KR20210089945A - Electronic device of vechicle for communicating using light emitting device and operating method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 개시물의 다양한 실시예들은 발광 장치를 이용하여 통신하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.Various embodiments of the present disclosure relate to an electronic device of a vehicle that communicates using a light emitting device and an operating method thereof.
자율 주행 차량은 사용자의 조작 없이, 스스로 운행 할 수 있는 기능을 갖는 차량을 의미한다. 자율 주행 차량은 차량에 장착된 적어도 하나의 센서로부터 획득되는 정보를 서버로 송신하고, 서버로부터 주변의 차량 및 도로의 상황에 대한 정보를 수신함으로써, 사용자의 조작없이 자동 주행을 수행할 수 있다. The autonomous driving vehicle refers to a vehicle having a function that can drive itself without a user's manipulation. The autonomous vehicle transmits information obtained from at least one sensor mounted on the vehicle to a server, and receives information on conditions of surrounding vehicles and roads from the server, thereby performing automatic driving without user manipulation.
자율 주행 차량은 주행 중에 유/무선 네트워크를 통해 다른 차량 또는 도로와 같이 인프라가 구축된 사물과 자율 주행에 필요한 정보를 교환할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량은, 차량간 통신(V2V, Vehicle to Vehicle), 차량과 도로 인프라간 통신(V2I, Vehicle to Infra), 차량과 보행자 간 통신(V2P, Vehicle to Pedestrian), 또는 차량과 개인 단말 간 통신(V2N, Vehicle to Nomadic Devices)와 같은 V2X(vehicle to everything) 통신 기술을 통해 교통 관련 정보를 수집하고, 수집된 교통 관련 정보를 기반으로 자율 주행을 수행할 수 있다.While driving, autonomous vehicles can exchange information necessary for autonomous driving with other vehicles or objects with infrastructure, such as roads, through wired/wireless networks. For example, an autonomous vehicle may include communication between vehicles (V2V, Vehicle to Vehicle), vehicle and road infrastructure (V2I, Vehicle to Infra), vehicle and pedestrian communication (V2P, Vehicle to Pedestrian), or vehicle Traffic-related information can be collected through vehicle to everything (V2X) communication technologies such as V2N (Vehicle to Nomadic Devices), and autonomous driving can be performed based on the collected traffic-related information.
V2X 통신이 지원되지 않는 음영 구역으로의 진입, V2X 통신 모듈의 고장, 또는 V2X 통신 모듈의 비활성화로 인해, 차량에서 V2X 통신이 불가능한 상황이 발생될 수 있다. 차량에서 V2X 통신이 불가능한 상황이 발생된 경우, 차량은 다른 차량과 정보를 교환할 수 없게 된다. 이에 따라, 차량은 자율 주행을 수행할 수 없게 되고, 긴급 상황에 대해서도 적절하게 대처할 수 없게 된다.V2X communication in the vehicle may not be possible due to entry into a shadow area where V2X communication is not supported, failure of the V2X communication module, or deactivation of the V2X communication module. When a situation in which V2X communication is impossible occurs in the vehicle, the vehicle cannot exchange information with other vehicles. Accordingly, the vehicle cannot perform autonomous driving and cannot properly cope with an emergency situation.
따라서, 본 개시물의 다양한 실시예들은 발광 장치를 이용하여 통신하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법에 대해 개시한다.Accordingly, various embodiments of the present disclosure disclose an electronic device of a vehicle that communicates using a light emitting device and a method of operating the same.
본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시물이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in this document are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present disclosure belongs from the description below. will be able
본 개시물의 다양한 실시예들에 따르면, 차량의 전자 장치는, 점멸 패턴 정보를 저장하는 메모리, 및 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 통신 트랜시버를 통해, 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별하고, 상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 수광 장치를 포화시키기 위한 광 출력 세기를 결정하고, 상기 결정된 광 출력 세기 및 상기 점멸 패턴 정보에 기초하여 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, an electronic device of a vehicle includes a memory for storing blinking pattern information, and a processor, wherein the processor transmits, through a communication transceiver, at least one other vehicle supporting blinking communication. Identify, determine the light output intensity for saturating the identified light receiving device of at least one other vehicle, and control the at least one light emitting device to emit light based on the determined light output intensity and the blinking pattern information .
본 개시물의 다양한 실시예들에 따르면, 차량에 포함되는 전자 장치의 동작 방법은, 통신 트랜시버를 통해, 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별하는 동작, 상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 수광 장치를 포화시키기 위한 광 출력 세기를 결정하는 동작, 및 상기 결정된 광 출력 세기 및 상기 점멸 패턴 정보에 기초하여 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어하는 동작을 포함할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, a method of operating an electronic device included in a vehicle includes, through a communication transceiver, identifying at least one other vehicle supporting flashing communication, the identified at least one other vehicle The method may include determining a light output intensity for saturating the light receiving device, and controlling the at least one light emitting device to emit light based on the determined light output intensity and the blinking pattern information.
본 개시물의 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치는, V2X 통신이 불가능한 상황에서 점멸 통신을 통해 적어도 하나의 다른 차량과 정보를 교환함으로써, 안정적으로 자율 주행을 수행할 수 있다.The electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure may stably perform autonomous driving by exchanging information with at least one other vehicle through flashing communication in a situation where V2X communication is impossible.
본 개시물의 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치는, V2X 통신이 불가능한 상황에서 긴급 상황에 대한 정보를 점멸 통신을 통해 적어도 하나의 다른 차량과 교환함으로써, V2X 통신, 및/또는 무선 통신이 가능한 다른 차량을 통해 긴급 상황을 알릴 수 있다.The electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure is capable of V2X communication, and/or wireless communication by exchanging information about an emergency situation with at least one other vehicle through flashing communication in a situation where V2X communication is impossible. An emergency can be notified through another vehicle.
도 1은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본동작의 일 예를 나타낸다.
도 2는 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 응용 동작의 일 예를 나타낸다.
도 3 내지 도 6은 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량 동작의 일 예를 나타낸다.
도 7a는 다양한 실시예들에 따른 차량의 헤드 램프에 포함되는 센서들을 도시한다.
도 7b는 다양한 실시예들에 따른 헤드 램프 내 센서들의 FOV(field of view)를 도시한다.
도 8은 다양한 실시예들에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 9는 다양한 실시예들에 따른 차량에 포함되는 전자 장치의 블럭도이다.
도 10은 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 점멸 통신을 수행하는 흐름도이다.
도 11a 및 도 11b는 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 점멸 통신을 수행하는 예시도이다.
도 12는 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 다른 차량을 식별하는 흐름도이다.
도 13은 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 V2X 통신 상황에 기초하여 점멸 통신을 수행하는 흐름도이다.
도 14는 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 점멸 통신을 위한 발광부의 광량을 제어하는 흐름도이다.
도 15는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 다른 차량의 위치에 기초하여 발광 장치를 선택하는 흐름도이다.
도 16은 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 감지된 이벤트에 따른 점멸 패턴을 표시하는 흐름도이다.
도 17은 다양한 실시예들에 따른 차량들의 점멸 통신을 이용한 데이터 송수신 타이밍을 나타낸다.
도 18은 다양한 실시예들에 따라 점멸 통신을 위해 형성된 클러스터를 도시한다.
도 19는 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 신규 차량과 점멸 통신을 수행하기 위한 흐름도이다.
도 20은 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 다른 차량으로부터 수신된 점멸 패턴에 대응되는 동작을 수행하는 흐름도이다.
도 21은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 점멸 통신을 통해 응급 상황에 대한 구조를 요청하는 신호 흐름도이다.
도 22a은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 점멸 통신을 이용한 구조 요청 시나리오를 도시한다.
도 22b은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 점멸 통신을 이용한 차량 이동 시나리오를 도시한다.1 shows an example of basic operations of an autonomous vehicle and a 5G network in a 5G communication system.
2 shows an example of an application operation of an autonomous vehicle and a 5G network in a 5G communication system.
3 to 6 show an example of an autonomous driving vehicle operation using 5G communication.
7A illustrates sensors included in a headlamp of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
7B illustrates a field of view (FOV) of sensors in a headlamp in accordance with various embodiments.
8 is a control block diagram of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
9 is a block diagram of an electronic device included in a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
10 is a flowchart illustrating blinking communication performed by an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
11A and 11B are exemplary diagrams of performing blink communication in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
12 is a flowchart of identifying another vehicle in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
13 is a flowchart of performing blinking communication based on a V2X communication situation in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure.
14 is a flowchart of controlling a light amount of a light emitting unit for blinking communication in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
15 is a flowchart of selecting a light emitting device based on a position of another vehicle in a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
16 is a flowchart illustrating a blinking pattern according to an event detected by an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
17 illustrates data transmission/reception timing using blinking communication of vehicles according to various embodiments of the present disclosure.
18 illustrates a cluster formed for blink communication in accordance with various embodiments.
19 is a flowchart for performing blink communication with a new vehicle in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
20 is a flowchart illustrating an operation corresponding to a blinking pattern received from another vehicle in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
21 is a signal flow diagram illustrating a request for rescue in an emergency situation through blinking communication in a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
22A illustrates a rescue request scenario using blink communication in a vehicle according to various embodiments.
22B illustrates a vehicle movement scenario using flashing communication in a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
본 개시물의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시물은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 개시물의 개시가 완전하도록 하며, 본 개시물이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 개시물의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시물은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present disclosure, and methods of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the disclosure of the present disclosure to be complete, and are common in the art to which the present disclosure pertains. It is provided to fully inform those with knowledge of the scope of the disclosure, which is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.
하나의 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 구성 요소와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 구성 요소를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 구성 요소가 다른 구성 요소와 "직접 연결된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 구성 요소를 개재하지 않은 것을 나타낸다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.When one component is referred to as “connected to” or “coupled to” with another component, it means that it is directly connected or coupled to another component or intervening another component. including all cases. On the other hand, when one component is referred to as “directly connected to” or “directly coupled to” with another component, it indicates that another component is not interposed therebetween. “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited items.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 개시물을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present disclosure. As used herein, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements mentioned. or addition is not excluded.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성 요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성 요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다.Although the first, second, etc. are used to describe various elements, these elements are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another.
따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성 요소는 본 개시물의 기술적 사상 내에서 제2 구성 요소 일 수도 있음은 물론이다. 다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시물이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Accordingly, it goes without saying that the first component mentioned below may be the second component within the spirit of the present disclosure. Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly defined in particular.
본 실시예에서 사용되는 '부' 또는 '모듈'이라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '부' 또는 '모듈'은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '부' 또는 '모듈'은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '부' 또는 '모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '부' 또는 '모듈'은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함할 수 있다. 구성요소들과 '부' 또는 '모듈'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '부' 또는 '모듈'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '부' 또는 '모듈'들로 더 분리될 수 있다.The term 'unit' or 'module' used in this embodiment means software or hardware components such as FPGA or ASIC, and 'unit' or 'module' performs certain roles. However, 'part' or 'module' is not meant to be limited to software or hardware. A 'unit' or 'module' may be configured to reside on an addressable storage medium or may be configured to reproduce one or more processors. Thus, as an example, 'part' or 'module' refers to components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, processes, functions, properties, may include procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. Components and functionality provided in 'units' or 'modules' may be combined into a smaller number of components and 'units' or 'modules' or additional components and 'units' or 'modules' can be further separated.
본 개시물의 몇몇 실시예들과 관련하여 설명되는 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 당업계에 알려진 임의의 다른 형태의 기록 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 기록 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 기록 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 기록 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 기록 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다.The steps of a method or algorithm described in connection with some embodiments of the present disclosure may be directly implemented in hardware executed by a processor, a software module, or a combination of the two. A software module may reside in RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, a CD-ROM, or any other form of recording medium known in the art. An exemplary recording medium is coupled to the processor, the processor capable of reading information from, and writing information to, the storage medium. Alternatively, the recording medium may be integral with the processor. The processor and recording medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal.
도 1은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본동작의 일 예를 나타낸다.1 shows an example of basic operations of an autonomous vehicle and a 5G network in a 5G communication system.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 특정 정보 전송을 5G 네트워크로 전송한다(S1).The autonomous vehicle transmits specific information transmission to the 5G network (S1).
상기 특정 정보는, 자율 주행 관련 정보를 포함할 수 있다. The specific information may include autonomous driving-related information.
상기 자율 주행 관련 정보는, 차량의 주행 제어와 직접적으로 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 관련 정보는 차량 주변의 오브젝트를 지시하는 오브젝트 데이터, 맵 데이터(map data), 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. The autonomous driving-related information may be information directly related to driving control of a vehicle. For example, the autonomous driving-related information may include one or more of object data indicating objects around the vehicle, map data, vehicle state data, vehicle location data, and driving plan data. .
상기 자율 주행 관련 정보는 자율 주행에 필요한 서비스 정보 등을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 특정 정보는, 사용자 단말기를 통해 입력된 목적지와 차량의 안정 등급에 관한 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다 (S2).The autonomous driving-related information may further include service information required for autonomous driving. For example, the specific information may include information about the destination and the vehicle's stability level input through the user terminal. Then, the 5G network may determine whether to remotely control the vehicle (S2).
여기서, 상기 5G 네트워크는 자율 주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다.Here, the 5G network may include a server or module for performing remote control related to autonomous driving.
그리고, 상기 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 상기 자율 주행 차량으로 전송할 수 있다(S3).In addition, the 5G network may transmit information (or signals) related to remote control to the autonomous vehicle (S3).
전술한 바와 같이, 상기 원격 제어와 관련된 정보는 자율 주행 차량에 직접적으로 적용되는 신호일 수도 있고, 나아가 자율 주행에 필요한 서비스 정보를 더 포함할 수 있다. 본 개시물의 일 실시예에서는 자율 주행 차량은, 상기 5G 네트워크에 연결된 서버를 통해 주행 경로 상에서 선택된 구간별 보험과 위험 구간 정보 등의 서비스 정보를 수신함으로써, 자율 주행과 관련된 서비스를 제공할 수 있다.As described above, the information related to the remote control may be a signal directly applied to the autonomous driving vehicle, and further may further include service information required for autonomous driving. In an embodiment of the present disclosure, the autonomous vehicle may provide services related to autonomous driving by receiving service information such as insurance for each section selected on a driving route and information on dangerous sections through a server connected to the 5G network.
이하 도 2 내지 도 6에서는 본 개시물의 일 실시에에 따라 자율 주행 과정에서 구간별 적용 가능한 보험 서비스를 제공하기 위하여, 자율 주행 차량과 5G 네트워크 간의 5G 통신을 위한 필수 과정(예를 들어, 차량과 5G 네트워크 간의 초기 접속 절차 등)을 개략적으로 설명한다.Hereinafter, in FIGS. 2 to 6 , in order to provide an insurance service applicable to each section in the autonomous driving process according to an embodiment of the present disclosure, an essential process for 5G communication between an autonomous driving vehicle and a 5G network (eg, a vehicle and a The initial access procedure between 5G networks, etc.) will be briefly described.
도 2는 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 응용 동작의 일 예를 나타낸다.2 shows an example of an application operation of an autonomous vehicle and a 5G network in a 5G communication system.
자율 주행 차량은 5G 네트워크와 초기 접속(initial access) 절차를 수행한다(S20). The autonomous vehicle performs an initial access procedure with the 5G network (S20).
상기 초기 접속 절차는 하향 링크(Downlink, DL) 동작 획득을 위한 셀 서치(cell search), 시스템 정보(system information)를 획득하는 과정 등을 포함한다.The initial access procedure includes a cell search for acquiring a downlink (DL) operation, a process of acquiring system information, and the like.
그리고, 상기 자율 주행 차량은 상기 5G 네트워크와 임의 접속(random access) 절차를 수행한다(S21). Then, the autonomous vehicle performs a random access procedure with the 5G network (S21).
상기 임의 접속 과정은 상향 링크(Uplink, UL) 동기 획득 또는 UL 데이터 전송을 위해 프리엠블 전송, 임의 접속 응답 수신 과정 등을 포함하며, 단락 G에서 보다 구체적으로 설명한다.The random access process includes a preamble transmission and a random access response reception process for acquiring uplink (UL) synchronization or UL data transmission, and will be described in more detail in paragraph G.
그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL grant를 전송한다(S22). Then, the 5G network transmits a UL grant for scheduling transmission of specific information to the autonomous vehicle (S22).
상기 UL Grant 수신은 5G 네트워크로 UL 데이터의 전송을 위해 시간/주파수 자원 스케줄링을 받는 과정을 포함한다.The UL grant reception includes a process of receiving time/frequency resource scheduling for transmission of UL data to a 5G network.
그리고, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 상기 5G 네트워크로 특정 정보를 전송한다(S23).Then, the autonomous vehicle transmits specific information to the 5G network based on the UL grant (S23).
그리고, 상기 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정한다(S24).Then, the 5G network determines whether to remotely control the vehicle (S24).
그리고, 자율 주행 차량은 5G 네트워크로부터 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위해 물리 하향링크 제어 채널을 통해 DL grant를 수신한다(S25).Then, the autonomous vehicle receives a DL grant through a physical downlink control channel to receive a response to specific information from the 5G network (S25).
그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 DL grant에 기초하여 상기 자율 주행 차량으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송한다(S26).Then, the 5G network transmits information (or signals) related to remote control to the autonomous vehicle based on the DL grant (S26).
한편, 도 3에서는 자율 주행 차량과 5G 통신의 초기 접속 과정 및 또는 임의 접속 과정 및 하향링크 그랜트 수신 과정이 결합된 예를 S20 내지 S26의 과정을 통해 예시적으로 설명하였지만, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다.Meanwhile, in FIG. 3 , an example in which an initial access process and/or a random access process and a downlink grant reception process of an autonomous vehicle and 5G communication are combined through the processes S20 to S26 has been exemplarily described, but various embodiments of the present disclosure are not limited thereto.
예를 들어, S20, S22, S23, S24, S24 과정을 통해 초기 접속 과정 및/또는 임의접속 과정을 수행할 수 있다. 또한, 예를 들어 S21, S22, S23, S24, S26 과정을 통해 초기접속 과정 및/또는 임의 접속 과정을 수행할 수 있다. 또한 S23, S24, S25, S26을 통해 AI 동작과 하향링크 그랜트 수신과정이 결합되는 과정을 수행할 수 있다.For example, an initial access process and/or a random access process may be performed through processes S20, S22, S23, S24, and S24. Also, for example, an initial access process and/or a random access process may be performed through processes S21, S22, S23, S24, and S26. In addition, a process in which an AI operation and a downlink grant reception process are combined may be performed through S23, S24, S25, and S26.
또한, 도 2에서는 자율 주행 차량 동작에 대하여 S20 내지 S26을 통해 예시적으로 설명한 것이며, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다.In addition, in FIG. 2 , the autonomous vehicle operation is exemplarily described through S20 to S26, and various embodiments of the present disclosure are not limited thereto.
예를 들어, 상기 자율 주행 차량 동작은, S20, S21, S22, S25가 S23, S26과 선택적으로 결합되어 동작할 수 있다. 또한 예를 들어, 상기 자율 주행 차량 동작은, S21, S22, S23, S26으로 구성될 수도 있다. 또한 예를 들어, 상기 자율 주행 차량 동작은, S20, S21, S23, S26으로 구성될 수 있다. 또한, 예를 들어, 상기 자율 주행 차량 동작은, S22, S23, S25, S26으로 구성될 수 있다.For example, in the autonomous vehicle operation, S20, S21, S22, and S25 may be selectively combined with S23 and S26. Also, for example, the autonomous driving vehicle operation may include S21, S22, S23, and S26. Also, for example, the autonomous driving vehicle operation may include S20, S21, S23, and S26. Also, for example, the autonomous driving vehicle operation may be configured by S22, S23, S25, and S26.
도 3 내지 도 6은 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량 동작의 일 예를 나타낸다.3 to 6 show an example of an autonomous driving vehicle operation using 5G communication.
먼저 도 3을 참고하면, 자율 주행 모듈을 포함하는 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB(synchronization signal block)에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(S30).Referring first to FIG. 3 , an autonomous driving vehicle including an autonomous driving module performs an initial access procedure with a 5G network based on a synchronization signal block (SSB) to obtain DL synchronization and system information ( S30 ).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(S31).Then, the autonomous vehicle performs a random access procedure with the 5G network for UL synchronization acquisition and/or UL transmission (S31).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL grant를 수신한다(S32).Then, the autonomous vehicle receives a UL grant to the 5G network to transmit specific information (S32).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(S33).Then, the autonomous vehicle transmits specific information to the 5G network based on the UL grant (S33).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL grant를 5G 네트워크로부터 수신한다(S34).Then, the autonomous vehicle receives a DL grant for receiving a response to specific information from the 5G network (S34).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL grant에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(S35).Then, the autonomous vehicle receives information (or signals) related to remote control from the 5G network based on the DL grant (S35).
S30에 빔 관리(beam management, BM) 과정이 추가될 수 있으며, S31에 PRACH(physical random access channel) 전송과 관련된 빔 실패 복구(beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, S32에 UL grant를 포함하는 PDCCH의 빔 수신 방향과 관련하여 QCL 관계 추가될 수 있으며, S33에 특정 정보를 포함하는 PUCCH (physical uplink control channel)/PUSCH (physical uplink shared channel)의 빔 전송 방향과 관련하여 QCL 관계 추가가 추가될 수 있다. 또한, S34에 DL grant를 포함하는 PDCCH의 빔 수신 방향과 관련하여 QCL 관계 추가될 수 있다.A beam management (BM) process may be added to S30, and a beam failure recovery process related to PRACH (physical random access channel) transmission may be added to S31, and a UL grant is included in S32. A QCL relationship may be added in relation to the beam reception direction of the PDCCH, and the addition of a QCL relationship is added in relation to the beam transmission direction of a physical uplink control channel (PUCCH)/physical uplink shared channel (PUSCH) including specific information in S33. can be In addition, a QCL relationship may be added in relation to the beam reception direction of the PDCCH including the DL grant in S34.
도 4를 참고하면, 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(S40).Referring to FIG. 4 , the autonomous vehicle performs an initial access procedure with the 5G network based on the SSB to acquire DL synchronization and system information ( S40 ).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(S41).Then, the autonomous vehicle performs a random access procedure with the 5G network for UL synchronization acquisition and/or UL transmission (S41).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 설정된 그랜트(configured grant)에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(S42). 상기 5G 네트워크로부터 UL grant를 수행하는 과정 대신, 설정된 그랜드(configured grant)를 과정은 단락 H에서 보다 구체적으로 설명한다.Then, the autonomous vehicle transmits specific information to the 5G network based on a configured grant (S42). Instead of the process of performing the UL grant from the 5G network, the process of a configured grant will be described in more detail in paragraph H.
그리고, 상기 자율 주행 차량은 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호를) 상기 설정된 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(S43).Then, the autonomous vehicle receives information (or signals) related to remote control from the 5G network based on the set grant (S43).
도 5를 참고하면, 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(S50).Referring to FIG. 5 , the autonomous vehicle performs an initial access procedure with the 5G network based on the SSB to obtain DL synchronization and system information ( S50 ).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(S51).Then, the autonomous vehicle performs a random access procedure with the 5G network for UL synchronization acquisition and/or UL transmission (S51).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 5G 네트워크로부터 DownlinkPreemption IE를 수신한다(S52).Then, the autonomous vehicle receives a DownlinkPreemption IE from the 5G network (S52).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 상기 DownlinkPreemption IE에 기초하여 프리엠션 지시를 포함하는 DCI 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다(S53).Then, the autonomous vehicle receives DCI format 2_1 including a preemption indication from the 5G network based on the DownlinkPreemption IE (S53).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 pre-emption indication에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB data의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다(S54).And, the autonomous vehicle does not perform (or expect or assume) the reception of eMBB data in the resource (PRB and/or OFDM symbol) indicated by the pre-emption indication (S54).
프리엠션 지시(preemption indication) 관련 동작은 단락 J에서 보다 구체적으로 설명한다.Preemption indication related operations are described in more detail in paragraph J.
그리고, 상기 자율 주행 차량은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL grant를 수신한다(S55).Then, the autonomous vehicle receives a UL grant to the 5G network to transmit specific information (S55).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(S56).Then, the autonomous vehicle transmits specific information to the 5G network based on the UL grant (S56).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL grant를 5G 네트워크로부터 수신한다(S57).Then, the autonomous vehicle receives a DL grant for receiving a response to specific information from the 5G network (S57).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 원격제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL grant에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(S58).Then, the autonomous vehicle receives information (or signals) related to remote control from the 5G network based on the DL grant (S58).
도 6을 참고하면, 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(S60).Referring to FIG. 6 , the autonomous vehicle performs an initial access procedure with the 5G network based on the SSB to obtain DL synchronization and system information ( S60 ).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(S61).Then, the autonomous vehicle performs a random access procedure with the 5G network for UL synchronization acquisition and/or UL transmission (S61).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL grant를 수신한다(S62).Then, the autonomous vehicle receives a UL grant to the 5G network to transmit specific information (S62).
상기 UL grant는 상기 특정 정보의 전송에 대한 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 상기 특정 정보는 상기 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송된다(S63).The UL grant includes information on the number of repetitions for the transmission of the specific information, and the specific information is repeatedly transmitted based on the information on the number of repetitions (S63).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다.And, the autonomous vehicle transmits specific information to the 5G network based on the UL grant.
그리고, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다.In addition, repeated transmission of specific information may be performed through frequency hopping, transmission of the first specific information may be transmitted in a first frequency resource, and transmission of the second specific information may be transmitted in a second frequency resource.
상기 특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(narrowband)을 통해 전송될 수 있다.The specific information may be transmitted through a narrowband of 6RB (Resource Block) or 1RB (Resource Block).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL grant를 5G 네트워크로부터 수신한다(S64).Then, the autonomous vehicle receives a DL grant for receiving a response to specific information from the 5G network (S64).
그리고, 상기 자율 주행 차량은 원격제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL grant에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(S65).Then, the autonomous vehicle receives information (or signal) related to remote control from the 5G network based on the DL grant (S65).
앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 명세서에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.The
본 명세서에서 기술되는 차량은 통신망을 통해 외부 서버에 연결되고, 자율 주행 기술을 이용하여 운전자 개입 없이 미리 설정된 경로를 따라 이동 가능하다. 본 개시물의 차량은 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등으로 구현될 수 있다. The vehicle described herein is connected to an external server through a communication network, and can move along a preset route without driver intervention using autonomous driving technology. The vehicle of the present disclosure may be implemented as an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, an electric vehicle having an electric motor as a power source, and the like.
이하의 실시 예에서, 사용자는 운전자, 탑승자 또는 사용자 단말기의 소유자로 해석될 수 있다. 사용자 단말기는 사용자가 휴대 가능하고 전화 통화와 다양한 어플리케이션(application)을 실행할 수 있는 이동 단말기 예를 들어, 스마트 폰일 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 사용자 단말기는 이동 단말기, PC(Personal computer), 노트북 컴퓨터 또는 자율 주행 차량 시스템으로 해석될 수 있다.In the following embodiments, a user may be interpreted as a driver, a passenger, or an owner of a user terminal. The user terminal may be a mobile terminal, for example, a smart phone, which is portable and capable of executing a phone call and various applications, but is not limited thereto. For example, the user terminal may be interpreted as a mobile terminal, a personal computer (PC), a notebook computer, or an autonomous vehicle system.
자율주행 차량에서는 주변 위험 요소들을 실시간 센싱하는 능력에 따라 사고 발생 유형 및 빈도가 크게 달라질 수 있다. 목적지까지의 경로는 날씨, 지형 특성, 교통 혼잡도 등 다양한 원인에 의해 위험 수준이 서로 다른 구간들을 포함할 수 있다. 본 개시물은 사용자의 목적지 입력 시 구간별로 필요한 보험을 안내하고 실시간으로 위험구간 모니터링을 통해 보험 안내를 업데이트 한다. In an autonomous vehicle, the type and frequency of accidents can vary greatly depending on the ability to sense surrounding risk factors in real time. The route to the destination may include sections with different risk levels due to various causes, such as weather, terrain characteristics, and traffic congestion. The present disclosure guides the insurance required for each section when the user inputs a destination, and updates the insurance guide through real-time monitoring of the risk section.
본 개시물의 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR), 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계 혹은 융복합될 수 있다.At least one of an autonomous vehicle, a user terminal, and a server of the present disclosure, an artificial intelligence module, a drone (Unmanned Aerial Vehicle, UAV), a robot, an augmented reality (AR) device, a virtual reality, VR) and devices related to 5G services, etc.
예를 들어, 자율 주행 차량은 차량에 포함된 적어도 하나의 인공지능 모듈, 로봇과 연계되어 동작할 수 있다.For example, the autonomous driving vehicle may operate in connection with at least one artificial intelligence module or robot included in the vehicle.
예를 들어, 차량은, 적어도 하나의 로봇(robot)과 상호 작용할 수 있다. 로봇은, 자력으로 주행이 가능한 이동 로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)일 수 있다. 이동 로봇은, 스스로 이동이 가능하여 이동이 자유롭고, 주행 중 장애물 등을 피하기 위한 다수의 센서가 구비되어 장애물을 피해 주행할 수 있다. 이동 로봇은, 비행 장치를 구비하는 비행형 로봇(예를 들면, 드론)일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 바퀴를 구비하고, 바퀴의 회전을 통해 이동되는 바퀴형 로봇일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 다리를 구비하고, 다리를 이용해 이동되는 다리식 로봇일 수 있다.For example, the vehicle may interact with at least one robot. The robot may be an Autonomous Mobile Robot (AMR) capable of driving by itself. The mobile robot is free to move because it can move by itself, and is provided with a plurality of sensors for avoiding obstacles while driving so that it can run while avoiding obstacles. The mobile robot may be a flying robot (eg, a drone) having a flying device. The mobile robot may be a wheel-type robot having at least one wheel and moving through rotation of the wheel. The mobile robot may be a legged robot having at least one leg and moving using the leg.
로봇은 차량 사용자의 편의를 보완하는 장치로 기능할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량에 적재된 짐을 사용자의 최종 목적지까지 이동하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량에서 하차한 사용자에게 최종 목적지까지 길을 안내하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량에서 하차한 사용자를 최종 목적지까지 수송하는 기능을 수행할 수 있다.The robot can function as a device that complements the convenience of vehicle users. For example, the robot may perform a function of moving a load loaded in a vehicle to a final destination of a user. For example, the robot may perform a function of guiding a user who got off the vehicle to a final destination. For example, the robot may perform a function of transporting a user who got out of a vehicle to a final destination.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 로봇과 통신을 수행할 수 있다. At least one electronic device included in the vehicle may communicate with the robot through the communication device.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치에서 처리한 데이터를 제공할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량 주변의 오브젝트를 지시하는 오브젝트 데이터, 맵 데이터(map data), 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data) 중 적어도 어느 하나를 로봇에 제공할 수 있다. At least one electronic device included in the vehicle may provide the robot with data processed by the at least one electronic device included in the vehicle. For example, the at least one electronic device included in the vehicle may include at least one of object data indicating objects around the vehicle, map data, vehicle state data, vehicle location data, and driving plan data. Either one can be provided to the robot.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터, 로봇에서 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에서 생성된 센싱 데이터, 오브젝트 데이터, 로봇 상태 데이터, 로봇 위치 데이터 및 로봇의 이동 플랜 데이터 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다.At least one electronic device included in the vehicle may receive, from the robot, data processed by the robot. At least one electronic device included in the vehicle may receive at least one of sensing data generated by the robot, object data, robot state data, robot position data, and movement plan data of the robot.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터 수신된 데이터에 더 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 오브젝트 검출 장치에 생성된 오브젝트에 대한 정보와 로봇에 의해 생성된 오브젝트에 대한 정보를 비교하고, 비교 결과에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량의 이동 경로와 로봇의 이동 경로간의 간섭이 발생되지 않도록, 제어 신호를 생성할 수 있다.At least one electronic device included in the vehicle may generate a control signal based on data received from the robot. For example, the at least one electronic device included in the vehicle compares the information on the object generated by the object detection device with the information on the object generated by the robot, and generates a control signal based on the comparison result. can At least one electronic device included in the vehicle may generate a control signal to prevent interference between the movement path of the vehicle and the movement path of the robot.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능(artificial intelligence, AI)를 구현하는 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈(이하, 인공 지능 모듈)을 포함할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 획득되는 데이터를 인공 지능 모듈에 입력(input)하고, 인공 지능 모듈에서 출력(output)되는 데이터를 이용할 수 있다. At least one electronic device included in the vehicle may include a software module or a hardware module (hereinafter, referred to as an artificial intelligence module) for implementing artificial intelligence (AI). At least one electronic device included in the vehicle may input acquired data to an artificial intelligence module and use data output from the artificial intelligence module.
인공 지능 모듈은, 적어도 하나의 인공 신경망(artificial neural network, ANN)을 이용하여, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습(machine learning)을 수행할 수 있다. 인공 지능 모듈은, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습을 통해, 드라이빙 플랜 데이터를 출력할 수 있다.The artificial intelligence module may perform machine learning on input data using at least one artificial neural network (ANN). The artificial intelligence module may output driving plan data through machine learning on input data.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능 모듈에서 출력되는 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.At least one electronic device included in the vehicle may generate a control signal based on data output from the artificial intelligence module.
실시예에 따라, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 외부 장치로부터, 인공 지능에 의해 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능에 의해 처리된 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.According to an embodiment, at least one electronic device included in a vehicle may receive data processed by artificial intelligence from an external device through a communication device. At least one electronic device included in the vehicle may generate a control signal based on data processed by artificial intelligence.
도 7a는 다양한 실시예들에 따른 차량의 헤드 램프에 포함되는 센서들을 도시한다. 7A illustrates sensors included in a headlamp of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
도 7a를 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 차량의 헤드 램프들(701, 703) 각각은, 적어도 두 개의 카메라(711, 713, 731, 733), 적어도 하나의 라이다(721, 723), 및 적어도 하나의 광원(741, 743)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7A , each of the
다양한 실시예들에 따르면, 제1 헤드 램프(701)는 제1 전방 카메라(711), 제1 측방 카메라(721), 제1 라이다(731), 및 적어도 하나의 제1 광원(741) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 헤드 램프(701)는 차량의 우측 전면에 장착되는 헤드 램프일 수 있으며, 제1 전방 카메라(711)는, 차량의 전방을 센싱하도록 배치되고, 제1 측방 카메라(731)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향을 센싱하도록 배치될 수 있다. 제1 라이다(721)는 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향을 센싱하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 전방 카메라(711)는, 차량의 전방 센싱을 위해 제1 헤드 램프(701)의 내부 공간 영역 중 좌측의 영역에 배치될 수 있다. 제1 측방 카메라(731)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향 센싱을 위해 제1 헤드 램프(701)의 내부 공간 영역 중 우측 영역에 배치될 수 있다. 제1 라이다(721)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향 센싱을 위해 제1 헤드 램프(701)의 내부 공간 영역 중 우측 영역에 배치될 수 있다. 도 7a에서는, 제1 측방 카메라(731)가 제1 라이다(721)의 하부에 배치되었으나, 이는 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 측방 카메라(721)는 제1 라이다(731)의 상부, 하부, 좌측, 또는 우측 중 어느 하나의 방향에 배치될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 측방 카메라(731)와 제1 라이다(721)는 서로 이격되어 배치될 수도 있고, 이격되지 않고 직접적으로 맞닿도록 배치될 수 있다. 적어도 하나의 제1 광원(741)은 제1 헤드 램프(701)의 내부 공간 영역 중 중앙 영역에 배치될 수 있다. 이는 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 적어도 하나의 제1 광원(741)은, 제1 헤드 램프(701)의 내부 공간 영역 중 제1 전방 카메라(711)에 인접한 좌측 영역에 배치되거나, 제1 측방 카메라(731)에 인접한 우측 영역에 배치될 수 있다. 적어도 하나의 제1 광원(741)은 복수 개일 수 있다. 예를 들어, 제1 헤드 램프(701)는 복수의 광원들을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the
다양한 실시예들에 따르면, 제2 헤드 램프(703)는 제2 전방 카메라(713), 제2 측방 카메라(733), 및 제2 라이다(723) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제2 헤드 램프(703)는 차량의 좌측 전면에 장착되는 헤드 램프일 수 있으며, 제2 전방 카메라(713)는, 차량의 전방을 센싱하도록 배치되고, 제2 측방 카메라(723)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 좌측 방향을 센싱하도록 배치될 수 있다. 제2 라이다(733)는 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향을 센싱하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 전방 카메라(713)는, 차량의 전방 센싱을 위해 제2 헤드 램프(703)의 내부 공간 영역 중 우측의 영역에 배치될 수 있다. 제2 측방 카메라(733)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 좌측 방향 센싱을 위해 제2 헤드 램프(703)의 내부 공간 영역 중 좌측 영역에 배치될 수 있다. 제2 라이다(723)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 좌측 방향 센싱을 위해 제2 헤드 램프(703)의 내부 공간 영역 중 우측 영역에 배치될 수 있다. 도 7a에서는, 제2 측방 카메라(733)가 제2 라이다(723)의 하부에 배치되었으나, 이는 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제2 측방 카메라(733)는 제2 라이다(723)의 상부, 하부, 좌측, 또는 우측 중 어느 하나의 방향에 배치될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 측방 카메라(733)와 제2 라이다(723)는 서로 이격되어 배치될 수도 있고, 이격되지 않고 직접적으로 맞닿도록 배치될 수 있다. 적어도 하나의 제2 광원(743)은 제2 헤드 램프(703)의 내부 공간 영역 중 중앙 영역에 배치될 수 있다. 이는 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 적어도 하나의 제2 광원(743)은, 제2 헤드 램프(703)의 내부 공간 영역 중 제2 전방 카메라(713)에 인접한 좌측 영역에 배치되거나, 제2 측방 카메라(733)에 인접한 우측 영역에 배치될 수 있다. 적어도 하나의 제2 광원(743)은 복수 개일 수 있다. 예를 들어, 제2 헤드 램프(703)는 복수의 광원들을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the
도 7b는 다양한 실시예들에 따른 헤드 램프 내 센서들의 FOV(field of view)를 도시한다. 도 7b의 차량에 장착된 헤드 램프들은, 도 7a에 도시된 헤드 램프들(701, 703)일 수 있다.7B illustrates a field of view (FOV) of sensors in a headlamp in accordance with various embodiments. The headlamps mounted on the vehicle of FIG. 7B may be the
도 7b를 참조하면, 차량은 제1 헤드 램프(701)에 포함된 제1 전방 카메라(711)와 제2 헤드 램프(703)에 포함된 제2 전방 카메라(713)를 이용하여 전방에 위치한 오브젝트를 센싱할 수 있다. 제1 전방 카메라(711), 및 제2 전방 카메라(713) 각각의 시야각(field of view)은, 예를 들어, 약 40도일 수 있다. Referring to FIG. 7B , the vehicle uses the first
차량은 제1 헤드 램프(701)에 포함된 제1 측방 카메라(731)와 제2 헤드 램프(703)에 포함된 제2 측방 카메라(733)를 이용하여 전방 및/또는 측방에 위치한 오브젝트를 센싱할 수 있다. 제1 측방 카메라(731), 및 제2 측방 카메라(733) 각각의 시야각(field of view)은, 예를 들어, 약 140도일 수 있다. The vehicle senses an object located in the front and/or side by using the first
차량은 제1 헤드 램프(701)에 포함된 제1 라이다(721)와 제2 헤드 램프(703)에 포함된 제2 라이다(723)를 이용하여 전방 및/또는 측방에 위치한 오브젝트를 센싱할 수 있다. 제1 라이다(721), 및 제2 라이다(723) 각각의 시야각(field of view)은, 예를 들어, 약 120도일 수 있다. The vehicle senses an object located in the front and/or side by using the
상술한 시야각들은 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않을 것이다. 예를 들어, 제1 헤드 램프(701), 및 제2 헤드 램프(703)에 포함된 센서들(711, 731, 721, 723, 731, 733)의 시야각은 설계자에 의해 다른 각도로 설정될 수 있다.The above-described viewing angles are merely examples, and various embodiments of the present disclosure are not limited thereto. For example, the viewing angles of the
또한, 상술한 도 7a, 및 도 7b와 후술되는 실시예들에서는, 차량의 전면에 위치한 두 개의 헤드 램프(701, 703)들 각각에 하나의 라이다가 포함된 경우를 가정하여 설명하나, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 개시물의 다양한 실시예들은, 헤드 램프(701, 703)들 각각에 복수의 라이다들이 포함된 경우에도 동일한 방식으로 적용될 수 있으며, 차량의 후면에 위치한 헤드 램프(701, 703)들 각각에 적어도 하나의 라이다가 포함된 경우에도 동일한 방식으로 적용될 수 있다.In addition, in the above-described embodiments of FIGS. 7A and 7B and to be described later, it is assumed that one lidar is included in each of the two
상술한 도 7a 및 도 7b에 도시되지는 않았으나, 상술한 차량은, 적어도 하나의 후면 측방 카메라를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량의 후방 중 적어도 일부 및 우측 방향을 센싱하는 제1 후면 측방 카메라와 차량의 후방 중 적어도 일부 및 좌측 방향을 센싱하는 제2 후면 측방 카메라를 더 포함할 수 있다. 제1 후면 측방 카메라는 차량의 우측 후방 램프에 배치되고, 제2 후면 측방 카메라는 차량의 좌측 후방 램프에 배치될 수 있다.Although not shown in FIGS. 7A and 7B , the above-described vehicle may further include at least one rear side camera. For example, it may further include a first rear side camera for sensing at least a part of the rear of the vehicle and a right direction, and a second rear side camera for sensing at least a part of the rear side of the vehicle and a left direction. The first rear side camera may be disposed on a right rear lamp of the vehicle, and the second rear side camera may be disposed on a left rear lamp of the vehicle.
이하에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7a 및 도 7b에 도시된 제1 전방 카메라(711)를 우측 전방 카메라로 지칭하고, 제2 전방 카메라(713)를 좌측 전방 카메라로 지칭하고, 제1 측방 카메라(731)를 우측 측방 카메라로 지칭하고, 제2 측방 카메라(733)를 좌측 측방 카메라로 지칭할 수 있다. Hereinafter, for convenience of description, the first
상술한 도 7a 및 도 7b에서 개시된 차량의 헤드 램프의 구성 및/또는 구조는, 차량의 측방 램프, 및/또는 후방 램프에도 적용될 수 있다. 예를 들어, 차량의 측방 램프, 및/또는 후방 램프 각각에 적어도 하나의 광원, 적어도 하나의 카메라, 또는 적어도 하나의 라이다 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.The configuration and/or structure of the headlamp of the vehicle disclosed in FIGS. 7A and 7B described above may also be applied to the side lamp and/or the rear lamp of the vehicle. For example, at least one of at least one light source, at least one camera, or at least one lidar may be included in each of the side lamps and/or the rear lamps of the vehicle.
도 8은 본 개시물의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.8 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure;
도 8을 참조하면, 차량은, 사용자 인터페이스 장치(800), 오브젝트 검출 장치(810), 통신 장치(820), 운전 조작 장치(830), 메인 ECU(840), 구동 제어 장치(850), 자율 주행 장치(860), 센싱부(870) 및 위치 데이터 생성 장치(880)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(810), 통신 장치(820), 운전 조작 장치(830), 메인 ECU(840), 구동 제어 장치(850), 자율 주행 장치(860), 센싱부(870) 및 위치Referring to FIG. 8 , the vehicle includes a user interface device 800 , an
데이터 생성 장치(880)는 각각이 전기적 신호를 생성하고, 상호간에 전기적 신호를 교환하는 전자 장치로 구현될 수 있다.The
사용자 인터페이스 장치(800)는, 차량과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(800)는, 사용자 입력을 수신하고, 차량에서 생성된 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 차량은, 사용자 인터페이스 장치(800)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(800)는, 입력 장치, 출력 장치 및 사용자 모니터링 장치를 포함할 수 있다.The user interface device 800 is a device for communication between a vehicle and a user. The user interface device 800 may receive a user input and provide information generated in the vehicle to the user. The vehicle may implement a user interface (UI) or a user experience (UX) through the user interface device 800 . The user interface device 800 may include an input device, an output device, and a user monitoring device.
오브젝트 검출 장치(810)는, 차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량과 오브젝트와의 거리 정보, 및 차량과 오브젝트와의 상대 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(810)는, 차량 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(810)는, 차량 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(810)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(810)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.The
카메라는 영상을 이용하여 차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서, 및 적어도 하나의 이미지 시그널 프로세서를 포함할 수 있다. 이미지 시그널 프로세서는 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 카메라는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.The camera may generate information about an object outside the vehicle by using the image. The camera may include at least one lens, at least one image sensor, and at least one image signal processor. The image signal processor may be electrically connected to the image sensor, process a received signal, and generate data about the object based on the processed signal. The camera may be at least one of a mono camera, a stereo camera, and an AVM (Around View Monitoring) camera. The camera may obtain position information of the object, distance information from the object, or relative speed information with the object by using various image processing algorithms. For example, the camera may acquire distance information and relative velocity information from an object based on a change in the size of the object over time from the acquired image. For example, the camera may acquire distance information and relative speed information with respect to an object through a pinhole model, road surface profiling, or the like. For example, the camera may acquire distance information and relative velocity information from an object based on disparity information in a stereo image obtained from the stereo camera.
카메라는, 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다. The camera may be mounted at a position in which a field of view (FOV) can be secured in the vehicle to photograph the outside of the vehicle. The camera may be disposed adjacent to the front windshield in the interior of the vehicle to acquire an image of the front of the vehicle. The camera may be placed around the front bumper or radiator grill. The camera may be disposed adjacent to the rear glass in the interior of the vehicle to acquire an image of the rear of the vehicle. The camera may be placed around the rear bumper, trunk or tailgate. The camera may be disposed adjacent to at least one of the side windows in the interior of the vehicle in order to acquire an image of the side of the vehicle. Alternatively, the camera may be disposed around a side mirror, a fender or a door.
레이다는 전파를 이용하여 차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는, 전자파 송신부, 전자파 수신부, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는, 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keying) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The radar may generate information about an object outside the vehicle using radio waves. The radar may include an electromagnetic wave transmitter, an electromagnetic wave receiver, and at least one processor. The at least one processor may be electrically connected to the electromagnetic wave transmitter and the electromagnetic wave receiver, process the received signal, and generate data for the object based on the processed signal. The radar may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in terms of a radio wave emission principle. The radar may be implemented as a frequency modulated continuous wave (FMCW) method or a frequency shift keying (FSK) method according to a signal waveform among continuous wave radar methods. The radar detects an object based on an electromagnetic wave, a time of flight (TOF) method or a phase-shift method, and detects the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. can The radar may be placed at a suitable location outside of the vehicle to detect objects located in front, rear or side of the vehicle.
라이다는, 레이저 광을 이용하여, 차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다는, 광 송신부, 광 수신부 및 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar may generate information about an object outside the vehicle by using the laser light. The lidar may include a light transmitter, a light receiver, and at least one processor. It may be electrically connected to the light transmitter and the light receiver, process a received signal, and generate data for an object based on the processed signal. The lidar may be implemented in a time of flight (TOF) method or a phase-shift method. Lidar can be implemented as driven or non-driven. When implemented as a driving type, the lidar is rotated by a motor and can detect objects around the vehicle. When implemented as a non-driven type, the lidar may detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle by light steering. Vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidar. LiDAR detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method with a laser light medium, and calculates the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. can be detected. The lidar may be placed at a suitable location outside of the vehicle to detect an object located in front, rear or side of the vehicle.
통신 장치(820)는, 차량 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(820)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(820)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
예를 들어, 통신 장치는 V2X 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 예를 들어, V2X 기술은 LTE(long term evolution) 기반의 사이드링크 통신 및/또는 NR 기반의 사이드링크 통신을 포함할 수 있다. 또한 통신 장치는 5G 네트워크를 기반으로 타 차량, 모바일 기기, 도로 등의 사물과 정보를 교환할 수 있다. V2X와 관련된 내용은 후술한다.For example, the communication device may exchange signals with an external device based on V2X technology. For example, the V2X technology may include long term evolution (LTE)-based sidelink communication and/or NR-based sidelink communication. In addition, the communication device can exchange information with objects such as other vehicles, mobile devices, and roads based on the 5G network. The contents related to V2X will be described later.
예를 들어, 통신 장치는 IEEE 80211p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment), SAEJ2735, SAE J2945 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. DSRC(또는 WAVE 표준) 기술은 차량 탑재 장치 간 혹은 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격이다. DSRC 기술은 59GHz 대역의 주파수를 사용할 수 있고, 3Mbps~27Mbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식일 수 있다. IEEE 80211p 기술은 IEEE 1609 기술과 결합되어 DSRC 기술 (혹은 WAVE 표준)을 지원할 수 있다.For example, the communication device is based on IEEE 80211p PHY/MAC layer technology and
본 개시물의 통신 장치는 V2X 기술 또는 DSRC 기술 중 어느 하나만을 이용하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또는, 본 개시물의 통신 장치는 V2X 기술 및 DSRC 기술을 하이브리드하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. V2X 표준은 전기 전자 분야 표 준화 기관인 IEEE(IEEE 80211p, IEEE 1609)와 자동차 엔지니어 모임인 SAE(SAE J2735, SAE J2945 등) 등을 통해 만들어졌으며, 각각 물리 계층, SW 스텍 표준화와 응용계층 표준화를 각각 담당한다. 특히, 메시지 표준과 관련하여, SAE에서는 V2X 통신을 위한 메시지 규격을 정의하기 위한 표준들을 제정하였다.The communication apparatus of the present disclosure may exchange a signal with an external device using only one of the V2X technology or the DSRC technology. Alternatively, the communication apparatus of the present disclosure may exchange a signal with an external device by hybridizing the V2X technology and the DSRC technology. The V2X standard was created through IEEE (IEEE 80211p, IEEE 1609), a standardization organization in the electrical and electronic field, and SAE (SAE J2735, SAE J2945, etc.), a group of automotive engineers, and standardizes the physical layer, SW stack, and application layer, respectively. in charge In particular, with respect to the message standard, SAE established standards for defining the message standard for V2X communication.
운전 조작 장치(830)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량은, 운전 조작 장치(830)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(830)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.The driving
메인 ECU(840)는, 차량 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
구동 제어 장치(850)는, 차량내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(850)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.The
구동 제어 장치(850)는, 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다.The
구동 제어 장치(850)는, 자율 주행 장치(860)에서 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 구동 제어 장치(850)는, 자율 주행 장치(860)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다.The driving
자율 주행 장치(860)는, 획득된 데이터에 기초하여, 자율 주행을 위한 패스를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(860)는, 생성된 경로를 따라 주행하기 위한 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(860)는, 드라이빙 플랜에 따른 차량의 움직임을 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(860)는, 생성된 신호를 구동 제어 장치(850)에 제공할 수 있다.The autonomous driving device 860 may generate a path for autonomous driving based on the obtained data. The autonomous driving device 860 may generate a driving plan for driving along the generated path. The autonomous driving device 860 may generate a signal for controlling the movement of the vehicle according to the driving plan. The autonomous driving device 860 may provide the generated signal to the driving
자율 주행 장치(860)는, 적어도 하나의 ADAS(Advanced Drive Assistance System) 기능을 구현할 수 있다. ADAS는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW: Forward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA: Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA: Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA: Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD: Blind Spot Detection), 적응형 헤드라이트 시스템(AHS: Adaptive Headlight System), 자동 주차 시스템(APS: Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR: Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA: Traffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV: Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM: Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA: Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.The autonomous driving device 860 may implement at least one Advanced Drive Assistance System (ADAS) function. ADAS includes Adaptive Cruise Control (ACC), Autonomous Emergency Braking (AEB), Forward Collision Warning (FCW), and Lane Keeping Assist (LKA). ), Lane Change Assist (LCA), Target Following Assist (TFA), Blind Spot Detection (BSD), Adaptive Headlight System (AHS) , Auto Parking System (APS), Pedestrian Collision Warning System (PD Collision Warning System), Traffic Sign Recognition (TSR), Traffic Sign Assist (TSA), Night Vision System At least one of a Night Vision (NV), a Driver Status Monitoring (DSM), and a Traffic Jam Assist (TJA) may be implemented.
자율 주행 장치(860)는, 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환 동작 또는 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로의 전환 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 장치(860)는, 사용자 인터페이스 장치(800)로부터 수신되는 신호에 기초하여, 차량의 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.The autonomous driving device 860 may perform a switching operation from the autonomous driving mode to the manual driving mode or a switching operation from the manual driving mode to the autonomous driving mode. For example, the autonomous driving device 860 may change the mode of the vehicle from the autonomous driving mode to the manual driving mode or to switch from the manual driving mode to the autonomous driving mode based on the signal received from the user interface device 800 . can
센싱부(870)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(870)는, IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 방향 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial measurement unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.The
센싱부(870)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 차량 상태 데이터는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다. 센싱부(870)는, 차량 자세 데이터, 차량 모션 데이터, 차량 요(yaw) 데이터, 차량 롤(roll) 데이터, 차량 피치(pitch) 데이터, 차량 충돌 데이터, 차량 방향 데이터, 차량 각도 데이터, 차량 속도 데이터, 차량 가속도 데이터, 차량 기울기 데이터, 차량 전진/후진 데이터, 차량의 중량 데이터, 배터리 데이터, 연료 데이터, 타이어 공기압 데이터, 차량 내부 온도 데이터, 차량 내부 습도 데이터, 스티어링 휠 회전 각도 데이터, 차량 외부 조도 데이터, 가속 페달에 가해지는 압력 데이터, 브레이크 페달에 가해지는 압력 데이터 등을 생성할 수 있다.The
위치 데이터 생성 장치(880)는, 차량의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(880)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(880)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(880)는, 센싱부(870)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(810)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(880)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.The location
차량은, 내부 통신 시스템(855)을 포함할 수 있다. 차량에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(855)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(855)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.The vehicle may include an
도 9는 다양한 실시예들에 따른 차량에 포함되는 전자 장치의 블럭도이다. 도 9의 전자 장치는, 상술한 도 1 내지 도 8의 차량에 포함되는 전자 장치일 수 있다. 도 9에 도시된 전자 장치(900)의 구성은 일 실시 예로, 각각의 구성 요소는 하나의 칩, 부품 또는 전자 회로로 구성되거나, 칩, 부품 또는 전자 회로의 결합으로 구성될 수 있다. 다른 실시 예에 따라, 도 9에 도시된 구성 요소들 중 일부는 복수 개의 구성 요소로 분리되어 서로 다른 칩, 부품 또는 전자 회로로 구성될 수 있으며, 일부 구성 요소들은 결합되어 하나의 칩, 부품 또는 전자 회로로 구성될 수도 있다. 다른 실시 예에 따라, 도 9에 도시된 구성요소들 중 일부가 생략되거나, 도 9에 도시되지 않은 다른 구성 요소가 추가될 수 있다. 일실시예에 따르면, 도 9에 도시된 구성요소들 중 일부 구성 요소는, 전자 장치(900)에 포함되지 않고 차량에 포함됨으로써, 전자 장치(900)에 포함된 적어도 하나의 다른 구성 요소와 전기적으로 연결될 수 있다. 일실시예에 따르면, 도 9에 도시된 전자 장치의 구성 요소들은, 차량의 램프에 포함될 수 있다. 일실시예에 따르면, 도 9에 도시된 전자 장치의 적어도 일부 구성 요소는, 차량의 램프에 포함되고, 적어도 다른 구성 요소는 차량에 포함될 수 있다. 9 is a block diagram of an electronic device included in a vehicle according to various embodiments of the present disclosure; The electronic device of FIG. 9 may be an electronic device included in the vehicle of FIGS. 1 to 8 . The configuration of the
도 9를 참조하면, 전자 장치(900)는 프로세서(910), 발광부(920), 수광부(930), 통신 트랜시버(940), 메모리(950), 및 센서(960)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the
프로세서(910)는 차량의 자율 주행을 위한 전반적인 제어 동작을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 도 8의 자율 주행 장치(860)를 포함할 수 있다.The
다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(910)는, 적어도 하나의 차량과 램프를 이용한 점멸 통신을 수행할 수 있다. 램프를 이용한 점멸 통신은, 데이터 송신 차량에서 전방, 측방, 및/또는 후방 램프에 포함된 적어도 하나의 발광 장치를 통해 수광 장치를 포화(saturate)시킬 수 있는 빛을 약속된(또는 지정된) 패턴에 따라 조사하고, 데이터 수신 차량에서 전방, 측방, 및/또는 후방 램프에 포함된 수광 장치가 포화되는 패턴에 기초하여 지정된 주기에 따라 디지털 값으로 구성된 디지털 패턴을 생성함으로써, 데이터 송신 차량이 송신한 데이터를 획득하는 방식을 의미할 수 있다. 일실시예에 따르면, 발광 장치는, 라이다, 또는 광원 중 적어도 하나를 포함하고, 수광 장치는, 카메라, 또는 광 검출기(예: LED(light-emitting diode) 광 검출기) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 점멸 통신을 위한 약속된 패턴(이하 '점멸 패턴'이라 칭함)에 대한 정보는, 통신 트랜시버(940)를 통해 외부 장치(예: 서버, 또는 다른 차량)로부터 미리 획득될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 점멸 통신을 위한 데이터 송신을 위해, 다른 차량의 수광 장치를 포화시킬 수 있는 세기의 빛을 조사하는 동작, 다른 차량의 수광 장치를 포화시키지 않는 세기의 빛을 조사하는 동작, 또는 빛을 조사하지 않는 동작 중 적어도 하나가 미리 획득된 점멸 패턴에 대한 정보에 기초하여 수행되도록 발광 장치를 제어할 수 있다. 프로세서(910)는 점멸 통신을 위한 데이터 수신을 위해, 다른 차량으로부터 조사된 빛에 의해 수광 장치가 포화되는 패턴을 분석하여 디지털 값으로 구성된 디지털 패턴을 생성하고, 미리 획득된 점멸 패턴에 대한 정보를 기반으로 디지털 패턴에 대응되는 데이터를 획득할 수 있다.According to various embodiments, the
일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 램프를 이용한 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통해 적어도 하나의 다른 차량과 점멸 통신 능력 정보를 교환할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통해, 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 통신 능력 정보를 요청하는 제1 요청 메시지를 방송할 수 있다. 제1 요청 메시지는, V2X 메시지일 수 있다. 제1 요청 메시지는, 예를 들어, 전자 장치(900)가 장착된 차량(이하 '자차'로 칭함)의 점멸 통신 지원 여부, 자차의 고유 식별 정보(예: 고유 ID), 자차의 위치 정보, 자차에 포함된 발광부 및/또는 수광부의 물리적 배치 정보, 점멸 패턴에 대한 정보, 현재 통신 상태 정보, 또는 점멸 통신을 이용한 데이터 송수신 타이밍(또는 주기) 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 송수신 타이밍은, 송수신 시점, 또는 송수신 주기 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 자차에 포함된 발광부 및/또는 수광부의 물리적 배치 정보는, 예를 들어, 자차의 헤드 램프(또는 전방 램프), 후방 램프, 및/또는 측방 램프 중 발광부 및/또는 수광부를 포함하고 있는 적어도 하나의 램프를 나타내는 정보, 또는 지면을 기준으로 발광부 및/또는 수광부가 배치된 높이 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 점멸 패턴에 대한 정보는, 예를 들어, 약속된 점멸 패턴들을 나타내는 정보, 또는 점멸 패턴에 대한 버전 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 현재 통신 상태 정보는, 예를 들어, 해당 차량의 V2X 트랜시버에 전원이 공급되어 V2X 메시지를 정상적으로 송수신하여, 점멸 통신에 관련된 V2X 메시지를 정상적으로 처리할 수 있는지 여부를 나타내는 정보일 수 있다. 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통해, 제1 요청 메시지에 대한 응답으로, 적어도 하나의 다른 차량으로부터, 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 통신 능력 정보를 포함하는 제1 응답 메시지를 수신할 수 있다. 제1 응답 메시지는, V2X 메시지일 수 있다. 제1 응답 메시지는, 예를 들어, 다른 차량의 점멸 통신 지원 여부, 다른 차량의 고유 식별 정보(예: 고유 ID), 다른 차량의 위치 정보, 다른 차량에 포함된 수광부의 물리적 배치 정보, 점멸 패턴에 대한 정보, 현재 통신 상태 정보, 또는 점멸 통신을 이용한 데이터 송수신 타이밍(또는 주기) 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(910)는 수신된 제1 응답 메시지에 기초하여, 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별할 수 있다.According to an embodiment, the
일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통해 V2X 통신하는 중에 V2X 통신이 불가능한 상황이 감지되는 경우, 점멸 통신 모드로 전환을 결정하고, 점멸 통신 모드로 전환할 예정임을 나타내는 모드 전환 신호를 방송할 수 있다. 모드 전환 신호는, V2X 신호일 수 있다. 모드 전환 신호는, 예를 들어, 자차의 고유 식별 정보, 또는 점멸 통신 시작 시점 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 자차의 주행 경로 정보를 기반으로 통신 트랜시버(940)를 이용한 무선 통신이 불가능한 음영 지역(예: 주차장)으로의 진입이 예상되는 경우, V2X 통신이 불가능한 상황이 발생될 것으로 감지(또는 예측)할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통한 V2X 메시지가 지정된 횟수 이상 수신되지 않는 경우(또는 지정된 시간 이상 동안 수신되지 않는 경우), V2X 통신이 불가능한 상황임을 감지할 수 있다.According to one embodiment, when a situation in which V2X communication is impossible is detected during V2X communication through the
일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 점멸 통신을 위해, 적어도 하나의 다른 차량의 수광부를 포화시기키 위한 광 출력 세기(또는 광량)를 결정할 수 있다. 프로세서(910)는, 적어도 하나의 다른 차량의 수광부 주변의 조도, 자차의 주변 환경 정보, 또는 자차와 적어도 하나의 다른 차량 사이의 거리 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 프로세서(910)는, 수광부(930)에 포함된 카메라를 통해 적어도 하나의 다른 차량의 수광부 주변의 조도를 측정하고, 측정된 조도를 기반으로 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(910)는, 서버, 또는 자차의 센서(960)를 통해 획득되는 주변 환경 정보에 기초하여 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 주변 환경 정보는, 예를 들어, 일조량, 또는 날씨 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예컨대, 프로세서(910)는 주변 환경 정보에 기초하여, 현재 시간에 대응되는 자차 주변의 조도를 획득하고, 획득된 조도를 기반으로 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(910)는, 적어도 하나의 다른 차량과의 거리에 기반하여, 자차에서 조사된 광의 세기가 적어도 하나의 다른 차량에 도달할 때까지 감쇄되는 크기를 예측하고, 예측된 감쇄 크기에 기초하여 광 출력 세기를 결정할 수 있다. According to an embodiment, the
일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 결정된 광 출력 세기 및 점멸 패턴에 기초하여, 발광부(920)가 발광하도록 제어할 수 있다. 프로세서(910)는 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보에 기초하여, 자차에 포함된 적어도 하나의 발광 장치 중 발광할 적어도 하나의 발광 장치를 선택할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 자차에 포함된 복수의 발광 장치들 각각의 발광 범위에 기초하여, 적어도 하나의 다른 차량이 위치한 방향으로 빛을 조사할 수 있는 발광 장치를 선택할 수 있다. 발광 장치들 각각의 발광 범위는, 발광 장치에서 광을 조사할 수 있는 상하, 좌우 범위(또는 수평, 수직 범위)를 포함할 수 있다. 발광 장치가 회전 가능한 경우, 회전에 의해 빛을 조사할 수 있는 상하, 좌후 범위를 추가적으로 고려할 수 있다.According to an embodiment, the
일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 수광부(930)를 통해 적어도 하나의 다른 차량으로부터 조사된 빛을 수신하여 점멸 패턴을 획득하고, 획득된 응답 점멸 패턴에 따라 적어도 하나의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 점멸 패턴이 광 출력 세기 부족을 나타내는 패턴인 경우, 광 출력 세기를 증가시키고, 증가된 광 출력 세기에 기초하여 발광부(920)가 발광하도록 제어할 수 있다. 다른 예로, 이벤트 발생을 나타내는 패턴인 경우, 프로세서(910)는 해당 데이터를 정상적으로 수신하였음을 나타내는 점멸 패턴에 기초하여 발광부(920)를 제어하고, 이벤트에 대응되는 동작들 중 적어도 하나의 동작을 수행할 수 있다. 이벤트에 대응되는 동작은, 통신 트랜시버(940)를 통해 외부 장치(예: 기지국, 서버, 관제 센터, 및/또는 사용자 단말)로 이벤트 발생을 나타내는 신호를 전송하는 동작, 또는 점멸 통신을 통해 적어도 하나의 다른 차량으로 이벤트 발생을 나타내는 패턴을 전달하는 동작 중 적어도 하나를 포함 수 있다. 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)의 무선 통신 가능 여부에 기초하여 이벤트에 대응되는 동작들 중 적어도 하나의 동작을 수행할 수 있다.According to an embodiment, the
일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 점멸 통신이 가능한 적어도 하나의 다른 차량과 클러스터를 형성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 점멸 통신에 참여한 차량이 복수개인 경우, 복수 개의 차량들 중 적어도 하나의 차량과 클러스터를 형성할 수 있다. 클러스터는, 복수의 차량들의 위치, 복수의 차량들 각각에 포함된 발광부 및/또는 수광부의 물리적 배치 위치를 고려하여, 복수의 차량들의 데이터 송수신 대기 시간이 최소화되도록 형성될 수 있다. 복수의 차량들 중 적어도 하나의 차량은, 하나의 클러스터에만 속할 수도 있고, 복수 개의 클러스터들에 포함될 수도 있다. 적어도 하나의 차량이 복수 개의 클러스터들에 포함되는 것은, 하나의 클러스터를 통해 점멸 통신이 불가능한 경우가 발생될 수 있으므로, 이를 대비하기 위함이다. 예를 들어, 자차가 제1 클러스터 및 제2 클러스터에 포함된 경우, 프로세서(910)는 제1 클러스터를 통해 점멸 통신이 불가능한 상황에서 제2 클러스터를 통해 점멸 통신을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 각 클러스터에는 마스터 차량과 슬레이브 차량이 존재할 수 있다. 예를 들어, 점멸 통신을 시작하기 위해 동기화를 요청한 차량이 슬레이브 차량으로 설정될 수 있으며, 점멸 통신을 시작하기 위해 통기화 요청을 수신한 차량이 마스터 차량으로 설정될 수 있다. 마스터 차량과 슬레이브 차량의 설정 방법은 예시적인 것으로서, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않을 것이다. 실시예에 따라, 복수의 클러스터들 중 어느 하나의 클러스터의 마스터 차량은 다른 클러스터의 슬레이브 차량으로 설정될 수 있다. According to an embodiment, the
일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 복수의 발광 장치들 및 복수의 수광 장치들을 이용하여 복수의 차량들과 동시에 점멸 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 차량의 전방 램프에 포함된 발광 장치 및/또는 수광 장치를 통해 차량의 전방에 위치한 다른 차량과 점멸 통신을 수행하면서, 차량의 후방 램프에 포함된 발광 장치 및/또는 수광 장치를 통해 차량의 후방에 위치한 다른 차량과 점멸 통신을 수행할 수 있다. According to an embodiment, the
발광부(920)는 적어도 하나의 발광 장치를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 발광 장치는, 광원, 또는 라이다 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 발광 장치는 차량의 전방 램프, 측방 램프, 및/또는 후방 램프에 배치될 수 있다. 광원은, 예를 들어, LED 조명 장치를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 적어도 하나의 광원, 및/또는 적어도 하나의 라이다는 수평 방향, 및/또는 수직 방향으로 회전할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 라이다는, 모터 장치에 의해 지정된 범위 내에서 수평, 및/또는 수직 방향으로 회전될 수 있다. 발광부(920)는 프로세서(910)의 제어에 따라 적어도 하나의 발광 장치를 이용하여, 지정된 광 출력 세기 및 점멸 패턴에 따라 발광할 수 있다. The
수광부(930)는 적어도 하나의 수광 장치를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 수광 장치는, 카메라, 또는 광 검출기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 광 검출기는, 예를 들어, LED 광을 수신하는 검출기, 또는 레이저 광을 수신하는 검출기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 수광부(930)는 적어도 하나의 수광 장치가 포화되는 패턴을 기반으로 적어도 하나의 다른 차량에서 송신한 점멸 패턴을 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 수광부(930)는 적어도 하나의 수광 장치를 통해 수신되는 광 세기(또는 광량)이 적어도 하나의 수광 장치를 포화시키는 광 세기보다 작은 경우, 광 세기(또는 광량)이 부족함을 결정할 수 있다. 수광부(930)는 광 세기가 부족함을 나타내는 정보를 프로세서(910)로 전달할 수 있다. 광 세기가 부족함을 나타내는 정보는, 수광 장치를 포화시키는 최소 광 세기와 수신된 광 세기의 차이를 나타내는 정보를 포함할 수 있다. 이때, 프로세서(910)는 광 세기가 부족함을 나타내는 정보에 기초하여, 발광부(920)의 광 출력 세기를 증가시킬 수 있다. The
통신 트랜시버(940)는 유무선 통신 기술을 이용하여 적어도 하나의 외부 장치(예: 기지국, 서버, 관제 센터, 다른 차량의 전자 장치, 및/또는 사용자 단말)와 데이터를 송수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 통신 트랜시버(940)는 V2X 기술을 기반으로, 적어도 하나의 외부 장치와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 통신 트랜시버(940)는 도 8의 통신 장치(820)의 적어도 일부일 수 있다. The
메모리(950)는, 전자 장치(900)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 일실시예에 따르면, 메모리(950)는 적어도 하나의 다른 차량과 점멸 통신을 수행하기 위해 필요한 정보, 함수, 및/또는 프로그램을 저장할 수 있다. 예컨대, 메모리(950)는 점멸 패턴에 대한 정보, 차량의 발광부 및/또는 수광부의 배치 정보(또는 발광 장치 및/또는 수광 장치의 배치 정보), 클러스터 정보, 자차의 고유 ID 정보, 다른 차량의 발광부 및/또는 수광부의 배치 정보, 또는 다른 차량의 고유 ID 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 메모리(950)는 거리별 예상 감쇄 광량들에 대한 정보를 포함하는 테이블, 또는 거리에 따라 예상되는 감쇄 광량을 계산하는 함수를 저장할 수 있다. 일실시예에 따르면, 메모리(950)는 광 출력 세기를 계산하는 함수를 저장할 수 있다.The
센서(960)는, 차량의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서(960)는 도 8의 센싱부(870)의 적어도 일부일 수 있다. 차량의 주변 환경 정보는, 조도, 현재 시간, 위도, 및/또는 경도를 포함하는 위치 정보, 일조량, 날씨 정보(예: 구름낀 정도, 강우 여부, 강우량, 강설 여부, 또는 강설량) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The
상술한 설명에서, 발광부(920)와 수광부(930)를 분리하여 설명하였으나, 발광부(920) 및 수광부(930)는 하나의 칩, 하나의 부품, 또는 하나의 전자 회로로 구성될 수 있다.In the above description, the
다양한 실시예들에 따르면, 차량의 전자 장치는, 점멸 패턴 정보를 저장하는 메모리, 및 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 통신 트랜시버를 통해, 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별하고, 상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 수광 장치를 포화시키기 위한 광 출력 세기를 결정하고, 상기 결정된 광 출력 세기 및 상기 점멸 패턴 정보에 기초하여 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어할 수 있다.According to various embodiments, an electronic device of a vehicle includes a memory for storing blinking pattern information, and a processor, wherein the processor identifies, through a communication transceiver, at least one other vehicle supporting blinking communication, A light output intensity for saturating the identified light receiving device of the at least one other vehicle may be determined, and the at least one light emitting device may be controlled to emit light based on the determined light output intensity and the blinking pattern information.
일실시예에 따르면, 상기 발광 장치는, 광원, 또는 라이다 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the light emitting device may include at least one of a light source and a lidar.
일실시예에 따르면, 적어도 하나의 수광 장치가 포화되는 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 패턴을 식별하고, 상기 식별된 점멸 패턴에 대응되는 적어도 하나의 동작을 수행하도록 제어하며, 상기 수광 장치는, 카메라, 또는 광 검출기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the at least one light receiving device identifies a blinking pattern of the at least one other vehicle based on a saturated pattern, and controls to perform at least one operation corresponding to the identified blinking pattern, and the The light receiving device may include at least one of a camera and a light detector.
일실시예에 따르면 상기 프로세서는, 상기 식별된 점멸 패턴이 광량 부족을 나타내는 경우, 상기 광 출력 세기를 증가시키고, 상기 증가된 광 출력 세기 및 상기 점멸 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어할 수 있다.According to an embodiment, when the identified blinking pattern indicates insufficient light quantity, the processor increases the light output intensity, and the at least one light emitting device emits light based on the increased light output intensity and the blinking pattern can be controlled to do so.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 지정된 이벤트를 감지하고, 상기 지정된 이벤트 감지에 응답하여, 점멸 통신 시작을 요청하는 제1 패턴을 기반으로 상기 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어하고, 상기 적어도 하나의 수광 장치가 포화되는 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 통신 참여 의사를 나타내는 제2 패턴을 획득하고, 상기 지정된 이벤트에 대응되는 제2 패턴을 기반으로 상기 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어할 수 있다.According to an embodiment, the processor detects a specified event, and in response to the detection of the specified event, controls the at least one light emitting device to emit light based on a first pattern requesting to start blinking communication, and the at least one light emitting device emits light. A second pattern indicating an intention to participate in blinking communication of the at least one other vehicle is obtained based on a pattern in which one light receiving device is saturated, and the at least one light emitting device is configured to be activated based on a second pattern corresponding to the specified event. It can be controlled to emit light.
일실시예에 따르면, 상기 지정된 이벤트는, 응급 상황 발생 이벤트, 주차 관련 이벤트, 또는 주행 관련 이벤트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the specified event may include at least one of an emergency occurrence event, a parking-related event, and a driving-related event.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 카메라로부터 상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량에 대한 조도 정보를 획득하고, 상기 획득된 조도 정보에 기반하여, 상기 광 출력 세기를 결정할 수 있다.According to an embodiment, the processor may obtain illuminance information about the identified at least one other vehicle from a camera, and determine the light output intensity based on the obtained illuminance information.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 적어도 하나의 센서, 또는 통신 트랜시버 중 적어도 하나로부터 환경 정보를 획득하고, 상기 환경 정보에 더 기반하여, 상기 광 출력 세기를 결정하며, 상기 환경 정보는, 상기 차량 주변의 조도, 현재 시간, 상기 차량의 위치 정보, 일조량, 또는 날씨 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. According to an embodiment, the processor obtains environment information from at least one of at least one sensor or a communication transceiver, and further based on the environment information, determines the light output intensity, wherein the environment information includes: It may include at least one of illuminance around the vehicle, current time, location information of the vehicle, amount of sunlight, and weather information.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보를 획득하고, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 다른 차량 사이의 거리를 결정하고, 상기 결정된 거리에 더 기반하여, 상기 광 출력 세기를 결정할 수 있다.According to an embodiment, the processor is configured to obtain location information of the identified at least one other vehicle, determine a distance between the vehicle and the at least one other vehicle, and further based on the determined distance, The light output intensity can be determined.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, V2X, LTE, 5G, 또는 상기 점멸 통신 중 적어도 하나의 통신 방식을 기반으로, 상기 적어도 하나의 다른 차량과 위치 정보를 교환하며, 상기 위치 정보는, 상기 차량의 위치 정보, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 발광 장치의 물리적 배치 정보, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 수광 장치의 물리적 배치 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량에 포함된 적어도 하나의 발광 장치의 물리적 배치 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량에 포함된 적어도 하나의 수광 장치의 물리적 배치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the processor exchanges location information with the at least one other vehicle based on at least one communication method of V2X, LTE, 5G, or the flashing communication, and the location information is the vehicle. location information of, physical arrangement information of at least one light emitting device included in the vehicle, physical arrangement information of at least one light receiving device included in the vehicle, location information of the at least one other vehicle, and the at least one other vehicle It may include at least one of physical arrangement information of at least one light emitting device included in , and physical arrangement information of at least one light receiving device included in the at least one other vehicle.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 교환된 위치 정보를 기반으로, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 다른 차량 사이의 송수신 관계, 또는 상기 차량과 상기 적어도 하나의 다른 차량 각각의 데이터 송수신 시점 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.According to an embodiment, the processor is, based on the exchanged location information, at least one of a transmission/reception relationship between the vehicle and the at least one other vehicle, or a data transmission/reception time point between the vehicle and the at least one other vehicle. You can decide one.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 통신 트랜시버를 통해 상기 점멸 통신을 지원하는 복수의 다른 차량들이 식별된 경우, 상기 교환된 위치 정보를 기반으로, 상기 복수의 다른 차량들을 복수 개의 클러스터로 구분하고, 상기 구분된 클러스터 및 상기 교환된 위치 정보를 기반으로, 상기 복수의 차량들의 송수신 관계, 또는 상기 복수의 차량들의 상기 데이터 송수신 시점 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.According to an embodiment, when a plurality of other vehicles supporting the flashing communication are identified through the communication transceiver, the processor divides the plurality of other vehicles into a plurality of clusters based on the exchanged location information and, based on the divided cluster and the exchanged location information, it is possible to determine at least one of a transmission/reception relationship between the plurality of vehicles or a time point of the data transmission/reception of the plurality of vehicles.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 수광 장치가 포화되는 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 패턴을 식별하고, 상기 식별된 점멸 패턴이 무선 통신을 요구하는 이벤트에 대응되는 패턴인지 여부를 결정하고, 상기 무선 통신을 요구하는 이벤트에 대응되는 패턴인 경우, 상기 통신 트랜시버를 통해 무선 통신이 가능한 상황인지 여부를 결정하고, 상기 무선 통신이 가능한 상황인 경우, 상기 통신 트랜시버를 통해 외부 장치로 상기 이벤트에 대응되는 신호를 송신하도록 제어하며, 상기 수광 장치는, 카메라, 또는 광 검출기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. According to an embodiment, the processor identifies a blinking pattern of the at least one other vehicle based on a pattern in which the light receiving device is saturated, and whether the identified blinking pattern is a pattern corresponding to an event requiring wireless communication Determines whether a situation in which wireless communication is possible through the communication transceiver if the pattern corresponding to the event requiring the wireless communication, and if the wireless communication is possible, an external device through the communication transceiver to transmit a signal corresponding to the event, and the light receiving device may include at least one of a camera and a photodetector.
도 10은 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 점멸 통신을 수행하는 흐름도이다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량의 전자 장치는 도 9의 전자 장치(900)를 포함할 수 있다. 이하에서 도 10의 적어도 일부 동작은 실시예에 따라 생략될 수 있다. 예를 들어, 동작 1007 및 동작 1009는 실시예에 따라 생략될 수 있다. 이하 도 10의 적어도 일부 동작은, 도 11a 및 도 11b를 참조하여 설명할 수 있다. 도 11a 및 도 11b는 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 점멸 통신을 수행하는 예시도이다.10 is a flowchart illustrating blinking communication performed by an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure; In the following embodiment, each operation may be sequentially performed, but is not necessarily performed sequentially. For example, the order of each operation may be changed, and at least two operations may be performed in parallel. Here, the electronic device of the vehicle may include the
도 10을 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치(900)는 동작 1001에서 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는, 통신 트랜시버(940)를 통해 적어도 하나의 다른 차량과 점멸 통신 능력 정보를 교환하고, 교환된 점멸 통신 능력 정보에 기초하여, 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는, V2X를 지원하는 통신 트랜시버(940)를 통해 점멸 통신 능력 정보를 요청하는 제1 요청 메시지를 송신하고, 제1 요청 메시지에 대한응답으로 다른 차량의 통신 능력 정보를 포함하는 제1 응답 메시지를 수신할 수 있다. 프로세서(910)는 수신된 제1 응답 메시지에 기초하여 자차의 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량 중에서 점멸 통신을 지원하는 차량을 식별할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는, 수광부(930)의 포화 패턴에 기초하여 적어도 하나의 다른 차량의 고유 ID 정보를 포함하는 점멸 패턴을 획득할 수 있다. 프로세서(910)는 수광부(930)를 통해 획득된 점멸 패턴에 기초하여 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별할 수 있다. Referring to FIG. 10 , the
동작 1003에서, 차량의 전자 장치(900)는 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는, 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 수광부를 포화시키기 위한 광 출력 세기(또는 광량)을 결정할 수 있다. 프로세서(910)는 적어도 하나의 다른 차량의 수광부 주변의 조도, 자차의 주변 환경 정보, 또는 자차와 적어도 하나의 다른 차량 사이의 거리 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 수광부(930)에 포함된 적어도 하나의 카메라를 통해 적어도 하나의 다른 차량의 수광부 주변의 조도(또는 다른 차량 주변의 조도)를 측정하고, 측정된 조도를 기반으로 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(910)는 서버, 또는 자차의 센서(960)를 통해 자차의 주변 환경 정보를 획득하고, 획득된 주변 환경 정보에 기초하여 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 주변 환경 정보는, 예를 들어, 자차 주변의 조도, 자차의 현재 위치 및/또는 현재 시각 정보에 대응되는 일조량, 또는 날씨 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예컨대, 프로세서(910)는 조도 센서를 통해 자차 주변의 조도를 직접 측정하거나, 서버로부터 자차의 현재 위치 및/또는 현재 시각 정보에 대응되는 일조량, 또는 날씨 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(910)는 자차와 식별된 적어도 하나의 다른 차량 사이의 거리에 기반하여, 자차에서 조사된 광의 세기가 적어도 하나의 다른 차량에 도달할 때까지 감쇄되는 크기를 예측하고, 예측된 감쇄 크기에 기초하여 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 자차와 식별된 적어도 하나의 다른 차량 사이의 거리는, 미리 교환된 자차의 위치 정보, 및 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보에 기반하여 결정될 수 있다. In
동작 1005에서, 차량의 전자 장치(900)는 광 출력 세기 및 점멸 패턴을 기반으로 발광부의 발광을 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 결정된 광 출력 세기를 기반으로 발광부(920)에 포함된 적어도 하나의 발광 장치의 출력 세기를 설정하고, 점멸 패턴에 기초하여 발광 장치가 발광하도록 발광부(920)를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 미리 획득된 점멸 패턴에 대한 정보에 기초하여, 송신하고자 하는 데이터에 대응되는 점멸 패턴을 결정하고, 결정된 점멸 패턴에 기초하여 발광부(920)가 발광하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 메모리(950)에 저장된 다양한 점멸 패턴들 중에서, 점멸 통신 시작을 위한 점멸 통신 시작 패턴을 선택하고, 선택된 점멸 통신 시작 패턴을 기반으로 발광부(920)가 발광하도록 제어할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(910)는 지정된 이벤트(예: 응급 상황 발생 이벤트, 주행 관련 이벤트, 또는 주차 관련 이벤트) 감지 시, 지정된 이벤트의 감지를 나타내기 위한 패턴을 선택 및/또는 결정하고, 결정된 패턴을 기반으로 발광부(920)가 발광하도록 제어할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(910)는 다른 차량의 점멸 패턴에 대한 응답 데이터를 전송하기 위한 응답 패턴을 선택하고, 선택된 응답 패턴을 기반으로 발광부(920)가 발광하도록 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 적어도 하나의 다른 차량과 미리 약속된 송수신 타이밍 및/또는 송수신 주기에 기초하여, 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다.In
동작 1007에서, 차량의 전자 장치(900)는 수광부의 포화 패턴에 기초하여 다른 차량의 점멸 패턴을 획득할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 수광부(930)가 포화되는 패턴을 기반으로, 디지털 값으로 구성된 디지털 패턴을 생성하고, 생성된 디지털 패턴을 기반으로 적어도 하나의 다른 차량으로부터 수신된 점멸 패턴을 결정할 수 있다. In
동작 1009에서, 차량의 전자 장치(900)는 획득된 점멸 패턴에 대응되는 동작을 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 메모리(950)에 저장된 점멸 패턴에 대한 정보에 기반하여, 획득된 점멸 패턴에 대응되는 데이터(또는 메시지)를 분석하고, 분석된 데이터에 대응되는 적어도 하나의 동작이 수행되도록 전자 장치(900)에 포함된 적어도 하나의 구성 요소(예: 통신 트랜시버(940), 및/또는 발광부(930))를 제어할 수 있다. 예를 들어, 획득된 점멸 패턴이 광 출력 세기 부족을 나타내는 패턴인 경우, 프로세서(910)는 광 출력 세기를 증가시킬 수 있다. 다른 예로, 획득된 패턴이 이벤트 발생을 나타내는 패턴인 경우, 프로세서(910)는 해당 데이터를 정상적으로 수신하였음을 나타내는 점멸 패턴에 기초하여 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 추가적으로, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통해 외부 장치(예: 기지국, 서버, 관제센터, 및/또는 사용자 단말)로 이벤트 발생을 나타내는 신호를 전송하거나, 이벤트 발생을 나타내는 점멸 패턴에 기반하여 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 도 11a에 도시된 바와 같은, 차량(1101)의 전자 장치(900)는 제1 타차량(1111)으로부터 지정된 이벤트 발생을 나타내는 제1 점멸 패턴을 수신한 경우, 제1 점멸 패턴을 기반으로 발광부(920)가 발광하도록 제어함으로써, 제2 타차량(1112)으로 제1 점멸 패턴을 전달할 수 있다. 이때, 차량(1101)의 전자 장치(900)는 발광부(920)를 통해 차량(1101), 또는 제1 타차량(1111) 중 적어도 하나의의 고유 ID 및/또는 위치를 나타내는 점멸 패턴을 추가적으로 제공할 수 있다. 이는, 제1 점멸 패턴을 최초로 송신한 제1 타차량(1111), 및 제1 점멸 패턴을 전달한 차량(1101)에 대한 정보를 제공하기 위함이다. 다른 예로, 도 11b에 도시된 바와 같이, 차량(1161)의 전자 장치(900)가 제2 타차량(1162)을 통해 제3 타차량(1163)에서 감지된 이벤트 발생을 나타내는 제2 점멸 패턴을 수신한 경우, 제2 점멸 패턴을 기반으로 발광부(920)가 발광하도록 제어함으로써, 제1 타차량(1151)으로 제2 점멸 패턴을 전달할 수 있다. 이때, 차량(1161)의 전자 장치(900)는 발광부(920)를 통해 차량(1161), 제2 타차량(1162), 또는 제3 타차량(1163) 중 적어도 하나의 고유 ID 및/또는 위치를 나타내는 점멸 패턴 추가적으로 제공할 수 있다. 이는, 제2 점멸 패턴을 최초로 송신한 제2 타차량(1163), 및 제2 점멸 패턴을 전달한 차량들(1162, 1162)에 대한 정보를 제공하기 위함이다. In operation 1009, the
도 12는 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 다른 차량을 식별하는 흐름도이다. 도 12의 적어도 일부 동작은, 도 10의 동작 1001의 상세한 동작일 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량의 전자 장치는 도 9의 전자 장치(900)를 포함할 수 있다. 12 is a flowchart of identifying another vehicle in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure; At least some operations of FIG. 12 may be detailed operations of
도 12를 참조하면, 동작 1201에서, 차량의 전자 장치(900)는 V2X를 통해 능력 정보 요청 메시지를 방송할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 지정된 주기마다, 또는 주행 경로 정보에 기초하여 V2X를 통해 능력 정보를 요청하는 메시지를 방송하도록 통신 트랜시버(940)를 제어할 수 있다. 능력 정보를 요청하는 메시지는, 도 9에서 설명된 제1 요청 메시지를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 미리 설정된 주기마다 제1 요청 메시지가 방송되도록 통신 트랜시버(940)를 제어할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(910)는 주행 경로 정보에 기초하여 V2X 통신이 불가능한 지역으로 진입 또는 통과할 예정인지 분석하고, V2X 통신이 불가능한 지역으로 진입 또는 통과할 예정인 경우, V2X를 통해 능력 정보를 요청하는 제1 요청 메시지를 방송하도록 통신 트랜시버(940)를 제어할 수 있다. 제1 요청 메시지는, 예를 들어, 자차의 점멸 통신 지원 여부, 자차의 고유 식별 정보(예: 고유 ID), 자차의 위치 정보, 자차에 포함된 발광부 및/또는 수광부의 물리적 배치 정보, 점멸 패턴에 대한 정보, 현재 통신 상태 정보, 또는 점멸 통신을 이용한 데이터 송수신 타이밍(또는 주기) 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 12 , in
동작 1203에서, 차량의 전자 장치(900)는 적어도 하나의 다른 차량으로부터 응답 메시지를 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 제1 요청 메시지를 전송한 시점으로부터 지정된 시간 구간 이내에 적어도 하나의 다른 차량으로부터 점멸 통신 능력 정보를 포함하는 응답 메시지를 수신할 수 있다. 응답 메시지는, 도 9에서 설명된 제1 응답 메시지를 포함할 수 있다. 제1 응답 메시지는, 예를 들어, 다른 차량의 점멸 통신 지원 여부, 다른 차량의 고유 식별 정보(예: 고유 ID), 다른 차량의 위치 정보, 다른 차량에 포함된 수광부의 물리적 배치 정보, 점멸 패턴에 대한 정보, 현재 통신 상태 정보, 또는 점멸 통신을 이용한 데이터 송수신 타이밍(또는 주기) 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In
동작 1205에서, 차량의 전자 장치(900)는 응답 메시지에 기초하여, 점멸 통신이 가능한 적어도 하나의 다른 차량을 식별할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 V2X 통신을 통해 복수의 다른 차량들 각각으로부터 수신된 제1 응답 메시지에 기초하여, 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 V2X 통신이 가능한 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 통신 능력 정보를 메모리(950)에 테이블 형태로 저장할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 제1 응답 메시지에 포함된 정보들을 포함하는 점멸 통신 능력 정보 테이블을 생성하고, 생성된 점멸 통신 능력 정보를 메모리(950)에 저장할 수 있다.In
도 13은 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 V2X 통신 상황에 기초하여 점멸 통신을 수행하는 흐름도이다. 도 13의 적어도 일부 동작은, 도 10의 동작 1001에 포함되는 동작일 수 있다. 도 13의 적어도 일부 동작은, 도 12의 적어도 일부 동작과 병렬적으로 수행될 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량의 전자 장치는 도 9의 전자 장치(900)를 포함할 수 있다. 13 is a flowchart of performing blinking communication based on a V2X communication situation in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure. At least some operations of FIG. 13 may be operations included in
도 13을 참조하면, 동작 1301에서 차량의 전자 장치(900)는 적어도 하나의 다른 차량으로 V2X 메시지를 송신할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 V2X 통신을 유지하기 위해, 주기적으로 적어도 하나의 다른 차량으로 V2X 메시지가 송신되도록 통신 트랜시버(940)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 13 , in
동작 1303에서, 차량의 전자 장치(900)는 지정된 시간 구간 동안 V2X 메시지가 수신되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통해, V2X 메시지를 송신한 시점으로부터 지정된 시간 구간 이내에 V2X 메시지가 수신되는지 여부를 결정할 수 있다. 다른 예로, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 V2X 메시지를 송신한 시점과 관계없이, 통신 트랜시버(940)를 통해, 지정된 V2X 메시지 수신 시간 구간 동안에 V2X 메시지가 수신되는지 여부를 결정할 수 있다. In
지정된 시간 구간 동안 V2X 메시지가 수신되는 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 1313에서 V2X 통신을 유지할 수 있다. 지정된 시간 구간 동안 V2X 메시지가 수신되는 경우, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 실패 횟수를 초기화할 수 있다. 초기화된 실패 횟수는, 0일 수 있다. When the V2X message is received during the specified time period, the
지정된 시간 구간 동안 V2X 메시지가 수신되지 않는 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 1305에서 V2X 메시지 수신에 대한 실패 횟수를 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 실패 횟수를 1만큼 증가시킬 수 있다. 실패 횟수는, V2X 메시지의 수신이 연속적으로 실패된 횟수를 나타낼 수 있다. When the V2X message is not received during the specified time period, the
동작 1307에서, 차량의 전자 장치(900)는 실패 횟수가 임계 횟수보다 큰지 여부를 결정할 수 있다. 임계 횟수는, V2X 통신이 유지되는 동안에 허용 가능한 최대 실패 횟수를 포함할 수 있다. In
실패 횟수가 임계 횟수보다 작거나 같은 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 1301로 되돌아갈 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 실패 횟수가 임계 횟수보다 작거나 같은 경우, V2X 통신의 유지가 가능한 것으로 결정하고, 동작 1301로 되돌아가 V2X 메시지를 송신하는 동작을 재수행할 수 있다. When the number of failures is less than or equal to the threshold number, the
실패 횟수가 임계 횟수보다 큰 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 1309에서 점멸 통신 전환 예정임을 나타내는 V2X 메시지를 송신할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 실패 횟수가 임계 횟수보다 큰 경우, V2X 통신의 유지가 불가능한 것으로 결정하고, 점멸 통신 모드로 전환할 예정임을 나타내는 모드 전환 신호를 통신 트랜시버(940)를 통해 방송할 수 있다. 점멸 통신 전환 예정임을 나타내는 V2X 메시지(또는 모드 전환 신호)는, 예를 들어, 자차의 고유 식별 정보, 또는 점멸 통신 시작 시점 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.When the number of failures is greater than the threshold number, the
동작 1311에서, 차량의 전자 장치(900)는 점멸 통신 모드로 전환할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 발광부(920) 및 수광부(930)를 이용한 점멸 통신 모드로 진입할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 점멸 통신 모드 동안에 V2X를 지원하는 통신 트랜시버를 비활성화 상태로 전환시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 점멸 통신 모드 동안에 V2X를 지원하는 통신 트랜시버의 활성화 상태를 유지하여 V2X 통신이 가능한 상태로 변경되는지 주기적으로 모니터링할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 V2X 통신이 가능한 상태로 변경된 경우, 점멸 통신 모드를 종료하거나, 점멸 통신 모드를 유지할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 점멸 통신 종료 패턴을 기반으로 발광부(920)가 발광되도록 제어함으로써, 점멸 통신 모드 종료를 나타낼 수 있다.In
도 14는 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 점멸 통신을 위한 발광부의 광량을 제어하는 흐름도이다. 도 14의 적어도 일부 동작은, 도 10의 동작 1003 내지 동작 1009의 상세한 동작일 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량의 전자 장치는 도 9의 전자 장치(900)를 포함할 수 있다. 14 is a flowchart of controlling a light amount of a light emitting unit for blinking communication in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure; At least some operations of FIG. 14 may be detailed operations of
도 14를 참조하면, 동작 1401에서 차량의 전자 장치(900)는 카메라를 이용하여 조도를 측정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 수광부(930)에 포함된 적어도 하나의 카메라를 이용하여, 식별된 적어도 하나의 차량에 대한 조도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는, 도 10의 동작 1001에서 교환된 정보에 기초하여 점멸 통신이 가능한 것으로 식별된 적어도 하나의 차량의 위치 정보, 또는 해당 차량에 포함된 수광부의 물리적 배치 위치 정보 중 적어도 하나를 기반으로, 적어도 하나의 카메라를 이용하여 적어도 하나의 이미지를 획득할 수 있다. 예컨대, 프로세서(910)는 식별된 적어도 하나의 차량의 위치 정보, 또는 해당 차량에 포함된 수광부의 물리적 배치 위치 정보 중 적어도 하나를 기반으로, 자차에 포함된 복수의 카메라들 중에서 식별된 적어도 하나의 차량의 수광부를 향하는 카메라를 선택하고, 선택된 카메라를 통해 해당 차량에 대한 조도를 측정할 수 있다.Referring to FIG. 14 , in operation 1401 , the
동작 1403에서, 차량의 전자 장치(900)는 타차량과의 거리를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 자차의 위치 정보, 및 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보를 기반으로 자차와 타차량 사이의 거리를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 도 10의 동작 1001에서 교환된 위치 정보를 기반으로 자차와 타차량 사이의 거리를 계산할 수 있다.In
동작 1405에서, 차량의 전자 장치(900)는 측정된 조도 및 타차량과의 거리에 기반하여 점멸 통신을 위한 광량을 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 측정된 타차량 주변의 조도, 및 수광부 포화를 위한 최소 광량에 기반하여, 타차량의 수광부를 포화시키기 위해 필요한 광량을 결정할 수 있다. 수광부 포화를 위한 최소 광량은, 사업자 및/또는 설계자에 의해 미리 설정될 수 있다. 수광부 포화를 위한 최소 광량은, 예를 들어, 카메라의 CCD 센서에서 처리 가능한 최대 광량에 기초하여 설정될 수 있다. 예컨대, 수광부 포화를 위한 취소 광량은, 카메라의 CCD 센서에서 처리 가능한 최대 광량보다 큰 값으로 설정될 수 있다. 프로세서(910)는 타차량의 수광부를 포화시키기 위해 필요한 광량, 및 자차와 타차량 사이의 거리에 따라 감쇄될 것으로 예상되는 광량에 기반하여, 광 출력 세기를 결정할 수 있다. 자차와 타차량 사이의 거리에 따라 감쇄될 것으로 예상되는 광량은, 메모리(950)에 저장된 거리 별 예상 감쇄 광량들에 대한 정보를 포함하는 테이블, 또는 거리에 따라 예상되는 감쇄 광량을 계산하는 함수에 기초하여 결정될 수 있다. In
동작 1407에서, 차량의 전자 장치(900)는 결정된 광량으로 발광부의 발광을 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 결정된 광량에 기초하여, 발광부(920)에 포함된 적어도 하나의 발광 장치의 광 출력 세기를 설정할 수 있다. 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 광 출력 세기가 설정된 발광 장치가 미리 약속된 점멸 패턴에 기초하여 발광하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910), 및/또는 발광부(920)는 점멸 통신 시작 패턴에 기초하여 발광하도록 적어도 하나의 발광 장치를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 동작 1001에서 교환된 데이터 송수신 타이밍에 기초하여, 적어도 하나의 발광 장치의 발광 시점을 제어할 수 있다.In
동작 1409에서, 차량의 전자 장치(900)는 광량 부족을 나타내는 패턴이 감지되는지 여부를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 수광부(930)의 포화 패턴을 분석하여, 적어도 하나의 다른 장치로부터 광량 부족을 나타내는 패턴이 수신되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 수광부(930)의 포화 패턴에 기초하여, 자차의 발광부(920)를 통해 발광한 광량이 적어도 하나의 다른 차량의 수광부를 포화시키기에 부족함을 나타내는 점멸 패턴이 수신되는지 여부를 결정할 수 있다.In
광량 부족을 나타내는 패턴이 감지되는 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 1411에서 감지된 패턴에 기반하여 광량을 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 광량 부족을 나타내는 패턴이 감지되는 경우, 적어도 하나의 발광 장치의 광 출력 세기를 증가시켜, 적어도 하나의 발광 장치를 통해 더 많은 광량이 조사되도록 제어할 수 있다. 감지된 광량 부족을 나타내는 패턴이, 부족한 광량을 나타내는 정보를 포함하는 경우, 프로세서(910)는 부족한 광량을 나타내는 정보에 기초하여 적어도 하나의 발광 장치의 광 출력 세기를 증가시킬 수 있다. 예컨대, 감지된 광량 부족을 나타내는 패턴은, "광량 부족: 현재 광량 약 80%"일 수 있다. 이때, 프로세서(910)는 광량이 약 20% 부족함을 인지하고, 부족한 광량에 기반하여 적어도 하나의 발광 장치의 광 출력 세기를 증가시킬 수 있다. When the pattern indicating the insufficient amount of light is detected, the
도 15는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 다른 차량의 위치에 기초하여 발광 장치를 선택하는 흐름도이다. 도 15의 적어도 일부 동작은, 도 10의 동작 1005, 및/또는 도 14의 동작 1407의 상세한 동작일 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량의 전자 장치는 도 9의 전자 장치(900)를 포함할 수 있다. 15 is a flowchart of selecting a light emitting device based on a position of another vehicle in a vehicle according to various embodiments of the present disclosure; At least some operations of FIG. 15 may be detailed operations of
도 15를 참조하면, 동작 1501에서, 차량의 전자 장치(900)는 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 물리적 위치를 확인할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 도 10의 동작 1001에서 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 물리적 위치를 확인할 수 있다. 적어도 하나의 다른 차량의 물리적 위치는, 도 10의 동작 1001 및/또는 도 12의 동작 1203을 통해 획득될 수 있다. Referring to FIG. 15 , in
동작 1503에서, 차량의 전자 장치(900)는 발광부에 하나의 발광 장치가 포함되었는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 자차에 하나의 발광 장치가 포함되었는지, 또는 복수의 발광 장치들이 포함되었는지 여부를 결정할 수 있다.In
발광부에 하나의 발광 장치가 포함된 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 1511에서 하나의 발광 장치를 이용하여 발광할 수 있다. 일실시예에 따르면, 하나의 발광 장치를 이용하여 발광하는 동작은 도 14의 적어도 일부 동작을 포함할 수 있다.When one light emitting device is included in the light emitting unit, the
발광부에 복수의 발광 장치가 포함된 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 1505에서 복수의 발광 장치들 각각의 발광 범위를 확인할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 자차에 포함된 복수의 발광 장치들의 수평 및/또는 수직 방향으로의 광 조사 범위, 및/또는 발광 장치의 배치 정보에 기반하여 복수의 발광 장치들 각각의 발광 범위를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 복수의 발광 장치들 각각이 자차의 전방 램프, 후방 램프, 또는 측방 램프 중 어느 램프에 배치되었는지 여부에 기초하여 복수의 발광 장치들 각각이 향하는 방향을 결정할 수 있다. 프로세서(910)는 복수의 발광 장치들 각각의 방향 및 복수의 발광 장치들 각각의 수평 및/또는 수직 방향으로의 광 조사 범위에 기초하여 복수의 발광 장치들 각각의 발광 범위를 결정할 수 있다. When a plurality of light emitting devices are included in the light emitting unit, the
동작 1507에서, 차량의 전자 장치(900)는 복수의 발광 장치들 각각의 발광 범위 및 다른 차량의 물리적 위치에 기초하여, 적어도 하나의 발광 장치를 선택할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 자차에 포함된 복수의 발광 장치들 각각의 발광 범위에 기초하여, 식별된 적어도 하나의 다른 차량이 위치한 방향으로 빛을 조사할 수 있는 발광 장치를 선택할 수 있다. 예컨대, 프로세서(910)는 식별된 적어도 하나의 다른 차량이 자차의 전방에 위치한 경우, 복수의 발광 장치들 중에서 전방에 대응되는 발광 범위를 갖는 적어도 하나의 발광 장치를 선택할 수 있다.In
동작 1509에서, 차량의 전자 장치(900)는 적어도 하나의 발광 장치를 이용하여 발광할 수 있다. 일실시예에 따르면, 적어도 하나의 발광 장치를 이용하여 발광하는 동작은 도 14의 적어도 일부 동작을 포함할 수 있다.In
도 16은 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 감지된 이벤트에 따른 점멸 패턴을 제공하는 흐름도이다. 도 16의 적어도 일부 동작은, 도 10의 동작 1003 내지 동작 1009의 상세한 동작일 수 있다. 도 16에서 점선으로 표시된 동작은 실시예에 따라 생략될 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량의 전자 장치는 도 9의 전자 장치(900)를 포함할 수 있다. 이하에서 16의 적어도 일부 동작은 도 17 및/또는 도 18을 참조하여 설명할 것이다. 도 17은 다양한 실시예들에 따른 차량들의 점멸 통신을 이용한 데이터 송수신 타이밍 및 주기를 나타내고, 도 18은 다양한 실시예들에 따라 점멸 통신을 위해 형성된 클러스터를 도시한다.16 is a flowchart of providing a blinking pattern according to an event detected by an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure; At least some operations of FIG. 16 may be detailed operations of
도 16을 참조하면, 동작 1601에서 차량의 전자 장치(900)는 지정된 이벤트를 감지할 수 있다. 지정된 이벤트는, 응급 상황 발생 이벤트, 주행 관련 이벤트, 또는 주차 관련 이벤트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 응급 상황 발생 이벤트는, 예를 들어, 교통 사고, 접촉 사고, 보행자 사고, 및 화재와 같이 긴급한 구조를 요청하는 상황이 발생된 이벤트일 수 있다. 주행 관련 이벤트는, 주행 정보 교환, 주행 속도 조절, 주행 차선 변경, 또는 자차와 다른 차량 사이의의 거리 조절 이벤트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 주차 관련 이벤트는, 이중 주차 이벤트, 또는 불법 주차 차량 감지 이벤트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 지정된 이벤트는 차량에 포함된 적어도 하나의 카메라를 통해 획득되는 이미지를 분석하여 감지할 수 있다.Referring to FIG. 16 , in
동작 1603에서, 차량의 전자 장치(900)는 통신 트랜시버(940)를 통한 무선 통신이 가능한지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(900)의 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 이용하여, LTE, 5G, 또는 V2X 중 적어도 하나의 통신 네트워크를 통해 외부 장치(예: 기지국, 서버, 관제 센터, 및/또는 사용자 단말)와 통신이 가능한 상태인지 여부를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 차량의 시동 온/오프 상태, 통신 트랜시버(940)의 온/오프 상태(또는 활성/비활성 상태), 통신 트랜시버(940)의 네트워크 접속 상태, 또는 차량의 현재 위치가 통신 음영 지역에 해당하는지 여부 중 적어도 하나에 기초하여, 통신 트랜시버(940)를 통한 무선 통신이 가능한지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 차량의 시동이 오프되고, 통신 트랜시버(940)가 오프된 경우, 무선 통신이 불가능한 것으로 결정할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)가 온되었으나 네트워크 접속이 실패된 상태인 경우, 무선 통신이 불가능한 것으로 결정할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)가 오프되었으나 차량의 시동이 온 상태인 경우, 통신 트랜시버(940)를 온시키고, 무선 통신이 가능한 것으로 결정할 수 있다. 나열된 예시들은 이해를 돕기 위한 것일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않을 것이다.In
통신 트랜시버(940)를 통한 무선 통신이 불가능한 경우, 동작 1605에서, 차량의 전자 장치(900)는 점멸 통신 시작 패턴에 따라 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통한 무선 통신이 불가능한 경우, 점멸 통신 모드로 전환을 결정하고, 점멸 통신 시작 패턴을 기반으로 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 점멸 통신 시작 패턴은, 서버로부터 획득된 점멸 패턴에 대한 정보, 또는 V2X 통신을 통해 적어도 하나의 다른 차량과 교환된 점멸 패턴에 대한 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 일실시예에 따르면, 점멸 통신 시작 패턴은, 자차의 고유 식별 정보, 또는 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 점멸 통신 시작 패턴은 적어도 하나의 다른 차량으로 동기화를 요청하는 패턴을 포함할 수 있다.When wireless communication through the
동작 1607에서, 차량의 전자 장치(900)는 타차량의 점멸 통신 참여 패턴을 인지할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 점멸 통신 시작 패턴에 따라 발광부(920)가 발광되도록 제어한 후, 적어도 하나의 다른 차량으로부터 수신되는 점멸 통신 참여 패턴을 수광부(930)를 통해 인지할 수 있다. 예컨대, 프로세서(910)는 적어도 하나의 다른 차량의 발광부로부터 조사되는 빛으로 인해 수광부(930)가 포화되는 패턴을 획득하고, 획득된 포화 패턴에 기초하여 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 통신 참여 패턴을 인지할 수 있다. 점멸 통신 참여 패턴은, 서버로부터 획득된 점멸 패턴에 대한 정보, 또는 V2X 통신을 통해 적어도 하나의 다른 차량과 교환된 점멸 패턴에 대한 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 일실시예에 따르면, 점멸 통신 참여 패턴은, 적어도 하나의 다른 차량의 고유 식별 정보, 또는 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 17에 도시된 바와 같이, 자차(1701)는 점멸 통신 시작 패턴에 따라 발광부(920)가 발광되도록 제어한 후, 타차1(1711), 타차2(1712), 또는 타차3(1713) 중 적어도 하나의 차량에 고유 식별 정보와 위치 정보를 포함하는 점멸 통신 참여 패턴을 획득할 수 있다. 타차2(1712), 및 타차3(1713)의 고유 식별 정보 및 위치 정보를 포함하는 점멸 통신 참여 패턴은, 타차1(1711)을 통해 획득될 수 있다. 일실시예에 따르면, 점멸 통신 참여 패턴은 적어도 하나의 다른 차량으로부터 동기화 요청을 정상적으로 수신하였음을 나타내는 동기화 응답 패턴을 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 적어도 하나의 다른 차량으로부터 동기화 응답 패턴을 포함하는 점멸 통신 참여 패턴이 획득된 경우, 적어도 하나의 다른 차량과의 동기화 동작이 완료된 것으로 결정할 수 있다. In
동작 1609에서, 차량의 전자 장치(900)는 각 차량의 위치 정보를 기반으로 각 차량의 역할 및 송수신 타이밍을 결정할 수 있다. 각 차량의 위치 정보는, 동작 1607의 점멸 통신 참여 패턴을 통해 획득될 수도 있으나, 도 12에서 설명한 바와 같이, V2X 통신을 통해 미리 획득될 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 점멸 통신 참여 패턴을 통해 적어도 하나의 다른 차량의 고유 ID를 획득하고, V2X 통신을 통해 메모리(950)에 기 저장된 점멸 통신 능력 정보 테이블에서 고유 ID에 해당하는 다른 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 점멸 통신 참여 패턴에 따라 광을 조사한 적어도 하나의 다른 차량의 고유 식별 정보 및/또는 위치 정보를 기반으로, 자차와 적어도 하나의 다른 차량의 역할 및 데이터 송수신 타이밍을 결정할 수 있다. 자차와 적어도 하나의 다른 차량의 역할을 결정하는 동작은, 각 차량들 사이의 송수신 관계를 결정하여 각 차량들 사이의 점멸 통신 링크를 설정하는 동작을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 17에 도시된 바와 같이, 타차1(1711), 타차2(1712), 및 타차3(1713)이 자차(1701)의 점멸 통신에 참여하고자 한 경우, 자차(1701)는 타차1(1711), 타차2(1712), 및 타차3(1713)의 위치 정보를 기반으로, 각 차량들 사이의 데이터 송수신 관계 및 데이터 송수신 타이밍을 결정할 수 있다. 예컨대, 프로세서(910)는 자차(1701)가 타차1(1711)로 데이터에 대응되는 점멸 패턴을 송신한 후, 타차1(1711)로부터 응답 패턴을 수신하고, 타차1(1711)이 타차2(1711)로 데이터에 대응되는 점멸 패턴을 전달한 후 타차2(1712)로부터 응답 패턴을 수신하고, 타차2(1711)가 타차3(1713)으로 데이터에 대응되는 점멸 패턴을 전달한 후, 타차3(1713)으로부터 응답 패턴을 수신하도록 결정할 수 있다. 프로세서(910)는 타차3(1713)이 타차 2(1712)로 응답 데이터에 대응되는 점멸 패턴을 송신한 후, 타차 2(1712)로부터 응답 패턴을 수신하고, 타차 2(1712)가 타차 1(1711)로 응답 데이터에 대응되는 점멸 패턴을 전달한 후, 타차1(1711)로부터 응답 패턴을 수신(1760)하고, 타차1(1711)이 자차(1701)로 응답 데이터에 대응되는 점멸 패턴을 전달한 후, 자차(1701)로부터 응답 패턴을 수신하도록 결정할 수 있다. 응답 패턴은, 데이터에 대응되는 점멸 패턴을 정상적으로 수신하였음을 나타내는 ACK 패턴일 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 복수의 차량들이 점멸 통신 참여하고자 하는 경우, 복수의 차량들 각각이 점멸 통신을 위해 대기하는 시간이 최소화되도록 복수의 차량들을 복수개의 클러스터로 구분할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 점멸 통신 참여 패턴에 따라 광을 조사한 복수의 다른 차량들 각각의 고유 식별 정보 및/또는 위치 정보를 기반으로, 복수개의 클러스터가 형성되도록 자차와 적어도 하나의 다른 차량의 역할 및 데이터 송수신 타이밍을 결정할 수 있다. 예컨대, 도 18에 도시된 바와 같이, 자차(1801)는, 점멸 통신 참여 패턴에 따라 광을 조사한 복수의 차량들 중에서 일부 차량들(1802, 1803, 1804)이 제1 클러스터(1831)를 형성하고, 다른 일부 차량들(1805, 1806, 1807)이 제2 클러스터(1832)를 형성하고, 또 다른 일부 차량들(1808, 1809, 1810)이 제3 클러스터(1833)를 형성하도록 각 차량들의 클러스터를 결정하고, 각 차량들의 역할 및 송수신 타이밍을 결정할 수 있다. 이때, 제1 클러스터(1831)와 제3 클러스터(1833)에 속한 차량들은 서로 인접한 위치에 있으므로, 제1 클러스터(1831)의 차량들과 제3 클러스터(1833)의 차량들은 서로 다른 타이밍에 데이터를 송수신하도록 송수신 타이밍이 결정되고, 제1 클러스터(1831)와 제2 클러스터(1832)에 속한 차량들은 인접한 위치에 있지 않으므로, 서로 동일한 타이밍에 데이터를 송수신하도록 송수신 타이밍이 결정될 수 있다. 일실시예에 따르면, 하나의 차량은 하나 이상의 클러스터에 포함될 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 결정된 각 차량의 역할 및 송수신 타이밍에 대한 정보를 점멸 통신을 통해 적어도 하나의 다른 차량으로 전송할 수 있다.In
동작 1611에서, 차량의 전자 장치(900)는 결정된 역할 및 송수신 타이밍에 기초하여, 이벤트에 대응되는 점멸 패턴에 따라 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 프로세서(910)는 결정된 역할 및 송수신 타이밍에 기초하여, 자차가 데이터를 송신할 적어도 하나의 다른 차량, 및 자차의 데이터 송신 타이밍을 식별하고, 식별된 송신 타이밍에 발광부(920)가 이벤트에 대응되는 점멸 패턴으로 발광하도록 제어함으로써, 식별된 적어도 하나의 다른 차량으로 이벤트가 감지되었음을 나타내는 정보를 제공할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 위치와 자차에 포함된 복수의 발광 장치들의 발광 범위에 기반하여 적어도 하나의 발광 장치를 선택하고, 선택된 적어도 하나의 발광 장치가 점멸 패턴에 따라 발광하도록 제어할 수 있다.In
통신 트랜시버(940)를 통한 무선 통신이 가능한 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 1611에서 통신 트랜시버(940)를 통해 지정된 이벤트에 대응되는 신호를 송신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 지정된 이벤트에 기초하여 통신을 수행할 외부 장치를 결정하고, 통신 트랜시버(940)를 통해 지정된 이벤트가 발생됨을 알리는 신호를 결정된 외부 장치로 송신할 수 있다. 예컨대, 지정된 이벤트가 보행자 사고 발생 이벤트인 경우, 프로세서(910)는 보행자 사고와 관련된 응급 상황을 관리하는 관제 센터와 통신이 필요함을 결정하고, 통신 트랜시버(940)를 통해 보행자 사고로 인한 응급 상황이 발생됨을 나타내는 신호를 응급 상황 관리 관제 센터로 송신할 수 있다. 지정된 이벤트가 이중 주차 이벤트인 경우, 프로세서(910)는 이중 주차된 차량 및/또는 이중 주차된 차량의 사용자 단말과 통신이 필요함을 결정하고, 통신 트랜시버(940)를 통해 주차 위치 변경이 필요함을 나타내는 신호를 이중 주차된 차량 및/또는 이중 주차된 차량의 사용자 단말로 송신할 수 있다. When wireless communication through the
상술한 도 16에서는, 동기화 요청 패턴 및 동기화 응답 패턴 각각이 점멸 통신 시작 패턴 및 점멸 통신 참여 패턴 각각에 포함되었으나, 다양한 실시예에 따르면 동기화 요청 패턴 및 동기화 응답 패턴 각각은 점멸 통신 시작 패턴 및 점멸 통신 참여 패턴에 포함되지 않고 독립적으로 이용될 수 있다. 16, the synchronization request pattern and the synchronization response pattern, respectively, were included in each of the blinking communication start pattern and the blinking communication participation pattern, but according to various embodiments, each of the synchronization request pattern and the synchronization response pattern is a blinking communication start pattern and blinking communication It is not included in the participation pattern and can be used independently.
상술한 설명에서는, 각 차량들의 위치 정보를 기반으로 각 차량의 역할 및 송수신 타이밍을 결정하는 동작 1609가, 점멸 통신 시작 패턴에 따라 광을 조사한 자차에서 수행되는 것으로 설명하였으나, 동작 1609는 점멸 통신 참여 패턴에 따라 광을 조사한 다른 차량에서 수행되거나, 자차와 다른 차량 각각에서 동일한 방식으로 수행될 수 있을 것이다.In the above description, it has been described that
도 19는 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 신규 차량과 점멸 통신을 수행하기 위한 흐름도이다. 도 19의 적어도 일부 동작은, 도 16의 동작 1607의 상세한 동작일 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량의 전자 장치는 도 9의 전자 장치(900)를 포함할 수 있다.19 is a flowchart for performing blink communication with a new vehicle in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure; At least some operations of FIG. 19 may be detailed operations of
도 19를 참조하면, 동작 1901에서, 차량의 전자 장치(900)는 신규 차량으로부터 참여 요청 패턴이 감지되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 자차와 적어도 하나의 다른 차량 사이에 점멸 통신을 위한 네트워크가 형성된 상태에서, 수광부(930)를 통해 신규 차량의 참여 요청 패턴이 감지되는지 여부를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 신규 차량의 참여 요청 패턴은, 도 16의 동작 1605에서 설명한 점멸 통신 시작 패턴, 또는 1607에서 설명한 점멸 통신 참여 패턴 중 적어도 하나와 동일할 수 있다. 일실시예에 따르면, 신규 차량의 참여 요청 패턴은, 점멸 통신 시작 패턴, 및 점멸 통신 참여 패턴과 다른 패턴일 수 있다.Referring to FIG. 19 , in
신규 차량의 참여 요청 패턴이 감지될 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 1903에서 신규 차량으로 고유 ID를 요청하는 패턴에 따라 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 고유 ID를 요청하는 패턴에 기반하여 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 프로세서(910)는, 신규 차량의 참여 요청 패턴을 감지한 수광 장치와 인접한 위치에 배치된 발광 장치, 또는 규 차량의 참여 요청 패턴을 감지한 수광 장치가 향하는 방향을 커버하는 발광 범위를 갖는 발광 장치가 발광되도록 제어할 수 있다.When the participation request pattern of the new vehicle is detected, the
동작 1905에서, 차량의 전자 장치(900)는 수광부를 통해 점멸 패턴을 감지할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 고유 ID를 요청하는 패턴에 따라 발광부(920)가 발광되도록 제어한 후, 수광부(930)를 통해 신규 차량의 발광부로부터 조사되는 빛을 수신하여 점멸 패턴을 감지할 수 있다.In operation 1905 , the
동작 1907에서, 차량의 전자 장치(900)는 점멸 패턴을 분석하여 신규 차량의 고유 ID 및 위치 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(910)는 수광부(930)가 포화되는 패턴에 기초하여 획득된 점멸 패턴으로부터 신규 차량의 고유 ID 및 위치 정보를 획득하고, 신규 차량의 역할 및 데이터 송수신 타이밍을 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 신규 차량의 점멸 통신 참여에 따라, 점멸 통신에 이미 참여 중인 적어도 하나의 차량의 역할 및 데이터 송수신 타이밍이 변경될 수 있다.In
도 20은 다양한 실시예들에 따른 차량의 전자 장치에서 다른 차량으로부터 수신된 점멸 패턴에 대응되는 동작을 수행하는 흐름도이다. 도 20의 적어도 일부 동작은, 도 10의 동작 1009의 상세한 동작일 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량의 전자 장치는 도 9의 전자 장치(900)를 포함할 수 있다. 20 is a flowchart illustrating an operation corresponding to a blinking pattern received from another vehicle in an electronic device of a vehicle according to various embodiments of the present disclosure; At least some operations of FIG. 20 may be detailed operations of operation 1009 of FIG. 10 . In the following embodiment, each operation may be sequentially performed, but is not necessarily performed sequentially. For example, the order of each operation may be changed, and at least two operations may be performed in parallel. Here, the electronic device of the vehicle may include the
도 20을 참조하면, 동작 2001에서 차량의 전자 장치(900)는 무선 통신이 요구되는 이벤트에 대응되는 패턴이 감지되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 도 10의 동작 1007을 통해 획득된 점멸 패턴이 무선 통신이 요구되는 이벤트가 감지되었음을 나타내는 패턴인지 여부를 결정할 수 있다. 무선 통신이 요구되는 이벤트는, 외부 장치와 V2X, 5G, 또는 LTE 중 적어도 하나의 무선 통신 네트워크를 이용한 무선 통신을 요구하는 이벤트일 수 있다. 무선 통신이 요구되는 이벤트는, 도 16의 동작 601에서 설명된 응급 상황 발생 이벤트, 주행 관련 이벤트, 또는 주차 관련 이벤트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 20 , in
무선 통신이 요구되는 이벤트에 대응되는 패턴이 감지된 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 2003에서 무선 통신이 가능한지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통해 무선 통신이 가능한지 여부를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 동작 2003은 동작 1603과 동일할 수 있다.When a pattern corresponding to an event requiring wireless communication is detected, the
무선 통신이 가능할 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 2005에서, 무선 통신을 통해 이벤트에 대응되는 신호를 외부 장치로 송신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 통신 트랜시버(940)를 통해 지정된 이벤트가 감지되었음을 나타내는 신호를 외부 장치로 송신할 수 있다. 외부 장치는, 예를 들어, 기지국, 서버, 관제 센터, 또는 사용자 단말 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 나열된 외부 장치는 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다.When wireless communication is possible, the
동작 2007에서, 차량의 전자 장치(900)는 외부 장치로부터 응답 신호가 수신되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 지정된 이벤트가 감지되었음을 나타내는 신호에 대한 응답 신호가 통신 트랜시버(940)를 통해 수신되는지 여부를 결정할 수 있다.In
외부 장치로부터 응답 신호가 수신되지 않을 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 2005를 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 동작 2005가 지정된 임계 횟수 이상 수행되었으나, 응답 신호가 수신되지 않는 경우, 동작 2011을 수행할 수 있다.When a response signal is not received from the external device, the
외부 장치로부터 응답 신호가 수신될 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 2009에서 수신된 응답 신호에 포함된 정보를 점멸 통신을 통해 전달할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 점멸 패턴에 대한 정보에 기초하여, 외부 장치로부터 수신된 응답 신호에 포함된 정보에 대응되는 제1 점멸 패턴을 생성하고, 생성된 제1 점멸 패턴에 기초하여 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(1007)는 동작 1007에서 수광부(930)를 포화시킨 적어도 하나의 다른 차량으로 제1 점멸 패턴이 전달되도록 하기 위해, 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보에 기초하여 발광부(920)의 발광 장치를 선택하고, 선택된 발광 장치가 제1 점멸 패턴에 따라 발광하도록 제어할 수 있다.When a response signal is received from the external device, the
무선 통신이 불가능할 경우, 차량의 전자 장치(900)는 동작 2011에서 발광부를 제어하여 이벤트에 대응되는 점멸 패턴에 따라 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(910)는 자차가 무선 통신이 불가능하므로, 무선 통신이 가능한 적어도 하나의 다른 차량으로 해당 이벤트에 대응되는 점멸 패턴을 전달하기 위해, 발광부(920)가 이벤트에 대응되는 점멸 패턴에 따라 발광하도록 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(910)는 도 16의 동작 1609에서 결정된 바와 같은 각 차량의 역할 및 송수신 타이밍에 기초하여, 발광부(920)가 발광하도록 제어함으로써, 해당 이벤트에 대응되는 점멸 패턴을 적어도 하나의 다른 차량으로 전달할 수 있다.When wireless communication is not possible, the
도 21은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 점멸 통신을 통해 응급 상황에 대한 구조를 요청하는 신호 흐름도이다. 도 21의 적어도 일부 동작은, 도 10의 상세한 동작일 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량의 전자 장치는 도 9의 전자 장치(900)를 포함할 수 있다. 21 is a signal flow diagram illustrating a request for rescue in an emergency situation through blinking communication in a vehicle according to various embodiments of the present disclosure; At least some operations of FIG. 21 may be detailed operations of FIG. 10 . In the following embodiment, each operation may be sequentially performed, but is not necessarily performed sequentially. For example, the order of each operation may be changed, and at least two operations may be performed in parallel. Here, the electronic device of the vehicle may include the
도 21을 참조하면, 자차(2101)는 동작 2121에서 타차량1(2111)로 능력 정보 요청 메시지를 방송할 수 있다. 일실시예에 따르면, 능력 정보 요청 메시지는 V2X 통신 프로토콜을 지원하는 V2X 메시지일 수 있다. 능력 정보 요청 메시지는 도 12의 동작 1201에서 설명한 능력 정보 요청 메시지와 동일할 수 있다.Referring to FIG. 21 , the
타차량 1(2111) 및 타차량 2(2112) 각각은, 동작 2123 및 동작 2125에서 능력 정보 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 자차(2101)로 전송할 수 있다. 동작 2123은, 동일한 시점에 수행될 수도 있고, 서로 다른 시점에 수행될 수도 있다. 일실시예에 따르면, 응답 메시지는, V2X 통신 프로토콜을 지원하는 V2X 메시지일 수 있다. 응답 메시지는, 도 12의 동작 1203에서 설명한 응답 메시지와 동일할 수 있다. 일실시예에 따르면, 자차(2101)는 타차량1(2111) 및 타차량(2112)로부터 수신된 응답 메시지를 통해 타차량1(2111) 및 타차량2(2112) 각각의 위치, 점멸 통신 가능 여부, 또는 무선 통신 가능 여부 중 적어도 하나를 식별할 수 있다. Each of the other vehicle 1 ( 2111 ) and the other vehicle 2 ( 2112 ) may transmit a response message to the capability information request message to the
자차(2101)는 동작 2127에서, 응급 상황 발생 이벤트를 감지할 수 있다. 예를 들어, 자차(2101)는 카메라를 통해 획득된 이미지를 분석하여, 교통 사고, 접촉 사고, 보행자 사고, 및 화재와 같이 긴급한 구조가 필요한 상황이 발생됨을 감지할 수 있다. The
자차(2101)는 동작 2129에서, 감지된 이벤트에 대응되는 점멸 패턴에 따라 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 자차(2101)는 동작 2123 및 2125에서 획득된 응답 메시지에 기반하여, 타차량 1(2111)이 무선 통신이 불가능한 상황이나 자차(2101)와 점멸 통신이 가능한 위치에 있고, 타차량 2(2112)가 무선 통신이 가능하고, 타차량1(2111)과 점멸 통신이 가능한 위치에 있음을 확인하고, 자차(2101)의 발광부(920)에 포함된 적어도 하나의 발광 장치가 이벤트에 대응되는 점멸 패턴에 따라 발광되도록 제어하여 타차량1(2111)로 이벤트가 감지되었음을 알릴 수 있다. In operation 2129 , the
타차량1(2111)은 동작 2129에서 수광부를 통해 자차(2101)의 점멸 패턴을 인지하고, 동작 2130에서 이벤트에 대응되는 점멸 패턴에 따라 발광부(920)가 발광되도록 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 도시되지는 않았으나, 타차량 1(2111)은 타차량 2(2112)와 V2X를 통해 점멸 통신 능력 정보를 교환하여, 타차량 2(2112)가 타차량 1(2111)과 점멸 통신이 가능한 위치에 있음을 확인할 수 있다. 일실시예에 따르면, 타차량 1(2111)은 자차(2101)로부터 타차량 2(2112)의 위치 정보 및 타차량 2(2112)와의 데이터 송수신 타이밍 정보를 나타내는 점멸 패턴, 또는 V2X 메시지를 수신하여, 타차량 2(2112)가 타차량 1(2111)과 점멸 통신이 가능한 위치에 있음을 확인할 수 있다. The
타차량2(2112)는 타차량1(2111)의 점멸 패턴을 인지하고, 동작 2131에서 점멸 패턴을 분석하여, 응급 상황이 발생되었음을 나타내는 이벤트를 인지할 수 있다.The
타차량2(2112)는 동작 2133에서, 무선 통신을 통해 이벤트 정보를 기지국(2113)으로 전송할 수 있다. 이벤트 정보는, 응급 상황 발생 이벤트에 대응되는 정보, 자차(2101)의 위치 정보, 또는 자차(2101)의 고유 ID 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The
기지국(2113)은 동작 2135에서 타차량(2112)로부터 수신된 이벤트 정보를 관제 센터(2114)로 전달할 수 있다. 관제 센터(2113)는 동작 21137에서 응급 상황 지원 차량 출동을 지시하고, 동작 2139에서 응급 차량에 대한 정보를 포함하는 메시지를 타차량2(2112)로 전달할 수 있다. 응급 차량에 대한 정보를 포함하는 메시지는, 기지국(2113)을 통해 타차량 2(2112)로 전달될 수 있다. 응급 차량에 대한 정보는, 응급 차량 도착 예정 시간, 또는 응급 차량의 경로 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The
타차량 2(2112)는 동작 2139에서 응급 차량 정보를 포함하는 메시지를 수신하고, 동작 2141에서 발광부가 응급 차량 정보에 대응되는 점멸 패턴에 따라 발광되도록 제어할 수 있다.The
타차량 1(2111)은 동작 2141에서 수광부를 통해 응급 차량 정보에 대응되는 점멸 패턴을 인지하고, 동작 2143에서 발광부가 응급 차량 정보에 대응되는 점멸 패턴에 따라 발광되도록 제어할 수 있다.The other vehicle 1 (2111) may recognize a blinking pattern corresponding to the emergency vehicle information through the light receiving unit in operation 2141, and control the light emitting unit to emit light according to the blinking pattern corresponding to the emergency vehicle information in operation 2143.
자차(2101)는 동작 2143에서 수광부를 통해 응급 차량 정보에 대응되는 점멸 패턴을 인지하고, 점멸 패턴으로부터 응급 차량 정보를 획득할 수 있다.The
상술한 바와 같이, 본 개시물의 다양한 실시예들에 따른 차량은 적어도 하나의 다른 차량과 점멸 통신을 통해 데이터를 송수신함으로써, 무선 통신이 불가능한 상황에서도 외부 장치와 통신이 요구되는 다양한 상황들에 적절하게 대처할 수 있다. 예를 들어, 도 22a 및 도 22b에 도시된 바와 같이, 점멸 통신을 통해 외부 장치와 통신함으로써, 구조 요청 신호를 전송하거나, 차량을 이동시킬 수 있다.As described above, the vehicle according to various embodiments of the present disclosure transmits and receives data through blinking communication with at least one other vehicle, so that it is suitable for various situations requiring communication with an external device even in a situation where wireless communication is impossible. can cope For example, as shown in FIGS. 22A and 22B , by communicating with an external device through blinking communication, a rescue request signal may be transmitted or the vehicle may be moved.
도 22a는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 점멸 통신을 이용한 구조 요청 시나리오를 도시한다. 22A illustrates a rescue request scenario using flashing communication in a vehicle according to various embodiments.
도 22a를 참조하면, 자차(2201)는 카메라를 통해 보행자(2203) 사고가 발생되었음을 인지하고, 점멸 통신을 통해 자차(2201) 주변의 다른 차량(2207)으로 보행자 사고가 발생되었음을 알릴 수 있다. 다른 차량(2207)은 점멸 통신을 통해 보행자 사고가 발생되었음을 인지하고, V2X 통신을 통해 외부 장치로 구조 요청 신호를 전송할 수 있다.Referring to FIG. 22A , the
도 22b는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 점멸 통신을 이용한 차량 이동 시나리오를 도시한다. 22B illustrates a vehicle movement scenario using flashing communication in a vehicle according to various embodiments of the present disclosure;
도 22b를 참조하면, 자차(2231)는 카메라를 통해 자차(2231)의 전방에 이중 주차된 차량1(2233)을 감지하고, 점멸 통신을 통해 자차(2231) 주변의 다른 차량(2235)으로 이중 주차 차량의 이동이 필요함을 알릴 수 있다. 다른 차량(2235)은 점멸 통신을 통해 이중 주차 차량의 이동이 필요함을 인지하고, 이중 주차된 차량1(2233)로 점멸 통신을 통해 다른 위치로의 이동을 요청할 수 있다. 일실시예에 따르면, 자차(2231)는 카메라를 통해 이중 주차된 차량1(2233)의 움직임 및/또는 위치를 분석하고, 분석 결과에 따라 이중 주차 차량의 이동이 필요함을 알리기 위한 동작을 반복적으로 수행하거나, 종료할 수 있다. 예를 들어, 자차(2231)는 카메라를 통해 이중 주차된 차량1(2233)의 이동이 감지되지 않은 경우, 점멸 통신을 통해 이중 주차 차량1(2233)의 이동이 필요함을 반복적으로 알릴 수 있다. 다른 예로, 자차(2231)는 카메라를 통해 이중 주차된 차량1(2233)의 이동이 감지되는 경우, 다른 차량(2235)의 응답 점멸 패턴(예: ACK 패턴)을 대기하지 않고, 점멸 통신을 종료할 수 있다. 자차(2231)는 점멸 통신 종료를 위해, 종료 패턴에 따라 발광 장치가 발광되도록 제어함으로써, 주변의 다른 차량(2235)으로 자차(2231)의 점멸 통신 종료를 알릴 수 있다.Referring to FIG. 22B , the
상술한 바와 같이, 카메라를 이용한 분석 결과에 기초하여 응답 점멸 패턴을 대기할지 여부를 결정하는 방식은, 상술한 도 22b의 실시예에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 카메라를 이용한 분석 결과에 기초하여 응답 점멸 패턴을 대기할지 여부를 결정하는 방식은, 도 22a의 실시예에도 적용될 수 있고, 다른 이벤트가 발생된 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. As described above, the method of determining whether to wait for the response blinking pattern based on the analysis result using the camera is not limited to the embodiment of FIG. 22B described above. For example, a method of determining whether to wait for a response blinking pattern based on an analysis result using a camera may be applied to the embodiment of FIG. 22A , and may be equally applied to other events occurring.
Claims (20)
점멸 패턴 정보를 저장하는 메모리; 및
프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는,
통신 트랜시버를 통해, 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별하고,
상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 수광 장치를 포화시키기 위한 광 출력 세기를 결정하고,
상기 결정된 광 출력 세기 및 상기 점멸 패턴 정보에 기초하여 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어하는 전자 장치.
In the electronic device of a vehicle,
a memory for storing blinking pattern information; and
A processor comprising:
identify, via the communication transceiver, at least one other vehicle that supports flashing communication;
determining a light output intensity for saturating a light receiving device of the identified at least one other vehicle;
An electronic device for controlling at least one light emitting device to emit light based on the determined light output intensity and the blinking pattern information.
상기 발광 장치는, 광원, 또는 라이다 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치.
According to claim 1,
The light emitting device is an electronic device including at least one of a light source and a lidar.
상기 프로세서는, 적어도 하나의 수광 장치가 포화되는 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 패턴을 식별하고,
상기 식별된 점멸 패턴에 대응되는 적어도 하나의 동작을 수행하도록 제어하며,
상기 수광 장치는, 카메라, 또는 광 검출기 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치.
According to claim 1,
The processor identifies a blinking pattern of the at least one other vehicle based on a pattern in which the at least one light receiving device is saturated,
Control to perform at least one operation corresponding to the identified blinking pattern,
The light receiving device is an electronic device including at least one of a camera and a photodetector.
상기 프로세서는, 상기 식별된 점멸 패턴이 광량 부족을 나타내는 경우, 상기 광 출력 세기를 증가시키고,
상기 증가된 광 출력 세기 및 상기 점멸 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어하는 전자 장치.
4. The method of claim 3,
The processor increases the light output intensity when the identified blinking pattern indicates insufficient light quantity,
An electronic device for controlling the at least one light emitting device to emit light based on the increased light output intensity and the blinking pattern.
상기 프로세서는, 지정된 이벤트를 감지하고,
상기 지정된 이벤트 감지에 응답하여, 점멸 통신 시작을 요청하는 제1 패턴을 기반으로 상기 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어하고,
상기 적어도 하나의 수광 장치가 포화되는 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 통신 참여 의사를 나타내는 제2 패턴을 획득하고,
상기 지정된 이벤트에 대응되는 제2 패턴을 기반으로 상기 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어하는 전자 장치.
4. The method of claim 3,
The processor detects a specified event,
In response to detecting the specified event, control the at least one light emitting device to emit light based on a first pattern requesting to start blinking communication,
acquiring a second pattern indicating an intention to participate in blinking communication of the at least one other vehicle based on a pattern in which the at least one light receiving device is saturated;
An electronic device for controlling the at least one light emitting device to emit light based on a second pattern corresponding to the specified event.
상기 지정된 이벤트는, 응급 상황 발생 이벤트, 주차 관련 이벤트, 또는 주행 관련 이벤트 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치.
6. The method of claim 5,
The specified event includes at least one of an emergency occurrence event, a parking-related event, and a driving-related event.
상기 프로세서는, 카메라로부터 상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량에 대한 조도 정보를 획득하고,
상기 획득된 조도 정보에 기반하여, 상기 광 출력 세기를 결정하는 전자 장치.
According to claim 1,
The processor obtains illuminance information about the identified at least one other vehicle from the camera,
The electronic device determines the light output intensity based on the obtained illuminance information.
상기 프로세서는, 적어도 하나의 센서, 또는 통신 트랜시버 중 적어도 하나로부터 환경 정보를 획득하고,
상기 환경 정보에 더 기반하여, 상기 광 출력 세기를 결정하며,
상기 환경 정보는, 상기 차량 주변의 조도, 현재 시간, 상기 차량의 위치 정보, 일조량, 또는 날씨 정보 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치.
8. The method of claim 7,
The processor obtains environmental information from at least one of at least one sensor or a communication transceiver,
Further based on the environment information, determine the light output intensity,
The environment information may include at least one of illuminance around the vehicle, a current time, location information of the vehicle, amount of sunlight, and weather information.
상기 프로세서는, 상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보를 획득하고,
상기 차량과 상기 적어도 하나의 다른 차량 사이의 거리를 결정하고,
상기 결정된 거리에 더 기반하여, 상기 광 출력 세기를 결정하는 전자 장치.
8. The method of claim 7,
The processor obtains location information of the identified at least one other vehicle,
determining a distance between the vehicle and the at least one other vehicle;
The electronic device determines the light output intensity further based on the determined distance.
상기 프로세서는, V2X, LTE, 5G, 또는 상기 점멸 통신 중 적어도 하나의 통신 방식을 기반으로, 상기 적어도 하나의 다른 차량과 위치 정보를 교환하며,
상기 위치 정보는, 상기 차량의 위치 정보, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 발광 장치의 물리적 배치 정보, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 수광 장치의 물리적 배치 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량에 포함된 적어도 하나의 발광 장치의 물리적 배치 정보, 또는 상기 적어도 하나의 다른 차량에 포함된 적어도 하나의 수광 장치의 물리적 배치 정보 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치.
According to claim 1,
The processor exchanges location information with the at least one other vehicle based on at least one communication method of V2X, LTE, 5G, or the flashing communication,
The location information may include location information of the vehicle, physical location information of at least one light emitting device included in the vehicle, physical location information of at least one light receiving device included in the vehicle, and location information of the at least one other vehicle. , an electronic device comprising at least one of physical arrangement information of at least one light emitting device included in the at least one other vehicle and physical arrangement information of at least one light receiving device included in the at least one other vehicle.
상기 프로세서는, 상기 교환된 위치 정보를 기반으로, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 다른 차량 사이의 송수신 관계, 또는 상기 차량과 상기 적어도 하나의 다른 차량 각각의 데이터 송수신 시점 중 적어도 하나를 결정하는 전자 장치.
11. The method of claim 10,
The processor is an electronic device configured to determine at least one of a transmission/reception relationship between the vehicle and the at least one other vehicle or a data transmission/reception time point between the vehicle and the at least one other vehicle, based on the exchanged location information .
상기 프로세서는, 상기 통신 트랜시버를 통해 상기 점멸 통신을 지원하는 복수의 다른 차량들이 식별된 경우, 상기 교환된 위치 정보를 기반으로, 상기 복수의 다른 차량들을 복수 개의 클러스터로 구분하고,
상기 구분된 클러스터 및 상기 교환된 위치 정보를 기반으로, 상기 복수의 차량들의 송수신 관계, 또는 상기 복수의 차량들의 상기 데이터 송수신 시점 중 적어도 하나를 결정하는 전자 장치.
11. The method of claim 10,
When a plurality of other vehicles supporting the flashing communication are identified through the communication transceiver, the processor divides the plurality of other vehicles into a plurality of clusters based on the exchanged location information,
An electronic device that determines at least one of a transmission/reception relationship between the plurality of vehicles and a time point of data transmission/reception of the plurality of vehicles based on the divided cluster and the exchanged location information.
상기 프로세서는, 수광 장치가 포화되는 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 패턴을 식별하고,
상기 식별된 점멸 패턴이 무선 통신을 요구하는 이벤트에 대응되는 패턴인지 여부를 결정하고,
상기 무선 통신을 요구하는 이벤트에 대응되는 패턴인 경우, 상기 통신 트랜시버를 통해 무선 통신이 가능한 상황인지 여부를 결정하고,
상기 무선 통신이 가능한 상황인 경우, 상기 통신 트랜시버를 통해 외부 장치로 상기 이벤트에 대응되는 신호를 송신하도록 제어하며,
상기 수광 장치는, 카메라, 또는 광 검출기 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치.
According to claim 1,
The processor identifies a blinking pattern of the at least one other vehicle based on a pattern in which the light receiving device is saturated,
Determining whether the identified blinking pattern is a pattern corresponding to an event requiring wireless communication,
In the case of a pattern corresponding to the event requiring the wireless communication, it is determined whether wireless communication is possible through the communication transceiver,
When the wireless communication is possible, control to transmit a signal corresponding to the event to an external device through the communication transceiver,
The light receiving device is an electronic device including at least one of a camera and a photodetector.
상기 프로세서는, 상기 통신 트랜시버를 통해 상기 외부 장치로부터 응답 신호를 수신하고,
상기 수신된 응답 신호에 포함된 정보에 대응되는 점멸 패턴을 생성하고,
상기 생성됨 점멸 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어하는 전자 장치.
14. The method of claim 13,
The processor receives a response signal from the external device through the communication transceiver,
generating a blinking pattern corresponding to the information included in the received response signal,
An electronic device for controlling the at least one light emitting device to emit light based on the generated blinking pattern.
통신 트랜시버를 통해, 점멸 통신을 지원하는 적어도 하나의 다른 차량을 식별하는 동작;
상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량의 수광 장치를 포화시키기 위한 광 출력 세기를 결정하는 동작; 및
상기 결정된 광 출력 세기 및 상기 점멸 패턴 정보에 기초하여 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어하는 동작을 포함하는 방법.
A method of operating an electronic device included in a vehicle, the method comprising:
identifying, via the communication transceiver, at least one other vehicle supporting flashing communication;
determining a light output intensity for saturating a light receiving device of the identified at least one other vehicle; and
and controlling at least one light emitting device to emit light based on the determined light output intensity and the blinking pattern information.
상기 발광 장치는, 광원, 또는 라이다 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
16. The method of claim 15,
The light emitting device includes at least one of a light source and a lidar.
적어도 하나의 수광 장치가 포화되는 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 다른 차량의 점멸 패턴을 식별하는 동작; 및
상기 식별된 점멸 패턴에 대응되는 적어도 하나의 동작이 수행되도록 제어하는 동작을 더 포함하며,
상기 수광 장치는, 카메라, 또는 광 검출기 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
16. The method of claim 15,
identifying a blinking pattern of the at least one other vehicle based on a pattern in which at least one light receiving device is saturated; and
Further comprising an operation of controlling to perform at least one operation corresponding to the identified blinking pattern,
The light receiving device includes at least one of a camera and a photo detector.
상기 식별된 점멸 패턴에 대응되는 적어도 하나의 동작이 수행되도록 제어하는 동작은,
상기 식별된 점멸 패턴이 광량 부족을 나타내는 경우, 상기 광 출력 세기를 증가시키는 동작; 및
상기 증가된 광 출력 세기 및 상기 점멸 패턴에 기초하여 상기 적어도 하나의 발광 장치가 발광하도록 제어하는 동작을 포함하는 방법.
18. The method of claim 17,
The operation of controlling so that at least one operation corresponding to the identified blinking pattern is performed,
increasing the light output intensity when the identified blinking pattern indicates insufficient light quantity; and
and controlling the at least one light emitting device to emit light based on the increased light output intensity and the blinking pattern.
상기 광 출력 세기는, 환경 정보, 상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량에 대한 조도 정보, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 다른 차량 사이의 거리 정보 중 적어도 하나에 기반하여 결정되며,
상기 환경 정보는, 상기 차량 주변의 조도, 현재 시간, 상기 차량의 위치 정보, 일조량, 또는 날씨 정보 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 식별된 적어도 하나의 다른 차량에 대한 조도 정보는, 카메라로부터 획득되는 전자 장치.
16. The method of claim 15,
The light output intensity is determined based on at least one of environmental information, illuminance information about the identified at least one other vehicle, and distance information between the vehicle and the at least one other vehicle,
The environment information includes at least one of illuminance around the vehicle, current time, location information of the vehicle, amount of sunlight, and weather information,
The identified illuminance information on the at least one other vehicle is obtained from a camera.
V2X, LTE, 5G, 또는 상기 점멸 통신 중 적어도 하나의 통신 방식을 기반으로, 상기 적어도 하나의 다른 차량과 위치 정보를 교환하는 동작; 및
및 상기 교환된 위치 정보를 기반으로, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 다른 차량 사이의 송수신 관계, 또는 상기 차량과 상기 적어도 하나의 다른 차량 각각의 데이터 송수신 시점 중 적어도 하나를 결정하는 동작을 더 포함하며,
상기 위치 정보는, 상기 차량의 위치 정보, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 발광 장치의 물리적 배치 정보, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 수광 장치의 물리적 배치 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량에 포함된 적어도 하나의 발광 장치의 물리적 배치 정보, 또는 상기 적어도 하나의 다른 차량에 포함된 적어도 하나의 수광 장치의 물리적 배치 정보 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
16. The method of claim 15,
exchanging location information with the at least one other vehicle based on at least one communication method of V2X, LTE, 5G, or the flashing communication; and
and determining at least one of a transmission/reception relationship between the vehicle and the at least one other vehicle, or a data transmission/reception time point between the vehicle and the at least one other vehicle, based on the exchanged location information, ,
The location information may include location information of the vehicle, physical location information of at least one light emitting device included in the vehicle, physical location information of at least one light receiving device included in the vehicle, and location information of the at least one other vehicle. , at least one of physical arrangement information of at least one light emitting device included in the at least one other vehicle, or physical arrangement information of at least one light receiving device included in the at least one other vehicle.
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