KR20210078826A - Modular automated guided vehicle - Google Patents

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KR20210078826A
KR20210078826A KR1020190170681A KR20190170681A KR20210078826A KR 20210078826 A KR20210078826 A KR 20210078826A KR 1020190170681 A KR1020190170681 A KR 1020190170681A KR 20190170681 A KR20190170681 A KR 20190170681A KR 20210078826 A KR20210078826 A KR 20210078826A
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mecanum wheel
body module
pipe
wheel module
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KR1020190170681A
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신인승
권경업
박정원
양영기
박병기
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에스아이에스 주식회사
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Abstract

The present invention provides a modular unmanned transport vehicle that is easy to maintain and has excellent expandability. The modular unmanned transport vehicle according to the embodiment comprises: a body module; a first Mecanum wheel module coupled to one side in the longitudinal direction of the body module; and a second Mecanum wheel module coupled to the other side in the longitudinal direction of the body module. In addition, a bearing is provided at the center of one side surface in the longitudinal direction of the body module, and a shaft coupled to the bearing may be provided at the center of one side of the first Mecanum wheel module facing the body module. The modular unmanned transport vehicle according to the embodiment consists of three modules (body module, first Mecanum wheel module, and second Mecanum wheel module). Separation and maintenance only for certain modules can be performed.

Description

모듈형 무인운반차{MODULAR AUTOMATED GUIDED VEHICLE}Modular Unmanned Vehicles {MODULAR AUTOMATED GUIDED VEHICLE}

본 개시(The Disclosure)는 메카넘휠(Mecanum Wheel)을 구비한 무인운반차(Automated Guided Vehicle)와 관련된다.The present disclosure (The Disclosure) relates to an Automated Guided Vehicle having a Mecanum Wheel.

한국 등록특허공보 제10-1866207호, 한국 등록특허공보 제10-0961692호 각각에는 '메카넘휠을 구비한 무인운반차'의 일례가 게재되어 있다.An example of an 'unmanned transport vehicle equipped with a mecanum wheel' is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-1866207 and Korean Patent Publication No. 10-0961692, respectively.

한편, 전술한 공보들에 게재된 무인운반차들은 4개의 메카넘휠이 단일 몸체의 내부에 결합된 구조이기 때문에 정비가 용이하지 못한 문제점이 있다. 예컨데, 4개의 메카넘휠 중 어느 하나의 메카넘휠에 결합된 모터를 정비하고자 하는 경우, 부득이하게 몸체를 전부 분해해야만 한다.On the other hand, the unmanned transport vehicles published in the above-mentioned publications have a problem in that maintenance is not easy because they have a structure in which four Mecanum wheels are combined inside a single body. For example, if you want to maintain the motor coupled to any one of the four Mecanum wheels, you must inevitably disassemble the entire body.

정비가 용이하고, 확장성이 우수한 모듈형 무인운반차를 제공하는 것이다.It is to provide a modular unmanned transport vehicle that is easy to maintain and has excellent expandability.

실시예에 따른 모듈형 무인운반차는 보디모듈; 상기 보디모듈의 길이 방향 일측에 결합되는 제1 메카넘휠모듈; 및 상기 보디모듈의 길이 방향 타측에 결합되는 제2 메카넘휠모듈;을 포함한다.A modular unmanned vehicle according to an embodiment includes a body module; a first Mecanum wheel module coupled to one side in the longitudinal direction of the body module; and a second Mecanum wheel module coupled to the other side in the longitudinal direction of the body module.

또한, 상기 보디모듈은 내부에 리프팅유닛이 구비된 테이블 리프트; 상기 테이블 리프트의 폭 방향 일측에 마련되는 제1 제어박스; 및 상기 테이블 리프트의 폭 방향 타측에 마련되는 제2 제어박스;로 구성될 수 있다.In addition, the body module includes a table lift having a lifting unit therein; a first control box provided on one side of the table lift in the width direction; and a second control box provided on the other side in the width direction of the table lift.

또한, 상기 보디모듈의 길이 방향 일측면 중앙에는 베어링이 구비되고, 상기 보디모듈과 마주하는 상기 제1 메카넘휠모듈의 일측면 중앙에는 상기 베어링에 결합되는 축이 구비될 수 있다.In addition, a bearing may be provided at the center of one side surface in the longitudinal direction of the body module, and a shaft coupled to the bearing may be provided at the center of one side surface of the first Mecanum wheel module facing the body module.

또한, 상기 베어링에 상기 축이 결합될 때, 상기 보디모듈과 상기 제1 메카넘휠모듈 사이에는 상기 제1 메카넘휠모듈의 축회전을 제한하는 제1 파이프와 제2 파이프가 설치될 수 있다.In addition, when the shaft is coupled to the bearing, a first pipe and a second pipe for limiting shaft rotation of the first Mecanum wheel module may be installed between the body module and the first Mecanum wheel module.

또한, 상기 제1 파이프와 상기 제2 파이프는 상기 베어링을 사이에 두고 상기 보디모듈의 폭 방향으로 대칭적으로 배치될 수 있다.Also, the first pipe and the second pipe may be symmetrically disposed in a width direction of the body module with the bearing interposed therebetween.

또한, 상기 제1 파이프와 상기 제2 파이프는 상기 보디모듈의 폭 방향으로 위치 이동 가능하게 구성될 수 있다.In addition, the first pipe and the second pipe may be configured to be movable in a width direction of the body module.

실시예에 따른 모듈형 무인운반차는 3개의 모듈(보디모듈, 제1 메카넘휠모듈, 제2 메카넘휠모듈)로 구성되고, 특정 모듈만 별도로 분리하여 정비할 수 있다.The modular unmanned transport vehicle according to the embodiment is composed of three modules (body module, first Mecanum wheel module, and second Mecanum wheel module), and only specific modules can be separately separated and maintained.

또한, 실시예에 따른 모듈형 무인운반차는 보디모듈과 제1 메카넘휠모듈이 베어링과 축을 매개로 결합되어, 비탈면 통과시, 접지력이 우수하다.In addition, the modular unmanned transport vehicle according to the embodiment has a body module and a first Mecanum wheel module coupled through a bearing and a shaft, so that when passing through a slope, the traction is excellent.

도 1은 실시예에 따른 모듈형 무인운반차의 사시도이다.
도 2는 실시예에 따른 모듈형 무인운반차의 분해사시도이다.
도 3은 도 2의 리프팅유닛을 나타내는 도면이다.
도 4는 운반물의 하중에 따른 제1 파이프와 제2 파이프의 움직임을 예시적으로 나타내는 도면이다.
* 도면에는 구성요소의 크기나 형상 등이 과장된 형태로 나타나 있을 수 있음. 1 is a perspective view of a modular unmanned guided vehicle according to an embodiment.
2 is an exploded perspective view of the modular unmanned guided vehicle according to the embodiment.
Figure 3 is a view showing the lifting unit of Figure 2;
4 is a view illustrating the movement of the first pipe and the second pipe according to the load of the package.
* In drawings, the size or shape of components may be shown in exaggerated form.

이하 첨부된 도면을 참조하여, 실시예에 따른 모듈형 무인운반차를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a modular unmanned transport vehicle according to an embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 실시예에 따른 모듈형 무인운반차(100)의 사시도이고, 도 2는 실시예에 따른 모듈형 무인운반차(100)의 분해사시도이다.1 is a perspective view of the modular unmanned guided vehicle 100 according to the embodiment, and FIG. 2 is an exploded perspective view of the modular unmanned guided vehicle 100 according to the embodiment.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 실시예에 따른 모듈형 무인운반차(100)[이하, '모듈형 무인운반차(100)'라 함]는 바디모듈(110), 제1 메카넘휠모듈(130) 및 제2 메카넘휠모듈(150)을 포함한다.1 to 2, the modular unmanned transport vehicle 100 (hereinafter referred to as 'modular unmanned transport vehicle 100') according to the embodiment includes a body module 110 and a first mecanum wheel. It includes a module 130 and a second Mecanum wheel module 150 .

바디모듈(110)은 운반물에 따라 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 하나의 예로서, 상부에 구비된 테이블이 수직 방향으로 동작하는 테이블 리프트(112)와, 테이블 리프트(112)의 폭 방향 일측에 마련되는 제1 제어박스(116) 및 테이블 리프트(112)의 폭 방향 타측에 마련되는 제2 제어박스(118)로 구성될 수 있다.The body module 110 may be configured in various shapes depending on the material to be transported. As an example, the table lift 112 provided on the upper portion operates in the vertical direction, and one side of the table lift 112 in the width direction. The provided first control box 116 and the second control box 118 provided on the other side in the width direction of the table lift 112 may be configured.

바디모듈(110)의 내부에는 테이블의 위치를 변화시키는 리프팅유닛(114)이 구비된다. 도 3을 참조하면, 리프팅유닛(114)은 테이블의 하면 가장자리에 수직으로 구비되는 4개의 랙기어(114a)와, 4개의 랙기어(114a)를 상호 연결하는 기어조립체(114b) 및 기어조립체(114b)에 동력을 제공하는 모터(114c)로 구성될 수 있다.A lifting unit 114 for changing the position of the table is provided inside the body module 110 . Referring to FIG. 3 , the lifting unit 114 includes four rack gears 114a that are vertically provided on the lower edge of the table, and a gear assembly 114b and a gear assembly that interconnect the four rack gears 114a. It may be composed of a motor 114c that provides power to 114b).

도 1 내지 도 2를 참조하면, 제1 제어박스(112)와 제2 제어박스(118) 각각은 함체 형태를 갖는다. 제1 제어박스(112)와 제2 제어박스(118) 각각의 내부에는 센서 및 모터 등을 제어하는 전자장치가 탑재될 수 있다.1 to 2 , each of the first control box 112 and the second control box 118 has a housing shape. An electronic device for controlling a sensor and a motor may be mounted inside each of the first control box 112 and the second control box 118 .

내부에 탑재되는 전자장치의 냉각을 위하여, 제1 제어박스(112)의 길이 방향 일측면과 타측면 각각에는 통풍구가 형성될 수 있다.In order to cool the electronic device mounted therein, a ventilation hole may be formed in each of one side and the other side in the longitudinal direction of the first control box 112 .

내부에 탑재되는 전자장치의 냉각을 위하여, 제2 제어박스(118)의 길이 방향 일측면과 타측면 각각에는 통풍구가 형성될 수 있다.In order to cool the electronic device mounted therein, ventilation holes may be formed on one side and the other side in the longitudinal direction of the second control box 118 .

제1 메카넘휠모듈(130)은 보디모듈(110)의 길이 방향 일측에 결합된다. 제1 메카넘휠모듈(130)은 보디모듈(110)에서 용이하게 분리 가능한 구조로 구성된다. 제1 메카넘휠모듈(130)은 폭 방향 양측에 구비되는 한 쌍의 메카넘휠(132, 132')을 포함한다. 제1 메카넘휠모듈(130)의 내부에는 한 쌍의 메카넘휠(132, 132')을 구동하는 한 쌍의 모터(미도시), 배터리(미도시) 등이 탑재될 수 있다. 제1 메카넘휠모듈(130)의 외부에는 범퍼 및 충전단자가 더 구비될 수 있다.The first Mecanum wheel module 130 is coupled to one side in the longitudinal direction of the body module 110 . The first Mecanum wheel module 130 is configured in a structure that can be easily separated from the body module 110 . The first Mecanum wheel module 130 includes a pair of Mecanum wheels 132 and 132' provided on both sides in the width direction. A pair of motors (not shown) and a battery (not shown) for driving the pair of Mecanum wheels 132 and 132' may be mounted inside the first Mecanum wheel module 130 . A bumper and a charging terminal may be further provided on the outside of the first Mecanum wheel module 130 .

제2 메커넘휠모듈(150)은 보디모듈(110)의 길이 방향 타측에 결합된다. 제2 메카넘휠모듈(150)은 보디모듈(110)에서 용이하게 분리 가능한 구조로 구성된다. 제2 메카넘휠모듈(150)은 폭 방향 양측에 구비되는 한 쌍의 메카넘휠(152, 152')을 포함한다. 제2 메카넘휠모듈(150)의 내부에는 한 쌍의 메카넘휠(152, 152')을 구동하는 한 쌍의 모터(미도시), 배터리(미도시) 등이 탑재될 수 있다. 제2 메카넘휠모듈(150)의 외부에는 범퍼 및 충전단자가 더 구비될 수 있다.The second mechanum wheel module 150 is coupled to the other side in the longitudinal direction of the body module 110 . The second Mecanum wheel module 150 has a structure that can be easily separated from the body module 110 . The second Mecanum wheel module 150 includes a pair of Mecanum wheels 152 and 152' provided on both sides in the width direction. A pair of motors (not shown) and a battery (not shown) for driving the pair of Mecanum wheels 152 and 152 ′ may be mounted inside the second Mecanum wheel module 150 . A bumper and a charging terminal may be further provided on the outside of the second Mecanum wheel module 150 .

제1 메카넘휠모듈(130)과 제2 메커넘휠모듈(150)은 동일하게 구성되어 무방하다. 이 경우, 제1 메카넘휠모듈(130) 자리에 제2 메카넘휠모듈(150)을, 제2 메카넘휠모듈(150) 자리에 제1 메카넘휠모듈(130)을 결합할 수 있는 효과가 있다.The first Mecanum wheel module 130 and the second Mecanum wheel module 150 may have the same configuration. In this case, it is possible to combine the second Mecanum wheel module 150 in the place of the first Mecanum wheel module 130 and the first Mecanum wheel module 130 in the place of the second Mecanum wheel module 150 .

* 메카넘휠(132, 132', 152, 152')의 작동 원리 등은 주지관용기술에 해당하므로, 상세한 설명은 생략함.* Since the operating principle of the Mecanum wheel (132, 132', 152, 152') corresponds to a commonly used technology, a detailed description thereof will be omitted.

계속해서, 보디모듈(110)의 길이 방향 일측면 중앙에는 베어링(112a)이 구비되고, 보디모듈(110)과 마주하는 제1 메카넘휠모듈(130)의 일측면 중앙에는 전술한 베어링(112a)에 결합되는 축(134)이 구비될 수 있다. 보디모듈(110)과 제1 메카넘휠모듈(130)이 베어링(112a)과 축(134)을 매개로 결합될 경우, 비탈면 통과시, 제1 메카넘휠모듈(130)이 축(134)을 기준으로 축회전되어, 메카넘휠(132, 132', 152, 152')들이 지면에 안정적으로 밀착된다.Subsequently, the bearing 112a is provided at the center of one side of the body module 110 in the longitudinal direction, and the above-described bearing 112a is provided at the center of one side of the first Mecanum wheel module 130 facing the body module 110 . A shaft 134 coupled to may be provided. When the body module 110 and the first Mecanum wheel module 130 are coupled via the bearing 112a and the shaft 134 , when passing through the slope, the first Mecanum wheel module 130 is based on the shaft 134 . , and the Mecanum wheels (132, 132', 152, 152') are stably in close contact with the ground.

보디모듈(110)의 베어링(112a)에 제1 메카넘휠모듈(130)의 축(134)이 결합될 때, 보디모듈(110)과 제1 메카넘휠모듈(130) 사이에는 제1 파이프(170)와 제2 파이프(180)가 설치될 수 있다.When the shaft 134 of the first Mecanum wheel module 130 is coupled to the bearing 112a of the body module 110 , the first pipe 170 is disposed between the body module 110 and the first Mecanum wheel module 130 . ) and the second pipe 180 may be installed.

제1 파이프(170)와 제2 파이프(180) 각각은 일측 단부가 보디모듈(110)에 결합되고, 타측 단부가 제1 메카넘휠모듈(130)에 결합된다. 또한, 제1 파이프(170)와 제2 파이프(180)는 베어링(112a)[또는 축(134)]을 사이에 두고 보디모듈(110)의 폭 방향으로 대칭적으로 배치된다.One end of each of the first pipe 170 and the second pipe 180 is coupled to the body module 110 , and the other end is coupled to the first Mecanum wheel module 130 . In addition, the first pipe 170 and the second pipe 180 are symmetrically disposed in the width direction of the body module 110 with the bearing 112a (or the shaft 134 ) interposed therebetween.

제1 파이프(170)와 제2 파이프(180)는 제1 메카넘휠모듈(130)의 과도한 축회전을 제한하는 기능을 한다.The first pipe 170 and the second pipe 180 function to limit excessive axial rotation of the first Mecanum wheel module 130 .

한편, 제1 파이프(170)와 제2 파이프(180)는 모터 등의 동력수단(미도시)에 의하여, 보디모듈(110)의 폭 방향[베어링(112a)과 가까워지거나 멀어지는 방향]으로 위치 이동 가능하게 구성될 수 있다.On the other hand, the first pipe 170 and the second pipe 180 are moved by a power means (not shown) such as a motor in the width direction of the body module 110 (direction closer to or farther from the bearing 112a). configurable.

도 4는 운반물의 하중에 따른 제1 파이프(170)와 제2 파이프(180)의 움직임(위치 변화)을 예시적으로 나타내는 도면이다.4 is a view exemplarily showing movement (position change) of the first pipe 170 and the second pipe 180 according to the load of the package.

도 4 (a)를 참조하면, 보디모듈(110)에 운반물이 없는 경우(또는 가벼운 운반말이 적재된 경우), 하중센서(미도시)와 연동하여, 제1 파이프(170)와 제2 파이프(180)는 베어링(112a) 방향으로 이동하여, 제1 파이프(170)와 제2 파이프(180) 사이의 거리가 좁혀진다. 이 경우, 제1 메카넘휠모듈(130)이 작은 외력에도 축회전되기 때문에, 모듈형 무인운반차가(100)가 비탈면을 고속으로 통과하여도 메카넘휠(132, 132', 152, 152')들이 안정적으로 지면에 밀착된다.Referring to FIG. 4 (a), when there is no package in the body module 110 (or when a light conveyance horse is loaded), in conjunction with a load sensor (not shown), the first pipe 170 and the second pipe ( 180 is moved in the direction of the bearing 112a, the distance between the first pipe 170 and the second pipe 180 is narrowed. In this case, since the first Mecanum wheel module 130 is axially rotated even with a small external force, the Mecanum wheels 132, 132', 152, 152' even when the modular unmanned vehicle 100 passes through the slope at high speed. It is firmly attached to the ground.

도 4 (b)를 참조하면, 보디모듈(110)에 무거운 운반말이 적재된 경우, 하중센서(미도시)와 연동하여, 제1 파이프(170)와 제2 파이프(180)는 베어링(112a) 반대 방향으로 이동하여, 제1 파이프(170)와 제2 파이프(180) 사이의 거리가 멀어진다. 이 경우, 모듈형 무인운반차가(100)의 주행 안정성이 증대된다.Referring to FIG. 4 (b), when a heavy carriage is loaded on the body module 110, in conjunction with a load sensor (not shown), the first pipe 170 and the second pipe 180 are bearings 112a. Moving in the opposite direction, the distance between the first pipe 170 and the second pipe 180 increases. In this case, the driving stability of the modular unmanned guided vehicle 100 is increased.

앞서 설명된 모듈형 무인운반차(100)는 3개의 모듈[보디모듈(110), 제1 메카넘휠모듈(130), 제2 메카넘휠모듈(150)]로 구성되고, 특정 모듈만 별도로 분리하여 정비할 수 있다. 이때, 분리된 모듈의 자리에는 정비(점검)가 완료된 대체모듈이 장착될 수 있을 것이다.The modular unmanned transport vehicle 100 described above is composed of three modules [body module 110, first Mecanum wheel module 130, and second Mecanum wheel module 150], and only specific modules are separately separated. can be repaired At this time, the replacement module for which maintenance (inspection) has been completed may be mounted in the place of the separated module.

또한, 모듈형 무인운반차(100)는 보디모듈(110)과 제1 메카넘휠모듈(130)이 베어링(112a)과 축(134)을 매개로 결합되어, 비탈면 통과시, 접지력이 우수하다.In addition, in the modular unmanned transport vehicle 100 , the body module 110 and the first mecanum wheel module 130 are coupled via a bearing 112a and a shaft 134 , and thus, when passing through a slope, the traction is excellent.

본 개시(The Disclosure)의 실시예를 설명할 때 사용된 표현(용어, 시각화된 이미지 등)들은 본 개시의 기술적 사상을 제한하기 위해 선택된 것이 아니며, 기술적 사상에 대한 이해를 높이기 위한 도구적인 목적에 의해 선택된 것에 불과하다.Expressions (terms, visualized images, etc.) used when describing an embodiment of the present disclosure (The Disclosure) are not selected to limit the technical idea of the present disclosure, but are for a tool purpose to increase understanding of the technical idea only chosen by

또한, 본 개시는 제한된 수의 실시예에 의하여 설명되었고, 당업자(당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자)는 설명된 실시예를 기반으로 본 개시의 기술적 사상의 범주 내에서 새로운 실시예들을 무한히 창안할 수 있을 것이다.In addition, the present disclosure has been described by way of a limited number of embodiments, and those skilled in the art (those with ordinary skill in the art) can create infinitely new embodiments within the scope of the technical spirit of the present disclosure based on the described embodiments. you will be able to create

따라서, 본 개시의 청구범위는 '발명의 설명' 및 '도면'에 나타난 몇몇 표현들에 의하여 제한적으로 해석되어선 안되며, '발명의 설명' 및 '도면'의 심층에 함의된 기술적 사상을 바탕으로 폭넓게 해석되어야 한다.Accordingly, the claims of the present disclosure should not be construed as limited by some expressions shown in the 'description of the invention' and 'drawings', but broadly based on the technical idea implied in the depth of the 'description of the invention' and 'drawings'. should be interpreted

100 : 모듈형 무인운반차
110 : 보디모듈
112 : 테이블 리프트 / 112a : 베어링
114 : 리프팅유닛
116 : 제1 제어박스
118 : 제2 제어박스
130 : 제1 메카넘휠모듈
132, 132' : 메카넘휠
134 : 축
150 : 제2 메카넘휠모듈
152, 152' : 메카넘휠
170 : 제1 파이프
180 : 제2 파이프100: modular unmanned vehicle
110: body module
112: table lift / 112a: bearing
114: lifting unit
116: first control box
118: second control box
130: first mecanum wheel module
132, 132' : Mecanum Wheel
134: axis
150: second mecanum wheel module
152, 152' : Mecanum Wheel
170: first pipe
180: second pipe

Claims (5)

보디모듈;
상기 보디모듈의 길이 방향 일측에 결합되는 제1 메카넘휠모듈; 및
상기 보디모듈의 길이 방향 타측에 결합되는 제2 메카넘휠모듈;을 포함하는, 모듈형 무인운반차.
body module;
a first Mecanum wheel module coupled to one side in the longitudinal direction of the body module; and
A modular unmanned transport vehicle including; a second Mecanum wheel module coupled to the other side in the longitudinal direction of the body module.
 제1항에 있어서,
상기 보디모듈은,
내부에 리프팅유닛이 구비된 테이블 리프트;
상기 테이블 리프트의 폭 방향 일측에 마련되는 제1 제어박스; 및
상기 테이블 리프트의 폭 방향 타측에 마련되는 제2 제어박스;로 구성되는 것을 특징으로 하는, 모듈형 무인운반차.
According to claim 1,
The body module,
Table lift having a lifting unit therein;
a first control box provided on one side of the table lift in the width direction; and
and a second control box provided on the other side of the table lift in the width direction.
 제1항에 있어서,
상기 보디모듈의 길이 방향 일측면 중앙에는 베어링이 구비되고,
상기 보디모듈과 마주하는 상기 제1 메카넘휠모듈의 일측면 중앙에는 상기 베어링에 결합되는 축이 구비되는 것을 특징으로 하는, 모듈형 무인운반차.
According to claim 1,
A bearing is provided in the center of one side surface in the longitudinal direction of the body module,
A modular unmanned transport vehicle, characterized in that a shaft coupled to the bearing is provided at the center of one side of the first Mecanum wheel module facing the body module.
 제3항에 있어서,
상기 베어링에 상기 축이 결합될 때, 상기 보디모듈과 상기 제1 메카넘휠모듈 사이에는 상기 제1 메카넘휠모듈의 축회전을 제한하는 제1 파이프와 제2 파이프가 설치되고,
상기 제1 파이프와 상기 제2 파이프는,
상기 베어링을 사이에 두고 상기 보디모듈의 폭 방향으로 대칭적으로 배치되는 것을 특징으로 하는, 모듈형 무인운반차.
4. The method of claim 3,
When the shaft is coupled to the bearing, a first pipe and a second pipe for limiting the shaft rotation of the first Mecanum wheel module are installed between the body module and the first Mecanum wheel module,
The first pipe and the second pipe,
A modular unmanned transport vehicle, characterized in that it is symmetrically disposed in the width direction of the body module with the bearing interposed therebetween.
 제4항에 있어서,
상기 제1 파이프와 상기 제2 파이프는,
상기 보디모듈의 폭 방향으로 위치 이동 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 모듈형 무인운반차.5. The method of claim 4,
The first pipe and the second pipe,
A modular unmanned transport vehicle, characterized in that it is configured to be movable in the width direction of the body module.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20230097627A (en) * 2021-12-24 2023-07-03 에스아이에스 주식회사 Automated guided vehicle equipped with hydrogen fuel cell power pack
KR102667856B1 (en) * 2023-05-09 2024-05-29 (주)시스콘로보틱스 Transfer robot having configuration for driving, lifting and steering

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