KR20210095337A - APPARATUS FOR Real-Time MONITORING COLLISION PREVENTING OF CRANE AND CONTROL METHOD THEREOF - Google Patents

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KR20210095337A
KR20210095337A KR1020200009051A KR20200009051A KR20210095337A KR 20210095337 A KR20210095337 A KR 20210095337A KR 1020200009051 A KR1020200009051 A KR 1020200009051A KR 20200009051 A KR20200009051 A KR 20200009051A KR 20210095337 A KR20210095337 A KR 20210095337A
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Abstract

Disclosed are an apparatus and a method for monitoring collision avoidance of a crane in real time. The apparatus for monitoring collision avoidance of a crane in real time in accordance with the present invention comprises: a communication unit connected to a crane control unit for driving a crane to receive inputted driving information and output an operation command; a crane shape database (DB) for storing a three-dimensional (3D) image shape mapped based on specifications and location information of the crane; an operation information DB for storing operation information on the crane inputted through the communication unit; an output unit for showing the 3D image shape of the crane in accordance with the location of the crane and displaying the shape of the operating crane and an operational state of collision avoidance in accordance with the operation information; and a monitoring server for receiving the operation information on the crane inputted through the communication unit to display the crane on a display unit based on the 3D image shape of the crane stored in the crane shape DB, tracking changes in the image shape in accordance with the location and movement of the crane based on the operation information to calculate the distance between the cranes and determine the risk of collision, and displaying a state of the collision risk to output a warning command.

Description

실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR Real-Time MONITORING COLLISION PREVENTING OF CRANE AND CONTROL METHOD THEREOF}Real-time crane anti-collision monitoring device and method

본 발명은 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 크레인의 실제 형상을 3차원 이미지로 매핑한 후 조업 중인 크레인의 운전정보를 기반으로 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 상호 간 및 크레인 동선 내 예정된 장애물과 충돌을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 전체 크레인의 작업 상황을 모니터링 할 수 있도록 한 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a real-time crane anti-collision monitoring apparatus and a control method thereof, and more particularly, an image according to the position and movement of a crane based on operation information of a crane in operation after mapping the actual shape of a crane to a three-dimensional image It relates to a real-time crane anti-collision monitoring device and a control method thereof, which can not only prevent collisions with obstacles between cranes and within the crane movement by tracking shape changes, but also monitor the operation status of the entire crane.

일반적으로, 고층 건물 건설 작업, 선박 건조, 산업용 플랜트 건설, 항만 또는 부두에서의 대형 화물 하역 작업에서는 골리앗 크레인, 지브 크레인, 타워크레인과 같은 다양한 종류의 대규모 크레인이 독립적으로 또는 협업을 하면서 작업을 수행하고 있다. In general, various types of large-scale cranes such as goliath cranes, jib cranes, and tower cranes perform tasks independently or cooperatively in high-rise building construction work, ship building, industrial plant construction, and large cargo loading and unloading at ports or piers. are doing

통상적으로 크레인은 레일을 따라 움직이거나 수일에서 수년 동안 고정되어 작업을 수행한다. 골리앗 크레인은 한 개 또는 여러 개의 트롤리가 움직이면서 작업을 하고, 지브 크레인은 붐을 상하 이동 또는 좌우로 회전 하면서 작업을 한다.Typically, cranes perform their work by moving along rails or stationary for days to years. Goliath cranes work by moving one or several trolleys, and jib cranes work by moving the boom up and down or rotating left and right.

또한, 타워크레인은 붐이 좌우로 회전운동을 하며, 트롤리가 수평이동을 하면서 작업을 하게 된다.In addition, the tower crane works while the boom rotates left and right, and the trolley moves horizontally.

이러한 크레인들은 비교적 느린 속도로 작업자의 지시에 따라 작동되고 있으나, 항상 크레인 또는 크레인 붐 사이에 충돌이 발생할 염려가 있게 된다. Although these cranes are operated according to the instructions of the operator at a relatively slow speed, there is always a risk of collision between the cranes or the crane booms.

이와 같이 작업장 내에서 조업 중 크레인이 상호 근접할 경우 자동으로 운전자에게 충돌 위험에 대한 경고 메시지를 발생하고, 상호 계속 근접하여 충돌의 위험이 있을 경우 사고를 예방하기 위하여 자동으로 크레인을 정지하게 하는 시스템이 필요하게 된다. As such, when the cranes come close to each other during operation in the workplace, a warning message about the danger of collision is automatically generated to the driver, and when there is a risk of collision due to the continuous proximity to each other, a system that automatically stops the crane to prevent an accident this will be needed

그리고 하역 작업 중에는 각 크레인이 들 수 있는 무게를 넘어서는 자재일 경우 여러 대의 크레인들이 협동 작업(협업)을 수행할 경우가 빈번히 발생하고, 이 경우 각 크레인은 매우 근접한 위치까지 접근해야하고, 크레인의 붐 끝은 1미터 미만까지 근접할 수 있다. 이럴 경우 운전자는 충돌을 방지하기 위하여 협업 중인 크레인의 붐 간의 거리를 협업을 마칠 때까지 지속적으로 확인해야 한다. And during the unloading operation, if the material exceeds the weight that each crane can lift, several cranes often perform cooperative work (collaboration). In this case, each crane must approach a very close position, and the boom The tip may be closer to less than 1 meter. In this case, the driver must continuously check the distance between the booms of the collaborating crane to avoid collisions until the end of the collaboration.

또한, 크레인 하역 작업 중에는 현재 자재의 높이를 확인하여야 하며, 다른 크레인이 하역중인 크레인의 와이어 또는 자재와의 충돌을 방지해야 한다. In addition, during the crane unloading operation, it is necessary to check the current height of the material, and to prevent collision with the wire or material of the crane being unloaded by another crane.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1096228호(2011.12.22. 공고, 지엔에스에스를 이용한 크레인 충돌방지 모니터링 시스템 및 방법)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-1096228 (2011.12.22. Announcement, Crane Collision Prevention Monitoring System and Method Using GNS).

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 크레인의 실제 형상을 3차원 이미지로 매핑한 후 조업 중인 크레인의 운전정보를 기반으로 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 상호 간 및 크레인 동선 내 예정된 장애물과 충돌을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 전체 크레인의 작업 상황을 모니터링 할 수 있도록 한 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다. The present invention has been devised to improve the above problems, and an object of the present invention according to one aspect is to map the actual shape of a crane to a three-dimensional image and then position and move the crane based on the operation information of the crane in operation It provides a real-time crane anti-collision monitoring device and its control method that can not only prevent collisions with scheduled obstacles between cranes and within the crane movement line, but also monitor the operation status of the entire crane by tracking the image shape change according to will be.

본 발명의 일 측면에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치는, 크레인을 구동시키는 크레인 제어부와 연결되어 운전정보를 입력받고 작업명령을 출력하기 위한 통신부; 크레인의 제원과 위치정보를 기반으로 매핑된 3차원 이미지 형상을 저장하는 크레인 형상 DB; 통신부를 통해 입력된 크레인의 운전정보를 저장하는 운전정보 DB; 크레인의 위치에 따라 3차원 이미지 형상의 크레인을 표시하고, 운전정보에 따른 작동되는 크레인의 형상과 충돌방지 작동상태를 표시하는 출력부; 및 통신부를 통해 크레인의 운전정보를 입력받아 크레인 형상 DB에 저장된 크레인의 3차원 이미지 형상을 기반으로 표시부에 크레인을 표시하고, 운전정보를 기반으로 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 간 거리를 산출하여 충돌위험을 판단하고, 충돌위험 상태를 표시하고 경고명령을 출력하는 모니터링 서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다. A real-time crane anti-collision monitoring apparatus according to an aspect of the present invention includes: a communication unit connected to a crane control unit for driving a crane to receive operation information and output a work command; Crane shape DB for storing the three-dimensional image shape mapped based on the specifications and location information of the crane; Operation information DB for storing operation information of the crane input through the communication unit; An output unit for displaying a crane in a three-dimensional image shape according to the location of the crane, and displaying the shape of the crane operated according to the operation information and the collision avoidance operation state; And by receiving the operation information of the crane through the communication unit, displaying the crane on the display unit based on the 3D image shape of the crane stored in the crane shape DB, and tracking the image shape change according to the position and movement of the crane based on the operation information. and a monitoring server that calculates the distance between the cranes to determine the collision risk, displays the collision risk state, and outputs a warning command.

본 발명에서 모니터링 서버는. 통신부를 통해 크레인 제어부로부터 제공되는 운전정보를 입력받아 운전정보 DB에 저장하는 운전정보 수신부; 운전정보 수신부로부터 수신된 운전정보를 기반으로 크레인 형상 DB에 저장된 크레인의 제원과 위치정보에 기초하여 크레인의 3차원 이미지 형상을 생성하여 크레인의 움직임을 표시하는 크레인 표시부; 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 간 거리를 산출하여 충돌위험을 판단하는 충돌 판단부; 및 충돌 판단부에서 판단하는 충돌위험에 따라 경고를 출력하여 통신부를 통해 크레인 제어부로 감속 명령 및 정지 명령을 출력하는 경고 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. Monitoring server in the present invention. an operation information receiving unit for receiving operation information provided from the crane control unit through the communication unit and storing the operation information in the operation information DB; A crane display unit for displaying the movement of the crane by generating a three-dimensional image shape of the crane based on the specifications and location information of the crane stored in the crane shape DB based on the operation information received from the operation information receiver; A collision determination unit for determining the risk of collision by calculating the distance between the cranes by tracking the image shape change according to the position and movement of the crane; and a warning output unit for outputting a warning according to the collision risk determined by the collision determination unit and outputting a deceleration command and a stop command to the crane control unit through the communication unit.

본 발명에서 운전정보 수신부는, 크레인 제어부로부터 초기 작동 시 초기 위치정보를 포함하여 수신 받는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the operation information receiving unit is characterized in that it receives, including the initial position information during the initial operation from the crane control unit.

본 발명에서 크레인 표시부는, 크레인에 대한 크레인 식별ID, 작동상태 및 이상상태를 서로 다른 색상으로 상태를 표시하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the crane display unit is characterized in that the crane identification ID for the crane, the operating state and the abnormal state are displayed in different colors.

본 발명에서 충돌 판단부는, 크레인의 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인의 모든 구조물에 대해 다른 크레인 및 장애물과의 거리를 산출하여 충돌위험을 판단하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the collision determination unit is characterized in that the collision risk is determined by calculating the distance from other cranes and obstacles for all structures of the crane by tracking the image shape change of the crane.

본 발명에서 경고 출력부는, 충돌위험의 판단결과 크레인 간 거리가 위험거리 이내인 경우 출력부를 통해 주의경고를 표시하며 통신부를 통해 감속 명령을 출력하고, 충돌거리 이내인 경우 출력부를 통해 충돌위험을 표시하며 통신부를 통해 정지 명령을 출력하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the warning output unit displays a caution warning through the output unit when the distance between the cranes is within the dangerous distance as a result of the determination of the collision risk, outputs a deceleration command through the communication unit, and displays the collision risk through the output unit if it is within the collision distance and outputting a stop command through the communication unit.

본 발명의 다른 측면에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법은, 모니터링 서버가 통신부를 통해 크레인의 운전정보를 입력받는 단계; 모니터링 서버가 입력된 크레인의 운전정보를 기반으로 크레인 형상 DB에 저장된 크레인의 3차원 이미지 형상을 기반으로 크레인 형상을 생성하여 출력부에 표시하는 단계; 모니터링 서버가 운전정보를 기반으로 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 간 거리를 산출하는 단계; 모니터링 서버가 크레인 간 거리를 기반으로 충돌위험을 판단하는 단계; 및 모니터링 서버가 충돌 위험의 판단결과에 따라 충돌위험 상태를 표시하고 경고명령을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. A control method of a real-time crane collision avoidance monitoring apparatus according to another aspect of the present invention includes: receiving, by a monitoring server, operation information of a crane through a communication unit; generating, by the monitoring server, a crane shape based on the three-dimensional image shape of the crane stored in the crane shape DB based on the inputted operation information of the crane and displaying it on the output unit; calculating, by the monitoring server, a distance between the cranes by tracking the image shape change according to the position and movement of the cranes based on the operation information; determining, by the monitoring server, the risk of collision based on the distance between the cranes; and displaying, by the monitoring server, a collision risk state according to the determination result of the collision risk and outputting a warning command.

본 발명에서 운전정보를 입력받는 단계는, 모니터링 서버가 크레인 제어부로부터 초기 작동 시 초기 위치정보를 포함하여 입력받는 것을 특징으로 한다. The step of receiving operation information in the present invention is characterized in that the monitoring server receives the input including initial position information from the crane control unit during initial operation.

본 발명에서 크레인 형상을 생성하여 출력부에 표시하는 단계는, 모니터링 서버가 운전정보를 기반으로 크레인 형상 DB에 저장된 크레인의 제원과 위치정보에 기초하여 크레인의 3차원 이미지 형상을 생성하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of generating the crane shape and displaying it on the output unit is characterized in that the monitoring server generates a three-dimensional image shape of the crane based on the specifications and location information of the crane stored in the crane shape DB based on the operation information. do.

본 발명에서 크레인 형상을 출력부에 표시할 때, 크레인에 대한 크레인 식별ID, 작동상태 및 이상상태를 서로 다른 색상으로 상태를 표시하는 것을 특징으로 한다. When the crane shape is displayed on the output unit in the present invention, it is characterized in that the crane identification ID for the crane, the operating state and the abnormal state are displayed in different colors.

본 발명에서 충돌위험을 판단하는 단계는, 모니터링 서버가 크레인의 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인의 모든 구조물에 대해 다른 크레인 및 장애물과의 거리를 산출하여 충돌위험을 판단하는 것을 특징으로 한다. In the step of determining the risk of collision in the present invention, the monitoring server tracks the image shape change of the crane and calculates the distance from other cranes and obstacles for all structures of the crane to determine the collision risk.

본 발명에서 충돌위험 상태를 표시하고 경고명령을 출력하는 단계는, 모니터링 서버가 크레인 간 거리가 위험거리 이내인 경우 출력부를 통해 주의경고를 표시하고 통신부를 통해 감속 명령을 출력하며, 충돌거리 이내인 경우 출력부를 통해 충돌위험을 표시하고 통신부를 통해 정지 명령을 출력하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of displaying the collision risk state and outputting a warning command is, the monitoring server displays a caution warning through the output unit and outputs a deceleration command through the communication unit when the distance between the cranes is within the danger distance, and outputs a deceleration command through the communication unit. In this case, it is characterized in that the collision risk is displayed through the output unit and a stop command is output through the communication unit.

본 발명의 일 측면에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치 및 그 방법은 크레인의 실제 형상을 3차원 이미지로 매핑한 후 조업 중인 크레인의 운전정보를 기반으로 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 상호 간 및 크레인 동선 내 예정된 장애물과 충돌위험을 판단하여 경고함으로써, 많은 센서들을 사용하지 않고 이미지 처리를 통해 크레인 간 충돌위험을 판단할 수 있어 충돌 방지장치의 구축 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라 운전정보에 따른 이미지 처리를 통해 전체 크레인의 작업 상황을 실시간으로 모니터링 할 수 있다. Real-time crane collision prevention monitoring apparatus and method according to an aspect of the present invention, after mapping the actual shape of the crane to a three-dimensional image, and tracking the image shape change according to the position and movement of the crane based on the operation information of the crane in operation By judging and warning of collision risks with obstacles between cranes and in the crane movement, it is possible to determine the risk of collision between cranes through image processing without using many sensors, thereby reducing the cost of constructing a collision avoidance device. Through image processing according to operation information, the work status of the entire crane can be monitored in real time.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 모니터링 서버를 나타낸 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치에서 표시되는 크레인을 나타낸 예시화면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing a real-time crane collision prevention monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram showing the monitoring server of the real-time crane collision prevention monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary screen showing a crane displayed in the real-time crane collision prevention monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart for explaining a control method of a real-time crane collision avoidance monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a real-time crane anti-collision monitoring apparatus and method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 모니터링 서버를 나타낸 블록 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치에서 표시되는 크레인을 나타낸 예시화면이다. 1 is a block diagram showing a real-time crane collision prevention monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a monitoring server of a real-time crane collision prevention monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention. , Figure 3 is an exemplary screen showing a crane displayed in the real-time crane collision prevention monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치는, 통신부(20), 크레인 형상 DB(40), 운전정보 DB(50), 출력부(60) 및 모니터링 서버(30)를 포함하는 것을 특징으로 한다. As shown in FIGS. 1 and 2 , the real-time crane collision prevention monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention includes a communication unit 20 , a crane shape DB 40 , an operation information DB 50 , and an output unit 60 . And it characterized in that it comprises a monitoring server (30).

통신부(20)는 크레인을 구동시키는 크레인 제어부(10)와 연결되어 운전정보를 입력받고 작업명령을 출력할 수 있도록 인터페이스 및 프로토콜을 지원할 수 있다. The communication unit 20 may be connected to the crane control unit 10 for driving the crane to support the interface and protocol so as to receive operation information and output a work command.

크레인 형상 DB(40)는 크레인의 제원과 위치정보를 기반으로 매핑된 3차원 이미지 형상을 저장할 수 있다. The crane shape DB 40 may store a 3D image shape mapped based on the specifications and location information of the crane.

예를 들어, 크레인의 갠트리(Gantry), 트롤리(Trolley), 호이스트(Hoist), 지브(Jib) 및 붐(Boom) 등 크레인의 모든 구조물에 대한 제원과 위치정보를 기반으로 매핑된 3차원 이미지 형상을 저장할 수 있다. For example, a 3D image shape mapped based on the specifications and location information for all structures of the crane, such as the crane's gantry, trolley, hoist, jib, and boom. can be saved.

운전정보 DB(40)는 통신부(20)를 통해 입력된 크레인의 운전정보를 시간 순으로 저장하여 플레이 백(Play Back)하여 크레인의 운전상황을 분석하도록 제공할 수 있다. The operation information DB 40 may store and play back operation information of the crane input through the communication unit 20 in chronological order to analyze the operation status of the crane.

출력부(60)는 도 3에 도시된 바와 같이 모니터 및 상황판을 통해 크레인의 위치에 따라 3차원 이미지 형상의 크레인을 표시하고, 운전정보에 따른 작동되는 크레인의 움직임과 충돌방지 작동상태를 표시할 수 있다. The output unit 60 displays the crane in a three-dimensional image shape according to the location of the crane through the monitor and the status board as shown in FIG. can

도 3에 도시된 바와 같이 현장의 크레인에 대해 위치정보를 기반으로 각 크레인의 형상과 더불어 크레인 ID 및 색상을 통해 크레인의 작동상태, 이상상태를 확인할 수 있도록 표시할 수 있다. As shown in FIG. 3 , it is possible to display the crane ID and color along with the shape of each crane based on the location information for the crane in the field so that the operating state and abnormal state of the crane can be checked.

여기서 크레인 ID 박스의 색상을 다르게 표시할 수도 있고, 크레인의 색상을 다르게 표시할 수도 있다. Here, the color of the crane ID box may be displayed differently, or the color of the crane may be displayed differently.

모니터링 서버(30)는 통신부(20)를 통해 크레인의 운전정보를 입력받아 크레인 형상 DB(40)에 저장된 크레인의 3차원 이미지 형상을 기반으로 출력부(60)에 크레인을 표시하고, 운전정보를 기반으로 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 간 거리를 산출하여 충돌위험을 판단하고, 충돌위험 상태를 표시하고 경고명령을 출력할 수 있다. The monitoring server 30 receives the operation information of the crane through the communication unit 20 and displays the crane on the output unit 60 based on the three-dimensional image shape of the crane stored in the crane shape DB 40, and provides operation information Based on the image shape change according to the position and movement of the crane, it is possible to calculate the distance between the cranes to determine the collision risk, to display the collision risk state, and to output a warning command.

여기서 모니터링 서버(30)는 도 2에 도시된 바와 같이 운전정보 수신부(32), 크레인 표시부(34), 충돌 판단부(36) 및 경고 출력부(38)를 포함할 수 있다. Here, the monitoring server 30 may include a driving information receiving unit 32 , a crane display unit 34 , a collision determination unit 36 , and a warning output unit 38 as shown in FIG. 2 .

운전정보 수신부(32)는 통신부(20)를 통해 크레인 제어부(10)로부터 제공되는 운전정보를 입력받아 운전정보 DB(50)에 저장할 수 있다. The operation information receiving unit 32 may receive the operation information provided from the crane control unit 10 through the communication unit 20 and store it in the operation information DB 50 .

여기서, 운전정보 수신부(32)는 크레인 제어부(10)로부터 크레인이 작동 정지된 후 초기 작동될 경우 초기 위치정보를 수신함으로써, 운전정보를 기반으로 크레인의 움직임을 표시할 때 발생되는 오차를 실제 움직임과 일치하도록 보정할 수 있도록 할 수도 있다. Here, the operation information receiving unit 32 receives the initial position information when the crane is initially operated after the operation is stopped from the crane control unit 10, thereby realizing an error generated when displaying the movement of the crane based on the operation information. It can also be calibrated to match.

크레인 표시부(34)는 운전정보 수신부(32)로부터 수신된 운전정보를 기반으로 크레인 형상 DB(40)에 저장된 크레인의 제원과 위치정보에 기초하여 크레인의 3차원 이미지 형상을 생성하여 크레인의 움직임을 표시할 수 있다. The crane display unit 34 generates a three-dimensional image shape of the crane based on the specifications and location information of the crane stored in the crane shape DB 40 based on the operation information received from the operation information receiving unit 32 to control the movement of the crane. can be displayed

이때 크레인 표시부(34)는 크레인에 대한 크레인 식별ID, 작동상태 및 이상상태를 서로 다른 색상으로 상태를 표시할 수 있다. At this time, the crane display unit 34 may display the crane identification ID for the crane, the operating state and the abnormal state in different colors.

예를 들어, 크레인이 정상적으로 작동되는 상태는 그린색, 크레인이 온 상태이나 정지한 상태는 노란색, 크레인이 오프된 상태는 회색, 크레인에 이상이 발생된 이상상태는 빨간색으로 표시하여 직관적으로 크레인의 상태를 확인하도록 할 수 있다. For example, the state in which the crane is normally operated is displayed in green, the state that the crane is on but is stopped is yellow, the state that the crane is off is gray, and the abnormal state that the crane has an abnormality is displayed in red. You can check the status.

충돌 판단부(36)는 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 간 거리를 산출하여 충돌위험을 판단할 수 있다. The collision determination unit 36 may determine the collision risk by calculating the distance between the cranes by tracking the image shape change according to the position and movement of the crane.

즉, 충돌 판단부(36)는 크레인의 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인의 모든 구조물에 대해 다른 크레인 및 장애물과의 거리를 산출하여 충돌위험을 판단할 수 있다. That is, the collision determination unit 36 may determine the collision risk by tracking the image shape change of the crane and calculating the distance to other cranes and obstacles for all structures of the crane.

예를 들어, 크레인의 운전정보를 기반으로 크레인의 갠트리(Gantry), 트롤리(Trolley), 호이스트(Hoist), 지브(Jib) 및 붐(Boom) 등이 움직임에 따라 높이가 달라지고 화물을 들고 이동할 때 케이블 등 모든 구조물과 다른 크레인의 모든 구조물 및 주변 장애물들과의 거리를 이미지를 기반으로 산출하여 충돌위험을 판단할 수 있다. For example, based on the operation information of the crane, the height of the crane's gantry, trolley, hoist, jib, and boom changes according to the movement, and the Collision risk can be determined by calculating the distance between all structures such as cables, all structures of other cranes and surrounding obstacles based on the image.

따라서 센서를 부착하여 거리를 측정할 경우 센서가 부착된 위치에서만 거리를 측정할 수 있지만 본 실시예에서는 이미지를 기반으로 크레인의 모든 형상을 기반으로 거리를 산출하여 충돌위험을 판단할 수 있다. Therefore, when measuring the distance by attaching a sensor, the distance can be measured only at the position where the sensor is attached, but in this embodiment, the collision risk can be determined by calculating the distance based on all shapes of the crane based on the image.

경고 출력부(38)는 충돌 판단부(36)에서 산출된 크레인 간 거리가 위험거리 이내인 경우 출력부(60)를 통해 주의경고를 표시하고 통신부(20)를 통해 감속 명령을 출력하며, 충돌거리 이내인 경우 출력부(60)를 통해 충돌위험을 표시하고 통신부(20)를 통해 정지 명령을 출력할 수 있다. The warning output unit 38 displays a caution warning through the output unit 60 and outputs a deceleration command through the communication unit 20 when the distance between the cranes calculated by the collision determination unit 36 is within the dangerous distance, and the collision If it is within the distance, a collision risk may be displayed through the output unit 60 and a stop command may be output through the communication unit 20 .

이와 같이 모니터링 서버(30)로부터 감속 명령이나 정지명령이 출력될 경우 크레인 제어부(10)는 감속 명령이나 정지명령에 따라 크레인을 구동시키고 경고할 수 있다. As such, when a deceleration command or a stop command is output from the monitoring server 30 , the crane control unit 10 may drive the crane according to the deceleration command or the stop command and warn.

여기서 출력부(60)를 통해 위험거리에 있음을 표시하거나 충돌위험을 표시할 때 크레인의 색상을 다르게 표시하여 경고할 수 있고, 경고부(70)를 통해 알람을 발생시켜 모니터링하는 관리자에게 충돌방지 작동상태를 인지하도록 할 수 있다. Here, when displaying that there is a danger distance through the output unit 60 or displaying the risk of collision, a different color of the crane can be displayed to warn, and an alarm is generated through the warning unit 70 to prevent collisions to the monitoring manager It can make you aware of the operating state.

한편, 입력부(80)를 통해 모니터링 서버(30)의 작동을 설정하고 현장에 설치되는 장애물을 추가하거나 제거할 수도 있고, 운전정보 DB(50)에 저장된 운전정보를 플레이 백시켜 운전상황을 분석할 수 있도록 선택할 수 있다. On the other hand, you can set the operation of the monitoring server 30 through the input unit 80 and add or remove obstacles installed in the field, and analyze the driving situation by playing the driving information stored in the driving information DB 50 . can choose to do so.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치에 따르면, 크레인의 실제 형상을 3차원 이미지로 매핑한 후 조업 중인 크레인의 운전정보를 기반으로 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 상호 간 및 크레인 동선 내 예정된 장애물과 충돌위험을 판단하여 경고함으로써, 많은 센서들을 사용하지 않고 이미지 처리를 통해 크레인 간 충돌위험을 판단할 수 있어 충돌 방지 장치의 구축 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라 운전정보에 따른 이미지 처리를 통해 전체 크레인의 작업 상황을 실시간으로 모니터링 할 수 있다. As described above, according to the real-time crane anti-collision monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention, an image according to the position and movement of the crane based on the operation information of the crane in operation after mapping the actual shape of the crane to a three-dimensional image By tracing the shape change to determine and warn of the risk of collision with each other and with the obstacles in the crane movement, it is possible to determine the collision risk between the cranes through image processing without using many sensors, thereby reducing the construction cost of the collision avoidance device. In addition, it is possible to monitor the working status of the entire crane in real time through image processing according to operation information.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 4 is a flowchart for explaining a control method of a real-time crane collision avoidance monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법에서는 먼저, 크레인 충돌방지 모니터링을 수행하기 위해 적용되는 크레인의 제원과 위치정보를 기반으로 매핑된 3차원 이미지 형상을 이미지 형상 DB(40)에 저장하여 입력되는 운전정보에 기초하여 움직임을 추적할 수 있도록 한다. As shown in Figure 4, in the control method of the real-time crane anti-collision monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention, first, a three-dimensional map mapped based on the specifications and location information of the crane applied to perform the crane anti-collision monitoring The image shape is stored in the image shape DB 40 so that the movement can be tracked based on the input driving information.

예를 들어, 이미지 형상 DB(40)에는 크레인의 갠트리(Gantry), 트롤리(Trolley), 호이스트(Hoist), 지브(Jib) 및 붐(Boom) 등 크레인의 모든 구조물에 대한 제원과 위치정보를 기반으로 매핑된 3차원 이미지 형상을 저장할 수 있다. For example, the image shape DB 40 has specifications and location information for all structures of the crane, such as a gantry, a trolley, a hoist, a jib, and a boom of the crane. It is possible to store the mapped 3D image shape.

이후 크레인 충돌방지 모니터링이 작동되면 모니터링 서버(30)가 통신부(20)를 통해 크레인의 운전정보를 입력받아 운전정보 DB(50)에 저장한다(S10). Then, when the crane collision prevention monitoring is activated, the monitoring server 30 receives the operation information of the crane through the communication unit 20 and stores it in the operation information DB 50 (S10).

여기서 운전정보를 입력받을 때 모니터링 서버(30)는 크레인 제어부(10)로부터 초기 작동 시 초기 위치정보를 포함하여 입력받을 수 있다. Here, when receiving operation information, the monitoring server 30 may receive input from the crane control unit 10 including initial position information during initial operation.

따라서 운전정보를 기반으로 크레인의 움직임을 출력부(60)에 표시할 때 발생되는 오차를 실제 움직임과 일치하도록 보정할 수 있도록 할 수 있다. Therefore, it is possible to correct the error generated when displaying the movement of the crane on the output unit 60 based on the operation information to match the actual movement.

S10 단계에서 크레인의 운전정보를 입력받으면 모니터링 서버(30)는 입력된 크레인의 운전정보를 기반으로 크레인 형상 DB(40)에 저장된 크레인의 제원과 위치정보에 기초한 3차원 이미지 형상을 기반으로 크레인 형상을 생성하여 크레인의 움직임을 출력부(60)에 표시한다(S20). When receiving the operation information of the crane in step S10, the monitoring server 30 based on the input crane operation information based on the crane shape DB 40 based on the three-dimensional image shape based on the specifications and location information of the crane stored in the crane shape and displays the movement of the crane on the output unit 60 (S20).

이때 모니터링 서버(30)는 크레인에 대한 크레인 식별ID, 작동상태 및 이상상태를 서로 다른 색상으로 상태를 표시할 수 있다. At this time, the monitoring server 30 may display the crane identification ID for the crane, the operating state and the abnormal state in different colors.

예를 들어, 크레인이 정상적으로 작동되는 상태는 그린색, 크레인이 온 상태이나 정지한 상태는 노란색, 크레인이 오프된 상태는 회색, 크레인에 이상이 발생된 이상상태는 빨간색으로 표시하여 직관적으로 크레인의 상태를 확인하도록 할 수 있다. For example, the state in which the crane is normally operated is displayed in green, the state that the crane is on but is stopped is yellow, the state that the crane is off is gray, and the abnormal state that the crane has an abnormality is displayed in red. You can check the status.

S20 단계에서 크레인의 움직임을 출력부(60)에 표시하면서 모니터링 서버(30)는 운전정보를 기반으로 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 간 거리를 산출한다(S30). In step S20, while displaying the movement of the crane on the output unit 60, the monitoring server 30 calculates the distance between the cranes by tracking the image shape change according to the position and movement of the crane based on the operation information (S30).

여기서 모니터링 서버(30)는 크레인의 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인의 모든 구조물에 대해 다른 크레인 및 장애물과의 거리를 산출할 수 있다. Here, the monitoring server 30 may calculate the distance from other cranes and obstacles for all structures of the crane by tracking the image shape change of the crane.

예를 들어, 크레인의 운전정보를 기반으로 크레인의 갠트리(Gantry), 트롤리(Trolley), 호이스트(Hoist), 지브(Jib) 및 붐(Boom) 등이 움직임에 따라 높이가 달라지고 화물을 들고 이동할 때 케이블 등 모든 구조물과 다른 크레인의 모든 구조물 및 주변 장애물들과의 거리를 이미지를 기반으로 산출할 수 있다. For example, based on the operation information of the crane, the height of the crane's gantry, trolley, hoist, jib, and boom changes according to the movement, and the The distance between all structures such as cables, all structures of other cranes, and surrounding obstacles can be calculated based on the image.

S30 단계에서 크레인 간 거리를 산출한 후 모니터링 서버(30)는 크레인 간 거리가 충돌거리 이내인지 판단한다(S40). After calculating the distance between the cranes in step S30, the monitoring server 30 determines whether the distance between the cranes is within the collision distance (S40).

S40 단계에서 크레인 간 거리가 충돌거리 이내인지 판단하여 크레인 간 거리가 충돌거리 이내인 경우, 모니터링 서버(30)는 출력부(60)를 통해 표시되는 크레인의 색상을 빨간색으로 표시하여 충돌경고를 출력할 뿐만 아니라 경고부(70)를 통해 알람을 발생시킨다(S50). In step S40, it is determined whether the distance between the cranes is within the collision distance, and if the distance between the cranes is within the collision distance, the monitoring server 30 displays the color of the crane displayed through the output unit 60 in red to output a collision warning as well as generating an alarm through the warning unit 70 (S50).

또한, 모니터링 서버(30)는 충돌위험에 따라 통신부(20)를 통해 크레인 제어부(10)로 크레인 정지명령을 출력하여 크레인의 구동이 정지되도록 한다(60). In addition, the monitoring server 30 outputs a crane stop command to the crane control unit 10 through the communication unit 20 according to the risk of collision so that the operation of the crane is stopped (60).

이와 같이 모니터링 서버(30)로부터 정지명령이 출력될 경우 크레인 제어부(10)는 정지명령에 따라 크레인을 구동을 정지시키고 경고할 수 있다. In this way, when a stop command is output from the monitoring server 30, the crane control unit 10 may stop driving and warn the crane according to the stop command.

한편, S40 단계에서 크레인 간 거리가 충돌거리 이내인지 판단하여 충돌거리 이내가 아닌 경우, 모니터링 서버(30)는 크레인 간 거리가 위험거리 이내인지 판단한다(S60). On the other hand, if it is determined whether the distance between the cranes is within the collision distance in step S40 and is not within the collision distance, the monitoring server 30 determines whether the distance between the cranes is within the dangerous distance (S60).

S60 단계에서 크레인 간 거리가 위험거리 이내인지 판단하여 위험거리 이내가 아닌 경우, 모니터링 서버(30)는 S10 단계로 리턴하여 크레인의 운전정보를 입력받는다. In step S60, it is determined whether the distance between the cranes is within the dangerous distance, and if it is not within the dangerous distance, the monitoring server 30 returns to step S10 and receives the operation information of the crane.

반면, S60 단계에서 크레인 간 거리가 위험거리 이내인지 판단하여 크레인 간 거리가 위험거리 이내인 경우, 모니터링 서버(30)는 출력부(60)를 통해 주의경고를 표시한다(S80). On the other hand, in step S60, it is determined whether the distance between the cranes is within the dangerous distance, and when the distance between the cranes is within the dangerous distance, the monitoring server 30 displays a caution warning through the output unit 60 (S80).

또한, 모니터링 서버(30)는 주의경고에 따라 통신부(20)를 통해 크레인 제어부(10)로 크레인 감속명령을 출력하여 크레인의 구동이 감속되도록 한다(90). In addition, the monitoring server 30 outputs a crane deceleration command to the crane control unit 10 through the communication unit 20 according to the caution warning so that the operation of the crane is decelerated (90).

이와 같이 모니터링 서버(30)로부터 감속명령이 출력될 경우 크레인 제어부(10)는 감속명령에 따라 크레인을 감속 구동시킬 수 있다. In this way, when the deceleration command is output from the monitoring server 30, the crane control unit 10 may decelerate the crane according to the deceleration command.

이후 모니터링 서버(30)는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 운전상태를 판단하여 정지된 경우 종료하며, 정지하지 않은 경우 S10 단계로 리턴하여 크레인의 운전정보를 입력받는다(S100). Thereafter, the monitoring server 30 determines the operating state of the real-time crane collision prevention monitoring device and terminates when it is stopped, and returns to step S10 if not stopped to receive the operation information of the crane (S100).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법에 따르면, 크레인의 실제 형상을 3차원 이미지로 매핑한 후 조업 중인 크레인의 운전정보를 기반으로 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 상호 간 및 크레인 동선 내 예정된 장애물과 충돌위험을 판단하여 경고함으로써, 많은 센서들을 사용하지 않고 이미지 처리를 통해 크레인 간 충돌위험을 판단할 수 있어 충돌 방지장치의 구축 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라 운전정보에 따른 이미지 처리를 통해 전체 크레인의 작업 상황을 실시간으로 모니터링 할 수 있다. As described above, according to the control method of the real-time crane anti-collision monitoring apparatus according to the embodiment of the present invention, the location and movement of the crane based on the operation information of the crane in operation after mapping the actual shape of the crane to a three-dimensional image By tracking the image shape change according to the image shape change and warning by judging and warning the risk of collision with each other and with obstacles within the crane movement, it is possible to determine the risk of collision between cranes through image processing without using many sensors, thus establishing a collision avoidance device Not only can the cost be reduced, but the operation status of the entire crane can be monitored in real time through image processing according to operation information.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), implementations of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, as an apparatus or a program). The apparatus may be implemented in suitable hardware, software and firmware, and the like. A method may be implemented in an apparatus such as, for example, a processor, which generally refers to a computer, a microprocessor, a processing device, including an integrated circuit or programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it is understood that various modifications and equivalent other embodiments are possible by those of ordinary skill in the art. will understand

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 크레인 제어부 20 : 통신부
30 : 모니터링 서버 32 : 운정정보 수신부
34 : 크레인 표시부 36 : 충돌 판단부
38 : 경고 출력부 40 : 크레인 형상 DB
50 : 운전정보 DB 60 : 출력부
70 : 경고부 80 : 입력부10: crane control unit 20: communication unit
30: monitoring server 32: operation information receiving unit
34: crane display unit 36: collision determination unit
38: warning output unit 40: crane shape DB
50: operation information DB 60: output unit
70: warning unit 80: input unit

Claims (12)

크레인을 구동시키는 크레인 제어부와 연결되어 운전정보를 입력받고 작업명령을 출력하기 위한 통신부;
상기 크레인의 제원과 위치정보를 기반으로 매핑된 3차원 이미지 형상을 저장하는 크레인 형상 DB;
상기 통신부를 통해 입력된 상기 크레인의 운전정보를 저장하는 운전정보 DB;
상기 크레인의 위치에 따라 3차원 이미지 형상의 상기 크레인을 표시하고, 상기 운전정보에 따른 작동되는 상기 크레인의 형상과 충돌방지 작동상태를 표시하는 출력부; 및
상기 통신부를 통해 상기 크레인의 운전정보를 입력받아 상기 크레인 형상 DB에 저장된 상기 크레인의 3차원 이미지 형상을 기반으로 상기 표시부에 상기 크레인을 표시하고, 상기 운전정보를 기반으로 상기 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 상기 크레인 간 거리를 산출하여 충돌위험을 판단하고, 상기 충돌위험 상태를 표시하고 경고명령을 출력하는 모니터링 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치.
a communication unit connected to the crane control unit for driving the crane to receive operation information and output a work command;
a crane shape DB for storing a three-dimensional image shape mapped based on the specifications and location information of the crane;
an operation information DB for storing operation information of the crane input through the communication unit;
an output unit for displaying the crane in a three-dimensional image shape according to the location of the crane, and displaying the shape of the crane operated according to the operation information and a collision avoidance operation state; and
Receives the operation information of the crane through the communication unit and displays the crane on the display unit based on the three-dimensional image shape of the crane stored in the crane shape DB, and the position and movement of the crane based on the operation information Real-time crane anti-collision monitoring device comprising: a monitoring server that tracks the image shape change according to the corresponding image shape change and calculates the distance between the cranes to determine the collision risk, displays the collision risk state, and outputs a warning command.
 제 1항에 있어서, 상기 모니터링 서버는.
상기 통신부를 통해 상기 크레인 제어부로부터 제공되는 상기 운전정보를 입력받아 상기 운전정보 DB에 저장하는 운전정보 수신부;
상기 운전정보 수신부로부터 수신된 상기 운전정보를 기반으로 상기 크레인 형상 DB에 저장된 상기 크레인의 제원과 위치정보에 기초하여 상기 크레인의 3차원 이미지 형상을 생성하여 상기 크레인의 움직임을 표시하는 크레인 표시부;
상기 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 간 거리를 산출하여 충돌위험을 판단하는 충돌 판단부; 및
상기 충돌 판단부에서 판단하는 상기 충돌위험에 따라 경고를 출력하여 상기 통신부를 통해 상기 크레인 제어부로 감속 명령 및 정지 명령을 출력하는 경고 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치.
The method of claim 1, wherein the monitoring server.
an operation information receiving unit for receiving the operation information provided from the crane control unit through the communication unit and storing the operation information in the operation information DB;
a crane display unit for displaying the movement of the crane by generating a three-dimensional image shape of the crane based on the specifications and location information of the crane stored in the crane shape DB based on the operation information received from the operation information receiving unit;
a collision determination unit for determining a collision risk by calculating a distance between cranes by tracking image shape changes according to the position and movement of the crane; and
and a warning output unit for outputting a warning according to the collision risk determined by the collision determination unit and outputting a deceleration command and a stop command to the crane control unit through the communication unit.
 제 2항에 있어서, 상기 운전정보 수신부는, 상기 크레인 제어부로부터 초기 작동 시 초기 위치정보를 포함하여 수신 받는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치.
The real-time crane collision avoidance monitoring apparatus according to claim 2, wherein the operation information receiving unit receives initial position information from the crane control unit during initial operation.
 제 2항에 있어서, 상기 크레인 표시부는, 상기 크레인에 대한 크레인 식별ID, 작동상태 및 이상상태를 서로 다른 색상으로 상태를 표시하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치.
The real-time crane collision avoidance monitoring device according to claim 2, wherein the crane display unit displays the crane identification ID, operating state, and abnormal state of the crane in different colors.
 제 2항에 있어서, 상기 충돌 판단부는, 상기 크레인의 이미지 형상 변화를 추적하여 상기 크레인의 모든 구조물에 대해 다른 크레인 및 장애물과의 거리를 산출하여 상기 충돌위험을 판단하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치.
The real-time crane collision according to claim 2, wherein the collision determination unit determines the collision risk by tracking the image shape change of the crane and calculating the distance to other cranes and obstacles for all structures of the crane. anti-monitoring device.
 제 2항에 있어서, 상기 경고 출력부는, 상기 충돌위험의 판단결과 상기 크레인 간 거리가 위험거리 이내인 경우 상기 출력부를 통해 주의경고를 표시하며 상기 통신부를 통해 상기 감속 명령을 출력하고, 충돌거리 이내인 경우 상기 출력부를 통해 충돌위험을 표시하며 상기 통신부를 통해 상기 정지 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치.
The method according to claim 2, wherein the warning output unit displays a caution warning through the output unit and outputs the deceleration command through the communication unit when the distance between the cranes is within the dangerous distance as a result of the determination of the collision risk, and within the collision distance Real-time crane anti-collision monitoring device, characterized in that the display the collision risk through the output unit and output the stop command through the communication unit.
 모니터링 서버가 통신부를 통해 크레인의 운전정보를 입력받는 단계;
상기 모니터링 서버가 입력된 상기 크레인의 상기 운전정보를 기반으로 크레인 형상 DB에 저장된 상기 크레인의 3차원 이미지 형상을 기반으로 크레인 형상을 생성하여 출력부에 표시하는 단계;
상기 모니터링 서버가 상기 운전정보를 기반으로 상기 크레인의 위치 및 움직임에 따른 이미지 형상 변화를 추적하여 크레인 간 거리를 산출하는 단계;
상기 모니터링 서버가 상기 크레인 간 거리를 기반으로 충돌위험을 판단하는 단계; 및
상기 모니터링 서버가 상기 충돌위험의 판단결과에 따라 충돌위험 상태를 표시하고 경고명령을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법.
receiving, by the monitoring server, operation information of the crane through the communication unit;
generating a crane shape based on the three-dimensional image shape of the crane stored in the crane shape DB based on the operation information of the crane input by the monitoring server and displaying it on the output unit;
calculating, by the monitoring server, a distance between cranes by tracking image shape changes according to the position and movement of the cranes based on the operation information;
determining, by the monitoring server, the risk of collision based on the distance between the cranes; and
The control method of a real-time crane anti-collision monitoring device comprising a; the monitoring server displaying a collision risk state according to the determination result of the collision risk and outputting a warning command.
 제 7항에 있어서, 상기 운전정보를 입력받는 단계는, 상기 모니터링 서버가 크레인 제어부로부터 초기 작동 시 초기 위치정보를 포함하여 입력받는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법.
According to claim 7, wherein the step of receiving the operation information, the control method of the real-time crane collision prevention monitoring device, characterized in that the monitoring server receives the input including initial position information during initial operation from the crane control unit.
 제 7항에 있어서, 상기 크레인 형상을 생성하여 상기 출력부에 표시하는 단계는, 상기 모니터링 서버가 상기 운전정보를 기반으로 상기 크레인 형상 DB에 저장된 상기 크레인의 제원과 위치정보에 기초하여 상기 크레인의 3차원 이미지 형상을 생성하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법.
The method of claim 7, wherein the step of generating the crane shape and displaying it on the output unit comprises the monitoring server based on the operation information of the crane based on the specifications and location information of the crane stored in the crane shape DB. A control method of a real-time crane anti-collision monitoring device, characterized in that it generates a three-dimensional image shape.
 제 7항에 있어서, 상기 크레인 형상을 상기 출력부에 표시할 때, 상기 크레인에 대한 크레인 식별ID, 작동상태 및 이상상태를 서로 다른 색상으로 상태를 표시하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법.
The real-time crane collision prevention monitoring device according to claim 7, wherein when the crane shape is displayed on the output unit, the crane identification ID for the crane, the operating state, and the abnormal state are displayed in different colors. control method.
 제 7항에 있어서, 상기 충돌위험을 판단하는 단계는, 상기 모니터링 서버가 상기 크레인의 이미지 형상 변화를 추적하여 상기 크레인의 모든 구조물에 대해 다른 크레인 및 장애물과의 거리를 산출하여 상기 충돌위험을 판단하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법.
According to claim 7, The step of determining the risk of collision, the monitoring server tracks the image shape change of the crane to calculate the distance to other cranes and obstacles for all structures of the crane to determine the risk of collision A control method of a real-time crane anti-collision monitoring device, characterized in that.
 제 7항에 있어서, 상기 충돌위험 상태를 표시하고 상기 경고명령을 출력하는 단계는, 상기 모니터링 서버가 상기 크레인 간 거리가 위험거리 이내인 경우 상기 출력부를 통해 주의경고를 표시하고 상기 통신부를 통해 감속 명령을 출력하며, 충돌거리 이내인 경우 상기 출력부를 통해 충돌위험을 표시하고 상기 통신부를 통해 정지 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 실시간 크레인 충돌방지 모니터링 장치의 제어 방법. The method according to claim 7, wherein the step of displaying the collision risk state and outputting the warning command comprises: the monitoring server displays a caution warning through the output unit when the distance between the cranes is within a dangerous distance and decelerates through the communication unit A control method of a real-time crane anti-collision monitoring device, characterized in that outputting a command, displaying a collision risk through the output unit, and outputting a stop command through the communication unit when within a collision distance.
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