KR20210094746A - Method and apparatus for fault detection and error compensation in microcomputer - Google Patents
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Abstract
Description
본 명세서의 실시 예는 마이컴에서 고장 감지를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로 마이컴에서 아날로그-디지털 컨버터(analog to digital converter, ADC)의 고장 감지 및 오차 보상을 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. An embodiment of the present specification relates to a method and apparatus for detecting a failure in a microcomputer. More particularly, it relates to a method and apparatus for detecting a failure and compensating for an error of an analog-to-digital converter (ADC) in a microcomputer.
소형 전자 장치의 사용이 확장되면서, 전자 장치의 내부에서 측정 및 연산을 수행하는 마이컴(microcomputer)의 사용이 대중화되었다. 마이컴은 센서와 같은 다른 장치와 연결되어 측정 값을 확인하고, 측정값 및 프로그래밍 된 정보를 기반으로 연산을 수행함으로써 사용자가 원하는 동작을 수행할 수 있다. As the use of small electronic devices is expanded, the use of microcomputers for performing measurements and calculations inside the electronic devices has become popular. The microcomputer is connected to other devices, such as sensors, to check the measured value, and to perform an operation based on the measured value and programmed information, thereby enabling the user to perform the desired action.
마이컴은 제어를 위한 연산 장치와 함께 전압과 같이 측정된 아날로그 값을 디지털 값으로 변환하여 감지하는 ADC를 포함할 수 있다. ADC를 구현하는 방법은 Single Slope, Flash type, SAR, Sigma Delta 등 여러 방법이 있으며, 마이컴은 상기 방법 중의 한 가지 방법으로 구현된 ADC를 포함하거나, ADC와 연결되어 ADC가 변환한 값을 기반으로 측정 값을 확인할 수 있다. The microcomputer may include an ADC that converts a measured analog value, such as a voltage, into a digital value and senses it together with an arithmetic unit for control. There are several methods to implement ADC, such as Single Slope, Flash type, SAR, and Sigma Delta. You can check the measured values.
한편 이와 같이 소형 전자 장치에 설치되는 마이컴의 경우, 크기 및 비용 등의 문제로 그 크기 및 구성이 제한될 수 있다. 보다 구체적으로 소형 전자 장치의 경우 마이컴의 크기가 보다 작아져야 하고, 측정이 필요한 정보의 숫자가 많지 않은 바, 소형 마이컴이 설치되게 되고, 마이컴의 구성 역시 단순하게 될 수 있다. Meanwhile, in the case of a microcomputer installed in the small electronic device as described above, the size and configuration may be limited due to problems such as size and cost. More specifically, in the case of a small electronic device, the size of the microcomputer needs to be smaller and the number of information required to be measured is not large, so the small microcomputer is installed, and the configuration of the microcomputer can also be simplified.
이와 같은 소형 마이컴의 경우 포함되는 구성 요소 역시 제한되게 되며, 마이컴이 외부의 정보를 측정하기 위한 ADC의 개수 역시 제한될 수 있다. 마이컴에 설치된 ADC 개수 하나이고, ADC에 고장이 발생하는 경우, 마이컴은 측정 값을 제대로 확인할 수 없으므로 오작동을 수행할 가능성이 높아진다. 또한 ADC경우 공급되는 전원 전압 값 대비 측정 전압 값의 비율을 기반으로 그 값을 디지털 값으로 변환하게 되는데 전원 전압 값이 기 설정된 값이 아닐 경우, 변환된 디지털 값에 오차가 발생하게 되며, 마이컴이 오차에 따라 측정 값을 잘못 감지함으로써 전자 장치의 동작에도 오류가 발생할 수 있다. In the case of such a small microcomputer, components included are also limited, and the number of ADCs for the microcomputer to measure external information may also be limited. If the number of ADCs installed in the microcomputer is one and the ADC fails, the microcomputer cannot properly check the measured values, so the possibility of malfunction increases. In addition, in the case of ADC, the value is converted into a digital value based on the ratio of the measured voltage value to the supplied power voltage value. If the power voltage value is not a preset value, an error occurs in the converted digital value, and the An error may also occur in the operation of the electronic device by erroneously sensing the measured value according to the error.
이와 관련하여 대한민국 등록 특허 공보 10-1826645에서 배터리 관리 시스템의 ADC 고장 여부를 판단하는 방법 및 장치에 대해서 개시하고 있다. 상기 공보의 발명을 살펴보면 ADC의 고장 여부를 판단하기 위해 별도의 센싱 IC의 구성을 필요로 하고 센싱 IC에서 측정한 각 전압 값을 기반으로 ADC의 고장 여부를 판단하는 특징을 개시하고 있으나, 별도의 센싱 IC를 구비하지 않은 상태에서 ADC의 이상을 감지하는 구체적 방법에 대해서는 개시하지 못하고 있으며, ADC의 오차를 보정하기 위한 방법 역시 개시하지 못하고 있다. In this regard, Korean Patent Publication No. 10-1826645 discloses a method and an apparatus for determining whether an ADC in a battery management system is faulty. Looking at the invention of the above publication, a separate sensing IC configuration is required to determine whether the ADC has failed, and the characteristic of determining whether the ADC has failed based on each voltage value measured by the sensing IC is disclosed. A specific method for detecting an abnormality in the ADC in the absence of a sensing IC has not been disclosed, and a method for correcting an error of the ADC has not been disclosed either.
이와 같이 전자 장치에 설치된 마이컴에서 ADC의 고장을 감지하고, 오차를 보완하는 방법이 요구된다. As such, a method for detecting a failure of an ADC in a microcomputer installed in an electronic device and compensating for an error is required.
본 명세서의 실시 예는 상술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로 ADC와 연관된 마이컴에서 ADC의 고장 감지할 수 있는 방법 및 이를 위한 회로를 제공하는 것을 목적으로 한다. 또한 본 명세서의 실시 예는 마이컴에서 ADC 관련한 출력 오차를 확인하고 이를 보정하는 방법 및 이를 이용한 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 또한 본 명세서의 실시 예는 별도의 고장 감지를 위한 구성을 구비하지 않은 상태에서 ADC를 통해 측정되는 값을 기준으로 ADC의 고장 여부를 판단하고, ADC와 관련된 오차를 보정하는 방법 및 이를 이용한 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. An embodiment of the present specification has been proposed to solve the above-described problem, and an object of the present specification is to provide a method for detecting a failure of an ADC in a microcomputer associated with the ADC and a circuit therefor. Another object of the present specification is to provide a method for checking and correcting an ADC-related output error in a microcomputer, and an apparatus using the same. In addition, an embodiment of the present specification provides a method for determining whether an ADC has failed based on a value measured through the ADC in a state where a configuration for detecting a separate failure is not provided, and correcting an error related to the ADC, and an apparatus using the same intended to provide
상술한 과제를 달성하기 위하여, 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 마이컴의 제어 방법은 파워서플라이의 피드백 단자와 연결되는 제1단자의 입력 값을 수신하는 단계; 레귤레이터 출력과 연결되는 제2단자의 입력 값을 수신하는 단계; 및 상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값을 기반으로, 아날로그 입력 값을 수신하는 제3단자의 입력 값에 따른 제어 신호를 출력하는 단계를 포함한다. In order to achieve the above object, a control method of a microcomputer according to an embodiment of the present specification includes receiving an input value of a first terminal connected to a feedback terminal of a power supply; receiving an input value of a second terminal connected to a regulator output; and outputting a control signal according to an input value of a third terminal receiving an analog input value based on the input value of the first terminal and the input value of the second terminal.
본 명세서의 다른 실시 예에 따르는 마이컴은 파워서플라이의 피드백 단자와 연결되는 제1단자; 레귤레이터 출력과 연결되는 제2단자; 아날로그 입력 값을 수신하는 제3단자; 및 상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값을 기반으로 상기 제3단자의 입력 값과 관련된 제어 신호를 출력하는 제4단자를 포함한다. A microcomputer according to another embodiment of the present specification includes a first terminal connected to a feedback terminal of a power supply; a second terminal connected to the regulator output; a third terminal for receiving an analog input value; and a fourth terminal for outputting a control signal related to the input value of the third terminal based on the input value of the first terminal and the input value of the second terminal.
본 명세서의 또 다른 실시 예에 따르는 전동 이동 장치는 디스플레이; 속도를 감지 하는 센서; 피드백 단자를 포함하는 파워서플라이; 출력 단자를 포함하는 레귤레이터; 및 상기 피드백 단자와 연결되는 제1단자, 상기 출력과 연결되는 제2단자, 상기 센서와 연결되는 제3단자를 포함하고, 상기 제3단자의 입력 값에 대응하여 상기 디스플레이에 속도와 관련된 정보를 표시하는 제어부를 포함하고, 상기 속도와 관련된 정보는 상기 제1단자 입력 값 및 상기 제2단자 입력 값 중 적어도 하나를 기반으로 조절되는 것을 특징으로 한다. Electric movement device according to another embodiment of the present specification is a display; sensor to detect speed; a power supply including a feedback terminal; a regulator including an output terminal; and a first terminal connected to the feedback terminal, a second terminal connected to the output, and a third terminal connected to the sensor, wherein speed-related information is displayed on the display in response to an input value of the third terminal. and a control unit for displaying, wherein the speed-related information is adjusted based on at least one of the first terminal input value and the second terminal input value.
본 명세서의 실시 예에 따르면, 마이컴이 ADC의 고장을 확인하고 이에 대응한 동작을 수행함으로써 ADC의 고장을 신속하게 확인하고 이에 따른 오동작을 방지할 수 있다. 본 명세서의 다른 실시 예에 따르면 ADC와 관련된 출력 오차를 확인하고, 이를 보정함으로써 ADC와 관련된 측정 값을 보다 정확히 확인할 수 있다. According to the embodiment of the present specification, the microcomputer can quickly identify the failure of the ADC and prevent the malfunction by checking the failure of the ADC and performing an operation corresponding thereto. According to another embodiment of the present specification, an ADC-related output error can be checked and corrected, so that a measurement value related to the ADC can be more accurately confirmed.
또한 본 명세서의 실시 예에 따르면, 별도의 능동적인 회로를 구비하지 않고, 기존의 회로 구성만을 이용하여 마이컴과 관련된 ADC의 고장 감지를 위한 동작을 수행할 수 있다. 이는 복수의 ADC를 구비하지 않고, 단순한 구성의 마이컴을 구비하는 전자 장치에서도 사용될 수 있으며, 구현이 단순하고, 제작을 위한 비용이 저렴해진다. Also, according to an embodiment of the present specification, an operation for detecting a failure of an ADC related to a microcomputer may be performed using only an existing circuit configuration without a separate active circuit. This can be used in an electronic device that does not include a plurality of ADCs and includes a microcomputer having a simple configuration, is simple to implement, and has a low manufacturing cost.
도 1은 일 실시 예에 따른 전동 이동 장치의 사시도를 나타내는 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 전동 이동 장치의 측면 단면도를 나타내는 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 전동 이동 장치의 구동부를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 인버터에 포함된 스위치를 제어하기 위한 신호를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 발전 제동을 수행하기 위한 스위치 제어 방법을 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 모터의 구동 및 발전 제동의 수행에 따른 일 스위치 쌍에 입력되는 제어 신호를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 회생 제동에 따른 스위치 제어 방법을 설명하기 위한 나타내는 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 여력 제동을 나타내는 도면이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 전동 이동 장치와 관련된 블록도이다.
도 10는 본 명세서의 실시 예에 따른 전자 장치의 전원 관련 회로도이다.
도 11은 본 명세서의 실시 예에 따른 마이컴과 관련된 회로도이다.
도 12는 본 명세서의 실시 예에 따른 마이컴에서 ADC 관련 동작을 수행하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 13은 본 명세서 다른 실시 예에 따른 마이컴에서 ADC 관련 동작을 수행하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 14는 본 명세서의 실시 예에 따른 마이컴에서 모터의 구동을 제어하기 위한 방법을 설명하는 순서도이다. 1 is a view showing a perspective view of an electric movement device according to an embodiment.
2 is a view showing a cross-sectional side view of the electric movement device according to an embodiment.
3 is a view for explaining a driving unit of the electric movement device according to an embodiment.
4 is a diagram for explaining a signal for controlling a switch included in an inverter according to an embodiment.
5 is a diagram illustrating a switch control method for performing power generation braking according to an exemplary embodiment.
6 is a view for explaining a control signal input to a pair of switches according to the performance of driving and generating braking of a motor according to an exemplary embodiment.
7 is a diagram illustrating a switch control method according to regenerative braking according to an exemplary embodiment.
8 is a diagram illustrating spare braking according to an exemplary embodiment.
9 is a block diagram related to an electric movement device according to an embodiment.
10 is a power-related circuit diagram of an electronic device according to an embodiment of the present specification.
11 is a circuit diagram related to a microcomputer according to an embodiment of the present specification.
12 is a flowchart illustrating a method of performing an ADC-related operation in a microcomputer according to an embodiment of the present specification.
13 is a flowchart illustrating a method of performing an ADC-related operation in a microcomputer according to another embodiment of the present specification.
14 is a flowchart illustrating a method for controlling driving of a motor in a microcomputer according to an embodiment of the present specification.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
실시 예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of technical contents that are well known in the technical field to which the present invention pertains and are not directly related to the present invention will be omitted. This is to more clearly convey the gist of the present invention by omitting unnecessary description.
마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings. In addition, the size of each component does not fully reflect the actual size. In each figure, the same or corresponding elements are assigned the same reference numerals.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method for achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.
이 때, 처리 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.At this time, it will be understood that each block of the flowchart diagrams and combinations of the flowchart diagrams may be performed by computer program instructions. These computer program instructions may be embodied in a processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing equipment, such that the instructions performed by the processor of the computer or other programmable data processing equipment are not described in the flowchart block(s). It creates a means to perform functions. These computer program instructions may also be stored in a computer-usable or computer-readable memory that may direct a computer or other programmable data processing equipment to implement a function in a particular manner, and thus the computer-usable or computer-readable memory. It is also possible that the instructions stored in the flow chart block(s) produce an article of manufacture containing instruction means for performing the function described in the flowchart block(s). The computer program instructions may also be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, such that a series of operational steps are performed on the computer or other programmable data processing equipment to create a computer-executed process to create a computer or other programmable data processing equipment. It is also possible that instructions for performing the processing equipment provide steps for performing the functions described in the flowchart block(s).
또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행 예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.Additionally, each block may represent a module, segment, or portion of code that includes one or more executable instructions for executing specified logical function(s). It should also be noted that in some alternative implementations it is also possible for the functions recited in blocks to occur out of order. For example, two blocks shown one after another may in fact be performed substantially simultaneously, or it is possible that the blocks are sometimes performed in the reverse order according to the corresponding function.
이 때, 본 실시 예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.At this time, the term '~ unit' used in this embodiment means software or hardware components such as FPGA or ASIC, and '~ unit' performs certain roles. However, '-part' is not limited to software or hardware. The '~ unit' may be configured to reside on an addressable storage medium or may be configured to refresh one or more processors. Thus, as an example, '~' denotes components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, and processes, functions, properties, and procedures. , subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functions provided in the components and '~ units' may be combined into a smaller number of components and '~ units' or further separated into additional components and '~ units'. In addition, components and '~ units' may be implemented to play one or more CPUs in a device or secure multimedia card.
도 1은 일 실시 예에 따른 전동 이동 장치의 사시도를 나타내는 도면이다. 1 is a view showing a perspective view of an electric movement device according to an embodiment.
도 1을 참조하면, 전동 이동 장치에 포함되는 각 부품들이 도시된다. Referring to FIG. 1 , each component included in the electric movement device is illustrated.
전동 이동 장치(Electric Mobility Apparatus)는 핸들바(Handlebar, 101), 디스플레이(display, 103), 브레이크 레버(105), 전방 휠(front wheel, 107), 후방 휠(real wheel, 109) 및 바디 프레임(111) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Electric Mobility Apparatus includes a
핸들바(101)는 사용자에 의해 조작되어 전동 이동 장치의 방향이 변경될 수 있다. 또한, 사용자의 핸들바(101)의 조작기초하여 가속 입력이 수신될 수 있으며, 가속 입력에 기초하여 전동 이동 장치의 속도가 조절될 수 있다. 예를 들면, 사용자가 핸들바(101)를 특정 방향으로 당기거나 회전시킨 경우 전동 이동 장치가 가속될 수 있다. The
디스플레이(103)는 전동 이동 장치와 관련된 정보가 표시될 수 있다. 예를 들면, 전동 이동 장치의 현재 속도, 배터리 잔량 상태, 사용자 인증 여부, 차량 상태, 제한 속도, 파워 on/off, 통신 모듈과 관련된 동작 정보, 가속 토크와 관련된 정보, 감속 토크와 관련된 정보, 제동에 따른 충전과 관련된 정보 등 여러 가지 정보들이 디스플레이(103)에 표시될 수 있다. The
전동 이동 장치 내부에 실장 될 수 있는 통신 모듈은 유무선 통신을 이용하여 외부 장치들과 데이터를 송수신할 수 있다. 이때, 통신 모듈이 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있다. 전동 이동 장치는 통신 모듈을 사용하여 다른 전동 이동 장치, 휴대용 단말, 기지국, AP(access point) 및 인프라스트럭쳐 중 적어도 하나와 통신을 수행할 수 있다. A communication module that can be mounted inside the electric mobile device can transmit and receive data to and from external devices using wired/wireless communication. At this time, the communication technology used by the communication module includes GSM (Global System for Mobile communication), CDMA (Code Division Multi Access), LTE (Long Term Evolution), 5G, WLAN (Wireless LAN), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Bluetooth™, RFID (Radio Frequency Identification), Infrared Data Association (IrDA), ZigBee, NFC (Near Field Communication), and the like. The electric mobile device may communicate with at least one of another electric mobile device, a portable terminal, a base station, an access point (AP), and an infrastructure using a communication module.
브레이크 레버(105)를 사용자가 조작함에 따라 전동 이동 장치의 속도가 감속될 수 있다. 브레이크 레버(105)는 양측 핸들바 중 적어도 일측과 연결될 수 있다. 일 예로 브레이크 레버(105)의 조작에 대응하여 전방 휠(107) 및 후방 휠(109) 중 적어도 하나에 대한 기계적 제동력이 가해질 수 있다. 실시 예에 따르면 사용자가 브레이크 레버(105)를 조절하여 전방 휠(107)에 대한 기계적 제동이 발생되어, 전동 이동 장치의 속도가 감속될 수 있다. 일 예로 브레이크 레버(105)의 조작에 따라 전방 휠(107)의 일부가 브레이크 패드와 접촉하고, 마찰에 의해 제동력이 발생할 수 있다. As the user operates the
브레이크 레버(105)에 의해 기계적 제동되는 전방 휠(107)은 일례에 불과하고, 후방 휠(109)이 브레이크 레버(105)에 의해 제동될 수도 있다. 다른 예로 브레이크 레버(105)의 조작에 대응하여 전방 휠(107) 및 후방 휠(109) 중 적어도 하나에 대한 전기적 제동력이 가해질 수 있다. 전기적 제동은 전방 휠(107) 및 후방 휠(109) 중 적어도 하나와 연결된 모터가 회전할 때 인버터를 제어함으로써, 모터의 회전이 제동될 수 있다.The
전기적 제동은 인버터 제어에 따라 생성된 전기 에너지로 배터리를 충전시키는 회생 제동, 발생된 전기 에너지를 열 에너지로 변환하여 소비하는 발전 제동 및 인버터의 모든 스위치를 오프하는 여력 제동 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 전방 휠(107)은 사용자에 의해 조작된 핸들바(101)에 기초하여 움직임이 결정될 수 있다. 또한, 전방 휠(107)은 브레이크 레버(105)에 의한 기계적 제동에 의해 회전 속도가 감속될 수 있다. 후방 휠(109)은 인버터와 연결된 모터에 의해 동력을 전달받으므로, 후방 휠(109)은 모터에 의해 속도가 증가될 수 있다. 또한, 후방 휠(109)는 전기적 제동에 의해 회전 속도가 감속될 수 있다. 전방 휠(107) 또는 후방 휠(109)의 회전 속도 감속에 의해 전동 이동 장치의 속도는 감속될 수 있다. 여기서, 모터는 BLDC(Brushless direct current motor)이거나 또는 유도 모터(induction motor)이거나 또는 릴럭턴스 모터(reluctance motor)이거나 또는 구동 및 회생 제동 타입 전동기(예를 들면, 모터 및 발전기 겸용)를 포함할 수 있다. The electrical braking may include at least one of regenerative braking that charges the battery with electrical energy generated according to inverter control, power generation braking that converts the generated electrical energy into thermal energy and consumes it, and spare braking that turns off all switches of the inverter. there is. The movement of the
바디 프레임(111)은 사용자를 탑승과 관련된 지지면의 역할을 할 수 있다. 이때, 바디 프레임(111)의 형상은 사용자가 서서 탑승하는 구조물로 구성되거나 또는 상면에 좌석부를 더 포함할 수 있으며, 바디 프레임(111)은 탑재된 무게를 측정하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 또한 바디 프레임(111) 내부에 배터리와 컨트롤러 및 인버터 중 적어도 하나가 실장될 수 있으며, 이에 따라 실장된 부품이 외부로부터 충격에 보호될 수 있다. The
도 2는 일 실시 예에 따른 전동 이동 장치의 측면 단면도를 나타내는 도면이다.2 is a view showing a cross-sectional side view of the electric movement device according to an embodiment.
도 2를 참조하면 전동 이동 장치에 실장되거나 부착되어 포함된 부품들이 도시된다. Referring to FIG. 2 , components mounted or attached to the electric movement device are illustrated.
전조등(front lamp, 201)는 운행시 전동 이동 장치의 전방 영역을 비추는 조명을 조사할 수 있다. 또한, 후미등(rear lamp, 207)는 운행시 전동 이동 장치의 후방 영역을 비추는 조명을 조사할 수 있다. 또한 실시 예에 따라 바디 프레임 저면에 부착되는 저면등(209)이 포함될 수 있다. 저면등(209)은 운행시 전동 이동 장치가 주행하는 도로에 조명을 조사할 수 있다. 전조등(201), 후미등(207) 및 저면등(209) 중 적어도 하나는 배터리에 연결되어 전원을 공급받을 수 있다. A
컨트롤러(203)는 전동 이동 장치 전반에 대한 제어를 수행할 수 있다. 배터리 팩(205)은 배터리 및 배터리 관리 시스템(Battery Management System, BMS)을 포함하고, 배터리 팩(205)의 외장이 배터리 및 BMS를 외부의 충격으로부터 보호할 수 있다. 배터리는 복수 개의 배터리 셀을 포함할 수 있으며, 재 충전 가능한 리차저블 충전 전지팩을 포함할 수 있다. 배터리는 모터, 컨트롤러, 인버터, 통신부, 전조등, 후미등과 같은 부품에 전원을 공급할 수 있다. The
도 3은 일 실시 예에 따른 전동 이동 장치의 구동부를 설명하기 위한 도면이다. 3 is a view for explaining a driving unit of the electric movement device according to an embodiment.
도 3을 참조하면, 전동 이동 장치의 구동부의 구성이 개시된다. 구동부는 인버터(330), 모터(350) 및 션트 저항(370) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있고, 이외에도 전방 휠(107), 후방 휠(109), 브레이크(105)를 포함할 수 있다. Referring to Figure 3, the configuration of the driving unit of the electric movement device is disclosed. The driving unit may include at least one of the
전동 이동 장치는 배터리(310), 커패시터(320), 인버터(330), 제어부(340), 모터(350), 센서부(360) 및 션트 저항(370) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 커패시터(320)는 배터리(310)와 병렬 연결되어, 배터리(310)로부터 공급되는 전압을 평활하게 하는 기능을 수행할 수 있다. 커패시터(320)는 직류 전원을 저장할 수 있고, 커패시터(320)의 양단을 DC 링크단으로 칭할 수 있다. 실시 예에서는 하나의 커패시터(320) 소자가 표시되었지만, 복수 개의 커패시터를 구비하여 안정성을 확보할 수 있다. The electric movement device may include at least one of a
제어부(340)는 구동부와 관련된 전반적인 제어 동작을 수행할 수 있다. 일 예로 제어부는(340)는 DC 링크단인 커패시터(320)의 양단 전압을 모니터링할 수 있다. 제어부(340)는 전술한 도 1 및 도 2의 컨트롤러에 대응되거나 컨트롤러에 포함되어 동작할 수 있다. 제어부(340)는 모니터링한 DC 전압과 센서부(360)에서 센싱한 정보를 고려하여 인버터(330)를 제어할 수 있다. 일 예로 제어부(340)는 획득한 정보를 기반으로 인버터(330)의 스위치를 제어할 수 있으며, 보다 구체적으로 인버터 스위치으로 입력되는 PWM(Pulse Width Modulation) 신호를 제어할 수 있다. PWM 신호에 기초하여 인버터(330)에 포함된 스위치(331~336)의 on 또는 off가 결정될 수 있으며, 이에 따라 모터가 구동될 수 있으며, 모터를 이용한 전기적 제어도 수행될 수 있다. The
또한, 제어부(340)는 PWM 신호의 듀티비(Duty ratio)를 제어할 수 있다. 듀티비는 PWM 신호의 하나의 주기 내에서 신호가 high에 대응하는 시간의 비를 지시한다. 이와 같이 듀티비를 제어함으로써 스위치가 on 상태인 시간의 비율을 조절할 수 있다. 실시 예에서 듀티비의 최대 값은 100%이고, 최소값은 0%일 수 있으며, 제어부(340)는 획득한 정보를 기반으로 듀티비를 가변적으로 조절할 수 있다. 스위치의 듀티비가 최대값으로 설정되는 것은 풀 온(Full On) 모드일 수 있고, 스위치의 듀티비가 최소값으로 설정되는 것은 풀 오프(Full off) 모드일 수 있다. 이와 같이 실시 예에서 제어부(340)에 의해 설정된 듀티비에 따라 스위치의 한 주기 동안 온 상태로 유지되는 시간과 오프 상태로 유지되는 시간이 변경될 수 있다. 이때, 스위치의 한 주기 동안 스위치가 계속 온 상태로 유지되는 것은 풀 온 모드일 수 있고, 스위치의 한 주기 동안 스위치가 계속 오프 상태로 유지되는 것은 풀 오프 모드 일 수 있다.Also, the
제어부(340)는 PWM 신호에 따라 인버터(330)를 제어하여, 배터리(310)에서 공급되는 직류 전원을 원하는 주파수의 교류 전원으로 변경할 수 있으며, 교류 전원을 통해 모터(350)를 구동시킬 수 있다. 인버터(330)에 포함된 스위치(331~336)는 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)일 수 있다. IGBT는 금속 산화막 반도체 전계효과 트랜지스터(MOSFET)를 게이트에 넣은 접합형 트랜지스터로, 게이트-이미터 간의 전압이 구동되어 입력 신호에 의해서 ON 또는 OFF 제어되는 파워의 스위칭이 가능한 소자이다. 그러나 이는 일례에 불과하며, 이에 한정되지 않는다. The
인버터(330)에 포함된 스위치(331~336)은 설치 위치에 따라 상단 스위치와 하단 스위치로 구분될 수 있고, 스위치 쌍은 상단 스위치와 하단 스위치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 인버터(330)은 제1 상단 스위치(331) 및 제1 하단 스위치(334)를 포함하는 제1 스위치 쌍, 제2 상단 스위치(332) 및 제2 하단 스위치(335)를 포함하는 제2 스위치 쌍, 제3 상단 스위치(333) 및 제3 하단 스위치(336)를 포함하는 제3 스위치 쌍을 포함할 수 있다. The
인버터(330)에 포함된 스위치는 여러가지 원인에 의해 손실될 수 있다. 예를 들어, 스위치에 과전압이 인가되는 경우, 과전류가 흐르는 경우, 역 기전력이 생기는 경우, 스위치의 온도가 특정 값 이상 올라가는 경우 및 스위치 온도가 특정 값 이상으로 유지되는 경우 중 적어도 하나의 경우에 손실될 수 있다. 위의 예 중 스위치에 흐르는 과 전류로 인해 스위치 손상되는 경우가 많으며, 이에 따라 스위치에 흐르는 전류 값을 모니터링 할 필요성이 있다. The switch included in the
스위치에 흐르는 전류를 모니터링 하기 위해 스위치 중 적어도 하나와 션트 저항(shunt, 370)이 연결될 수 있다. 이와 같이 연결된 션트 저항(370)에 의해 상전류가 감지될 수 있다. 구체적으로, 션트 저항(370)에 걸리는 전압과 션트 저항의 저항 값에 의해 스위치를 흐르는 전류를 확인할 수 있고, 기 설정된 기준 전류를 초과하면 과전류로 판단될 수 있다. 도 3에 도시된 션트 저항(370)은 스위치 들의 그라운드 단에 1개가 연결되어 있으나, 실시 예에 따라 각 스위치 별로 션트 저항에 연결될 수 있으며, 제어부(340)는 션트 저항에 인가되는 전압을 모니터링하여 스위치에 흐르는 전류를 확인할 수 있다. At least one of the switches and a
모터(350)는 고정자(stator)와 회전자(rotator)를 포함하며, 각 상(U, V, W)의 고정자의 코일에 소정 주파수의 교류 전원이 인가되어, 회전자가 회전될 수 있다. 고정자는 3상(U, V, W)으로 구분될 수 있고, 각각의 상에는 코일이 권선되어 있다. 고정자로 입력되는 전류의 방향 변화로 인하여 고정자 내부에 형성되는 자계의 방향도 지속적으로 변화할 수 있고, 이러한 자계 방향 변화로 인해 회전자가 회전될 수 있다. 회전자의 회전은 회전축을 통해 휠(wheel)에 전달되어, 휠(wheel)이 회전될 수 있다. The
센서부(360)는 복수의 센서를 포함할 수 있으며, 센서의 일 예로 모터(350)의 회전 속도를 센싱하는 홀 센서를 포함할 수 있다. 제어부(340)는 센서부(360)로부터 회전 속도를 수신 하고, 이를 기반으로 인버터(330)을 제어할 수 있다. The
도 4는 일 실시 예에 따른 인버터에 포함된 스위치를 제어하기 위한 신호를 설명하기 위한 도면이다. 4 is a diagram for explaining a signal for controlling a switch included in an inverter according to an embodiment.
도 4를 참조하면, 인버터의 스위치에 인가되는 신호가 도시된다. Referring to FIG. 4 , a signal applied to a switch of an inverter is shown.
인버터는 전술한 바와 같이 제1 상단 스위치와 제1 하단 스위치를 포함하는 제1 스위치 쌍, 제2 상단 스위치와 제2 하단 스위치를 포함하는 제2 스위치 쌍 및 제3 상단 스위치와 제3 하단 스위치를 포함하는 제3 스위치 쌍을 포함할 수 있다. 실시 예에서 도 4를 함께 참조하여 설명하면, 제1 상단 스위치(331)는 Sa, 제2 상단 스위치(332)는 Sb, 제3 상단 스위치(333)는 Sc일 수 있다. 또한 제1 하단 스위치(334)는 Sa', 제2 하단 스위치(335)는 Sb', 제3 하단 스위치(336)는 Sc'일 수 있다. 실시 예에서 각 인버터에 인가되는 신호가 도시된다.As described above, the inverter includes a first switch pair including a first upper switch and a first lower switch, a second switch pair including a second upper switch and a second lower switch, and a third upper switch and a third lower switch. It may include a third switch pair that includes. 4 , the first
제1 상단 스위치와 제1 하단 스위치는 직렬 연결되고, 제2 상단 스위치와 제2 하단 스위치는 직렬 연결되고, 제3 상단 스위치와 제3 하단 스위치는 직렬 연결될 수 있다. 또한, 제1 스위치 쌍과 제2 스위치 쌍 및 제3 스위치 쌍은 서로 병렬 연결될 수 있다. The first upper switch and the first lower switch may be connected in series, the second upper switch and the second lower switch may be connected in series, and the third upper switch and the third lower switch may be connected in series. Also, the first switch pair, the second switch pair, and the third switch pair may be connected in parallel to each other.
실시 예에 따른 V0는 (Sa, Sb, Sc)=(0, 0, 0)으로서, 제1 상단 스위치와 제2 상단 스위치 및 제3 상단 스위치가 오프 상태일 수 있다. 이때, 반대로 제1 하단 스위치와 제2 하단 스위치와 제3 하단 스위치는 온 상태일 수 있다. 따라서, 제1 하단 스위치, 제2 하단 스위치, 제3 하단 스위치 및 모터에 의해 발전 제동이 될 수 있다. According to an embodiment, V0 is (Sa, Sb, Sc)=(0, 0, 0), and the first upper switch, the second upper switch, and the third upper switch may be in an off state. In this case, the first lower switch, the second lower switch, and the third lower switch may be in an on state. Accordingly, power generation may be braked by the first lower switch, the second lower switch, the third lower switch, and the motor.
또한, V1은 (Sa, Sb, Sc)=(1, 0, 0)으로서, 제1 상단 스위치는 온 상태이고 제2 상단 스위치와 제3 상단 스위치는 오프 상태일 수 있다. 이때, 제1 하단 스위치는 오프 상태이고, 제2 하단 스위치와 제3 하단 스위치는 온 상태일 수 있다. 따라서, 제1 상단 스위치, 제2 하단 스위치 및 제3 하단 스위치에 기초하여 회생 제동이 될 수 있다.In addition, V1 is (Sa, Sb, Sc)=(1, 0, 0), and the first upper switch may be in an on state, and the second upper switch and the third upper switch may be in an off state. In this case, the first lower switch may be in an off state, and the second lower switch and the third lower switch may be in an on state. Accordingly, regenerative braking may be performed based on the first upper switch, the second lower switch, and the third lower switch.
또한, V2는 (Sa, Sb, Sc)=(1, 1, 0)으로서, 제1 상단 스위치와 제2 상단 스위치는 온 상태일 수 있고 제3 상단 스위치는 오프 상태일 수 있다. 이때, 제1 하단 스위치와 제2 하단 스위치는 오프 상태이고, 제3 하단 스위치는 온 상태일 수 있다. 따라서, 제1 상단 스위치, 제2 상단 스위치 및 제3 하단 스위치에 기초하여 회생 제동이 될 수 있다. In addition, V2 is (Sa, Sb, Sc)=(1, 1, 0), so that the first upper switch and the second upper switch may be in an on state, and the third upper switch may be in an off state. In this case, the first lower switch and the second lower switch may be in an off state, and the third lower switch may be in an on state. Accordingly, regenerative braking may be performed based on the first upper switch, the second upper switch, and the third lower switch.
또한, V3는 (Sa, Sb, Sc)=(1, 1, 1)로서 제1 상단 스위치와 제2 상단 스위치와 제3 상단 스위치는 온 상태일 수 있다. 이때, 반대로 제1 하단 스위치와 제2 하단 스위치와 제3 하단 스위치는 오프 상태일 수 있다. 따라서, 제1 상단 스위치, 제2 상단 스위치, 제3 상단 스위치 및 모터에 의해 발전 제동이 될 수 있다.In addition, V3 is (Sa, Sb, Sc) = (1, 1, 1), and the first upper switch, the second upper switch, and the third upper switch may be in an on state. In this case, the first lower switch, the second lower switch, and the third lower switch may be in an off state. Accordingly, power generation may be braked by the first upper switch, the second upper switch, the third upper switch, and the motor.
여기서, V1 ~ V3에 따른 각각의 스위치의 온 또는 오프 상태의 유지 시간은 서로 상이할 수 있고, 이에 기초하여 듀티비가 결정될 수 있다.Here, the holding times of the on or off states of each switch according to V1 to V3 may be different from each other, and a duty ratio may be determined based thereon.
도 5는 일 실시 예에 따른 발전 제동을 수행하기 위한 스위치 제어 방법을 나타내는 도면이다. 5 is a diagram illustrating a switch control method for performing power generation braking according to an exemplary embodiment.
도 5를 참조하면, 발전 제동을 수행하기 위한 스위치 제어 및 회로 구성이 도시된다. Referring to FIG. 5 , a switch control and circuit configuration for performing power generation braking is illustrated.
도 4를 함께 참조하여 설명하면, 식별번호 510은 도 4의 V0 상태로서, 제1 상단 스위치(531)와 제2 상단 스위치(532)와 제3 상단 스위치(533)는 오프 상태이고, 제1 하단 스위치(534)와 제2 하단 스위치(535)와 제3 하단 스위치(536)는 온 상태일 수 있다. 이때, 전동 이동 장치는 발전 제동 모드로 동작할 수 있다. 발전 제동 모드로 동작하는 경우, 모터는 발생된 역 기전력에 의해 제동될 수 있다. Referring to FIG. 4 together,
발전 제동에 따라 제동 전류가 발생될 수 있고, 발생되는 제동 전류의 양은 아래와 같은 수학식 1과 같이 도시될 수 있다. 여기서, Rs는 모터에 포함된 고정자 저항을 나타내고, We는 각속도를 나타내고, Ls는 모터에 따른 인덕턴스를 나타내고, Ke는 역기전력 상수를 나타낼 수 있다. 실시 예에 따라 모터의 회전 속도가 빨라질수록 발전 제동에 따라 발생되는 전류의 양 역시 증가하며, 모터의 회전 속도에 따라 과도한 발전 제동 전류가 발생되어 스위치의 손상이 발생될 수 있다. A braking current may be generated according to the power generation braking, and the amount of the generated braking current may be expressed as
[수학식 1][Equation 1]
식별번호 540은 3상 모터에 대한 발전 제동을 수행하는 경우 스위치 제어에 따른 전류의 흐름을 나타내는 도면이다. 경로 ①의 경우 (U=>V, W)로 흐르는 전류의 흐름이 도시되고, 경로 ②의 경우 (V=>W, U)로 흐르는 전류의 흐름이 도시되고, 경로 ③의 경우 (W=>U, V)로 흐르는 전류의 흐름이 도시된다. 실시 예에서 경로 ① ~ 경로 ③ 모두 발전 제동에 따른 전류가 모터와 하단 스위치(534, 535, 536)을 흐르는 경우를 나타낸다.
도 6은 일 실시 예에 따른 모터의 구동 및 발전 제동의 수행에 따른 일 스위치 쌍에 입력되는 제어 신호를 설명하기 위한 도면이다. 6 is a view for explaining a control signal input to a pair of switches according to the performance of driving and generating braking of a motor according to an exemplary embodiment.
도 6을 참조하면, U+와 U-에 대응하는 스위치를 제어하기 위한 신호가 도시된다. 일례로서, U+는 제1 상단 스위치일 수 있고, U-는 제1 하단 스위치에 대응할 수 있다. Referring to FIG. 6 , signals for controlling switches corresponding to U+ and U- are shown. As an example, U+ may be the first upper switch, and U− may correspond to the first lower switch.
모터를 일반 운전으로 구동하기 위한 제어 신호가 제1구간(610)에서 인버터에 입력된다. 모터가 일반 운전을 위해 구동되는 경우, 제1 상단 스위치인 U+가 on인 경우 제1 하단 스위치인 U-는 off일 수 있다. 이와 같이 U+와 U-의 온 또는 오프의 교차에 의해 모터는 일반 운전할 수 있으며, 모터의 회전력에 의해 휠이 구동될 수 있다. A control signal for driving the motor in normal operation is input to the inverter in the
발전 제동의 경우 도 4의 V0 또는 V3 상태에 대응하는 제어 신호가 입력될 수 있고, 그에 따라 스위치가 조절될 수 있다. 실시 예에서 제어부의 제어에 따라 발전 제동이 지속되거나 제2구간(620)과 같이 일부 구간에서 발전 제동을 off할 수 있다. 이 때 제2구간(620)에서 발전 제동이 on 되는 구간이 차지하는 비율이 발전 제동 듀티비에 대응할 수 있다. 발전 제동이 on인 경우 역기전력에 의해 모터가 제동될 수 있고, 발전 제동이 off인 경우 역기전력이 발생하지 않을 수 있다. 도 6은 도 4의 V3 상태에 따라 상단 스위치에 의한 발전 제동인 경우로서, 제2구간(620)일 때 하단 스위치인 U-는 오프 상태일 수 있다. In the case of power generation braking, a control signal corresponding to the state V0 or V3 of FIG. 4 may be input, and the switch may be adjusted accordingly. In an embodiment, power generation braking may be continued according to the control of the controller, or generation braking may be turned off in some sections such as the
도 7은 일 실시 예에 따른 회생 제동에 따른 스위치 제어 방법을 설명하기 위한 나타내는 도면이다.7 is a diagram illustrating a switch control method according to regenerative braking according to an exemplary embodiment.
도 7을 참조하면 회생 제동을 수행하기 위한 스위치 제어 방법과 그에 따른 전류의 흐름이 도시된다. Referring to FIG. 7 , a method of controlling a switch for performing regenerative braking and a flow of current according to the method are illustrated.
실시 예에서 회생 제동은 모터의 회전에 대한 전기적 제동에 따라 발생하는 회생 전력을 배터리측으로 환원하여 배터리를 충전시키는 제동 방식을 포함할 수 있다. 실시 예에서 회생 제동을 수행할 때 인버터의 스위치 상태에 따른 전류가 배터리(710) 측으로 흐를 수 있으며, 이에 따라 배터리(710)가 충전될 수 있다. 제1 하단 스위치(734), 제2 상단 스위치(732), 제3 상단 스위치(733)은 온 상태이고, 제1 상단 스위치(731), 제2 하단 스위치(735), 제3 하단 스위치(736)은 오프 상태일 수 있다. 회생 제동하는 순간, 발생한 회생 전력은 제1 하단 스위치(734), 모터(740), 제2 상단 스위치(732), 제3 상단 스위치(733)을 통해 배터리(710)측으로 환원되어 배터리가 충전될 수 있으며, 이에 따라 에너지 효율이 향상될 수 있다. In an embodiment, the regenerative braking may include a braking method of charging the battery by returning regenerative power generated according to electrical braking with respect to the rotation of the motor to the battery side. In an embodiment, when regenerative braking is performed, a current according to a switch state of the inverter may flow toward the
일 실시 예에서 제어부는 배터리(710)가 만충 상태에 대응할 경우 과충전을 방지하기 위해 다른 방법으로 제동할 수 있도록 인버터를 제어할 수 있다. In an embodiment, when the
도 8은 일 실시 예에 따른 여력 제동을 나타내는 도면이다. 8 is a diagram illustrating spare braking according to an exemplary embodiment.
도 8을 참조하면, 실시 예에 따른 여력 제동을 실시하기 위한 인버터 스위치의 상태가 도시된다. Referring to FIG. 8 , a state of an inverter switch for performing redundant braking according to an embodiment is shown.
실시 예에서 인버터에 포함된 모든 스위치가 오프 상태일 일 경우 별도의 전기적 제동력은 발생하지 않을 수 있으나, 모터 자체의 회전 마찰에 의한 기계적 제동력이 발생할 수 있다. 실시 예에서 이와 같은 상태에 따른 제동은 여력 제동이라 칭할 수 있다. 이와 같이 여력 제동으로 동작하는 경우 모터에 인가되는 전원이 차단되고, 모터의 회전에 따른 별도의 기전력이 발생하지 않으나, 모터 자체의 회전에 따른 마찰등에 의해 제동력이 발생할 수 있으며, 이에 따라 전동 이동 장치가 제동될 수 있다. In an embodiment, when all switches included in the inverter are in an off state, a separate electric braking force may not be generated, but a mechanical braking force may be generated due to rotational friction of the motor itself. In an embodiment, braking according to such a state may be referred to as spare braking. In this way, when operating with spare braking power, the power applied to the motor is cut off and a separate electromotive force is not generated according to the rotation of the motor, but braking force may be generated due to friction caused by the rotation of the motor itself. can be braked.
이와 같이 실시 예에서 제어부는 모터와 관련해서 발전 제동, 회생 제동 및 여력 제동 중 적어도 하나를 통해 제동력을 발생시킬 수 있다. 또한 제어부는 전동 이동 장치의 속도, 배터리 충전 상태, 전동 이동 장치와 관련된 기울기, 전동 이동 장치의 인증 여부, 인버터에 흐르는 전류의 양, 인버터의 온도 및 전동 이동 장치의 전력 소비 중 적어도 하나를 고려하여 모터와 관련된 제동 방법을 다르게 적용할 수 있다. As described above, in the embodiment, the controller may generate braking force through at least one of power generation braking, regenerative braking, and reserve braking in relation to the motor. In addition, the control unit considers at least one of the speed of the electric mobile device, the battery charge state, the inclination related to the electric mobile device, whether the electric mobile device is authenticated, the amount of current flowing through the inverter, the temperature of the inverter, and power consumption of the electric mobile device. Braking methods related to motors can be applied differently.
도 9는 일 실시 예에 따른 전동 이동 장치와 관련된 블록도이다.9 is a block diagram related to an electric movement device according to an embodiment.
도 9를 참조하면, 전동 이동 장치에 포함된 구성과 관련된 블록도가 표시된다. Referring to FIG. 9 , a block diagram related to a configuration included in the electric mobile device is displayed.
전동 이동 장치(900)는 라이트(910), 센서(920), 구동부(930), 통신 회로(940), 통신회로 배터리(950), 메인 배터리(960) 및 출력부(970) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The electric
라이트(910)는 조명을 조사할 수 있는 하나 이상의 발광체를 포함할 수 있으며, 실시 예의 전동 이동 장치(900)는 전조등(912), 후미등(914) 및 저면등(916)을 포함할 수 있다. 전조등은 전동 이동 장치(900)의 전방 영역을 비추는 조명을 조사할 수 있고, 후미등은 전동 이동 장치(900)의 후방 영역을 비추는 조명을 조사할 수 있고, 저면등은 전동 이동 장치(900)의 아래를 비추는 조명을 조사할 수 있다.The light 910 may include one or more light emitting bodies capable of irradiating illumination, and the electric
센서부(920)는 전동 이동 장치(900)와 관련된 물리적, 전기적 측정치를 센싱할 수 있다. 센서부(920)는 회전속도 센서(922), 가속도 센서(924) 및 무게 센서(926) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The
회전속도 센서(922)는 모터의 회전 속도를 센싱할 수 있다. 회전 속도 센서(922)의 일례로서 홀 센서를 포함할 수 있으며, 홀 센서는 모터를 구성하는 고정자 및 회전자에 의한 자속 변화를 감지하여 모터의 회전 속도를 센싱할 수 있다.The
가속도 센서(924)는 3차원 상의 각 축 방향의 회전을 감지할 수 있다. 구체적으로, 가속도 센서(924)는 X축, Y축, Z축 방향에서 전동 이동 장치에 대한 가속도를 센싱할 수 있고, 또한 3축 방향에서의 가속도의 변화를 센싱할 수 있다. The
또한, 무게 센서(926)는 전동 이동 장치(900)에 탑승된 무게를 감지할 수 있다. Also, the
구동부(930)는 전방 휠, 후방 휠, 인버터, 모터 및 브레이크와 같이 전동 이동 장치의 구동과 관련된 기기를 포함할 수 있다. 전방 휠은 사용자에 의해 조작된 핸들바에 기초하여 움직임이 결정될 수 있고, 전방 휠은 기계적 제동에 의해 회전 속도가 감속될 수 있다. 또한, 후방 휠은 인버터와 연결된 모터에 의해 동력을 전달받으므로 후방 휠은 모터에 의해 속도가 증가될 수 있고, 후방 휠은 전기적 제동에 의해 회전 속도가 감속될 수 있다. 그러나 전방 휠과 후방 휠의 제동 방식은 위의 방식에 제한되지 않으며, 두 가지 제동 방식 중 적어도 하나를 통해 제동될 수 있다.The driving
통신 회로(940)는 유무선 통신 통해 외부 장치들과 정보를 송수신할 수 있다. The
통신 회로 배터리(950)는 통신 회로 (940)에 전력을 공급하는 배터리일 수 있다. 통신 회로 배터리(950)는 메인 배터리(960)와 별도로 존재할 수 있거나 또는 메인 배터리(960) 내부에 존재할 수 있으며, 메인 배터리(960)에 의해 충전되거나, 별도의 연결 회로를 통해 충전될 수 있다. The
메인 배터리(960)는 모터, 인버터, 라이트(910), 출력부(970) 및 통신 회로(940) 중 적어도 하나에 전력을 공급할 수 있다. The
출력부(970)는 사용자에게 정보를 제공하기 위한 출력 장치를 포함할 수 있으며, 사운드 출력을 제공하는 스피커(972) 및 시각적 출력을 제공하는 디스플레이(924) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이와 같은 출력부(970)를 통해 배터리 충전 상태 정보, 사용자 인증 여부에 관한 정보, 속도에 관한 정보, 차량 상태 정보, 제한 속도관련 정보, 전원 정보, 탑승 무게 정보 및 통신회로 상태 정보 중 적어도 하나의 정보가 제공될 수 있다. The
제어부(980)은 전동 이동 장치(900) 전반의 동작을 제어할 수 있으며, 실시 예에서 설명되는 제어 방법 중 적어도 하나를 통해 전동 이동 장치(900)의 동작을 제어할 수 있다.The
도 10는 본 명세서의 실시 예에 따른 전자 장치의 전원 관련 회로도이다. 10 is a power-related circuit diagram of an electronic device according to an embodiment of the present specification.
도 10을 참조하면, 전원 관련된 회로가 도시되며, 상기 회로는 스위칭 모드 파워 서플라이(Switching Mode Power Supply, SMPS)(1010) 및 전압 변환유닛(1020)을 포함할 수 있다. 실시 예에서 전압 변환 유닛(1020)은 Low Dropout(LDO) 레귤레이터를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 10 , a circuit related to power is shown, and the circuit may include a switching mode power supply (SMPS) 1010 and a
실시 예에서 SMPS(1010)는 15V의 전압을 출력하고, 전압 변환유닛(1020)을 통해 5V로 변환된 전압이 출력될 수 있다. In an embodiment, the
실시 예에서 SMPS 피드백 단자(1012)는 피드백을 위해 균일한 전위 값을 가진다. 보다 구체적으로 SMPS 피드백 단자(1012)의 전위 값은 균일한 값을 가지며, 상기 균일한 값은 SMPS 출력단의 전위 값에 대응할 수 있다. 일 예로 SMPS의 피드백 단의 전위는 5V에 대응할 수 있다. In an embodiment, the
전압변환유닛(1020)은 입력 전압에 대응한 출력 전압을 가질 수 있다. 보다 구체적으로 실시 예에서 전압변환유닛(1020)은 15V의 입력 값을 5V의 출력 값으로 변환할 수 있다. 한편 실시 예에서 전압변환유닛(1020)은 출력 값은 입력 값의 변화 혹은 전압변환유닛(1020)의 동작 환경에 따라 달라질 수 있으며, 이상적인 출력 값인 5V에서 편차를 가지는 출력 값을 가질 수 있다. The
전압변환유닛(1020)의 출력은 마이컴에 연결될 수 있으며, 이와 같은 전압변환유닛(1020)의 출력을 기반으로 마이컴이 동작할 수 있다. 마이컴은 전압변환유닛(1020)의 이상적 출력 값을 기준으로 동작을 수행하므로 전압변환유닛(1020)의 출력 값이 이상적인 값에서 오차가 발생할 경우 마이컴의 동작에 영향을 미칠 수 있다. The output of the
도 11은 본 명세서의 실시 예에 따른 마이컴과 관련된 회로도이다. 11 is a circuit diagram related to a microcomputer according to an embodiment of the present specification.
도 11을 참조하면, 전원 회로와 마이컴의 연결 관계가 도시된다. Referring to FIG. 11 , a connection relationship between a power circuit and a microcomputer is illustrated.
마이컴(1110)의 제1단자(1112) SMPS 피드백 단자(1120)와 연결되며, 제2단자(1114)는 전압 변환유닛의 출력단(1130)과 연결된다. 실시 예에서 제1단자(1112) 및 제2단자(1114)는 ADC와 관련된 입력 단자일 수 있다. 실시 예에서 전압 젼환유닛의 출력단(1130)으로부터 마이컴 동작과 관련된 전원이 공급되므로 전원단으로 칭할 수도 있다. 보다 구체적으로 제1단자(1112) ADC 동작을 수행하는 입력 값을 수신할 수 있고, 제2단자(1114)는 전원 입력 단자로 제2단자(1114)에 입력되는 전압 값을 기준 전업으로 ADC가 수행된다. The
실시 예에서 마이컴은 제1단자(1112) 및 제2단자(1114)에서 확인된 정보를 기반으로 ADC의 동작을 수행할 수 있다. 또한 실시 예에서 마이컴(1110)은 제2단자(1114)에서 확인된 값을 기준으로 제3단자(1116)의 전위 값을 확인할 수 있다. 또한 마이컴(1110)은 확인된 제3단자(1116)의 전위 값을 기반으로 출력단자(1118)의 출력 값을 조절할 수 있다. 일 예로 마이컴(1110)은 제1단자(1112) 및 제2단자(1114)의 전위 값을 기준으로 제3단자(1116)의 입력 값을 확인하고, ADC 동작할 수 있으며, ADC 결과 값을 기반으로 제4단자(1118)의 출력 신호를 조절할 수 있다. 마이컴(1110)은 제2단자(1114)를 통해 수신되는 전압 값을 기준으로 ADC 동작을 수행할 수 있다. 보다 구체적으로 제2단자(1114)의 경우, 이상적으로 5V 값이 수신되는 것으로 설계되었고, 제2단자(1114)에서 측정한 값 대비 측정 대상 단자에서 측정되는 전위 값을 비교하여, 측정 대상 단자의 전위 값을 디지털 값으로 변환할 수 있다. 이 때 전원 회로 및 레귤레이터 중 적어도 하나의 오동작으로 인해 제2단자(1114)에 이상적인 값에서 오차를 가지는 전위 값이 입력되는 경우, 해당 오차 값이 ADC의 결과에도 반영될 수 있다. In an embodiment, the microcomputer may perform an operation of the ADC based on information identified in the
SMPS 피드백 단자(1120)의 경우 SMPS 동작과 관련해서 이상적인 출력 값인 5V에 대응하는 전위 값을 출력한다. 이와 같은 SMPS 피드백 단자(1120)에 대응하는 제1단자(1112)의 입력 값을 제2단자(1114)의 입력 값을 비교하고, 이를 기반으로 ADC 출력 값의 오차를 수정할 수 있다. 보다 구체적으로 제1단자(1112)의 입력 값과 제2단자(1114)의 입력 값을 비교하여 차이 값이 발생하면, 전원 회로의 출력 값이 이상 적인 값에서 차이가 있는 것이므로 ADC 결과 값에 이와 같은 차이 값을 반영하여 마이컴 동작을 수행할 수 있다. 보다 구체적으로 제1단자(1112)의 입력 값이 제2단자(1114)의 입력 값 보다 클 경우 레귤레이터에 마이너스 오프셋이 있는 것으로 판단하여 ADC 동작 수행시 오프셋 정보를 보상한 데이터 처리를 수행할 수 있다. 또한 제1단자(1112)의 입력 값이 제2단자(1114)의 입력 값 보다 작을 경우 레귤레이터에 플러스 오프셋이 있는 것으로 판단하여 ADC 동작 수행시 오프셋 정보를 보상한 데이터 처리를 수행할 수 있다. The
이와 같은 오프셋 정보를 보상하는 것은 오프셋 값을 반영하여 데이터 보상을 수행하거나, 제1단자(1112)의 입력 값과 제2단자(1114)의 입력 값의 비율을 기반으로 데이터 보상을 수행하는 방식으로 적용될 수 있다. Compensating the offset information is a method of performing data compensation by reflecting the offset value or performing data compensation based on the ratio of the input value of the first terminal 1112 to the input value of the
일 예로 제1단자(1112)에 수신되는 전압 값이 5V로 고정되고, 제2단자(1114)에 수신되는 값이 5V일 때 제3단자(1116)에 입력 값이 a일 경우 제4단자(1118)의 출력 값은 b로 동작할 수 있다. 이 때 제2단자(1114)의 입력 값이 4.95V, 5.05V일 경우 동일한 제3단자(1116)의 입력 값 a에 대해 제4단자(1118) 출력 값은 각각 5/4.95*b 및 5/5.05*b 로 동작 할 수 있다. 이와 같이 상기 제1단자(1112)의 입력 값 및 상기 제2단자(1114)의 입력 값의 비율이 기준 값보다 큰 경우, 제4단자(1118)에서 출력되는 제어 신호는 제3단자(1116)의 입력 값보다 낮은 입력 값이 상기 제3단자(1116)에 수신된 경우에 대응하도록 출력되고, 상기 제1단자(1112)의 입력 값 및 상기 제2단자(1114)의 입력 값의 비율이 상기 기준 값보다 작은 경우, 제4단자(1118)에서 출력되는 제어 신호는 제3단자(1116)의 입력 값보다 높은 입력 값이 상기 제3단자(1116)에 수신된 경우에 대응하도록 출력될 수 있다.For example, when the voltage value received at the
여기서 설명한 예는 일 예에 해당하고 회로의 설계에 따라 조절되는 비율이나 오프셋은 다르게 설정될 수 있다. 본 실시 예는 제1단자(1112) 및 제2단자(1114)에서 확인되는 전위 값에 따라 ADC 동작에서 보정이 수행되어, 동일한 제3단자(1116) 입력 값에도 제4단자(1118)의 출력 값이 그에 대응하여 변경될 수 있는 특징을 포함한다. The example described herein corresponds to an example, and the ratio or offset adjusted according to the design of the circuit may be set differently. In the present embodiment, correction is performed in the ADC operation according to the potential values identified at the
한편 실시 예의 전자 장치는 하나의 ADC 관련 모듈을 포함하고 있어, 해당 ADC 관련 모듈에 고장이 발생할 경우, 이를 감지하고 적절한 대응 동작을 수행할 필요성이 있다. 복수의 ADC 관련 모듈이 있는 경우, 각 ADC 모듈에 동일한 입력을 제공하고, 이에 대한 출력 값의 차이가 특정 값 이상일 때 고장을 확인할 수 있다. 그러나 하나의 ADC 모듈이 있는 경우 이와 같은 방식으로 고장을 확인할 수 없다. Meanwhile, since the electronic device of the embodiment includes one ADC-related module, when a failure occurs in the corresponding ADC-related module, it is necessary to detect it and perform an appropriate response operation. If there are a plurality of ADC-related modules, the same input is provided to each ADC module, and when the difference between the output values is greater than a specific value, a failure can be identified. However, if there is only one ADC module, the failure cannot be checked in this way.
이에 따라 실시 예에서 SMPS 피드백 단자(1120)와 연결된 제1단자(1112)의 입력 값을 모니터링 하고, 이에 대응한 ADC 결과 값이 특정 범위를 벗어나는 경우 ADC의 고장이 발생한 것으로 확인할 수 있다. 보다 구체적으로 SMPS 피드백 단자(1120)의 경우 5V에 대응하는 범위 내의 출력 값을 가지게 되는데 ADC 변환 값이 이에 대응하지 않은 경우 ADC의 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 상기 5V에 대응하는 범위는 마이컴의 bit 오차 및 ADC의 측정 오차 값을 고려하여 결정될 수 있다. 일 예로 제1단자의 입력 값이 4.5 내지 5.5V를 벗어나는 경우 ADC에 고장이 발생한 것으로 감지할 수 있다. Accordingly, in the embodiment, the input value of the first terminal 1112 connected to the
실시 예에서 전원 공급 회로의 고장으로 인해 제1단자(1112) 및 제2단자(1114) 중 적어도 하나의 입력 값이 기대 값에서 벗어날 수 있으며, 이 경우 역시 전자 제품이 정상적으로 동작하기 어려우므로 마이컴은 고장을 감지하고 이에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. In an embodiment, due to a failure of the power supply circuit, the input value of at least one of the
이와 같이 SMPS 피드백 단자(1120)를 ADC 모듈과 연결하고, 해당 값을 기반으로 ADC 결과 값의 오차를 보상하고, ADC 모듈 혹은 전원 관련 회로의 고장을 감지함으로써 신뢰성 있는 마이컴의 동작을 보장할 수 있다. In this way, by connecting the
또한 실시 예에서 레귤레이터의 기준 출력 전압을 기반으로 기준 출력 값에서 95% 내지 105%를 벗어나는 출력 값이 확인되는 경우, 회로에 이상이 있음을 판단하고 이에 따라 전동 이동 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 관련된 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. In addition, in the embodiment, when an output value that deviates from 95% to 105% of the reference output value is confirmed based on the reference output voltage of the regulator, it is determined that there is an abnormality in the circuit, and accordingly, a control signal for controlling the electric movement device is provided. can be created, and related information can be provided to the user.
도 12는 본 명세서의 실시 예에 따른 마이컴에서 ADC 관련 동작을 수행하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 12 is a flowchart illustrating a method of performing an ADC-related operation in a microcomputer according to an embodiment of the present specification.
도 12를 참조하면, 실시 예에 따른 마이컴에서 ADC 관련 동작을 수행하는 방법이 도시된다. 실시 예 전반에서 마이컴의 동작은 제어부의 동작으로 설명될 수 있다. Referring to FIG. 12 , a method of performing an ADC-related operation in a microcomputer according to an embodiment is illustrated. In all embodiments, the operation of the microcomputer may be described as the operation of the controller.
단계 1205에서, 제어부는 SMPS 피드백 단자와 연결되는 제1단자 입력 값을 확인할 수 있다. 실시 예에서 제1단자는 ADC 입력을 수신하는 단자일 수 있으며, 제어부는 확인한 값을 기반으로 전원부 및 ADC 모듈 중 적어도 하나의 정상 동작 여부를 감지할 수 있다. 보다 구체적으로 제어부는 제1단자 입력 값에 대응한 ADC 결과 값이 SMPS 피드백과 관련된 특정 범위에 대응하는지 확인하고, 이를 기반으로 ADC 모듈의 정상 동작 여부를 감지할 수 있다. 제1단자에 대한 ADC 결과 값이 특정 범위에 대응하는 경우, 제어부는 다른 ADC 결과 값에 대한 보상을 위한 오프셋을 확인하기 위해 제1단자에 대한 ADC 결과 값을 사용할 수 있다. In
단계 1210에서, 제어부는 전원과 연결되는 제2단자 입력 값을 확인할 수 있다. 실시 예에서 제2단자에서 확인된 값이 전원부에 대응하는 특정 값 범위를 벗어나는 경우 제어부는 전원부 및 ADC 중 적어도 하나의 이상을 확인할 수 있다. 제어부는 제2단자 입력 값이 전원부와 관련된 특정 범위에 대응하는 경우, 제어부는 다른 ADC 결과 값을 도출하고, ADC 결과 값 보상을 위한 오프셋을 확인하기 위해 제2단자에 대한 측정 값을 사용할 수 있다. In
단계 1215에서 제어부는 이전 단계에서 확인한 값을 기반으로 ADC 결과값에 적용할 오프셋 값을 확인할 수 있다. In
일 예로 제1단자 입력 값 및 제2단자 입력 값의 차이를 기반으로 ADC 결과 값에 적용할 오프셋 값을 확인할 수 있다. For example, based on the difference between the input value of the first terminal and the input value of the second terminal, an offset value to be applied to the ADC result value may be checked.
단계 1220에서 제어부는 확인된 오프셋 값을 기반으로 ADC를 수행하기 위한 입력을 수신하는 제3단자의 입력 값을 확인할 수 있다. 보다 구체적으로 ADC 모듈은 제3단자에 입력 값에 대한 ADC 결과 값 도출을 위해 제2단자의 입력 값을 기준 값으로 적용한다. 제어부는 ADC 모듈이 도출한 결과 값이 이전 단계에서 확인된 오프셋 값을 적용하여 ADC 결과 값에 대한 보상을 수행할 수 있다. 일 예로 전원과 연결된 제2단자의 입력 값이 SMPS 피드백 단자와 연결된 제1단자의 입력 값보다 작을 경우, 전원부의 출력에 마이너스 오프셋이 있는 것으로 확인하고, 이에 따라 ADC 결과 값에 마이너스 오프셋을 반영하여 결과 값을 확인할 수 있다. In
도 13은 본 명세서 다른 실시 예에 따른 마이컴에서 ADC 관련 동작을 수행하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.13 is a flowchart illustrating a method of performing an ADC-related operation in a microcomputer according to another embodiment of the present specification.
도 13을 참조하면, 실시 예에 따른 마이컴에서 ADC 관련 동작을 수행하는 방법이 도시된다. 실시 예 전반에서 마이컴의 동작은 제어부의 동작으로 설명될 수 있다. Referring to FIG. 13 , a method of performing an ADC-related operation in a microcomputer according to an embodiment is illustrated. In all embodiments, the operation of the microcomputer may be described as the operation of the controller.
단계 1305에서, 제어부는 SMPS 피드백 단자와 연결되는 제1단자 입력 값을 확인할 수 있다. 실시 예에서 제1단자는 ADC 입력을 수신하는 단자일 수 있으며, 제어부는 확인한 값을 기반으로 전원부 및 ADC 모듈 중 적어도 하나의 정상 동작 여부를 감지할 수 있다. 보다 구체적으로 제어부는 제1단자 입력 값에 대응한 ADC 결과 값이 SMPS 피드백과 관련된 특정 범위에 대응하는지 확인하고, 이를 기반으로 ADC 모듈의 정상 동작 여부를 감지할 수 있다. 제1단자에 대한 ADC 결과 값이 특정 범위에 대응하는 경우, 제어부는 다른 ADC 결과 값에 대한 보상을 위한 오프셋을 확인하기 위해 제1단자에 대한 ADC 결과 값을 사용할 수 있다. In
단계 1310에서, 제어부는 전원과 연결되는 제2단자 입력 값을 확인할 수 있다. 실시 예에서 제2단자에서 확인된 값이 전원부에 대응하는 특정 값 범위를 벗어나는 경우 제어부는 전원부 및 ADC 중 적어도 하나의 이상을 확인할 수 있다. 제어부는 제2단자 입력 값이 전원부와 관련된 특정 범위에 대응하는 경우, 제어부는 다른 ADC 결과 값을 도출하고, ADC 결과 값 보상을 위한 오프셋을 확인하기 위해 제2단자에 대한 측정 값을 사용할 수 있다. In
단계 1315에서 제어부는 이전 단계에서 확인한 값을 기반으로 ADC 결과값에 적용할 보정 비율 값을 확인할 수 있다. In
일 예로 제1단자 입력 값 및 제2단자 입력 값의 차이를 기반으로 ADC 결과 값에 적용할 보정 비율 값을 확인할 수 있다. For example, based on the difference between the input value of the first terminal and the input value of the second terminal, a correction ratio value to be applied to the ADC result value may be checked.
단계 1320에서 제어부는 확인된 보정 비율 값을 기반으로 ADC를 수행하기 위한 입력을 수신하는 제3단자의 입력 값을 확인할 수 있다. 보다 구체적으로 ADC 모듈은 제3단자에 입력 값에 대한 ADC 결과 값 도출을 위해 제2단자의 입력 값을 기준 값으로 적용한다. 제어부는 ADC 모듈이 도출한 결과 값이 이전 단계에서 확인된 보정 비율 값을 적용하여 ADC 결과 값에 대한 보상을 수행할 수 있다. 일 예로 제어부를 전원과 연결된 제2단자의 입력 값 과 SMPS 피드백 단자와 연결된 제1단자의 비율을 상기 제3단자에 대한 ADC 센싱 값에 곱한 값을 기반으로 제3단자의 입력 값을 확인할 수 있다. 보다 구체적으로 제1단자 입력 값을 V1, 제2단자 입력 값을 V2, 보정 비율을 R이라고 할 때 계산 방법은 다음과 같다. In
[수학식 2] [Equation 2]
R = V1 / V2R = V1/V2
제어부는 제3단자의 측정 값에 보정비율 R을 곱하여 실제 제3단자의 입력 값을 확인할 수 있다. The controller may check the actual input value of the third terminal by multiplying the measured value of the third terminal by the correction ratio R.
이와 같이 실시 예에서 오프셋 값 혹은 보정 비율을 확인하고 이를 기반으로 ADC를 수행함으로써 레귤레이터 등의 오차를 반영하여 보다 정확한 측정 값을 얻을 수 있다. 실시 예에서 보정비율을 확인하기 위해 제1단자 및 제2단자의 입력 값을 반복적으로 확인할 수 있으며, 관련된 ADC 절차를 수행하기 이전에 특정 구간에서 측정된 값을 ADC 절차 수행에 반영할 수 있다. 또한 ADC 관련 고장 감지를 위한 측정은 매 주기마다 수행될 수 있고, 고장 여부가 확인되는 경우 관련 동작을 중지하고, 고장 여부에 대한 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. As described above, in the embodiment, by checking the offset value or the correction ratio and performing the ADC based on this, a more accurate measurement value can be obtained by reflecting the error of the regulator. In an embodiment, the input values of the first terminal and the second terminal may be repeatedly checked in order to check the correction ratio, and the value measured in a specific section before performing the related ADC procedure may be reflected in the ADC procedure. In addition, measurement for detecting an ADC-related failure can be performed every cycle, and when a failure is confirmed, the related operation can be stopped, and information about the failure can be provided to the user.
실시 예에서 ADC 측정은 모터 구동을 위해 회로의 전압 및 전류 중 적어도 하나의 수치를 확인하기 위해서 사용될 수 있고, 이에 대응한 오프셋 값 또는 보정 비율은 모터 구동 전에 확인된 값으로 적용될 수 있다. In an embodiment, the ADC measurement may be used to confirm at least one of a voltage and a current of a circuit for driving a motor, and an offset value or a correction ratio corresponding thereto may be applied as a value confirmed before driving the motor.
도 14는 본 명세서의 실시 예에 따른 마이컴에서 모터의 구동을 제어하기 위한 방법을 설명하는 순서도이다. 14 is a flowchart illustrating a method for controlling driving of a motor in a microcomputer according to an embodiment of the present specification.
도 14를 참조하면, 전동 이동 장치의 모터를 구동하기 위해 마이컴에서 ADC를 수행하는 방법이 도시된다. Referring to FIG. 14 , a method of performing ADC in a microcomputer to drive a motor of an electric mobile device is illustrated.
단계 1405에서 제어부는 ADC를 위한 입력 값에 대한 보정 비율을 확인할 수 있다. 입력 값에 대한 보정 비율을 확인하는 방법은 이전 실시 예에서 설명한 방법에 유사한 방법을 사용할 수 있다. In
단계 1410에서 제어부는 모터 구동과 관련된 지령을 확인할 수 있다. 실시 예에서 모터 구동과 관련된 지령은 사용자의 가속 입력에 대응하여 확인될 수 있다. 또한 이외의 주행 조건에 따라 모터를 제어하는 정보에 따라 모터 구동과 관련된 지령이 확인될 수 있다. In
단계 1415에서 제어부는 SMPS 피드백 단자와 연결되는 제1단자 입력 값 및 전원과 연결되는 제2단자 입력 값 중 적어도 하나를 확인할 수 있다. 실시 예에서 이와 같은 값을 통해 ADC 관련 모듈 및 전원 회로 중 적어도 하나의 정상 작동 여부를 판단할 수 있으며, 이는 이하에서 설명한다. In
단계 1420에서 제어부는 제1단자 입력 값이 제1기준 범위에 대응하는지 확인할 수 있다. 실시 예에서 제1단자 입력 값은 SMPS 피드백 단자의 전위 값에 대응하며, 제1기준 범위는 설계된 SMPS 피드백 출력 값의 98% 내지 102%사이 값일 수 있다. 제1단자 입력 값이 제1기준 범위에 대응하지 않는 경우, ADC 모듈이나 SMPS에 고장이 발생한 것을 감지하고 단계 1430에서 제어부는 고장 발생 관련 제어 신호를 생성할 수 있다. 고장 발생 관련 제어 신호는 고장과 관련된 정보를 디스플레이에 표시하는 지령 및 전동 이동 장치의 동작을 중지하는 지령을 포함할 수 있다. In
단계 1425에서 제어부는 제2단자 입력 값이 제2기준 범위에 대응하는지 확인할 수 있다. 실시 예에서 제2단자 입력 값은 레귤레이터 출력 전위 값에 대응하며, 제1기준 범위는 설계된 레귤레이터 출력 전위 값의 95% 내지 105%사이 값일 수 있다. 제2단자 입력 값이 제2기준 범위에 대응하지 않는 경우, ADC 모듈이나 레귤레이터에 고장이 발생한 것을 감지하고 단계 1430에서 제어부는 고장 발생 관련 제어 신호를 생성할 수 있다. 고장 발생 관련 제어 신호는 고장과 관련된 정보를 디스플레이에 표시하는 지령 및 전동 이동 장치의 동작을 중지하는 지령을 포함할 수 있다. In
실시 예에서 제1기준 범위가 제2기준 범위에 포함될 수 있다. 또한 설계에 따라 제1기준범위의 최대 값 나누기 최소 값의 크기는 제2기준 범위의 최대값 나누기 최소 값의 크기보다 작을 수 있다. 실시 예에서 SMPS 피드백 단자의 출력 전위 값의 변화가 레귤레이터 출력 값의 변화에 비해 작기 때문에 이를 고려한 제1기준 값 및 제2기준 값 설정이 될 수 있다. In an embodiment, the first reference range may be included in the second reference range. Also, depending on the design, the maximum value divided by the minimum value of the first reference range may be smaller than the maximum value divided by the minimum value of the second reference range. In an embodiment, since the change in the output potential value of the SMPS feedback terminal is smaller than the change in the regulator output value, the first reference value and the second reference value may be set in consideration of this.
단계 1420 및 단계 1425에서 각 입력 값이 기준 값에 대응하는 경우 단계 1435에서 제어부는 확인된 보정 비율을 기반으로 제3단자에 입력되는 아날로그 입력에 대응하는 값을 확인할 수 있다. 보다 구체적으로 제3단자의 ADC 결과 값에 단계 1405에서 도출된 보정 비율을 적용하여 제3단자에 입력되는 아날로그 입력을 확인할 수 있다. When each input value corresponds to the reference value in
실시 예에서 아날로그 입력 값의 예시는 홀 센서에 의해 측정된 속도에 대한 정보와 관련된 신호, 션트 저항에 의해 감지되는 모터 구동과 관련된 전류에 대한 정보를 포함하는 신호 및 온도 센서에 의해 감지되는 온도 정보와 관련된 신호 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 제어부는 상기 신호를 기반으로 ADC를 수행하고, ADC 결과 값에 따라 대응되는 동작을 수행할 수 있다. 일 예시로 속도에 대한 정보와 관련된 신호를 수신한 제어부는 ADC 결과 값과 제1단자 입력 값 및 제2단자 입력 값을 참조하여, 속도에 대한 정보를 확인할 수 있으며, 확인된 속도에 대한 정보를 디스플레이에 표시할 수 있다. 따라서 홀 센서의 출력 값이 일정한 경우에도, 제1단자 입력 값 및 제2단자 입력 값 중 적어도 하나가 변경되면, 제어부는 속도 값을 보정하여 확인할 수 있고, 이에 대한 정보를 디스플레이에 제공할 수 있다. Examples of analog input values in the embodiment include a signal related to information on speed measured by a Hall sensor, a signal including information about a current related to driving a motor sensed by a shunt resistor, and temperature information sensed by a temperature sensor may include at least one of signals related to , and the controller may perform ADC based on the signal, and may perform a corresponding operation according to the ADC result value. As an example, the control unit that has received the signal related to the speed information may check the speed information by referring to the ADC result value, the first terminal input value, and the second terminal input value, and display the checked speed information. can be displayed on the display. Therefore, even when the output value of the hall sensor is constant, if at least one of the first terminal input value and the second terminal input value is changed, the control unit can correct and confirm the speed value, and provide information about this to the display .
실시 예 전반에서 전동 이동 장치는 제어부의 동작에 의해 실시 예의 방법을 수행할 수 있다. 제어부는 마이컴을 포함할 수 있으며, 제어부는 전동 이동 장치의 제1구성요소로부터 수신한 전기 신호를 기반으로 판단을 수행하고, 이에 따라 제2구성요소를 제어하기 위해 전기 신호를 출력할 수 있다. 실시 예에서 제1구성요소는 센서와 같이 전동 이동 장치의 동작과 관련된 물리적 수치를 전기적 수치로 변경하는 요소를 포함할 수 있다. 제2구성요소는 제어부의 제어에 따라 구동될 수 있는 모터 및 전기적 부하를 포함할 수 있으며, 모터의 제어를 위해서 인버터를 제어할 수 있는 것은 통상의 기술자에게 자명한 사항이다. Throughout the embodiments, the electric mobile device may perform the method of the embodiment by the operation of the controller. The control unit may include a microcomputer, and the control unit may perform a determination based on an electrical signal received from the first component of the electric mobile device, and output an electrical signal to control the second component according to the determination. In an embodiment, the first component may include an element, such as a sensor, for changing a physical value related to the operation of the electric movement device into an electrical value. The second component may include a motor and an electrical load that can be driven under the control of the controller, and it is obvious to those skilled in the art that the inverter can be controlled to control the motor.
이와 같은 마이컴의 동작과 관련해서 마이컴의 입력 단자 및 출력 단자의 전류 또는 전압을 모니터링함으로써 그 동작 여부 및 동작의 구체적은 정보를 확인할 수 있다. 보다 구체적으로 마이컴에서 입력 값을 수신하는 것은 해당 단자와 관련된 전압 및 전류값 중 적어도 하나를 확인하는 것을 포함할 수 있다. 이는 해당 단자와 관련된 전압 및 전류 값 중 적어도 하나를 외부에서 모니터링 함으로써 확인할 수 있고, 해당 단자의 입력 값에 대응한 출력 값이 달라지는 것으로 통해 제어부가 해당 값을 기반으로 동작을 수행하는 것을 확인할 수 있다. 이와 같이 마이컴에 입력되는 정보는 해당 단자의 전압 및 전류 중 적어도 하나를 모니터링 함으로써 확인할 수 있고, ADC 동작과 관련된 정보는 ADC 관련 입력 단자의 입력 값을 모니터링하고 그에 대응하는 출력 값을 모니터링함으로써 확인될 수 있다. 또한 마이컴 내부의 ADC 패키징의 출력 비트와 관련된 정보를 직접 모니터링함으로써 확인할 수도 있다. In relation to the operation of the microcomputer, by monitoring the current or voltage of the input terminal and the output terminal of the microcomputer, it is possible to check whether the microcomputer is operating or not and detailed information about the operation. More specifically, receiving the input value from the microcomputer may include checking at least one of a voltage and a current value related to a corresponding terminal. This can be confirmed by externally monitoring at least one of the voltage and current values related to the corresponding terminal, and by changing the output value corresponding to the input value of the corresponding terminal, it can be confirmed that the control unit performs an operation based on the corresponding value. . In this way, the information input to the microcomputer can be confirmed by monitoring at least one of the voltage and current of the corresponding terminal, and the information related to the ADC operation can be confirmed by monitoring the input value of the ADC-related input terminal and monitoring the corresponding output value. can It can also be confirmed by directly monitoring the information related to the output bit of the ADC packaging inside the microcomputer.
한편, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.On the other hand, in the present specification and drawings, preferred embodiments of the present invention have been disclosed, and although specific terms are used, these are only used in a general sense to easily explain the technical content of the present invention and help the understanding of the present invention, It is not intended to limit the scope of the invention. It will be apparent to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains that other modifications based on the technical spirit of the present invention can be implemented in addition to the embodiments disclosed herein.
Claims (21)
파워서플라이의 피드백 단자와 연결되는 제1단자의 입력 값을 수신하는 단계;
레귤레이터 출력과 연결되는 제2단자의 입력 값을 수신하는 단계; 및
상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값을 기반으로, 아날로그 입력 값을 수신하는 제3단자의 입력 값에 따른 제어 신호를 출력하는 단계를 포함하는 제어 방법. In the control method of the microcomputer,
receiving an input value of a first terminal connected to a feedback terminal of a power supply;
receiving an input value of a second terminal connected to a regulator output; and
and outputting a control signal according to an input value of a third terminal receiving an analog input value based on the input value of the first terminal and the input value of the second terminal.
상기 제3단자의 입력 값과 관련된 제어 신호를 출력하는 단계는
제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값의 비율을 기반으로 결정되는 오프셋 값을 고려하여 상기 제3단자의 입력 값에 따른 제어 신호를 출력하는 단계를 포함하는 제어 방법. According to claim 1,
The step of outputting a control signal related to the input value of the third terminal comprises:
and outputting a control signal according to the input value of the third terminal in consideration of an offset value determined based on a ratio of the input value of the first terminal and the input value of the second terminal.
상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값의 비율이 기준 값보다 큰 경우, 상기 제어 신호는 제3단자의 입력 값보다 낮은 입력 값이 상기 제3단자에 수신된 경우에 대응하도록 출력되고,
상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값의 비율이 상기 기준 값보다 작은 경우, 상기 제어 신호는 제3단자의 입력 값보다 높은 입력 값이 상기 제3단자에 수신된 경우에 대응하도록 출력되는 것을 특징으로 하는 제어 방법. According to claim 1,
When the ratio of the input value of the first terminal and the input value of the second terminal is greater than a reference value, the control signal corresponds to a case in which an input value lower than the input value of the third terminal is received at the third terminal. output,
When the ratio of the input value of the first terminal and the input value of the second terminal is less than the reference value, the control signal corresponds to the case where an input value higher than the input value of the third terminal is received at the third terminal Control method, characterized in that the output to be.
상기 제어신호는 상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값을 기반으로 결정된 오프셋 및 상기 제3단자의 입력 값에 대응하는 디지털 값과 관련된 출력 비트 정보를 기반으로 출력되는 것을 특징으로 하는 제어 방법. According to claim 1,
The control signal is output based on an offset determined based on an input value of the first terminal and an input value of the second terminal and output bit information related to a digital value corresponding to the input value of the third terminal control method.
상기 제3단자의 입력 값과 관련된 지령을 수신하는 단계를 더 포함하고,
상기 제어 신호는 상기 지령 수신에 대응하여 수신된 상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값에 따라 출력되는 것을 특징으로 하는 제어 방법. According to claim 1,
Further comprising the step of receiving a command related to the input value of the third terminal,
The control signal is output according to the input value of the first terminal and the input value of the second terminal received in response to the command reception.
상기 제1단자의 입력 값이 제1기준 범위에 대응하지 않는 경우 및 상기 제2단자의 입력 값이 제2기준 범위에 대응하지 않는 경우 중 적어도 한가지 경우에 오류 발생과 관련된 제어 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.According to claim 1,
outputting a control signal related to the occurrence of an error in at least one of a case in which an input value of the first terminal does not correspond to a first reference range and a case in which an input value of the second terminal does not correspond to a second reference range; Control method, characterized in that it further comprises.
상기 제2기준 범위는 상기 제1기준 범위를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법. 7. The method of claim 6,
The second reference range includes the first reference range.
상기 제2기준 범위는 상기 레귤레이터의 기준 출력 전압을 기반으로 결정되고, 상기 제2기준 범위는 상기 기준 출력 대비 95% 내지 105% 사이 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법. 7. The method of claim 6,
The second reference range is determined based on a reference output voltage of the regulator, and the second reference range includes a value between 95% and 105% of the reference output.
상기 오류 발생과 관련된 제어 신호는
오류 발생 정보를 디스플레이에 표시하기 위한 지령 및 아날로그 디지털 변환과 관련된 장치의 동작을 중단하기 위한 지령 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법. 7. The method of claim 6,
The control signal related to the occurrence of the error is
A control method comprising: at least one of a command for displaying error occurrence information on a display and a command for stopping an operation of a device related to analog-to-digital conversion.
제3단자의 입력 값과 관련된 정보를 디스플레이 하는 단계; 및
상기 제1단자의 입력 값의 변화 및 상기 제2단자의 입력 값의 변화 중 적어도 하나를 기반으로 상기 제3단자의 입력 값을 보정하여 디스플레이 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
According to claim 1,
displaying information related to an input value of a third terminal; and
The method of claim 1, further comprising correcting and displaying the input value of the third terminal based on at least one of a change in the input value of the first terminal and a change in the input value of the second terminal.
파워서플라이의 피드백 단자와 연결되는 제1단자;
레귤레이터 출력과 연결되는 제2단자;
아날로그 입력 값을 수신하는 제3단자; 및
상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값을 기반으로 상기 제3단자의 입력 값과 관련된 제어 신호를 출력하는 제4단자를 포함하는 마이컴. In the microcomputer,
a first terminal connected to a feedback terminal of the power supply;
a second terminal connected to the regulator output;
a third terminal for receiving an analog input value; and
and a fourth terminal for outputting a control signal related to the input value of the third terminal based on the input value of the first terminal and the input value of the second terminal.
상기 제어 신호는 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값의 비율을 기반으로 결정되는 오프셋 값을 고려하여 생성되는 것을 특징으로 하는 마이컴. 12. The method of claim 11,
The control signal is generated in consideration of an offset value determined based on a ratio of the input value of the first terminal and the input value of the second terminal.
상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값의 비율이 기준 값보다 큰 경우, 상기 제어 신호는 제3단자의 입력 값보다 낮은 입력 값이 상기 제3단자에 수신된 경우에 대응하도록 출력되고,
상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값의 비율이 상기 기준 값보다 작은 경우, 상기 제어 신호는 제3단자의 입력 값보다 높은 입력 값이 상기 제3단자에 수신된 경우에 대응하도록 출력되는 것을 특징으로 하는 마이컴.13. The method of claim 12,
When the ratio of the input value of the first terminal and the input value of the second terminal is greater than a reference value, the control signal corresponds to a case in which an input value lower than the input value of the third terminal is received at the third terminal. output,
When the ratio of the input value of the first terminal and the input value of the second terminal is less than the reference value, the control signal corresponds to the case where an input value higher than the input value of the third terminal is received at the third terminal A microcomputer, characterized in that it is output to do so.
상기 제어신호는 상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값을 기반으로 확인된 오프셋 및 상기 제3단자의 입력 값에 대응하는 디지털 값과 관련된 출력 비트 정보를 기반으로 출력되는 것을 특징으로 하는 마이컴.12. The method of claim 11,
The control signal is output based on output bit information related to an offset determined based on the input value of the first terminal and the input value of the second terminal and a digital value corresponding to the input value of the third terminal microcomputer.
,
상기 제3단자의 입력 값과 관련된 지령에 따라 상기 제4단자에서 상기 제어신호가 출력되고,
상기 제어 신호는 상기 지령 수신에 대응하여 수신된 상기 제1단자의 입력 값 및 상기 제2단자의 입력 값에 따라 출력되는 것을 특징으로 하는 마이컴.12. The method of claim 11,
,
the control signal is output from the fourth terminal according to a command related to the input value of the third terminal;
The control signal is output according to the input value of the first terminal and the input value of the second terminal received in response to the command reception.
상기 제1단자의 입력 값이 제1기준 범위에 대응하지 않는 경우 및 상기 제2단자의 입력 값이 제2기준 범위에 대응하지 않는 경우 적어도 한가지 경우에 오류 발생과 관련된 제어 신호를 출력하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이컴.12. The method of claim 11,
a control unit for outputting a control signal related to the occurrence of an error in at least one case when the input value of the first terminal does not correspond to the first reference range and when the input value of the second terminal does not correspond to the second reference range; Microcomputer, characterized in that it further comprises.
상기 제2기준 범위는 상기 제1기준 범위를 포함하는 것을 특징으로 하는 마이컴.17. The method of claim 16,
The second reference range is a microcomputer, characterized in that it includes the first reference range.
상기 제2기준 범위는 상기 레귤레이터의 기준 출력 전압을 기반으로 결정되고, 상기 제2기준 범위는 상기 기준 출력 대비 95% 내지 105% 사이 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이컴.17. The method of claim 16,
The second reference range is determined based on a reference output voltage of the regulator, and the second reference range includes a value between 95% and 105% of the reference output.
상기 오류 발생과 관련된 제어 신호는
오류 발생 정보를 디스플레이에 표시하기 위한 지령 및 아날로그 디지털 변환과 관련된 장치의 동작을 중단하기 위한 지령 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 마이컴.17. The method of claim 16,
The control signal related to the occurrence of the error is
A microcomputer comprising at least one of a command for displaying error occurrence information on a display and a command for stopping an operation of a device related to analog-to-digital conversion.
상기 제어부는
제3단자의 입력 값과 관련된 정보를 디스플레이 하고,
상기 제1단자의 입력 값의 변화 및 상기 제2단자의 입력 값의 변화 중 적어도 하나를 기반으로 상기 제3단자의 입력 값을 보정하여 디스플레이 하는 것을 특징으로 하는 마이컴.12. The method of claim 11,
the control unit
Display information related to the input value of the third terminal,
The microcomputer according to claim 1, wherein the input value of the third terminal is corrected and displayed based on at least one of a change in the input value of the first terminal and a change in the input value of the second terminal.
디스플레이;
속도를 감지 하는 센서;
피드백 단자를 포함하는 파워서플라이;
출력 단자를 포함하는 레귤레이터; 및
상기 피드백 단자와 연결되는 제1단자, 상기 출력과 연결되는 제2단자, 상기 센서와 연결되는 제3단자를 포함하고, 상기 제3단자의 입력 값에 대응하여 상기 디스플레이에 속도와 관련된 정보를 표시하는 제어부를 포함하고,
상기 속도와 관련된 정보는 상기 제1단자 입력 값 및 상기 제2단자 입력 값 중 적어도 하나를 기반으로 조절되는 것을 특징으로 하는 전동 이동 장치. In the electric movement device,
display;
sensor to detect speed;
a power supply including a feedback terminal;
a regulator including an output terminal; and
a first terminal connected to the feedback terminal, a second terminal connected to the output, and a third terminal connected to the sensor, and display speed-related information on the display in response to an input value of the third terminal including a control unit that
The speed-related information is an electric movement device, characterized in that the control based on at least one of the first terminal input value and the second terminal input value.
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