KR20210083693A - Monitoring apparatus for vehicle and operating method for the same - Google Patents

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KR20210083693A KR1020190176249A KR20190176249A KR20210083693A KR 20210083693 A KR20210083693 A KR 20210083693A KR 1020190176249 A KR1020190176249 A KR 1020190176249A KR 20190176249 A KR20190176249 A KR 20190176249A KR 20210083693 A KR20210083693 A KR 20210083693A
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신영남
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Abstract

The present invention relates to an apparatus for monitoring surroundings of a vehicle and an operation method thereof and, more specifically, to an apparatus for monitoring surroundings of a vehicle, capable of providing images of surroundings of a vehicle such that a driver can easily monitor surroundings of the vehicle, and an operation method thereof. According to an embodiment of the present invention, the apparatus for monitoring surroundings of a vehicle includes: an image acquisition part acquiring images of surroundings of a vehicle in at least one direction of the surroundings of the vehicle; an image output part outputting monitoring images including at least some of the images of the surroundings; a view mode selection part enabling at least one of a plurality of view modes having different view ranges to be selected; and an image processing part extracting a monitoring image having a view range corresponding to the selected view mode from the images of the surroundings to deliver the same to the image output part. The image processing part, when a view mode is switched from a first view mode to a second view mode, extracts image frames having view ranges different from the first and second view modes on a predetermined cycle from the images of the surroundings for a set time, and extracts an overlapped frame, in which each of the extracted image frames is overlapped with a previous frame, before the output of each of the extracted image frames such that the view ranges of the monitoring images can be changed stage by stage.

Description

차량의 주변 감시 장치 및 그 동작 방법{Monitoring apparatus for vehicle and operating method for the same}Surroundings monitoring apparatus for a vehicle and an operating method thereof

본 발명은 차량의 주변 감시 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 운전자가 차량 주변을 용이하게 감시할 수 있도록 차량 주변의 영상을 제공하는 차량의 주변 감시 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for monitoring the surroundings of a vehicle and a method of operating the same, and more particularly, to an apparatus for monitoring the surroundings of a vehicle that provides an image around the vehicle so that a driver can easily monitor the surroundings of the vehicle, and a method of operating the same. .

일반적으로 차량에는 운전자가 차량의 후방 상황을 파악할 수 있도록 차량 내부에 인사이드 미러가 설치되고, 차량의 양측에 차량의 측후방 상황을 파악할 수 있도록 아웃 사이드 미러가 설치되어 있으며, 운전자는 인사이드 미러나 아웃 사이드 미러에 의해 확보되는 시야에 따라 차량의 후진, 추월 및 차선 변경 등과 같은 상황에서 주변 차량이나 보행자 등을 파악하게 된다.In general, in a vehicle, an inside mirror is installed inside the vehicle so that the driver can understand the rear situation of the vehicle, and outside mirrors are installed on both sides of the vehicle so that the driver can understand the vehicle's side and rear situation. According to the field of view secured by the side mirror, it detects surrounding vehicles or pedestrians in situations such as reversing, overtaking, and lane change of a vehicle.

최근에는 차량이 주행할 때 공기 저항을 감소시키고 외부 충격에 의한 파손 가능성이 감소되도록 차량에 아웃 사이드 미러 대신 카메라를 포함하는 카메라 미러를 설치하고, 카메라 미러에 의해 획득된 차량의 주변 영상 중 소정의 시야 범위에 대응되는 영역의 감시 영상이 추출되어 차량 내부에 구비된 디스플레이 장치를 통해 디스플레이되도록 하여 운전자로 하여금 차량의 주변 상황을 용이하게 파악할 수 있도록 하고 있다.Recently, a camera mirror including a camera is installed in a vehicle instead of an outside mirror to reduce air resistance when the vehicle is driving and to reduce the possibility of damage due to external impact, and a predetermined image of the vehicle's surroundings obtained by the camera mirror is installed. A monitoring image of an area corresponding to the field of view is extracted and displayed through a display device provided inside the vehicle, so that the driver can easily understand the surrounding situation of the vehicle.

감시 영상은 시야 범위에 따라 노멀 뷰, 와이드 뷰 등과 같은 다양한 뷰 모드를 제공하게 되며, 요구되는 뷰 모드에 따라 주변 영상으로부터 서로 다른 크기의 영역에 대응되는 감시 영상이 추출된다.The surveillance image provides various view modes such as a normal view and a wide view according to the viewing range, and surveillance images corresponding to regions of different sizes are extracted from the surrounding images according to the required view mode.

뷰 모드의 전환 시 이전 뷰 모드의 시야 범위를 가지는 감시 영상에서 다음 뷰 모드의 시야 범위를 가지는 감시 영상으로 급작스럽게 변경되는 경우, 운전자가 시야 범위의 변경을 인지하기 어렵고, 이로 인해 감시 영상 내의 객체의 배율을 오인하여 객체와의 거리를 잘못 판단하는 경우 차량 사고로 이어질 가능성이 있다.When the view mode is switched, if the surveillance image having the field of view range of the previous view mode is suddenly changed to the surveillance image having the field of view range of the next view mode, it is difficult for the driver to recognize the change in the field of view. If the distance to the object is incorrectly judged by misunderstanding the magnification of , it may lead to a vehicle accident.

따라서, 운전자가 뷰 모드의 전환을 용이하게 인지할 수 있도록 하는 동시에 뷰 모드의 전환 시 운전자에게 이질감이 느껴지는 것이 방지되도록 하는 방안이 요구되고 있다.Accordingly, there is a need for a method that allows the driver to easily recognize the change of the view mode and prevents the driver from feeling a sense of difference when the view mode is changed.

등록특허공보 제10-0936557호 (2010.01.13. 공고)Registered Patent Publication No. 10-0936557 (Announcement on Jan. 13, 2010)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로서, 본 발명의 이루고자 하는 기술적 과제는 운전자가 뷰 모드의 전환을 용이하게 인지할 수 있도록 하는 시각적 효과를 제공하는 차량의 주변 감시 장치 및 그 동작 방법을 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a peripheral monitoring apparatus for a vehicle that provides a visual effect that allows a driver to easily recognize a change in view mode, and an operating method thereof. will provide

또한, 뷰 모드의 전환 시 운전자에게 이질감이 느껴지는 것이 방지되도록 하는 차량의 주변 감시 장치 및 그 동작 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an apparatus for monitoring a vehicle's surroundings and an operating method thereof that prevent a driver from feeling a sense of alienation when changing a view mode.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치는, 차량 주변의 적어도 하나의 방향에 대한 주변 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 주변 영상 중 적어도 일부를 포함하는 감시 영상을 출력하는 영상 출력부; 서로 다른 시야 범위를 가지는 복수의 뷰 모드 중 어느 하나가 선택되도록 하는 뷰 모드 선택부; 및 상기 주변 영상으로부터 상기 선택된 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상을 추출하여 상기 영상 출력부로 전달하는 영상 처리부를 포함하며, 상기 영상 처리부는, 제1 뷰 모드에서 제2 뷰 모드로 뷰 모드 전환 시, 설정 시간 동안 상기 주변 영상으로부터 일정 주기로 상기 제1 뷰 모드 및 상기 제2 뷰 모드와 서로 다른 시야 범위를 가지는 영상 프레임을 추출하고, 상기 추출된 각 영상 프레임의 출력 이전에 상기 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하여 상기 감시 영상의 시야 범위가 단계적으로 변화되도록 할 수 있다.In order to achieve the above object, an apparatus for monitoring a vehicle's surroundings according to an embodiment of the present invention includes: an image acquisition unit configured to acquire an image of a surrounding area for at least one direction around the vehicle; an image output unit for outputting a surveillance image including at least a portion of the surrounding images; a view mode selector configured to select any one of a plurality of view modes having different viewing ranges; and an image processing unit that extracts a surveillance image having a viewing range corresponding to the selected view mode from the surrounding image and transmits it to the image output unit, wherein the image processing unit is configured to change a view mode from a first view mode to a second view mode When switching, an image frame having a different viewing range from the first view mode and the second view mode is extracted from the surrounding image for a set period of time for a set time, and each extracted image frame is output before the output of each extracted image frame By outputting an overlapping frame in which the image frame overlaps the previous frame, the viewing range of the surveillance image may be changed in stages.

상기 일정 주기로 추출된 영상 프레임은, 서로 다른 시야 범위를 가질 수 있다.The image frames extracted at the predetermined period may have different viewing ranges.

상기 일정 주기로 추출된 영상 프레임은, 시간이 경과할수록 상기 제2 뷰 모드에 가까운 시야 범위를 가질 수 있다.The image frame extracted at the predetermined period may have a field of view close to the second view mode as time elapses.

상기 영상 처리부는, 상기 영상 프레임의 추출 시, 상기 추출된 영상 프레임의 출력을 지연시키고, 상기 중첩 프레임이 출력되도록 할 수 있다.When the image frame is extracted, the image processing unit may delay output of the extracted image frame and output the overlapping frame.

상기 영상 처리부는, 상기 영상 프레임의 추출 시, 상기 중첩 프레임이 출력되는 동안 상기 추출된 영상 프레임을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.The image processing unit may further include a storage unit configured to store the extracted image frame while the overlapping frame is output when the image frame is extracted.

상기 제2 뷰 모드는, 상기 제1 뷰 모드에 비하여 넓은 시야 범위를 가지며, 상기 뷰 모드 선택부는, 턴 시그널 신호 및 변속단 신호 중 적어도 하나에 따라 상기 제1 뷰 모드 및 상기 제2 뷰 모드가 서로 간에 전환되도록 할 수 있다.The second view mode has a wider viewing range than that of the first view mode, and the view mode selector selects the first view mode and the second view mode according to at least one of a turn signal signal and a shift stage signal. They can be switched between each other.

상기 영상 처리부는, 상기 감시 영상의 시야 범위에 따라 기준 배율 대비 상기 감시 영상 내의 객체의 배율을 나타내는 이미지가 상기 감시 영상 상에 표시되도록 할 수 있다.The image processing unit may display an image representing a magnification of an object in the surveillance image with respect to a reference magnification according to a viewing range of the surveillance image on the surveillance image.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치의 동작 방법은, 주변 영상에서 제1 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상이 추출되어 출력되는 단계; 상기 제1 뷰 모드와 서로 다른 시야 범위를 가지는 상기 제2 뷰 모드가 선택되는 단계; 설정 시간 동안 상기 주변 영상으로부터 일정 주기로 상기 제1 뷰 모드 및 상기 제2 뷰 모드와 서로 다른 시야 범위를 가지는 영상 프레임이 추출되는 단계; 상기 추출된 각 영상 프레임의 출력 이전에 상기 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하는 단계; 및 상기 설정 시간 경과 후, 상기 주변 영상에서 상기 제2 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상이 추출되어 출력되는 단계를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, according to an embodiment of the present invention, there is provided a method of operating an apparatus for monitoring a vehicle's surroundings, comprising: extracting and outputting a monitoring image having a viewing range corresponding to a first view mode from a surrounding image; selecting the second view mode having a different viewing range from the first view mode; extracting an image frame having a different field of view from the first view mode and the second view mode from the surrounding image for a set time period; outputting an overlapping frame in which each extracted image frame overlaps a previous frame before outputting each of the extracted image frames; and extracting and outputting a surveillance image having a viewing range corresponding to the second view mode from the surrounding image after the set time has elapsed.

상기 영상 프레임이 추출되는 단계는, 시간이 경과할수록 상기 제2 뷰 모드에 가까운 시야 범위를 가지는 영상 프레임이 추출될 수 있다.In the step of extracting the image frame, as time elapses, an image frame having a viewing range close to the second view mode may be extracted.

상기 중첩 프레임이 출력되도록 하는 단계는, 상기 추출된 영상 프레임이 저장되는 단계; 상기 추출된 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 생성되는 단계; 상기 중첩 프레임이 출력되는 단계; 및 상기 저장된 영상 프레임이 출력되는 단계를 포함할 수 있다.The outputting of the overlapping frame may include: storing the extracted image frame; generating an overlapping frame in which the extracted image frame is overlapped with a previous frame; outputting the overlapping frame; and outputting the stored image frame.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

상기와 같은 본 발명의 차량의 주변 감시 장치 및 그 동작 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the apparatus for monitoring the surroundings of a vehicle and the operating method thereof of the present invention as described above, there are one or more of the following effects.

주변 영상 중 서로 다른 시야 범위의 감시 영상이 출력되도록 하는 복수의 뷰 모드 간의 뷰 모드 전환 시 시야 범위가 단계적으로 변화되는 시각적 효과를 제공하여 운전자가 뷰 모드의 전환을 용이하게 인지할 수 있는 효과가 있다.When switching the view mode between a plurality of view modes to output surveillance images of different viewing ranges among surrounding images, the visual effect of changing the viewing range step by step is provided, so that the driver can easily recognize the change of the view mode. have.

또한, 뷰 모드가 전환되는 동안 일정 주기로 추출되는 각 영상 프레임의 출력 이전에 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하여 보다 부드럽게 뷰 모드가 전환되도록 하여 운전자에게 이질감이 느껴지는 것이 방지될 수 있는 효과도 있다.In addition, while the view mode is switched, each image frame extracted before the output of each image frame extracted at a certain period is outputted so that the overlapping frame overlapped with the previous frame is output, so that the view mode is switched more smoothly, so that the driver feels a sense of heterogeneity There are effects that can be avoided.

또한, 뷰 모드의 전환 시 감시 영상의 배율이 감시 영상 상에 표시되도록 하여 운전자가 감시 영상 내의 객체와의 거리를 보다 정확하게 인지할 수 있는 효과도 있다.In addition, when the view mode is switched, the magnification of the surveillance image is displayed on the surveillance image, so that the driver can more accurately recognize the distance to the object in the surveillance image.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치의 구성이 도시된 블럭도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영상 획득부가 설치되는 차량이 도시된 개략도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 영상 획득부의 가로 방향으로의 화각이 도시된 개략도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상 획득부의 세로 방향으로의 화각이 도시된 개략도.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 뷰 모드별 감시 영상의 시야 범위가 도시된 개략도.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 뷰 모드별 감시 영상 내의 객체의 배율이 도시된 개략도.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 뷰 모드가 전환되는 동안 출력되는 영상 프레임이 도시된 개략도.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 감시 영상 상에 배율을 나타내도록 표시되는 이미지가 도시된 개략도.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치의 동작 방법이 도시된 순서도.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle peripheral monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic diagram illustrating a vehicle in which an image acquisition unit is installed according to an embodiment of the present invention;
3 is a schematic diagram illustrating an angle of view in a horizontal direction of an image acquisition unit according to an embodiment of the present invention;
4 is a schematic diagram illustrating an angle of view in a vertical direction of an image acquisition unit according to an embodiment of the present invention;
5 and 6 are schematic views showing a viewing range of a surveillance image for each view mode according to an embodiment of the present invention.
7 and 8 are schematic diagrams illustrating magnifications of objects in a surveillance image for each view mode according to an embodiment of the present invention.
9 is a schematic diagram illustrating an image frame output while a view mode is switched according to an embodiment of the present invention;
10 is a schematic diagram illustrating an image displayed to indicate a magnification on a surveillance image according to an embodiment of the present invention;
11 is a flowchart illustrating a method of operating a vehicle peripheral monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.Accordingly, in some embodiments, well-known process steps, well-known structures, and well-known techniques have not been specifically described in order to avoid obscuring the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. As used herein, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, includes and/or comprising means not excluding the presence or addition of one or more other components, steps and/or actions other than the stated components, steps and/or actions. use it as And, “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited items.

또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 사시도, 단면도, 측면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다.Further, the embodiments described herein will be described with reference to perspective views, cross-sectional views, side views and/or schematic views that are ideal illustrative views of the present invention. Accordingly, the form of the illustrative drawing may be modified due to manufacturing technology and/or tolerance. Accordingly, embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown, but also include changes in the form generated according to the manufacturing process. In addition, in each of the drawings shown in the present invention, each component may be enlarged or reduced to some extent in consideration of convenience of description.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량의 주변 감시 장치 및 그 동작 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining an apparatus for monitoring a vehicle's surroundings and an operating method thereof according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치의 구성이 도시된 블럭도이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus for monitoring a vehicle's surroundings according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치(1)는 영상 획득부(100), 영상 출력부(200), 뷰 모드 선택부(300) 및 영상 처리부(400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , an apparatus 1 for monitoring the surroundings of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes an image acquisition unit 100 , an image output unit 200 , a view mode selection unit 300 , and an image processing unit 400 . may include

본 발명의 실시예에서 영상 획득부(100)는 아웃 사이드 미러의 역할을 대체할 수 있도록 도 2와 같이 차량의 양측 프론트 도어 또는 프론트 도어 부근에 설치되어 차량의 후방이나 측후방에 대한 주변 영상을 획득하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고, 영상 획득부(100)는 운전자의 감시가 필요한 적어도 하나의 방향에 대한 주변 영상을 획득할 수 있으며, 주변 영상을 획득하고자 하는 방향에 따라 영상 획득부(100)의 개수나 설치 위치 등은 다양하게 변경될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the image acquisition unit 100 is installed near the front door or front door on both sides of the vehicle as shown in FIG. 2 to replace the role of the outside mirror, so as to obtain the surrounding image of the rear or rear side of the vehicle. The case of acquisition will be described as an example, but the present invention is not limited thereto, and the image acquisition unit 100 may acquire a surrounding image for at least one direction in which the driver's monitoring is required, and the direction in which the surrounding image is to be acquired. Accordingly, the number or installation positions of the image acquisition units 100 may be variously changed.

이하, 본 발명의 실시예에서는 차량의 양측 중 운전석측에 설치되는 영상 획득부(100)를 예를 들어 설명하기로 하며, 운전석 반대측에 설치된 영상 획득부(100)도 설치 위치에서 일부 차이가 있을 뿐 유사하게 적용될 수 있다.Hereinafter, in an embodiment of the present invention, the image acquisition unit 100 installed on the driver's seat side of both sides of the vehicle will be described as an example, and the image acquisition unit 100 installed on the opposite side of the driver's seat may also have some differences in the installation position. but can be applied similarly.

영상 획득부(100)는 협각 카메라나 광각 카메라 등과 같이 다양한 화각을 가지는 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서 영상 획득부(100)는 도 3과 같이 가로 방향의 화각이 θ1이고, 도 4와 같이 세로 방향의 화각이 θ2인 카메라를 포함하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하며, 영상 획득부(100)에 의해 획득되는 주변 영상의 크기는 영상 획득부(100)에 포함된 카메라의 가로 방향의 화각(θ1) 및 세로 방향의 화각(θ2)에 의해 정의될 수 있다.The image acquisition unit 100 may include at least one camera having various angles of view, such as a narrow-angle camera or a wide-angle camera, and in an embodiment of the present invention, the image acquisition unit 100 has a horizontal angle of view as shown in FIG. 3 . It is θ1 and a case including a camera having a vertical angle of view of θ2 as shown in FIG. 4 will be described as an example, and the size of the surrounding image acquired by the image acquiring unit 100 is determined by the image acquiring unit 100 . It may be defined by a horizontal angle of view θ1 and a vertical angle of view θ2 of the included camera.

본 발명의 실시예에서는 영상 획득부(100)에 포함되는 카메라의 시점이 차량의 후방을 향하도록 위치하여 카메라의 화각에 대응되는 차량의 후방이나 측후방에 대한 주변 영상이 획득되는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 운전자의 감시가 필요한 방향에 따라 카메라의 시점은 다양하게 변경될 수 있다.In the embodiment of the present invention, a case in which the viewpoint of the camera included in the image acquisition unit 100 is positioned to face the rear of the vehicle and the surrounding image for the rear or side rear of the vehicle corresponding to the angle of view of the camera is obtained is an example. However, the present invention is not limited thereto, and the viewpoint of the camera may be variously changed according to a direction in which the driver's monitoring is required.

영상 출력부(200)는 영상 획득부(100)에 의해 획득되는 주변 영상의 적어도 일부를 포함하는 감시 영상이 출력되도록 할 수 있으며, 감시 영상은 후술할 영상 처리부(400)에 의해 주변 영상으로부터 추출되어 전달될 수 있다.The image output unit 200 may output a monitoring image including at least a portion of the surrounding image acquired by the image acquisition unit 100 , and the monitoring image is extracted from the surrounding image by the image processing unit 400 to be described later. and can be transmitted.

영상 출력부(200)를 통해 출력되는 감시 영상 내에 포함되는 주변 차량, 보행자, 고정 시설물 등의 객체의 크기는 주변 영상에서 감시 영상에 대응되는 영역의 크기에 따라 달라질 수 있으며, 이는 감시 영상의 크기가 달라지더라도 감시 영상이 출력되는 영상 출력부(200)의 화면 크기는 동일하기 때문이다.The size of objects such as surrounding vehicles, pedestrians, and fixed facilities included in the monitoring image output through the image output unit 200 may vary depending on the size of an area corresponding to the monitoring image in the surrounding image, which is the size of the monitoring image. This is because the screen size of the image output unit 200 on which the monitoring image is output is the same even if .

즉, 감시 영상의 크기가 커질수록 영상 출력부(200)를 통해 출력되는 감시 영상 내의 객체의 크기는 상대적으로 작아지게 되고, 이와 반대로 감시 영상의 크기가 작아질수록 영상 출력부(200)를 통해 출력되는 감시 영상 내의 객체의 크기는 상대적으로 커지게 되는 것이다.That is, as the size of the monitoring image increases, the size of the object in the monitoring image output through the image output unit 200 becomes relatively small. Conversely, as the size of the monitoring image decreases, the size of the monitoring image decreases through the image output unit 200 . The size of the object in the output monitoring image becomes relatively large.

뷰 모드 선택부(300)는 주변 영상 중 감시 영상에 대응되는 시야 범위를 나타내는 뷰 모드를 선택할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서는 뷰 모드 선택부(300)가 일반적인 차량 주행 시 사용되는 제1 뷰 모드(Normal view mode)와 차량의 차선 변경이나 후진 시 사용되는 제2 뷰 모드(Wide view mode) 중 어느 하나를 선택하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하며, 이 경우 뷰 모드 선택부(300)는 차량의 턴 시그널 신호나 변속단 신호 등에 따라 제1 뷰 모드 및 제2 뷰 모드 중 어느 하나를 선택할 수 있다.The view mode selector 300 may select a view mode indicating a viewing range corresponding to the surveillance image among surrounding images, and in the embodiment of the present invention, the view mode selector 300 selects the first view used during general vehicle driving. A case in which any one of the mode (Normal view mode) and the second view mode (Wide view mode) used when changing the lane of the vehicle or reversing is selected will be described as an example, and in this case, the view mode selector 300 may select any one of the first view mode and the second view mode according to a turn signal signal or a shift stage signal of the vehicle.

예를 들어, 뷰 모드 선택부(300)는 운전자의 조작에 위해 턴 시그널 신호가 입력되거나 후진단(R) 신호가 입력되는 경우 운전자가 차량의 주변 상황을 보다 용이하게 파악할 수 있도록 제1 뷰 모드보다 시야 범위가 증가된 제2 뷰 모드가 선택되도록 하는 것이다.For example, when a turn signal signal is input or a reverse diagnosis (R) signal is input for the driver's manipulation, the view mode selector 300 may set the first view mode so that the driver can more easily understand the surrounding situation of the vehicle. The second view mode with a more increased viewing range is selected.

뷰 모드 선택부(300)에 의해 선택 가능한 뷰 모드는 전술한 예로 한정되는 것은 아니며, 다양한 시야 범위를 가지는 복수의 뷰 모드 중 어느 하나가 선택될 수 있다.The view mode selectable by the view mode selector 300 is not limited to the above-described example, and any one of a plurality of view modes having various viewing ranges may be selected.

본 발명의 실시예에서는 뷰 모드 선택부(200)가 차량의 턴 시그널 신호나 변속단 신호 등에 따라 자동으로 뷰 모드를 선택하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 운전자가 차량에 구비되는 버튼, 스위치, 레버 등을 조작하여 원하는 뷰 모드를 선택할 수도 있다.In the embodiment of the present invention, the case in which the view mode selector 200 automatically selects the view mode according to the vehicle's turn signal signal or the shift stage signal has been described as an example, but the present invention is not limited thereto, and the driver uses the vehicle A desired view mode may be selected by manipulating the provided buttons, switches, levers, and the like.

영상 처리부(400)는 주변 영상으로부터 선택된 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상을 추출하여 영상 출력부(200)로 전달하는 역할을 할 수 있다.The image processing unit 400 may serve to extract a monitoring image having a viewing range corresponding to the selected view mode from the surrounding image and transmit it to the image output unit 200 .

예를 들어, 영상 처리부(300)는 제1 뷰 모드에서는 도 5와 같이 주변 영상(A)에서 제1 시야 범위(A1)를 가지는 감시 영상을 추출하여 영상 출력부(200)로 전달하게 되고, 제2 뷰 모드에서는 도 6과 같이 주변 영상(A)에서 제1 시야 범위(A1)보다 큰 제2 시야 범위(A2)를 가지는 감시 영상을 추출하여 영상 출력부(200)로 전달하게 된다.For example, in the first view mode, the image processing unit 300 extracts a surveillance image having the first viewing range A1 from the surrounding image A as shown in FIG. 5 and transmits it to the image output unit 200, In the second view mode, as shown in FIG. 6 , a surveillance image having a second viewing range A2 larger than the first viewing range A1 is extracted from the surrounding image A and transmitted to the image output unit 200 .

이때, 영상 출력부(200)로부터 감시 영상이 출력되는 화면 크기는 동일하기 때문에 감시 영상의 시야 범위가 증가한다는 것은 감시 영상 내의 객체의 배율, 즉 객체의 크기가 감소한다는 것을 의미한다.At this time, since the screen size on which the monitoring image is output from the image output unit 200 is the same, increasing the viewing range of the monitoring image means that the magnification of the object in the monitoring image, that is, the size of the object decreases.

즉, 도 7과 같이 제1 시야 범위(A1)를 가지는 감시 영상이 영상 출력부(200)의 화면(210)을 통해 출력되는 경우 감시 영상 내의 객체의 크기(S1)에 비하여 도 8과 같이 제1 시야 범위(A1) 보다 큰 제2 시야 범위(A2)를 가지는 감시 영상이 영상 출력부(200)의 화면(210)을 통해 출력되는 경우 감시 영상 내의 객체의 크기(S2)가 상대적으로 작아지게 되는 것이다.That is, when the monitoring image having the first viewing range A1 as shown in FIG. 7 is output through the screen 210 of the image output unit 200, the size of the object in the monitoring image S1 is smaller than that of FIG. 8 . When a monitoring image having a second viewing range A2 larger than one viewing range A1 is output through the screen 210 of the image output unit 200, the size S2 of an object in the monitoring image is relatively small. will become

영상 처리부(400)는 전술한 바와 같이 주변 영상으로부터 뷰 모드 선택부(300)에 의해 선택된 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상을 추출하여 영상 출력부(200)로 전달하게 되는데, 뷰 모드의 전환 시 급작스럽게 시야 범위가 변하는 경우 운전자가 감시 영상 내의 객체의 크기를 제대로 인지하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.As described above, the image processing unit 400 extracts a surveillance image having a viewing range corresponding to the view mode selected by the view mode selection unit 300 from the surrounding image and transmits it to the image output unit 200 , the view mode. If the field of view is suddenly changed during the transition, the driver may not be able to properly recognize the size of the object in the surveillance image.

따라서, 본 발명의 실시예에서는 뷰 모드의 전환 시 뷰 모드의 전환을 나타내는 시각적 효과를 제공하여 운전자로 하여금 뷰 모드의 전환을 용이하게 인지할 수 있도록 하고, 보다 부드럽게 뷰 모드가 전환될 수 있도록 하게 되며, 이하 본 발명의 실시예에서는 제1 뷰 모드에서 제2 뷰 모드로 전환되는 경우를 예를 들어 설명하기로 한다.Therefore, in the embodiment of the present invention, a visual effect indicating the view mode change is provided when the view mode is changed so that the driver can easily recognize the view mode change, and the view mode can be switched more smoothly. Hereinafter, a case of switching from the first view mode to the second view mode will be described as an example in an embodiment of the present invention.

영상 처리부(400)는 차량의 차선 변경이나 후진 등으로 인하여 제1 뷰 모드로부터 제2 뷰 모드가 선택되어 뷰 모드가 전환되는 경우, 뷰 모드의 전환을 위한 설정 시간 동안 일정 주기로 제1 뷰 모드 및 제2 뷰 모드와 서로 다른 시야 범위를 가지는 영상 프레임을 추출하고, 추출된 각 영상 프레임이 출력되기 이전에 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하여 제1 뷰 모드에서 제2 뷰 모드로 전환 시 감시 영상의 시야 범위가 급작스럽게 변하지 않고 단계적으로 변화되는 애니메이션 효과를 부여할 수 있다.When the view mode is switched by selecting the second view mode from the first view mode due to a lane change or reversing of the vehicle, the image processing unit 400 performs the first view mode and In the first view mode, an image frame having a different viewing range is extracted from the second view mode, and an overlapping frame in which each extracted image frame is overlapped with the previous frame is output before each extracted image frame is output. When switching to 2 view mode, it is possible to give an animation effect that the field of view of the surveillance video does not change abruptly but changes step by step.

이때, 영상 처리부(400)는 뷰 모드의 전환 시 추출된 각 영상 프레임 사이에 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하여 보다 부드러운 애니메이션 효과를 구현할 수 있기 때문에 운전자가 추출된 각 영상 프레임의 시야 범위 차이로 인해 이질감을 느끼게 되는 것이 방지될 수 있다.At this time, since the image processing unit 400 can implement a smoother animation effect by outputting an overlapping frame in which each extracted image frame overlaps with the previous frame between each extracted image frame when the view mode is switched, the driver It can be prevented from feeling a sense of heterogeneity due to the difference in the viewing range of each image frame.

본 발명의 실시예에서는 제1 뷰 모드가 제2 뷰 모드에 비하여 시야 범위가 작은 경우를 예를 들어 설명하고 있으므로, 영상 처리부(400)는 제1 뷰 모드에서 제2 뷰 모드로 전환 시, 설정 시간 동안 영상 프레임이 추출되는 시간이 경과될수록 제1 뷰 모드의 시야 범위로부터 제2 뷰 모드의 시야 범위에 가까워지도록 추출되는 영상 프레임의 시야 범위가 점차적으로 증가되는 경우를 예를 들어 설명하기로 한다.In the embodiment of the present invention, since the case in which the viewing range is smaller in the first view mode than in the second view mode is described as an example, the image processing unit 400 sets the setting when switching from the first view mode to the second view mode. A case in which the field of view of the extracted image frame is gradually increased from the field of view of the first view mode to the field of view of the second view mode will be described as an example as the time during which the image frame is extracted elapses. .

영상 처리부(400)는 뷰 모드가 전환되는 동안 서로 다른 시야 범위를 가지는 추출된 각 영상 프레임이 순차적으로 출력되도록 하는 동시에 추출된 각 영상 프레임의 출력 이전에 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하여 제1 뷰 모드에 대응되는 시야 범위에서 제2 뷰 모드에 대응되는 시야 범위로 보다 부드럽게 시야 범위가 변화되도록 하게 된다. The image processing unit 400 sequentially outputs each of the extracted image frames having different viewing ranges while the view mode is switched, and simultaneously outputs each extracted image frame before the output of each extracted image frame is overlapped with the previous frame. By outputting the overlapping frame, the viewing range is more smoothly changed from the viewing range corresponding to the first viewing mode to the viewing range corresponding to the second viewing mode.

이때, 영상 처리부(400)는 일정 주기로 추출된 각 영상 프레임의 출력을 지연시켜 추출된 각 영상 프레임의 출력 이전에 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩되는 중첩 프레임이 출력될 수 있도록 추출된 각 영상 프레임을 임시로 저장하기 위한 버퍼 등의 저장부(410)를 더 포함할 수 있다.At this time, the image processing unit 400 delays the output of each extracted image frame at a predetermined period so that each extracted image frame before output of each extracted image frame overlaps the previous frame is outputted so that an overlapping frame can be output. A storage unit 410 such as a buffer for temporarily storing the image frame may be further included.

전술한 바와 같이 영상 처리부(400)가 뷰 모드가 전환되는 동안 일정 주기로 각 영상 프레임을 추출하고, 추출된 각 영상 프레임의 출력 이전에 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하는 경우, 도 9와 같이 추출된 각 영상 프레임만을 출력하는 경우에 비하여 보다 부드러운 애니메이션 효과의 구현이 가능하게 된다.As described above, the image processing unit 400 extracts each image frame at a predetermined period while the view mode is switched, and outputs an overlapping frame in which each image frame extracted before output of each extracted image frame overlaps the previous frame. In this case, it is possible to implement a smoother animation effect compared to the case where only each extracted image frame is output as shown in FIG. 9 .

즉, 중첩 프레임이 사용되지 않는 경우에는 일정 주기로 추출된 각 영상 프레임이 영상 출력부(200)의 프레임 레이트에 따라 순차적으로 출력되어 f0, f1, f2, f3, ...의 순서로 출력되나, 중첩 프레임이 사용되는 경우에는 f0, f0 +f1, f1, f1+f2, f2, ...의 순서로 추출된 각 영상 프레임의 출력 이전에 추출된 각 영상 프레임과 이전 프레임이 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하게 되는 것이다.That is, when the overlapping frame is not used, each image frame extracted at a certain period is sequentially output according to the frame rate of the image output unit 200 in the order of f 0 , f 1 , f 2 , f 3 , ... However, when overlapping frames are used, each extracted image before the output of each image frame extracted in the order of f 0 , f 0 +f 1 , f 1 , f 1 +f 2 , f 2 , ... An overlapping frame in which the image frame and the previous frame are overlapped is output.

이때, 도 9는 영상 출력부(200)의 화면(210)을 통해 출력되는 감시 영상으로 이해될 수 있으며, 영상 출력부(200)의 화면(210) 크기가 동일하되, 제1 뷰 모드에 비하여 시야 범위가 큰 제2 뷰 모드로 전환되어 뷰 모드가 전환되는 동안 시간이 경과할수록 영상 프레임의 시야 범위가 점차적으로 증가하여 감시 영상 내의 객체의 크기가 점차적으로 작아지는 경우의 일 예이다.At this time, FIG. 9 may be understood as a surveillance image output through the screen 210 of the image output unit 200, and the size of the screen 210 of the image output unit 200 is the same, but compared to the first view mode. This is an example of a case in which the viewing range of an image frame is gradually increased as time elapses while the viewing mode is switched to the second view mode having a large viewing range, so that the size of an object in the surveillance image is gradually reduced.

즉, 도 9에서 f0, f1, f2, f3, ...는 일정 주기로 추출되는 영상 프레임을 의미하고, f0에서 f3로 가면서 감시 영상의 시야 범위가 제2 뷰 모드에 가까워지기 때문에 감시 영상 내의 객체의 크기가 점차적으로 작아지는 것으로 이해될 수 있고, 차량 및 객체 중 적어도 하나가 이동함에 따라 감시 영상 내의 객체의 위치가 달라지는 것으로 이해될 수 있다.That is, in FIG. 9, f 0 , f 1 , f 2 , f 3 , ... mean an image frame extracted at a predetermined period, and in f 0 , As the field of view of the surveillance image approaches the second view mode as f 3 goes, it can be understood that the size of the object in the surveillance image is gradually reduced, and as at least one of the vehicle and the object moves, the size of the object in the surveillance image is reduced. It can be understood that the location is changed.

또한, 도 9에서는 서로 중첩되는 두 프레임이 1:1의 비율로 중첩되는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 서로 중첩되는 두 프레임 각각의 가중치에 따라 두 프레임 중 어느 하나의 프레임의 비중이 더 크도록 중첩될 수 있다.In addition, in FIG. 9 , a case in which two overlapping frames overlap each other at a ratio of 1:1 is described as an example, but the present invention is not limited thereto, and any one of the two frames according to the weight of each of the two overlapping frames is described. They may be overlapped so that the specific gravity is greater.

한편, 전술한 바와 같이 뷰 모드가 전환되는 경우라도 운전자가 현재 출력되는 감시 영상의 배율을 인지하는데에 어려움이 있을 수 있으므로, 영상 처리부(400)는 기준 배율을 기준으로 현재 출력되는 감시 영상의 배율을 나타내는 이미지(I)가 감시 영상 상에 합성되어 출력되도록 할 수 있다.Meanwhile, as described above, even when the view mode is switched, it may be difficult for the driver to recognize the magnification of the currently output surveillance image. Therefore, the image processing unit 400 determines the magnification of the currently output surveillance image based on the reference magnification. An image (I) representing a may be synthesized and output on a surveillance image.

본 발명의 실시예에서는 영상 처리부(400)가 도 10과 같이 감시 영상 상에 기준 배율 대비 현재 출력되는 감시 영상의 배율이 감소된 것을 나타나내는 "-(마이너스)"와 같은 이미지(I)가 표시되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고, 기준 배율 대비 현재 출력되는 감시 영상의 배율은 문자, 문양, 숫자 또는 이들의 조합으로 이루어지는 이미지로 표시될 수 있다.In the embodiment of the present invention, the image processing unit 400 displays an image I such as “-(minus)” indicating that the magnification of the currently output surveillance image is reduced compared to the reference magnification on the surveillance image as shown in FIG. 10 . A case in which the present invention is used will be described as an example, but this is only an example to help the understanding of the present invention, and the present invention is not limited thereto, and the magnification of the currently output monitoring image compared to the reference magnification is a character, a pattern, a number, or a combination thereof. It can be displayed as an image consisting of

이때, 도 10은 제1 뷰 모드의 배율을 기준 배율로 하고, 제1 뷰 모드에서 제2 뷰 모드로 뷰 모드가 전환되어 영상 출력부(200)를 통해 출력되는 감시 영상 내의 객체의 배율이 감소된 것을 나타내는 경우의 일 예이다.At this time, in FIG. 10 , the magnification of the object in the surveillance image output through the image output unit 200 is reduced by using the magnification of the first view mode as the reference magnification, and the view mode is switched from the first view mode to the second view mode. This is an example of a case that indicates what has been done.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치의 동작 방법이 도시된 순서도로서, 도 11은 제1 뷰 모드로부터 제1 뷰 모드에 비하여 시야 범위가 증가되는 제2 뷰 모드로 뷰 모드가 전환되는 경우의 일 예이다.11 is a flowchart illustrating a method of operating a peripheral monitoring apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 11 is a view mode from a first view mode to a second view mode in which a viewing range is increased compared to the first view mode. This is an example of a case in which is converted.

도 11을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치의 동작 방법은, 먼저 주변 영상으로부터 추출된 제1 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상이 영상 출력부(200)를 통해 출력된다(S110).Referring to FIG. 11 , in the method of operating an apparatus for monitoring the surroundings of a vehicle according to an embodiment of the present invention, first, a monitoring image having a viewing range corresponding to the first view mode extracted from the surrounding image is outputted to the image output unit 200 . is output through (S110).

제1 뷰 모드로 감시 영상이 출력되는 도중 제2 뷰 모드가 선택되어 뷰 모드가 전환되는 것으로 판단되면(S120), 영상 처리부(400)는 뷰 모드의 전환을 위한 설정 시간 동안 일정 주기로 시야 범위가 제1 뷰 모드로부터 제2 뷰 모드에 점차적으로 가까워지는 영상 프레임을 추출하고(S130), 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임과 추출된 각 영상 프레임이 순차적으로 출력되도록 하는 과정을 반복적으로 수행하게 된다(S140).If it is determined that the view mode is switched by selecting the second view mode while the surveillance image is being output to the first view mode ( S120 ), the image processing unit 400 sets the viewing range at a certain period for a set time for changing the view mode. A process of extracting an image frame gradually approaching the second view mode from the first view mode (S130), and sequentially outputting each extracted image frame and an overlapping frame in which each extracted image frame overlaps the previous frame It is repeatedly performed (S140).

설정 시간 경과되어 뷰 모드의 전환이 완료되면(S150), 영상 처리부(400)는 주변 영상으로부터 제2 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상을 추출하고, 추출된 제2 뷰 모드의 감시 영상이 영상 출력부(200)를 통해 출력되도록 하게 된다(S160).When the set time elapses and the change of the view mode is completed (S150), the image processing unit 400 extracts a surveillance image having a viewing range corresponding to the second view mode from the surrounding image, and the extracted surveillance image of the second view mode It is output through the image output unit 200 (S160).

전술한 바와 같이, 본 발명의 차량의 주변 감시 장치 및 그 동작 방법은, 서로 다른 시야 범위를 가지는 뷰 모드 사이에서 뷰 모드가 전환될 때 시야 범위가 단계적으로 변화되는 애니메이션 효과를 부여할 수 있게 되고, 뷰 모드가 전환되는 동안 일정 주기로 추출된 각 영상 프레임 중 서로 연속된 두 영상 프레임이 중첩된 중첩 프레임이 추출된 각 영상 프레임 사이에 삽입되어 출력되도록 함으로써 보다 부드러운 애니메이션 효과의 구현이 가능하게 된다.As described above, the apparatus for monitoring the surroundings of a vehicle and an operating method thereof of the present invention can provide an animation effect in which the viewing range is changed in stages when the view mode is switched between view modes having different viewing ranges. , a smoother animation effect can be realized by allowing an overlapping frame in which two consecutive image frames are overlapped among each image frame extracted at a certain period while the view mode is switched is inserted between each extracted image frame.

또한, 기준 배율 대비 현재 감시 영상의 배율을 운전자가 용이하게 인지할 수 있도록 감시 영상 내에 감시 영상으 배율을 나타내는 이미지(I)가 표시되도록 함으로써 운전자가 감시 영상 내의 객체의 크기를 고려하여 객체와의 거리를 인지할 수 있기 때문에 차량 사고 발생 가능성이 감소될 수 있게 된다.In addition, the image (I) indicating the magnification of the surveillance image is displayed in the surveillance image so that the driver can easily recognize the magnification of the current surveillance image compared to the reference magnification. Since the distance can be recognized, the likelihood of a vehicle accident can be reduced.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims described below rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present invention. should be interpreted

100: 영상 획득부
200: 영상 출력부
300: 뷰 모드 판단부
400: 영상 처리부
410: 저장부100: image acquisition unit
200: video output unit
300: view mode determination unit
400: image processing unit
410: storage

Claims (10)

차량 주변의 적어도 하나의 방향에 대한 주변 영상을 획득하는 영상 획득부;
상기 주변 영상 중 적어도 일부를 포함하는 감시 영상을 출력하는 영상 출력부;
서로 다른 시야 범위를 가지는 복수의 뷰 모드 중 어느 하나가 선택되도록 하는 뷰 모드 선택부; 및
상기 주변 영상으로부터 상기 선택된 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상을 추출하여 상기 영상 출력부로 전달하는 영상 처리부를 포함하며,
상기 영상 처리부는,
제1 뷰 모드에서 제2 뷰 모드로 뷰 모드 전환 시, 설정 시간 동안 상기 주변 영상으로부터 일정 주기로 상기 제1 뷰 모드 및 상기 제2 뷰 모드와 서로 다른 시야 범위를 가지는 영상 프레임을 추출하고, 상기 추출된 각 영상 프레임의 출력 이전에 상기 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하여 상기 감시 영상의 시야 범위가 단계적으로 변화되도록 하는 차량의 주변 감시 장치.an image acquisition unit configured to acquire an image surrounding the vehicle in at least one direction;
an image output unit for outputting a surveillance image including at least a portion of the surrounding images;
a view mode selector configured to select any one of a plurality of view modes having different viewing ranges; and
and an image processing unit that extracts a surveillance image having a viewing range corresponding to the selected view mode from the surrounding image and transmits it to the image output unit,
The image processing unit,
When the view mode is switched from the first view mode to the second view mode, an image frame having a different viewing range from the first view mode and the second view mode is extracted from the surrounding image for a set period of time, and the extraction An apparatus for monitoring a vehicle's surroundings so that an overlapping frame in which each extracted image frame is overlapped with a previous frame is output before output of each image frame, so that the viewing range of the surveillance image is changed in stages. 제 1 항에 있어서,
상기 일정 주기로 추출된 영상 프레임은,
서로 다른 시야 범위를 가지는 차량의 주변 감시 장치.The method of claim 1,
The image frame extracted at the predetermined period is,
Surrounding devices for vehicles with different field of view. 제 2 항에 있어서,
상기 일정 주기로 추출된 영상 프레임은,
시간이 경과할수록 상기 제2 뷰 모드에 가까운 시야 범위를 가지는 차량의 주변 감시 장치.3. The method of claim 2,
The image frame extracted at the predetermined period is,
A peripheral monitoring device for a vehicle having a field of view close to the second view mode as time elapses. 제 1 항에 있어서,
상기 영상 처리부는,
상기 영상 프레임의 추출 시, 상기 추출된 영상 프레임의 출력을 지연시키고, 상기 중첩 프레임이 출력되도록 하는 차량의 주변 감시 장치.The method of claim 1,
The image processing unit,
When the image frame is extracted, the output of the extracted image frame is delayed and the overlapping frame is outputted. 제 1 항에 있어서,
상기 영상 처리부는,
상기 영상 프레임의 추출 시, 상기 중첩 프레임이 출력되는 동안 상기 추출된 영상 프레임을 저장하는 저장부를 더 포함하는 차량의 주변 감시 장치.The method of claim 1,
The image processing unit,
and a storage unit configured to store the extracted image frame while the overlapping frame is output when the image frame is extracted. 제 1 항에 있어서,
상기 제2 뷰 모드는,
상기 제1 뷰 모드에 비하여 넓은 시야 범위를 가지며,
상기 뷰 모드 선택부는,
턴 시그널 신호 및 변속단 신호 중 적어도 하나에 따라 상기 제1 뷰 모드 및 상기 제2 뷰 모드가 서로 간에 전환되도록 하는 차량의 주변 감시 장치.The method of claim 1,
The second view mode is
It has a wider field of view compared to the first view mode,
The view mode selection unit,
A peripheral monitoring apparatus for a vehicle, wherein the first view mode and the second view mode are switched between each other according to at least one of a turn signal signal and a shift stage signal. 제 1 항에 있어서,
상기 영상 처리부는,
상기 감시 영상의 시야 범위에 따라 기준 배율 대비 상기 감시 영상 내의 객체의 배율을 나타내는 이미지가 상기 감시 영상 상에 표시되도록 하는 차량의 주변 감시 장치.The method of claim 1,
The image processing unit,
A peripheral monitoring apparatus of a vehicle for displaying an image representing a magnification of an object in the surveillance image compared to a reference magnification according to a viewing range of the surveillance image on the surveillance image. 주변 영상에서 제1 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상이 추출되어 출력되는 단계;
상기 제1 뷰 모드와 서로 다른 시야 범위를 가지는 상기 제2 뷰 모드가 선택되는 단계;
설정 시간 동안 상기 주변 영상으로부터 일정 주기로 상기 제1 뷰 모드 및 상기 제2 뷰 모드와 서로 다른 시야 범위를 가지는 영상 프레임이 추출되는 단계;
상기 추출된 각 영상 프레임의 출력 이전에 상기 추출된 각 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 출력되도록 하는 단계; 및
상기 설정 시간 경과 후, 상기 주변 영상에서 상기 제2 뷰 모드에 대응되는 시야 범위를 가지는 감시 영상이 추출되어 출력되는 단계를 포함하는 차량의 주변 감시 장치의 동작 방법.extracting and outputting a surveillance image having a viewing range corresponding to the first view mode from the surrounding image;
selecting the second view mode having a different viewing range from the first view mode;
extracting an image frame having a different field of view from the first view mode and the second view mode from the surrounding image for a set time period;
outputting an overlapping frame in which each extracted image frame overlaps a previous frame before outputting each of the extracted image frames; and
and extracting and outputting a monitoring image having a viewing range corresponding to the second view mode from the surrounding image after the set time has elapsed. 제 8 항에 있어서,
상기 영상 프레임이 추출되는 단계는,
시간이 경과할수록 상기 제2 뷰 모드에 가까운 시야 범위를 가지는 영상 프레임이 추출되는 차량의 주변 감시 장치의 동작 방법.9. The method of claim 8,
The step of extracting the image frame,
A method of operating a peripheral monitoring apparatus for a vehicle in which an image frame having a viewing range close to the second view mode is extracted as time elapses. 제 8 항에 있어서,
상기 중첩 프레임이 출력되도록 하는 단계는,
상기 추출된 영상 프레임이 저장되는 단계;
상기 추출된 영상 프레임이 이전 프레임과 중첩된 중첩 프레임이 생성되는 단계;
상기 중첩 프레임이 출력되는 단계; 및
상기 저정된 영상 프레임이 출력되는 단계를 포함하는 차량의 주변 감시 장치의 동작 방법.9. The method of claim 8,
The step of outputting the overlapping frame comprises:
storing the extracted image frame;
generating an overlapping frame in which the extracted image frame is overlapped with a previous frame;
outputting the overlapping frame; and
and outputting the stored image frame.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100936557B1 (en) 2007-09-26 2010-01-13 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 Perimeter monitoring apparatus and image display method for vehicle

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