KR20210091010A - Rotation assistance apparatus for welding curved pipe - Google Patents
Rotation assistance apparatus for welding curved pipe Download PDFInfo
- Publication number
- KR20210091010A KR20210091010A KR1020200004503A KR20200004503A KR20210091010A KR 20210091010 A KR20210091010 A KR 20210091010A KR 1020200004503 A KR1020200004503 A KR 1020200004503A KR 20200004503 A KR20200004503 A KR 20200004503A KR 20210091010 A KR20210091010 A KR 20210091010A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- curved pipe
- welding
- movable
- detecting
- servomotor
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/053—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor
- B23K37/0538—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor for rotating tubes, e.g. rollers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0258—Electric supply or control circuits therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0276—Carriages for supporting the welding or cutting element for working on or in tubes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
- B23K2101/04—Tubular or hollow articles
- B23K2101/06—Tubes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 곡관을 용접하는 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 편심지게 굽은 곡관을 로테이터 상으로 회전시켜 용접하기 위한 곡관 용접용 회전력 보조장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for welding a curved pipe, and more particularly, to a rotational force auxiliary device for welding a curved pipe for welding by rotating an eccentrically bent curved pipe on a rotator.
배관 용접 시 로테이터로 회전시켜 작업을 수행하고 있으나 곡관의 경우 무게 중심이 특정 방향으로 치우쳐 있어 로테이터의 회전력으로는 회전이 불가한 경우가 많다. 이는 직관의 단부에 엘보우와 같은 자재가 연결되어 편심을 이루고 있는 구조에 기인한다. 곡관의 크기가 대형화될수록 회전 자세의 변동에 따라 로테이터의 회전력(토크) 변동도 심화된다.When welding a pipe, the work is performed by rotating it with a rotator, but in the case of a curved pipe, the center of gravity is biased in a specific direction, so rotation is often impossible with the rotational force of the rotator. This is due to the structure in which a material such as an elbow is connected to the end of the straight pipe to form an eccentricity. As the size of the curved tube increases, the rotational force (torque) of the rotator becomes more varied according to the change in the rotational posture.
곡관 용접과 관련되어 한국 등록특허공보 제1997640호, 한국 공개특허공보 제2002-0090636호 등의 선행기술문헌을 참고할 수 있다.In relation to curved pipe welding, reference can be made to prior art documents such as Korean Patent Publication No. 1997640 and Korean Patent Application Laid-Open No. 2002-0090636.
전자는 밴드측고정판을 구비하여 가공 대상 파이프에 체결되는 밴드부; 밴드부에 장착되는 웨이트부;, 밴드측고정판에 결합되어 상기 웨이트부를 밴드부에 고정시키는 결합부;를 포함한다. 이에, 대형 배관 파이프 제작이 용이하고, 가공 정밀도를 향상하는 효과를 기대한다.The former is provided with a band-side fixing plate, the band portion fastened to the processing target pipe; It includes; a weight portion mounted on the band portion; and a coupling portion coupled to the band-side fixing plate to fix the weight portion to the band portion. Accordingly, it is easy to manufacture a large-sized piping pipe, and the effect of improving processing precision is expected.
이는 무게 중심의 반대 방향으로 무게 추를 설치하여 배관을 회전시키고 있으나 구조상 위험하며 배관에 손상을 줄 우려가 있다.It rotates the pipe by installing a weight in the opposite direction to the center of gravity, but it is structurally dangerous and may damage the pipe.
후자는 소재를 제자리에서 회전시키면서 용접하고자 하는 부위를 레이저 비전 센서에 의하여 위치를 검지하고 검지된 위치에 일치되도록 용접토오치를 변위시켜 자동으로 용접이 이루어지도록 하되, 용접하고자 하는 부위의 형태에 따라 용접토오치에 의한 용착량을 조절 가능하도록 한다. 이에, 용접선 추적과 용접토오치 위치 제어가 용이한 효과를 기대한다.The latter detects the position of the part to be welded by the laser vision sensor while rotating the material in place, and displaces the welding torch to match the detected position so that welding is performed automatically, but depending on the shape of the part to be welded Make it possible to control the amount of welding by welding torch. Accordingly, the effect of facilitating welding line tracking and welding torch position control is expected.
그러나, 소재를 제자리에서 회전시키는 구조를 명시하지 않으므로 대형 곡관에 적용하기에 한계성을 드러내고 있다.However, since the structure for rotating the material in place is not specified, it has limitations in applying it to large curved pipes.
상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 편심 구조의 곡관을 로테이터 상으로 회전시켜 용접함에 중량추를 사용하지 않고 회전력을 자동으로 보조하기 위한 곡관 용접용 회전력 보조장치를 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to improve the conventional problems as described above, to provide a rotational force assisting device for welding a curved tube for automatically assisting the rotational force without using a weight for welding by rotating a curved tube of an eccentric structure on a rotator. there is
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 곡관 용접을 위하여 회전력을 보조하는 장치에 있어서: 고정대와 가동대 상에 곡관의 지지를 위한 가동롤러를 갖춘 본체; 상기 가동롤러에 서보모터를 연결하여 곡관에 회전력을 인가하는 구동수단; 상기 곡관과 가동롤러의 회전되는 상태를 검출하는 감지수단; 및 상기 감지수단의 신호에 대응하여 구동수단을 제어하는 제어기;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an apparatus for assisting rotational force for welding a curved pipe, comprising: a main body having a fixed base and a movable roller for supporting the curved pipe on the movable table; a driving means for applying a rotational force to the curved pipe by connecting a servomotor to the movable roller; sensing means for detecting the rotating state of the curved pipe and the movable roller; and a controller for controlling the driving unit in response to the signal of the sensing unit.
본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 구동수단은 고정대와 가동대의 높이를 변동하는 높이조절기, 고정대의 가동롤러의 간격을 변동하는 간격조절기를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the driving means is characterized in that it further includes a height adjuster for varying the height of the fixed base and the movable table, and a spacer for changing the distance between the movable rollers of the fixed base.
본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 감지수단은 곡관과 서보모터의 회전 속도를 검출하는 속도검출기, 서보모터에 작용하는 토크를 검출하는 토크검출기를 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the sensing means is characterized in that it is provided with a speed detector for detecting the rotation speed of the curved pipe and the servomotor, and a torque detector for detecting the torque acting on the servomotor.
본 발명의 변형예로서, 상기 감지수단은 곡관의 회전 자세를 검출하는 영상검출기를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.As a modified example of the present invention, the sensing means further comprises an image detector for detecting the rotational posture of the curved pipe.
본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 제어기는 서보모터의 전류 변동에 의한 토크제어를 기반으로 높이조절기와 간격조절기의 제어를 선택적으로 부가하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the controller is characterized in that the control of the height adjuster and the interval adjuster is selectively added based on the torque control by the current fluctuation of the servomotor.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 곡관을 로테이터 상으로 회전시켜 용접하는 과정에서 중량추를 설치함에 따른 위험요소 제거하고 배관 손상 위험을 배제하여 품질저하를 방지하고 생산성 향상을 도모하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is an effect of preventing quality deterioration and improving productivity by removing the risk factors due to the installation of a weight in the process of rotating the curved pipe onto the rotator and welding, and excluding the risk of pipe damage.
도 1은 본 발명에 따른 장치를 개략적으로 나타내는 모식도
도 2는 본 발명에 따른 장치의 주요부를 나타내는 모식도
도 3은 본 발명에 따른 장치의 제어 회로를 나타내는 블록도1 is a schematic diagram schematically showing an apparatus according to the present invention;
2 is a schematic diagram showing the main part of the device according to the present invention;
3 is a block diagram showing the control circuit of the device according to the invention;
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.
본 발명은 곡관 용접을 위하여 회전력을 보조하는 장치에 관하여 제안한다. 선박 건조현장에서 배관을 구성하는 곡관의 제작을 위한 장치를 대상으로 하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니다. 도 1처럼 곡관(CP)은 로테이터 상으로 회전시키면서 용접하여 제작된다.The present invention proposes a device for assisting rotational force for welding a curved pipe. It is intended for an apparatus for manufacturing a curved pipe constituting a pipe at a ship building site, but is not necessarily limited thereto. As shown in FIG. 1 , the curved pipe CP is manufactured by welding while rotating it on a rotator.
본 발명에 따르면 본체(10)가 고정대(12)와 가동대(13) 상에 곡관의 지지를 위한 가동롤러(15)를 갖춘 구조이다. 도 1에서, 베이스(11)의 상측으로 고정대(12)가 배치되고 고정대(12)의 일측으로 ㄱ자형 가동대(13)가 배치된다. 고정대(12)에는 2개의 가동롤러(15)가 장착되고, 가동대(13)에는 하나의 가동롤러(15)가 장착된다. 3개의 가동롤러(15)는 곡관의 무게중심을 3점지지 상태로 파지하면서 일정한 회전 상태를 유지해야 한다. 가동롤러(15)는 강도, 내마모성, 내후성과 더불어 곡관에 대한 미끄럼 저항성을 갖춘 소재로 형성한다.According to the present invention, the
한편, 도시에는 생략하나 각각의 가동롤러(15)는 곡관 파지와 회전의 안정성을 위해 복렬로 구성할 수도 있다.On the other hand, although omitted from the illustration, each
또한, 본 발명에 따르면 구동수단(20)이 상기 가동롤러(15)에 서보모터(25)를 연결하여 곡관에 회전력을 인가하는 구조이다. 서보모터(25)는 저전압으로 고토크를 발생하면서 위치, 속도, 토크 제어를 통하여 신속한 작동이 가능하다. 3개의 가동롤러(15)에 각각의 서보모터(25)를 연결함이 선호되지만 일부의 가동롤러(15)에만 서보모터(25)를 연결하는 구성을 배제하지 않는다. 기존의 로테이터를 활용하는 경우 서보모터(25)는 가동롤러(15)와 이격시키는 것도 가능하다.In addition, according to the present invention, the driving means 20 has a structure in which the
본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 구동수단(20)은 고정대(12)와 가동대(13)의 높이를 변동하는 높이조절기(21), 고정대(12)의 가동롤러(15)의 간격을 변동하는 간격조절기(23)를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the driving means 20 is a
도 1 및 도 2를 참조하면, 베이스(11)와 고정대(12) 사이에 하측 높이조절기(21)가 장착되고, 고정대(12)와 가동대(13) 사이에 상측 높이조절기(21)가 장착된다. 하측 높이조절기(21)는 정밀한 위치제어를 요구하지 않으므로 운반용 리프트처럼 유압액추에이터로 간단하게 구성한다. 반면에 상측 높이조절기(21)는 볼스크류나 리드스크류 방식을 적용하는 것이 좋다. 간격조절기(23)는 왼나사ㆍ오른나사를 갖춘 이중나선축에 2개의 가동롤러(15)를 연결한다. 가동롤러(15)는 각각의 이송너트를 개재하여 연결되고, 이중나선축은 기어드모터에 연결한다. 이에, 곡관의 규격(사이즈)이 변경되어도 가동롤러(15)에 의한 파지 자세를 유지할 수 있다.1 and 2 , the
한편, 높이조절기(21) 및 간격조절기(23)는 전기적 구동에 더하여 작업자에 의한 수동 조작도 가능하도록 구성하는 것이 바람직하다.On the other hand, it is preferable to configure the
또한, 본 발명에 따르면 감지수단(30)이 상기 곡관과 가동롤러(15)의 회전되는 상태를 검출하는 구조를 이루고 있다. 곡관이 편심된 구조이므로 가동롤러(15) 상에서 회전되는 동안 회전 속도와 회전력(토크)의 변동이 발생한다. 감지수단(30)은 가동롤러(15)에 의한 곡관의 회전 과정에서 용접품질에 영향을 초래할 요소를 검출하도록 구비된다.In addition, according to the present invention, the sensing means 30 has a structure for detecting the rotating state of the curved pipe and the
본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 감지수단(30)은 곡관과 서보모터(25)의 회전 속도를 검출하는 속도검출기(34), 서보모터(25)에 작용하는 토크를 검출하는 토크검출기(36)를 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the sensing means 30 includes a speed detector 34 for detecting the rotation speed of the curved tube and the
도 3을 참조하면, 감지수단(30)을 구성하는 속도검출기(34)와 토크검출기(36)의 회로 연결을 나타낸다. 속도검출기(34)는 서보모터(25)에 탑재된 엔코터 외에 고정대(12)에서 곡관의 표면 속도를 검출하는 속도센서를 부가적으로 사용할 수 있다. 토크검출기(36)는 서보모터(25)의 전류제어 상태를 검출하는 방식을 적용하지만, 서보모터(25)에 인접되게 설치되는 별도의 토크미터를 부가적으로 사용할 수 있다. 후술하는 제어기(40)는 감지수단(30)에서 생성되는 신호로 곡관의 용접품질에 영향을 초래하는 회전력 부족을 판별한다.Referring to FIG. 3 , the circuit connection between the speed detector 34 and the
본 발명의 변형예로서, 상기 감지수단(30)은 곡관의 회전 자세를 검출하는 영상검출기(38)를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.As a modified example of the present invention, the detection means 30 is characterized in that it further includes an
도 2에서, 감지수단(30)에 부가되는 영상검출기(38)가 고정대(12)의 상단에 설치된 상태를 나타낸다. 감지수단(30)으로 속도검출기(34)와 토크검출기(36)를 사용하더라도 연산에 따른 지연을 감안할 때 곡관의 회전속도를 높이기에 한계가 있다. 영상검출기(38)는 카메라를 기반으로 하여 구성되고 곡관의 편심된 단부가 회전되는 상태를 영상으로 검출한다. 영상검출기(38)의 신호를 활용하면 토크 변동의 예측이 가능하므로 속도검출기(34) 및 토크검출기(36)와 연계하여 연산 지연을 방지하고 궁극적으로 곡관의 회전속도를 높이기 유리하다.In FIG. 2 , the
또한, 본 발명에 따르면 제어기(40)가 상기 감지수단(30)의 신호에 대응하여 구동수단(20)을 제어하는 구조를 이룬다. 제어기(40)는 마이크로프로세서, 메모리, 입출력인터페이스를 갖춘 마이컴 회로로 구성하는 것이 좋다. 제어기(40)의 입력인터페이스에는 감지수단(30)이 연결되고 출력인터페이스에는 높이조절기(21), 간격조절기(23), 서보모터(25) 등이 연결된다. 제어기(40)의 알고리즘은 메모리에 프로그램과 데이터 형태로 저장되고 실행된다.In addition, according to the present invention, the
한편, 도 3에 나타내듯이 감지수단(30)에는 압력검출기(32)를 포함하는 것도 가능하다. 압력검출기(32)는 전체 또는 일부의 가동롤러(15)에 작용하는 하중을 검출하여 로딩, 언로딩, 과부하 상태를 판단하는 신호로 활용된다.Meanwhile, as shown in FIG. 3 , the sensing means 30 may include a pressure detector 32 . The pressure detector 32 detects a load acting on all or part of the
본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 제어기(40)는 서보모터(25)의 전류 변동에 의한 토크제어를 기반으로 높이조절기(21)와 간격조절기(23)의 제어를 선택적으로 부가하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the
중소형 곡관을 용접하는 경우 제어기(40)는 속도검출기(34)와 토크검출기(36)의 신호로 제어 가능하다. 토크가 0 일 경우 로테이터의 미가동 상태이므로 서보모터(25)의 토크 제어를 실행하지 않는다. 일정치 이상의 토크가 발생하고 속도가 0 일 경우 로테이터의 회전력이 부족한 상태이므로 설정된 서보모터(25)의 전류를 증가시켜 토크를 높인다. 일정한 속도로 회전하는 경우 곡관이 정상적으로 회전 중인 상태이므로 서보모터(25)의 토크를 현재 상태로 유지한다.When welding small and medium-sized curved pipes, the
만일 대형 또는 특수한 곡관을 용접한다면 압력검출기(32)와 영상검출기(38)의 신호를 부가하는 것이 바람직하다. 제어기(40)는 곡관의 회전 상태를 실시간으로 검출하면서 토크 부족 시점을 예측하므로 연산에 따른 시간을 축소하여 작업 시간 단축과 안전성 향상을 도모한다.If a large or special curved pipe is to be welded, it is preferable to add the signals of the pressure detector 32 and the
본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음이 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.The present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such variations or modifications fall within the scope of the claims of the present invention.
10: 본체
11: 베이스
12: 고정대
13: 가동대
15: 가동롤러
20: 구동수단
21: 높이조절기
23: 간격조절기
25: 서보모터
30: 감지수단
32: 압력검출기
34: 속도검출기
36: 토크검출기
38: 영상검출기
40: 제어기10: body 11: base
12: fixed base 13: movable base
15: movable roller 20: driving means
21: height adjuster 23: spacer adjuster
25: servo motor 30: sensing means
32: pressure detector 34: speed detector
36: torque detector 38: image detector
40: controller
Claims (5)
고정대(12)와 가동대(13) 상에 곡관의 지지를 위한 가동롤러(15)를 갖춘 본체(10);
상기 가동롤러(15)에 서보모터(25)를 연결하여 곡관에 회전력을 인가하는 구동수단(20);
상기 곡관과 가동롤러(15)의 회전되는 상태를 검출하는 감지수단(30); 및
상기 감지수단(30)의 신호에 대응하여 구동수단(20)을 제어하는 제어기(40);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 곡관 용접용 회전력 보조장치.A device for assisting rotational force for welding a curved pipe, comprising:
a main body 10 having a movable roller 15 for supporting the curved pipe on the fixed base 12 and the movable table 13;
a driving means 20 for applying a rotational force to the curved pipe by connecting a servomotor 25 to the movable roller 15;
sensing means 30 for detecting the rotating state of the curved pipe and the movable roller 15; and
Rotational force assisting device for welding a curved pipe, characterized in that it comprises; a controller (40) for controlling the driving means (20) in response to the signal of the detecting means (30).
상기 구동수단(20)은 고정대(12)와 가동대(13)의 높이를 변동하는 높이조절기(21), 고정대(12)의 가동롤러(15)의 간격을 변동하는 간격조절기(23)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 곡관 용접용 회전력 보조장치.The method according to claim 1,
The driving means 20 further includes a height adjuster 21 for varying the height of the fixed base 12 and the movable base 13, and an interval adjuster 23 for changing the distance between the movable rollers 15 of the fixed base 12. A rotational force auxiliary device for welding a curved pipe, characterized in that it is provided.
상기 감지수단(30)은 곡관과 서보모터(25)의 회전 속도를 검출하는 속도검출기(34), 서보모터(25)에 작용하는 토크를 검출하는 토크검출기(36)를 구비하는 것을 특징으로 하는 곡관 용접용 회전력 보조장치.The method according to claim 1,
The sensing means (30) includes a speed detector (34) for detecting the rotation speed of the curved pipe and the servomotor (25), and a torque detector (36) for detecting the torque acting on the servomotor (25) A torque aid for welding of curved pipes.
상기 감지수단(30)은 곡관의 회전 자세를 검출하는 영상검출기(38)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 곡관 용접용 회전력 보조장치.The method according to claim 1,
The detecting means (30) further comprises an image detector (38) for detecting the rotational posture of the curved pipe.
상기 제어기(40)는 서보모터(25)의 전류 변동에 의한 토크제어를 기반으로 높이조절기(21)와 간격조절기(23)의 제어를 선택적으로 부가하는 것을 특징으로 하는 곡관 용접용 회전력 보조장치.The method according to claim 1,
The controller 40 is a rotational force auxiliary device for welding a curved pipe, characterized in that selectively adding the control of the height adjuster 21 and the gap adjuster 23 based on the torque control by the current fluctuation of the servomotor (25).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200004503A KR20210091010A (en) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | Rotation assistance apparatus for welding curved pipe |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200004503A KR20210091010A (en) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | Rotation assistance apparatus for welding curved pipe |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20210091010A true KR20210091010A (en) | 2021-07-21 |
Family
ID=77143686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200004503A KR20210091010A (en) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | Rotation assistance apparatus for welding curved pipe |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20210091010A (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020090636A (en) | 2001-05-29 | 2002-12-05 | 신사문 | Pipe Fitting's Welding Method Using Laser Vision Sensor and the Apparatus thereof |
KR101997640B1 (en) | 2012-11-01 | 2019-07-08 | 대우조선해양 주식회사 | Balance jig for manufacturing pipe arrangement |
-
2020
- 2020-01-13 KR KR1020200004503A patent/KR20210091010A/en active Search and Examination
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020090636A (en) | 2001-05-29 | 2002-12-05 | 신사문 | Pipe Fitting's Welding Method Using Laser Vision Sensor and the Apparatus thereof |
KR101997640B1 (en) | 2012-11-01 | 2019-07-08 | 대우조선해양 주식회사 | Balance jig for manufacturing pipe arrangement |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8104349B2 (en) | Flaw detection tracking device for pipe or tube and automatic flaw detecting apparatus for pipe or tube using the same | |
KR101890296B1 (en) | Durability testing device for a motor driven power steering | |
EP2203341B1 (en) | Vehicle toe set adjustment device and method | |
JPH03228511A (en) | Machining device | |
CN101389444A (en) | Weight balancer and pipe joining method | |
CN107530819B (en) | Device for applying rivets on a part comprising means for checking and correcting the position of the riveting operating means with respect to said part | |
CN113909766B (en) | Intersecting line weld joint welding equipment and method | |
US11298781B2 (en) | Workpiece rotating appartus and robot system | |
JP2000288743A (en) | Controller for resistance welding equipment | |
US20150367441A1 (en) | Seam-welding method and system | |
KR20210091010A (en) | Rotation assistance apparatus for welding curved pipe | |
KR100506290B1 (en) | Method of detecting abrasion quantity of welding gun electrode and welding method | |
US20220143768A1 (en) | Method for joining or machining and apparatus therefor | |
KR101882096B1 (en) | Smart bending system | |
KR100741025B1 (en) | Vertical degree automatic control apparature | |
JP2761718B2 (en) | Automatic copying apparatus for inner surface welding torch and method for manufacturing welded steel pipe in manufacturing welded steel pipe | |
JP2020015139A (en) | Machine tool and method for adjusting inclination of work-piece mounting base | |
KR20230159866A (en) | Force-controlled processing units for robot-assisted surface machining | |
JP6406410B1 (en) | Adjusting device for section friction force adjusting section | |
KR102551951B1 (en) | Inline weld-bead cutting apparatus for spiral pipe | |
JP4144180B2 (en) | Pipe end processing equipment | |
JP2020019039A (en) | Welding device and plate thickness inspection method of welding device | |
JPH0426947B2 (en) | ||
US11904414B2 (en) | Welding of can bodies | |
JP7224266B2 (en) | METHOD AND APPARATUS FOR BENDING METAL MATERIAL |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination |