KR20210074873A

KR20210074873A - Variable wheel assembly and Moving apparatus including variable wheel assembly

Info

Publication number: KR20210074873A
Application number: KR1020190165999A
Authority: KR
Inventors: 김진원
Original assignee: 한국항공우주연구원
Priority date: 2019-12-12
Filing date: 2019-12-12
Publication date: 2021-06-22
Also published as: KR102316384B1

Abstract

According to one embodiment of the present invention, disclosed is a variable wheel assembly, which comprises: a first rotary unit and a second rotary unit disposed to be spaced apart from each other; a rotation driving unit having a driving shaft connected to be rotatable to each of a first link connected to be rotatable to a first shaft of the first rotation unit and a second link connected to be rotatable to a second shaft of a second rotation unit; and a caterpillar, of which at least a portion comes in contact with an outer circumference of the first rotation unit, the second rotation unit, and the rotation driving unit, circulating a predetermined path. At least one among the first rotation unit, the second rotation unit, and the rotation driving unit is moved in a first direction crossing a direction from the first shaft to the second shaft to vary the predetermined path of the caterpillar.

Description

Variable wheel assembly and Moving apparatus including variable wheel assembly

본 발명은 가변형 바퀴 조립체 및 가변형 바퀴 조립체를 포함하는 이동 장치에 관한 것이다.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a variable wheel assembly and a moving device comprising the variable wheel assembly.

통상적으로, 항공기, 자동차, 자전거 등과 같은 이동 장치들은 이동을 하기 위해 바퀴 조립체를 구비할 수 있다. 이 때 이동 장치들은 거대한 바퀴를 이용하거나 무한궤도의 바퀴 조립체를 사용할 수 있다.Typically, mobile devices such as aircraft, automobiles, bicycles, etc. may have wheel assemblies for movement. In this case, the mobile devices may use huge wheels or may use a caterpillar wheel assembly.

무한궤도의 바퀴 조립체의 경우, 탐사로봇이나 극한 작업용 또는 군사용 운송 수단에도 적용될 수 있다. 하지만, 탐사로봇이나 극한 작업용 또는 군사용 운송 수단의 경우 이동하는 구간이 평탄한 지역일 가능성이 낮고, 험지이거나 장애물이 있는 지역일 가능성이 높다.In the case of a caterpillar wheel assembly, it can also be applied to a rover or an extreme work or military vehicle. However, in the case of a rover or extreme work or military transport, the moving section is unlikely to be a flat area, and it is more likely to be an area with rough terrain or obstacles.

따라서, 무한궤도의 바퀴 조립체가 험지이거나 장애물이 있는 지역에서 탐사로봇 등의 운송 수단으로 적용되기 위해서는 상기 무한궤도가 변형되어 장애물에 대해 스스로 극복할 수 있는 능력이 구비되어야 한다.Therefore, in order for the caterpillar wheel assembly to be applied as a transportation means such as a rover, etc. in rough terrain or areas with obstacles, the caterpillar must be deformed and have the ability to overcome obstacles by itself.

본 발명의 실시예들은 험지 또는 장애물이 있는 지역에서 적용하기 위한 가변형 바퀴 조립체 및 가변형 바퀴 조립체를 포함하는 이동 장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are intended to provide a moving device including a variable wheel assembly and a variable wheel assembly for application in areas with rough terrain or obstacles.

본 발명의 일 실시예는, 서로 이격되어 배치되며 제1회전부 및 제2회전부; 상기 제1회전부의 제1축에 회전가능하게 연결된 제1링크 및 상기 제2회전부의 제2축에 회전가능하게 연결된 제2링크와 각각 회전가능하게 연결된 구동축을 포함하는 회전구동부; 및 상기 제1회전부, 상기 제2회전부, 및 상기 회전구동부의 외주와 적어도 일부분 컨택되며, 정해진 경로를 순환하는 무한궤도;를 포함하고, 상기 제1회전부, 상기 제2회전부 및 상기 회전구동부 중 적어도 하나가 상기 제1축에서 상기 제2축으로의 방향과 교차하는 제1방향으로 이동하여 상기 무한궤도의 상기 정해진 경로를 가변시키는 것을 특징으로 하는, 가변형 바퀴조립체를 개시한다.One embodiment of the present invention is arranged spaced apart from each other, the first rotating unit and the second rotating unit; a rotation driving unit including a driving shaft rotatably connected to a first link rotatably connected to a first shaft of the first rotation unit and a second link rotatably connected to a second axis of the second rotation unit; and a caterpillar that is in contact with the outer periphery of the first rotation unit, the second rotation unit, and the rotation driving unit at least in part, and circulates a predetermined path; including, at least one of the first rotating unit, the second rotating unit, and the rotation driving unit Disclosed is a deformable wheel assembly, characterized in that one moves in a first direction intersecting the direction from the first axis to the second axis to change the predetermined path of the caterpillar.

일 실시예에 있어서, 상기 제1회전부, 상기 제2회전부, 및 상기 회전구동부 중 적어도 하나를 이동시키는 간격조절부;를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the first rotating unit, the second rotating unit, and the interval adjusting unit for moving at least one of the rotation driving unit; may further include.

일 실시예에 있어서, 상기 간격조절부의 말단부인 제1부분은 상기 회전구동부와 연결되고, 상기 제1부분과 반대되는 상기 간격조절부의 말단부인 제2부분은, 상기 제1축에 회전가능하게 연결된 제3링크 및 상기 제2축에 회전가능하게 연결된 제4링크와 각각 회전가능하게 연결되는 차축을 포함할 수 있다.In one embodiment, the first portion that is the distal end of the spacing adjusting portion is connected to the rotational driving portion, and the second portion that is the distal end of the spacing adjusting portion opposite to the first portion is rotatably connected to the first shaft It may include a third link and a fourth link rotatably connected to the second shaft and an axle rotatably connected to each other.

일 실시예에 있어서, 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부와 이격되어 배치되며, 상기 간격조절부를 중심으로 상기 회전구동부와 반대되는 위치에 배치된 제3회전부;를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the first rotation part and the second rotation part are spaced apart from each other, and a third rotation part disposed at a position opposite to the rotation driving part with respect to the interval adjusting part; may further include.

일 실시예에 있어서, 상기 제2부분 및 상기 제3회전부 사이에 배치된 탄성부재;를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, an elastic member disposed between the second part and the third rotating part; may further include.

일 실시예에 있어서, 상기 탄성부재는 상기 제2부분의 돌출부에 연결될 수 있다.In one embodiment, the elastic member may be connected to the protrusion of the second portion.

일 실시예에 있어서, 상기 제3회전부의 제3축은 상기 차축과 일치할 수 있다.In one embodiment, the third axis of the third rotating part may coincide with the axle.

일 실시예에 있어서, 상기 제1축, 상기 제2축, 및 상기 제3회전부의 제3축은 평면상 삼각 형상으로 배치될 수 있다.In an embodiment, the first axis, the second axis, and the third axis of the third rotation unit may be arranged in a triangular shape in plan view.

일 실시예에 있어서, 상기 간격조절부의 작동에 따라 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부 중 적어도 하나의 위치가 가변하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, it may be characterized in that the position of at least one of the first rotation part and the second rotation part is variable according to the operation of the interval adjusting part.

일 실시예에 있어서, 상기 무한궤도는 순환체인인 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the caterpillar may be characterized as a circular chain.

본 발명의 다른 실시예는, 가변형 바퀴 조립체; 및 상기 가변형 바퀴 조립체와 연결된 차체;를 포함하고, 상기 가변형 바퀴 조립체는, 서로 이격되어 배치되며 제1회전부 및 제2회전부; 상기 제1회전부의 제1축에 회전가능하게 연결된 제1링크 및 상기 제2회전부의 제2축에 회전가능하게 연결된 제2링크와 각각 회전가능하게 연결된 구동축을 포함하는 회전구동부; 및 상기 제1회전부, 상기 제2회전부, 및 상기 회전구동부의 외주와 적어도 일부분과 컨택되며, 정해진 경로를 순환하는 무한궤도;를 포함하고, 상기 제1회전부, 상기 제2회전부, 및 상기 회전구동부 중 적어도 하나가 상기 제1축에서 상기 제2축으로의 방향과 교차하는 제1방향으로 이동하여 상기 무한궤도의 상기 정해진 경로를 가변시키는 것을 특징으로 하는, 이동 장치를 개시한다.Another embodiment of the present invention is a variable wheel assembly; and a vehicle body connected to the variable wheel assembly, wherein the variable wheel assembly is spaced apart from each other and includes: a first rotation unit and a second rotation unit; a rotation driving unit including a driving shaft rotatably connected to a first link rotatably connected to a first shaft of the first rotation unit and a second link rotatably connected to a second axis of the second rotation unit; And the first rotation unit, the second rotation unit, and the outer periphery of the rotation driving unit and at least a portion in contact with, and a caterpillar circulating a predetermined path; Containing, the first rotating unit, the second rotating unit, and the rotation driving unit Disclosed is a moving device, characterized in that at least one of the first axis moves in a first direction intersecting the direction from the first axis to the second axis to change the predetermined path of the caterpillar.

상기한 바와 같이, 본 발명의 실시예들은 무한궤도의 정해진 경로가 가변하여 장애물에 대해 스스로 극복할 수 있는 능력이 구비된 가변형 바퀴 조립체 및 가변형 바퀴 조립체를 포함하는 이동 장치를 제공할 수 있다.As described above, embodiments of the present invention can provide a variable wheel assembly and a moving device including the variable wheel assembly having the ability to overcome obstacles by changing the predetermined path of the caterpillar track.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체를 개략적으로 나타낸 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체의 무한궤도의 정해진 경로가 가변한 것을 개략적으로 나타낸 평면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체를 개략적으로 나타낸 평면도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체의 무한궤도의 정해진 경로가 가변한 것을 개략적으로 나타낸 평면도이다.
도 7a 내지 도 7c는 도 1에 도시된 이동 장치의 작동 방법을 보여주는 평면도이다.1 is a perspective view schematically showing a moving device according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view schematically showing a variable wheel assembly according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view schematically illustrating a variable wheel assembly according to an embodiment of the present invention.
4 is a plan view schematically showing that the predetermined path of the caterpillar of the variable wheel assembly according to an embodiment of the present invention is changed.
5 is a plan view schematically showing a variable wheel assembly according to another embodiment of the present invention.
6 is a plan view schematically showing that the predetermined path of the caterpillar of the variable wheel assembly according to another embodiment of the present invention is changed.
7A to 7C are plan views illustrating a method of operating the mobile device shown in FIG. 1 .

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention, and a method of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various forms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when described with reference to the drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. .

이하의 실시예에서, 제1 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.In the following embodiments, terms such as first, second, etc. are used for the purpose of distinguishing one component from another without limiting meaning.

이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.In the following examples, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.In the following embodiments, terms such as include or have means that the features or components described in the specification are present, and the possibility of adding one or more other features or components is not excluded in advance.

이하의 실시예에서, 막, 영역, 구성 요소 등의 부분이 다른 부분 위에 또는 상에 있다고 할 때, 다른 부분의 바로 위에 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소 등이 개재되어 있는 경우도 포함한다.In the following embodiments, when it is said that a part such as a film, region, or component is on or on another part, it is not only when it is directly on the other part, but also another film, region, component, etc. is interposed therebetween. Including cases where there is

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.In the drawings, the size of the components may be exaggerated or reduced for convenience of description. For example, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the illustrated bar.

어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.Where certain embodiments are otherwise feasible, a particular process sequence may be performed differently from the sequence described. For example, two processes described in succession may be performed substantially simultaneously, or may be performed in an order opposite to the order described.

이하의 실시예에서, 막, 영역, 구성 요소 등이 연결되었다고 할 때, 막, 영역, 구성 요소들이 직접적으로 연결된 경우뿐만 아니라, 막, 영역, 구성요소들 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소들이 개재되어 간접적으로 연결된 경우도 포함한다. 예컨대, 본 명세서에서 막, 영역, 구성 요소 등이 전기적으로 연결되었다고 할 때, 막, 영역, 구성 요소 등이 직접 전기적으로 연결된 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소 등이 개재되어 간접적으로 전기적 연결된 경우도 포함한다.In the following embodiments, when a film, region, or component is connected, it is not only when the film, region, and component are directly connected, but also other films, regions, and components are interposed between the films, regions, and components. It includes the case of intervening and indirectly connected. For example, in this specification, when it is said that a film, a region, a component, etc. are electrically connected, not only the case where the film, a region, a component, etc. are directly electrically connected, but also other films, regions, and components are interposed therebetween. Indirect electrical connection is also included.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(1)를 개략적으로 나타낸 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체(100)를 개략적으로 나타낸 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체(100)를 개략적으로 나타낸 평면도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체(100)의 무한궤도(160)의 정해진 경로가 가변한 것을 개략적으로 나타낸 평면도이다.1 is a perspective view schematically showing a moving device 1 according to an embodiment of the present invention. 2 is a perspective view schematically showing a variable wheel assembly 100 according to an embodiment of the present invention. 3 is a plan view schematically showing the variable wheel assembly 100 according to an embodiment of the present invention. 4 is a plan view schematically showing that the predetermined path of the caterpillar 160 of the variable wheel assembly 100 according to an embodiment of the present invention is changed.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 이동 장치(1)는 가변형 바퀴 조립체(100) 및 차체(200)를 포함할 수 있다. 이 때, 이동 장치(1)는 복수의 가변형 바퀴 조립체(100)를 포함할 수 있다. 가변형 바퀴 조립체(100)는 차축(CA)을 중심으로 회전 가능하도록 차체(200)에 연결될 수 있다.1 to 4 , the moving device 1 may include a deformable wheel assembly 100 and a vehicle body 200 . In this case, the moving device 1 may include a plurality of deformable wheel assemblies 100 . The variable wheel assembly 100 may be connected to the vehicle body 200 to be rotatable about the axle CA.

가변형 바퀴 조립체(100)는 제1회전부(110), 제2회전부(120), 제3회전부(130), 회전구동부(140), 간격조절부(150), 및 무한궤도(160)를 포함할 수 있다.The variable wheel assembly 100 may include a first rotation unit 110 , a second rotation unit 120 , a third rotation unit 130 , a rotation driving unit 140 , a spacing adjustment unit 150 , and a caterpillar 160 . can

제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 제3회전부(130)는 서로 이격되어 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제1회전부(110)의 중심, 제2회전부(120)의 중심, 및 제3회전부(130)의 중심은 동일한 직선 상에 배치되지 않을 수 있다. 이를 다시 말하면, 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 제3회전부(130)는 동일한 평면 내에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1회전부(110)의 중심 및 제2회전부(120)의 중심을 잇는 가상의 직선 상에는 제3회전부(130)가 배치되지 않을 수 있다. 다른 실시예에서, 제1회전부(110)의 중심, 제2회전부(120)의 중심, 및 제3회전부(130)의 중심은 동일한 직선 상에 배치될 수 있다.The first rotation unit 110 , the second rotation unit 120 , and the third rotation unit 130 may be disposed to be spaced apart from each other. In an embodiment, the center of the first rotation unit 110 , the center of the second rotation unit 120 , and the center of the third rotation unit 130 may not be arranged on the same straight line. In other words, the first rotation unit 110 , the second rotation unit 120 , and the third rotation unit 130 may be disposed in the same plane. For example, the third rotation unit 130 may not be disposed on an imaginary straight line connecting the center of the first rotation unit 110 and the center of the second rotation unit 120 . In another embodiment, the center of the first rotation unit 110 , the center of the second rotation unit 120 , and the center of the third rotation unit 130 may be disposed on the same straight line.

제1회전부(110)의 중심, 제2회전부(120)의 중심, 및 제3회전부(130)의 중심은 평면상 삼각형 형상으로 배치될 수 있다.The center of the first rotation unit 110 , the center of the second rotation unit 120 , and the center of the third rotation unit 130 may be arranged in a triangular shape in plan view.

도 1 내지 도 4에 있어서, 가변형 바퀴 조립체(100)는 제1회전부(110), 제2회전부(120), 제3회전부(130)를 포함하고 있는 것을 도시하고 있다. 그러나, 다른 실시예에서, 제3회전부(130)가 생략되고, 제1회전부(110) 및 제2회전부(120)만을 포함할 수 있다. 또 다른 실시예에서, 가변형 바퀴 조립체(100)는 제4회전부를 더 포함할 수 있다. 즉, 가변형 바퀴 조립체(100)는 복수의 회전부를 포함할 수 있다. 그러나 설명의 편의를 위하여 가변형 바퀴 조립체(100)는 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 제3회전부(130)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.1 to 4 , the variable wheel assembly 100 includes a first rotating part 110 , a second rotating part 120 , and a third rotating part 130 . However, in another embodiment, the third rotation unit 130 may be omitted, and only the first rotation unit 110 and the second rotation unit 120 may be included. In another embodiment, the variable wheel assembly 100 may further include a fourth rotating part. That is, the variable wheel assembly 100 may include a plurality of rotating parts. However, for convenience of description, the variable wheel assembly 100 will be described in detail focusing on the case including the first rotating part 110 , the second rotating part 120 , and the third rotating part 130 .

제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 제3회전부(130)는 각각 회전 가능하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1회전부(110)는 도 3을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 제2회전부(120)는 도 3을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 제3회전부(130)는 도 3을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 이 때, 제1회전부(110)는 제1축(111)을 중심으로 회전할 수 있다. 제2회전부(120)는 제2축(121)을 중심으로 회전할 수 있다. 제3회전부(130)는 제3축(131)을 중심으로 회전할 수 있다. 제1축(111), 제2축(121), 및 제3축(131)은 각각 제1회전부(110)의 중심, 제2회전부(120)의 중심, 및 제3회전부(130)의 중심과 일치할 수 있다.The first rotation unit 110 , the second rotation unit 120 , and the third rotation unit 130 may be respectively rotatably disposed. For example, the first rotating unit 110 may be disposed to be rotatable in a clockwise or counterclockwise direction with reference to FIG. 3 . The second rotating part 120 may be disposed to be rotatable in a clockwise or counterclockwise direction with reference to FIG. 3 . The third rotation unit 130 may be disposed to be rotatable in a clockwise or counterclockwise direction with reference to FIG. 3 . In this case, the first rotation unit 110 may rotate about the first axis 111 . The second rotation unit 120 may rotate about the second shaft 121 . The third rotation unit 130 may rotate about the third axis 131 . The first axis 111 , the second axis 121 , and the third axis 131 are the center of the first rotation unit 110 , the center of the second rotation unit 120 , and the center of the third rotation unit 130 , respectively. can match with

제1축(111), 제2축(121), 및 제3축(131)은 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 이 때, 제1축(111), 제2축(121), 및 제3축(131)은 평면상 삼각 형상으로 배치될 수 있다. 이 경우, 제1축(111), 제2축(121), 및 제3축(131)은 동일한 직선 상에 배치되지 않을 수 있다.The first axis 111 , the second axis 121 , and the third axis 131 may be disposed to be spaced apart from each other. In this case, the first axis 111 , the second axis 121 , and the third axis 131 may be arranged in a triangular shape in plan view. In this case, the first axis 111 , the second axis 121 , and the third axis 131 may not be disposed on the same straight line.

회전구동부(140)는 회전 가능하게 배치될 수 있다. 이 때, 회전구동부(140)는 구동축(141)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 회전구동부(140)는 구동축(141)을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 회전구동부(140)는 가변형 바퀴 조립체(100)를 구동하는 구동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 회전구동부(140)는 무한궤도(160)를 회전시키는 기어를 포함할 수 있다. 회전구동부(140)는 외부의 모터에 연결되거나 모터를 포함할 수 있다. 또는 회전구동부(140)는 모터 및 감속기를 포함할 수 있다. 따라서, 회전구동부(140)는 회전하여 무한궤도(160)를 일정한 경로로 순환하도록 할 수 있다. 또 다른 예로, 무한궤도(160)가 순환체인인 경우, 회전구동부(140)는 스프로켓을 포함할 수 있다.The rotation driving unit 140 may be rotatably disposed. In this case, the rotation driving unit 140 may include a driving shaft 141 . For example, the rotation driving unit 140 may rotate clockwise or counterclockwise around the driving shaft 141 . The rotation driving unit 140 may transmit a driving force for driving the variable wheel assembly 100 . For example, the rotation driving unit 140 may include a gear for rotating the caterpillar 160 . The rotation driving unit 140 may be connected to an external motor or include a motor. Alternatively, the rotation driving unit 140 may include a motor and a speed reducer. Accordingly, the rotation driving unit 140 may rotate to circulate the endless orbit 160 in a predetermined path. As another example, when the caterpillar 160 is a circulating chain, the rotation driving unit 140 may include a sprocket.

회전구동부(140)의 구동축(141)은 제1회전부(110)의 제1축(111)과 제1링크(171)를 통해 연결될 수 있다. 이 때, 제1링크(171)는 회전 가능하게 제1축(111)과 연결될 수 있다. 또한, 제1링크(171)는 구동축(141)과 회전 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 제1링크(171)의 일측은 제1축(111)과 연결되며, 제1링크(171)의 타측은 구동축(141)과 연결될 수 있다. 따라서, 회전구동부(140)와 제1회전부(110)는 일정한 거리를 유지할 수 있다.The driving shaft 141 of the rotation driving unit 140 may be connected to the first shaft 111 of the first rotating unit 110 through the first link 171 . In this case, the first link 171 may be rotatably connected to the first shaft 111 . Also, the first link 171 may be rotatably connected to the driving shaft 141 . That is, one side of the first link 171 may be connected to the first shaft 111 , and the other side of the first link 171 may be connected to the driving shaft 141 . Accordingly, the rotation driving unit 140 and the first rotation unit 110 may maintain a constant distance.

또한, 회전구동부(140)의 구동축(141)은 제2회전부(120)의 제2축(121)과 제2링크(172)를 통해 연결될 수 있다. 이 때, 제2링크(172)는 회전 가능하게 제2축(121)과 연결될 수 있다. 또한, 제2링크(172)는 구동축(141)과 회전 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 제2링크(172)의 일측은 제2축(121)과 연결되며, 제2링크(172)의 타측은 구동축(141)과 연결될 수 있다. 따라서, 회전구동부(140)와 제2회전부(120)는 일정한 거리를 유지할 수 있다.In addition, the driving shaft 141 of the rotary driving unit 140 may be connected to the second shaft 121 of the second rotating unit 120 through the second link 172 . In this case, the second link 172 may be rotatably connected to the second shaft 121 . In addition, the second link 172 may be rotatably connected to the drive shaft 141 . That is, one side of the second link 172 may be connected to the second shaft 121 , and the other side of the second link 172 may be connected to the driving shaft 141 . Accordingly, the rotation driving unit 140 and the second rotation unit 120 may maintain a constant distance.

제1링크(171) 및 제2링크(172)는 길이가 일정한 링크일 수 있다. 예를 들어, 제1링크(171) 및 제2링크(172)는 금속 물질을 포함할 수 있다. 따라서, 제1링크(171) 및 제2링크(172)는 실질적으로 강체(rigid body)일 수 있다.The first link 171 and the second link 172 may be links having a constant length. For example, the first link 171 and the second link 172 may include a metal material. Accordingly, the first link 171 and the second link 172 may be substantially rigid bodies.

회전구동부(140)는 제1회전부(110) 및 제2회전부(120) 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 회전구동부(140)는 제1링크(171) 및 제2링크(172)가 동일한 길이를 구비한다면, 회전구동부(140)가 제1회전부(110) 및 제2회전부(120) 사이에서 제1회전부(110) 및 제2회전부(120)와 각각 동일한 거리만큼 이격되어 배치될 수 있다.The rotation driving unit 140 may be disposed between the first rotating unit 110 and the second rotating unit 120 . For example, if the first link 171 and the second link 172 have the same length in the rotation driving unit 140 , the rotation driving unit 140 is formed between the first rotation unit 110 and the second rotation unit 120 . The first rotation unit 110 and the second rotation unit 120 may be disposed to be spaced apart from each other by the same distance.

회전구동부(140), 제1회전부(110), 및 제2회전부(120) 중 적어도 하나는 이동할 수 있다. 예를 들어, 회전구동부(140)는 제1회전부(110) 또는 제2회전부(120)에 대해 상대적으로 제1축(111)에서 제2축(121)으로의 방향(예를 들어, -x 방향)과 교차하는 제2방향(예를 들어, z 방향 또는 -z 방향)으로 선형 이동할 수 있다. 다른 예로, 제1회전부(110) 또는 제2회전부(120)는 회전구동부(140)에 대해 상대적으로 제1축(111)에서 제2축(121)으로의 방향과 교차하는 제2방향(예를 들어, z 방향 또는 -z 방향)으로 이동할 수 있다.At least one of the rotation driving unit 140 , the first rotating unit 110 , and the second rotating unit 120 may move. For example, the rotation driving unit 140 may be moved in a direction (eg, -x) from the first axis 111 to the second axis 121 relative to the first rotation unit 110 or the second rotation unit 120 . direction) and the second direction (eg, z-direction or -z-direction) intersecting the linear movement. As another example, the first rotation unit 110 or the second rotation unit 120 may have a second direction that intersects the direction from the first axis 111 to the second axis 121 relative to the rotation driving unit 140 (eg, for example, in the z-direction or -z-direction).

회전구동부(140)는 제1회전부(110) 및 제2회전부(120) 사이에서 선형 이동할 수 있다. 다른 관점에서, 제1회전부(110) 및 제2회전부(120)는 회전구동부(140)를 사이에 두고 제2방향(예를 들어, z 방향 또는 -z 방향)으로 이동할 수 있다. 이하에서는 제1회전부(110) 및 제2회전부(120) 중 적어도 하나가 회전구동부(140)에 대해 상대적으로 위치가 가변하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.The rotation driving unit 140 may move linearly between the first rotating unit 110 and the second rotating unit 120 . From another point of view, the first rotation unit 110 and the second rotation unit 120 may move in the second direction (eg, the z direction or the -z direction) with the rotation driving unit 140 interposed therebetween. Hereinafter, at least one of the first rotating unit 110 and the second rotating unit 120 will be described in detail focusing on a case in which a position of at least one of the rotation driving unit 140 is changed.

간격조절부(150)의 작동에 따라 제1회전부(110) 및 제2회전부(120) 중 적어도 하나의 위치가 가변할 수 있다. 예를 들어, 제1회전부(110) 및 제2회전부(120) 중 적어도 하나는 간격조절부(150)가 연장 또는 수축되면서 회전구동부(140)에 대해 상대적으로 위치가 가변할 수 있다. 이 경우, 간격조절부(150)는 조절부(151) 및 조절부(151)와 연결된 제1부분(152) 및 제2부분(153)을 포함할 수 있다.The position of at least one of the first rotating unit 110 and the second rotating unit 120 may vary according to the operation of the interval adjusting unit 150 . For example, the position of at least one of the first rotating unit 110 and the second rotating unit 120 may be changed relative to the rotation driving unit 140 while the interval adjusting unit 150 is extended or contracted. In this case, the interval adjusting unit 150 may include an adjusting unit 151 and a first part 152 and a second part 153 connected to the adjusting unit 151 .

조절부(151)는 연장 또는 축소되어 제1회전부(110) 및 제2회전부(120) 중 적어도 하나를 이동시킬 수 있다. 조절부(151)는 다양한 형태로 구비될 수 있다. 예를 들어, 조절부(151)는 실린더를 포함할 수 있다. 다른 예로, 조절부(151)는 볼스크류와 볼스크류에 연결되는 모터를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 예로, 조절부(151)는 리니어 모터를 포함하는 것도 가능하다. 상기와 같이 조절부(151)는 회전구동부(140)를 선형 이동시킬 수 있는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다.The adjusting unit 151 may be extended or reduced to move at least one of the first rotating unit 110 and the second rotating unit 120 . The adjusting unit 151 may be provided in various forms. For example, the adjusting unit 151 may include a cylinder. As another example, the adjusting unit 151 may include a ball screw and a motor connected to the ball screw. As another example, the adjusting unit 151 may include a linear motor. As described above, the adjusting unit 151 may include all devices and all structures capable of linearly moving the rotary driving unit 140 .

제1부분(152)은 회전구동부(140)와 연결될 수 있다. 이 때, 제1부분(152)은 간격조절부(150)의 말단부일 수 있다. 일 실시예에서, 제1부분(152)은 회전구동부(140)의 구동축(141)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 따라서, 회전구동부(140)가 회전하는 경우에도 제1부분(152)은 회전구동부(140)에 대해 상대적으로 정지되어 있을 수 있다.The first part 152 may be connected to the rotation driving unit 140 . In this case, the first part 152 may be a distal end of the spacing adjusting part 150 . In an embodiment, the first part 152 may be rotatably connected to the driving shaft 141 of the rotation driving unit 140 . Accordingly, even when the rotation driving unit 140 rotates, the first part 152 may be relatively stationary with respect to the rotation driving unit 140 .

제2부분(153)은 간격조절부(150) 중 제1부분(152)과 반대되는 말단부일 수 있다. 이 때, 제2부분(153)의 중심축은 제1축(111)과 제3링크(173)를 통해 연결되며, 제2축(121)과 제4링크(174)를 통해 연결될 수 있다. 또한, 제2부분(153)은 제3링크(173) 및 제4링크(174)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이 때, 제2부분(153)의 중심축은 차체(200)와 연결되는 차축(CA)과 일치할 수 있다. 이하에서는 제2부분(153)의 중심축과 차축(CA)이 일치하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.The second part 153 may be a distal end opposite to the first part 152 of the spacing adjusting part 150 . In this case, the central axis of the second part 153 may be connected through the first axis 111 and the third link 173 , and may be connected through the second axis 121 and the fourth link 174 . In addition, the second part 153 may be rotatably connected to the third link 173 and the fourth link 174 . In this case, the central axis of the second part 153 may coincide with the axle CA connected to the vehicle body 200 . Hereinafter, a case in which the central axis of the second part 153 and the axle CA coincide with each other will be described in detail.

제3링크(173)는 제1축(111)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 구체적으로, 제3링크(173)의 일측(173a)은 제1축(111)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 제3링크(173)는 차축(CA)과 회전 가능하게 연결될 수 있다. 구체적으로, 제3링크(173)의 타측(173b)은 차축(CA)과 회전 가능하게 연결될 수 있다.The third link 173 may be rotatably connected to the first shaft 111 . Specifically, one side 173a of the third link 173 may be rotatably connected to the first shaft 111 . In addition, the third link 173 may be rotatably connected to the axle CA. Specifically, the other side 173b of the third link 173 may be rotatably connected to the axle CA.

제1링크(171) 및 제3링크(173)는 모두 제1축(111)에 연결될 수 있다. 이 때, 제1링크(171) 및 제3링크(173)는 각각 독립적으로 회전 가능하게 연결될 수 있다.Both the first link 171 and the third link 173 may be connected to the first shaft 111 . In this case, the first link 171 and the third link 173 may be independently rotatably connected to each other.

제4링크(174)는 제2축(121)과 회전 가능하게 연결될 수 있다. 구체적으로, 제4링크(174)의 일측(174a)은 제2축(121)과 회전 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 제4링크(174)는 차축(CA)과 회전 가능하게 연결될 수 있다. 구체적으로, 제4링크(174)의 타측(174b)은 차축(CA)과 회전 가능하게 연결될 수 있다.The fourth link 174 may be rotatably connected to the second shaft 121 . Specifically, one side 174a of the fourth link 174 may be rotatably connected to the second shaft 121 . Also, the fourth link 174 may be rotatably connected to the axle CA. Specifically, the other side 174b of the fourth link 174 may be rotatably connected to the axle CA.

제2링크(172) 및 제4링크(174)는 모두 제2축(121)에 연결될 수 있다. 이 때, 제2링크(172) 및 제4링크(174)는 각각 독립적으로 회전 가능하게 연결될 수 있다.Both the second link 172 and the fourth link 174 may be connected to the second shaft 121 . In this case, the second link 172 and the fourth link 174 may be independently rotatably connected to each other.

제3링크(173) 및 제4링크(174)는 길이가 일정한 링크일 수 있다. 예를 들어, 제3링크(173) 및 제4링크(174)는 금속 물질을 포함할 수 있다. 따라서, 제3링크(173) 및 제4링크(174)는 실질적으로 강체(rigid body)일 수 있다.The third link 173 and the fourth link 174 may be links having a constant length. For example, the third link 173 and the fourth link 174 may include a metal material. Accordingly, the third link 173 and the fourth link 174 may be substantially rigid bodies.

제3링크(173), 제4링크(174), 및 제2부분(153)은 모두 차축(CA)에 연결될 수 있다. 이 때, 제3링크(173), 제4링크(174), 및 제2부분(153)은 각각 독립적으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 제3링크(173)는 도 3을 기준으로 시계 방향으로 회전할 때, 제4링크(174)는 도 3을 기준으로 반시계 방향으로 회전하며, 제2부분(153)은 제3링크(173) 또는 제4링크(174)에 대해 상대적으로 정지하여 있을 수 있다.The third link 173 , the fourth link 174 , and the second part 153 may all be connected to the axle CA. In this case, the third link 173 , the fourth link 174 , and the second part 153 may be independently rotatably connected. For example, when the third link 173 rotates clockwise with reference to FIG. 3 , the fourth link 174 rotates counterclockwise with respect to FIG. 3 , and the second part 153 is the second It may be relatively stationary with respect to the third link 173 or the fourth link 174.

제1링크(171) 및 제3링크(173)가 이루는 사이각은 가변할 수 있다. 예를 들어, 조절부(151)가 연장된 경우, 제1링크(171) 및 제3링크(173)가 이루는 사이각은 제1각도(θ)에서 제2각도(θ')으로 증가할 수 있다. 이러한 경우, 제1링크(171) 및 제3링크(173)는 제1회전부(110)에 대해 제1축(111)을 중심으로 회전할 수 있다. 또한, 조절부(151)가 연장된 경우, 제2링크(172) 및 제4링크(174)가 이루는 사이각 또한 증가할 수 있다.An angle between the first link 171 and the third link 173 may be variable. For example, when the adjusting unit 151 is extended, the angle between the first link 171 and the third link 173 may increase from the first angle θ to the second angle θ'. have. In this case, the first link 171 and the third link 173 may rotate about the first axis 111 with respect to the first rotation unit 110 . In addition, when the adjustment unit 151 is extended, the angle between the second link 172 and the fourth link 174 may also increase.

무한궤도(160)는 정해진 경로를 순환할 수 있다. 일 실시예에서, 무한궤도(160)는 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140)의 외주와 적어도 일부분 컨택될 수 있다. 또한, 가변형 바퀴 조립체(100)가 제3회전부(130)를 포함하는 경우, 무한궤도(160)는 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140)의 외주와 적어도 일부분 컨택될 수 있다. 이 때, 무한궤도(160)와 제1회전부(110), 제2회전부(120), 제3회전부(130), 또는 회전구동부(140)와 각각 구름 운동할 수 있다. 이러한 경우 예를 들어, 무한궤도(160)의 상기 정해진 경로는 각 꼭지점이 곡률을 포함하는 삼각 형상일 수 있다.The caterpillar 160 may cycle through a predetermined path. In one embodiment, the caterpillar 160 may be at least partially in contact with the outer periphery of the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , and the rotating driving unit 140 . In addition, when the variable wheel assembly 100 includes the third rotation unit 130 , the caterpillar 160 is at least with the outer periphery of the first rotation unit 110 , the second rotation unit 120 , and the rotation driving unit 140 . Some may be contacted. At this time, rolling motion with the caterpillar 160 , the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , the third rotating unit 130 , or the rotating driving unit 140 may be performed, respectively. In this case, for example, the predetermined path of the caterpillar 160 may have a triangular shape in which each vertex includes a curvature.

무한궤도(160)는 제1회전부(110) 내지 제3회전부(130)에 권취될 수 있으며, 제1회전부(110) 내지 제3회전부(130)의 회전에 따라 위치가 가변할 수 있다.The caterpillar 160 may be wound around the first rotating unit 110 to the third rotating unit 130 , and the position may vary according to the rotation of the first rotating unit 110 to the third rotating unit 130 .

무한궤도(160)는 제1회전부(110), 제2회전부(120) 및 회전구동부(140) 중 적어도 하나의 이동에 의해 상기 정해진 경로가 가변될 수 있다. 예를 들어, 제1회전부(110) 및 제2회전부(120) 중 적어도 하나가 제1방향(예를 들어, z 방향 또는 -z 방향)으로 이동한 경우, 무한궤도(160)의 상기 정해진 경로는 가변될 수 있다. 이 때, 조절부(151)가 연장 또는 축소되어 제1회전부(110) 및 제2회전부(120) 중 적어도 하나가 이동할 수 있다. 무한궤도(160)는 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140)와 적어도 일부 컨택하고 있으므로, 무한궤도(160)의 상기 정해진 경로는 가변될 수 있다. 이러한 경우 예를 들어, 상기 정해진 경로는 각 꼭지점이 곡률을 포함하는 사각 형상으로 변경될 수 있다.In the caterpillar 160 , the determined path may be changed by movement of at least one of the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , and the rotating driving unit 140 . For example, when at least one of the first rotation unit 110 and the second rotation unit 120 moves in the first direction (eg, the z direction or the -z direction), the predetermined path of the caterpillar 160 can be variable. At this time, the adjusting unit 151 is extended or contracted so that at least one of the first rotating unit 110 and the second rotating unit 120 may move. Since the caterpillar 160 is at least partially in contact with the first rotation unit 110 , the second rotation unit 120 , and the rotation driving unit 140 , the predetermined path of the caterpillar 160 may be varied. In this case, for example, the predetermined path may be changed to a rectangular shape in which each vertex includes a curvature.

일 실시예에서, 무한궤도(160)는 신축성을 구비할 수 있다. 따라서, 상기 정해진 경로가 가변할 수 있다. 다른 실시예에서, 무한궤도(160)는 강체일 수 있다.In one embodiment, the caterpillar 160 may have elasticity. Accordingly, the determined path may vary. In other embodiments, caterpillar 160 may be rigid.

일 실시예에서, 무한궤도(160)는 순환체인을 포함할 수 있다. 이 때, 회전구동부(140)는 스프로켓을 포함하여 무한궤도(160)와 연결될 수 있다. 일부 실시예에서, 무한궤도(160)는 벨트를 포함할 수 있다.In one embodiment, the caterpillar 160 may include a circular chain. At this time, the rotation driving unit 140 may be connected to the caterpillar 160 including the sprocket. In some embodiments, caterpillar 160 may include a belt.

무한궤도(160)는 회전부(110, 120, 130)들 또는 회전구동부(140)가 무한궤도(160)로부터 이탈하는 것을 방지하는 돌출부(161)들을 포함할 수 있다. 이 때, 돌출부(161)들은 무한궤도(160)로부터 차축(CA)과 마주보도록 돌출될 수 있다. 예를 들어, 돌출부(161)들은 무한궤도(160)의 정해진 경로와 수직한 방향으로 돌출될 수 있으며, 이 때, 돌출부(161)들은 차축(CA)과 마주보는 방향으로 돌출될 수 있다.The caterpillar 160 may include protrusions 161 for preventing the rotating parts 110 , 120 , 130 or the rotation driving part 140 from deviated from the caterpillar 160 . In this case, the protrusions 161 may protrude from the caterpillar 160 to face the axle CA. For example, the protrusions 161 may protrude in a direction perpendicular to a predetermined path of the caterpillar 160 , and in this case, the protrusions 161 may protrude in a direction facing the axle CA.

일 실시예에서, 돌출부(161)들은 무한궤도(160)를 따라 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 따라서, 회전부(110, 120, 130)들 또는 회전구동부(140)가 무한궤도(160)에서 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 이 때, 예를 들어, 돌출부(161)들이 무한궤도(160)를 따라 이격된 간격은 동일할 수 있다. 다른 예로, 돌출부(161)들이 무한궤도(160)를 따라 이격된 간격 중 어느 하나는 무한궤도(160)를 따라 이격된 간격 중 다른 하나와 상이할 수 있다. 그러나 설명의 편의를 위하여 돌출부(161)들이 무한궤도(160)를 따라 이격된 간격은 동일한 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.In an embodiment, the protrusions 161 may be disposed to be spaced apart from each other along the caterpillar 160 . Accordingly, it is possible to prevent the rotation units 110 , 120 , 130 or the rotation driving unit 140 from being separated from the caterpillar 160 . At this time, for example, the spacing between the protrusions 161 along the caterpillar 160 may be the same. As another example, any one of the intervals at which the protrusions 161 are spaced apart along the caterpillar 160 may be different from the other of the intervals at which the protrusions 161 are spaced apart along the caterpillar 160 . However, for convenience of explanation, the spacing between the protrusions 161 along the caterpillar 160 will be described in detail focusing on the same case.

일 실시예에서, 돌출부(161)들은 차축(CA)의 축 방향을 따라 이격된 제1돌출부(161a)들 및 제2돌출부(161b)들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1돌출부(161a)들과 제2돌출부(161b)들은 차축(CA)의 축 방향(예를 들어, y 방향)을 따라 이격될 수 있다. 이 때, 제1돌출부(161a) 및 제2돌출부(161b)가 이격된 간격은 회전부(110, 120, 130)의 두께 또는 회전구동부(140)의 두께 보다 클 수 있다. 제1돌출부(161a) 및 제2돌출부(161b) 사이에 회전부(110, 120, 130) 또는 회전구동부(140)가 배치되므로 무한궤도(160)로부터 회전부(110, 120, 130) 또는 회전구동부(140)가 이탈되는 것을 방지할 수 있다.In an embodiment, the protrusions 161 may include first protrusions 161a and second protrusions 161b spaced apart along the axial direction of the axle CA. For example, the first protrusions 161a and the second protrusions 161b may be spaced apart from each other in an axial direction (eg, y-direction) of the axle shaft CA. In this case, the interval at which the first protrusion 161a and the second protrusion 161b are spaced apart may be greater than the thickness of the rotating parts 110 , 120 , and 130 or the thickness of the rotation driving unit 140 . Since the rotating part 110, 120, 130 or the rotation driving part 140 is disposed between the first protruding part 161a and the second protruding part 161b, the rotating part 110, 120, 130 or the rotation driving part from the caterpillar 160 ( 140) can be prevented from being separated.

가변형 바퀴 조립체(100)는 탄성부재(180)를 더 포함할 수 있다. 탄성부재(180)는 제2부분(153) 및 제3회전부(130) 사이에 배치될 수 있다. 이 때, 탄성부재(180)는 제2부분(153)의 돌출부에 연결될 수 있다. 제2부분(153)의 돌출부는 탄성부재(180)가 제1방향(예를 들어, z 방향)으로 연장 혹은 축소될 수 있도록 가이드할 수 있다. 또한, 탄성부재(180)는 제3회전부(130)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 따라서, 제3회전부(130)가 회전하더라도 탄성부재(180)는 제3회전부(130)에 대해 상대적으로 정지해 있을 수 있다. 탄성부재(180)는 스프링 등 다양한 구성 및 형태를 포함할 수 있다. 이에 따라, 탄성부재(180)는 가변형 바퀴 조립체(100) 또는 이동 장치(1)에 가해지는 충격을 완화할 수 있다.The deformable wheel assembly 100 may further include an elastic member 180 . The elastic member 180 may be disposed between the second part 153 and the third rotation part 130 . In this case, the elastic member 180 may be connected to the protrusion of the second part 153 . The protrusion of the second part 153 may guide the elastic member 180 to extend or contract in the first direction (eg, the z direction). In addition, the elastic member 180 may be rotatably connected to the third rotating part 130 . Accordingly, even when the third rotation unit 130 rotates, the elastic member 180 may remain relatively stationary with respect to the third rotation unit 130 . The elastic member 180 may include various configurations and shapes, such as a spring. Accordingly, the elastic member 180 may alleviate the impact applied to the deformable wheel assembly 100 or the moving device 1 .

조절부(151)가 연장되었을 때 탄성부재(180)는 축소될 수 있다. 또는 조절부(151)가 축소되었을 때 탄성부재(180)는 연장될 수 있다. 따라서, 조절부(151)가 연장되거나 축소되었을 때, 무한궤도(160)가 일정한 길이를 갖고 있는 경우에도 무한궤도(160)의 상기 정해진 경로는 원활하게 가변될 수 있다.When the adjustment unit 151 is extended, the elastic member 180 may be reduced. Alternatively, when the adjusting unit 151 is reduced, the elastic member 180 may be extended. Therefore, when the adjustment unit 151 is extended or reduced, even if the caterpillar 160 has a constant length, the predetermined path of the caterpillar 160 can be smoothly varied.

차체(200)는 가변형 바퀴 조립체(100)에 연결될 수 있다. 구체적으로, 차체(200)는 가변형 바퀴 조립체(100)의 차축(CA)에 연결될 수 있다. 이 때, 차체(200)에는 복수의 가변형 바퀴 조립체(100)가 연결될 수 있다. 한편, 차체(200)는 가변형 바퀴 조립체(100)가 이동함에 따라 동일한 방향으로 이동할 수 있다. 차체(200)는 항공기 본체, 자전거 본체, 로봇, 탐사선 본체, 자동차 본체 등 다양할 수 있다.The vehicle body 200 may be connected to the deformable wheel assembly 100 . Specifically, the vehicle body 200 may be connected to the axle CA of the variable wheel assembly 100 . In this case, a plurality of variable wheel assemblies 100 may be connected to the vehicle body 200 . Meanwhile, the vehicle body 200 may move in the same direction as the deformable wheel assembly 100 moves. The body 200 may be various, such as an aircraft body, a bicycle body, a robot, a probe body, a vehicle body, and the like.

본 실시예에서, 무한궤도(160)의 정해진 경로가 가변하는 것은 장애물에 대해 스스로 극복할 수 있는 능력이 구비될 수 있도록 하기 위함이다. 본 실시예와 다르게, 무한궤도(160)가 가변되지 않는 정해진 경로만을 순환하는 경우, 가변형 바퀴 조립체(100) 또는 이동 장치(1)는 모래, 진흙, 자갈, 또는 밭 등을 운행시 바퀴가 헛돌거나 빠지게 되어 정상적인 운행에 대한 어려움이 있을 수 있다. 또한 장애물의 높이가 가변형 바퀴 조립체(100)에 대해 상대적으로 높은 경우 이동 장치(1)가 장애물을 넘어가지 못하는 어려움이 있을 수 있다. 본 발명의 실시예는 무한궤도(160)의 정해진 경로가 가변할 수 있어, 장애물의 높이보다 상대적으로 중심이 높은 가변형 바퀴 조립체(100)로 변형시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 가변형 바퀴 조립체(100) 또는 이동 장치(1)는 장애물에 대해 스스로 극복할 수 있는 능력이 구비될 수 있다.In this embodiment, the predetermined path of the caterpillar 160 is changed in order to be equipped with the ability to overcome obstacles by itself. Unlike this embodiment, when the caterpillar 160 circulates only a fixed path that is not variable, the variable wheel assembly 100 or the moving device 1 rotates the wheel idle when driving in sand, mud, gravel, or a field. There may be difficulties in normal operation due to the fact that it may fall out or fall out. In addition, when the height of the obstacle is relatively high with respect to the variable wheel assembly 100 , there may be a difficulty in that the moving device 1 cannot pass the obstacle. In the embodiment of the present invention, the predetermined path of the caterpillar 160 can be varied, and thus the center of gravity is relatively higher than the height of the obstacle and can be transformed into the variable wheel assembly 100 . Accordingly, the variable wheel assembly 100 or the moving device 1 of the present invention may be equipped with the ability to overcome obstacles by itself.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체(100)를 개략적으로 나타낸 평면도이다. 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 가변형 바퀴 조립체(100)의 무한궤도(160)의 정해진 경로가 가변한 것을 개략적으로 나타낸 평면도이다. 도 5 및 도 6에 있어서, 도 3 및 도 4와 동일한 참조부호는 동일부재를 의미하는 바 중복된 설명은 생략하기로 한다.5 is a plan view schematically showing a variable wheel assembly 100 according to another embodiment of the present invention. 6 is a plan view schematically showing that the predetermined path of the caterpillar 160 of the variable wheel assembly 100 according to another embodiment of the present invention is changed. In FIGS. 5 and 6 , the same reference numerals as those of FIGS. 3 and 4 mean the same member, and thus a duplicate description will be omitted.

도 5 및 도 6을 참조하면, 가변형 바퀴 조립체(100)는 제1회전부(110), 제2회전부(120), 제3회전부(130), 회전구동부(140), 간격조절부(150), 및 무한궤도(160)를 포함할 수 있다. 이 때, 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140) 중 적어도 하나가 이동하여 무한궤도(160)의 정해진 경로를 가변시키는 것을 특징으로 한다.5 and 6 , the variable wheel assembly 100 includes a first rotation unit 110 , a second rotation unit 120 , a third rotation unit 130 , a rotation driving unit 140 , a spacing adjustment unit 150 , and a caterpillar 160 . At this time, it is characterized in that at least one of the first rotation unit 110 , the second rotation unit 120 , and the rotation driving unit 140 moves to change the predetermined path of the caterpillar 160 .

제3회전부(130)의 제3축(131)은 차축(CA)과 일치할 수 있다. 구체적으로, 제2부분(153)은 제3축(131)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 제3링크(173)의 타측(173b) 및 제4링크(174)의 타측(174b)은 제3축(131)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 특히, 제2부분(153), 제3링크(173), 및 제4링크(174)는 각각 독립적으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 제3링크(173)는 도 6을 기준으로 시계 방향으로 회전할 때, 제4링크(174)는 도 6을 기준으로 반시계 방향으로 회전하며, 제2부분(153) 및 제3회전부(130)는 제3링크(173) 또는 제4링크(174)에 대해 상대적으로 정지하여 있을 수 있다.The third shaft 131 of the third rotation unit 130 may coincide with the axle CA. Specifically, the second part 153 may be rotatably connected to the third shaft 131 . In addition, the other side 173b of the third link 173 and the other side 174b of the fourth link 174 may be rotatably connected to the third shaft 131 . In particular, the second portion 153 , the third link 173 , and the fourth link 174 may be independently rotatably connected to each other. For example, when the third link 173 rotates clockwise with reference to FIG. 6 , the fourth link 174 rotates counterclockwise with respect to FIG. 6 , and the second part 153 and the second The third rotation unit 130 may be relatively stationary with respect to the third link 173 or the fourth link 174 .

간격조절부(150)가 제3회전부(130)의 제3축(131)에 연결되어 지지될 수 있다. 따라서, 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140) 중 적어도 하나가 제3회전부(130)에 대해 이동하여 무한궤도(160)의 정해진 경로를 가변시킬 수 있다. 이 때, 무한궤도(160)의 정해진 경로는 각 꼭지점이 곡률을 포함하는 삼각 형상에서 각 꼭지점이 곡률을 포함하는 사각 형상에 가깝게 변경될 수 있다. 특히, 일부 실시예에서, 무한궤도(160)의 정해진 경로는 원 형상에 가깝게 변경될 수 있다.The gap adjusting unit 150 may be connected to and supported by the third shaft 131 of the third rotating unit 130 . Accordingly, at least one of the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , and the rotating driving unit 140 may move with respect to the third rotating unit 130 to change the predetermined path of the caterpillar 160 . In this case, the predetermined path of the caterpillar 160 may be changed from a triangular shape in which each vertex includes a curvature to a rectangular shape in which each vertex includes a curvature. In particular, in some embodiments, the defined path of the caterpillar 160 may be changed to approximate a circular shape.

이하에서는 이동 장치(1)의 작동에 대해 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the mobile device 1 will be described in detail.

도 7a 내지 도 7c는 도 1에 도시된 이동 장치(1)의 작동 방법을 보여주는 평면도이다. 도 7a 내지 도 7c에 있어서 도 1 내지 도 4와 동일한 참조부호는 동일부재를 의미하는 바 중복된 설명은 생략하기로 한다.7A to 7C are plan views showing an operating method of the mobile device 1 shown in FIG. 1 . In FIGS. 7A to 7C , the same reference numerals as those of FIGS. 1 to 4 refer to the same members, and thus a redundant description will be omitted.

도 7a를 참조하면, 이동 장치(1)는 지면(G) 상을 이동할 수 있다. 구체적으로, 차체(200)와 차축(CA)을 통해 연결된 가변형 바퀴 조립체(100)들이 지면(G)과 컨택되어 이동할 수 있다. 이 때, 가변형 바퀴 조립체(100)들의 제1회전부(110), 제2회전부(120), 제3회전부(130), 및 회전구동부(140)가 회전하여 무한궤도(160)를 정해진 경로로 순환시킬 수 있다. 일 실시예에서, 무한궤도(160)는 미끄럼 없이 지면(G)과 컨택될 수 있다.Referring to FIG. 7A , the mobile device 1 may move on the ground (G). Specifically, the variable wheel assemblies 100 connected through the vehicle body 200 and the axle CA may be moved in contact with the ground G. At this time, the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , the third rotating unit 130 , and the rotating driving unit 140 of the variable wheel assemblies 100 rotate to circulate the caterpillar 160 in a predetermined path. can do it In one embodiment, the caterpillar 160 may be in contact with the ground (G) without sliding.

회전구동부(140)는 가변형 바퀴 조립체(100)를 구동하는 구동력을 전달할 수 있다. 이 때, 회전구동부(140)는 구동축(141)을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.The rotation driving unit 140 may transmit a driving force for driving the variable wheel assembly 100 . At this time, the rotation driving unit 140 may rotate clockwise or counterclockwise around the driving shaft 141 .

일 실시예에서, 회전구동부(140)는 제1회전부(110) 및 제2회전부(120)와 동일 선상에 배치될 수 있다. 예를 들어, 회전구동부(140)는 제1회전부(110) 및 제2회전부(120)와 도 7a의 x 방향으로 연장된 직선 상에 배치될 수 있다.In an embodiment, the rotation driving unit 140 may be disposed on the same line as the first rotating unit 110 and the second rotating unit 120 . For example, the rotation driving unit 140 may be disposed on a straight line extending in the x-direction of FIG. 7A with the first rotating unit 110 and the second rotating unit 120 .

본 실시예와 다르게 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140) 중 하나의 위치가 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140) 중 다른 하나의 위치에 대해 상대적으로 변경이 불가능해 무한궤도(160)의 정해진 경로가 변경되지 않는 경우, 장애물(O)이 배치되어 있는 지역에서는 이동 장치(1)가 스스로 장애물(O)을 뛰어 넘는 능력이 구비되지 않는다. 본 실시예는 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140) 중 하나의 위치가 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140) 중 다른 하나의 위치에 대해 상대적으로 변경할 수 있어 무한궤도(160)의 정해진 경로가 변경될 수 있다. 따라서, 이동 장치(1)는 장애물(O)을 극복할 수 있는 능력을 구비할 수 있다.Unlike the present embodiment, the position of one of the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , and the rotating driving unit 140 is the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , and the rotating driving unit 140 . In the case where the set path of the caterpillar 160 is not changed because it is relatively impossible to change the position of the other one of them, in the area where the obstacle O is disposed, the mobile device 1 jumps over the obstacle O by itself. There is no ability to exceed In this embodiment, the position of one of the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , and the rotating driving unit 140 is the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , and the rotating driving unit 140 of the first rotating unit 110 , the second rotating unit 120 , and the rotating driving unit 140 . Since it can be changed relative to another position, the predetermined path of the caterpillar 160 can be changed. Thus, the mobile device 1 may have the ability to overcome obstacles O.

도 7b를 참조하면, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 제1회전부(110) 및 제2회전부(120)가 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 회전구동부(140)에 대해 상대적으로 제1축(111)에서 제2축(121)으로의 방향(예를 들어 -x 방향)과 교차하는 제1방향(예를 들어, z 방향 또는 -z 방향)으로 이동할 수 있다. 다른 관점에서, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 회전구동부(140)는 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 제1회전부(110) 및 제2회전부(120)에 대해 상대적으로 제1축(111)에서 제2축(121)으로의 방향(예를 들어, x 방향)과 교차하는 제1방향(예를 들어, z 방향 또는 -z 방향)으로 이동할 수 있다. 이 때, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 간격조절부(150)가 연장되어 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140) 중 적어도 하나를 제1방향으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)에 포함된 무한궤도(160)의 정해진 경로를 가변시킬 수 있다. 이 때, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)에 포함된 무한궤도(160)의 정해진 경로는 각 꼭지점이 곡률을 포함하는 삼각 형상에서 각 꼭지점이 곡률을 포함하는 사각 형상으로 가변할 수 있다. 따라서, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)는 장애물(O)을 뛰어넘을 수 있다.Referring to FIG. 7B , the first rotating part 110 and the second rotating part 120 of the first deformable wheel assembly 100a have a first axis relative to the rotation driving part 140 of the first deformable wheel assembly 100a. It may move in a first direction (eg, z-direction or -z-direction) intersecting a direction (eg, -x direction) from (111) to the second axis 121 . From another point of view, the rotation driving unit 140 of the first variable wheel assembly 100a has a first shaft 111 relative to the first rotation unit 110 and the second rotation unit 120 of the first variable wheel assembly 100a. ) may move in a first direction (eg, z-direction or -z-direction) intersecting a direction (eg, x-direction) in the second axis 121 . At this time, the interval adjusting unit 150 of the first variable wheel assembly 100a is extended to the first rotating unit 110, the second rotating unit 120, and the rotation driving unit 140 of the first variable wheel assembly 100a. At least one of them may be moved in the first direction. Accordingly, the predetermined path of the caterpillar 160 included in the first variable wheel assembly 100a may be changed. In this case, the predetermined path of the caterpillar 160 included in the first variable wheel assembly 100a may vary from a triangular shape in which each vertex includes a curvature to a rectangular shape in which each vertex includes a curvature. Accordingly, the first deformable wheel assembly 100a may jump over the obstacle O. As shown in FIG.

도 7c를 참조하면, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)가 장애물(O)을 뛰어넘어 장애물(O) 상면에 배치될 수 있고, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 간격조절부(150)는 축소될 수 있다. 이 때, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140) 중 하나의 위치가 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 제1회전부(110), 제2회전부(120), 및 회전구동부(140) 중 다른 하나에 대해 상대적으로 변경될 수 있다. 따라서, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)에 포함된 무한궤도(160)의 정해진 경로를 가변시킬 수 있다. 이 때, 제1가변형 바퀴 조립체(100a)에 포함된 무한궤도(160)의 정해진 경로는 원래의 형태인 각 꼭지점이 곡률을 포함하는 삼각 형상으로 다시 변형될 수 있다.Referring to FIG. 7C , the first deformable wheel assembly 100a may be disposed on the upper surface of the obstacle O by jumping over the obstacle O, and the spacing adjusting unit 150 of the first deformable wheel assembly 100a is reduced. can be At this time, the position of one of the first rotation part 110, the second rotation part 120, and the rotation driving part 140 of the first variable wheel assembly 100a is the first rotation part ( 110 ), the second rotation unit 120 , and the rotation driving unit 140 may be relatively changed. Accordingly, the predetermined path of the caterpillar 160 included in the first variable wheel assembly 100a may be changed. At this time, the predetermined path of the caterpillar 160 included in the first deformable wheel assembly 100a may be transformed back into a triangular shape in which each vertex of the original shape includes a curvature.

한편, 제2가변형 바퀴 조립체(100b)가 장애물(O)을 뛰어넘기 위해 제1가변형 바퀴 조립체(100a)와 유사하게 변형될 수 있다. 이 때, 제2가변형 바퀴 조립체(100b)의 변형되는 과정은 제1가변형 바퀴 조립체(100a)의 변형되는 과정과 유사한 바 상세한 설명은 생략하기로 한다. 따라서, 이동 장치(1)는 장애물(O)을 뛰어넘을 수 있다.Meanwhile, the second deformable wheel assembly 100b may be deformed similarly to the first deformable wheel assembly 100a in order to jump over the obstacle O. At this time, since the deforming process of the second deformable wheel assembly 100b is similar to the deforming process of the first deformable wheel assembly 100a, a detailed description thereof will be omitted. Accordingly, the moving device 1 can jump over the obstacle O.

본 발명의 실시예들은 무한궤도(160)의 정해진 경로가 가변하여 장애물(O)에 대해 스스로 극복할 수 있는 능력이 구비될 수 있다. 따라서 험지나 장애물(O)을 넘어야 하는 이동 장치(1)에 적용될 수 있다.Embodiments of the present invention may be provided with the ability to overcome the obstacle (O) by itself by changing the predetermined path of the caterpillar (160). Therefore, it can be applied to the moving device (1) that must cross the rough or obstacle (O).

이와 같은 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, it will be understood that this is merely exemplary, and that those skilled in the art can make various modifications and variations therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

1: 이동 장치
100: 가변형 바퀴 조립체
110, 120, 130: 제1회전부, 제2회전부, 제3회전부
111, 121, 131: 제1축, 제2축, 제3축
140: 회전구동부
141: 구동축
150: 간격조절부
151: 조절부
152: 제1부분
153: 제2부분
160: 무한궤도
171, 172, 173, 174: 제1링크, 제2링크, 제3링크, 제4링크
180: 탄성부재
200: 차체1: mobile device
100: variable wheel assembly
110, 120, 130: a first rotation part, a second rotation part, a third rotation part
111, 121, 131: 1st axis, 2nd axis, 3rd axis
140: rotation drive unit
141: drive shaft
150: gap adjustment unit
151: control unit
152: first part
153: second part
160: caterpillar
171, 172, 173, 174: first link, second link, third link, fourth link
180: elastic member
200: body

Claims

a first rotating unit and a second rotating unit spaced apart from each other;
a rotation driving unit including a driving shaft rotatably connected to a first link rotatably connected to a first shaft of the first rotation unit and a second link rotatably connected to a second axis of the second rotation unit; and
The first rotation unit, the second rotation unit, and at least a portion of the outer periphery of the rotation driving unit and a caterpillar circulating a predetermined path; includes,
At least one of the first rotating unit, the second rotating unit, and the rotating driving unit is moved in a first direction intersecting the direction from the first axis to the second axis to change the predetermined path of the caterpillar which is a deformable wheel assembly.

According to claim 1,
The first rotating part, the second rotating part, and a space adjusting part for moving at least one of the rotation driving part; further comprising a variable wheel assembly.

3. The method of claim 2,
The first part, which is the distal end of the spacing adjusting part, is connected to the rotation driving part,
The second part, which is the distal end of the spacing adjusting part opposite to the first part,
and an axle rotatably connected to a third link rotatably connected to the first shaft and a fourth link rotatably connected to the second shaft, respectively.

4. The method of claim 3,
The first rotation unit and the second rotation unit are spaced apart from each other,
The variable wheel assembly further comprising a; a third rotation unit disposed at a position opposite to the rotation driving unit with respect to the interval adjusting unit.

5. The method of claim 4,
The variable wheel assembly further comprising; an elastic member disposed between the second part and the third rotating part.

6. The method of claim 5,
and the elastic member is connected to the protrusion of the second portion.

5. The method of claim 4,
and a third axis of the third rotation coincides with the axle.

5. The method of claim 4,
The first shaft, the second shaft, and the third shaft of the third rotating part are arranged in a triangular shape in plan view, a variable wheel assembly.

3. The method of claim 2,
A variable wheel assembly, characterized in that the position of at least one of the first rotation part and the second rotation part is changed according to the operation of the spacing adjusting part.

According to claim 1,
The variable wheel assembly, characterized in that the caterpillar is a circular chain.

variable wheel assembly; and
Including; a vehicle body connected to the variable wheel assembly;
The variable wheel assembly,
a first rotating unit and a second rotating unit spaced apart from each other;
a rotation driving unit including a driving shaft rotatably connected to a first link rotatably connected to a first shaft of the first rotation unit and a second link rotatably connected to a second axis of the second rotation unit; and
The first rotation unit, the second rotation unit, and the outer periphery and at least a portion of the rotation driving unit contact, and a caterpillar circulating a predetermined path; includes,
At least one of the first rotating unit, the second rotating unit, and the rotating driving unit moves in a first direction intersecting the direction from the first axis to the second axis to change the predetermined path of the caterpillar Characterized by a mobile device.

12. The method of claim 11,
The first rotating unit, the second rotating unit, and a distance adjusting unit for moving at least one of the rotation driving unit; further comprising a moving device.

13. The method of claim 12,
The first part, which is the distal end of the spacing adjusting part, is connected to the rotation driving part,
The second part, which is the distal end of the spacing adjusting part opposite to the first part,
and an axle rotatably connected to a third link rotatably connected to the first shaft and a fourth link rotatably connected to the second shaft, respectively.

14. The method of claim 13,
The first rotation unit and the second rotation unit are spaced apart from each other,
The moving device further comprising; a third rotation unit disposed at a position opposite to the rotation driving unit with respect to the interval adjusting unit.

15. The method of claim 14,
The moving device further comprising; an elastic member disposed between the second part and the third rotating part.

16. The method of claim 15,
and the elastic member is connected to the protrusion of the second part.

15. The method of claim 14,
and a third axis of the third rotation is coincident with the axle.

15. The method of claim 14,
The first axis, the second axis, and the third axis of the third rotation unit are arranged in a triangular shape on a plane, the moving device.

13. The method of claim 12,
The moving device, characterized in that the position of at least one of the first rotation unit and the second rotation unit is variable according to the operation of the interval adjusting unit.

12. The method of claim 11,
The mobile device, characterized in that the caterpillar is a circular chain.