KR20210098849A - 측위 장치, 기록 매체, 및 측위 방법 - Google Patents

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Abstract

(과제) 가상 공간에 있어서의 이동체의 측위 정밀도의 저하를 억제한다.
(해결 수단) 측위 장치는, 이동체가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지하는 검지부와, 제 1 위치 데이터와, 제 2 위치 데이터와, 제 1 위치로부터 제 2 위치까지 이동한 이동체의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 가상 이동 방향 데이터를 취득하는 데이터 취득부와, 제 1 위치 데이터 및 제 2 위치 데이터를 사용하여, 이동체의 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 제 1 위치와 제 2 위치를 연결하는 제 1 방향을 따르도록, 가상 이동 방향 데이터를 보정하는 보정부를 구비한다.

Description

측위 장치, 기록 매체, 및 측위 방법{POSITIONING APPARATUS, RECORDING MEDIUM, AND POSITIONING METHOD}
본원 명세서에 개시되는 기술은, 측위 장치, 측위 프로그램, 및 측위 방법에 관한 것이다.
종래부터, global positioning system (GPS) 의 전파 수신이 곤란한 옥내 등에서는, 비콘 (등록 상표), WiFi (등록 상표) 또는 지자기 등을 사용하는 방법에 의해, 이동체의 현재 위치 등의 정보를 취득하는 기술이 사용되고 있다.
최근에는, 스마트폰 등에 탑재되어 있는 카메라, 가속도 센서 및 각속도 센서 등으로부터 얻어지는 측정 데이터를 조합함으로써, 가상 공간에 있어서의 이동체의 현재 위치 등의 정보를 실공간에 있어서의 이동체의 대응하는 정보에 반영시키는 기술도 사용되고 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 을 참조). 여기에서, 실공간이란, 실제로 존재하는 공간이다. 또, 가상 공간이란, 실제의 공간으로서는 존재하지 않지만, 휴대 단말 등의 조작 화면에서 표시 및 조작 가능한 가상적인 공간이다.
일본 공표특허공보 2014-522482호
가상 공간에 있어서의 이동체의 측위는, 카메라, 가속도 센서 및 각속도 센서 등으로부터 얻어지는 측정 데이터에 기초하여 계속적으로 실시된다. 그 때문에, 이동체의 이동량이 증가함에 따라, 계속적으로 산출되는 측위 데이터에 오차가 축적되어 이동체의 측위 정밀도가 저하된다. 또한, 이동체의 이동에 수반되는 진동 등의 외란이 있는 경우에는, 측위 데이터에 축적되는 오차도 증대된다.
본원 명세서에 개시되는 기술은, 이상에 기재된 바와 같은 문제를 감안하여 이루어진 것으로, 가상 공간에 있어서의 이동체의 측위 정밀도의 저하를 억제하기 위한 기술이다.
본원 명세서에 개시되는 기술의 제 1 양태인 측위 장치는, 이동체가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지하는 검지부와, 적어도, 상기 제 1 위치를 나타내는 데이터인 제 1 위치 데이터와, 상기 제 2 위치를 나타내는 데이터인 제 2 위치 데이터와, 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치까지 이동한 상기 이동체의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터인 가상 이동 방향 데이터를 취득하는 데이터 취득부와, 상기 제 1 위치 데이터 및 상기 제 2 위치 데이터를 사용하여, 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치를 연결하는 방향인 제 1 방향을 따르도록, 상기 가상 이동 방향 데이터를 보정하는 보정부를 구비한다.
본원 명세서에 개시되는 기술의 제 2 양태인 측위 장치는, 제 1 양태에 관련하여, 상기 보정부는, 상기 제 1 위치 데이터, 상기 제 2 위치 데이터, 및 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치까지 이동한 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 위치를 나타내는 데이터인 가상 이동체 위치 데이터를 사용하여, 상기 제 1 방향과, 상기 제 1 위치와 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 위치를 연결하는 방향인 제 2 방향이 이루는 각인 오차각을 산출하고, 또한, 상기 오차각에 기초하여 상기 가상 이동 방향 데이터를 보정한다.
본원 명세서에 개시되는 기술의 제 3 양태인 측위 장치는, 제 2 양태에 관련하여, 상기 보정부는, 상기 가상 이동체 위치 데이터가 상기 제 2 위치 데이터에 일치하도록 상기 가상 이동체 위치 데이터를 보정한다.
본원 명세서에 개시되는 기술의 제 4 양태인 측위 장치는, 제 1 내지 3 중 어느 하나의 양태에 관련하여, 상기 검지부가 검지하는 상기 제 1 위치 및 상기 제 2 위치는, 상기 이동체가 이동하는 경로 상에 미리 특정된 서로 상이한 위치이다.
본원 명세서에 개시되는 기술의 제 5 양태인 측위 장치는, 제 1 내지 4 중 어느 하나의 양태에 관련하여, 상기 검지부가 검지하는 상기 제 2 위치는, 상기 이동체가 이동하는 경로에 있어서의 전환점이다.
본원 명세서에 개시되는 기술의 제 6 양태인 측위 장치는, 제 1 내지 5 중 어느 하나의 양태에 관련하여, 상기 이동체에는, 카메라가 장착되어, 상기 검지부는, 상기 카메라에 의해 촬상된 화상에 기초하여, 상기 이동체가 상기 제 2 위치에 도달한 것을 검지한다.
본원 명세서에 개시되는 기술의 제 7 양태인 기록 매체는, 격납하는 측위 프로그램이 컴퓨터에 인스톨되어 실행됨으로써, 상기 컴퓨터에, 이동체가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지시키고, 상기 컴퓨터에, 적어도, 상기 제 1 위치를 나타내는 데이터인 제 1 위치 데이터와, 상기 제 2 위치를 나타내는 데이터인 제 2 위치 데이터와, 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치까지 이동한 상기 이동체의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터인 가상 이동 방향 데이터를 취득시키고, 상기 컴퓨터에, 상기 제 1 위치 데이터 및 상기 제 2 위치 데이터를 사용하여, 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치를 연결하는 방향인 제 1 방향을 따르도록, 상기 가상 이동 방향 데이터를 보정시킨다.
본원 명세서에 개시되는 기술의 제 8 양태인 측위 방법은, 이동체가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지하는 공정과, 적어도, 상기 제 1 위치를 나타내는 데이터인 제 1 위치 데이터와, 상기 제 2 위치를 나타내는 데이터인 제 2 위치 데이터와, 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치까지 이동한 상기 이동체의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터인 가상 이동 방향 데이터를 취득하는 공정과, 상기 제 1 위치 데이터 및 상기 제 2 위치 데이터를 사용하여, 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치를 연결하는 방향인 제 1 방향을 따르도록, 상기 가상 이동 방향 데이터를 보정하는 공정을 구비한다.
본원 명세서에 개시되는 기술의 제 1 내지 8 양태에 의하면, 가상 공간에 있어서의 이동체의 측위 정밀도의 저하를 억제할 수 있다. 특히, 이동체의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 보정함으로써, 가상 공간에 있어서의 이동체의 측위 정밀도를 효과적으로 높일 수 있다.
또, 본원 명세서에 개시되는 기술에 관련된 목적과, 특징과, 국면과, 이점은, 이하에 나타내는 상세한 설명과 첨부 도면에 의해 더욱 명백해진다.
도 1 은, 실시형태에 관한, 측위 장치의 하드웨어 구성의 예를 나타내는 도면이다.
도 2 는, 실시형태에 관한, 측위 장치의 기능적 구성의 예를 나타내는 도면이다.
도 3 은, 측위 동작의 예를 나타내는 플로 차트이다.
도 4 는, 가상 공간에 있어서의 이동체의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다.
도 5 는, 이동체가 실공간에 있어서 위치 P1 로부터 위치 P2 로 이동한 것이 검지된 경우의, 가상 공간에 있어서의 이동체의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다.
도 6 은, 가상 이동 방향 데이터를 보정하는 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 7 은, 가상 공간에 있어서의 이동체의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다.
도 8 은, 가상 공간에 있어서의 이동체의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다.
도 9 는, 이동체가 실공간에 있어서 위치 P2 로부터 위치 P3 으로 이동한 것이 검지된 경우의, 가상 공간에 있어서의 이동체의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다.
도 10 은, 가상 공간에 있어서의 이동체의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다.
이하, 첨부되는 도면을 참조하면서 실시형태에 대하여 설명한다. 이하의 실시형태에서는, 기술의 설명을 위해 상세한 특징 등도 나타내지만, 그것들은 예시이며, 실시형태가 실시 가능해지기 위해 그것들 전부가 반드시 필수의 특징은 아니다.
또한, 도면은 개략적으로 나타내는 것으로, 설명의 편의를 위해, 적절히 구성의 생략 또는 구성의 간략화가 도면에서 이루어지는 것이다. 또, 상이한 도면에 각각 나타내는 구성 등의 크기 및 위치의 상호 관계는, 반드시 정확하게 기재되는 것은 아니고, 적절히 변경될 수 있는 것이다. 또, 단면도가 아닌 평면도 등의 도면에 있어서도, 실시형태의 내용을 이해하는 것을 용이하게 하기 위해, 해칭이 표시되는 경우가 있다.
또, 이하에 나타내는 설명에서는, 동일한 구성 요소에는 동일한 부호를 붙여 도시하고, 그들의 명칭과 기능에 대해서도 동일한 것으로 한다. 따라서, 그것들에 대한 상세한 설명을, 중복을 피하기 위해 생략하는 경우가 있다.
또, 이하에 기재되는 설명에 있어서, 어느 구성 요소를「구비한다」,「포함한다」또는「갖는다」등으로 기재되는 경우, 특별히 언급하지 않는 한, 다른 구성 요소의 존재를 제외하는 배타적인 표현은 아니다.
또, 이하에 기재되는 설명에 있어서,「제 1」또는「제 2」등의 서수가 사용되는 경우가 있어도, 이들 용어는, 실시형태의 내용을 이해하는 것을 용이하게 하기 위해 편의상 사용되는 것이며, 이들 서수에 의해 발생할 수 있는 순서 등에 한정되는 것은 아니다.
또, 이하에 기재되는 설명에 있어서, 동등한 상태인 것을 나타내는 표현, 예를 들어,「동일」,「동등한」,「균일」또는「균질」등은, 특별히 언급하지 않는 한, 엄밀하게 동등한 상태인 것을 나타내는 경우, 및 공차 또는 동일한 정도의 기능이 얻어지는 범위에서 차이가 발생한 경우를 포함하는 것으로 한다.
또, 이하에 기재되는 설명에 있어서의,「대상물을 특정한 방향으로 이동시킨다」등의 표현은, 특별히 언급하지 않는 한, 대상물을 당해 특정한 방향과 평행하게 이동시키는 경우, 및 대상물을 당해 특정한 방향의 성분을 갖는 방향으로 이동시키는 경우를 포함하는 것으로 한다.
＜실시형태＞
이하, 본 실시형태에 관한 측위 장치, 측위 프로그램, 및 측위 방법에 대하여 설명한다.
＜측위 장치의 구성에 대하여＞
도 1 은, 본 실시형태에 관한 측위 장치 (100) 의 하드웨어 구성의 예를 나타내는 도면이다.
도 1 에 예가 나타나는 바와 같이, 측위 장치 (100) 는, 적어도, 이동체 (200) 에 관한 측위 동작에 사용되는 프로그램 (105) 이 인스톨된 컴퓨터이고, 중앙 연산 처리 장치 (central processing unit, 즉, CPU) (102) 와, 메모리 (103) 와, 하드 디스크 드라이브 (Hard disk drive, 즉, HDD) (104) 와, 디스플레이 (101) 를 구비한다. 또, 측위 장치 (100) 는, 이동체 (200) 와 무선 통신 또는 유선 통신하기 위한 통신부 (106) 를 구비한다.
여기에서, 이동체 (200) 에 관한 측위 동작에는, 이동체 (200) 의 현재 위치를 측정하는 동작, 이동체 (200) 의 이동 경로에 있어서의 특정한 위치를 측정하는 동작, 및 이동체 (200) 의 이동 방향을 측정하는 동작 중 적어도 1 개가 포함되는 것으로 한다.
이동체 (200) 로는, 예를 들어, 포크리프트 등의 동력차가 상정된다. 이동체 (200) 에는, 장착 기기 (201) 가 착탈 가능하게 장착된다. 장착 기기 (201) 는, 예를 들어, 스마트폰 등의 휴대 단말이고, 적어도, 측위 장치 (100) 의 통신부 (106) 와 무선 통신 또는 유선 통신하기 위한 통신부 (110) 를 구비한다. 또, 장착 기기 (201) 는, 카메라 (108) 와 센서부 (109) 를 구비할 수 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서는, 통신부 (110), 카메라 (108) 및 센서부 (109) 가 장착 기기 (201) 에 있어서 일체로 구성되어 있지만, 각각의 구성이 따로따로 이동체 (200) 에 장착되어 있어도 된다.
카메라 (108) 는, 이동체 (200) 의 예를 들어 이동 방향의 전방에 장착되어, 이동체 (200) 의 이동 경로를 따라 화상을 촬상할 수 있다. 카메라 (108) 는, 예를 들어, 고체 촬상 소자의 하나인 CCD 와, 전자 셔터, 렌즈 등의 광학계를 구비한다. 카메라 (108) 는, 예를 들어, 스마트폰 등의 휴대 단말에 내장된 카메라여도 된다. 카메라 (108) 는, 촬상에 의해 얻어진 화상 데이터를, 통신부 (110) 를 통해 측위 장치 (100) 에 송신 가능하다.
센서부 (109) 는, 예를 들어, 이동체 (200) 의 가속도를 측정 가능한 가속도 센서 또는 이동체 (200) 의 회전 각도를 측정 가능한 각속도 센서 등의, 적어도 1 개의 센서를 구비한다. 센서부 (109) 는, 센서에 의해 측정된 측정 데이터를, 통신부 (110) 를 통해 측위 장치 (100) 에 송신 가능하다.
측위 장치 (100) 에 있어서는, 대응하는 프로그램 (105) 이 HDD (104) 에 인스톨된다. 프로그램 (105) 의 인스톨은, 콤팩트 디스크 (compact disc, 즉, CD), 디지털 다목적 디스크 (digital versatile disc, 즉, DVD), 유니버셜 시리얼 버스 (universal serial bus, 즉, USB) 메모리 등의 외부 기억 매체로부터 판독 출력된 데이터를 HDD (104) 에 기록함으로써 실시되어도 되고, 네트워크를 경유하여 수신된 데이터를 HDD (104) 에 기록함으로써 실시되어도 된다.
또, HDD (104) 는, 다른 종류의 보조 기억 장치로 치환되어도 된다. 예를 들어, HDD (104) 가, 솔리드 스테이트 드라이브 (solid state drive, 즉, SSD), 랜덤 엑세스 메모리 (random access memory, 즉, RAM) 디스크 등으로 치환되어도 된다.
측위 장치 (100) 에 있어서는, HDD (104) 에 인스톨된 프로그램 (105) 이 메모리 (103) 에 로드되고, 로드된 프로그램 (105) 이 CPU (102) 에 의해 실행된다. 그렇게 함으로써, 컴퓨터가 프로그램 (105) 을 실행하여, 측위 장치 (100) 로서 기능한다.
또한, CPU (102) 가 실시하는 처리의 적어도 일부가 CPU (102) 이외의 프로세서에 의해 실시되어도 된다. 예를 들어, CPU (102) 에 의해 실시되는 처리의 적어도 일부가, 그래픽스 처리 장치 (GPU) 등에 의해 실시되어도 된다. 또, CPU (102) 에 의해 실시되는 처리의 적어도 일부가, 프로그램을 실행하지 않는 하드웨어에 의해 실시되어도 된다.
도 2 는, 본 실시형태에 관한 측위 장치 (100) 의 기능적 구성의 예를 나타내는 도면이다. 도 2 에 예가 나타나는 바와 같이, 측위 장치 (100) 는, 적어도, 검지부 (10) 와, 데이터 취득부 (12) 와, 보정부 (14) 를 구비한다. 또, 측위 장치 (100) 는, 검지 결과, 취득된 데이터 및 보정 결과를 필요에 따라 출력하는 출력부 (20) 와, 기억부 (22) 를 구비할 수 있다. 출력부 (20) 는, 도 1의 디스플레이 (101) 등에 의해 실현된다. 또, 기억부 (22) 는, 예를 들어, 도 1 의 메모리 (103) 및 HDD (104) 의 적어도 일방에 의해 실현된다. 또, 검지부 (10), 데이터 취득부 (12) 및 보정부 (14) 는, 예를 들어, 도 1 의 CPU (102) 에 프로그램 (105) 을 실행시킴으로써 실현된다.
검지부 (10) 는, 적어도, 이동체 (200) 의 이동을, 장착 기기 (201) 에 있어서의 카메라 (108) 또는 센서부 (109) 등으로부터 얻어지는 데이터에 기초하여 검지한다.
데이터 취득부 (12) 는, 적어도, 이동체 (200) 의 이동 경로에 있어서의 특정한 위치의 위치 데이터와, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터인 가상 이동 방향 데이터를 취득한다.
보정부 (14) 는, 이동체 (200) 의 가상 이동 방향 데이터를 보정한다. 또, 보정부 (14) 는, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치를 나타내는 가상 이동체 위치 데이터도 보정할 수 있다.
기억부 (22) 는, 사용자로부터의 입력 등에 의해, 이동체 (200) 의 이동 경로에 있어서의 특정한 위치를 나타내는 위치 데이터를 미리 기억하고 있다. 당해 위치 데이터에는, 예를 들어, 이동체 (200) 가 이동을 개시하는 위치 P1 을 나타내는 위치 데이터 (X1, Y1), 이동체 (200) 의 이동 방향이 변경되는 전환점의 위치 P2 를 나타내는 위치 데이터 (X2, Y2), 이동체 (200) 의 이동 경로에 있어서의 위치 P2 보다 전방의 전환점의 위치 P3 을 나타내는 위치 데이터 (X3, Y3) 등이 포함된다. 또한, 이들 특정한 위치를 나타내는 위치 데이터는, 가상 공간에 있어서도 실공간에 있어서도 동일한 값이다. 또, 본 실시형태에 있어서 위치 데이터는 2 차원 공간에서의 표시로 하지만, 3 차원 공간에 있어서의 위치 데이터가 사용되어도 된다.
＜측위 장치의 동작에 대하여＞
다음으로, 측위 장치 (100) 의 동작, 구체적으로는, 이동체 (200) 에 관한 측위 동작에 대하여, 도 3 내지 도 10 을 참조하면서 설명한다. 또한, 도 3 은, 측위 동작의 예를 나타내는 플로 차트이다. 이하에서는, 실공간에 있어서, 위치 P1, 위치 P2, 위치 P3 의 순으로 이동하는 이동체 (200) 에 관한 측위 동작에 대하여 설명한다.
먼저, 측위 장치 (100) 에 있어서의 데이터 취득부 (12) 는, 이동체 (200) 의 통신부 (110) 를 통해, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동에 관한 데이터를 취득한다 (도 3 의 스텝 ST01). 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동에 관한 데이터에는, 적어도, 가상 이동 방향 데이터가 포함되는 것으로 하지만, 추가로, 가상 이동체 위치 데이터가 포함되어도 된다.
여기에서, 가상 이동 방향 데이터는, 예를 들어, 이동체 (200) 의 이동 개시시의 이동 방향을 기준으로 하여, 그 후의 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향의 변화를, 카메라 (108) 에 의해 촬상된 화상, 및 센서부 (109) 의 각속도 센서 및 가속도 센서 등에 의한 측정 데이터에 기초하여 산출함으로써 얻어진다.
또, 가상 이동체 위치 데이터는, 예를 들어, 이동체 (200) 의 이동 개시시의 위치를 기준으로 하여, 그 후의 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치의 변화를, 카메라 (108) 에 의해 촬상된 화상, 및 센서부 (109) 의 각속도 센서 및 가속도 센서 등에 의한 측정 데이터에 기초하여 산출함으로써 얻어진다.
도 4 는, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다. 도 4 에 예가 나타나는 바와 같이, 가상 이동 방향 데이터 및 가상 이동체 위치 데이터로부터 얻어지는 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동의 모습은, 위치 P1 로부터 위치 P2 를 향하는 이동체 (200) 의 본래의 직선적인 이동 경로로부터는 벗어난 것으로 되어 있다. 이것은, 이동체 (200) 의 위치 P1 로부터의 이동량이 증가함에 따라, 카메라 (108) 및 센서부 (109) 로부터의 측정 데이터에 기초하여 계속적으로 산출되는 가상 이동 방향 데이터 및 가상 이동체 위치 데이터에 오차가 축적되어, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향 (300) 및 위치 Pi 의 측위 정밀도가 저하되어 있기 때문이다.
다음으로, 위치 P1 로부터 이동을 개시한 이동체 (200) 의 카메라 (108) 에 의해, 이동체 (200) 의 예를 들어 전방의 화상이 복수 장 촬상된다. 그리고, 얻어진 복수 장의 화상 데이터가, 통신부 (110) 를 통해 측위 장치 (100) 에 송신된다 (도 3 의 스텝 ST02). 또한, 스텝 ST02 에서 카메라 (108) 에 의해 촬상되는 화상은, 스텝 ST01 에서 가상 이동 방향 데이터 또는 가상 이동체 위치 데이터를 얻기 위해 사용된 화상과 동일한 화상이어도 되고, 상이한 화상이어도 된다.
다음으로, 검지부 (10) 는, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 위치 P1 로부터 위치 P2 로 이동했는지의 여부를 검지한다 (도 3 의 스텝 ST03). 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 상기의 이동을 한 것이 검지된 경우, 즉, 도 3 에 예가 나타나는 스텝 ST03 으로부터 분기되는「YES」에 대응하는 경우에는, 도 3 에 예가 나타나는 스텝 ST04 로 진행된다. 한편으로, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 상기의 이동을 한 것이 검지되지 않는 경우, 즉, 도 3 에 예가 나타나는 스텝 ST03 으로부터 분기되는「NO」에 대응하는 경우에는, 도 3 에 예가 나타나는 스텝 ST01 로 되돌아간다.
이동체 (200) 의 실공간에 있어서의 이동은, 예를 들어, 카메라 (108) 로부터 송신된 복수 장의 화상 데이터를 해석함으로써, 이들 화상 데이터가 촬상된 실공간에 있어서의 위치를 각각 특정함으로써 검지된다. 이 경우, 위치 P1 및 위치 P2 각각에 있어서, 카메라 (108) 에 의해 촬상되는 촬상 범위 내에 화상 검지가 용이한 특정한 태그 등을 미리 설치해 두어도 된다. 그와 같이 하면, 검지부 (10) 가 화상 해석에 의해 당해 태그를 검지함으로써, 대응하는 화상 데이터가 촬상된 실공간에 있어서의 위치를 용이하게 특정할 수 있다.
그리고, 어느 화상 데이터에 있어서 이동체 (200) 가 이동을 개시하는 위치 P1 에 대응하는 태그가 검지되고, 또한, 그보다 시간적으로 나중에 촬상된 화상 데이터에 있어서 위치 P2 에 대응하는 태그가 검지되면, 이동체 (200) 가 위치 P1 로부터 위치 P2 로 이동한 것이 검지되게 된다.
단, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 위치 P1 로부터 위치 P2 로 이동한 것은, 화상을 사용하지 않는 다른 방법에 의해 검지되어도 된다. 예를 들어, 특정한 장소에 미리 배치된 비콘으로부터의 전파를 통신부 (110) 가 수신하고, 검지부 (10) 가, 수신한 전파의 강도에 기초하여 이동체 (200) 의 실공간에 있어서의 위치를 특정한다. 그렇게 함으로써, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 위치 P1 로부터 위치 P2 로 이동한 것이 검지되어도 된다. 또한, 화상을 사용하지 않는 상기의 검지 방법을 채용하는 경우에는, 스텝 ST02 는 생략 가능하다.
도 5 는, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 위치 P1 로부터 위치 P2 로 이동한 것이 검지된 경우의, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다. 도 5 에 예가 나타나는 바와 같이, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 위치 P2 에 도달한 시점에서, 가상 이동체 위치 데이터로부터 얻어지는 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치 Pi 는 위치 P2 와는 상이한 것을 알 수 있다.
도 3 의 스텝 ST04 에서는, 데이터 취득부 (12) 가, 기억부 (22) 에 미리 기억되어 있는, 적어도 위치 데이터 (X1, Y1) 및 위치 데이터 (X2, Y2), 즉, 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의, 상기의 이동의 개시 위치 및 도착 위치에 대응하는 위치 데이터를 참조한다. 또, 데이터 취득부 (12) 는, 위치 P2 로 이동한 이동체 (200) 의 가상 이동 방향 데이터를 취득한다. 또한, 스텝 ST04 는, 스텝 ST01 의 시점에서 실시되고 있어도 된다.
다음으로, 보정부 (14) 는, 위치 데이터 (X1, Y1) 및 위치 데이터 (X2, Y2) 를 사용하여, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 위치 P1 과 위치 P2 를 연결하는 방향을 따르도록, 가상 이동 방향 데이터를 보정한다 (도 3 의 스텝 ST05). 여기에서,「위치 P1 과 위치 P2 를 연결하는 방향을 따르도록」이란, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 위치 P1 과 위치 P2 를 연결하는 방향과 완전히 일치시키는 경우에 한정되는 것은 아니고, 예를 들어, 그들의 방향끼리에 수°정도의 어긋남이 있어도 되는 것으로 한다.
도 6 은, 가상 이동 방향 데이터를 보정하는 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다. 도 6 에 예가 나타나는 바와 같이, 가상 공간의 XY 평면에 있어서, 이동체 (200) 가 위치 P1 (위치 데이터 (X1, Y1)) 로부터 위치 Pi (위치 데이터 (Xi, Yi)) 로 직선적으로 이동하였다고 하면, 가상 이동 방향 데이터에 대응하는, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향과 X 축 방향이 이루는 각도는 θi 가 된다. 이에 반해, 실공간 및 가상 공간에 있어서 공통인 위치 P1 (위치 데이터 (X1, Y1)) 과 위치 P2 (위치 데이터 (X2, Y2)) 를 연결하는 방향과 X 축 방향이 이루는 각도가 θ2 가 된다.
따라서, 가상 이동 방향 데이터에 대해, X 축과 이루는 각도를 θi 로부터 θ2 로 변경하는 보정 (즉, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 오차각 ｜θ2－θi｜ 만큼 회전시키는 보정) 을 실시함으로써, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을, 이동체 (200) 의 실공간에 있어서의 이동 방향에 맞추는 보정을 실시할 수 있다.
다음으로, 보정부 (14) 는, 필요에 따라, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치 Pi 가 위치 P2 에 일치하도록, 가상 이동체 위치 데이터를 보정한다 (도 3 의 스텝 ST06). 이로써, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치 Pi 를, 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의 위치에 맞추는 보정을 실시할 수 있다. 또한, 스텝 ST06 은, 스텝 ST05 전에 실시되어도 된다.
도 7 은, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다. 도 7 에 예가 나타나는 바와 같이, 상기의 보정에 의해, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치 Pi 가, 가상 공간에 있어서의 위치 P2 에 맞춰진다.
이후의 이동체 (200) 의 이동 (구체적으로는, 위치 P2 로부터 위치 P3 으로의 이동) 시에는, 측위 장치 (100) 는, 보정된 가상 이동 방향 데이터 (및 가상 이동체 위치 데이터) 에 기초하여 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향 (300) 및 이동의 개시 위치 (위치 P2) 를 특정하면서, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동에 관한 데이터를 계속하여 취득한다 (도 3 의 스텝 ST01).
도 8 은, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다. 도 8 에 예가 나타나는 바와 같이, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치 및 이동 방향 (300) 은, 상기와 같이 위치 P2 에 맞추도록 보정되었지만, 또한, 위치 P2 로부터 위치 P3 을 향하는 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동의 모습은, 위치 P2 로부터 위치 P3 을 향하는 이동체 (200) 의 본래의 직선적인 이동 경로로부터는 벗어간 것으로 되어 있다. 이것은, 이동체 (200) 의 위치 P2 로부터의 이동량이 증가함에 따라, 카메라 (108) 및 센서부 (109) 로부터의 측정 데이터에 기초하여 계속적으로 산출되는 가상 이동 방향 데이터 및 가상 이동체 위치 데이터에 오차가 축적되어, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향 (300) 및 위치 Pi 의 측위 정밀도가 저하되어 있기 때문이다.
그리고, 이동체 (200) 의 카메라 (108) 에 의해 촬상된 복수 장의 화상 데이터에 기초하여 (도 3 의 스텝 ST02), 검지부 (10) 가, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 위치 P2 로부터 위치 P3 으로 이동한 것을 검지할 때 (도 3 의 스텝 ST03) 까지, 상기의 화상 데이터의 취득을 계속한다. 구체적으로는, 어느 화상 데이터가 이동체 (200) 가 이동을 개시하는 위치 P2 에 대응하는 화상 데이터인 것이 검지되고, 또한, 그보다 시간적으로 나중에 촬상된 화상 데이터가 위치 P3 에 대응하는 화상 데이터인 것이 검지될 때까지, 상기의 화상 데이터의 취득을 계속한다.
도 9 는, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 위치 P2 로부터 위치 P3 으로 이동한 것이 검지된 경우의, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다. 도 9 에 예가 나타나는 바와 같이, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 위치 P3 에 도달한 시점에서, 가상 이동체 위치 데이터로부터 얻어지는 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치 Pi 는 위치 P3 과는 상이한 것을 알 수 있다.
검지부 (10) 에 있어서, 이동체 (200) 가 실공간에 있어서 위치 P2 로부터 위치 P3 으로 이동한 것이 검지된 경우에는, 데이터 취득부 (12) 가, 기억부 (22) 에 미리 기억되어 있는, 적어도 위치 데이터 (X2, Y2) 및 위치 데이터 (X3, Y3), 즉, 상기의 이동의 개시 위치 및 도착 위치에 대응하는 위치 데이터를 참조한다 (도 3 의 스텝 ST04). 또한, 스텝 ST04 는, 스텝 ST01 의 시점에서 실시되어 있어도 된다.
그리고, 보정부 (14) 가, 위치 데이터 (X2, Y2) 및 위치 데이터 (X3, Y3) 를 사용하여, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 위치 P2 와 위치 P3 을 연결하는 방향을 따르도록, 가상 이동 방향 데이터를 보정한다 (도 3 의 스텝 ST05).
도 10 은, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동의 모습을 개념적으로 나타내는 평면도이다. 도 10 에 예가 나타나는 바와 같이, 상기의 보정에 의해, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치 Pi 가, 가상 공간에 있어서의 위치 P3 에 맞춰진다.
기억부 (22) 에 기억되는, 이동체 (200) 의 이동 경로에 있어서의 특정한 위치의 위치 데이터가 더욱 증가하는 경우에도, 직전의 특정한 위치에 있어서 보정된 가상 이동 방향 데이터 (및 가상 이동체 위치 데이터) 에 기초하여 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향 (300) 및 이동의 개시 위치를 특정하면서, 동일하게 보정할 수 있다.
＜이상에 기재된 실시형태에 의해 발생하는 효과에 대하여＞
다음으로, 이상에 기재된 실시형태에 의해 발생하는 효과의 예를 나타낸다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 이상에 기재된 실시형태에 예가 나타난 구체적인 구성에 기초하여 당해 효과가 기재되지만, 동일한 효과가 발생하는 범위에서, 본원 명세서에 예가 나타나는 다른 구체적인 구성과 치환되어도 된다.
이상에 기재된 실시형태에 의하면, 측위 장치는, 검지부 (10) 와, 데이터 취득부 (12) 와, 보정부 (14) 를 구비한다. 검지부 (10) 는, 이동체 (200) 가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지한다. 여기에서, 제 1 위치는, 이동체 (200) 의 이동의 개시 위치에 상당하고, 예를 들어, 위치 P1 (또는 위치 P2) 에 대응하는 것이다. 또, 제 2 위치는, 이동체 (200) 의 이동의 도착 위치에 상당하고, 예를 들어, 위치 P2 (또는 위치 P3) 에 대응하는 것이다. 데이터 취득부 (12) 는, 적어도, 제 1 위치 데이터와, 제 2 위치 데이터와, 가상 이동 방향 데이터를 취득한다. 여기에서, 제 1 위치 데이터는, 예를 들어, 위치 P1 을 나타내는 위치 데이터 (X1, Y1) 에 대응하는 것이다. 또, 제 2 위치 데이터는, 예를 들어, 위치 P2 를 나타내는 위치 데이터 (X2, Y2) 에 대응하는 것이다. 또, 가상 이동 방향 데이터는, 제 1 위치로부터 제 2 위치까지 이동한 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터이다. 보정부 (14) 는, 제 1 위치 데이터 및 제 2 위치 데이터를 사용하여, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 제 1 방향을 따르도록, 가상 이동 방향 데이터를 보정한다. 여기서, 제 1 방향은, 제 1 위치와 제 2 위치를 연결하는 방향이다.
이와 같은 구성에 의하면, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향을 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의 대응하는 정보에 반영시켜, 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향을 높은 정밀도로 측위할 수 있다. 특히, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 가 회전할 때에 측위 데이터에 발생하는 오차가 크기 때문에, 상기의 구성에서 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 보정함으로써, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 측위 정밀도를 효과적으로 높일 수 있다.
또, 실공간에 있어서의 이동체 (200) 가 다음의 특정한 위치에 도달한 시점에서, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향을 실시간으로 보정할 수 있기 때문에, 높은 측위 정밀도인 시간의 비율을 높게 유지할 수 있다.
또한, 상기의 구성에 본원 명세서에 예가 나타난 다른 구성을 적절히 추가한 경우, 즉, 상기의 구성으로서는 언급되지 않았던 본원 명세서 중의 다른 구성이 적절히 추가된 경우에도, 동일한 효과를 발생시킬 수 있다.
또, 이상에 기재된 실시형태에 의하면, 보정부 (14) 는, 제 1 위치 데이터, 제 2 위치 데이터, 및 가상 이동체 위치 데이터를 사용하여, 제 1 방향과 제 2 방향이 이루는 각인 오차각을 산출한다. 그리고, 보정부 (14) 는, 오차각에 기초하여 가상 이동 방향 데이터를 보정한다. 여기서, 가상 이동체 위치 데이터는, 제 1 위치로부터 제 2 위치까지 이동한 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치를 나타내는 데이터이다. 또, 제 2 방향은, 제 1 위치와, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 위치를 연결하는 방향이다. 이와 같은 구성에 의하면, 오차각에 기초하여 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향을 보정함으로써, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 측위 정밀도를 높일 수 있다.
또, 이상에 기재된 실시형태에 의하면, 보정부 (14) 는, 가상 이동체 위치 데이터가 제 2 위치 데이터에 일치하도록 가상 이동체 위치 데이터를 보정한다. 이와 같은 구성에 의하면, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 위치를 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의 위치에 일치시킴으로써, 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의 위치를 높은 정밀도로 측위할 수 있다.
또, 이상에 기재된 실시형태에 의하면, 제 1 위치 및 제 2 위치는, 이동체가 이동하는 경로 (이동 경로) 상에 미리 특정된 서로 상이한 위치이다. 이와 같은 구성에 의하면, 이동체 (200) 가 미리 정해진 이동 경로를 이동하는 도중에, 검지부 (10) 가, 카메라 (108) 에 촬상된 제 1 위치 및 제 2 위치를 확실하게 검지할 수 있다. 그 때문에, 보정부 (14) 가, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향 등을 확실하게 보정할 수 있다.
또, 이상에 기재된 실시형태에 의하면, 제 2 위치는, 이동체 (200) 가 이동하는 경로 (이동 경로) 에 있어서의 전환점이다. 이와 같은 구성에 의하면, 보정부 (14) 는, 이동체 (200) 가 회전할 때에 측위 데이터에 발생하는 비교적 큰 오차를, 이동체 (200) 가 회전하는 지점에서 바로 보정할 수 있다. 그 때문에, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 측위 정밀도를 효과적으로 높이고, 또한, 측위 정밀도가 높은 상태를 유지할 수 있다.
또, 이상에 기재된 실시형태에 의하면, 이동체 (200) 에는, 카메라 (108) 가 장착된다. 그리고, 검지부 (10) 는, 카메라 (108) 에 의해 촬상된 화상에 기초하여, 이동체 (200) 가 제 2 위치에 도달한 것을 검지한다. 이와 같은 구성에 의하면, 카메라 (108) 에 의해 촬상된, 실공간에 있어서의 제 2 위치가 포함되는 화상에 기초하여, 검지부 (10) 가, 실공간에 있어서의 이동체 (200) 가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지할 수 있다.
이상에 기재된 실시형태에 의하면, 측위 프로그램은, 컴퓨터에 인스톨되어 실행됨으로써, 컴퓨터에, 이동체 (200) 가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지시킨다. 그리고, 컴퓨터에, 적어도, 제 1 위치를 나타내는 데이터인 제 1 위치 데이터와, 제 2 위치를 나타내는 데이터인 제 2 위치 데이터와, 제 1 위치로부터 제 2 위치까지 이동한 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터인 가상 이동 방향 데이터를 취득시킨다. 그리고, 컴퓨터에, 제 1 위치 데이터 및 제 2 위치 데이터를 사용하여, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 제 1 위치와 제 2 위치를 연결하는 방향인 제 1 방향을 따르도록, 가상 이동 방향 데이터를 보정시킨다. 여기에서, 컴퓨터는, 예를 들어, CPU (102) 에 대응하는 것이다.
이와 같은 구성에 의하면, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향을 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의 대응하는 정보에 반영시켜, 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향을 높은 정밀도로 측위할 수 있다.
또한, 본원 명세서에 예가 나타나는 다른 구성 중 적어도 하나를, 상기의 구성에 적절히 추가한 경우, 즉, 상기의 구성으로서는 언급되지 않았던 본원 명세서에 예가 나타나는 다른 구성이 적절히 추가된 경우에도, 동일한 효과를 발생시킬 수 있다.
또, 상기의 프로그램은, 자기 디스크, 플렉시블 디스크, 광 디스크, 콤팩트 디스크, 블루 레이 (등록 상표) 디스크 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 가반 기록 매체에 격납되어 있어도 된다. 그리고, 상기의 기능을 실현하는 프로그램이 격납된 가반 기록 매체가 상업적으로 유통되어도 된다.
이상에 기재된 실시형태에 의하면, 측위 방법에 있어서, 이동체 (200) 가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지하는 공정과, 적어도, 제 1 위치를 나타내는 데이터인 제 1 위치 데이터와, 제 2 위치를 나타내는 데이터인 제 2 위치 데이터와, 제 1 위치로부터 제 2 위치까지 이동한 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터인 가상 이동 방향 데이터를 취득하는 공정과, 제 1 위치 데이터 및 제 2 위치 데이터를 사용하여, 이동체 (200) 의 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 제 1 위치와 제 2 위치를 연결하는 방향인 제 1 방향을 따르도록, 가상 이동 방향 데이터를 보정하는 공정을 구비한다.
이와 같은 구성에 의하면, 가상 공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향을 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의 대응하는 정보에 반영시켜, 실공간에 있어서의 이동체 (200) 의 이동 방향을 높은 정밀도로 측위할 수 있다.
또한, 특별한 제한이 없는 경우에는, 각각의 처리를 하는 순서는 변경할 수 있다.
＜이상에 기재된 실시형태의 변형예에 대하여＞
이상에 기재된 실시형태에서는, 위치 P2 및 위치 P3 이, 이동체 (200) 의 이동 경로에 있어서의 전환점으로 각각 설정되었지만, 이들 특정한 위치는, 이동체 (200) 의 이동 경로 중의 다른 위치 (직선 경로의 도중 등) 에 설정되어도 되고, 이들 특정한 위치가, 이동체 (200) 의 이동 경로에 있어서의 전환점의 위치와 직선 경로의 도중의 위치를 쌍방 포함하는 것이어도 된다.
이상에 기재된 실시형태에서는, 각각의 구성 요소의 치수, 형상, 상대적 배치 관계 또는 실시의 조건 등에 대해서도 기재하는 경우가 있는데, 이들은 모든 국면에 있어서 하나의 예로서, 본원 명세서에 기재된 것에 한정되는 것은 없는 것으로 한다.
따라서, 예가 나타나지 않은 무수한 변형예, 및 균등물이, 본원 명세서에 개시되는 기술의 범위 내에서 상정된다. 예를 들어, 적어도 하나의 구성 요소를 변형하는 경우, 추가하는 경우 또는 생략하는 경우가 포함되는 것으로 한다.
또, 모순이 생기지 않는 한, 이상에 기재된 실시형태에 있어서「1 개」구비되는 것으로서 기재된 구성 요소는,「1 개 이상」구비되어 있어도 되는 것으로 한다.
또한, 이상에 기재된 실시형태에 있어서의 각각의 구성 요소는 개념적인 단위로서, 본원 명세서에 개시되는 기술의 범위 내에는, 1 개의 구성 요소가 복수의 구조물로 이루어지는 경우와, 1 개의 구성 요소가 있는 구조물의 일부에 대응하는 경우와, 나아가서는, 복수의 구성 요소가 하나의 구조물에 구비되는 경우를 포함하는 것으로 한다.
또, 이상에 기재된 실시형태에 있어서의 각각의 구성 요소에는, 동일한 기능을 발휘하는 한, 다른 구조 또는 형상을 갖는 구조물이 포함되는 것으로 한다.
또, 이상에 기재된 실시형태에서 기재된 각각의 구성 요소는, 소프트웨어 또는 펌웨어로서도 상정되고, 그것과 대응하는 하드웨어로서도 상정되며, 그 쌍방의 개념에 있어서, 각각의 구성 요소는「부」또는「처리 회로」(circuitry) 등으로 칭해진다.
10 : 검지부
12 : 데이터 취득부
14 : 보정부
20 : 출력부
22 : 기억부
100 : 측위 장치
101 : 디스플레이
102 : CPU
103 : 메모리
104 : HDD
105 : 프로그램
106, 110 : 통신부
108 : 카메라
109 : 센서부
200 : 이동체
201 : 장착 기기
300 : 이동 방향

Claims (8)

  1. 이동체가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지하는 검지부와,
    적어도, 상기 제 1 위치를 나타내는 데이터인 제 1 위치 데이터와, 상기 제 2 위치를 나타내는 데이터인 제 2 위치 데이터와, 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치까지 이동한 상기 이동체의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터인 가상 이동 방향 데이터를 취득하는 데이터 취득부와,
    상기 제 1 위치 데이터 및 상기 제 2 위치 데이터를 사용하여, 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치를 연결하는 방향인 제 1 방향을 따르도록, 상기 가상 이동 방향 데이터를 보정하는 보정부를 구비하는, 측위 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 보정부는, 상기 제 1 위치 데이터, 상기 제 2 위치 데이터, 및 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치까지 이동한 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 위치를 나타내는 데이터인 가상 이동체 위치 데이터를 사용하여, 상기 제 1 방향과, 상기 제 1 위치와 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 위치를 연결하는 방향인 제 2 방향이 이루는 각인 오차각을 산출하고, 또한, 상기 오차각에 기초하여 상기 가상 이동 방향 데이터를 보정하는, 측위 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 보정부는, 상기 가상 이동체 위치 데이터가 상기 제 2 위치 데이터에 일치하도록 상기 가상 이동체 위치 데이터를 보정하는, 측위 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검지부가 검지하는 상기 제 1 위치 및 상기 제 2 위치는, 상기 이동체가 이동하는 경로 상에 미리 특정된 서로 상이한 위치인, 측위 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검지부가 검지하는 상기 제 2 위치는, 상기 이동체가 이동하는 경로에 있어서의 전환점인, 측위 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동체에는, 카메라가 장착되어,
    상기 검지부는, 상기 카메라에 의해 촬상된 화상에 기초하여, 상기 이동체가 상기 제 2 위치에 도달한 것을 검지하는, 측위 장치.
  7. 측위 프로그램이 격납된 기록 매체로서,
    상기 측위 프로그램이, 컴퓨터에 인스톨되어 실행됨으로써,
    상기 컴퓨터에, 이동체가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지시키고,
    상기 컴퓨터에, 적어도, 상기 제 1 위치를 나타내는 데이터인 제 1 위치 데이터와, 상기 제 2 위치를 나타내는 데이터인 제 2 위치 데이터와, 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치까지 이동한 상기 이동체의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터인 가상 이동 방향 데이터를 취득시키고,
    상기 컴퓨터에, 상기 제 1 위치 데이터 및 상기 제 2 위치 데이터를 사용하여, 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치를 연결하는 방향인 제 1 방향을 따르도록, 상기 가상 이동 방향 데이터를 보정시키는, 기록 매체.
  8. 이동체가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동한 것을 검지하는 공정과,
    적어도, 상기 제 1 위치를 나타내는 데이터인 제 1 위치 데이터와, 상기 제 2 위치를 나타내는 데이터인 제 2 위치 데이터와, 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치까지 이동한 상기 이동체의 가상 공간에 있어서의 이동 방향을 나타내는 데이터인 가상 이동 방향 데이터를 취득하는 공정과,
    상기 제 1 위치 데이터 및 상기 제 2 위치 데이터를 사용하여, 상기 이동체의 상기 가상 공간에 있어서의 이동 방향이 상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치를 연결하는 방향인 제 1 방향을 따르도록, 상기 가상 이동 방향 데이터를 보정하는 공정을 구비하는, 측위 방법.
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