KR20210083475A - 선회 차량 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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김재윤
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Abstract

본 발명은 선회 차량 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 선회 차량 제어 방법은 우측 선회 감지 시 차량의 주행 궤적을 산출하는 단계와 상기 산출된 주행 궤적과 인도 사이의 중첩 비율인 제1 중첩 비율을 산출하는 단계와 상기 제1 중첩 비율과 제1 임계치를 비교하는 단계와 상기 비교 결과, 상기 제1 중첩 비율이 상기 제1 임계치를 초과하면, 운전자를 위한 제1 경고 알람 메시지를 출력하는 단계를 포함할 수 있다. 따라서, 본 발명은 차량의 우측 선회 시 인도 침범으로 인한 사고 발생 위험을 현저하게 절감시킬 수 있는 장점이 있다.

Description

선회 차량 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING TURNING VEHICLE}
본 발명은 선회 차량 제어에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 우측 선회 시 주행 경로를 산출하고, 산출된 주행 경로에 따른 차량과 인도 사이의 중첩 비율에 기반하여 적응적으로 경고 알람과 차량 제동을 제어함으로써, 사고 발생을 미연에 방지하는 기술에 관한 것이다.
차량의 주행시 도로의 곡률이 작은 급커브 영역에서는 운전자가 차량 좌우측의 다른 차량이나 벽 또는 가드레일 등을 운전자가 확인하기 어려운 경향이 있어서, 차량의 사고로 이어질 가능성이 높다.
특히, 트럭이나 버스와 같은 대형 차량이 교차로 등에서 우회전 시 운전자 사각 지대 발생 등으로 인해 우측 인도를 침범하는 경우가 빈번히 발생되며, 이로 인해 인도 파손 및 보행자 충돌 사고가 발생하는 일이 빈번하다.
따라서, 차량의 우측 선회 시 위험 상황을 미리 감지하고 그에 따른 적절한 조치를 취함으로써 인명 사고 및 재산 손실을 미연에 방지하는 기술이 요구되고 있다.
본 발명의 실시 예는 선회 차량 제어 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는 차량의 우측 선회 시 산출된 주행 궤도와 측/후방 감지 센서를 통해 측정된 인도 및 물체의 위치에 따라 적응적으로 경고 알람 및 제동 제어를 수행하는 것이 가능한 선회 차량 제어 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는 차량과 인도 또는 차량과 검지 물체 사이의 중첩 비율에 기반하여 경고 알람 및 제동 제어를 수행하는 것이 가능한 선회 차량 제어 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 선회 차량 제어 방법은 우측 선회 감지 시 차량의 주행 궤적을 산출하는 단계와 상기 산출된 주행 궤적과 인도 사이의 중첩 비율인 제1 중첩 비율을 산출하는 단계와 상기 제1 중첩 비율과 제1 임계치를 비교하는 단계와 상기 비교 결과, 상기 제1 중첩 비율이 상기 제1 임계치를 초과하면, 운전자를 위한 제1 경고 알람 메시지를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 차량의 주행 궤적은 차속을 요레이트(Yaw rate)로 나누어 산출되는 곡률 반경에 의해 결정될 수 있다.
실시 예로, 상기 제1 중첩 비율은 상기 차량의 중심에서 상기 차량이 주행 중인 차도와 상기 인도 사이의 경계까지의 거리인 제1오프셋에서 상기 차량의 차폭의 1/2을 뺀 값을 상기 차폭으로 나누어 산출될 수 있다.
실시 예로, 상기 제1 임계치는 0.25에서 0.35사이의 어느 하나의 값으로 설정될 수 있다.
실시 예로, 상기 차도와 상기 인도 사이의 경계는 상기 차량에 구비된 측/후방 감지 센서에 의해 검출될 수 있다.
실시 예로, 상기 측/후방 감지 센서는 상기 차량의 사이드 미러 일측에 장착될 수 있다.
실시 예로, 상기 측/후방 감지 센서는 카메라, 레이다 및 라이다 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 선회 차량 제어 방법은 상기 제1 경고 알람 메시지를 출력 후 상기 측/후방 감지 센서를 이용하여 상기 인도에 위치한 물체를 검지하는 단계와 상기 산출된 주행 궤적과 상기 검지된 물체 사이의 중첩 비율인 제2 중첩 비율을 산출하는 단계와 상기 제2 중첩 비율을 제2 임계치와 비교하는 단계와 상기 제2 중첩 비율이 상기 제2 임계치를 초과하면, 상기 차량의 내부 및 외부로 제2 경고 알람 메시지를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 선회 차량 제어 방법은 상기 제2 중첩 비율이 상기 제2 임계치를 초과하면, 차량 제동 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 차량 제동 제어는 차량 프리필 밸브 제어를 통해 미리 일정 수준의 유압 또는 공기압을 브레이크에 형성하여 브레이크 액츄에이터의 반응성을 높이기 위한 제어일 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따른 선회 차량 제어 장치는 차량의 우측 선회 여부를 판단하는 선회판단부와 상기 차량의 주행 궤적을 산출하는 주행궤적산출부와 상기 산출된 주행 궤적과 인도 사이의 중첩 비율인 제1 중첩 비율을 산출하고, 상기 제1 중첩 비율이 제1 임계치를 초과하면, 운전자를 위한 제1 경고 알람 메시지를 생성하는 경고판단부와 상기 제1 경고 알람 메시지를 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 선회 차량 제어 장치는 상기 차량의 차속을 센싱하는 차속 센서와 요레이트를 센싱하는 요레이트 센서를 포함하는 센싱부를 더 포함하고, 상기 주행궤적산출부는 상기 센싱된 차속을 상기 센싱된 요레이트(Yaw rate)로 나누어 산출되는 곡률 반경에 기반하여 상기 차량의 주행 궤적을 산출할 수 있다.
실시 예로, 상기 제1 중첩 비율은 상기 차량의 중심에서 상기 차량이 주행 중인 차도와 상기 인도 사이의 경계까지의 거리인 제1오프셋에서 상기 차량의 차폭의 1/2을 뺀 값을 상기 차폭으로 나누어 산출될 수 있다.
실시 예로, 상기 제1 임계치는 0.25에서 0.35사이의 어느 하나의 값으로 설정될 수 있다.
실시 예로, 상기 차도와 상기 인도 사이의 경계는 상기 차량에 구비된 측/후방 감지 센서에 의해 검출될 수 있다.
실시 예로, 상기 측/후방 감지 센서는 상기 차량의 사이드 미러 일측에 장착될 수 있다.
실시 예로, 상기 측/후방 감지 센서는 카메라, 레이다 및 라이다 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 선회 차량 제어 장치는 상기 제1 경고 알람 메시지를 출력한 후 상기 측/후방 감지 센서를 이용하여 상기 인도에 위치한 물체를 검지하는 검출부를 더 포함하고, 상기 경고판단부는 상기 산출된 주행 궤적과 상기 검지된 물체 사이의 중첩 비율인 제2 중첩 비율이 제2 임계치를 초과하면, 상기 차량의 내부 및 외부로 출력될 제2 경고 알람 메시지를 생성할 수 있다.
실시 예로, 상기 선회 차량 제어 장치는 상기 제2 중첩 비율이 상기 제2 임계치를 초과하면, 차량 제동 제어를 수행하는 제동부를 더 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 차량 제동 제어는 차량 프리필 밸브 제어를 통해 미리 일정 수준의 유압 또는 공기압을 브레이크에 형성하여 브레이크 액츄에이터의 반응성을 높이기 위한 제어일 수 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은 선회 차량 제어 방법 및 장치를 제공하는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 차량의 우측 선회 시 산출된 주행 궤도와 측/후방 감지 센서를 통해 측정된 인도 및 물체의 위치에 따라 적응적으로 경고 알람 및 제동 제어를 수행하는 것이 가능한 선회 차량 제어 방법 및 장치를 제공하는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 차량과 인도 또는 차량과 검지 물체 사이의 중첩 비율에 기반하여 경고 알람 및 제동 제어를 수행하는 것이 가능한 선회 차량 제어 방법 및 장치를 제공하는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 버스 및 트럭과 같은 대형 차량의 우측 선회 시 인도 침범으로 인한 사고 발생을 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1a은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 우측 선회 시 인도를 통과하는 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 1b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 우측 선회 시 인도 및 보행자 오버랩에 따른 차량 경고 및 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 선회 차량 제어 장치의 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량과 인도 사이의 중첩 비율을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량과 보행자 사이의 중첩 비율을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 선회 시 검지된 물체에 대한 오프셋 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선회 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 선회 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1a은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 우측 선회 시 인도를 통과하는 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 1a를 참조하면, 차량은 교차로에서 우측 방향으로 선회 시 차량 뒷 차축을 중심으로 회전하므로 인도 및 사각지대를 침범할 수 있다.
특히, 트럭과 같은 대형 차량의 경우, 앞 바퀴가 인도를 통과하지 않고 정상적으로 선회하여도 뒷 바퀴는 인도와 오버랩되어 통과할 수 있다.
차량이 인도 통과 시 차량 타이어 훼손 및 인도 파손이 발생될 뿐만 아니라 차량 전복 및 보행자 충돌의 위험이 크다. 따라서, 차량의 우측 선회 시 인도 침범 및(또는) 보행자 충돌 사고 위험을 감지하는 경우, 이를 운전자 및(또는) 보행자에 경고할 뿐만 아니라 위급 상황 발생 시에는 사고 방지를 위해 차량의 제동 제어까지 수행할 수 선회 차량 제어 방법이 필요하다.
본 발명의 실시 예에 따른 선회 차량 제어 방법은 교차로에서 우측 선회 시 차량의 차속 및 요레이트에 기반으로 주행 궤적을 산출하고, 차폭 및 측 후방 센서를 통해 취득된 센싱 정보를 이용해 주행 궤적과 인도 및 보행자가 중첩되는 비율을 연산하여 위험 상황을 판단함으로써 운전자 및 보행자에 경고 알람을 출력하는 것이 가능한 장점이 있다.
또한, 실시 예에 따른 선회 차량 제어 방법은 인도에 사람, 자전거, 물체 등이 있는 경우 자동으로 제동 제어까지 수행함으로써, 인명 및 재산 사고를 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.
도 1b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 우측 선회 시 인도 및 보행자 오버랩에 따른 차량 경고 및 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1b를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량은 교차로에서 우측 방향으로 선회 시 사이드 미러에 장착된 측/후방 감지 센서-예를 들면, 측/후방 카메라, 측/후방 레이다 등-를 이용하여 차도/인도 경계 및 인도에 위치한 물체-여기서, 물체는 보행자도 포함-를 감지할 수 있다. 실시 예에 따른 차량은 측/후방 라이더가 더 구비될 수도 있으며, 차량의 측/후방 센싱이 가능한 카메라, 레이다 및 라이더를 이용하여 차도/인도 경계 및 인도에 위치한 물체-여기서, 물체는 보행자도 포함-를 감지할 수 있다.
차량은 차속과 요레이트에 기반하여 주행 궤도를 산출하고, 산출된 주행 궤도와 인도의 중첩 비율인 제1 중첩 비율을 산출할 수 있다.
차량은 산출된 제1 중첩 비율에 따라 운전자에게 경고 알람을 출력할 수 있다. 차량은 산출된 주행 궤도와 검지된 물체의 중첩 비율인 제2 중첩 비율을 산출할 수도 있다.
차량은 산출된 제2 중첩 비율에 따라 운전자 및 차량 외부로 경고 알람을 출력할 수 있다. 차량은 차량 외부로 경고 알람 출력 후 소정 제동 제어를 수행하여 인명 사고를 미연에 방지할 수 있다.
실시 예에 따른 차량은 차도/인도 경계 위치(또는 좌표) 및 검지된 물체(또는 보행자)의 위치(좌표)를 산출할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 선회 차량 제어 장치의 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 선회 차량 제어 장치(200)는 센싱부(210), 산출부(220), 검출부(230), 측정부(240), 판단부(250), 출력부(260) 및 제동부(270)을 포함하여 구성될 수 있다.
센싱부(210)은 차속 센서(211), 요레이트 센서(212), 카메라(213), 레이다(214) 및 라이다(215)를 포함하여 구성될 수 있다.
카메라(213), 레이다(214) 및 라이다(215)는 사이드 미러의 일측에 배치되어 차량 측/후방을 모니터링할 수 있다.
차속센서(211)는 차량의 현재 주행 속도를 검출하고, 요레이트 센서(212)는 차량의 수직축 방향의 요레이트(회전 각속도)를 검출할 수 있다.
산출부(220)은 주행 궤적 산출부(221) 및 오프셋 산출부(22)를 포함하여 구성될 수 있다.
주행 궤적 산출부(221)는 차속 센서(211)로부터 차속 정보와 요레이트 센서(212)로부터 수집된 요레이트-즉, 회전 각속도- 정보를 이용하여 우측 선회 차량에 대한 곡률 반경을 산출할 수 있다.
오프셋 산출부(222)는 차량 중심으로부터 차도/인도 경계까지의 거리인 제1 오프셋 및 차량 중심으로부터 검지된 물체의 중심까지의 거리인 제2 오프셋을 산출할 수 있다.
검출부(230)은 카메라(213), 레이다(214) 및 라이다(215) 중 적어도 하나로부터 수집된 정보에 기초하여 차도/인도 경계 및 인도에 위치한 물체를 검출할 수 있다.
측정부(240)은 검출된 차도/인도 경계의 좌표를 측정하는 제1 측정부(241)와 검지 물체의 좌표를 측정하는 제2 측정부(242)를 포함하여 구성될 수 있다.
판단부(250)은 선회판단부(251) 및 경고판단부(252)를 포함하여 구성될 수 있다.
선회판단부(251)는 차량의 우측 선회 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 선회판단부(251)는 우회전 방향 지시등 제어 신호, 조향 휠 제어 신호, 요레이트 신호, 차속 신호 중 적어도 하나에 기반하여 차량의 우측 선회를 판단할 수 있다.
경고판단부(252)는 우측 선회 판단에 따라 산출된 주행 궤적-즉, 주행 경로-가 인도를 통과하는 경우, 차량과 인도의 중첩 비율인 제1 중첩 비율을 산출한 후, 제1 중첩 비율을 제1 임계치와 비교하여 운전자를 위한 경고 알람 출력 여부를 결정할 수 있다. 일 예로, 제1 임계치는 0.25와 0.35사이의 값으로 설정될 수 있다.
또한, 경고판단부(252)는 우측 선회 시 검지된 물체와 선회 차량의 주행 궤적의 중첩 비율인 제2 중첩 비율을 산출한 후 제2 중첩 비율을 제2 임계치와 비교하여 운전자 및 차량 외부로의 경고 알람 출력 여부를 결정할 수 있다. 일 예로, 제2 임계치는 0.15와 0.25 사이의 값으로 설정될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
출력부(260)은 판단부(250)의 제어 신호에 따라 구비된 스피커(261) 및(또는) 진동기(262)-예를 들면, 햅틱 모듈- 등의 알람 수단을 이용하여 경고 알람 메시지를 출력할 수 있다.
제동부(270)은 판단부(250)의 제어 신호에 따라 소정 제동 제어 신호를 생성하여 제동 장치(미도시)에 전송할 수 있다.
일 예로, 제동부(270)은 경고판단부(252)는 제2 중첩 비율이 제2 임계치를 초과하는 경우, 제동 요청 신호를 생성하여 제동부(270)에 전송할 수 있다.
제동부(270)은 제동 요청 신호에 따라 차량 프리필 밸브 제어 장치로 제동 제어 신호를 전송할 수 있다.
차량 프리필 밸브 제어 장치는 제동 제어 신호에 따라 미리 설정된 유압 또는 공압을 브레이크에 형성해 놓아 브레이크 액츄에이터의 반응성을 높일 수 있다. 여기서, 차량 프리필 밸브 제어를 통한 속도 감속량은 시속 3킬로 미만일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량과 인도 사이의 중첩 비율을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 차량 중심에서 차도/인도 경계선까지의 거리를 제1 오프셋(Offset1)이라 하고, 차량의 전체 폭을 Ws라 할 때, 차량/인도 중첩 폭 Wt은 Ws/2에서 Offset1을 뺀 값으로 산출될 수 있다.
차량과 인도의 중첩 비율은 Offset1에서 Ws/2를 뺀 값을 Ws로 나누어 산출될 수 있다.
Offset1에서 Ws/2를 뺀 값이 0보다 크면, 차량과 인도 사이의 중첩 영역이 발생되지 않는 것을 의미한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량과 보행자 중첩 비율 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량 중심에서 검지된 보행자의 중심까지의 거리를 제2 오프셋(Offset2)이라 할 때, Offset2의 계산 방법은 후술할 도 5의 설명으로 대체하기로 한다.
Offset2에서 Ws/2를 뺀 값이 0보다 크면 차량과 보행자 사이의 중첩 영역이 존재하지 않는 것을 의미하고, Offset2에서 Ws/2를 뺀 값이 0보다 작으면 차량과 보행자 사이의 중첩 영역이 존재하는 것을 의미한다.
실시 예에 따른 선회 차량 제어 장치(200)는 차량과 보행자 사이의 중첩 비율인 제2 중첩 비율이 소정 제2 임계치를 초과하면, 보행자 사고 위험이 높은 것으로 판단하여 소정 경고 알람 메시지를 차량 내부 및 차량 외부로 출력할 수 있다.
또한, 따른 선회 차량 제어 장치(200)는 , 보행자 사고 위험이 높은 경우, 차량 제동 제어를 수행하여 인명 사고 발생 위험을 미연에 방지할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 선회 시 검지된 물체에 대한 오프셋 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하 설명의 편의를 위해 차량의 주행 궤적(또는 주행 경로) 중심선과 검지된 물체 사이의 거리를 제2오프셋이라 명하기로 한다.
도 5의 도면 번호 510에 도시된 바와 같이, 제2오프셋은 곡률 반경 중심(ρ, α)에서부터 검지된 물체의 중심(Plat, Plong)까지의 거리에서 곡률 반경 ρ의 절대 값을 뺀 값으로 산출될 수 있다. 여기서, α는 차량 중심에서 레이더 센서까지의 거리, Plat는 검지 물체의 횡방향 위치, Plong는 검지 물체의 종방향 위치를 의미한다.
차량 선회에 따른 곡률 반경 ρ은 도면 번호 520에 도시된 바와 같이, 제어 대상 차량의 주행 속도인 자차속(Vs)을 요레이트(Yaw rate)로 나누어 산출될 수 있다.
제2오프셋의 절대 값이 차폭( 또는 주행 도록 폭)보다 작으면 검지된 물체가 제어 대상 차량의 주행 경로 내부에 존재하여 위험함을 의미하고, 제2오프셋의 절대 값이 차폭( 또는 주행 도로 폭)보다 크면 검지된 물체가 제어 대상 차량의 주행 경로 밖에 존재하여 안전한 것을 의미할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선회 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 선회 차량 제어 장치(200)는 우측 선회 감지 시 차량의 주행 궤적을 산출할 수 있다(S610).
여기서, 차량의 주행 궤적은 차속 센싱 정보와 요레이트 센싱 정보에 기반하여 산출된 곡률 반경으로 산출될 수 있다. 상세하게 곡률 반경은 차속을 요레이트로 나누어 산출될 수 있다.
선회 차량 제어 장치(200)는 산출된 주행 궤적과 인도 사이의 중첩 비율을 산출할 수 있다(S620). 이하, 설명의 편의를 위해 주행 궤적과 인도 사이의 중첩 비율을 제1 중첩 비율이라 명하기로 한다.
여기서, 제1 중첩 비율은 주행 궤도 중심선과 차도/인도 경계선 까지의 거리인 제1오프셋(Offset1)과 제어 대상 차량의 차폭(Ws)에 기반하여 산출될 수 있다.
실시 예로, 선회 차량 제어 장치(200)는 제1오프셋에서 차폭의 ½을 차감한 값이 0 이상이면 제어 대상 차량의 주행 궤적과 인도가 중첩되지 않는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 선회 차량 제어 장치(200)는 제1오프셋에서 차폭의 ½을 차감한 값이 0보다 작은 경우에만 제1 중첩 비율을 산출할 수 있다. 여기서, 제1 중첩 비율은 제1오프셋에서 차폭의 ½을 차감한 값을 차폭으로 나누어 산출될 수 있다.
선회 차량 제어 장치(200)는 제1 중첩 비율과 소정 제1 임계치를 비교할 수 있다(S630). 실시 예에 따른 제1 임계치는 0.3(또는 30%)일 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며, 당업자의 설계에 따라 상이한 값으로 설정될 수 있다.
비교 결과, 제1 중첩 비율이 제1 임계치를 초과하면, 선회 차량 제어 장치(200)는 운전자에게 소정 경고 알람 메시지를 출력할 수 있다(S640).
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 선회 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7을 참조하면, 선회 차량 제어 장치(200)는 우측 선회 감지 시 차량의 주행 궤적을 산출할 수 있다(S710).
여기서, 차량의 주행 궤적은 차속 센싱 정보와 요레이트 센싱 정보에 기반하여 산출된 곡률 반경으로 산출될 수 있다. 상세하게 곡률 반경은 차속을 요레이트로 나누어 산출될 수 있다.
선회 차량 제어 장치(200)는 산출된 주행 궤적과 인도 사이의 중첩 비율을 산출할 수 있다(S720). 이하, 설명의 편의를 위해 주행 궤적과 인도 사이의 중첩 비율을 제1 중첩 비율이라 명하기로 한다.
여기서, 제1 중첩 비율은 주행 궤도 중심선과 차도/인도 경계선 까지의 거리인 제1 오프셋(Offset1)과 제어 대상 차량의 차폭(Ws)에 기반하여 산출될 수 있다.
실시 예로, 선회 차량 제어 장치(200)는 제1오프셋에서 차폭의 ½을 차감한 값이 0 이상이면 제어 대상 차량의 주행 궤적과 인도가 중첩되지 않는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 선회 차량 제어 장치(200)는 제1 오프셋에서 차폭의 ½을 차감한 값이 0보다 작은 경우에만 제1 중첩 비율을 산출할 수 있다. 여기서, 제1 중첩 비율은 제1 오프셋에서 차폭의 ½을 차감한 값을 차폭으로 나눈 값으로 결정될 수 있다.
선회 차량 제어 장치(200)는 제1 중첩 비율과 소정 제1 임계치를 비교할 수 있다(S730). 실시 예에 따른 제1 임계치는 0.3(또는 30%)일 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며, 당업자의 설계에 따라 상이한 값으로 설정될 수도 있다.
비교 결과, 제1 중첩 비율이 제1 임계치를 초과하면, 선회 차량 제어 장치(200)는 운전자에게 소정 제1 경고 알람 메시지를 출력할 수 있다(S740).
선회 차량 제어 장치(200)는 제어 대상 차량에 구비된 후방 레이더와 후방 카메라를 이용하여 물체를 검지할 수 있다(S750). 일 예로, 검지되는 물체는 보행자, 자전거, 유모차, 인도에 배치된 다른 물건 또는 시설물을 포함할 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
선회 차량 제어 장치(200)는 물체가 검지되면 상기 산출된 주행 궤적과 검지된 물체 사이의 중첩 비율인 제2 중첩 비율을 산출할 수 있다(S770).
여기서, 제2 중첩 비율은 주행 궤도 중심선과 검지된 물체 중심까지의 거리인 제2 오프셋(Offset2)과 제어 대상 차량의 차폭(Ws)에 기반하여 산출될 수 있다.
상기 도 5에서 설명한 바와 같이, 제2 오프셋은 곡률 반경 중심으로부터 검지된 물체의 중심 위치까지의 거리에서 곡률 반경을 뺀 값으로 산출될 수 있다.
선회 차량 제어 장치(200)는 제2 중첩 비율과 제2 임계치를 비교할 수 있다(S780). 일 예로, 제2 임계치는 0.2(또는 20%)일 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며 당업자의 설계에 따라 상이한 값이 설정될 수 있다.
비교 결과, 제2 중첩 비율이 제2 임계치를 초과하면, 선회 차량 제어 장치(200)는 운전자 및 차량 외부로 소정 제2 경고 알람 메시지를 출력 후 차량 제동 제어를 수행할 수 있다(S790).
실시 예로, 차량 제동 제어는 차량 프리필 밸브 제어를 포함할 수 있다.
일 예로, 선회 차량 제어 장치(200)는 차량 프리필 밸브 제어를 통해 미리 일정 수준의 유압 또는 공기압을 브레이크에 형성해 놓아 브레이크 액츄에이터의 반응성을 높일 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리 및/또는 스토리지)에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 우측 선회 감지 시 차량의 주행 궤적을 산출하는 단계;
    상기 산출된 주행 궤적과 인도 사이의 중첩 비율인 제1 중첩 비율을 산출하는 단계;
    상기 제1 중첩 비율과 제1 임계치를 비교하는 단계; 및
    상기 비교 결과, 상기 제1 중첩 비율이 상기 제1 임계치를 초과하면, 운전자를 위한 제1 경고 알람 메시지를 출력하는 단계를 포함하는 선회 차량 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주행 궤적은,
    차속을 요레이트(Yaw rate)로 나누어 산출되는 곡률 반경에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 중첩 비율은,
    상기 차량의 중심에서 상기 차량이 주행 중인 차도와 상기 인도 사이의 경계까지의 거리인 제1오프셋에서 상기 차량의 차폭의 1/2을 뺀 값을 상기 차폭으로 나누어 산출되는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 임계치는,
    0.25에서 0.35사이의 어느 하나의 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 차도와 상기 인도 사이의 경계는,
    상기 차량에 구비된 측/후방 감지 센서에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 측/후방 감지 센서는,
    상기 차량의 사이드 미러 일측에 장착되는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 측/후방 감지 센서는,
    카메라, 레이다 및 라이다 중 적어도 하나를 포함하는 선회 차량 제어 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 제1 경고 알람 메시지를 출력 후 상기 측/후방 감지 센서를 이용하여 상기 인도에 위치한 물체를 검지하는 단계;
    상기 산출된 주행 궤적과 상기 검지된 물체 사이의 중첩 비율인 제2 중첩 비율을 산출하는 단계;
    상기 제2 중첩 비율을 제2 임계치와 비교하는 단계; 및
    상기 제2 중첩 비율이 상기 제2 임계치를 초과하면, 상기 차량의 내부 및 외부로 제2 경고 알람 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 선회 차량 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 중첩 비율이 상기 제2 임계치를 초과하면, 차량 제동 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 선회 차량 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 차량 제동 제어는,
    차량 프리필 밸브 제어를 통해 미리 일정 수준의 유압 또는 공기압을 브레이크에 형성하여 브레이크 액츄에이터의 반응성을 높이기 위한 제어인 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 방법.
  11. 차량의 우측 선회 여부를 판단하는 선회판단부;
    상기 차량의 주행 궤적을 산출하는 주행궤적산출부;
    상기 산출된 주행 궤적과 인도 사이의 중첩 비율인 제1 중첩 비율을 산출하고, 상기 제1 중첩 비율이 제1 임계치를 초과하면, 운전자를 위한 제1 경고 알람 메시지를 생성하는 경고판단부; 및
    상기 제1 경고 알람 메시지를 출력하는 출력부를 포함하는 선회 차량 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 차속을 센싱하는 차속 센서와 요레이트를 센싱하는 요레이트 센서를 포함하는 센싱부를 더 포함하고,
    상기 주행궤적산출부는,
    상기 센싱된 차속을 상기 센싱된 요레이트(Yaw rate)로 나누어 산출되는 곡률 반경에 기반하여 상기 차량의 주행 궤적을 산출하는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제1 중첩 비율은,
    상기 차량의 중심에서 상기 차량이 주행 중인 차도와 상기 인도 사이의 경계까지의 거리인 제1오프셋에서 상기 차량의 차폭의 1/2을 뺀 값을 상기 차폭으로 나누어 산출되는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 장치.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 제1 임계치는,
    0.25에서 0.35사이의 어느 하나의 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 장치.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 차도와 상기 인도 사이의 경계는,
    상기 차량에 구비된 측/후방 감지 센서에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 측/후방 감지 센서는,
    상기 차량의 사이드 미러 일측에 장착되는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 장치.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 측/후방 감지 센서는,
    카메라, 레이다 및 라이다 중 적어도 하나를 포함하는 선회 차량 제어 장치.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 제1 경고 알람 메시지를 출력 후 상기 측/후방 감지 센서를 이용하여 상기 인도에 위치한 물체를 검지하는 검출부를 더 포함하고,
    상기 경고판단부는,
    상기 산출된 주행 궤적과 상기 검지된 물체 사이의 중첩 비율인 제2 중첩 비율이 제2 임계치를 초과하면, 상기 차량의 내부 및 외부로 출력될 제2 경고 알람 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제2 중첩 비율이 상기 제2 임계치를 초과하면, 차량 제동 제어를 수행하는 제동부를 더 포함하는 선회 차량 제어 장치.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 차량 제동 제어는,
    차량 프리필 밸브 제어를 통해 미리 일정 수준의 유압 또는 공기압을 브레이크에 형성하여 브레이크 액츄에이터의 반응성을 높이기 위한 제어인 것을 특징으로 하는 선회 차량 제어 장치.
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