KR20210079793A - Apparatus for simulating micogravity and a control method of the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 미세중력을 모사하는 모사 장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a device for simulating microgravity and a method for controlling the same.
최근 국내 및 해외에서 우주탐사에 대한 관심이 높아지고 있으며, 이와 더불어 유인 우주탐사를 비롯한 우주생명과학분야에 대한 관심도 역시 높아지고 있다. 이 경우, 우주에서 중력 환경, 예를 들어, 미세중력 환경이나 부분중력 환경을 모사하는 것은 향후 앞으로 추진될 우주탐사 및 우주 의학의 효과를 미리 살펴보는 데에 필수적인 사항이다.Recently, interest in space exploration is increasing in Korea and abroad, and interest in space life sciences including manned space exploration is also increasing. In this case, simulating a gravitational environment in space, for example, a microgravity environment or a partial gravity environment, is essential for examining the effects of space exploration and space medicine to be promoted in the future.
구체적으로, 우주의학 및 의생명분야의 세포 대상 실험에서, 미세중력을 모사할 수 있는 환경을 조성하여 1g인 지구 상의 중력과 다른 비교실험을 하고 세포 특성의 변화 및 암세포 사멸 등의 효과를 고찰하려는 시도가 많이 수행되고 있다. Specifically, in experiments with cells in the field of space medicine and biomedical life, an environment that can simulate microgravity is created to conduct comparison experiments with the gravity of 1 g on Earth, and to examine the effects of changes in cell characteristics and death of cancer cells. Many attempts are being made.
우주의학을 위해서는 우주 환경에서 발생하는 세포의 변화를 관찰하는 것이 중요하다. 정상 세포에 비하여 암세포가 무중력 혹은 미세중력 환경에서 성장이 더디거나 항암제에 민감한 연구 결과들이 보고되고 있다. 따라서, 암세포 사멸, 암세포 성장 저하 등을 위하여 미세중력을 이용하는 것은 앞으로의 의생명과학 분야에서 새롭게 도출되는 분야를 창출할 것으로 기대하고 있다. For space medicine, it is important to observe changes in cells that occur in the space environment. Compared to normal cells, research results have been reported that cancer cells grow slower in weightless or microgravity environments or are sensitive to anticancer drugs. Therefore, it is expected that the use of microgravity to kill cancer cells and decrease cancer cell growth will create new fields in the field of biomedical science in the future.
우주에서의 실험은 비용과 시간이 많이 소모된다. 따라서, 지상에서 미세중력 환경을 모사하고자 하는 시도가 지속적으로 이루어지고 있다. 지상에서 미세중력 환경을 모사하기 위하여 회전기(clinostat)이나 랜덤 포지셔닝 머신(RPM, random positioning machine) 등이 주로 사용되어 왔다. 기본적으로 미세중력을 모사하기 위해서는, 세포 혹은 실험 시료의 좌표계에서, 세포 혹은 실험 시료가 느끼는 중력벡터의 평균치를 0으로 접근하도록 하는 알고리즘이 사용되어 왔다. 이를 위하여, 중력 벡터의 방향을 균질하게 분포시키도록 하는 것이 중요하다. 균일하지 않은 분포의 경우에는 중력벡터의 불균일성으로 인하여 세포 등의 대상물에 미치는 오차로서의 영향이 증대될 수 있기 때문이다. Experiments in space are expensive and time consuming. Therefore, attempts to simulate the microgravity environment on the ground are continuously being made. In order to simulate the microgravity environment on the ground, a clinostat or a random positioning machine (RPM) has been mainly used. Basically, in order to simulate microgravity, an algorithm that approaches the average value of the gravity vector felt by the cell or test sample to 0 in the coordinate system of the cell or test sample has been used. To this end, it is important to uniformly distribute the direction of the gravity vector. This is because, in the case of a non-uniform distribution, the effect as an error on an object such as a cell may be increased due to the non-uniformity of the gravity vector.
그러나, 종래의 미소중력 모사장치 및 제어방법을 통해 얻을 수 있는 중력백턱의 균일한 분포는 일정한 한계를 가지고 있다. 특히, 폴(pole)에서 집중적으로 중력벡터가 모이는 것을 분산시키기 어려운 문제가 있다. 다시 말하면, 폴에서 집중적으로 중력벡터가 모임으로써 중력벡터의 균일한 분포를 얻는 데에는 일정한 한계가 있다. However, the uniform distribution of the gravitational bump that can be obtained through the conventional microgravity simulating device and control method has certain limitations. In particular, there is a problem in that it is difficult to disperse the concentration of gravity vectors at the poles. In other words, there is a certain limit in obtaining a uniform distribution of the gravity vector by intensively gathering the gravity vector at the pole.
따라서, 더욱 효과적으로 균일한 분포를 갖는 중력벡터를 생성하여 미세중력을 모사할 수 있는 장치 및 제어방법이 제공될 필요가 있다. Therefore, there is a need to provide an apparatus and a control method capable of simulating microgravity by more effectively generating a gravity vector having a uniform distribution.
본 발명은 종래의 중력 모사장치 및 이의 제어방법의 문제점을 해결하고자 함을 목적으로 한다. An object of the present invention is to solve the problems of the conventional gravity simulating apparatus and its control method.
본 발명의 일실시예를 통해서, 중력벡터가 더욱 균일하게 분포될 수 있는 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다. Through an embodiment of the present invention, an object of the present invention is to provide a microgravity simulating device and a control method thereof in which a gravity vector can be more uniformly distributed.
본 발명의 일실시예를 통해서, 중력벡터가 폴 위치에서 집중되는 것을 효과적으로 감소시킬 수 있는 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다. Through an embodiment of the present invention, it is an object to provide a microgravity simulating apparatus and a control method thereof that can effectively reduce the concentration of the gravity vector at the pole position.
본 발명의 일실시예를 통해서, 시간 경과에 따른 폴의 위치 오차를 효과적으로 감소시킬 수 있는 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다. An object of the present invention is to provide an apparatus for simulating microgravity that can effectively reduce the position error of the pole over time and a method for controlling the same.
본 발명의 일실시예를 통해서, 세포 혹은 실험 시료가 받을 수 있는 평균 중력벡터가 매우 빠른 시간에 0으로 수렴할 수 있는 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다. An object of the present invention is to provide an apparatus for simulating microgravity and a method for controlling the same, in which an average gravity vector that can be received by a cell or an experimental sample converges to zero in a very short time.
전술한 목적을 구현하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 외측 프레임 및 상기 외측 프레임을 회전시키는 제1회전부; 상기 외측 프레임의 내측에 위치하는 내측 프레임 및 상기 내측 프레임을 회전시키는 제2회전부; 상기 제2회전부와 일체로 회전되도록 구비되고, 대상물이 수용된 용기가 장착되는 장착부; 그리고 상기 제1회전부와 제2회전부의 회전에 의해 생성되는 중력벡터가 머무는 미소영역이 좁아질수록, 상기 중력벡터 방향의 변환 속도가 가변되도록 상기 제2회전부의 각속도를 제어하는 제어부를 포함하는 미세중력 모사장치가 제공될 수 있다. In order to achieve the above object, according to an embodiment of the present invention, the first rotating portion for rotating the outer frame and the outer frame; an inner frame positioned inside the outer frame and a second rotating part for rotating the inner frame; a mounting unit provided to rotate integrally with the second rotating unit and to which a container in which an object is accommodated; and a control unit for controlling the angular velocity of the second rotating unit so that the micro-region in which the gravity vector generated by the rotation of the first rotating unit and the second rotating unit stays becomes narrower, so that the conversion speed in the direction of the gravitational vector is varied. A gravity simulator may be provided.
상기 제어부는, 상기 미소영역이 좁아질 수록 상기 중력벡터 방향의 변환 속도가 증가되도록 상기 제2회전부의 각속도를 제어할 수 있다. The control unit may control the angular speed of the second rotation unit so that as the microregion becomes narrower, the conversion speed in the direction of the gravity vector increases.
상기 제어부는, 상기 미소영역이 좁아질 수록 상기 제2회전부의 각속도가 증가되도록 제어할 수 있다. The controller may control the angular velocity of the second rotation unit to increase as the microregion becomes narrower.
상기 제어부는, 상기 제2회전부의 각속도가 기설정된 최대값 이하가 되도록 제어함이 바람직하다. Preferably, the control unit controls the angular velocity of the second rotating unit to be less than or equal to a preset maximum value.
상기 제어부는, 상기 제2회전부의 각속도를 <수학식 1> The control unit, the angular velocity of the second rotation unit <
을 통해서 산출하며,is calculated through
여기서, θ는 미소영역(ds)이 가지는 위도의 값, ω(θ)는 제2회전부(6)의 각속도, k와 ωmax 는 실험 조건에 따라 변할 수 있는 상수값인 것이 바람직하다.Here, θ is the value of the latitude of the microregion ds, ω(θ) is the angular velocity of the second rotating
상기 제2회전부의 각도를 센싱하는 센서를 더 포함할 수 있다. 상기 센서는 홀센서일 수 있다. A sensor for sensing an angle of the second rotation unit may be further included. The sensor may be a Hall sensor.
중력벡터의 폭 위치에 대해서 시간이 지남에 따라 누적 오차가 발생하는 것을 감소시키기 위하여, 상시 센서에서 감지된 각도값에 기반하여 상기 제2회전부의 각속도를 제어하기 위한, 피드백 제어기를 더 포함할 수 있다. In order to reduce the occurrence of a cumulative error over time with respect to the width position of the gravity vector, a feedback controller may further include a feedback controller for controlling the angular velocity of the second rotation unit based on the angular value sensed by the constant sensor have.
상기 피드백 제어기는 상기 제어부에 포함될 수 있다. The feedback controller may be included in the control unit.
상기 제어부는 상기 제1회전부와 제2회전부의 회전을 각각 제어하기 위한 제1모터제어장치와 제2모터제어장치를 포함할 수 있다. The control unit may include a first motor control device and a second motor control device for respectively controlling the rotation of the first rotating unit and the second rotating unit.
상기 제어부에서 지령 각속도를 각각의 모터제어장치에 제공하면, 상기 모터제어장치는 지령 각속도를 추종하여 제1회전부와 제2회전부가 회전하도록 제어할 수 있다. When the control unit provides the command angular velocity to each motor control device, the motor control device may control the first rotation unit and the second rotation unit to rotate by following the command angular velocity.
상기 피드백 제어기는, 상기 센서에서 감지된 각도값을 통해 산출되는 각도 오차값을 입력받는 비례기를 포함할 수 있다. The feedback controller may include a proportional unit that receives an angle error value calculated through an angle value sensed by the sensor.
상기 피드백 제어기는, 현 단계와 이전 단계에서의 각도 오차값에 대한 차이값을 입력받는 미분기를 포함할 수 있다. The feedback controller may include a differentiator that receives a difference value between the angular error values in the current step and the previous step.
상기 제어부는, 상기 피드백 제어기를 통해 보정된 제2회전부의 각속도를 상기 수학식 1과 비교하여 최종 제2회전부의 각속도를 결정하는 것이 바람직하다. Preferably, the control unit determines the angular velocity of the final second rotating unit by comparing the angular velocity of the second rotating unit corrected through the feedback controller with Equation (1).
전술한 목적을 구현하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 외측 프레임 및 상기 외측 프레임을 회전시키는 제1회전부, 상기 외측 프레임의 내측에 위치하는 내측 프레임 및 상기 내측 프레임을 회전시키는 제2회전부, 그리고 상기 제2회전부와 일체로 회전되도록 구비되고, 대상물이 수용된 용기가 장착되는 장착부를 포함하는 미세중력 모사장치의 제어방법에 있어서, 상기 제1회전부와 제2회전부를 회전시켜 미세중력을 모사하는 단계를 포함하고, 상기 미세중력 모사하는 단계는, 상기 제1회전부와 제2회전부의 회전에 의해 생성되는 중력벡터가 머무는 미소영역이 좁아질수록, 상기 중력벡터 방향의 변환 속도가 가변되도록 상기 제2회전부의 각속도를 가변제어하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치의 제어방법이 제공될 수 있다. In order to achieve the above object, according to an embodiment of the present invention, a first rotating part for rotating the outer frame and the outer frame, the inner frame located inside the outer frame, and a second rotating part for rotating the inner frame And, in the control method of a microgravity simulating apparatus comprising a mounting part which is provided to rotate integrally with the second rotating part and to which the container in which the object is accommodated, the microgravity is simulated by rotating the first rotating part and the second rotating part. In the step of simulating the microgravity, as the microregion in which the gravity vector generated by the rotation of the first and second rotation parts stays becomes narrower, the conversion speed in the direction of the gravity vector is variable. The control method of the microgravity simulating device, characterized in that it comprises the step of variably controlling the angular speed of the second rotating part can be provided.
상기 미세중력 모사하는 단계는, 상기 제1회전부를 기설정된 각속도로 제어하는 단계를 포함할 수 있다. The step of simulating the microgravity may include controlling the first rotating part at a preset angular velocity.
상기 제2회전부의 각속도 가변제어는, 상기 미소영역이 좁아질 수록 상기 중력벡터 방향의 변환 속도가 증가되도록 수행됨이 바람직하다. The variable control of the angular velocity of the second rotating part is preferably performed so that the conversion speed in the direction of the gravity vector increases as the microregion becomes narrower.
상기 제2회전부의 각속도 가변제어는, 상기 미소영역이 좁아질 수록 상기 제2회전부의 각속도가 증가되도록 수행됨이 바람직하다. The variable control of the angular velocity of the second rotation unit is preferably performed so that the angular velocity of the second rotation unit increases as the micro region becomes narrower.
상기 제2회전부의 각속도 가변제어는, 상기 제2회전부의 각속도가 기설정된 최대값 이하가 되도록 제어함이 바람직하다. The variable control of the angular velocity of the second rotation unit is preferably controlled so that the angular velocity of the second rotation unit is equal to or less than a preset maximum value.
상기 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법에 따르면, 보다 균일한 분포를 갖는 중력벡터 분포를 얻을 수 있게 된다. 또한, 폴 위치에서의 중력벡터의 집중을 현저히 감소시킬 수 있다. 아울러, 폴 위치의 오차 발생을 현저히 감소시킬 수 있다. According to the microgravity simulating apparatus and its control method, it is possible to obtain a gravity vector distribution having a more uniform distribution. In addition, it is possible to significantly reduce the concentration of the gravity vector at the pole position. In addition, it is possible to significantly reduce the occurrence of an error in the pole position.
본 발명의 일실시예를 통해서, 중력벡터가 더욱 균일하게 분포될 수 있는 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법을 제공할 수 있다. Through an embodiment of the present invention, it is possible to provide a microgravity simulating device and a control method thereof in which the gravity vector can be more uniformly distributed.
본 발명의 일실시예를 통해서, 중력벡터가 폴 위치에서 집중되는 것을 효과적으로 감소시킬 수 있는 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법을 제공할 수 있다. Through an embodiment of the present invention, it is possible to provide a microgravity simulating device and a control method thereof that can effectively reduce the concentration of the gravity vector at the pole position.
본 발명의 일실시예를 통해서, 시간 경과에 따른 폴의 위치 오차를 효과적으로 감소시킬 수 있는 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법을 제공할 수 있다. Through one embodiment of the present invention, it is possible to provide a microgravity simulating device and a control method thereof that can effectively reduce the position error of the pole over time.
본 발명의 일실시예를 통해서, 세포 혹은 실험 시료가 받을 수 있는 평균 중력벡터가 매우 빠른 시간에 0으로 수렴할 수 있는 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법을 제공할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, it is possible to provide a microgravity simulating device and a method for controlling the same, in which the average gravity vector that a cell or an experimental sample can receive can converge to zero in a very short time.
도 1은 본 발명에 적용할 수 있는 미세중력 모사장치의 일례를 도시하고,
도 2는 종래 미세중력 모사장치를 통한 중력벡터 분포를 도시하고,
도 3은 내측 프레임의 3차원 좌표계에서 위도, 미소영역 그리고 중력벡터의 관계를 도시하고,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사장치의 제어 구성을 도시하고 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사장치를 통한 중력벡터 분포를 도시하고,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사장치에 적용된 피드백 제어 모습을 도시하고,
도 7은 종래 미세중력 모사장치를 통한 평균 중력벡터의 감소 추이를 도시하고,
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사장치를 통한 평균 중력벡터의 감소 추이를 도시하고,
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사장치의 제어방법을 도시하고 있다. 1 shows an example of a microgravity simulating device that can be applied to the present invention,
Figure 2 shows the gravity vector distribution through the conventional micro-gravity simulating device,
3 shows the relationship between latitude, microregion, and gravity vector in the three-dimensional coordinate system of the inner frame;
Figure 4 shows the control configuration of the microgravity simulating device according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 shows the gravity vector distribution through the microgravity simulating device according to an embodiment of the present invention,
Figure 6 shows a feedback control state applied to the microgravity simulating device according to an embodiment of the present invention,
Figure 7 shows the decrease trend of the average gravity vector through the conventional micro-gravity simulating device,
Figure 8 shows the decrease trend of the average gravity vector through the microgravity simulating device according to an embodiment of the present invention,
9 shows a control method of a microgravity simulating device according to an embodiment of the present invention.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사장치 및 이의 제어방법에 대해서 상세히 설명한다. Hereinafter, an apparatus for simulating microgravity and a method for controlling the same according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
먼저, 미세중력 모사장치에 대해서 상세히 설명한다.First, the microgravity simulating device will be described in detail.
도 1은 본 발명의 일실시예에 적용할 수 있는 모사장치에 대한 사시도이다. 1 is a perspective view of a copying device that can be applied to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 모사장치(10)는 제1회전축(4a)를 중심으로 회전하는 외측 프레임(1)과 외측 프레임(1)의 내측에서 제2회전축(6a)를 중심으로 회전하는 내측 프레임(7)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , the copying
상기 모사장치(10)는 상기 내측 프레임(7)과 연동하여 회전하며, 대상물이 수용되는 장착부(2)를 포함할 수 있다. 상기 장착부에는 대상물인 미생물, 세포 또는 조직 등이 배지와 함께 장착될 수 있다. 즉, 상기 장착부(2)는 배지 용기가 장착되도록 구비될 수 있다. 따라서, 상기 장착부를 배지 장착부 내지는 배지 용기 장착부라 할 수 있다. The copying
상기 외측 프레임(1)의 내측에 내측 프레임(7)이 위치되고, 상기 내측 프레임(7)의 내측에 장착부(2)가 위치될 수 있다. The
상기 외측 프레임(1)을 회전시키기 위한 제1회전부(4)가 구비되고, 상기 내측 프레임(7)을 회전시키기 위한 제2회전부(6)가 구비될 수 있다. 상기 제1회전부(4)는 제1회전축(4a)과 동축을 갖도록 구비될 수 있으며, 상기 제2회전부(6)는 제2회전축(6a)과 동축을 갖도록 구비될 수 있다. A first
상기 모사장치(10)는 베이스(3)와 상기 베이스(3)에서 수직하게 연장 형성된 한 쌍의 지지바(3a, 3b)를 포함할 수 있다. 상기 한 쌍의 지지바(3a, 3b) 사이에 회전 가능하게 구비되는 외측 프레임(1)이 구비될 수 있다. The copying
도시된 바와 같이, 제1회전축(4a)와 제2회전축(4b)는 서로 직교를 이루도록 형성되며, 제어부(20)를 통해서 제1회전부(4)와 제2회전부(6)의 회전 구동이 제어될 수 있다.As shown, the first
세포와 같은 대상물이 배지 용기에 수용된 상태에서 상기 장착부(2)에 장착되고, 상기 제어부(20)의 제어에 의해 상기 제1회전부(4) 및 제2회전부(6)는 상기 외측 프레임(1)과 내측 프레임(7)은 회전시키게 된다. 즉, 상기 제1회전부(4)와 제2회전부(6)를 통해서 외측 프레임(1)과 내측 프레임(7)이 회전함에 따라, 상기 장착부(2)는 상기 제1 회전축(4a) 및 제2 회전축(6a)을 중심으로 회전하게 되며, 이에 의해 상기 대상물에 가속도가 작용하여 원하는 중력수준이 모사된다.An object such as a cell is mounted on the mounting
그러나, 종래의 모사장치 및 이의 제어방법은, 상기 제1회전부(4)와 제2회전부(6)가 각각 별개의 각속도로 회전하도록 제어하는 것에 불과하였다. 다시 말하면, 기설정된 각각의 각속도에 추종하여 외측 프레임(1)과 내측 프레임(7)이 회전되도록 하여, 배지 내에 수용된 대상물에 대해서 기설정된 중력수준을 모사할 수 밖에 없었다. However, the conventional copying apparatus and its control method were merely controlling the first
도 2는 종래의 미세중력 모사 알고리즘에서의 중력벡터 분포를 도시하고 있다. 2 shows the distribution of gravity vectors in the conventional microgravity simulation algorithm.
도시된 바와 같이, xyz 3차원 좌표에서 폴(pole) 위치 즉 (0, 1, 0) 좌표와 (0, -1, 0)에서 중력벡터가 집중되는 것을 관찰할 수 있다. 다시 말하면, 두 개의 폴 위치에서 중력벡터가 집중되어 밀도가 높아지는 것을 볼 수 있다. As shown, it can be observed that the gravity vector is concentrated at the pole position, that is, (0, 1, 0) coordinates and (0, -1, 0) in the xyz three-dimensional coordinates. In other words, it can be seen that the density increases as the gravity vector is concentrated at the two pole positions.
따라서, 중력벡터가 폴 위치에 집중됨으로써, 균일한 분포를 갖는 중력벡터를 얻는데 일정한 한계가 따를 수 밖에 없다. Therefore, since the gravity vector is concentrated at the pole position, a certain limit inevitably follows in obtaining a gravity vector having a uniform distribution.
도 3은 내측 프레임(7)에 대한 xyz 3차원 좌표계에서, 중력벡터와 중력벡터가 세포 혹은 실험 시료에 영향을 미칠 때 중력벡터가 머무는 미소영역(ds)을 도시하고 있다. FIG. 3 shows a gravitational vector and a microregion ds where the gravitational vector stays when the gravitational vector and the gravitational vector affect a cell or an experimental sample in the xyz three-dimensional coordinate system for the
미소영역(ds)이 가지는 위도의 값을 θ라 하면, 미소영역에 해당될 때 제2회전부(6)의 각속도는 ω(θ)라 할 수 있다. 그리고 미소영역(ds)은 2πr2cosθdθ라고 할 수 있다.If the value of the latitude of the microregion ds is θ, the angular velocity of the second
따라서, 미소영역은 위도 θ 값이 변함에 따라 변함을 알 수 있다. 즉, 미소영역의 면적 또는 폭은 위도 θ 값이 변함에 따라 달라짐을 알 수 있다. Therefore, it can be seen that the microregion changes as the latitude θ value changes. That is, it can be seen that the area or width of the microregion changes as the latitude θ value changes.
본 발명인은 중력벡터가 세포 혹은 실험 시료에 영향을 미칠 때, 중력벡터가 머무는 미소영역(ds)이 좁아지면 좁아진 미소영역을 좀 더 빨리 벗어나도록 함으로써, 폴에서의 중력벡터 집중이 완화될 수 있음에 주목할 수 있었다.The present inventor found that when the gravity vector affects cells or test samples, if the microregion (ds) where the gravity vector stays becomes narrower, the concentration of the gravity vector at the pole can be alleviated by allowing the gravitational vector to get out of the narrowed microregion more quickly. could pay attention to
다시 말하면, 미소영역이 좁아질 때 더 빨리 중력 벡터의 방향을 변화시킴으로써, 폴에서의 중력벡터 집중이 완화될 수 있다. In other words, by changing the direction of the gravity vector faster when the microregion is narrowed, the concentration of the gravity vector at the pole can be relaxed.
중력 벡터의 방향 변화를 위해서 각속도의 증가 내지는 감소를 고려해 볼 수 있다. In order to change the direction of the gravitational vector, an increase or decrease in the angular velocity can be considered.
코사인 함수의 특성 상, 위도 θ가 π/2 그리고 3π/2 에 접근할 수록 점차 작아져 0에 수렴한다. 즉, 위도 θ가 π/2 그리고 3π/2 에 접근할 수록 미소영역 ds는 점차 좁아지게 된다. 이는 미소영역이 cosθ에 비례하기 때문이다. Due to the characteristics of the cosine function, as latitude θ approaches π/2 and 3π/2, it gradually decreases and converges to 0. That is, as the latitude θ approaches π/2 and 3π/2, the microregion ds gradually becomes narrower. This is because the microregion is proportional to cosθ.
본 발명인은 미소영역 ds가 좁아질 수록 ω(θ)를 가변시켜 폴에서의 중력벡터 집중이 완화되도록 할 수 있다. 더욱 구체적으로는, ω(θ)를 증가시켜 폴에서의 중력벡터 집중이 완화되도록 할 수 있었다. The inventors of the present invention can change ω(θ) as the microregion ds becomes narrower so that the concentration of the gravity vector at the pole is relaxed. More specifically, by increasing ω(θ), the concentration of gravity vectors at the poles could be relaxed.
구체적으로, 코사인 함수의 역수(1/cosθ)에 대한 절대값은 위도 θ가 π/2 그리고 3π/2 에 접근할 수록 점차 증가한다. 그리고 위도 θ가 π/2 와 3π/2일 때에는 코사인 함수의 역수(1/cosθ)에 대한 절대값은 무한대이다. Specifically, the absolute value of the reciprocal (1/cosθ) of the cosine function gradually increases as latitude θ approaches π/2 and 3π/2. And when latitude θ is π/2 and 3π/2, the absolute value of the reciprocal of the cosine function (1/cosθ) is infinite.
따라서, 코사인 함수와 코사인 함수의 역수를 이용하여 미소영역 ds가 좁아질 수록 각속도 ω(θ)를 증가하도록 할 수 있다. 반면, ω(θ)를 무한대로 증가시킬 수는 없으므로 각속도 ω(θ)의 최대값은 기설정될 수 있다. 다시 말하면, 미소영역 ds가 좁아질 수록 각속도 ω(θ)를 증가시키되 기설정된 최대 각속도까지만 증가시킬 수 있다. Therefore, the angular velocity ω(θ) can be increased as the microregion ds becomes narrower by using the cosine function and the reciprocal of the cosine function. On the other hand, since ω(θ) cannot be infinitely increased, the maximum value of the angular velocity ω(θ) may be preset. In other words, as the microregion ds becomes narrower, the angular velocity ω(θ) may be increased, but only up to a preset maximum angular velocity.
상술한 관계를 반영하여, 제2회전부(6)의 각속도 ω(θ)는 다음과 같이 수학식 1로 나타낼 수 있다. Reflecting the above-described relationship, the angular velocity ω (θ) of the second
<수학식 1><
즉, 미소영역 ds가 좁아질 수록 각속도 ω(θ)는 증가하지만 최대값인 ωmax까지 최대 각속도를 제한하는 수식을 완성할 수 있다. That is, as the microregion ds becomes narrower, the angular velocity ω(θ) increases, but the expression limiting the maximum angular velocity up to the maximum value ω max can be completed.
미소영역은 cosθ에 비례한다. 반면에, 각속도 ω(θ)는 cosθ의 역수에 대한 절대값에 비례한다. 따라서, 미소영역과 각속도는 반대 경향을 갖는다고 할 수 있다. 즉, 미소영역이 감소함에 따라 각속도는 커지게 된다. The microregion is proportional to cosθ. On the other hand, the angular velocity ω(θ) is proportional to the absolute value of the reciprocal of cosθ. Therefore, it can be said that the microregion and the angular velocity have opposite tendencies. That is, as the microregion decreases, the angular velocity increases.
각속도는 무한대로 커질 수 없으므로, 미소영역이 감소함에 따라 각속도가 증가하되, 최대값이 제한되도록 한 것이 수학식 1이라 할 수 있다. Since the angular velocity cannot be infinitely increased, the angular velocity increases as the micro-region decreases, but the maximum value is limited.
여기서, k 및 ωmax는 실험 조건에 따라 조절할 수 있는 상수값이다. 일례로, k 값은 0.119834 rad/s 이고 ωmax는 1.19834 rad/s 일 수 있다. Here, k and ω max are constant values that can be adjusted according to experimental conditions. As an example, the value of k may be 0.119834 rad/s and ω max may be 1.19834 rad/s.
그러므로, 본 발명의 일실시예에 따르면, 제2회전부(6)의 각속도는 기설정된 값을 추종하도록 제어되지 않으며, 일례로 수학식 1을 통해서 산출된 값을 추종하도록 제어될 수 있다. Therefore, according to an embodiment of the present invention, the angular velocity of the
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사장치의 제어 구성을 도시하고 있다. Figure 4 shows the control configuration of the microgravity simulating device according to an embodiment of the present invention.
제1회전부(4)와 제2회전부(6)는 모터를 포함할 수 있으며, 각각 제1모터제어장치(4b)와 제2모터제어장치(6b)를 통해서 회전이 제어될 수 있다. The
제어부(30)에서 각각의 모터제어장치에 각속도 값을 지령하면, 상기 모터제어장치는 지령된 각속도 값에 추종하여 회전부들이 회전하도록 제어할 수 있다. When the control unit 30 commands each motor control device an angular velocity value, the motor control device may control the rotating parts to rotate according to the commanded angular velocity value.
전술한 바와 같이, 본 실시예에서는 제2회전부의 각속도가 기설정된 각속도가 아닌 조건에 따라 가변되는 가변제어를 수행한다. 또한, 폴 위치의 누적 오차를 줄이기 위해서 피드백 제어기(16)를 통해서 피드백 제어를 할 수 있다. As described above, in the present embodiment, variable control is performed in which the angular velocity of the second rotation unit is varied according to a condition other than a preset angular velocity. In addition, feedback control may be performed through the feedback controller 16 in order to reduce the accumulated error of the pole position.
이를 위해서, 제2회전부의 회전 각도를 감지하는 센서(15)가 구비될 수 있다. 상기 센서는 홀 센서를 포함할 수 있다. To this end, a
홀 센서에서 감지된 회전 각도가 피드백 제어기(16) 및/또는 제어부(20)에 입력되어, 제2모터제어장치(6b)를 통해서 제2회전부의 각속도가 가변제어되되, 오차 보정도 함께 수행될 수 있다. The rotation angle sensed by the Hall sensor is input to the feedback controller 16 and/or the
미세중력 모사장치는 UI(17)를 포함할 수 있다. 즉, 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다. 실험자는 UI를 조작하여 미세중력 모사장치가 작동하도록 할 수 있으며, 모사하고자 하는 중력 수준을 변경하는 것도 가능할 수 있다. Microgravity simulator may include a UI (17). That is, it may include a user interface. The experimenter may manipulate the UI to make the microgravity simulator work, and it may be possible to change the gravity level to be simulated.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사 알고리즘에서의 중력벡터 분포를 도시하고 있다. 5 shows the distribution of gravity vectors in the microgravity simulation algorithm according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 종래의 중력벡터 분포와 비교해 보면, 중력벡터가 매우 개선된 형태로 균일하게 분포될 수 있음을 알 수 있다. 다시 말하면, 중력벡터의 밀도가 집중된 부분이 현저히 줄어들고 특히 폴 부분에서의 중력벡터의 집중이 현저히 감소되었음을 알 수 있다. Comparing with the conventional gravity vector distribution shown in FIG. 2 , it can be seen that the gravity vector can be uniformly distributed in a highly improved form. In other words, it can be seen that the portion where the density of the gravity vector is concentrated is significantly reduced, and the concentration of the gravity vector in the pole portion is significantly reduced.
한편, 본 발명인은 폴 위치의 경우 시간이 지남에 따라 누적 오차가 발생하여, 정확한 중력벡터의 수렴이 방해될 수 있음에 주목하였다. 따라서, 각속도 및 각속도 누적에 따른 각도의 오차를 보정하고자 하는 시도를 하였다. On the other hand, the present inventors have noted that, in the case of the pole position, a cumulative error occurs over time, which may hinder the convergence of the accurate gravity vector. Therefore, an attempt was made to correct the angular velocity and the angular error caused by the angular velocity accumulation.
구체적으로, 도 6에 도시된 피드백 제어기를 탑재하여 각속도 및 각속도 누적에 따른 각도의 오차를 보정할 수 있다.Specifically, the feedback controller shown in FIG. 6 may be mounted to correct the angular velocity and the angle error due to the angular velocity accumulation.
센서(16)를 통해 n 번째 단계의 실제 각도값이 입력되면, 이전 단계(n-1 단계)에서의 각도와 비교하여 각속도가 계산될 수 있다. 그리고, 현 단계에서의 각속도와 이전 단계에서의 각속도의 차이가 계산될 수 있다. When the actual angle value of the n-th step is input through the sensor 16, the angular velocity may be calculated by comparing it with the angle in the previous step (step n-1). Then, the difference between the angular velocity in the current stage and the angular velocity in the previous stage may be calculated.
따라서, 실제 입력되는 현재의 각속도는 이전 단계에서의 도달하고자 하는 각속도(실제 입력되는 이전 단계에서의 각속도)와 비교하여 보정될 수 있다. 즉, 실제 입력되는 현재의 각속도는 상기 수학식 1을 통해서 최종적으로 결정될 수 있다. Accordingly, the current angular velocity actually input may be corrected by comparing it with the angular velocity to be reached in the previous stage (the angular velocity in the previous stage actually input). That is, the actual input current angular velocity may be finally determined through
구체적으로, 피드백 제어기는 센서(16, 일례로 홀센서)를 통해 감지한 실제 각도값에서 각도 오차를 계산하게 된다. 현재의 각도 오차는 비례기를 통해서 각속도 보정에 이용된다. 또한, 현재의 각도 오차와 이전 단계에서의 각도 오차의 차이는 미분기를 통해서 각속도 보정에 이용된다.Specifically, the feedback controller calculates an angle error from an actual angle value sensed through the sensor 16 (eg, a Hall sensor). The current angular error is used for angular velocity correction through a proportional device. In addition, the difference between the current angle error and the angle error in the previous step is used for angular velocity correction through a differentiator.
현재의 각속도는 이전 단계에서의 각속도, 비례기에서 입력된 성분 그리고 미분기에서 입력된 성분을 통해서 계산될 수 있다. 계산된 현재의 각속도는 수학식 1에 입력되어 최종적으로 현재의 각속도가 입력된다. 다시 말하면, 최종적으로 입력된 각속도를 추종하도록 제2회전부(6)의 회전이 제어된다. The current angular velocity can be calculated through the angular velocity in the previous step, the component input from the proportional unit, and the component input from the differentiator. The calculated current angular velocity is input to
전술한 바와 같이, 미세중력 모사에서는 평균 중력 벡터가 0으로 수렴해야 함을 설명한 바 있다. 여기서, 평균 중력벡터가 0으로 수렴하는 데 소요되는 시간이 중요하다. 다시 말하면, 평균 중력벡터의 0 수렴에 걸리는 시간이 짧은 수록 보다 효과적인 미세중력 모사가 수행될 수 있다. As described above, it has been explained that the average gravity vector should converge to zero in microgravity simulation. Here, the time it takes for the average gravity vector to converge to zero is important. In other words, the shorter the time taken for zero convergence of the average gravity vector, the more effective microgravity simulation can be performed.
도 7은 종래 미세중력 모사장치에서 x, y, z 축에 대한 평균 중력벡터의 변화와 평균 중력벡터 합의 변화를 도시하고 있다. 7 shows the change of the average gravity vector and the change of the average gravity vector sum on the x, y, and z axes in the conventional microgravity simulating device.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사장치에서 x, y, z 축에 대한 평균 중력벡터의 변화와 평균 중력벡터 합의 변화를 도시하고 있다. 7 shows the change of the average gravity vector and the change of the average gravity vector sum on the x, y, and z axes in the microgravity simulating device according to an embodiment of the present invention.
도 7과 도 8에 도시된 그래프를 비교하면, x, y, z 축 각각의 평균 중력벡터 성분의 0 수렴 그리고 평균 중력벡터 합의 0 수렴에 도달하기까지의 시간이 현저히 차이남을 알 수 있다. 즉, 본 발명의 일실시예를 통해서 0 수렴에 도달하는 데 소용되는 시간이 현저히 줄어들었음을 알 수 있다. Comparing the graphs shown in FIG. 7 and FIG. 8 , it can be seen that the time until reaching 0 convergence of the average gravity vector component of each of the x, y, and z axes and 0 convergence of the average gravity vector sum is significantly different. That is, it can be seen that the time required to reach zero convergence is significantly reduced through an embodiment of the present invention.
따라서, 본 발명의 일실시예에 따르면, 중력벡터의 분포를 더욱 더 균일하게 생성할 수 있고, 평균 중력벡터가 더욱 빠른 시간에 0으로 수렴시킬 수 있음을 알 수 있다. Therefore, according to an embodiment of the present invention, it can be seen that the distribution of the gravity vector can be generated more uniformly, and the average gravity vector can be converged to 0 in a faster time.
이하에서는, 도 9를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 미세중력 모사장치의 제어방법에 대해서 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to FIG. 9, a control method of the microgravity simulating apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail.
사용자가 UI를 통해서 미세중력 모사장치가 구동되도록 조작하면, 미세중력 모사 단계(S10)가 수행된다. 기설정된 시간 동안 미세중력 모사 단계가 수행될 수 있다. 물론, 기설정된 시간 경과 전에 사용자가 강제로 미세중력 모사 단계를 중지시킬 수 있다. When the user manipulates the microgravity simulating device to be driven through the UI, the microgravity simulation step (S10) is performed. The microgravity simulation step may be performed for a preset time. Of course, the user may forcibly stop the microgravity simulation step before the lapse of a preset time.
미세중력 모사 단계(S10)는 제1회전부 회전 단계(S11)와 제2회전부 회전 단계(S12)를 포함할 수 있다. 이러한 단계는 동시에 시작하여 동시에 종료할 수 있다. The microgravity simulation step ( S10 ) may include a first rotating part rotating step ( S11 ) and a second rotating part rotating step ( S12 ). These steps may start at the same time and end at the same time.
상기 제1회전부 회전 단계(S11)는 기설정된 각속도를 추종하도록 수행될 수 있다. 즉, 기설정된 각속도는 미세중력 모사 단계 도중에 변경되지 않을 수 있다. The first rotating part rotating step (S11) may be performed to follow a preset angular velocity. That is, the preset angular velocity may not be changed during the microgravity simulation step.
반면, 제2회전부 회전 단계(S12)는 가변되는 각속도를 추종하도록 수행될 수 있다. 즉, 제2회전부 각속도 가변제어 단계(S13)가 수행될 수 있다. On the other hand, the second rotating part rotating step (S12) may be performed to follow the variable angular velocity. That is, the second rotating part angular velocity variable control step (S13) may be performed.
여기서, 제2회전부 각속도는 전술한 수학식 1을 통해서 산출될 수 있다. 즉, 미소영역이 좁아질 수록 제2회전부 각속도는 더욱 크게 산출될 수 있다. 제2회전부 각속도가 증가함으로써 보다 균일한 중력벡터의 분포를 기대할 수 있다. Here, the angular velocity of the second rotation unit may be calculated through
폴 위치는 시간이 지남에 따라 오차 누적으로 인해 고정되지 않을 수 있다. 따라서, 오차 누적을 최소화하여 폴 위치를 고정시킬 필요가 있다. Pole positions may not be fixed over time due to error accumulation. Therefore, it is necessary to fix the pole position by minimizing the accumulation of errors.
이를 위해서, 제2회전부의 회전 각도를 센싱하여 피드백 제어(S14)가 수행될 수 있다. 피드백 제어(S14)를 통해 산출되는 제2회전부의 각속도는 수학식 1에 반영되어 최종 지령 각속도가 산출될 수 있다. To this end, the feedback control (S14) may be performed by sensing the rotation angle of the second rotation unit. The angular velocity of the second rotation unit calculated through the feedback control S14 may be reflected in
본 발명의 일실시예에 따르면 미세중력 환경 모사를 통해서 다양한 의생명과학 실험에 있어서 실제 우주의 미세중력 환경에 최대한 근접된 미세중력 환경을 조성할 수 있음을 알 수 있다. According to an embodiment of the present invention, it can be seen that a microgravity environment that is as close as possible to the microgravity environment of the real universe can be created in various biomedical science experiments through the microgravity environment simulation.
1…외측 프레임
2…(배지 용기) 장착부
3…베이스
4…제1회전부
6…제2회전부
7…내측 프레임
10…회전기
15…센서
16…피드백 제어기
17…UI
20…제어부One… outer frame
2… (Medium container) Mounting part
3… Base
4… 1st rotation part
6… 2nd rotating part
7… inner frame
10… rotator
15… sensor
16… feedback controller
17… UI
20… control
Claims (15)
상기 외측 프레임의 내측에 위치하는 내측 프레임 및 상기 내측 프레임을 회전시키는 제2회전부;
상기 제2회전부와 일체로 회전되도록 구비되고, 대상물이 수용된 용기가 장착되는 장착부; 그리고
상기 제1회전부와 제2회전부의 회전에 의해 생성되는 중력벡터가 머무는 미소영역이 좁아질수록, 상기 중력벡터 방향의 변환 속도가 가변되도록 상기 제2회전부의 각속도를 제어하는 제어부를 포함하는 미세중력 모사장치.a first rotating part for rotating the outer frame and the outer frame;
an inner frame positioned inside the outer frame and a second rotating part for rotating the inner frame;
a mounting unit provided to rotate integrally with the second rotating unit and to which a container in which an object is accommodated is mounted; And
Microgravity including a control unit for controlling the angular velocity of the second rotating unit so that the micro-region in which the gravity vector generated by the rotation of the first rotating unit and the second rotating unit stays becomes narrower, so that the conversion speed in the direction of the gravitational vector is changed imitation device.
상기 제어부는, 상기 미소영역이 좁아질 수록 상기 중력벡터 방향의 변환 속도가 증가되도록 상기 제2회전부의 각속도를 제어함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치. The method of claim 1,
The control unit, micro-gravity simulating device, characterized in that for controlling the angular speed of the second rotation unit so that the conversion speed in the direction of the gravity vector increases as the micro region becomes narrower.
상기 제어부는, 상기 미소영역이 좁아질 수록 상기 제2회전부의 각속도가 증가되도록 제어함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치. 3. The method of claim 2,
The control unit, Microgravity simulating device, characterized in that the control so that the angular velocity of the second rotation unit increases as the microregion becomes narrower.
상기 제어부는, 상기 제2회전부의 각속도가 기설정된 최대값 이하가 되도록 제어함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치. 4. The method of claim 3,
The control unit, Microgravity simulating device, characterized in that the control so that the angular velocity of the second rotating part is less than or equal to a preset maximum value.
상기 제어부는, 상기 제2회전부의 각속도를 <수학식 1>
을 통해서 산출하며,
여기서, θ는 미소영역(ds)이 가지는 위도의 값, ω(θ)는 제2회전부(6)의 각속도, k와 ωmax 는 실험 조건에 따라 변할 수 있는 상수값인 것을 특징으로 하는 미세중력 모사장치.5. The method of claim 4,
The control unit, the angular velocity of the second rotation unit <Equation 1>
is calculated through
Here, θ is the value of latitude of the microregion ds, ω(θ) is the angular velocity of the second rotating part 6, and k and ω max are constant values that can be changed according to experimental conditions. imitation device.
상기 제2회전부의 각도를 센싱하는 센서를 더 포함함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치. 6. The method of claim 5,
Microgravity simulating device, characterized in that it further comprises a sensor for sensing the angle of the second rotating part.
중력벡터의 폭 위치에 대해서 시간이 지남에 따라 누적 오차가 발생하는 것을 감소시키기 위하여, 상시 센서에서 감지된 각도값에 기반하여 상기 제2회전부의 각속도를 제어하기 위한, 피드백 제어기를 더 포함함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치. 7. The method of claim 6,
In order to reduce the occurrence of a cumulative error over time with respect to the width position of the gravity vector, a feedback controller for controlling the angular velocity of the second rotating part based on the angular value detected by the constant sensor is further included A microgravity simulator characterized by.
상기 피드백 제어기는, 상기 센서에서 감지된 각도값을 통해 산출되는 각도 오차값을 입력받는 비례기를 포함함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치.8. The method of claim 7,
The feedback controller, Microgravity simulating device, characterized in that it comprises a proportional unit receiving an angular error value calculated through the angular value detected by the sensor.
상기 피드백 제어기는, 현 단계와 이전 단계에서의 각도 오차값에 대한 차이값을 입력받는 미분기를 포함함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치. 9. The method of claim 8,
The feedback controller, Microgravity simulating device, characterized in that it comprises a differentiator that receives the difference value for the angle error value in the current step and the previous step.
상기 제어부는, 상기 피드백 제어기를 통해 보정된 제2회전부의 각속도를 상기 수학식 1과 비교하여 최종 제2회전부의 각속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 미세중력 모사장치. 10. The method of claim 9,
The control unit, Microgravity simulating device, characterized in that for determining the angular velocity of the final second rotating part by comparing the angular velocity of the second rotating part corrected through the feedback controller with Equation (1).
상기 제1회전부와 제2회전부를 회전시켜 미세중력을 모사하는 단계를 포함하고,
상기 미세중력 모사하는 단계는,
상기 제1회전부와 제2회전부의 회전에 의해 생성되는 중력벡터가 머무는 미소영역이 좁아질수록, 상기 중력벡터 방향의 변환 속도가 가변되도록 상기 제2회전부의 각속도를 가변제어하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치의 제어방법.A first rotator for rotating the outer frame and the outer frame, a second rotator for rotating the inner frame and the inner frame positioned inside the outer frame, and the second rotator are provided to rotate integrally with the object. In the control method of a microgravity simulating device comprising a mounting part to which the container is mounted,
Comprising the step of simulating microgravity by rotating the first and second rotation parts,
The step of simulating the microgravity is,
Variably controlling the angular speed of the second rotating unit so that the micro-region in which the gravity vector generated by the rotation of the first rotating unit and the second rotating unit stays becomes narrower, so that the conversion speed in the direction of the gravitational vector is varied. Control method of microgravity simulating device, characterized in that.
상기 미세중력 모사하는 단계는,
상기 제1회전부를 기설정된 각속도로 제어하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치의 제어방법. 12. The method of claim 11,
The step of simulating the microgravity is,
Control method of a microgravity simulating device, characterized in that it comprises the step of controlling the first rotation unit at a preset angular velocity.
상기 제2회전부의 각속도 가변제어는, 상기 미소영역이 좁아질 수록 상기 중력벡터 방향의 변환 속도가 증가되도록 수행됨을 특징으로 하는 미세중력 모사장치의 제어방법.12. The method of claim 11,
The control method of the microgravity simulating apparatus, characterized in that the variable control of the angular speed of the second rotating part is performed so that the conversion speed in the direction of the gravity vector increases as the microregion becomes narrower.
상기 제2회전부의 각속도 가변제어는, 상기 미소영역이 좁아질 수록 상기 제2회전부의 각속도가 증가되도록 수행됨을 특징으로 하는 미세중력 모사장치의 제어방법 13. The method of claim 12,
The control method of the microgravity simulating apparatus, characterized in that the variable control of the angular velocity of the second rotating part is performed so that the angular velocity of the second rotating part is increased as the microregion becomes narrower.
상기 제2회전부의 각속도 가변제어는, 상기 제2회전부의 각속도가 기설정된 최대값 이하가 되도록 제어함을 특징으로 하는 미세중력 모사장치의 제어방법.
15. The method of claim 14,
The control method of the microgravity simulating apparatus, characterized in that the angular velocity variable control of the second rotating part is controlled so that the angular velocity of the second rotating part is less than or equal to a preset maximum value.
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KR101737048B1 (en) * | 2016-03-21 | 2017-05-17 | 서울대학교 산학협력단 | Gravity simulation method of three-dimensional clinostat |
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