KR20210094949A - Apparatus for controlling inverter, apapratus for driving motor and method for controlling motor - Google Patents

Apparatus for controlling inverter, apapratus for driving motor and method for controlling motor Download PDF

Info

Publication number
KR20210094949A
KR20210094949A KR1020200008850A KR20200008850A KR20210094949A KR 20210094949 A KR20210094949 A KR 20210094949A KR 1020200008850 A KR1020200008850 A KR 1020200008850A KR 20200008850 A KR20200008850 A KR 20200008850A KR 20210094949 A KR20210094949 A KR 20210094949A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
command
motor
unit
control
generating
Prior art date
Application number
KR1020200008850A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
한용수
유현재
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020200008850A priority Critical patent/KR20210094949A/en
Publication of KR20210094949A publication Critical patent/KR20210094949A/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M7/53—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M7/537—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
    • H02M7/5387—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/12—Arrangements for reducing harmonics from ac input or output
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/50—Reduction of harmonics
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S388/00—Electricity: motor control systems
    • Y10S388/90—Specific system operational feature
    • Y10S388/902—Compensation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

The present specification relates to an inverter control device, a motor driving device, and a motor control method which extract and store coefficient information based on previously stored model data, generate a compensation command based on the coefficient information corresponding to a target command, and reflect the compensation command so as to a current command to control an operation of a motor.

Description

인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING INVERTER, APAPRATUS FOR DRIVING MOTOR AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR}Inverter control unit, motor drive unit and motor control method

본 발명은 모터의 운전을 제어하기 위한 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an inverter control device for controlling the operation of a motor, a motor driving device, and a motor control method.

본 발명의 배경이 되는 기술은, 모터를 제어하는 인버터 장치 및 이의 제어에 관한 것으로, 특히 토크 리플을 저감하는 기술에 관한 것이다.The technology underlying the present invention relates to an inverter device for controlling a motor and control thereof, and in particular, to a technology for reducing torque ripple.

모터는 설계 특성 상 정현파 전압을 인가하여도 고조파 전류가 발생할 수 밖에 없는 구조를 가지게 되는데, 모터 제어 시 기본파를 제외한 고조파 전류가 흐르면 토크에 리플이 발생하여 진동이 발생하게 되고, 이로 인해 소음이 증가하게 된다. 이러한 고조파의 영향들은 제품의 성능 및 효율에 영향을 끼치게 되므로, 모터 제어에는 고조파를 저감시킬 대책이 요구된다.Due to its design characteristics, the motor has a structure in which harmonic currents are inevitable even when a sinusoidal voltage is applied. will increase Since these harmonics affect product performance and efficiency, measures to reduce harmonics are required for motor control.

이러한 토크 리플 저감을 위한 고조파 저감의 종래기술 중 하나로, US 특허 US 7, 768, 220 B2(2009.10.29. 공개, GM)(이한 선행문헌이라 칭한다)에서는 전류 지령을 수정하여 고조파를 저감하는 기술이 개시되어 있다. 구체적으로는, 도 1에 도시된 바와 같은 고조파 보상 블록을 포함하여, 상기 보상 블럭에서 토크 지령에 따라 전류의 위상 및 크기를 보상하는 보상 전류를 출력하여 전류 지령을 보상함으로써, 고조파를 보상하게 된다. 그러나, 상기 선행문헌은 상기 전류 지령의 수정 기준이 개시되지 않아, 고조파 보상이 어떻게 이루어지는지 명확하지 않은 한계가 있었다. 또한, 모터에 대한 제어 수행 중 상기 전류 지령의 보상을 위한 연산이 상기 보상 블록에서 이루어지게 됨으로써, 연산 시간 및 데이터가 많이 요구되는 한계도 있었다. 만약, 특정 운전 지점을 운전하는 경우가 아닌 전 운전 구간에 고조파 보상 제어를 적용하기 위해서는 보상 전류별로 시뮬레이션을 수행한 데이터를 활용해야 하는데, 이 경우 설계의 어려움은 물론, 제어 적용의 안정성/신뢰성이 보장되지 못하는 문제도 있다. 게다가, 고조파 보상이 토크 지령만을 기준으로 전류의 위상 및 크기를 보상하게 됨으로, 모터의 특성, 제어기의 특성, 모터의 온도 및 모터의 역기전력 등 다양한 변수에 따른 고조파 보상이 이루어질 수 없는 제약이 있었다.As one of the prior art of harmonic reduction for such torque ripple reduction, US patent US 7, 768, 220 B2 (2009.10.29. published, GM) (hereinafter referred to as prior literature) is a technique for reducing harmonics by modifying the current command. This is disclosed. Specifically, including the harmonic compensation block as shown in FIG. 1, the compensation block outputs a compensation current that compensates the phase and magnitude of the current according to the torque command to compensate the current command, thereby compensating for the harmonic. . However, in the prior literature, the correction standard of the current command is not disclosed, and there is an unclear limitation on how harmonic compensation is made. In addition, since the calculation for compensation of the current command is performed in the compensation block while controlling the motor, there is a limitation in that a lot of calculation time and data are required. If harmonic compensation control is applied to the entire operation section, not to the case of driving a specific operating point, it is necessary to use the data simulated for each compensation current. There are also issues that cannot be guaranteed. In addition, since the harmonic compensation compensates the phase and magnitude of the current based only on the torque command, there was a limitation that harmonic compensation according to various variables such as motor characteristics, controller characteristics, motor temperature, and back electromotive force of the motor could not be achieved.

즉, 종래에는 토크 리플을 효과적으로 저감할 수 있는 기술이 제안되지 못하였으며, 이로 인해 모터 제어 기술 분야의 안정성/신뢰성/효율성 등이 제한되는 문제를 야기하게 되었다. 따라서, 토크 리플 개선을 위한 신속하고, 정확하고, 안정적인 제어 기술이 제안될 필요가 있다.That is, in the prior art, a technique for effectively reducing torque ripple has not been proposed, which causes a problem in that stability/reliability/efficiency, etc. in the field of motor control technology are limited. Therefore, there is a need to propose a fast, accurate, and stable control technique for improving torque ripple.

본 발명은, 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 한다.An object of the present invention is to improve the limitations of the prior art as described above.

즉, 본 발명은 고조파 성분의 보상을 위한 연산 시간/추가 메모리를 최소화하며 고조파 성분의 보상이 정확하고 효과적으로 이루어질 수 있는 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법을 제공하고자 한다.That is, an object of the present invention is to provide an inverter control device, a motor driving device, and a motor control method in which the calculation time/additional memory for the compensation of the harmonic component can be minimized and the compensation of the harmonic component can be accurately and effectively performed.

또한, 고조파 성분의 보상이 정확하고 효과적으로 이루어져, 안정적인 제어가 이루어질 수 있는 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide an inverter control device, a motor driving device, and a motor control method in which harmonic components are compensated accurately and effectively, and stable control can be achieved.

아울러, 모터의 성능에 따라 토크 리플을 저감시킬 수 있는 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide an inverter control device, a motor driving device, and a motor control method capable of reducing torque ripple according to the performance of the motor.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법은, 제어 지령에 따른 고조파 성분의 계수 정보를 미리 저장하여, 상기 계수 정보를 이용하여 전류 지령을 보상하는 것을 해결 수단으로 한다.In an inverter control device, a motor driving device and a motor control method according to the present invention for solving the above-described problems, the coefficient information of the harmonic component according to the control command is stored in advance, and the current command is compensated using the coefficient information. do it as a solution.

구체적으로는, 기저장된 모터의 모델 데이터를 근거로 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 제어 지령의 생성 근거가 되는 목표 지령에 해당하는 계수 정보를 근거로 상기 전류 지령의 고조파 성분을 보상하기 위한 보상 지령을 생성하여, 상기 전류 지령에 상기 보상 지령을 반영하는 것을 특징으로 한다.Specifically, to extract and store the coefficient information based on the model data of the motor stored in advance, and to compensate the harmonic component of the current command based on the coefficient information corresponding to the target command that is the basis for generating the control command. A compensation command is generated, and the compensation command is reflected in the current command.

즉, 본 발명에 따른 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법은, 기저장된 상기 모델 데이터를 근거로 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 목표 지령에 해당하는 상기 계수 정보를 근거로 상기 보상 지령을 생성하여, 상기 전류 지령에 상기 보상 지령을 반영함으로써, 상술한 바와 같은 과제를 해결한다.That is, in the inverter control apparatus, the motor driving apparatus and the motor control method according to the present invention, the coefficient information is extracted and stored based on the pre-stored model data, and the compensation is based on the coefficient information corresponding to the target command. By generating a command and reflecting the compensation command to the current command, the above-described problem is solved.

상기와 같은 기술적 특징은, 인버터를 제어하는 인버터 제어 장치, 모터 또는 모터를 포함하는 압축기를 제어하는 인버터, 모터 구동 장치, 모터 제어 시스템, 모터 제어 방법 또는 인버터의 제어 방법 등에 적용되어 실시될 수 있으며, 또한 압축기에 구비되는 압축기 제어 장치, 이를테면 압축기의 모터를 제어하는 인버터 장치, 이를 포함하는 압축기, 또는 이러한 압축기의 제어 방법 등에도 적용되어 실시될 수 있으며, 본 명세서는 상술한 바와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법의 실시 예를 제공한다.The above technical features may be applied to and implemented in an inverter control device for controlling an inverter, an inverter for controlling a motor or a compressor including a motor, a motor driving device, a motor control system, a motor control method or a control method of an inverter, etc. , can also be applied and implemented to a compressor control device provided in the compressor, such as an inverter device for controlling the motor of the compressor, a compressor including the same, or a control method of such a compressor, and the present specification provides the technical features as described above. An embodiment of a motor driving apparatus and a motor control method as a means for solving a problem is provided.

상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 인버터 제어 장치의 실시 예는, 목표 지령에 따라 전류 지령을 생성하는 지령 생성부, 상기 목표 지령을 포함하는 제어 지령 별 고조파 성분의 계수 정보가 저장되어, 상기 목표 지령 및 상기 계수 정보를 근거로 상기 전류 지령의 고조파 성분을 보상하기 위한 보상 지령을 생성하는 지령 보상부, 상기 전류 지령 및 상기 보상 지령에 따라 전압 지령을 생성하는 전류 제어부 및 상기 전압 지령에 따라 상기 모터를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 신호 생성부를 포함하고, 상기 지령 보상부는, 기저장된 상기 모터의 모델 데이터를 근거로 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 목표 지령에 해당하는 상기 계수 정보를 근거로 상기 보상 지령을 생성한다.In an embodiment of the inverter control device according to the present invention using the above technical characteristics as a problem solving means, a command generator for generating a current command according to a target command, and coefficient information of harmonic components for each control command including the target command is stored and based on the target command and the coefficient information, a command compensator for generating a compensation command for compensating for a harmonic component of the current command; a current control section for generating a voltage command according to the current command and the compensation command; and a signal generator for generating a control signal for controlling the motor according to the voltage command, wherein the command compensator extracts and stores the coefficient information based on the pre-stored model data of the motor, and stores the information according to the target command. The compensation command is generated based on the corresponding coefficient information.

또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 모터 구동 장치의 실시 예는, 외부 전원으로부터 입력된 전원을 스위칭 동작을 통해 모터의 구동 전원으로 변환하여 상기 모터에 인가하는 인버터부 및 상기 인버터부의 스위칭 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 목표 지령에 따라 전류 지령을 생성하는 지령 생성부, 상기 목표 지령을 포함하는 제어 지령 별 고조파 성분의 계수 정보가 저장되어, 상기 목표 지령 및 상기 계수 정보를 근거로 상기 전류 지령의 고조파 성분을 보상하기 위한 보상 지령을 생성하는 지령 보상부, 상기 전류 지령 및 상기 보상 지령에 따라 전압 지령을 생성하는 전류 제어부 및 상기 전압 지령에 따라 상기 모터를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 신호 생성부를 포함하고, 상기 지령 보상부는, 기저장된 상기 모터의 모델 데이터를 근거로 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 목표 지령에 해당하는 상기 계수 정보를 근거로 상기 보상 지령을 생성한다.In addition, in an embodiment of the motor driving apparatus according to the present invention using the above technical characteristics as a problem solving means, an inverter unit that converts power input from an external power source into driving power of the motor through a switching operation and applies it to the motor and a control unit for controlling a switching operation of the inverter unit, wherein the control unit includes a command generation unit for generating a current command according to a target command, and coefficient information of harmonic components for each control command including the target command is stored, the A reference compensator for generating a compensation command for compensating a harmonic component of the current command based on a target command and the coefficient information, a current control section for generating a voltage command according to the current command and the compensation command, and according to the voltage command and a signal generator generating a control signal for controlling the motor, wherein the command compensator extracts and stores the coefficient information based on the pre-stored model data of the motor, and stores the coefficient information corresponding to the target command. Based on the above, the compensation command is generated.

또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 모터 제어 방법의 실시 예는, 제어 대상 모터의 모델 데이터를 근거로 상기 모터의 제어 지령 별 고조파 성분의 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계, 목표 지령 및 상기 계수 정보를 근거로 상기 모터를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계 및 상기 제어 신호에 따라 상기 모터를 제어하는 단계를 포함한다.In addition, an embodiment of the motor control method according to the present invention using the above technical characteristics as a problem solving means extracts and stores coefficient information of harmonic components for each control command of the motor based on the model data of the motor to be controlled. generating a control signal for controlling the motor based on the step, a target command and the coefficient information, and controlling the motor according to the control signal.

본 발명에 따른 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법은, 기저장된 모터의 모델 데이터를 근거로 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 제어 지령의 생성 근거가 되는 목표 지령에 해당하는 계수 정보를 근거로 상기 전류 지령의 고조파 성분을 보상하기 위한 보상 지령을 생성하여, 상기 전류 지령에 상기 보상 지령을 반영하여 고조파 성분을 보상함으로써, 모터의 성능 및 특성에 따른 고조파 성분의 보상이 이루어질 수 있게 되는 효과가 있다.The inverter control apparatus, the motor driving apparatus and the motor control method according to the present invention extract and store the coefficient information based on pre-stored model data of the motor, and coefficient information corresponding to a target instruction as a basis for generating the control instruction. By generating a compensation command for compensating for the harmonic component of the current command based on has the effect of being

이에 따라, 본 발명에 따른 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법은, 고조파 성분의 보상이 정확하고 효과적으로 이루어질 수 있게 됨은 물론, 모터의 성능에 따라 토크 리플을 저감시킬 수 있게 되는 효과도 있다.Accordingly, in the inverter control device, the motor driving device, and the motor control method according to the present invention, it is possible to accurately and effectively compensate for harmonic components, as well as reduce torque ripple according to the performance of the motor. .

또한, 본 발명에 따른 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법은, 기저장된 상기 계수 정보를 이용하여 고조파 성분을 보상함으로써, 고조파 성분의 보상을 위한 연산 시간/추가 메모리의 용량을 저감시킬 수 있게 되는 효과가 있다. In addition, the inverter control device, the motor driving device, and the motor control method according to the present invention compensate for the harmonic component using the previously stored coefficient information, thereby reducing the calculation time/additional memory capacity for compensating the harmonic component. has the effect of being

아울러, 본 발명에 따른 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법은, 고조파 성분의 보상이 정확하고 효과적으로 이루어져, 모터의 제어 및 운전이 안정적으로 이루어질 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, the inverter control device, the motor driving device, and the motor control method according to the present invention have the effect of stably controlling and operating the motor by accurately and effectively compensating for harmonic components.

결과적으로, 본 발명에 따른 인버터 제어 장치, 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법은, 종래기술의 한계를 개선함과 더불어, 모터 제어 기술 분야의 안정성, 신뢰성, 정확성, 효율성 및 효용성을 증대시킬 수 있게 되는 효과가 있다.As a result, the inverter control device, the motor driving device, and the motor control method according to the present invention improve the limitations of the prior art and increase the stability, reliability, accuracy, efficiency and utility of the motor control technology field. It works.

도 1은 종래의 고조파 보상을 위한 보상부의 구성을 나타낸 블록도.
도 2a는 본 발명에 따른 모터 구동 장치의 구성도 a.
도 2b는 본 발명에 따른 모터 구동 장치의 구성도 b.
도 3은 본 발명에 따른 인버터 제어 장치의 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 인버터 제어 장치의 지령 보상부의 구성도.
도 5는 도 4에 도시된 바와 같은 지령 보상부의 구체적인 블록도.
도 6은 본 발명에 따른 인버터 제어 장치의 보상 지령 생성의 개념을 나타낸 개념도.
도 7은 본 발명에 따른 인버터 제어 장치의 제어 결과를 나타낸 그래프.
도 8은 본 발명에 따른 모터 제어 방법의 순서도.
도 9는 본 발명에 따른 모터 제어 방법의 구체적인 실시 예에 따른 순서도 1.
도 10은본 발명에 따른 모터 제어 방법의 구체적인 실시 예에 따른 순서도 2.1 is a block diagram showing the configuration of a conventional compensation unit for harmonic compensation.
2A is a block diagram of a motor driving apparatus according to the present invention.
2b is a block diagram of a motor driving apparatus according to the present invention b.
3 is a block diagram of an inverter control device according to the present invention.
4 is a block diagram of a command compensation unit of the inverter control device according to the present invention.
FIG. 5 is a detailed block diagram of a command compensation unit as shown in FIG. 4 .
6 is a conceptual diagram illustrating the concept of generating a compensation command of the inverter control device according to the present invention.
7 is a graph showing a control result of the inverter control device according to the present invention.
8 is a flowchart of a motor control method according to the present invention.
9 is a flowchart according to a specific embodiment of a motor control method according to the present invention.
10 is a flowchart 2 according to a specific embodiment of a motor control method according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하되, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but regardless of the reference numerals, the same or similar components are given the same reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted, but the implementations disclosed herein In describing the example, if it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the embodiments disclosed in the present specification, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

먼저, 본 발명에 따른 인버터 제어 장치(이하, 제어 장치라 칭한다) 및 모터 구동 장치(이하, 구동 장치라 칭한다)를 설명한다.First, an inverter control device (hereinafter referred to as a control device) and a motor driving device (hereinafter referred to as a drive device) according to the present invention will be described.

상기 제어 장치는, 인버터 방식으로 모터를 제어하여, 상기 모터의 구동을 제어하는 인버터의 제어 장치일 수 있다.The control device may be an inverter control device that controls the motor in an inverter method to control driving of the motor.

즉, 상기 제어 장치는, 인버터를 제어하는 장치일 수 있다.That is, the control device may be a device that controls the inverter.

상기 인버터는, 모터를 구동하는 모터 구동 장치를 의미할 수 있다.The inverter may refer to a motor driving device for driving a motor.

상기 제어 장치는, 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같은 상기 구동 장치(1)에 포함되는 장치일 수 있다.The control device may be a device included in the driving device 1 as shown in FIGS. 2A and 2B .

상기 구동 장치(1)는, 외부의 전원(P)으로부터 공급받은 전원을 스위칭 동작을 통해 모터(M)의 구동 전원으로 변환하여, 상기 모터(M)에 상기 구동 전원을 인가하여 상기 모터(M)를 구동할 수 있다.The driving device 1 converts power supplied from an external power source P into driving power of the motor M through a switching operation, and applies the driving power to the motor M to apply the driving power to the motor M ) can be driven.

상기 구동 장치(1)는, 복수의 스위칭 소자를 포함하는 인버터부(1) 및 상기 제어부(100)를 포함할 수 있다.The driving device 1 may include an inverter unit 1 including a plurality of switching elements and the control unit 100 .

여기서, 상기 제어부(100)는, 상기 제어 장치일 수 있다.Here, the control unit 100 may be the control device.

상기 제어 장치(100)는, 상기 인버터부(10)의 스위칭 동작을 제어하여, 상기 인버터부(10)가 상기 모터(M)에 인가하는 구동 전원을 제어하게 됨으로써, 상기 모터(M)의 운전을 제어하게 될 수 있다.The control device 100 controls the switching operation of the inverter unit 10 to control the driving power applied by the inverter unit 10 to the motor M, thereby driving the motor M. can be controlled.

즉, 상기 제어 장치(100)는, 상기 구동 장치(1)에 포함되어, 상기 인버터부(10)의 스위칭 동작을 제어하는 제어 모듈일 수 있다.That is, the control device 100 may be a control module included in the driving device 1 to control the switching operation of the inverter unit 10 .

상기 제어 장치(100)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 지령 생성부(110), 지령 보상부(120), 전류 제어부(130) 및 신호 생성부(140)를 포함한다.As shown in FIG. 3 , the control device 100 includes a command generation unit 110 , a command compensation unit 120 , a current control unit 130 , and a signal generation unit 140 .

상기 지령 생성부(110)는, 목표 지령에 따라 전류 지령을 생성한다. 여기서, 상기 목표 지령은, 상기 모터(M)를 제어하기 위한 지령으로, 목표 제어치를 의미할 수 있다. 상기 제어 장치(100)는, 상기 목표 지령이 입력되면, 상기 목표 지령에 따라 상기 모터(M)가 운전하도록 상기 제어 신호를 생성하여 상기 인버터부(10)에 인가할 수 있다. 이에 따라, 상기 모터(M)가 상기 목표 지령에 대응하도록 운전하게 됨으로써, 상기 목표 지령에 따라 상기 모터(M)가 제어될 수 있게 된다. 상기 목표 지령은, 상기 모터(M)의 토크 및 회전자 위치 중 하나 이상에 대한 지령일 수 있다. 즉, 상기 목표 지령은, 상기 모터(M)의 토크 및 회전자 위치 중 하나 이상에 대한 목표 제어치일 수 있다. 이에 따라, 상기 제어 장치(100)는, 상기 모터(M)의 토크 및 회전자 위치 중 하나 이상을 상기 목표 지령에 따라 제어하도록 상기 제어 신호를 생성하게 될 수 있다. The command generation unit 110 generates a current command according to a target command. Here, the target command is a command for controlling the motor M, and may mean a target control value. When the target command is input, the control device 100 may generate the control signal to operate the motor M according to the target command and apply the generated control signal to the inverter unit 10 . Accordingly, the motor M is operated to correspond to the target command, so that the motor M can be controlled according to the target command. The target command may be a command for at least one of a torque of the motor M and a rotor position. That is, the target command may be a target control value for at least one of a torque of the motor M and a rotor position. Accordingly, the control device 100 may generate the control signal to control one or more of the torque and the rotor position of the motor M according to the target command.

상기 지령 생성부(110)는, 상기 목표 지령이 입력되면, 상기 목표 지령에 따라 상기 전류 지령을 생성할 수 있다. 상기 전류 지령은, 상기 모터(M)에 인가되는 전류에 대한 지령치로, 상기 모터(M)가 상기 목표 지령에 따라 운전하도록 상기 모터(M)에 인가되는 전류를 제어하는 지령을 의미할 수 있다. 즉, 상기 전류 지령은, 상기 모터(M)가 상기 목표 지령에 따라 운전하도록 제어하는 전류값의 지령치일 수 있다. 상기 지령 생성부(110)는, 상기 목표 지령에 따른 전류값을 연산하여, 연산 결과에 따라 상기 전류 지령을 생성할 수 있다. 이 경우, 상기 지령 생성부(110)는, 상기 모터(M)의 온도를 반영하여 상기 전류 지령을 생성할 수 있다. 이를테면, 상기 모터(M)의 온도가 x[℃]인 경우, 상기 모터(M)가 상기 목표 지령에 따라 운전하도록 하는 X 전류값으로 상기 전류 지령을 생성하고, 상기 모터(M)의 온도가 y[℃]인 경우, 상기 모터(M)가 상기 목표 지령에 따라 운전하도록 하는 Y 전류값으로 상기 전류 지령을 생성하게 될 수 있다. 즉, 상기 전류 지령은, 상기 목표 지령 및 상기 모터(M)의 온도를 근거로 생성될 수 있다. 상기 지령 생성부(110)는, 상기 목표 지령에 따라 상기 전류 지령을 생성한 후, 상기 전류 지령을 상기 전류 제어부(130)에 전달할 수 있다.When the target command is input, the command generator 110 may generate the current command according to the target command. The current command is a command value for the current applied to the motor M, and may mean a command for controlling the current applied to the motor M so that the motor M operates according to the target command. . That is, the current command may be a command value of a current value for controlling the motor M to operate according to the target command. The command generator 110 may calculate a current value according to the target command, and generate the current command according to the calculation result. In this case, the command generation unit 110 may generate the current command by reflecting the temperature of the motor (M). For example, when the temperature of the motor M is x [°C], the current command is generated as an X current value that causes the motor M to operate according to the target command, and the temperature of the motor M is In the case of y [°C], the current command may be generated as a Y current value that causes the motor M to operate according to the target command. That is, the current command may be generated based on the target command and the temperature of the motor M. The command generation unit 110 may generate the current command according to the target command and then transmit the current command to the current control unit 130 .

상기 지령 보상부(120)는, 상기 목표 지령을 포함하는 제어 지령 별 고조파 성분의 계수 정보가 저장되어, 상기 목표 지령 및 상기 계수 정보를 근거로 상기 전류 지령의 고조파 성분을 보상하기 위한 보상 지령을 생성한다. 여기서, 상기 제어 지령은, 상기 지령 보상부(120)에 입력 가능한 모든 제어 지령치를 의미할 수 있다. 즉, 상기 제어 지령은, 상기 목표 지령을 비롯하여 상기 모터(M)가 운전하게 될 수 있는 모든 지령치를 포함할 수 있다. 상기 계수 정보는, 상기 모터(M)가 상기 제어 지령에 따라 운전할 경우 발생하게 되는 고조파 성분의 계수값에 대한 정보일 수 있다. 상기 계수 정보는, 상기 제어 지령 별로 각각 발생하게 되는 고조파 성분의 계수값 각각에 대한 정보일 수 있다. 즉, 상기 계수 정보는, 상기 제어 지령 각각에 대응하는 고조파 성분의 계수값을 포함할 수 있다.The command compensator 120 stores coefficient information of harmonic components for each control command including the target command, and provides a compensation command for compensating for the harmonic component of the current command based on the target command and the coefficient information. create Here, the control command may mean all control command values that can be input to the command compensation unit 120 . That is, the control command may include all command values that can be driven by the motor M, including the target command. The coefficient information may be information on a coefficient value of a harmonic component that is generated when the motor M operates according to the control command. The coefficient information may be information on each coefficient value of a harmonic component generated for each control command. That is, the coefficient information may include coefficient values of harmonic components corresponding to each of the control commands.

상기 지령 보상부(120)는, 이와 같은 상기 계수 정보를 미리 저장하여, 상기 목표 지령이 입력되면, 상기 목표 지령 및 상기 계수 정보를 근거로 상기 보상 지령을 생성할 수 있다. 이처럼 상기 계수 정보가 기저장되어 상기 보상 지령을 생성하는 상기 지령 보상부(120)는, 기저장된 상기 모터(M)의 모델 데이터를 근거로 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 목표 지령에 해당하는 상기 계수 정보를 근거로 상기 보상 지령을 생성한다. 이를테면, 상기 지령 보상부(120)가 상기 계수 정보 중 상기 목표 지령에 해당하는 계수값을 판단하여, 판단한 계수값을 근거로 상기 전류 지령의 고조파 성분을 보상하기 위한 상기 보상 지령을 생성하게 될 수 있다.The command compensator 120 may store the coefficient information in advance, and when the target command is input, the compensation command may be generated based on the target command and the coefficient information. As such, the command compensator 120 for generating the compensation command by pre-stored the coefficient information extracts and stores the coefficient information based on the pre-stored model data of the motor M, and corresponds to the target command. The compensation command is generated based on the coefficient information. For example, the command compensator 120 determines a coefficient value corresponding to the target command among the coefficient information, and generates the compensation command for compensating for the harmonic component of the current command based on the determined coefficient value. there is.

상기 지령 보상부(120)에 기저장되어 상기 계수 정보의 추출 근거가 되는 상기 모델 데이터는, 상기 모터(M)의 설계 상태에 따른 성능에 대한 데이터일 수 있다. 이를테면, 상기 모델 데이터는, 상기 모터(M)의 특성을 모델링한 모델 데이터일 수 있다. 상기 모델 데이터는, 고조파 성분을 포함하는 상기 모터(M)의 파라미터에 대한 데이터일 수 있다. 상기 파라미터는, 상기 모터(M)의 인덕턴스, 커패시턴스, 온도, 회전자 위치, 속도, 전류 및 전압 중 하나일 수 있다. 즉, 상기 모델 데이터는, 상기 모터(M)의 인덕턴스, 커패시턴스, 온도, 회전자 위치, 속도, 전류 및 전압 각각에 대한 데이터를 하나 이상 포함할 수 있다. The model data, which is pre-stored in the command compensator 120 and serves as a basis for extracting the coefficient information, may be data on performance according to the design state of the motor M. For example, the model data may be model data modeling the characteristics of the motor (M). The model data may be data on parameters of the motor M including harmonic components. The parameter may be one of inductance, capacitance, temperature, rotor position, speed, current and voltage of the motor M. That is, the model data may include one or more data for each of inductance, capacitance, temperature, rotor position, speed, current, and voltage of the motor M.

상기 지령 보상부(120)는, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 전, 상기 계수 정보를 미리 추출하여 저장할 수 있다. 즉, 상기 계수 정보는, 상기 모터(M)의 운전 제어가 시작되기 전에 추출되어 상기 지령 보상부(120)에 저장될 수 있다. 이에 따라, 상기 지령 보상부(120)는, 상기 모터(M)의 운전 제어가 시작되기 전인 off-line 상태에서 상기 모델 데이터를 이용하여 상기 계수 정보를 미리 추출하여 저장하고, 상기 모터(M)의 운전 제어가 시작되면 미리 저장한 상기 계수 정보를 이용하여 상기 보상 지령을 생성하게 될 수 있다.The command compensator 120 may extract and store the coefficient information in advance before starting the operation control of the motor (M). That is, the coefficient information may be extracted before the operation control of the motor M is started and stored in the command compensator 120 . Accordingly, the command compensator 120 extracts and stores the coefficient information in advance using the model data in an off-line state before the operation control of the motor M starts, and the motor M When the operation control of the system is started, the compensation command may be generated using the coefficient information stored in advance.

이처럼 상기 모델 데이터를 근거로 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 계수 정보를 이용하여 상기 보상 지령을 생성하는 상기 지령 보상부(120)의 구체적인 구성은, 도 4에 도시된 바와 같을 수 있다.As such, a specific configuration of the command compensation unit 120 that extracts and stores the coefficient information based on the model data and generates the compensation command using the coefficient information may be as shown in FIG. 4 .

상기 지령 보상부(120)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제어 지령에 따라 상기 모델 데이터를 분석하는 분석부(121) 및 상기 분석부(121)의 분석 결과로부터 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 목표 지령에 해당하는 상기 계수 정보를 근거로 상기 보상 지령을 생성하는 저장부(122)를 포함할 수 있다. 상기 분석부(121)는, 상기 모델 데이터가 기저장되어, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 전 상기 제어 지령에 따라 상기 모델 데이터를 분석하여, 분석 결과를 상기 저장부(122)에 전달할 수 있다. 상기 저장부(122)는, 상기 분석부(121)로부터 상기 분석 결과를 전달받아, 상기 분석 결과로부터 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 후 상기 목표 지령이 입력되면 상기 계수 정보 중 상기 목표 지령에 해당하는 계수 정보를 이용하여 상기 보상 지령을 생성할 수 있다.As shown in FIG. 4 , the command compensation unit 120 extracts the coefficient information from the analysis unit 121 that analyzes the model data according to the control command and the analysis result of the analysis unit 121 , and a storage unit 122 configured to store and generate the compensation command based on the coefficient information corresponding to the target command. The analysis unit 121 may store the model data in advance, analyze the model data according to the control command before starting the operation control of the motor M, and transmit the analysis result to the storage unit 122 . there is. The storage unit 122 receives the analysis result from the analysis unit 121 , extracts and stores the coefficient information from the analysis result, and receives the target command after starting operation control of the motor M Then, the compensation command may be generated by using the coefficient information corresponding to the target command among the coefficient information.

상기 분석부(121)는, 상기 모델 데이터를 분석하여 상기 제어 지령에 따른 1차 지령을 생성하는 제1 지령부(121#1), 상기 전류 제어부(130)의 특성에 따른 오차 정보를 상기 1차 지령에 반영하여 2차 지령을 생성하는 제2 지령부(121#2) 및 상기 모터(M)의 역기전력에 포함된 고조파에 따른 영향 정보를 상기 2차 지령에 반영하여 3차 지령을 생성하는 제3 지령부(121#3)를 포함할 수 있다. 즉, 상기 분석부(121)는, 상기 제1 지령부(121#1)가 상기 제어 지령에 따라 상기 1차 지령을 생성하고, 상기 제2 지령부(121#2)가 상기 1차 지령에 상기 오차 정보를 반영하여 상기 2차 지령을 생성한 후, 상기 제3 지령부(121#3)가 상기 2차 지령에 상기 영향 정보를 반영하여 상기 3차 지령을 생성하여, 상기 분석 결과에 해당하는 상기 3차 지령을 상기 저장부(122)에 전달하게 될 수 있다.The analysis unit 121 analyzes the model data and generates error information according to the characteristics of the first command unit 121#1 that generates a first command according to the control command, and the current control unit 130, as described above. The second command unit 121#2 that generates the second command by reflecting the secondary command and the information on the influence of harmonics included in the back electromotive force of the motor M is reflected in the second command to generate the third command A third command unit 121#3 may be included. That is, in the analysis unit 121 , the first command unit 121#1 generates the first command according to the control command, and the second command unit 121#2 responds to the first command. After generating the second command by reflecting the error information, the third command unit 121#3 reflects the influence information to the second command to generate the third command, which corresponds to the analysis result to transmit the third command to the storage unit 122 .

상기 제1 지령부(121#1)는, 상기 제어 지령을 입력받아 상기 1차 지령을 생성할 수 있다. 상기 제1 지령부(121#1)는, 상기 제어 지령에 따라 상기 모델 데이터를 분석하여 상기 모델 데이터로부터 정토크 출력이 이루어지는 지령값을 추출하고, 상기 지령값에 따라 상기 1차 지령을 생성할 수 있다. 상기 제1 지령부(121#1)는, 상기 모델 데이터가 기저장되어, 상기 모델 데이터를 분석하여 상기 제어 지령 각각이 정토크 출력이 이루어지도록 하는 상기 1차 지령을 생성할 수 있다. 즉, 상기 1차 지령은, 상기 제어 지령 각각이 정토크 출력이 이루어지도록 보정된 지령일 수 있다. 여기서, 상기 제1 지령부(121#1)는, 유한 요소 분석법(Finite Element Analysis)으로 상기 모델 데이터를 분석할 수 있다. 즉, 상기 제1 지령부(121#1)는, 상기 제어 지령 각각에 따라 상기 모델 데이터를 상기 유한 요소 분석법으로 분석하여 상기 제어 지령 각각에 따른 상기 지령값을 추출하여, 상기 지령값에 따라 상기 1차 지령을 생성하게 될 수 있다. 상기 제1 지령부(121#1)는, 상기 모델 데이터를 분석하여 상기 제어 지령으로부터 상기 1차 지령을 생성한 후, 상기 1차 지령을 상기 제2 지령부(121#2)에 전달할 수 있다.The first command unit 121#1 may receive the control command and generate the first command. The first command unit 121#1 analyzes the model data according to the control command, extracts a command value at which constant torque output is made from the model data, and generates the first command according to the command value. can The first command unit 121#1 may store the model data in advance, analyze the model data, and generate the first command for each of the control commands to generate a steady torque output. That is, the first command may be a command corrected such that each of the control commands generates a steady torque output. Here, the first command unit 121#1 may analyze the model data using a finite element analysis method. That is, the first command unit 121#1 analyzes the model data by the finite element analysis method according to each of the control commands, extracts the command values according to each of the control commands, and according to the command values, the It may generate a first order. The first command unit 121#1 may analyze the model data to generate the first command from the control command, and then transmit the first command to the second command unit 121#2. .

상기 제2 지령부(121#2)는, 상기 1차 지령을 전달받아 상기 2차 지령을 생성할 수 있다. 상기 제2 지령부(121#2)는, 상기 모델 데이터 및 상기 전류 제어부(130)의 역모델 데이터를 근거로 상기 오차 정보를 추출하여, 상기 1차 지령에 상기 오차 정보를 반영하여 상기 2차 지령을 생성할 수 있다. 상기 제2 지령부(121#2)는, 상기 모델 데이터 및 상기 역모델 데이터가 기저장되어, 상기 모델 데이터 및 상기 역모델 데이터를 근거로 상기 1차 지령에 상기 오차 정보가 반영된 상기 2차 지령을 생성하게 될 수 있다. 여기서, 상기 역모델 데이터는, 상기 전류 제어부(130)의 제어 모델을 역변환한 데이터로, 상기 전류 제어부(130)의 성능에 의해 발생되는 오차를 보상하는 근거가 되는 데이터일 수 있다. 상기 제어 모델은, 상기 전류 제어부(130)에서 발생되는 오차의 요인이 되는 특성이 반영된 모델로, 상기 제어 모델의 역변환 데이터인 상기 역모델 데이터에는 상기 전류 제어부(130)의 특성에 의해 발생되는 오차의 보상분이 반영될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2 지령부(121#2)가 상기 역모델 데이터를 근거로 상기 오차 정보를 추출하여, 상기 1차 지령에 반영하게 될 수 있다. 즉, 상기 2차 지령은, 상기 1차 지령에 상기 전류 제어부(130)의 특성에 따른 상기 오차 정보가 반영되어, 상기 오차 정보가 보상된 지령일 수 있다. 상기 제2 지령부(121#2)는, 상기 1차 지령에 상기 오차 정보를 반영하여 상기 2차 지령을 생성한 후, 상기 2차 지령을 상기 제3 지령부(121#3)에 전달할 수 있다.The second command unit 121#2 may receive the first command and generate the second command. The second command unit 121#2 extracts the error information based on the model data and the inverse model data of the current control unit 130, reflects the error information in the first command, and the second command You can create commands. The second command unit 121#2 is the second command in which the model data and the inverse model data are stored in advance, and the error information is reflected in the first command based on the model data and the inverse model data. can be created. Here, the inverse model data is data obtained by inversely transforming the control model of the current controller 130 , and may be data as a basis for compensating for an error generated by the performance of the current controller 130 . The control model is a model in which a characteristic that is a factor of an error generated by the current control unit 130 is reflected, and the inverse model data that is the inverse transformation data of the control model includes an error generated by the characteristic of the current control unit 130 . compensation may be reflected. Accordingly, the second command unit 121#2 may extract the error information based on the inverse model data and reflect it in the first command. That is, the second command may be a command in which the error information is compensated by reflecting the error information according to the characteristics of the current control unit 130 to the first command. The second command unit 121#2 may generate the second command by reflecting the error information in the first command, and then transmit the second command to the third command unit 121#3. there is.

상기 제3 지령부(121#3)는, 상기 2차 지령을 입력받아 상기 3차 지령을 생성할 수 있다. 상기 제3 지령부(121#3)는, 상기 전류 제어부(130)의 상기 역모델 데이터를 근거로 상기 영향 정보를 추출하고, 상기 2차 지령에 상기 영향 정보를 반영하여 상기 3차 지령을 생성할 수 있다. 상기 제3 지령부(121#3)는, 상기 역모델 데이터가 기저장되어, 상기 역모델 데이터를 근거로 상기 2차 지령에 상기 영향 정보가 반영된 상기 3차 지령을 생성하게 될 수 있다. 즉, 상기 3차 지령은, 상기 2차 지령에 상기 역기전력의 고조파에 따른 상기 영향 정보가 반영되어, 상기 영향 정보가 보상된 지령일 수 있다. 상기 제3 지령부(121#3)는, 상기 2차 지령에 상기 영향 정보를 반영하여 상기 3차 지령을 생성한 후, 상기 3차 지령을 상기 저장부(122)에 전달할 수 있다.The third command unit 121#3 may receive the second command and generate the third command. The third command unit 121#3 extracts the influence information based on the inverse model data of the current control unit 130 and reflects the influence information to the second command to generate the third command. can do. The third command unit 121#3 may store the inverse model data in advance and generate the third command in which the influence information is reflected in the second command based on the inverse model data. That is, the third command may be a command in which the influence information is compensated by reflecting the influence information according to the harmonics of the counter electromotive force in the second command. The third command unit 121 #3 may generate the third command by reflecting the influence information to the second command, and then transmit the third command to the storage unit 122 .

상기 저장부(122)는, 상기 3차 지령을 입력받아 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 목표 지령을 입력받아 상기 보상 지령을 생성할 수 있다. 상기 저장부(122)는, 상기 3차 지령에 따른 고조파 성분의 계수를 상기 계수 정보로 추출하여 저장할 수 있다. 즉, 상기 계수 정보는, 상기 3차 지령에 따른 전류에 포함된 고조파 성분의 계수값의 정보일 수 있다. 이에 따라 상기 저장부(122)는, 정토크 출력에 최적화되고, 상기 오차 정보 및 상기 영향 정보가 반영된 전류 지령의 고조파 성분의 계수값을 상기 계수 정보로 저장하고, 상기 계수 정보를 이용하여 상기 보상 지령을 생성하게 될 수 있다. 즉, 상기 보상 지령은, 정토크 출력에 최적화되고, 상기 오차 정보 및 상기 영향 정보가 반영된 전류 지령의 고조파 성분을 보상하는 지령일 수 있다. 상기 저장부(122)는, 상기 계수 정보를 저장한 후 상기 목표 지령이 입력되면, 상기 계수 정보 중 상기 목표 지령에 해당하는 계수값을 판단하여, 판다한 계수값을 근거로 상기 보상 지령을 생성할 수 있다. 상기 저장부(122)는, 상기 보상 지령을 생성한 후, 상기 보상 지령을 상기 전류 제어부(130)에 전달할 수 있다.The storage unit 122 may receive the third command, extract and store the coefficient information, and receive the target command to generate the compensation command. The storage unit 122 may extract and store the coefficient of the harmonic component according to the third command as the coefficient information. That is, the coefficient information may be information on a coefficient value of a harmonic component included in the current according to the third command. Accordingly, the storage unit 122 stores, as the coefficient information, a coefficient value of a harmonic component of a current command that is optimized for steady torque output and reflects the error information and the influence information, as the coefficient information, and uses the coefficient information to compensate You can create commands. That is, the compensation command may be a command for compensating for a harmonic component of a current command optimized for steady torque output and reflecting the error information and the influence information. When the target command is input after storing the count information, the storage unit 122 determines a count value corresponding to the target command among the count information, and generates the compensation command based on the calculated count value. can do. After generating the compensation command, the storage unit 122 may transmit the compensation command to the current controller 130 .

상기 전류 제어부(130)는, 상기 전류 지령 및 상기 보상 지령에 따라 전압 지령을 생성한다. 상기 전류 제어부(130)는, 상기 전류 지령 및 상기 보상 지령을 입력받아, 상기 모터(M)가 상기 전류 지령 및 상기 보상 지령에 따라 운전하도록 제어하는 상기 전압 지령을 생성할 수 있다. 상기 전압 지령은, 상기 모터(M)에 인가되는 전압에 대한 지령치로, 상기 전류 지령에 따른 전류가 상기 모터(M)에 인가되도록 상기 모터(M)에 인가되는 전압을 제어하는 지령을 의미할 수 있다. 즉, 상기 전압 지령은, 상기 모터(M)가 상기 목표 지령에 따라 운전하도록 제어하는 전압값의 지령치일 수 있다. 상기 전류 제어부(130)는, 상기 전류 지령에 상기 보상 지령을 반영하여, 상기 전류 지령에 상기 보상 지령에 따른 보상분이 반영된 결과로부터 전압 지령값을 판단하고, 판단한 전압 지령값에 따라 상기 전압 지령을 생성할 수 있다. 상기 전류 제어부(130)는, 상기 전류 지령 및 상기 보상 지령에 따라 상기 전압 지령을 생성한 후, 상기 전압 지령을 상기 신호 생성부(140)에 전달할 수 있다.The current control unit 130 generates a voltage command according to the current command and the compensation command. The current control unit 130 may receive the current command and the compensation command to generate the voltage command for controlling the motor M to operate according to the current command and the compensation command. The voltage command is a command value for the voltage applied to the motor M, and means a command for controlling the voltage applied to the motor M so that the current according to the current command is applied to the motor M. can That is, the voltage command may be a command value of a voltage value for controlling the motor M to operate according to the target command. The current control unit 130 reflects the compensation command in the current command, determines a voltage command value from a result of reflecting the compensation amount according to the compensation command in the current command, and receives the voltage command according to the determined voltage command value. can create The current controller 130 may generate the voltage command according to the current command and the compensation command, and then transmit the voltage command to the signal generator 140 .

상기 신호 생성부(140)는, 상기 전압 지령에 따라 상기 모터(M)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 신호 생성부(140)는, 상기 전압 지령을 입력받아, 상기 인버터부(10)의 스위칭 동작을 제어하는 상기 제어 신호를 생성할 수 있다. 즉, 상기 신호 생성부(140)는, 상기 제어 신호를 통해 상기 인버터부(10)의 스위칭 동작을 제어하여 상기 모터(M)의 운전을 제어하게 될 수 있다. 여기서, 상기 제어 신호는, 상기 인버터부(10)의 스위칭 동작을 제어하는 PWM 제어 신호일 수 있다. 상기 신호 생성부(140)는, 상기 제어 신호를 생성한 후, 상기 제어 신호를 상기 인버터부(10)에 전달할 수 있다. 이와 같이 상기 신호 생성부(140)가 상기 전류 지령에 상기 보상 지령이 반영되어 생성된 상기 전압 지령을 근거로 상기 제어 신호를 생성하여 상기 인버터부(10)를 제어하게 됨으로써, 상기 모델 데이터에 의한 상기 모터(M)의 성능, 상기 오차 정보에 따른 상기 전류 제어부(130)의 특성 및 상기 영향 정보에 따른 상기 역기전력에 의한 고조파가 반영된 제어가 이루어질 수 있게 된다.The signal generator 140 generates a control signal for controlling the motor M according to the voltage command. The signal generating unit 140 may receive the voltage command and generate the control signal for controlling the switching operation of the inverter unit 10 . That is, the signal generating unit 140 may control the operation of the motor M by controlling the switching operation of the inverter unit 10 through the control signal. Here, the control signal may be a PWM control signal for controlling the switching operation of the inverter unit 10 . The signal generating unit 140 may generate the control signal and then transmit the control signal to the inverter unit 10 . As such, the signal generating unit 140 generates the control signal based on the voltage command generated by reflecting the compensation command to the current command to control the inverter unit 10, so that the It is possible to control the performance of the motor M, the characteristics of the current control unit 130 according to the error information, and the harmonics caused by the counter electromotive force according to the influence information.

이와 같은 상기 지령 생성부(110), 상기 지령 보상부(120), 상기 전류 제어부(130) 및 상기 신호 생성부(140)를 포함하여 상기 인버터부(10)를 제어하는 상기 제어 장치(100)의 구체적인 제어 블록도는, 도 5에 도시된 바와 같을 수 있다.The control device 100 for controlling the inverter unit 10 including the command generation unit 110 , the command compensation unit 120 , the current control unit 130 , and the signal generation unit 140 . A specific control block diagram of may be as shown in FIG. 5 .

상기 지령 생성부(110)는, 상기 목표 지령(T*, ωr)이 입력되면 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r* )을 생성하여 상기 전류 제어부(130)로 전달할 수 있다. 이 때, 상기 지령 생성부(110)는, 상기 목표 지령(T*, ωr)에 따른 정토크 출력이 이루어지는 지령값으로 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r* )을 생성할 수 있다. 상기 지령 생성부(110)는, 최대 토크 출력이 이루어지도록 지령을 생성하는 MTPA(Maximum Torque Per Ammere) Table을 포함하여, 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r* )을 생성할 수 있다. The command generating unit 110, the target command (T *, ω r) may be when the input to generate said current command (I ds0 r *, I qs0 r *) to pass to the current controller 130. The At this time, the command generating unit 110, the target command (T *, ω r) constant torque output is the command current to the formed command value in accordance with (I ds0 r *, I qs0 r *) to create a there is. The command generating unit 110, the maximum torque output of MTPA (Maximum Torque Per Ammere) for generating a command to occur, including the Table, it is possible to produce the command current (I ds0 r *, I qs0 r *) .

상기 지령 보상부(120)는, 상기 제1 지령부(121#1), 상기 제2 지령부(121#2) 및 상기 제3 지령부(121#3)를 포함하는 상기 분석부(121) 및 상기 저장부(122)를 포함하여, 상기 목표 지령(T*, ωr) 및 상기 계수 정보(Harmonics Table)를 근거로 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r*)의 고조파 성분을 보상하기 위한 상기 보상 지령(Ids, n, Iqs, n)을 생성하여 상기 전류 제어부(130)로 전달할 수 있다. 상기 제1 지령부(121#1)는, 상기 모델 데이터(FEM Motor Model)이 기저장되어, 상기 제어 지령(T*, θr)에 따라 상기 모델 데이터(FEM Motor Model)를 분석하여 상기 제어 지령(T*, θr)에 따른 상기 1차 지령(Ids r*, Iqs r*)을 생성하고, 상기 1차 지령(Ids r*, Iqs r*)을 상기 제2 지령부(121#2)에 전달할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 지령부(121#1)는, 상기 모델 데이터(FEM Motor Model)로부터 정토크 출력이 이루어지는 지령값을 추출하고, 상기 지령값에 따라 상기 1차 지령(Ids r*, Iqs r*)을 생성할 수 있다. 상기 제2 지령부(121#2)는, 상기 모델 데이터([H(T*, θr)]) 및 상기 전류 제어부(130)의 역모델 데이터([C]-1)가 기저장되어, 상기 모델 데이터([H(T*, θr)]) 및 상기 역모델 데이터([C]-1)를 근거로 상기 오차 정보를 상기 1차 지령(Ids r*, Iqs r*)에 반영하여 상기 2차 지령(Ids r**, Iqs r**)을 생성하고, 상기 2차 지령(Ids r**, Iqs r**)을 상기 제3 지령부(121#3)에 전달할 수 있다. 이 경우, 상기 제2 지령부(121#2)는, 상기 모델 데이터([H(T*, θr)]) 및 상기 역모델 데이터([C]-1)를 근거로 상기 전류 제어부(130)의 특성에 따른 상기 오차 정보를 추출하고, 상기 오차 정보를 상기 1차 지령(Ids r*, Iqs r*)에 반영하여 상기 2차 지령(Ids r**, Iqs r**)을 생성할 수 있다. 상기 제3 지령부(121#3)는, 상기 역모델 데이터([C]-1)가 기저장되어, 상기 역모델 데이터([C]-1)를 근거로 상기 역기전력(Ed r, Eq r)에 포함된 고조파에 따른 상기 영향 정보를 상기 2차 지령(Ids r**, Iqs r**)에 반영하여 상기 3차 지령(Ids r***, Iqs r***)을 생성하고, 상기 3차 지령을 상기 저장부(122)에 전달할 수 있다. 상기 저장부(122)는, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 전, 상기 3차 지령(Ids r***, Iqs r***)에 따른 고조파 성분의 계수를 상기 계수 정보(Harmonics Table)로 추출하여 도 6에 도시된 바와 같이 저장하고, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 후, 상기 목표 지령(T*, ωr) 및 상기 계수 정보(Harmonics Table)를 근거로 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r*)의 고조파 성분을 보상하기 위한 상기 보상 지령(Ids, n, Iqs, n)을 생성하여, 상기 보상 지령(Ids, n, Iqs, n)을 상기 전류 제어부(130)에 전달할 수 있다. 즉, 상기 저장부(122)는, 상기 모터(M)의 운전 시작 전 상기 계수 정보(Harmonics Table)를 미리 추출하여 저장하고, 상기 모터(M)의 운전이 시작되면 상기 목표 지령(T*, ωr) 및 상기 계수 정보(Harmonics Table)를 근거로 상기 보상 지령(Ids, n, Iqs, n)을 생성하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 저장부(122)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 계수 정보(Harmonics Table) 중 상기 목표 지령(T*, ωr)에 해당하는 계수값(a1sd 내지 ancq)을 근거로 상기 보상 지령(Ids, n, Iqs, n)을 생성하게 될 수 있다.The command compensation unit 120 includes the analysis unit 121 including the first command unit 121#1, the second command unit 121#2, and the third command unit 121#3. and the harmonic content of the stores, including the unit 122, the target command (T *, ω r) and the coefficient information (harmonics Table) for the current command on the basis of (I ds0 r *, I qs0 r *) The compensation command (I ds, n , I qs, n ) for compensating may be generated and transmitted to the current controller 130 . The first command unit 121#1 stores the model data (FEM Motor Model) in advance, analyzes the model data (FEM Motor Model) according to the control commands (T * , θ r ), and controls the The first command (I ds r* , I qs r* ) is generated according to the command (T * , θ r ), and the first command (I ds r* , I qs r* ) is transmitted to the second command unit. You can forward it to (121#2). In this case, the first command unit 121#1 extracts a command value at which constant torque output is made from the model data (FEM Motor Model), and according to the command value, the first command (I ds r* , I qs r* ) can be created. In the second command unit 121#2, the model data ([H(T * , θ r )]) and the inverse model data ([C] -1 ) of the current control unit 130 are pre-stored, Based on the model data ([H(T * , θ r )]) and the inverse model data ([C] -1 ), the error information is transferred to the first command (I ds r* , I qs r* ) The second command (I ds r** , I qs r** ) is generated by reflecting the second command (I ds r** , I qs r** ), and the third command unit 121#3 ) can be passed to In this case, the second command unit 121#2, the current control unit 130 based on the model data ([H(T * , θ r )]) and the inverse model data ([C] -1 ) ) is extracted, and the error information is reflected in the first command (I ds r* , I qs r* ) to reflect the second command (I ds r** , I qs r**). ) can be created. The third command unit 121#3 stores the inverse model data ([C] -1 ) in advance, and based on the inverse model data ([C] -1 ), the back electromotive force E d r , E q r ) reflects the influence information according to the harmonics included in the 2nd command (I ds r** , I qs r** ) to reflect the 3rd command (I ds r*** , I qs r*) ** ) and transmits the third command to the storage unit 122 . The storage unit 122, before starting the operation control of the motor (M), the coefficient of the harmonic component according to the third command (I ds r*** , I qs r***) the coefficient information (Harmonics) Table) and stored as shown in FIG. 6 , and after starting operation control of the motor M , the current command based on the target command (T * , ω r ) and the coefficient information (Harmonics Table) (I ds0 r *, I qs0 r *) to generate the compensation command (I ds, n, I qs, n) for compensating the harmonic content of the compensation command (I ds, n, I qs, n) may be transmitted to the current controller 130 . That is, the storage unit 122 extracts and stores the coefficient information (Harmonics Table) in advance before starting the operation of the motor M, and when the operation of the motor M starts, the target command (T * , The compensation command (I ds, n , I qs, n ) may be generated based on ω r ) and the coefficient information (Harmonics Table). In this case, as shown in FIG. 6 , the storage unit 122 stores the coefficient values a 1sd to a ncq corresponding to the target command T * , ω r among the coefficient information (Harmonics Table). Based on the compensation command (I ds, n , I qs, n ) may be generated.

상기 전류 제어부(130)는, 상기 지령 생성부(110)로부터 전달받은 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r*) 및 상기 지령 보상부(120)로부터 전달받은 상기 보상 지령(Ids, n, Iqs, n)에 따라 상기 전압 지령(Vds r*, Vqs r*)을 생성하고, 상기 전압 지령(Vds r*, Vqs r*)을 상기 신호 생성부(140)에 전달할 수 있다. 상기 전류 제어부(130)는, 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r*)에 상기 보상 지령(Ids, n, Iqs, n)을 반영한 결과를 근거로 상기 전압 지령(Vds r*, Vqs r*)을 생성할 수 있다. 이처럼 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r*)에 상기 보상 지령(Ids, n, Iqs, n)이 반영됨으로써, 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r*)이 상기 3차 지령(Ids r***, Iqs r***)과 같은 고조파 및 특성에 의한 오차가 보상된 지령치로 보정될 수 있다. 이에 따라, 상기 전류 제어부(130)는, 고조파 및 특성에 의한 오차가 보상된 결과를 근거로 상기 전압 지령(Vds r*, Vqs r*)을 생성하게 될 수 있다.The current control unit 130, the command generating unit the current command delivered from the (110) (I ds0 r *, I qs0 r *) and wherein the instruction transmitted from the compensator 120 compensating command (I ds, n , I qs, n ) generates the voltage command (V ds r*, V qs r* ), and sends the voltage command (V ds r*, V qs r* ) to the signal generator 140 . can transmit The current control unit 130, the command current (I ds0 r *, I qs0 r *) and the compensation command (I ds, n, I qs, n) to reflect the voltage command on the basis of the result (V ds to r *, V qs r* ). Thus, the command current (I ds0 r *, I qs0 r *) and the compensation command (I ds, n, I qs, n) by being reflected, the command current in (I ds0 r *, I qs0 r *) is the Errors due to harmonics and characteristics, such as the 3rd reference (I ds r*** , I qs r*** ), can be corrected with a compensated reference value. Accordingly, the current controller 130 may generate the voltage commands V ds r* and V qs r* based on a result of compensating for errors due to harmonics and characteristics.

이 후, 상기 신호 생성부(140)가 상기 전압 지령(Vds r*, Vqs r*)에 따라 상기 제어 신호를 생성하여 상기 인버터부(10)에 인가하게 됨으로써, 상기 3차 지령(Ids r***, Iqs r***)과 같이 고조파 및 특성에 의한 오차가 보상된 지령으로 상기 인버터부(10)의 스위칭 동작을 제어하게 될 수 있다. 이에 따라, 상기 모터(M)의 운전 제어가 고조파 및 특성에 의한 오차가 보상된 상태로 이루어지게 될 수 있다. Thereafter, the signal generating unit 140 generates the control signal according to the voltage command (V ds r*, V qs r* ) and applies it to the inverter unit 10 , so that the third command (I) The switching operation of the inverter unit 10 may be controlled with a command in which an error due to harmonics and characteristics is compensated, such as ds r*** , I qs r*** ). Accordingly, the operation control of the motor M may be performed in a state in which an error due to harmonics and characteristics is compensated.

이상에서 설명한 바와 같은 상기 제어 장치(100)의 제어 결과는, 도 7에 도시된 바와 같을 수 있다. 도 7에 도시된 그래프는 일정 시점(1.025[s])부터 상기와 같은 제어 방식을 적용한 시뮬레이션 결과를 나타낸 것으로, 상기 일정 시점 이후에는 토크 리플 및 전류 리플이 현저히 감소된 것을 알 수 있다. 도 7에 도시된 바와 같은 시뮬레이션 결과에서는 상기와 같은 제어 방식 적용 전에는 토크 리플이 8.74[%]였으나, 상기 일정 시점 이후에는 토크 리플이 2.39[%]로 감소되어, 상기 제어 방식에 따른 토크 리플의 저감 효과를 확인할 수 있다. 즉, 상기 제어 장치(100)와 같이 상기 전류 지령(Ids0 r*, Iqs0 r*)에 상기 보상 지령(Ids, n, Iqs, n)이 보상되어 제어가 이루어지면, 상기 토크 리플이 일정 기준치 이하로 감소되거나, 상기 토크 리플의 감소치가 일정 기준치 이상에 해당될 수 있게 된다.The control result of the control device 100 as described above may be as shown in FIG. 7 . The graph shown in FIG. 7 shows the simulation result of applying the above control method from a certain point in time (1.025 [s]), and it can be seen that the torque ripple and the current ripple are significantly reduced after the certain point in time. In the simulation result as shown in FIG. 7 , before the application of the control method as described above, the torque ripple was 8.74 [%], but after the predetermined time point, the torque ripple was reduced to 2.39 [%], and the torque ripple according to the control method reduction effect can be observed. That is, the current command (I ds0 r *, I qs0 r *) and the compensation command (I ds, n, I qs, n) is compensated when the control is performed, the torque ripple as the control device 100 It may be reduced below the predetermined reference value, or the reduction value of the torque ripple may correspond to a predetermined reference value or more.

상술한 바와 같은 상기 제어 장치(100)는, 상기 구동 장치(1)에 포함되어 상기 인버터부(10)를 제어할 수 있다. 상기 인버터부(10)는, 상술한 바와 같은 상기 제어 장치(100)에서 생성된 상기 제어 신호에 따라 스위칭 동작하여, 상기 모터(M)에 구동 전원을 인가하게 됨으로써, 상기 모터(M)가 상기 제어 신호의 생성 근거가 되는 상기 목표 지령(T*, ωr)에 따라 운전하도록 제어하게 될 수 있다.The control device 100 as described above may be included in the driving device 1 to control the inverter unit 10 . The inverter unit 10 performs a switching operation according to the control signal generated by the control device 100 as described above, and applies driving power to the motor M, so that the motor M is It may be controlled to operate according to the target command (T * , ω r ), which is the basis for generating the control signal.

이하, 본 발명에 따른 모터 구동 장치의 모터 제어 방법(이하, 제어 방법이라 칭한다)을 설명하되, 앞서 설명한 내용과 중복되는 부분은 생략한다.Hereinafter, a method for controlling a motor of a motor driving apparatus according to the present invention (hereinafter, referred to as a control method) will be described, but portions overlapping with those described above will be omitted.

상기 제어 방법은, 도 2에 도시된 바와 같은 상기 모터(M)를 제어하는 상기 구동 장치(10)를 제어하는 방법일 수 있다.The control method may be a method of controlling the driving device 10 that controls the motor M as shown in FIG. 2 .

상기 제어 방법은, 상기 구동 장치(1)에 포함되어 상기 인버터부(10)를 제어하는 상기 제어 장치(100)의 제어 방법일 수 있다.The control method may be a control method of the control device 100 that is included in the driving device 1 to control the inverter unit 10 .

즉, 상기 제어 방법은, 앞서 설명한 상기 제어 장치(100)의 제어 방법일 수 있다.That is, the control method may be the control method of the control apparatus 100 described above.

상기 제어 방법은, 앞서 설명한 상기 구동 장치(1)에 포함된 제어부(제어 장치)(100)의 제어 방법일 수 있다.The control method may be a control method of the controller (control device) 100 included in the driving device 1 described above.

상기 제어 방법은, 도 8에 도시된 바와 같이, 제어 대상 모터(M)의 모델 데이터를 근거로 상기 모터(M)의 제어 지령 별 고조파 성분의 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계(S10), 목표 지령 및 상기 계수 정보를 근거로 상기 모터(M)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계(S20) 및 상기 제어 신호에 따라 상기 모터(M)를 제어하는 단계(S30)를 포함한다.As shown in FIG. 8 , the control method includes extracting and storing coefficient information of harmonic components for each control command of the motor M based on model data of the motor M to be controlled (S10), a target and generating a control signal for controlling the motor M based on a command and the coefficient information (S20) and controlling the motor M according to the control signal (S30).

즉, 상기 구동 장치(1)는, 상기 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계(S10), 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20) 및 상기 모터(M)를 제어하는 단계(S30)에 따라 상기 모터(M)의 운전을 제어하게 될 수 있다.That is, the driving device 1 extracts and stores the coefficient information (S10), generating the control signal (S20), and controlling the motor (S30) according to the step (S30) of the motor (M) can be controlled to drive.

상기 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계(S10)는, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 전에 상기 계수 정보를 미리 추출하여 저장할 수 있다.In the step (S10) of extracting and storing the coefficient information, the coefficient information may be extracted and stored in advance before the operation control of the motor M is started.

즉, 상기 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계(S10)는, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 전에 수행될 수 있다.That is, the step (S10) of extracting and storing the coefficient information may be performed before starting the operation control of the motor (M).

상기 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계(S10)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 모델 데이터를 분석하여 상기 제어 지령에 따른 1차 지령을 생성하는 단계(S11), 상기 구동 장치(1)에 포함된 전류 제어부(130)의 특성에 따른 오차 정보를 상기 1차 지령에 반영하여 2차 지령을 생성하는 단계(S12), 상기 모터(M)의 역기전력에 포함된 고조파에 따른 영향 정보를 상기 2차 지령에 반영하여 3차 지령을 생성하는 단계(S13) 및 상기 3차 지령에 따른 고조파 성분의 계수를 상기 계수 정보로 추출하여 저장하는 단계(S14)를 포함할 수 있다.The step (S10) of extracting and storing the coefficient information is, as shown in FIG. 9, analyzing the model data and generating a first command according to the control command (S11), the driving device (1) The step of generating a second command by reflecting error information according to the characteristics of the current control unit 130 included in the first command (S12), the influence information according to the harmonics included in the back electromotive force of the motor (M) is said The method may include generating a third command by reflecting the second command (S13) and extracting and storing the coefficients of harmonic components according to the third command as the coefficient information (S14).

이에 따라, 상기 계수 정보는, 상기 제어 지령으로부터 상기 1차 지령, 상기 1차 지령으로 상기 2차 지령, 상기 2차 지령으로부터 상기 3차 지령이 생성된 후, 상기 3차 지령에 따른 고조파 성분의 계수가 추출되어 저장될 수 있다.Accordingly, the coefficient information may include the first command from the control command, the second command from the first command, and the third command generated from the second command, and the harmonic component according to the third command. Coefficients may be extracted and stored.

상기 1차 지령을 생성하는 단계(S11)는, 상기 제어 지령이 입력되면, 상기 제어 지령에 따라 상기 모델 데이터를 분석하여, 상기 제어 지령에 따른 정토크 출력이 이루어지는 지령값을 추출하고, 추출된 상기 지령값에 따라 상기 1차 지령을 생성할 수 있다.In the step (S11) of generating the first command, when the control command is input, the model data is analyzed according to the control command, and a command value at which constant torque is output according to the control command is extracted, and the extracted The first command may be generated according to the command value.

상기 1차 지령을 생성하는 단계(S11)는, 상기 제어 지령에 따라 상기 모델 데이터를 유한 요소 분석법(Finite Element Analysis)으로 분석하여 상기 모델 데이터로부터 정토크 출력이 이루어지는 지령값을 추출하고, 상기 지령값에 따라 상기 1차 지령을 생성할 수 있다.In the step (S11) of generating the first command, the model data is analyzed by a finite element analysis method according to the control command, and a command value at which a constant torque is output is extracted from the model data, and the command The first command may be generated according to the value.

상기 2차 지령을 생성하는 단계(S12)는, 상기 1차 지령을 생성하는 단계(S11)에서 상기 1차 지령을 생성한 후, 상기 오차 정보를 상기 1차 지령에 반영하여 상기 2차 지령을 생성할 수 있다.In the step of generating the second command (S12), after generating the first command in the step of generating the first command (S11), the error information is reflected in the first command to generate the second command. can create

즉, 상기 2차 지령은, 상기 1차 지령에 상기 오차 정보가 반영된 지령일 수 있다.That is, the second command may be a command in which the error information is reflected in the first command.

상기 2차 지령을 생성하는 단계(S12)는, 상기 모델 데이터 및 상기 전류 제어부(130)의 역모델 데이터를 근거로 상기 오차 정보를 추출하여, 상기 1차 지령에 상기 오차 정보를 반영하여 상기 2차 지령을 생성할 수 있다.In the step of generating the second command (S12), the error information is extracted based on the model data and the inverse model data of the current control unit 130, and the error information is reflected in the first command to make the 2 A car command can be generated.

이에 따라, 상기 2차 지령을 생성하는 단계(S12)에서는, 상기 모델 데이터 및 상기 역모델 데이터로부터 추출된 상기 오차 정보가 상기 제어 신호의 생성을 위한 지령에 반영될 수 있게 된다.Accordingly, in generating the second command ( S12 ), the error information extracted from the model data and the inverse model data can be reflected in the command for generating the control signal.

상기 3차 지령을 생성하는 단계(S13)는, 상기 2차 지령을 생성하는 단계(S12)에서 상기 2차 지령을 생성한 후, 상기 영향 정보를 상기 2차 지령에 반영하여 상기 3차 지령을 생성할 수 있다.In the step of generating the third command (S13), after generating the second command in the step of generating the second command (S12), the influence information is reflected in the second command to generate the third command. can create

즉, 상기 3차 지령은, 상기 2차 지령에 상기 영향 정보가 반영된 지령일 수 있다.That is, the third command may be a command in which the influence information is reflected in the second command.

상기 3차 지령을 생성하는 단계(S13)는, 상기 전류 제어부(130)의 역모델 데이터를 근거로 상기 영향 정보를 추출하고, 상기 2차 지령에 상기 영향 정보를 반영하여 상기 3차 지령을 생성할 수 있다.In the step (S13) of generating the third command, the influence information is extracted based on the inverse model data of the current control unit 130, and the influence information is reflected in the second command to generate the third command. can do.

이에 따라, 상기 3차 지령을 생성하는 단계(S13)에서는, 상기 역모델 데이터로부터 추출된 상기 영향 정보가 상기 제어 신호의 생성을 위한 지령에 반영될 수 있게 된다.Accordingly, in generating the third command ( S13 ), the influence information extracted from the inverse model data can be reflected in the command for generating the control signal.

상기 계수 정보로 추출하여 저장하는 단계(S14)는, 상기 3차 지령을 생성하는 단계(S13)에서 상기 3차 지령을 생성한 후, 상기 3차 지령에 따른 고조파 성분의 계수를 상기 계수 정보로 추출하여 저장할 수 있다.In the step of extracting and storing the coefficient information (S14), after generating the third command in the step (S13) of generating the third command, the coefficient of harmonic components according to the third command is converted into the coefficient information. It can be extracted and saved.

상기 제어 방법은, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 전, 상기 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계(S10)가 수행된 후, 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)가 수행될 수 있다.In the control method, before starting the operation control of the motor M, the step of extracting and storing the coefficient information (S10) is performed, and then the step of generating the control signal (S20) may be performed.

상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)는, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 전, 상기 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계(S10)가 수행된 후, 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.In the step (S20) of generating the control signal, before starting the operation control of the motor (M), after the step (S10) of extracting and storing the coefficient information is performed, the control signal may be generated.

상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)는, 상기 모터(M)의 운전 제어 시작 후 수행될 수 있다.The step of generating the control signal ( S20 ) may be performed after starting the operation control of the motor ( M ).

즉, 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)는, 상기 모터(M)의 운전 제어가 시작되어 상기 목표 지령이 입력되면 수행될 수 있다.That is, the step of generating the control signal ( S20 ) may be performed when the operation control of the motor M is started and the target command is input.

상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)는, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 목표 지령에 따라 전류 지령을 생성하는 단계(S21), 상기 계수 정보를 근거로 상기 전류 지령의 고조파 성분을 보상하기 위한 보상 지령을 생성하는 단계(S22) 및 상기 전류 지령에 상기 보상 지령을 반영한 결과를 근거로 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S23)를 포함할 수 있다.The generating of the control signal (S20) includes, as shown in FIG. 10, generating a current command according to the target command (S21), compensating for a harmonic component of the current command based on the coefficient information generating a compensation command (S22) and generating the control signal based on a result of reflecting the compensation command to the current command (S23).

상기 전류 지령을 생성하는 단계(S21)는, 상기 목표 지령에 따라 정토크 출력이 이루어지는 지령값을 추출하여, 추출한 상기 지령값에 따라 상기 전류 지령을 생성할 수 있다.The generating of the current command ( S21 ) may include extracting a command value at which a steady torque output is made according to the target command, and generating the current command according to the extracted command value.

상기 보상 지령을 생성하는 단계(S22)는, 상기 목표 지령에 해당하는 상기 계수 정보를 근거로 상기 보상 지령을 생성할 수 있다.The generating of the compensation command ( S22 ) may include generating the compensation command based on the coefficient information corresponding to the target command.

상기 전류 지령에 상기 보상 지령을 반영한 결과를 근거로 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S23), 상기 전류 지령에 상기 보상 지령을 반영한 지령값에 따라 상기 인버터부(10)의 스위칭 동작을 제어하기 위한 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.Generating the control signal based on the result of reflecting the compensation command in the current command (S23), according to the command value reflecting the compensation command in the current command for controlling the switching operation of the inverter unit 10 The control signal may be generated.

상기 제어 신호에 따라 상기 모터(M)를 제어하는 단계는, 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)에서 생성된 상기 제어 신호를 상기 인버터부(10)에 인가하여, 상기 인버터부(10)의 스위칭 동작을 제어할 수 있다.In the step of controlling the motor M according to the control signal, the control signal generated in the step (S20) of generating the control signal is applied to the inverter unit 10, and the inverter unit 10 is The switching operation can be controlled.

이에 따라, 상기 모터(M)에 인가되는 구동 전원이 제어됨으로써, 상기 모터(M)가 상기 목표 지령에 따라 운전하게 될 수 있다.Accordingly, by controlling the driving power applied to the motor M, the motor M may be driven according to the target command.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although specific embodiments according to the present invention have been described so far, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the claims described below as well as the claims and equivalents.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.As described above, although the present invention has been described with reference to limited embodiments and drawings, the present invention is not limited to the above-described embodiments, which are various modifications and variations from these descriptions by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. Transformation is possible. Accordingly, the spirit of the present invention should be understood only by the claims described below, and all equivalents or equivalent modifications thereof will fall within the scope of the spirit of the present invention.

1: 모터 구동 장치 10: 인버터부(인버터)
100: 모터 제어 장치 110: 지령 생성부
120: 지령 보상부 130: 전류 제어부
140: 신호 생성부1: Motor drive unit 10: Inverter unit (inverter)
100: motor control unit 110: command generation unit
120: command compensation unit 130: current control unit
140: signal generator

Claims (20)

모터를 구동하는 인버터를 제어하는 인버터 제어 장치에 있어서,
목표 지령에 따라 전류 지령을 생성하는 지령 생성부;
상기 목표 지령을 포함하는 제어 지령 별 고조파 성분의 계수 정보가 저장되어, 상기 목표 지령 및 상기 계수 정보를 근거로 상기 전류 지령의 고조파 성분을 보상하기 위한 보상 지령을 생성하는 지령 보상부;
상기 전류 지령 및 상기 보상 지령에 따라 전압 지령을 생성하는 전류 제어부; 및
상기 전압 지령에 따라 상기 모터를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 신호 생성부;를 포함하고,
상기 지령 보상부는,
기저장된 상기 모터의 모델 데이터를 근거로 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 목표 지령에 해당하는 상기 계수 정보를 근거로 상기 보상 지령을 생성하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.An inverter control device for controlling an inverter driving a motor, the inverter control device comprising:
a command generator configured to generate a current command according to a target command;
a command compensation unit storing coefficient information of harmonic components for each control command including the target command, and generating a compensation command for compensating for harmonic components of the current command based on the target command and the coefficient information;
a current control unit for generating a voltage command according to the current command and the compensation command; and
A signal generator for generating a control signal for controlling the motor according to the voltage command;
The command compensation unit,
The inverter control device, characterized in that extracting and storing the coefficient information based on the pre-stored model data of the motor, and generating the compensation command based on the coefficient information corresponding to the target command. 제1 항에 있어서,
상기 목표 지령은,
상기 모터의 토크 및 회전자 위치 중 하나 이상에 대한 지령인 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.According to claim 1,
The target command is
An inverter control device, characterized in that it is a command for at least one of a torque and a rotor position of the motor. 제1 항에 있어서,
상기 지령 생성부는,
상기 모터의 온도를 반영하여 상기 전류 지령을 생성하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.According to claim 1,
The command generation unit,
Inverter control device, characterized in that generating the current command by reflecting the temperature of the motor. 제1 항에 있어서,
상기 모델 데이터는,
고조파 성분을 포함하는 상기 모터의 파라미터에 대한 데이터인 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.According to claim 1,
The model data is
The inverter control device, characterized in that it is data on the parameters of the motor including harmonic components. 제1 항에 있어서,
상기 지령 보상부는,
상기 모터의 운전 제어 시작 전, 상기 계수 정보를 미리 추출하여 저장하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.According to claim 1,
The command compensation unit,
Inverter control apparatus, characterized in that before starting the operation control of the motor, the coefficient information is extracted and stored in advance. 제1 항에 있어서,
상기 지령 보상부는,
상기 제어 지령에 따라 상기 모델 데이터를 분석하는 분석부; 및
상기 분석부의 분석 결과로부터 상기 계수 정보를 추출하여 저장하고, 상기 목표 지령에 해당하는 상기 계수 정보를 근거로 상기 보상 지령을 생성하는 저장부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.According to claim 1,
The command compensation unit,
an analysis unit that analyzes the model data according to the control command; and
and a storage unit that extracts and stores the coefficient information from the analysis result of the analysis unit and generates the compensation instruction based on the coefficient information corresponding to the target instruction. 제6 항에 있어서,
상기 분석부는,
상기 모델 데이터를 분석하여 상기 제어 지령에 따른 1차 지령을 생성하는 제1 지령부;
상기 전류 제어부의 특성에 따른 오차 정보를 상기 1차 지령에 반영하여 2차 지령을 생성하는 제2 지령부; 및
상기 모터의 역기전력에 포함된 고조파에 따른 영향 정보를 상기 2차 지령에 반영하여 3차 지령을 생성하는 제3 지령부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.7. The method of claim 6,
The analysis unit,
a first command unit that analyzes the model data and generates a first command according to the control command;
a second command unit for generating a second command by reflecting error information according to the characteristics of the current control unit to the first command; and
and a third command unit configured to generate a third command by reflecting influence information according to harmonics included in the back electromotive force of the motor to the second command. 제7 항에 있어서,
상기 제1 지령부는,
상기 제어 지령에 따라 상기 모델 데이터를 분석하여 상기 모델 데이터로부터 정토크 출력이 이루어지는 지령값을 추출하고, 상기 지령값에 따라 상기 1차 지령을 생성하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.8. The method of claim 7,
The first command unit,
The inverter control device, characterized in that by analyzing the model data according to the control command, extracting a command value at which constant torque output is made from the model data, and generating the first command according to the command value. 제8 항에 있어서,
상기 제1 지령부는,
유한 요소 분석법(Finite Element Analysis)으로 상기 모델 데이터를 분석하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.9. The method of claim 8,
The first command unit,
Inverter control device, characterized in that the analysis of the model data by a finite element analysis (Finite Element Analysis). 제7 항에 있어서,
상기 제2 지령부는,
상기 모델 데이터 및 상기 전류 제어부의 역모델 데이터를 근거로 상기 오차 정보를 추출하여, 상기 1차 지령에 상기 오차 정보를 반영하여 상기 2차 지령을 생성하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.8. The method of claim 7,
The second command unit,
and extracting the error information based on the model data and the inverse model data of the current controller, and reflecting the error information in the first command to generate the second command. 제7 항에 있어서,
상기 제3 지령부는,
상기 전류 제어부의 역모델 데이터를 근거로 상기 영향 정보를 추출하고, 상기 2차 지령에 상기 영향 정보를 반영하여 상기 3차 지령을 생성하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.8. The method of claim 7,
The third command unit,
The inverter control device, characterized in that extracting the influence information based on the inverse model data of the current control unit, and generating the third command by reflecting the influence information to the second command. 제7 항에 있어서,
상기 저장부는,
상기 3차 지령에 따른 고조파 성분의 계수를 상기 계수 정보로 추출하여 저장하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어 장치.8. The method of claim 7,
The storage unit,
The inverter control device, characterized in that the coefficient of the harmonic component according to the third command is extracted and stored as the coefficient information. 외부 전원으로부터 입력된 전원을 스위칭 동작을 통해 모터의 구동 전원으로 변환하여 상기 모터에 인가하는 인버터부; 및
상기 인버터부의 스위칭 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
제1 항 내지 제12 항 중 어느 한 항에 따른 인버터 제어 장치인 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.an inverter unit converting power input from an external power source into driving power of the motor through a switching operation and applying the converted power to the motor; and
Including; a control unit for controlling the switching operation of the inverter unit;
The control unit is
13. A motor driving device characterized in that it is an inverter control device according to any one of claims 1 to 12. 모터 구동 장치의 모터 제어 방법에 있어서,
제어 대상 모터의 모델 데이터를 근거로 상기 모터의 제어 지령 별 고조파 성분의 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계;
목표 지령 및 상기 계수 정보를 근거로 상기 모터를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및
상기 제어 신호에 따라 상기 모터를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.In the motor control method of the motor driving device,
extracting and storing coefficient information of harmonic components for each control command of the motor based on the model data of the motor to be controlled;
generating a control signal for controlling the motor based on a target command and the coefficient information; and
and controlling the motor according to the control signal. 제14 항에 있어서,
상기 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계는,
상기 모터의 운전 제어 시작 전에 상기 계수 정보를 미리 추출하여 저장하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.15. The method of claim 14,
The step of extracting and storing the coefficient information,
Motor control method, characterized in that before starting the operation control of the motor, the coefficient information is extracted and stored in advance. 제14 항에 있어서,
상기 계수 정보를 추출하여 저장하는 단계는,
상기 모델 데이터를 분석하여 상기 제어 지령에 따른 1차 지령을 생성하는 단계;
상기 모터 구동 장치에 포함된 전류 제어부의 특성에 따른 오차 정보를 상기 1차 지령에 반영하여 2차 지령을 생성하는 단계;
상기 모터의 역기전력에 포함된 고조파에 따른 영향 정보를 상기 2차 지령에 반영하여 3차 지령을 생성하는 단계; 및
상기 3차 지령에 따른 고조파 성분의 계수를 상기 계수 정보로 추출하여 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.15. The method of claim 14,
The step of extracting and storing the coefficient information,
generating a first command according to the control command by analyzing the model data;
generating a second command by reflecting error information according to characteristics of a current controller included in the motor driving device to the first command;
generating a third command by reflecting influence information according to harmonics included in the back electromotive force of the motor to the second command; and
and extracting and storing the coefficient of the harmonic component according to the third command as the coefficient information. 제16 항에 있어서,
상기 1차 지령을 생성하는 단계는,
상기 제어 지령에 따라 상기 모델 데이터를 유한 요소 분석법(Finite Element Analysis)으로 분석하여 상기 모델 데이터로부터 정토크 출력이 이루어지는 지령값을 추출하고, 상기 지령값에 따라 상기 1차 지령을 생성하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.17. The method of claim 16,
The step of generating the first command is,
According to the control command, the model data is analyzed by a finite element analysis method (Finite Element Analysis) to extract a command value at which constant torque output is made from the model data, and the first command is generated according to the command value. how to control the motor. 제16 항에 있어서,
상기 2차 지령을 생성하는 단계는,
상기 모델 데이터 및 상기 전류 제어부의 역모델 데이터를 근거로 상기 오차 정보를 추출하여, 상기 1차 지령에 상기 오차 정보를 반영하여 상기 2차 지령을 생성하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.17. The method of claim 16,
The step of generating the second command comprises:
The method of claim 1, wherein the error information is extracted based on the model data and the inverse model data of the current controller, and the second command is generated by reflecting the error information in the first command. 제16 항에 있어서,
상기 3차 지령을 생성하는 단계는,
상기 전류 제어부의 역모델 데이터를 근거로 상기 영향 정보를 추출하고, 상기 2차 지령에 상기 영향 정보를 반영하여 상기 3차 지령을 생성하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.17. The method of claim 16,
The step of generating the third command is,
The motor control method, characterized in that extracting the influence information based on the inverse model data of the current control unit, and generating the third command by reflecting the influence information to the second command. 제14 항에 있어서,
상기 제어 신호를 생성하는 단계는,
상기 목표 지령에 따라 전류 지령을 생성하는 단계;
상기 계수 정보를 근거로 상기 전류 지령의 고조파 성분을 보상하기 위한 보상 지령을 생성하는 단계; 및
상기 전류 지령에 상기 보상 지령을 반영한 결과를 근거로 상기 제어 신호를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.15. The method of claim 14,
The generating of the control signal comprises:
generating a current command according to the target command;
generating a compensation command for compensating for a harmonic component of the current command based on the coefficient information; and
and generating the control signal based on a result of reflecting the compensation command to the current command.
KR1020200008850A 2020-01-22 2020-01-22 Apparatus for controlling inverter, apapratus for driving motor and method for controlling motor KR20210094949A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200008850A KR20210094949A (en) 2020-01-22 2020-01-22 Apparatus for controlling inverter, apapratus for driving motor and method for controlling motor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200008850A KR20210094949A (en) 2020-01-22 2020-01-22 Apparatus for controlling inverter, apapratus for driving motor and method for controlling motor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210094949A true KR20210094949A (en) 2021-07-30

Family

ID=77148567

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200008850A KR20210094949A (en) 2020-01-22 2020-01-22 Apparatus for controlling inverter, apapratus for driving motor and method for controlling motor

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210094949A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4238267B2 (en) Controlled supply method of stator current target value and torque target value for a polyphase alternator fed by a power converter
JP4685509B2 (en) AC motor drive control device and drive control method
KR101272955B1 (en) Method for controlling motor of green car
JP2016092918A (en) MOTOR CONTROLLER FOR CONTROLLING CURRENT PHASE OF dq THREE-PHASE COORDINATE
Matraji et al. Design and experimental validation of enhanced adaptive second-order SMC for PMSG-based wind energy conversion system
US10411632B2 (en) Alternator with harmonic compensation
JP2013192398A (en) Controller of motor and control method of motor
CN103780187A (en) Permanent magnet synchronous motor high-dynamic response current method and system
JP2009100494A (en) Semiconductor device
JP5737093B2 (en) Rotating machine control device
Morel et al. A predictive current control applied to a permanent magnet synchronous machine, comparison with a classical direct torque control
Briz et al. Design, implementation and performance of synchronous current regulators for AC drives
CN107994825B (en) Oscillation suppression method, system, device and readable storage medium
Pramod et al. Effects of position sensing dynamics on feedforward current control of permanent magnet synchronous machines
KR20210094949A (en) Apparatus for controlling inverter, apapratus for driving motor and method for controlling motor
Wang et al. An improved deadbeat predictive current control based on parameter identification for PMSM
KR20080019131A (en) Electric motor using a voltage control device and method for controlling thereof
Wang et al. Predictive direct torque control of permanent magnet synchronous motors using deadbeat torque and flux control
KR101878090B1 (en) Method and system for controlling motor
CN108155837A (en) Control System of AC Permanent Magnet Synchronous delay acquisition method and device
Li et al. Multi-objective visual design method of control system for synchronous motor drives
Rogers et al. An FPGA-in-the-loop approach for HDL motor controller verification
KR20220048419A (en) Inverter system driving multiple PMSMs in parallel
Wang et al. Sensorless robust predictive current control for induction motor using a speed adaptive full-order observer
JP4500155B2 (en) Simulation method

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right