의 용이성을 높이는 효과가 있다.By means of solving the above problems, the gantry robot of the present invention lowers the weight and facilitates the extension of the stroke. In addition, by designing the beam with a step for mounting the straight module, it has the effect of maximizing the load capacity and increasing the ease of assembly.
또한, 조립 시 알루미늄 프로파일과 동일한 재질을 사용해 직선모듈을 구성함으로써 가벼운 하중 설계, 저소음, 고정밀, 고속 이송이 가능하고 급유 장치가 필요 없는 리니어 시스템 확보하는 효과가 있다.In addition, by constructing a linear module using the same material as the aluminum profile during assembly, it has the effect of securing a linear system that enables light load design, low noise, high precision, and high-speed transfer and does not require an oil supply.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 갠트리 로봇을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a gantry robot according to an embodiment of the present invention.
이상과 같은 본 발명에 대한 해결하고자 하는 과제, 과제의 해결 수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시예 및 도면들에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. Specific details including the problems to be solved for the present invention as described above, means for solving the problems, and the effects of the invention are included in the embodiments and drawings to be described below. Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 갠트리 로봇을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a gantry robot according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 갠트리 로봇은 도 1에 도시된 바와 같이, 몸체를 지지하는 다수개의 수직형 포스트; 상기 포스트의 상단에 위치하는 주행빔; 상기 주행빔의 일측에 마련되어 수직 또는 수평 주행을 수행하는 캐리지;를 포함한다.The gantry robot of the present invention, as shown in Figure 1, a plurality of vertical posts for supporting the body; a traveling beam positioned at the top of the post; and a carriage provided on one side of the traveling beam to perform vertical or horizontal traveling.
상기 주행빔은 알루미늄 프로파일로 구성되는 것이 바람직하다. 기존 각관(steel) 빔을 알루미늄 프로파일로 대체함으로써 중량을 낮추고 스트로크(stroke)의 연장을 용이하게 할 수 있다. Preferably, the traveling beam is made of an aluminum profile. Replacing conventional steel beams with aluminum profiles can reduce weight and facilitate extended stroke.
또한, 빔에 직선모듈을 장착할 수 있는 단차를 포함하여 설계함으로써 하중용량을 극대화하고 조립의 용이성을 높인다.In addition, the beam maximizes the load capacity and increases the ease of assembly by designing the beam with a step for mounting the straight module.
알루미늄 압출(extrusion) 기술을 적용하여 개구면적 형상변화를 통해 고강성 컴포넌트 확보와 용이한 유지보수가 가능한 최적의 프로파일 설계 가능하다.By applying aluminum extrusion technology, it is possible to design the optimal profile for securing high rigidity components and easy maintenance through the shape change of the opening area.
상기 갠트리 로봇은, 상기 주행빔에 단차를 포함하고, 상기 단차에 직선모듈이 장착될 수 있다.The gantry robot may include a step difference in the traveling beam, and a linear module may be mounted on the step difference.
조립 시 알루미늄 프로파일과 동일한 재질을 사용해 직선모듈을 구성함으로써 가벼운 하중 설계, 저소음, 고정밀, 고속 이송이 가능하고 급유 장치가 필요 없는 리니어 시스템을 마련한다.When assembling, the linear module is constructed using the same material as the aluminum profile to provide a linear system that enables light load design, low noise, high precision, and high-speed transfer and does not require an oil supply.
또한, 내부에 4개의 베어링 롤러를 십자모양으로 마운팅해 강성과 유연성을 동시에 가지고 있는 소재 (스프링강, 스테인리스, 티타늄 중 적어도 어느 하나)의 레이스 웨이(raceway) 위를 이동하게 하고, 수명기간동안 알루미늄 롤러 가이드에 윤활이 돼 있게 함으로써 별도의 급유 장치를 필요로 하지 않게 한다. In addition, four bearing rollers are mounted in a cross shape inside to move on a raceway made of a material that has both rigidity and flexibility (at least one of spring steel, stainless steel, and titanium), and aluminum By keeping the roller guides lubricated, there is no need for a separate lubrication device.
상기 갠트리 로봇은 데이터 수집 및 알고리즘 학습을 이용하여 딥러닝을 기반으로 한다. 따라서, 딥러닝을 통해 사물/사람인식을 함으로써 self-teaching이 가능하고 안전사고를 방지할 수 있는 갠트리 로봇을 제공한다.The gantry robot is based on deep learning using data collection and algorithm learning. Therefore, we provide a gantry robot that can self-teaching and prevent safety accidents by recognizing objects/persons through deep learning.
이와 같이, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.As such, those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the above-described technical configuration of the present invention may be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics of the present invention.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and the meaning and scope of the claims and their All changes or modifications derived from the concept of equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.
Claims (5)
상기 포스트의 상단에 위치하는 주행빔;
상기 주행빔의 일측에 마련되어 수직 또는 수평 주행을 수행하는 캐리지;를 포함하되,
상기 주행빔은 알루미늄 프로파일로 구성되는 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇.a plurality of vertical posts supporting the body;
a traveling beam positioned at the top of the post;
A carriage provided on one side of the traveling beam to perform vertical or horizontal travel; including,
The traveling beam is a gantry robot, characterized in that composed of an aluminum profile.
상기 갠트리 로봇은,
상기 주행빔에 단차를 포함하고,
상기 단차에 직선모듈이 장착되는 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇.The method of claim 1,
The gantry robot is
Including a step difference in the driving beam,
A gantry robot, characterized in that a linear module is mounted on the step.
상기 직선모듈은 알루미늄 프로파일로 구성되는 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇.3. The method of claim 2,
The linear module is a gantry robot, characterized in that composed of an aluminum profile.
상기 직선모듈은 내부에 4개의 베어링 롤러를 십자모양으로 마운팅한 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇.3. The method of claim 2,
The linear module is a gantry robot, characterized in that four bearing rollers are mounted in a cross shape therein.
상기 갠트리 로봇은 데이터 수집 및 알고리즘 학습을 이용하여 딥러닝을 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇.The method of claim 1,
The gantry robot is a gantry robot, characterized in that it is based on deep learning using data collection and algorithm learning.
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| KR1020200017034A KR20210102692A (en) | 2020-02-12 | 2020-02-12 | Gantry robot |
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Publications (1)
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Citations (1)
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| KR101707403B1 (en) | 2014-12-24 | 2017-02-15 | 대우조선해양 주식회사 | Gantry Tower Crane for Cargo Inspection |
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2020
- 2020-02-12 KR KR1020200017034A patent/KR20210102692A/en unknown
Patent Citations (1)
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