KR20210074916A - Apparatus and method for preventing submarining of vehicle - Google Patents

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KR20210074916A
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조영근
이근배
김형주
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an anti-submarine apparatus and a method thereof. The anti-submarine apparatus according to one embodiment of the present invention comprises: a sensor for acquiring driving information and surrounding information of a vehicle; and a control unit which determines possibility of collision of the vehicle based on the driving information and the surrounding information, and adjusts a seat according to a determination result. According to the present invention, it is possible to prevent submarining of an occupant even in an abnormal seat state, thereby reducing injury to the occupant.

Description

서브마리닝 방지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING SUBMARINING OF VEHICLE}SUBMARINING OF VEHICLE AND APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING SUBMARINING OF VEHICLE

본 발명은 서브마리닝 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for preventing submarring.

서브마리닝(SUBMIRINING)은 차량의 정면 충돌 시 탑승자의 몸체가 시트 벨트의 아래로 미끄러져 시트의 앞으로 밀려나가는 현상을 의미한다. 이러한 현상은 탑승자의 복부, 가슴, 목에 치명적인 상해를 입힐 수 있다. 이를 방지하기 위해 시트 의 착석단부는 상향되도록 설계된다.SUBMIRINING refers to a phenomenon in which the body of an occupant slides under the seat belt and is pushed forward of the seat in the event of a frontal collision of a vehicle. This phenomenon can cause fatal injuries to the occupant's abdomen, chest, and neck. To prevent this, the seating end of the seat is designed to be upward.

한편, 차량에 탑승자는 체형에 맞게 시트 위치를 조절할 수 있다. 특히, 전석과 후석 간의 간격이 좁다고 느껴지는 경우, 후석 시트를 후방으로 이동시키거나, 동승자의 경우 주행 중 휴식을 취하기 위해 시트를 눕히는 경우가 발생할 수 있다. 그러나, 이러한 상태에서 차량의 정면 충돌이 발생하는 경우 서브마리닝을 방지하기 어려워 탑승자에게 심각한 상해가 발생되는 문제가 있다.Meanwhile, the occupant of the vehicle may adjust the seat position according to the body type. In particular, when it is felt that the gap between the front and rear seats is narrow, the rear seat may be moved to the rear or the passenger may lay down the seat to take a break while driving. However, when a frontal collision of the vehicle occurs in such a state, it is difficult to prevent submarining, and there is a problem in that serious injury to the occupant occurs.

본 발명의 일 목적은 비정상적인 시트 상태에서도 탑승자의 서브마리닝을 방지할 수 있는 서브마리닝 방지 장치 및 방법을 제공하는데 있다.It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for preventing submarining that can prevent a passenger from submarining even in an abnormal seat state.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 서브마리닝 방지 장치는 차량의 주행정보 및 주변정보를 획득하는 센서 및 상기 주행정보 및 주변정보를 기반으로 상기 차량의 충돌 가능성을 판단하고, 판단 결과에 따라 시트를 조절하는 제어부를 포함한다. The apparatus for preventing submarring of the present invention includes a sensor for acquiring driving information and surrounding information of the vehicle, and a controller for determining the possibility of collision of the vehicle based on the driving information and surrounding information, and adjusting the seat according to the determination result do.

상기 제어부는 상기 차량의 충돌 가능성이 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 후석 시트가 비정상 상태인지 여부를 판단한다. When it is determined that the possibility of collision of the vehicle exceeds a reference value, the control unit determines whether the rear seat is in an abnormal state.

상기 비정상 상태는 상기 시트의 착석부와 등받이부가 이루는 시트 각도가 기준 각도를 초과한 상태를 포함한다.The abnormal state includes a state in which a seat angle formed by the seat portion and the backrest portion of the seat exceeds a reference angle.

상기 제어부는 상기 후석 시트가 비정상 상태이면 상기 시트 각도가 기준 각도를 갖도록 조절하여 정상 상태로 변경한다.When the rear seat seat is in an abnormal state, the controller adjusts the seat angle to have a reference angle to change the seat angle to a normal state.

상기 비정상 상태는 상기 후석 시트와 전석 시트 사이의 길이가 기준 길이를 초과한 상태를 포함한다.The abnormal state includes a state in which the length between the rear seat and the front seat exceeds a reference length.

상기 제어부는 상기 후석 시트가 비정상 상태이면, 상기 후석 시트와 상기 전석 시트 사이의 길이가 기준 길이를 갖도록 상기 후석 시트를 배치시켜 정상 상태로 변경한다.If the rear seat seat is in an abnormal state, the controller arranges the rear seat seat so that a length between the rear seat seat and the front seat has a reference length to change the rear seat seat to a normal state.

상기 제어부는 상기 후석 시트가 정상 상태로 변경되면, 상기 후석 시트의 전방에 동승자가 탑승하였는지 여부를 판단하고, 상기 동승자가 탑승하지 않은 것으로 판단하면, 전석 시트가 목표 위치까지 이동하도록 제어한다.When the rear seat is changed to a normal state, the control unit determines whether a passenger is in the front of the rear seat, and when it is determined that the passenger is not in the front seat, controls the front seat to move to a target position.

상기 제어부는 상기 충돌 발생 여부를 판단하고, 충돌이 발생하지 않은 경우, 상기 판단 결과에 따라 조절된 시트를 원복한다.The control unit determines whether the collision has occurred, and if the collision does not occur, restores the adjusted seat according to the determination result.

본 발명의 서브마리닝 방지 방법은 차량의 주행정보 및 주변정보를 획득하는 단계 및 상기 주행정보 및 주변정보를 기반으로 상기 차량의 충돌 가능성을 판단하고, 판단 결과에 따라 시트를 조절하는 단계를 포함한다. The submarring prevention method of the present invention includes the steps of obtaining driving information and surrounding information of a vehicle, determining the possibility of collision of the vehicle based on the driving information and surrounding information, and adjusting a seat according to the determination result do.

상기 차량의 충돌 가능성이 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 후석 시트가 비정상 상태인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다. The method further includes determining whether a rear seat seat is in an abnormal state when it is determined that the collision probability of the vehicle exceeds a reference value.

상기 비정상 상태는 상기 시트의 착석부와 등받이부가 이루는 시트 각도가 기준 각도를 초과한 상태를 포함한다.The abnormal state includes a state in which a seat angle formed by the seat portion and the backrest portion of the seat exceeds a reference angle.

상기 후석 시트가 비정상 상태이면 상기 시트 각도가 기준 각도를 갖도록 조절하여 정상 상태로 변경하는 단계를 더 포함한다.The method further includes changing the seat angle to a normal state by adjusting the seat angle to have a reference angle when the rear seat seat is in an abnormal state.

상기 비정상 상태는 상기 후석 시트와 전석 시트 사이의 길이가 기준 길이를 초과한 상태를 포함한다.The abnormal state includes a state in which the length between the rear seat and the front seat exceeds a reference length.

상기 후석 시트가 비정상 상태이면, 상기 후석 시트와 상기 전석 시트 사이의 길이가 기준 길이를 갖도록 상기 후석 시트를 배치시켜 정상 상태로 변경하는 단계를 더 포함한다.If the rear seat seat is in an abnormal state, changing the rear seat seat to a normal state by disposing the rear seat seat so that a length between the rear seat seat and the front seat seat has a reference length.

상기 후석 시트가 정상 상태로 변경되면, 상기 후석 시트의 전방에 동승자가 탑승하였는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 동승자가 탑승하지 않은 것으로 판단하면, 전석 시트가 목표 위치까지 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.The method further includes the steps of determining whether a passenger is boarded in front of the rear seat when the rear seat is changed to a normal state, and controlling the front seat to move to a target position when it is determined that the passenger is not boarded do.

상기 전석 시트가 목표 위치까지 이동하도록 제어하는 단계 이후, 충돌 발생 여부를 판단하는 단계 및 상기 충돌이 발생하지 않은 경우, 상기 판단 결과에 따라 조절된 시트를 원복하는 단계를 더 포함한다.After the step of controlling the front seats to move to the target position, the method further includes determining whether a collision has occurred and, if the collision does not occur, restoring the adjusted seat according to the determination result.

본 발명의 서브마리닝 방지 장치는 비정상적인 시트 상태에서도 탑승자의 서브마리닝을 방지하여 탑승자의 상해를 저감시킬 수 있다. 아울러, 서브마리닝 방지 장치는 차량 미 발생 시에도 원래의 시트 상태로 원복하여 탑승자의 안전성과 편의성을 확보할 수 있다.The apparatus for preventing submarring of the present invention can prevent submarining of the occupant even in an abnormal seat state, thereby reducing injury to the occupant. In addition, the submarining prevention device can restore safety and convenience to the occupants by returning to the original seat state even when the vehicle does not occur.

도 1은 본 발명의 서브마리닝 방지 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 서브마리닝 방지 장치의 제1 실시예에 따른 동작을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 서브마리닝 방지 장치의 제2 실시예에 따른 동작을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 서브마리닝 방지 장치의 제3 실시예에 따른 동작을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 서브마리닝 방지 방법을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of an apparatus for preventing submarring of the present invention.
2 is a diagram schematically showing the operation of the submarring prevention apparatus according to the first embodiment of the present invention.
3 is a diagram schematically illustrating the operation of the apparatus for preventing submarring of the present invention according to a second embodiment.
4 is a diagram schematically illustrating the operation of the submarring prevention apparatus according to the third embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method for preventing submarring of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the essence, order, or order of the components are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 본 발명의 서브마리닝 방지 장치를 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram showing an apparatus for preventing submarring of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 서브마리닝 방지 장치(100)는 센서(110), 구동부(120) 및 제어부(130)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1 , the submarring prevention apparatus 100 may include a sensor 110 , a driving unit 120 , and a control unit 130 .

센서(110)는 차량의 주행정보 및 주변정보를 획득할 수 있다. 실시예에 따르면 센서(110)는 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보를 획득할 수 있다. 이를 위하여 센서(110)는 충돌 센서, 휠 센서, 헤딩센서, 요 센서, 자이로 센서, 속도 센서, 가속도 센서, 위치 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 센서(110)는 차량 주변에서 주행중인 타차량을 감지하고 타차량과의 거리 정보를 획득할 수 있고, 차량 주변의 장애물을 감지하고 장애물과의 거리 정보를 획득할 수 있다. 이를 위하여, 센서(110)는 이미지 센서(카메라), 라이더 센서, 레이더 센서, 초음파 센서 등을 포함할 수 있다. The sensor 110 may acquire driving information and surrounding information of the vehicle. According to an embodiment, the sensor 110 may acquire vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle location information, vehicle speed information, and vehicle acceleration information. To this end, the sensor 110 may include a collision sensor, a wheel sensor, a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a speed sensor, an acceleration sensor, a position sensor, and the like. In addition, the sensor 110 may detect another vehicle driving around the vehicle and obtain distance information from the other vehicle, and may detect an obstacle around the vehicle and obtain distance information from the obstacle. To this end, the sensor 110 may include an image sensor (camera), a lidar sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor, and the like.

구동부(120)는 제어부(130)의 제어에 따라 시트 각도 및 시트 위치를 조절할 수 있다. 이를 위하여, 구동부(120)는 구동 모터, 액추에이터를 포함할 수 있다.The driving unit 120 may adjust the seat angle and the seat position according to the control of the controller 130 . To this end, the driving unit 120 may include a driving motor and an actuator.

제어부(130)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 서브마리닝 방지 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(130)는 센서(110)가 감지한 주행정보 및 주변정보를 기반으로 차량의 충돌 가능성을 판단하고, 판단 결과에 따라 시트를 조절할 수 있다.The control unit 130 may be implemented by various processing devices such as a microprocessor having a built-in semiconductor chip capable of performing operations or execution of various commands, and the apparatus for preventing submarring according to an embodiment of the present invention. You can control the overall operation of According to an embodiment, the controller 130 may determine the possibility of collision of the vehicle based on the driving information and the surrounding information sensed by the sensor 110 , and adjust the seat according to the determination result.

제어부(130)는 센서(110)로부터 획득된 주행정보 및 주변정보를 기반으로 차량의 충돌 가능성이 기준값을 초과하는지 여부를 판단하고, 차량의 충돌 가능성이 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 후석 시트가 비정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 비정상 상태는 시트의 착석부와 등받이부가 이루는 시트 각도가 기준 각도를 초과한 상태를 포함할 수 있으며, 후석 시트와 전석 시트 사이의 길이가 기준 길이를 초과한 상태를 포함할 수 있다. The control unit 130 determines whether the probability of collision of the vehicle exceeds a reference value based on the driving information and surrounding information obtained from the sensor 110, and when it is determined that the probability of collision of the vehicle exceeds the reference value, the rear seat seat Whether or not it is in an abnormal state can be determined. Here, the abnormal state may include a state in which the seat angle formed by the seat portion and the backrest portion of the seat exceeds the reference angle, and may include a state in which the length between the rear seat and the front seat exceeds the reference length.

제어부(130)는 후석 시트가 비정상 상태이면, 시트 각도가 기준 각도가 되도록 조절하여 정상 상태로 변경할 수 있다. 또한 제어부(130)는 후석 시트가 비정상 상태이면, 후석 시트와 전석 시트 사이의 거리가 기준 거리가 되도록 후석 시트를 배치시켜 정상 상태로 변경할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 2 및 도 3을 참조한다.If the rear seat seat is in an abnormal state, the controller 130 may change the seat angle to a normal state by adjusting the seat angle to be a reference angle. Also, if the rear seat seat is in an abnormal state, the controller 130 may change the rear seat seat to a normal state by disposing the rear seat seat so that the distance between the rear seat seat and the front seat is the reference distance. For a more detailed description, refer to FIGS. 2 and 3 .

도 2는 본 발명의 서브마리닝 방지 장치의 제1 실시예에 따른 동작을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 서브마리닝 방지 장치의 제2 실시예에 따른 동작을 개략적으로 나타낸 도면이다.2 is a diagram schematically illustrating the operation of the apparatus for preventing submarring of the present invention according to a first embodiment, and FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the operation of the apparatus for preventing submarring of the present invention according to a second embodiment of the present invention. to be.

도 2의 (A)에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 후석 시트(210)의 각도(α)가 기준각도(α')를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(130)는 후석 시트(210)의 각도(α)가 기준각도(α')를 초과하는 것으로 판단하면, 후석 시트(210)가 비정상 상태인 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 제어부(130)는 도 2의 (B)에 도시된 바와 같이 후석 시트(210)의 각도가 기준각도(α')를 갖도록 구동부(120)를 제어하여 정상 상태로 변경시킬 수 있다. 여기서, 제어부(130)는 충돌이 예상된 시각 이전까지 구동부(120)의 동작이 완료되도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 제어부(130)는 후석 시트(210)의 각도가 기준각도(α')를 갖도록 조절함으로써, 탑승자의 골반 및 상체의 거동을 효과적으로 제한하여 목, 가슴, 복부 등의 상해를 감소시킬 수 있다. As shown in FIG. 2A , the controller 130 may determine whether the angle α of the rear seat 210 exceeds the reference angle α′. If it is determined that the angle α of the rear seat 210 exceeds the reference angle α′, the controller 130 may determine that the rear seat 210 is in an abnormal state. Accordingly, the controller 130 may change the normal state by controlling the driving unit 120 so that the angle of the rear seat 210 has the reference angle α′ as shown in FIG. 2B . Here, the controller 130 may control the operation of the driving unit 120 to be completed before the time when the collision is expected. As such, the control unit 130 can reduce injuries to the neck, chest, abdomen, etc. by effectively restricting the movement of the pelvis and upper body of the passenger by adjusting the angle of the rear seat 210 to have the reference angle α'. have.

도 3의 (A)에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 후석 시트(310)와 전석 시트(320) 사이의 길이(β)가 기준길이(β')를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(130)는 후석 시트(310)와 전석 시트(320) 사이의 길이(β)가 기준길이(β')를 초과하는 것으로 판단하면, 후석 시트(310)의 배치가 비정상인 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 제어부(130)는 도 3의 (B)에 도시된 바와 같이, 후석 시트(310)와 전석 시트(320)의 길이(β)가 기준길이(β')를 갖도록 구동부(120)를 제어하여 정상 상태로 변경시킬 수 있다. 여기서, 제어부(130)는 충돌이 예상된 시각 이전까지 구동부(120)의 동작이 완료되도록 제어할 수 있다.As shown in (A) of FIG. 3 , the controller 130 may determine whether the length β between the rear seat 310 and the front seat 320 exceeds the reference length β′. . If the control unit 130 determines that the length β between the rear seat 310 and the front seat 320 exceeds the reference length β′, the controller 130 may determine that the rear seat 310 arrangement is abnormal. have. Accordingly, as shown in FIG. 3B , the controller 130 controls the driving unit 120 so that the length β of the rear seat 310 and the front seat 320 has a reference length β′. can be changed to a normal state. Here, the controller 130 may control the operation of the driving unit 120 to be completed before the time when the collision is expected.

아울러, 제어부(130)는 후석 시트가 정상 상태로 변경된 것으로 판단되면, 후석 시트의 전방에 동승자가 탑승하였는지 여부를 판단하고, 동승자가 탑승하지 않은 것으로 판단하면, 전선 시트가 목표 위치까지 이동하도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 목표 위치는 전석 시트의 정상 위치로부터 후방으로 100mm 지점의 위치를 포함할 수 있다. 그러나, 이러한 수치는 차체의 크기에 따라 달라질 수 있으며, 후석 시트에 탑승한 탑승자가 전석 시트의 등받이를 발판으로 사용할 수 있을 정도의 지점 위치일 수 있다. 이는 후석 시트가 정상 상태에 배치된 것보다 탑승자의 탑승자의 골반 및 상체의 거동을 더욱더 효과적으로 제한하여 목, 가슴, 복부 등의 상해를 최소화할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 4를 참조한다. In addition, when it is determined that the rear seat seat has been changed to a normal state, the controller 130 determines whether a passenger is on the front of the rear seat, and when it is determined that the passenger is not on board, the control unit 130 controls the front seat to move to the target position can do. According to an embodiment, the target position may include a position of 100 mm rearward from the normal position of the front seat. However, this numerical value may vary depending on the size of the vehicle body, and may be a position at which a passenger riding on the rear seat can use the backrest of the front seat as a footrest. This can more effectively limit the movement of the pelvis and upper body of the occupant than when the rear seat is disposed in a normal state, thereby minimizing injuries to the neck, chest, abdomen, and the like. For a more detailed description, refer to FIG. 4 .

도 4는 본 발명의 서브마리닝 방지 장치의 제3 실시예에 따른 동작을 개략적으로 나타낸 도면이다.4 is a diagram schematically illustrating the operation of the submarring prevention apparatus according to the third embodiment of the present invention.

도 4의 (A)에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 후석 시트(410)와 전석 시트(420) 사이의 길이가 기준길이인 상태(정상상태)에서, 전석 시트(420)에 동승자가 탑승하였는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(130)는 전석 시트(420)에 동승자가 탑승하지 않은 것으로 판단하면, 도 4의 (B)에 도시된 바와 같이, 전석 시트(420)가 목표 위치까지 't'만큼 이동하도록 구동부(120)를 제어할 수 있다. 여기서, 제어부(130)는 충돌이 예상된 시각 이전까지 구동부(120)의 동작이 완료되도록 제어할 수 있다.As shown in (A) of FIG. 4 , the control unit 130 controls the passenger in the front seat 420 in a state in which the length between the rear seat 410 and the front seat 420 is the reference length (normal state). You can determine whether you have boarded or not. When the control unit 130 determines that the passenger is not on the front seat 420, the driving unit 120 moves the front seat 420 to the target position by 't' as shown in FIG. 4B . ) can be controlled. Here, the controller 130 may control the operation of the driving unit 120 to be completed before the time when the collision is expected.

제어부(130)는 시트의 각도 및 위치가 조절된 후, 실제로 충돌이 발생하였는지 여부를 판단한다. 제어부(130)는 충돌이 발생하지 않은 것으로 판단하면 조절된 시트의 각도 및 위치를 원복시킬 수 있다.After the angle and position of the seat are adjusted, the controller 130 determines whether a collision has actually occurred. If it is determined that the collision does not occur, the control unit 130 may restore the adjusted angle and position of the seat.

도 5는 본 발명의 서브마리닝 방지 방법을 도시한 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method for preventing submarring of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 센서(110)로부터 차량의 주행정보 및 주변정보를 획득할 수 있다(S110). 제어부(130)는 S110에서 획득된 차량의 주행정보 및 주변정보를 기반으로 차량의 충돌 가능성이 기준값을 초과하는지 여부를 판단한다(S120). S120에서 제어부(130)는 충돌 가능성이 기준값을 초과하는 것으로 판단하면(Y), 후석 시트의 각도가 기준각도를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다(S130). 여기서, 후석 시트의 각도는 후석 시트의 등받이부와 착석부 사이의 각도를 의미할 수 있다. As shown in FIG. 5 , the controller 130 may obtain driving information and surrounding information of the vehicle from the sensor 110 ( S110 ). The control unit 130 determines whether the probability of collision of the vehicle exceeds a reference value based on the driving information and surrounding information of the vehicle obtained in S110 (S120). If it is determined in S120 that the probability of collision exceeds the reference value (Y), the controller 130 may determine whether the angle of the rear seat exceeds the reference angle (S130). Here, the angle of the rear seat seat may mean an angle between the backrest portion and the seating portion of the rear seat seat.

아울러, S120에서 제어부(130)는 충돌 가능성이 기준값을 초과하는 것으로 판단하면(Y), 후석 시트와 전석 시트 사이의 길이가 기준길이를 초과하는지 여부를 판단한다(S140). In addition, if it is determined in S120 that the probability of collision exceeds the reference value (Y), the controller 130 determines whether the length between the rear seat and the front seat exceeds the reference length (S140).

S130에서 제어부(130)는 후석 시트의 각도가 기준각도를 초과하는 것으로 판단하고(Y), S140에서 제어부(130)는 후석 시트와 전석 시트 사이의 길이가 기준길이를 초과하는 것으로 판단하면(Y), 후석 시트의 각도 및 배치를 조절한다(S150). S150에서 제어부(130)는 후석 시트의 각도가 기준각도를 갖도록 구동부(120)를 제어하여 정상 상태로 변경시킬 수 있다. 또한, S150에서 제어부(130)는 후석 시트와 전석 시트의 길이가 기준길이를 갖도록 구동부(120)를 제어하여 정상 상태로 변경시킬 수 있다. 여기서, 제어부(130)는 충돌이 예상된 시각 이전까지 구동부(120)의 동작이 완료되도록 제어할 수 있다.In S130, the controller 130 determines that the angle of the rear seat exceeds the reference angle (Y), and in S140, the controller 130 determines that the length between the rear seat and the front seat exceeds the reference length (Y) ), adjust the angle and arrangement of the rear seat (S150). In S150 , the controller 130 may control the driving unit 120 so that the angle of the rear seat has a reference angle to change it to a normal state. Also, in S150 , the controller 130 may control the driving unit 120 so that the lengths of the rear seat and the front seat have a reference length to change to a normal state. Here, the controller 130 may control the operation of the driving unit 120 to be completed before the time when the collision is expected.

제어부(130)는 후석 시트의 전방에 동승자가 탑승하였는지 여부를 판단한다(S160). S160에서 제어부(130)는 동승자가 탑승하지 않은 것으로 판단하면(N), 전선 시트가 목표 위치까지 이동하도록 제어할 수 있다(S170). S170에서 제어부(130)는 전석 시트의 정상 위치로부터 후방으로 100mm 지점의 위치를 목표 위치로 설정할 수 있다. 그러나, 이러한 수치는 차체의 크기에 따라 달라질 수 있으며, 후석 시트에 탑승한 탑승자가 전석 시트의 등받이를 발판으로 사용할 수 있을 정도의 지점 위치일 수 있다. The control unit 130 determines whether a passenger is on the front of the rear seat (S160). If it is determined in S160 that the passenger is not on board (N), the controller 130 may control the electric wire sheet to move to the target position (S170). In S170 , the controller 130 may set a position 100 mm backward from the normal position of the front seat as the target position. However, this numerical value may vary depending on the size of the vehicle body, and may be a position at which a passenger riding on the rear seat can use the backrest of the front seat as a footrest.

제어부(130)는 충돌이 발생하였는지 여부를 판단한다(S180). S180에서 제어부(130)는 충돌이 발생하지 않은 것으로 판단하면(N), S150 및 S170에서 조절된 시트의 각도 및 위치를 원복시킬 수 있다(S190). The controller 130 determines whether a collision has occurred (S180). If it is determined that the collision does not occur in S180 (N), the controller 130 may restore the angle and position of the seat adjusted in S150 and S170 (S190).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

서브마리닝 방지 장치 100
센서 110
구동부 120
제어부 130Anti-submarine device 100
sensor 110
drive unit 120
Control 130

Claims (16)

차량의 주행정보 및 주변정보를 획득하는 센서; 및
상기 주행정보 및 주변정보를 기반으로 상기 차량의 충돌 가능성을 판단하고, 판단 결과에 따라 시트를 조절하는 제어부를 포함하는 서브마리닝 방지 장치.a sensor for acquiring driving information and surrounding information of the vehicle; and
and a control unit for determining the possibility of collision of the vehicle based on the driving information and the surrounding information, and adjusting the seat according to the determination result. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량의 충돌 가능성이 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 후석 시트가 비정상 상태인지 여부를 판단하는 서브마리닝 방지 장치.The method according to claim 1,
the control unit
When it is determined that the possibility of collision of the vehicle exceeds a reference value, the apparatus for preventing submarining determines whether the rear seat is in an abnormal state. 청구항 2에 있어서,
상기 비정상 상태는
상기 시트의 착석부와 등받이부가 이루는 시트 각도가 기준 각도를 초과한 상태를 포함하는 서브마리닝 방지 장치.3. The method according to claim 2,
The abnormal state is
Submarining prevention device comprising a state in which the seat angle formed by the seat portion and the backrest portion of the seat exceeds the reference angle. 청구항 3에 있어서,
상기 제어부는
상기 후석 시트가 비정상 상태이면 상기 시트 각도가 기준 각도를 갖도록 조절하여 정상 상태로 변경하는 서브마리닝 방지 장치.4. The method according to claim 3,
the control unit
If the rear seat seat is in an abnormal state, the submarring prevention device is adjusted to have the seat angle to have a reference angle to change to a normal state. 청구항 4에 있어서,
상기 비정상 상태는
상기 후석 시트와 전석 시트 사이의 길이가 기준 길이를 초과한 상태를 포함하는 서브마리닝 방지 장치.5. The method according to claim 4,
The abnormal state is
and a state in which a length between the rear seat and the front seat exceeds a reference length. 청구항 5에 있어서,
상기 제어부는
상기 후석 시트가 비정상 상태이면, 상기 후석 시트와 상기 전석 시트 사이의 길이가 기준 길이를 갖도록 상기 후석 시트를 배치시켜 정상 상태로 변경하는 서브마리닝 방지 장치.6. The method of claim 5,
the control unit
When the rear seat seat is in an abnormal state, the submarring prevention device is configured to change the rear seat seat to a normal state by disposing the rear seat seat so that a length between the rear seat seat and the front seat seat has a reference length. 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는
상기 후석 시트가 정상 상태로 변경되면, 상기 후석 시트의 전방에 동승자가 탑승하였는지 여부를 판단하고, 상기 동승자가 탑승하지 않은 것으로 판단하면, 전석 시트가 목표 위치까지 이동하도록 제어하는 서브마리닝 방지 장치.7. The method of claim 6,
the control unit
When the rear seat is changed to a normal state, it is determined whether a passenger is on the front of the rear seat, and when it is determined that the passenger is not on, the submarring prevention device controls the front seat to move to a target position . 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 충돌 발생 여부를 판단하고, 충돌이 발생하지 않은 경우, 상기 판단 결과에 따라 조절된 시트를 원복하는 서브마리닝 방지 장치.The method according to claim 1,
the control unit
Submarining prevention device for determining whether the collision occurs, and if there is no collision, the seat adjusted according to the determination result is restored. 차량의 주행정보 및 주변정보를 획득하는 단계; 및
상기 주행정보 및 주변정보를 기반으로 상기 차량의 충돌 가능성을 판단하고, 판단 결과에 따라 시트를 조절하는 단계를 포함하는 서브마리닝 방지 방법.obtaining driving information and surrounding information of the vehicle; and
and determining the possibility of collision of the vehicle based on the driving information and surrounding information, and adjusting the seat according to the determination result. 청구항 9에 있어서,
상기 차량의 충돌 가능성이 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 후석 시트가 비정상 상태인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 서브마리닝 방지 방법.10. The method of claim 9,
The method further comprising the step of determining whether the rear seat seat is in an abnormal state when it is determined that the collision probability of the vehicle exceeds a reference value. 청구항 10에 있어서,
상기 비정상 상태는
상기 시트의 착석부와 등받이부가 이루는 시트 각도가 기준 각도를 초과한 상태를 포함하는 서브마리닝 방지 방법.11. The method of claim 10,
The abnormal state is
Submarining prevention method comprising a state in which the seat angle formed by the seat portion and the backrest portion of the seat exceeds a reference angle. 청구항 11에 있어서,
상기 후석 시트가 비정상 상태이면 상기 시트 각도가 기준 각도를 갖도록 조절하여 정상 상태로 변경하는 단계를 더 포함하는 서브마리닝 방지 방법.12. The method of claim 11,
If the rear seat seat is in an abnormal state, the method further comprising the step of changing the seat angle to a normal state by adjusting the seat angle to have a reference angle. 청구항 12에 있어서,
상기 비정상 상태는
상기 후석 시트와 전석 시트 사이의 길이가 기준 길이를 초과한 상태를 포함하는 서브마리닝 방지 방법.13. The method of claim 12,
The abnormal state is
and a state in which a length between the rear seat and the front seat exceeds a reference length. 청구항 13에 있어서,
상기 후석 시트가 비정상 상태이면, 상기 후석 시트와 상기 전석 시트 사이의 길이가 기준 길이를 갖도록 상기 후석 시트를 배치시켜 정상 상태로 변경하는 단계를 더 포함하는 서브마리닝 방지 방법.14. The method of claim 13,
and if the rear seat seat is in an abnormal state, changing the rear seat seat to a normal state by disposing the rear seat seat so that the length between the rear seat seat and the front seat seat has a reference length. 청구항 14에 있어서,
상기 후석 시트가 정상 상태로 변경되면, 상기 후석 시트의 전방에 동승자가 탑승하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 동승자가 탑승하지 않은 것으로 판단하면, 전석 시트가 목표 위치까지 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 서브마리닝 방지 방법. 15. The method of claim 14,
determining whether a passenger has boarded in front of the rear seat when the rear seat is changed to a normal state; and
and controlling the front seats to move to a target position when it is determined that the passenger is not on board. 청구항 15에 있어서,
상기 전석 시트가 목표 위치까지 이동하도록 제어하는 단계 이후,
충돌 발생 여부를 판단하는 단계; 및
상기 충돌이 발생하지 않은 경우, 상기 판단 결과에 따라 조절된 시트를 원복하는 단계를 더 포함하는 서브마리닝 방지 방법.
16. The method of claim 15,
After the step of controlling the front seat seat to move to the target position,
determining whether a collision has occurred; and
When the collision does not occur, the submarring prevention method further comprising the step of restoring the adjusted seat according to the determination result.
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