KR20210074433A - System for providing slip information of road surface using wheel speen sensor of vehicle and gravitational acceleration sensor, and method for the same - Google Patents
System for providing slip information of road surface using wheel speen sensor of vehicle and gravitational acceleration sensor, and method for the same Download PDFInfo
- Publication number
- KR20210074433A KR20210074433A KR1020190164465A KR20190164465A KR20210074433A KR 20210074433 A KR20210074433 A KR 20210074433A KR 1020190164465 A KR1020190164465 A KR 1020190164465A KR 20190164465 A KR20190164465 A KR 20190164465A KR 20210074433 A KR20210074433 A KR 20210074433A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- wheel speed
- sensor
- road
- acceleration sensor
- Prior art date
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 153
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 98
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 16
- BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N Silver Chemical compound [Ag] BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 229910052709 silver Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000004332 silver Substances 0.000 claims description 10
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 8
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 7
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 10
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/107—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/097—Supervising of traffic control systems, e.g. by giving an alarm if two crossing streets have green light simultaneously
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/0052—Filtering, filters
- B60W2050/0054—Cut-off filters, retarders, delaying means, dead zones, threshold values or cut-off frequency
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/0052—Filtering, filters
- B60W2050/0054—Cut-off filters, retarders, delaying means, dead zones, threshold values or cut-off frequency
- B60W2050/0056—Low-pass filters
-
- B60W2050/0078—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/18—Propelling the vehicle
- B60Y2300/18175—Preventing, or responsive to skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/303—Speed sensors
- B60Y2400/3032—Wheel speed sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/304—Acceleration sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 노면 미끄럼정보 제공 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 도로 상의 주행차량 내의 휴대폰이나 차량운행기록계 등을 통해 획득되는 중력가속도 센서 데이터 및 GPS 데이터와 함께 차량계기판 속도 데이터인 휠스피드 센서 데이터를 이용하여 노면의 미끄럼정보를 수집하여 제공하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system for providing road surface slip information, and more specifically, wheel speed sensor data, which is vehicle dashboard speed data, together with gravity acceleration sensor data and GPS data obtained through a mobile phone or a vehicle odometer in a driving vehicle on the road. It relates to a system and method for collecting and providing slip information of a road using
일반적으로, 미끄러운 노면에 의한 교통사고 치사율은 노면건조 시 발생한 교통사고 치사율의 1.3~1.5배에 이르는 것으로 보고되었고, 특히, 불량 노면에 의한 미끄럼 교통사고의 치사율은 일반 교통사고의 무려 2.9배에 육박하는 것으로 보고되었다. 예를 들면, 미국의 경우, 겨울철 도로관리를 위한 유지관리비용이 전체 도로 유지관리비용의 약 20%를 차지하고, 기상과 관련한 교통사고 중 24%가 미끄러운 노면으로 인해 발생하는 것으로 보고되었다.In general, it has been reported that the fatality rate of traffic accidents caused by slippery road surface is 1.3 to 1.5 times that of traffic accidents that occurred during dry road surface. In particular, the fatality rate of traffic accidents caused by slippery road surface is close to 2.9 times that of general traffic accidents. has been reported to do For example, in the United States, it has been reported that maintenance costs for road management in winter account for about 20% of total road maintenance costs, and 24% of weather-related traffic accidents are caused by slippery road surfaces.
종래의 기술에 따르면, 노면의 결빙 등 미끄럼 상태에 대한 정보 수집을 위해서 기상청 기상자료나 도로에 고정식으로 설치되는 도로기상정보 시스템(RWIS)을 활용하고 있고, 최근에는 고정식 레이더 센서, 예를 들면, 도로 레이더를 이용하여 노면의 결빙상태를 측정하는 기술이 개발되었다.According to the prior art, in order to collect information on slip conditions such as icing on the road surface, weather data from the Korea Meteorological Administration or a road weather information system (RWIS) fixedly installed on the road is utilized, and recently, a fixed radar sensor, for example, A technology for measuring the icy state of the road surface using road radar has been developed.
구체적으로, 도 1a 내지 도 1d는 각각 종래의 기술에 따른 도로 노면상태 측정을 개략적으로 설명하기 위한 도면들로서, 도 1a는 기상자료를 기상청 기상장비에 의해 측정하는 것을 나타내는 도면이고, 도 1b는 도로기상정보 시스템(RWIS)을 나타내는 사진이고, 도 1c는 도로 레이더를 나타내는 사진이며, 도 1d는 기상상태 검지센서를 나타내는 사진이다.Specifically, FIGS. 1A to 1D are diagrams for schematically explaining road surface condition measurement according to the prior art, respectively, and FIG. 1A is a view showing meteorological data measured by the Meteorological Agency meteorological equipment, and FIG. 1B is a road It is a photograph showing a weather information system (RWIS), FIG. 1C is a photograph showing a road radar, and FIG. 1D is a photograph showing a weather condition detection sensor.
한편, 수막, 결빙, 적설 등의 악천후 노면상태 정보는 효율적인 도로관리 및 교통안전에 중요한 역할을 한다. 기존의 노면상태 관리는, 도 1b에 도시된 바와 같이, 도로기상정보 시스템(Road Weather Information System: RWIS)이라는 장비를 활용하고 있으며, 이러한 RWIS는 기상관측 시스템의 자료를 이용하여 도로 노면 및 대기의 상태 예측 시스템으로 예측정보까지 제공할 수 있는 시스템이다.On the other hand, information on road surface conditions in bad weather such as water screen, icing, and snow play an important role in efficient road management and traffic safety. As shown in FIG. 1B, the existing road surface condition management utilizes an equipment called a Road Weather Information System (RWIS), which uses the data of the weather observation system to measure the road surface and atmosphere. As a state prediction system, it is a system that can even provide prediction information.
이러한 도로기상정보 시스템(RWIS)은 측정된 기상데이터와 노면상태정보를 실시간으로 제공함으로써, 운전자의 운행 예정지역의 도로 기상정보를 사전에 제공하여 운전자에게 안전 운행을 위한 정보를 제공해주며, 또한, 도로 운영자에게 도로관리에 대한 효율적인 의사결정 정보를 제공해줄 수 있다.This road weather information system (RWIS) provides measured weather data and road surface condition information in real time, providing road weather information in the driver's planned driving area in advance to provide the driver with information for safe driving, It can provide road operators with effective decision-making information for road management.
하지만, 이러한 도로기상정보 시스템(RWIS)은 노면의 상태를 검지하기 위해 온도센서, 레이저 등 다양한 센서를 이용하고 있지만, 장비 설치 및 유지관리비가 매우 고가이기 때문에 그 보급에 한계가 있다.However, although such a road weather information system (RWIS) uses various sensors such as a temperature sensor and a laser to detect the state of the road surface, there is a limit to its dissemination because the equipment installation and maintenance cost is very high.
한편, 도로의 동결, 적설 등의 위험 상태를 자동으로 감지하여 이를 운전자에게 미리 알려줌으로써 운전사고를 줄이기 위한 노면상태 판별장치에 관한 여러 기술들이 공지되어 있다.On the other hand, various technologies related to a road surface condition determination device for reducing driving accidents by automatically detecting a dangerous state such as freezing of a road and snow cover and informing a driver thereof in advance are known.
종래의 노면상태 판별장치들은 매설식 센서를 장착하거나 사람이 도로의 각 지점에 설치되어 있는 카메라를 주시하여 판단하는 방법을 이용하고 있다. 그러나 이러한 종래의 노면상태 판별장치들은 상대적으로 높은 장착비용, 인건비 상승 및 잦은 고장 등의 문제점이 있었다.Conventional road surface condition determination devices use a method of determining whether a buried sensor is mounted or a person looks at a camera installed at each point of the road. However, these conventional road surface condition determination devices have problems such as relatively high installation cost, increase in labor cost, and frequent breakdowns.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 도로에 설치된 카메라로부터 취득된 영상 정보와 주변에 설치된 센서를 통해 얻어진 온도 또는 습도 등의 추가 정보를 분석하여 노면상태를 자동으로 판단하는 노면상태 판별장치가 연구되고 있다. 예를 들면, 편광필터를 회전시키면서 노면상태를 판정하는 방법이 있다.In order to solve this problem, a road surface condition determination device that automatically determines the road surface condition by analyzing image information obtained from a camera installed on the road and additional information such as temperature or humidity obtained through a sensor installed in the vicinity is being studied. For example, there is a method of determining the road surface condition while rotating a polarizing filter.
한편, 실시간 노면정보(Surface Condition Information)의 취득 및 활용을 위해 국내외에서 많은 연구 사례 및 기술개발 사례가 존재한다. 하지만 현재 실제 도로 현장에서 활용중인 노면정보 취득 기술은 그 특성상 설치 및 운영비용이 매우 고가이거나(레이저 또는 레이더 기반), 특정 지점만을 대상으로 하는 검지 시스템 위주로, 즉, 지점 기반 고정식 노면센서 위주로 기술 개발이 이루어짐으로써 광범위한 도로구간을 커버하는데 한계가 존재한다.On the other hand, there are many research cases and technology development cases at home and abroad for the acquisition and utilization of real-time surface condition information. However, the road surface information acquisition technology currently being used in the actual road site is very expensive to install and operate due to its characteristics (laser or radar-based), or a detection system that targets only a specific point, that is, a point-based fixed road surface sensor technology is developed. As a result of this, there is a limit in covering a wide range of road sections.
다시 말하면, 전술한 바와 같이, 도 1a에 도시된 기상청 기상자료는 도로에서 수집한 자료가 아니므로 노면의 상태를 추정하는데 한계가 있고, 또한, 도 1b에 도시된 RWIS 및 도 1c에 도시된 도로 레이더의 경우에도 도로에 고정식으로 설치하여 노면정보를 수집함에 따라 100m 전후에서 조차도 다른 양상을 보이는 블랙아이스 등 노면 결빙정보를 수집하기에는 한계점이 존재한다는 문제점이 있다.In other words, as described above, the meteorological data of the Korea Meteorological Administration shown in FIG. 1A is not data collected from the road, so there is a limit to estimating the condition of the road surface. Also, the RWIS shown in FIG. 1B and the road shown in FIG. 1C Even in the case of radar, there is a problem in that there is a limitation in collecting road surface icing information such as black ice that shows a different aspect even at around 100m as it is fixedly installed on the road and collects road surface information.
또한, 종래의 기술에 따르면, 노면 미끄럼정보가 도로상 특정 지점에 설치된 센서 데이터를 기반으로 전체 도로구간 정보를 추정하는 방식으로 생성되기 때문에 노면 미끄럼정보의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다. 또한, 종래의 기술에 따르면, 도로 기상정보 수집장비인 RWIS 가격이 약 4,000만원에 이르고, 이를 활용할 경우에도 도로의 특정 지점의 정보만을 수집하기 때문에 그 효용성이 저하되는 문제점이 있다.In addition, according to the prior art, there is a problem in that the reliability of the road slip information is lowered because the road slip information is generated in a way of estimating the entire road section information based on sensor data installed at a specific point on the road. In addition, according to the prior art, the price of RWIS, which is a road weather information collecting equipment, reaches about 40 million won, and even if it is used, there is a problem in that the utility is reduced because only information of a specific point on the road is collected.
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 도로 상의 주행차량 내의 휴대폰이나 차량운행기록계 등을 통해 획득되는 중력가속도 센서 데이터 및 GPS 데이터와 함께 차량계기판 속도 데이터인 휠스피드 센서 데이터를 이용하여 노면의 미끄럼정보를 수집하도록 주행차량이 전체 노면에 대한 미끄럼정보를 계측함에 따라 노면 미끄럼정보에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는, 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention for solving the above problems is to obtain wheel speed sensor data, which is vehicle dashboard speed data, along with gravity acceleration sensor data and GPS data obtained through a mobile phone or a vehicle odometer in a driving vehicle on the road. A system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, which can improve the reliability of road slip information as the driving vehicle measures slip information on the entire road surface to collect road slip information using to provide a way.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 동일 도로 상의 주행차량 기반으로 공간적으로 연속적인 데이터 수집이 가능함에 따라 노면 미끄럼에 의한 교통사고 발생을 감소시킬 수 있는, 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.Another technical problem to be achieved by the present invention is that, as spatially continuous data collection is possible based on a driving vehicle on the same road, it is possible to reduce the occurrence of traffic accidents due to road slippage, a road surface using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor To provide a sliding information providing system and method therefor.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 수단으로서, 본 발명에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템은, 휠스피드 센서, 중력가속도 센서 및 GPS 모듈을 구비하며, 도로를 주행하면서 상기 휠스피드 센서가 차륜속도를 검출하고, 상기 중력가속도 센서가 차량 진행방향 가속도를 검출하고, 상기 GPS 모듈이 차량 위치정보를 생성하며, 상기 차륜속도 및 차량 진행방향 가속도에 따른 차량 이동속도를 산출하고, 상기 이동속도에 따른 노면 미끄럼정보를 생성하는 주행차량; 및 상기 주행차량으로부터 각각 차량별 수집 데이터를 수신하여, 상기 수집 데이터를 처리 및 분석하여 노면 미끄럼정보를 생성하고, 동일 도로상의 후방 차량에게 노면 미끄럼정보를 제공하는 관제센터 서버를 포함하되, 상기 주행차량의 이동속도는 상기 차륜속도를 기준으로 소정 수집주기동안 상기 중력가속도 센서의 센서 데이터를 사용하여 산출되는 것을 특징으로 한다.As a means for achieving the above-described technical problem, the system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to the present invention includes a wheel speed sensor, a gravity acceleration sensor and a GPS module, The wheel speed sensor detects the wheel speed, the gravity acceleration sensor detects the acceleration in the vehicle traveling direction, the GPS module generates vehicle location information, and calculates the vehicle moving speed according to the wheel speed and the vehicle traveling direction acceleration, , a driving vehicle generating road surface slip information according to the moving speed; and a control center server that receives each vehicle-specific collected data from the driving vehicle, processes and analyzes the collected data to generate road surface slip information, and provides road surface slip information to a rear vehicle on the same road, wherein the driving The moving speed of the vehicle is calculated using the sensor data of the gravity acceleration sensor for a predetermined collection period based on the wheel speed.
여기서, 상기 주행차량은, 상기 주행차량의 차륜속도를 검출하여 휠스피드 센서 데이터를 생성하는 휠스피드 센서; 상기 주행차량이 주행 중인 노면의 미끄럼에 대응하여 상기 주행차량의 차체에 가해지는 차량 진행방향 가속도를 검출하여 중력가속도 센서 데이터를 생성하는 중력가속도 센서; 상기 주행차량의 위치정보를 검출하여 GPS 데이터를 생성하는 GPS 모듈; 상기 주행차량에 기장착되어, 상기 휠스피드 센서의 센서 데이터의 차륜속도 및 상기 중력가속도 센서의 센서 데이터인 차량 진행방향 가속도에 따라 차량 이동속도를 산출하고, 상기 이동속도에 따른 노면 미끄럼정보를 생성하는 ECU; 및 상기 ECU가 생성한 노면 미끄럼정보를 포함한 수집 데이터를 상기 관제센터 서버에게 전송하는 수집 데이터 전송부를 포함할 수 있다.Here, the driving vehicle may include: a wheel speed sensor that detects a wheel speed of the traveling vehicle and generates wheel speed sensor data; a gravity acceleration sensor for generating gravity acceleration sensor data by detecting an acceleration in a vehicle traveling direction applied to the vehicle body of the traveling vehicle in response to the slippage of the road surface on which the traveling vehicle is traveling; a GPS module for generating GPS data by detecting the location information of the driving vehicle; It is installed in the driving vehicle, calculates the vehicle moving speed according to the wheel speed of the sensor data of the wheel speed sensor and the vehicle traveling direction acceleration which is the sensor data of the gravity acceleration sensor, and generates road surface slip information according to the moving speed ECU; and a collection data transmission unit for transmitting collected data including road surface slip information generated by the ECU to the control center server.
여기서, 상기 휠스피드 센서가 측정한 차륜속도는 차량계기판 속도를 적용할 수 있다.Here, the wheel speed measured by the wheel speed sensor may be a vehicle dashboard speed.
여기서, 상기 중력가속도 센서는 주행차량 운전자가 소지하여 거치한 휴대폰에 탑재되거나 또는 상기 주행차량 내에 설치된 차량운행기록계에 탑재되는 것을 특징으로 한다.Here, the gravity acceleration sensor is characterized in that it is mounted on a mobile phone carried and mounted by a driving vehicle driver or mounted on a vehicle odometer installed in the driving vehicle.
여기서, 상기 ECU는, 상기 휠스피드 센서, 상기 중력가속도 센서 및 상기 GPS 모듈로부터 각각의 데이터를 수집하는 데이터 수집부; 상기 중력가속도 센서의 센서 데이터를 필터링하는 저역통과 필터; 상기 중력가속도 센서가 측정한 차량 진행방향 가속도 및 상기 휠스피드 센서가 측정한 차륜속도에 따라 차량 이동속도를 산출하고, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이를 기설정된 임계치와 비교하여 노면 미끄럼정보를 산출하는 노면 미끄럼정보 산출부; 및 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이가 기설정된 임계치보다 큰 경우, 노면 미끄럼 알람을 생성하여 상기 주행차량의 운전자에게 제공하는 노면 미끄럼 알람 발생부를 포함할 수 있다.Here, the ECU, the wheel speed sensor, the gravity acceleration sensor, and a data collection unit for collecting each data from the GPS module; a low-pass filter filtering the sensor data of the gravitational acceleration sensor; The vehicle moving speed is calculated according to the vehicle traveling direction acceleration measured by the gravity acceleration sensor and the wheel speed measured by the wheel speed sensor, and the speed difference between the wheel speed and the moving speed is compared with a preset threshold to obtain road surface slip information. a road surface slip information calculation unit that calculates; and a road slip alarm generating unit that generates and provides a road slip alarm to the driver of the traveling vehicle when the speed difference between the wheel speed and the moving speed is greater than a preset threshold.
여기서, 상기 노면 미끄럼정보 산출부는, 상기 중력가속도 센서가 측정한 차량 진행방향 가속도 및 상기 휠스피드 센서가 측정한 차륜속도에 따라 차량 이동속도를 산출하는 이동속도 산출부; 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이를 산출하는 속도 차이 산출부; 및 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이를 기설정된 임계치와 비교하는 임계치 비교부를 포함할 수 있다.Here, the road surface slip information calculator may include: a moving speed calculator configured to calculate a vehicle moving speed according to the vehicle traveling direction acceleration measured by the gravitational acceleration sensor and the wheel speed measured by the wheel speed sensor; a speed difference calculator for calculating a speed difference between the wheel speed and the moving speed; and a threshold comparison unit for comparing the speed difference between the wheel speed and the moving speed with a preset threshold.
여기서, 상기 이동속도는 상기 차륜속도와 상기 차량진행방향 가속도를 이용하여 다음의 수학식, 에 의해 산출하되, 여기서, 은 수집주기()에서의 차량이동속도를 나타내고, 은 수집주기()에서의 시작시점()의 차륜회전속도를 나타내며, 는 시점의 중력가속도 센서 가속도를 나타내며, 이때, ≤ ≤ 로 주어지는 것을 특징으로 한다.Here, the moving speed is the following equation using the wheel speed and the vehicle traveling direction acceleration, Calculated by , where Silver collection cycle ( ) represents the vehicle moving speed in Silver collection cycle ( ) at the starting point ( ) represents the wheel rotation speed of is Indicates the acceleration of the gravitational acceleration sensor at the time, at this time, ≤ ≤ It is characterized in that it is given as
여기서, 상기 수집주기()는 1~10초로 설정될 수 있고, 상기 휠스피드 센서 데이터와 상기 중력가속도 센서 데이터의 샘플링 간격은 10㎐~200㎐ 범위로 주어질 수 있다.Here, the collection period ( ) may be set to 1 to 10 seconds, and the sampling interval of the wheel speed sensor data and the gravity acceleration sensor data may be given in the range of 10 Hz to 200 Hz.
여기서, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이는 분산, 표준편차 또는 변동계수를 사용하여 산출될 수 있다.Here, the speed difference between the wheel speed and the moving speed may be calculated using variance, standard deviation, or coefficient of variation.
여기서, 상기 노면 미끄럼 알람 발생을 위한 차량 위치정보는 GPS 모듈에서 생성된 GPS 데이터를 사용할 수 있다.Here, the vehicle location information for generating the road slip alarm may use GPS data generated by the GPS module.
여기서, 상기 관제센터 서버는, 동일 도로를 주행하는 적어도 하나 이상의 주행차량 각각으로부터 차량별 수집 데이터를 수신하는 차량별 데이터 수신부; 상기 차량별 데이터 수신부가 수신한 차량별 수집 데이터를 정규화 처리하는 차량별 데이터 처리부; 상기 차량별 데이터 처리부에서 처리된 정규화 데이터에 따라 노면 미끄럼 상태를 분석하여 노면 미끄럼정보를 생성하는 노면 미끄럼 상태 분석부; 및 상기 생성된 노면 미끄럼정보를 도로상의 후방 차량에게 제공하는 노면 미끄럼정보 제공부를 포함할 수 있다.Here, the control center server may include: a vehicle-specific data receiver configured to receive vehicle-specific collected data from each of at least one or more driving vehicles traveling on the same road; a vehicle-specific data processing unit for normalizing the vehicle-specific collected data received by the vehicle-specific data receiving unit; a road slip condition analysis unit for generating road slip information by analyzing a road slip condition according to the normalized data processed by the data processing unit for each vehicle; and a road slip information providing unit that provides the generated road slip information to a rear vehicle on the road.
한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 다른 수단으로서, 본 발명에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법은, a) 주행차량이 휠스피드 센서 및 중력가속도 센서로부터 소정 수집주기동안 차량 데이터를 수집하는 단계; b) 상기 주행차량이 차륜속도와 이동속도에 따른 노면 미끄럼정보를 산출하는 단계; c) 상기 주행차량이 수집 데이터를 관제센터 서버로 전송하는 단계; d) 상기 관제센터 서버가 차량별 수집 데이터를 수신하는 단계; e) 상기 관제센터 서버가 수집 데이터를 정규화 처리 및 분석하여 노면 미끄럼정보를 생성하는 단계; 및 f) 상기 관제센터 서버가 동일 도로상의 후방 차량에게 노면 미끄럼정보를 제공하는 단계를 포함하되, 상기 b) 단계의 차륜속도는 상기 휠스피드 센서의 센서 데이터를 적용하고, 상기 이동속도는 상기 차륜속도를 기준으로 소정 수집주기동안 상기 중력가속도 센서의 센서 데이터를 사용하여 산출되는 것을 특징으로 한다.On the other hand, as another means for achieving the above-described technical problem, the method for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to the present invention includes: a) a predetermined collection period of the driving vehicle from the wheel speed sensor and the gravity acceleration sensor while collecting vehicle data; b) calculating, by the driving vehicle, road surface slip information according to wheel speed and moving speed; c) transmitting, by the driving vehicle, the collected data to a control center server; d) receiving, by the control center server, data collected for each vehicle; e) generating, by the control center server, normalization processing and analysis of the collected data to generate road surface slip information; and f) the control center server providing road surface slip information to a rear vehicle on the same road, wherein the wheel speed in step b) applies the sensor data of the wheel speed sensor, and the moving speed is determined by the wheel speed. It is characterized in that it is calculated using the sensor data of the gravity acceleration sensor for a predetermined collection period based on the speed.
여기서, 상기 b) 단계는, b-1) 저역통과필터를 사용하여 상기 중력가속도 센서의 데이터를 필터링하는 단계; b-2) 상기 중력가속도 센서가 측정한 차량 진행방향 가속도 및 상기 휠스피드 센서가 측정한 차륜속도에 따라 차량 이동속도를 산출하는 단계; b-3) 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이를 산출하는 단계; b-4) 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이가 기설정된 임계치보다 큰지 비교하는 단계; b-5) 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이가 임계치보다 크지 않은 경우, 노면 상태가 정상인 것으로 판단하는 단계; 및 b-6) 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이가 임계치보다 큰 경우, 상기 주행차량의 운전자가 확인할 수 있도록 노면 미끄럼 알람을 발생하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the step b) includes: b-1) filtering the data of the gravitational acceleration sensor using a low-pass filter; b-2) calculating the vehicle moving speed according to the vehicle traveling direction acceleration measured by the gravity acceleration sensor and the wheel speed measured by the wheel speed sensor; b-3) calculating a speed difference between the wheel speed and the moving speed; b-4) comparing whether the speed difference between the wheel speed and the moving speed is greater than a preset threshold value; b-5) determining that the road surface condition is normal when the speed difference between the wheel speed and the moving speed is not greater than a threshold value; and b-6) when the speed difference between the wheel speed and the moving speed is greater than a threshold, generating a road slip alarm so that the driver of the traveling vehicle can check it.
본 발명에 따르면, 도로 상의 주행차량 내의 휴대폰이나 차량운행기록계 등을 통해 획득되는 중력가속도 센서 데이터 및 GPS 데이터와 함께 차량계기판 속도 데이터인 휠스피드 센서 데이터를 이용하여 노면의 미끄럼정보를 수집하도록 주행차량이 전체 노면에 대한 미끄럼정보를 계측함에 따라 노면 미끄럼정보에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, a driving vehicle to collect road surface slip information using wheel speed sensor data, which is vehicle dashboard speed data, together with GPS data and gravity acceleration sensor data obtained through a mobile phone or vehicle odometer in a driving vehicle on the road. By measuring the slip information for the entire road surface, the reliability of the road slip information can be improved.
본 발명에 따르면, 동일 도로 상의 주행차량 기반으로 공간적으로 연속적인 데이터 수집이 가능함에 따라 노면 미끄럼에 의한 교통사고 발생을 감소시킬 수 있고, 이에 따라, 기존의 고정식 도로 기상정보 수집기술의 한계점인 공간적 불연속성을 극복할 수 있다.According to the present invention, as spatially continuous data collection is possible based on a driving vehicle on the same road, it is possible to reduce the occurrence of traffic accidents due to road slippage. discontinuity can be overcome.
본 발명에 따르면, 차량에 기장착되어 있는 장치에 단지 소프트웨어를 적용함으로써 기술 구현이 가능하기 때문에 기존 시스템에 비해 비용을 절감시킬 수 있다.According to the present invention, the cost can be reduced compared to the existing system because the technology can be implemented by simply applying software to the device pre-installed in the vehicle.
도 1a 내지 도 1d는 각각 종래의 기술에 따른 도로 노면상태 측정을 개략적으로 설명하기 위한 도면들이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템의 구체적인 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템에서 노면 미끄럼정보 산출부의 구체적인 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템에서 노면 상태별 속도 차이를 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법의 동작흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법에서 노면 미끄럼정보 산출과정의 구체적인 동작흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템이 적용되는 스마트 차량관제 시스템의 개요를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템이 적용되는 C-ITS의 개요를 설명하기 위한 도면이다.1A to 1D are diagrams for schematically explaining road surface condition measurement according to the related art, respectively.
2 is a schematic configuration diagram of a system for providing slip information on a road surface using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention.
3 is a detailed configuration diagram of a system for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention.
4 is a detailed configuration diagram of a road slip information calculating unit in a system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining in detail the speed difference for each road surface condition in the system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention.
6 is an operation flowchart of a method for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention.
7 is a detailed operation flowchart of a process of calculating road surface slip information in a method for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram for explaining an outline of a smart vehicle control system to which a system for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention is applied.
9 is a view for explaining the outline of the C-ITS to which the system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention is applied.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily implement them. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part "includes" a certain element, it means that other elements may be further included, rather than excluding other elements, unless otherwise stated. In addition, terms such as “…unit” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software.
[중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템][Road slip information providing system using gravitational acceleration sensor and wheel speed sensor]
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템의 개략적인 구성도이다.2 is a schematic configuration diagram of a system for providing slip information on a road surface using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템은, 도 2에 도시된 바와 같이, 개별 주행차량(100)에서 수집한 휠스피드 센서(110)의 데이터, 중력가속도 센서(120)의 데이터 및 GPS 모듈(130)의 GPS 데이터를 분석하여 결빙 등에 의한 노면 미끄럼정보를 판단하고, 이를 관제센터에 구비된 관제센터 서버(200)로 전송한다.As shown in FIG. 2 , in the system for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention, data of the
이때, 상기 관제센터 서버(200)는 동일 도로상의 다수의 주행차량(100)으로부터 전송되는 노면 미끄럼정보 등의 수집 데이터를 시간적 및 공간적으로 분석하여 후방 차량(300)에게 노면 미끄럼정보를 제공하는 역할을 담당한다.At this time, the
본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템은, 도로(10)를 주행주인 주행차량(100)의 휠스피드 센서(110)의 데이터, 예를 들면, 차량계기판 속도 데이터와 다양한 디바이스, 예를 들면, 휴대폰, 차량운행기록계 등을 통해 획득할 수 있는 중력가속도 센서(120)의 데이터 및 GPS 모듈(130)의 GPS 데이터를 이용하여 노면의 미끄럼정보를 수집하여 제공할 수 있다.The road slip information providing system using the gravitational acceleration sensor and the wheel speed sensor according to the embodiment of the present invention, the data of the
한편, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템의 구체적인 구성도이다.Meanwhile, FIG. 3 is a detailed configuration diagram of a system for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템은, 주행차량(100), 관제센터 서버(200) 및 후방 차량(300)을 포함한다.Referring to FIG. 3 , the system for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention includes a driving
주행차량(100)은 휠스피드 센서(110), 중력가속도 센서(120) 및 GPS 모듈(130)을 구비하며, 도로를 주행하면서 상기 휠스피드 센서(110)가 차륜속도를 검출하고, 상기 중력가속도 센서(120)가 차량 진행방향 가속도를 검출하고, 상기 GPS 모듈(130)이 차량 위치정보를 생성하며, 상기 차륜속도 및 차량 진행방향 가속도에 따른 차량 이동속도를 산출하고, 상기 이동속도에 따른 노면 미끄럼정보를 생성한다. 이때, 상기 주행차량(100)의 이동속도는 상기 차륜속도를 기준으로 소정 수집주기동안 상기 중력가속도 센서(120)의 센서 데이터를 사용하여 산출된다.The driving
구체적으로, 상기 주행차량(100)은, 휠스피드 센서(110), 중력가속도 센서(120), GPS 모듈(130), ECU(Electronic Control Unit: 140) 및 수집 데이터 전송부(150)를 포함한다.Specifically, the driving
상기 휠스피드 센서(110)는 상기 주행차량(100)의 차륜속도(차륜회전속도)를 검출하여 휠스피드 센서 데이터를 생성한다. 이때, 상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도는 차량계기판 속도를 적용할 수 있다.The
상기 중력가속도 센서(120)는 상기 주행차량(100)이 주행 중인 노면의 미끄럼에 대응하여 상기 주행차량(100)의 차체에 가해지는 차량 진행방향 가속도를 검출하여 중력가속도 센서 데이터를 생성한다. 이때, 상기 중력가속도 센서(120)는 주행차량 운전자가 소지하여 거치한 휴대폰에 탑재되거나 또는 상기 주행차량(100) 내에 설치된 차량운행기록계에 탑재될 수 있다.The
상기 GPS 모듈(130)은 상기 주행차량(100)의 위치정보를 검출하여 GPS 데이터를 생성한다.The
상기 ECU(140)는 상기 주행차량(100)에 기장착되어, 상기 휠스피드 센서(110)의 센서 데이터의 차륜속도 및 상기 중력가속도 센서(120)의 센서 데이터인 차량 진행방향 가속도에 따라 차량 이동속도를 산출하고, 상기 이동속도에 따른 노면 미끄럼정보를 생성한다.The
상기 수집 데이터 전송부(150)는 상기 ECU(140)가 생성한 노면 미끄럼정보를 포함한 수집 데이터를 상기 관제센터 서버(200)에게 전송한다.The collected
보다 구체적으로, 상기 ECU(140)는, 데이터 수집부(141), 저역통과 필터(142), 노면 미끄럼정보 산출부(143) 및 노면 미끄럼 알람 발생부(144)를 포함한다.More specifically, the
상기 ECU(140)의 데이터 수집부(141)는 상기 휠스피드 센서(110), 상기 중력가속도 센서(120) 및 상기 GPS 모듈(130)로부터 각각의 데이터를 수집하고, 상기 ECU(140)의 저역통과 필터(142)는 상기 중력가속도 센서(120)의 센서 데이터를 필터링한다. 일반적으로, 휴대폰, 차량운행기록계 등에 설치된 저가의 중력가속도 센서(120)의 데이터는 많은 노이즈를 포함하고 있어, 이러한 데이터 정제를 위해 저역통과필터(Low Pass Filter)를 적용한다.The
또한, 상기 ECU(140)의 노면 미끄럼정보 산출부(143)는 상기 중력가속도 센서(120)가 측정한 차량 진행방향 가속도 및 상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도에 따라 차량 이동속도를 산출하고, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 기설정된 임계치와 비교하여 노면 미끄럼정보를 산출한다. 또한, 상기 노면 미끄럼 알람 발생부(144)는 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)가 기설정된 임계치보다 큰 경우, 노면 미끄럼 알람을 생성하여 상기 주행차량(100)의 운전자에게 제공한다.In addition, the road surface slip
도 3을 다시 참조하면, 관제센터 서버(200)는 상기 주행차량(100)으로부터 각각 차량별 수집 데이터를 수신하여, 상기 수집 데이터를 처리 및 분석하여 노면 미끄럼정보를 생성하고, 동일 도로상의 후방 차량(300)에게 노면 미끄럼정보를 제공한다.Referring back to FIG. 3 , the
구체적으로, 상기 관제센터 서버(200)는, 차량별 데이터 수신부(210), 차량별 데이터 처리부(220), 서버 DB(230), 노면 미끄럼 상태 분석부(240) 및 노면 미끄럼정보 제공부(250)를 포함할 수 있다.Specifically, the
상기 차량별 데이터 수신부(210)는 동일 도로를 주행하는 적어도 하나 이상의 주행차량(100) 각각으로부터 차량별 수집 데이터를 수신한다. 또한, 상기 차량별 데이터 처리부(220)는 상기 차량별 데이터 수신부(210)가 수신한 차량별 수집 데이터를 정규화 처리하여, 서버 DB(230)에 저장한다. 또한, 상기 노면 미끄럼 상태 분석부(240)는 상기 차량별 데이터 처리부(220)에서 처리된 정규화 데이터에 따라 노면 미끄럼 상태를 시간적/공간적으로 분석하여 노면 미끄럼정보를 생성한다. 또한, 상기 노면 미끄럼정보 제공부(250)는 상기 생성된 노면 미끄럼정보를 도로상의 후방 차량(300)에게 제공한다.The vehicle-
한편, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템에서 노면 미끄럼정보 산출부의 구체적인 구성도이다.Meanwhile, FIG. 4 is a detailed configuration diagram of a road slip information calculating unit in a system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템에서 노면 미끄럼정보 산출부는, 이동속도 산출부(143-1), 속도 차이 산출부(143-2) 및 임계치 비교부(143-3)를 포함한다.Referring to FIG. 4 , in the system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention, the road slip information calculation unit includes a moving speed calculation unit 143-1 and a speed difference calculation unit 143 -2) and a threshold comparison unit 143-3.
상기 노면 미끄럼정보 산출부(143)의 이동속도 산출부(143-1)는 상기 중력가속도 센서(120)가 측정한 차량 진행방향 가속도 및 상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도에 따라 차량 이동속도를 산출한다.The moving speed calculation unit 143-1 of the road surface slip
여기서, 상기 이동속도는 상기 차륜속도와 상기 차량진행방향 가속도를 이용하여 다음의 수학식, 에 의해 산출하되, 여기서, 은 수집주기()에서의 차량이동속도를 나타내고, 은 수집주기()에서의 시작시점()의 차륜회전속도를 나타내며, 는 시점의 중력가속도 센서(G 센서) 가속도를 나타내며, 이때, ≤ ≤ 로 주어진다. 이때, 상기 수집주기()는 1~10초로 짧게 설정될 수 있고, 또한, 상기 휠스피드 센서 데이터와 상기 중력가속도 센서 데이터의 샘플링 간격은 10㎐~200㎐(초당 10~200회) 범위로 주어질 수 있다.Here, the moving speed is the following equation using the wheel speed and the vehicle traveling direction acceleration, Calculated by , where Silver collection cycle ( ) represents the vehicle moving speed in Silver collection cycle ( ) at the starting point ( ) represents the wheel rotation speed of is Indicates the acceleration of the gravitational acceleration sensor (G sensor) at the time, at this time, ≤ ≤ is given as At this time, the collection period ( ) may be set as short as 1 to 10 seconds, and the sampling interval of the wheel speed sensor data and the gravity acceleration sensor data may be given in the range of 10 Hz to 200 Hz (10 to 200 times per second).
상기 노면 미끄럼정보 산출부(143)의 속도 차이 산출부(143-2)는 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 산출하고, 또한, 상기 노면 미끄럼정보 산출부(143)의 임계치 비교부(143-3)는 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 기설정된 임계치와 비교한다. 예를 들면, 해당 수집주기(1~10초) 내에서 수집되는 차륜속도와 이동속도의 속도 차이를 산출한 후, 산출된 속도 차이가 기설정된 임계치를 초과할 경우, 노면 미끄럼 알람을 발생시킨다. 예를 들면, 휠스피드 센서 데이터와 중력가속도 센서 데이터의 샘플링 간격이 10㎐이고, 수집주기가 5초일 경우, 50개의 차륜속도 및 이동속도 쌍이 수집될 수 있다. 여기서, 상기 속도 차이값의 산출은 분산, 표준편차, 변동계수 중 어떤 것을 사용해도 무방하며, 또한, 노면 미끄럼 알람 발생을 위한 차량 위치정보는 GPS 데이터를 사용한다.The speed difference calculation unit 143-2 of the road slip
다시 말하면, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 기설정된 임계치보다 크지 않으면 정상 노면으로 판단하지만, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 기설정된 임계치보다 큰 경우, 노면 미끄럼 알람 발생을 주행차량(100)의 운전자에게 제공한다. 이때, 상기 노면 미끄럼 알람 발생을 위한 차량 위치정보는 GPS 모듈(130)에서 생성된 GPS 데이터를 사용할 수 있다.In other words, if the speed difference (D) between the wheel speed and the moving speed is not greater than a preset threshold, it is determined as a normal road surface, but when the speed difference (D) between the wheel speed and the moving speed is greater than the preset threshold, the road surface slips Alarm generation is provided to the driver of the driving
한편, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템에서 노면 상태별 속도 차이를 구체적으로 설명하기 위한 도면으로서, 도 5의 a)는 마른노면에서의 속도비교를 나타내며, 도 5의 b)는 결빙 노면에서의 속도비교를 각각 나타낸다.Meanwhile, FIG. 5 is a view for explaining in detail the speed difference for each road surface condition in the system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention. shows a speed comparison of , and FIG. 5 b) shows a speed comparison on an icy road surface, respectively.
종래에는 차량의 이동속도 산출을 위해 GPS 데이터를 사용하였으나, GPS 데이터는 지형, 기상, 차폐물 등의 영향으로 수집 데이터의 신뢰가 떨어질 수 있다는 문제점이 있다. 이를 방지하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템은 차륜속도를 기준으로 하여 1~10초의 짧은 수집주기 내의 중력가속도 센서(120) 데이터를 사용하여 이동속도를 산출함에 따라 기존의 GPS 데이터를 이용한 차량의 이동속도 산출에 비해 신뢰도를 향상시킬 수 있다.Conventionally, GPS data is used to calculate the moving speed of a vehicle, but the GPS data has a problem in that the reliability of the collected data may be lowered due to the influence of terrain, weather, shielding, and the like. In order to prevent this, the road slip information providing system using the gravity acceleration sensor and the wheel speed sensor according to the embodiment of the present invention uses the data of the
본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템에 따르면, 도 5의 a) 및 b)에 각각 도시된 바와 같이, 5초의 수집주기동안 마른노면과 결빙노면에서 이동속도와 차륜속도가 현저한 차이를 나타내는 것을 알 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템은 노면 미끄럼 판단을 위해 차륜속도 및 이동속도 각각의 개별적인 데이터를 사용하는 것이 아니라 일정한 수집주기, 예를 들면, 1~10초 동안의 두 속도 차이값을 사용함에 따라 개별 데이터 노이즈에 의한 오검지 영향을 최소화시킬 수 있다.According to a system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention, as shown in a) and b) of FIG. 5, respectively, during a collection period of 5 seconds, on dry and icy roads It can be seen that there is a significant difference between the moving speed and the wheel speed. Accordingly, the system for providing road surface slip information using the gravity acceleration sensor and the wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention does not use individual data of each wheel speed and movement speed to determine road slip, but a constant collection period, e.g. For example, by using the two speed difference values for 1 to 10 seconds, the effect of false detection due to individual data noise can be minimized.
결국, 본 발명의 실시예에 따르면, 도로 상의 주행차량 내의 휴대폰이나 차량운행기록계 등을 통해 획득되는 중력가속도 센서 데이터 및 GPS 데이터와 함께 차량계기판 속도 데이터인 휠스피드 센서 데이터를 이용하여 노면의 미끄럼정보를 수집하도록 주행차량이 전체 노면에 대한 미끄럼정보를 계측함에 따라 노면 미끄럼정보에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 또한, 동일 도로 상의 주행차량 기반으로 공간적으로 연속적인 데이터 수집이 가능함에 따라 노면 미끄럼에 의한 교통사고 발생을 감소시킬 수 있고, 이에 따라, 기존의 고정식 도로 기상정보 수집기술의 한계점인 공간적 불연속성을 극복할 수 있다.After all, according to an embodiment of the present invention, slip information on the road surface using wheel speed sensor data that is vehicle dashboard speed data together with gravity acceleration sensor data and GPS data obtained through a mobile phone or a vehicle odometer in a driving vehicle on the road The reliability of the road slip information can be improved as the driving vehicle measures the slip information for the entire road surface to collect In addition, as spatially continuous data collection is possible based on driving vehicles on the same road, it is possible to reduce the occurrence of traffic accidents due to road slippage, and thus overcome spatial discontinuity, which is a limitation of the existing fixed road meteorological information collection technology. can do.
[중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법][Method of providing road slip information using gravitational acceleration sensor and wheel speed sensor]
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법의 동작흐름도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법에서 노면 미끄럼정보 산출과정의 구체적인 동작흐름도이다.6 is an operation flowchart of a method for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a road slip using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention. It is a detailed operation flowchart of the process of calculating road surface slip information in the information providing method.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법은, 먼저, 주행차량(100)이 휠스피드 센서(110) 및 중력가속도 센서(120)로부터 소정 수집주기동안 차량 데이터를 수집한다(S110). 여기서, 상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도는 차량계기판 속도를 적용하고, 또한, 상기 중력가속도 센서(120)는 주행차량 운전자가 소지하여 거치한 휴대폰에 탑재되거나 또는 상기 주행차량(100) 내에 설치된 차량운행기록계에 탑재될 수 있다.6 and 7, in the method of providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention, first, the driving
다음으로, 상기 주행차량(100)이 차륜속도와 이동속도에 따른 노면 미끄럼정보를 산출한다(S120). 이때, 상기 차륜속도는 상기 휠스피드 센서(110)의 센서 데이터를 적용하고, 상기 이동속도는 상기 차륜속도를 기준으로 소정 수집주기동안 상기 중력가속도 센서(120)의 센서 데이터를 사용하여 산출된다.Next, the driving
구체적으로, 도 7을 참조하면, 저역통과필터(142)를 사용하여 상기 중력가속도 센서(120)의 데이터를 필터링하고(S121), 이후, 상기 중력가속도 센서(120)가 측정한 차량 진행방향 가속도 및 상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도에 따라 차량 이동속도를 산출한다(S122). 이후, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 산출하고(S123), 이후, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)가 기설정된 임계치보다 큰지 비교한다(S124). 이후, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)가 임계치보다 크지 않은 경우, 노면 상태가 정상인 것으로 판단하고(S125), 또한, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)가 임계치보다 큰 경우, 상기 주행차량(100)의 운전자가 확인할 수 있도록 노면 미끄럼 알람을 발생한다(S126).Specifically, referring to FIG. 7 , the data of the
구체적으로, 상기 이동속도는 상기 차륜속도와 상기 차량진행방향 가속도를 이용하여 다음의 수학식, 에 의해 산출하되, 여기서, 은 수집주기()에서의 차량이동속도를 나타내고, 은 수집주기()에서의 시작시점()의 차륜회전속도를 나타내며, 는 시점의 중력가속도 센서(G 센서) 가속도를 나타내며, 이때, ≤ ≤ 로 주어진다. 이때, 상기 수집주기()는 1~10초로 설정되고, 상기 휠스피드 센서 데이터와 상기 중력가속도 센서 데이터의 샘플링 간격은 10㎐~200㎐(초당 10~200회) 범위로 주어질 수 있다. 또한, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)는 분산, 표준편차 또는 변동계수를 사용하여 산출될 수 있다. 또한, 상기노면 미끄럼 알람 발생을 위한 차량 위치정보는 GPS 모듈(130)에서 생성된 GPS 데이터를 사용할 수 있다.Specifically, the moving speed is determined by the following equation using the wheel speed and the vehicle traveling direction acceleration, Calculated by , where Silver collection cycle ( ) represents the vehicle moving speed in Silver collection cycle ( ) at the starting point ( ) represents the wheel rotation speed of is Indicates the acceleration of the gravitational acceleration sensor (G sensor) at the time, at this time, ≤ ≤ is given as At this time, the collection period ( ) is set to 1 to 10 seconds, and the sampling interval of the wheel speed sensor data and the gravity acceleration sensor data may be given in the range of 10 Hz to 200 Hz (10 to 200 times per second). Also, the speed difference D between the wheel speed and the moving speed may be calculated using variance, standard deviation, or coefficient of variation. In addition, the vehicle location information for generating the road slip alarm may use GPS data generated by the
다음으로, 상기 주행차량(100)이 수집 데이터를 관제센터 서버(200)로 전송 한다(S130).Next, the driving
다음으로, 상기 관제센터 서버(200)가 차량별 수집 데이터를 수신하고(S140), 다음으로, 상기 관제센터 서버(200)가 수집 데이터를 정규화 처리 및 분석하여 노면 미끄럼정보를 생성한다(S150).Next, the
다음으로, 상기 관제센터 서버(200)가 동일 도로상의 후방 차량(300)에게 노면 미끄럼정보를 제공한다(S160).Next, the
한편, 최근 디지털운행기록계 등을 장착한 차량을 중심으로 스마트 차량관제를 위해 교통관제센터와 실시간으로 통신 연결된 차량들이 다수 존재한다. 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템은 이러한 디지털운행기록계 장착 차량에서 수집하는 데이터를 활용하여 구현할 수 있는 스마트 차량관제 시스템이다. 예를 들면, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템이 적용되는 스마트 차량관제 시스템의 개요를 설명하기 위한 도면으로서, 본 발명의 실시예에 따른 차량센서 데이터를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템(100)은 이러한 스마트 차량관제 시스템에 용이하게 적용될 수 있다.On the other hand, there are a number of vehicles connected in real time to a traffic control center for smart vehicle control, centering on vehicles equipped with a digital tachograph. The road slip information providing system using the gravitational acceleration sensor and the wheel speed sensor according to the embodiment of the present invention is a smart vehicle control system that can be implemented using data collected from a vehicle equipped with such a digital tachometer. For example, FIG. 8 is a diagram for explaining the outline of a smart vehicle control system to which a system for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention is applied. The
또한, 현재 국토교통부에서는 차세대 도로교통정보서비스 구현을 위해 C-ITS(Cooperative-Intelligent Transport Systems)를 구축 중인데, 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템은 이러한 C-ITS 차량단말기가 수집하는 데이터에 적용하여 활용할 수 있다. 예를 들면, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템이 적용되는 C-ITS의 개요를 설명하기 위한 도면으로서, 본 발명의 실시예에 따른 본 발명의 실시예에 따른 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템은 이러한 C-ITS에 용이하게 적용될 수 있다.In addition, the Ministry of Land, Infrastructure and Transport is currently building a Cooperative-Intelligent Transport System (C-ITS) to implement a next-generation road traffic information service. It can be applied and utilized to the data collected by these C-ITS vehicle terminals. For example, FIG. 9 is a view for explaining an outline of C-ITS to which a system for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention is applied. The system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor according to an embodiment of the present invention can be easily applied to the C-ITS.
결국, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량에 기장착되어 있는 장치에 단지 소프트웨어, 즉, ECU 내의 소프트웨어를 적용함으로써 기술 구현이 가능하기 때문에 기존 시스템에 비해 비용을 절감시킬 수 있다.As a result, according to the embodiment of the present invention, since the technology can be implemented by simply applying software, that is, software in the ECU, to the device pre-installed in the vehicle, the cost can be reduced compared to the existing system.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The description of the present invention described above is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a dispersed form, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention. do.
100: 주행차량
200: 관제센터 서버
300: 후방차량
110: 휠스피드 센서
120: 중력가속도 센서(G 센서)
130: GPS 모듈
140: ECU(Electronic Control Unit)
150: 수집 데이터 전송부
210: 차량별 데이터 수신부
220: 차량별 데이터 처리부
230: 서버 DB
240: 노면 미끄럼 상태 분석부
250: 노면 미끄럼정보 제공부
141: 데이터 수집부
142: 저역통과 필터
143: 노면 미끄럼정보 산출부
144: 노면 미끄럼 알람 발생부
143-1: 이동속도 산출부
143-2: 속도 차이 산출부
143-3: 임계치 비교부100: driving vehicle 200: control center server
300: rear vehicle
110: wheel speed sensor 120: gravity acceleration sensor (G sensor)
130: GPS module 140: ECU (Electronic Control Unit)
150: collection data transmission unit
210: data receiving unit for each vehicle 220: data processing unit for each vehicle
230: server DB 240: road surface slip state analysis unit
250: road surface slip information providing unit
141: data collection unit 142: low-pass filter
143: road slip information calculation unit 144: road surface slip alarm generating unit
143-1: movement speed calculation unit 143-2: speed difference calculation unit
143-3: threshold comparison unit
Claims (21)
상기 주행차량(100)으로부터 각각 차량별 수집 데이터를 수신하여, 상기 수집 데이터를 처리 및 분석하여 노면 미끄럼정보를 생성하고, 동일 도로상의 후방 차량(300)에게 노면 미끄럼정보를 제공하는 관제센터 서버(200)를 포함하되,
상기 주행차량(100)의 이동속도는 상기 차륜속도를 기준으로 소정 수집주기동안 상기 중력가속도 센서(120)의 센서 데이터를 사용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.A wheel speed sensor 110, a gravity acceleration sensor 120, and a GPS module 130 are provided, the wheel speed sensor 110 detects the wheel speed while driving on a road, and the gravity acceleration sensor 120 is the vehicle Driving in which an acceleration in the traveling direction is detected, the GPS module 130 generates vehicle location information, a vehicle moving speed is calculated according to the wheel speed and the vehicle traveling direction acceleration, and road surface slip information is generated according to the moving speed. vehicle 100; and
A control center server that receives each vehicle-specific collected data from the driving vehicle 100, processes and analyzes the collected data to generate road surface slip information, and provides road surface slip information to the rear vehicle 300 on the same road ( 200), including
The moving speed of the traveling vehicle 100 is calculated using the sensor data of the gravity acceleration sensor 120 for a predetermined collection period based on the wheel speed. Information provision system.
상기 주행차량(100)은,
상기 주행차량(100)의 차륜속도(차륜회전속도)를 검출하여 휠스피드 센서 데이터를 생성하는 휠스피드 센서(110);
상기 주행차량(100)이 주행 중인 노면의 미끄럼에 대응하여 상기 주행차량(100)의 차체에 가해지는 차량 진행방향 가속도를 검출하여 중력가속도 센서 데이터를 생성하는 중력가속도 센서(120);
상기 주행차량(100)의 위치정보를 검출하여 GPS 데이터를 생성하는 GPS 모듈(130);
상기 주행차량(100)에 기장착되어, 상기 휠스피드 센서(110)의 센서 데이터의 차륜속도 및 상기 중력가속도 센서(120)의 센서 데이터인 차량 진행방향 가속도에 따라 차량 이동속도를 산출하고, 상기 이동속도에 따른 노면 미끄럼정보를 생성하는 ECU(Electronic Control Unit: 140); 및
상기 ECU(140)가 생성한 노면 미끄럼정보를 포함한 수집 데이터를 상기 관제센터 서버(200)에게 전송하는 수집 데이터 전송부(150)를 포함하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.According to claim 1,
The driving vehicle 100,
a wheel speed sensor 110 that detects a wheel speed (wheel rotation speed) of the traveling vehicle 100 and generates wheel speed sensor data;
a gravity acceleration sensor 120 for generating gravity acceleration sensor data by detecting an acceleration in a vehicle traveling direction applied to the vehicle body of the traveling vehicle 100 in response to the sliding of the road surface on which the traveling vehicle 100 is traveling;
a GPS module 130 for detecting the location information of the driving vehicle 100 and generating GPS data;
It is installed in the driving vehicle 100 and calculates the vehicle moving speed according to the wheel speed of the sensor data of the wheel speed sensor 110 and the vehicle traveling direction acceleration which is the sensor data of the gravity acceleration sensor 120, ECU (Electronic Control Unit: 140) for generating road surface slip information according to moving speed; and
A system for providing road slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor including a collection data transmission unit 150 that transmits the collected data including the road slip information generated by the ECU 140 to the control center server 200 .
상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도는 차량계기판 속도를 적용하는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.3. The method of claim 2,
The wheel speed measured by the wheel speed sensor 110 is a road surface slip information providing system using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that the vehicle dashboard speed is applied.
상기 중력가속도 센서(120)는 주행차량 운전자가 소지하여 거치한 휴대폰에 탑재되거나 또는 상기 주행차량(100) 내에 설치된 차량운행기록계에 탑재되는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.3. The method of claim 2,
The gravitational acceleration sensor 120 is mounted on a mobile phone carried and mounted by the driving vehicle driver or mounted on a vehicle odometer installed in the driving vehicle 100. Road slip using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor Information provision system.
상기 ECU(140)는,
상기 휠스피드 센서(110), 상기 중력가속도 센서(120) 및 상기 GPS 모듈(130)로부터 각각의 데이터를 수집하는 데이터 수집부(141);
상기 중력가속도 센서(120)의 센서 데이터를 필터링하는 저역통과 필터(142);
상기 중력가속도 센서(120)가 측정한 차량 진행방향 가속도 및 상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도에 따라 차량 이동속도를 산출하고, 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 기설정된 임계치와 비교하여 노면 미끄럼정보를 산출하는 노면 미끄럼정보 산출부(143); 및
상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)가 기설정된 임계치보다 큰 경우, 노면 미끄럼 알람을 생성하여 상기 주행차량(100)의 운전자에게 제공하는 노면 미끄럼 알람 발생부(144)를 포함하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.3. The method of claim 2,
The ECU 140 is
a data collection unit 141 for collecting data from the wheel speed sensor 110 , the gravity acceleration sensor 120 , and the GPS module 130 ;
a low-pass filter 142 for filtering sensor data of the gravitational acceleration sensor 120;
The vehicle moving speed is calculated according to the vehicle traveling direction acceleration measured by the gravity acceleration sensor 120 and the wheel speed measured by the wheel speed sensor 110, and the speed difference D between the wheel speed and the moving speed is calculated. a road slip information calculating unit 143 for calculating road slip information by comparing it with a set threshold; and
Gravity acceleration including a road slip alarm generating unit 144 that generates a road slip alarm and provides a road slip alarm to the driver of the traveling vehicle 100 when the speed difference D between the wheel speed and the moving speed is greater than a preset threshold A system for providing information on road surface slip using sensors and wheel speed sensors.
상기 중력가속도 센서(120)가 측정한 차량 진행방향 가속도 및 상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도에 따라 차량 이동속도를 산출하는 이동속도 산출부(143-1);
상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 산출하는 속도 차이 산출부(143-2); 및
상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 기설정된 임계치와 비교하는 임계치 비교부(143-3)를 포함하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.The method of claim 5, wherein the road surface slip information calculation unit (143),
a moving speed calculator 143-1 for calculating a vehicle moving speed according to the acceleration in the vehicle traveling direction measured by the gravity acceleration sensor 120 and the wheel speed measured by the wheel speed sensor 110;
a speed difference calculator (143-2) for calculating a speed difference (D) between the wheel speed and the moving speed; and
and a threshold comparison unit (143-3) for comparing the speed difference (D) between the wheel speed and the moving speed with a preset threshold.
상기 이동속도는 상기 차륜속도와 상기 차량진행방향 가속도를 이용하여 다음의 수학식, 에 의해 산출하되,
여기서, 은 수집주기()에서의 차량이동속도를 나타내고, 은 수집주기()에서의 시작시점()의 차륜회전속도를 나타내며, 는 시점의 중력가속도 센서(G 센서) 가속도를 나타내며, 이때, ≤ ≤ 로 주어지는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.7. The method of claim 6,
The moving speed is determined by the following equation using the wheel speed and the vehicle traveling direction acceleration, Calculated by
here, Silver collection cycle ( ) represents the vehicle moving speed in Silver collection cycle ( ) at the starting point ( ) represents the wheel rotation speed of is Indicates the acceleration of the gravitational acceleration sensor (G sensor) at the time, at this time, ≤ ≤ A system for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor.
상기 수집주기()는 1~10초로 설정되는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.8. The method of claim 7,
the collection cycle ( ) is a road surface slip information providing system using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that it is set to 1 to 10 seconds.
상기 휠스피드 센서 데이터와 상기 중력가속도 센서 데이터의 샘플링 간격은 10㎐~200㎐(초당 10~200회) 범위로 주어지는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.8. The method of claim 7,
The sampling interval of the wheel speed sensor data and the gravity acceleration sensor data is 10 Hz to 200 Hz (10 to 200 times per second). A system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor.
상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)는 분산, 표준편차 또는 변동계수를 사용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.8. The method of claim 7,
The speed difference (D) between the wheel speed and the moving speed is a system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that it is calculated using variance, standard deviation, or coefficient of variation.
상기 노면 미끄럼 알람 발생을 위한 차량 위치정보는 GPS 모듈(130)에서 생성된 GPS 데이터를 사용하는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.6. The method of claim 5,
The vehicle location information for generating the road slip alarm is a road slip information providing system using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that using the GPS data generated by the GPS module (130).
동일 도로를 주행하는 적어도 하나 이상의 주행차량(100) 각각으로부터 차량별 수집 데이터를 수신하는 차량별 데이터 수신부(210);
상기 차량별 데이터 수신부(210)가 수신한 차량별 수집 데이터를 정규화 처리하는 차량별 데이터 처리부(220);
상기 차량별 데이터 처리부(220)에서 처리된 정규화 데이터에 따라 노면 미끄럼 상태를 분석하여 노면 미끄럼정보를 생성하는 노면 미끄럼 상태 분석부(240); 및
상기 생성된 노면 미끄럼정보를 도로상의 후방 차량(300)에게 제공하는 노면 미끄럼정보 제공부(250)를 포함하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템.According to claim 1, wherein the control center server 200,
a vehicle-specific data receiving unit 210 for receiving vehicle-specific collected data from each of at least one or more driving vehicles 100 traveling on the same road;
a vehicle-specific data processing unit 220 for normalizing the vehicle-specific collected data received by the vehicle-specific data receiving unit 210;
a road slip condition analysis unit 240 for generating road slip information by analyzing a road slip condition according to the normalized data processed by the vehicle-specific data processing unit 220; and
A system for providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, including a road slip information providing unit 250 for providing the generated road slip information to a rear vehicle 300 on the road.
b) 상기 주행차량(100)이 차륜속도와 이동속도에 따른 노면 미끄럼정보를 산출하는 단계;
c) 상기 주행차량(100)이 수집 데이터를 관제센터 서버(200)로 전송하는 단계;
d) 상기 관제센터 서버(200)가 차량별 수집 데이터를 수신하는 단계;
e) 상기 관제센터 서버(200)가 수집 데이터를 정규화 처리 및 분석하여 노면 미끄럼정보를 생성하는 단계; 및
f) 상기 관제센터 서버(200)가 동일 도로상의 후방 차량(300)에게 노면 미끄럼정보를 제공하는 단계를 포함하되,
상기 b) 단계의 차륜속도는 상기 휠스피드 센서(110)의 센서 데이터를 적용하고, 상기 이동속도는 상기 차륜속도를 기준으로 소정 수집주기동안 상기 중력가속도 센서(120)의 센서 데이터를 사용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법.a) the driving vehicle 100 collecting vehicle data from the wheel speed sensor 110 and the gravitational acceleration sensor 120 during a predetermined collection period;
b) calculating, by the driving vehicle 100, road surface slip information according to wheel speed and moving speed;
c) transmitting, by the driving vehicle 100 , the collected data to the control center server 200 ;
d) receiving, by the control center server 200, data collected for each vehicle;
e) generating, by the control center server 200, normalization processing and analysis of the collected data to generate road surface slip information; and
f) the control center server 200 providing road surface slip information to the rear vehicle 300 on the same road,
The wheel speed in step b) applies the sensor data of the wheel speed sensor 110, and the moving speed is calculated using the sensor data of the gravity acceleration sensor 120 for a predetermined collection period based on the wheel speed. A method of providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor.
상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도는 차량계기판 속도를 적용하는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법.14. The method of claim 13,
The wheel speed measured by the wheel speed sensor 110 is a method of providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that the vehicle dashboard speed is applied.
상기 중력가속도 센서(120)는 주행차량 운전자가 소지하여 거치한 휴대폰에 탑재되거나 또는 상기 주행차량(100) 내에 설치된 차량운행기록계에 탑재되는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법.14. The method of claim 13,
The gravitational acceleration sensor 120 is mounted on a mobile phone carried and mounted by the driving vehicle driver or mounted on a vehicle odometer installed in the driving vehicle 100. Road slip using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor HOW TO PROVIDE INFORMATION.
b-1) 저역통과필터(Low Pass Filter: 142)를 사용하여 상기 중력가속도 센서(120)의 데이터를 필터링하는 단계;
b-2) 상기 중력가속도 센서(120)가 측정한 차량 진행방향 가속도 및 상기 휠스피드 센서(110)가 측정한 차륜속도에 따라 차량 이동속도를 산출하는 단계;
b-3) 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)를 산출하는 단계;
b-4) 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)가 기설정된 임계치보다 큰지 비교하는 단계;
b-5) 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)가 임계치보다 크지 않은 경우, 노면 상태가 정상인 것으로 판단하는 단계; 및
b-6) 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)가 임계치보다 큰 경우, 상기 주행차량(100)의 운전자가 확인할 수 있도록 노면 미끄럼 알람을 발생하는 단계를 포함하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법.14. The method of claim 13, wherein b) comprises:
b-1) filtering the data of the gravitational acceleration sensor 120 using a low pass filter (142);
b-2) calculating the vehicle moving speed according to the vehicle traveling direction acceleration measured by the gravity acceleration sensor 120 and the wheel speed measured by the wheel speed sensor 110;
b-3) calculating a speed difference (D) between the wheel speed and the moving speed;
b-4) comparing whether the speed difference (D) between the wheel speed and the moving speed is greater than a preset threshold value;
b-5) determining that the road surface condition is normal when the speed difference D between the wheel speed and the moving speed is not greater than a threshold value; and
b-6) when the speed difference (D) between the wheel speed and the moving speed is greater than a threshold, generating a road slip alarm so that the driver of the traveling vehicle 100 can check the gravitational acceleration sensor and wheel speed A method of providing road surface slip information using a sensor.
상기 b-2) 단계에서 이동속도는 상기 차륜속도와 상기 차량진행방향 가속도를 이용하여 다음의 수학식, 에 의해 산출하되,
여기서, 은 수집주기()에서의 차량이동속도를 나타내고, 은 수집주기()에서의 시작시점()의 차륜회전속도를 나타내며, 는 시점의 중력가속도 센서(G 센서) 가속도를 나타내며, 이때, ≤ ≤ 로 주어지는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법.17. The method of claim 16,
In step b-2), the moving speed is determined by the following equation using the wheel speed and the vehicle traveling direction acceleration, Calculated by
here, Silver collection cycle ( ) represents the vehicle moving speed in Silver collection cycle ( ) at the starting point ( ) represents the wheel rotation speed of is Indicates the acceleration of the gravitational acceleration sensor (G sensor) at the time, at this time, ≤ ≤ A method of providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that given as
상기 수집주기()는 1~10초로 설정되는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법.18. The method of claim 17,
the collection cycle ( ) is a method of providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that it is set to 1 to 10 seconds.
상기 휠스피드 센서 데이터와 상기 중력가속도 센서 데이터의 샘플링 간격은 10㎐~200㎐(초당 10~200회) 범위로 주어지는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법.18. The method of claim 17,
A method of providing slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that the sampling interval of the wheel speed sensor data and the gravity acceleration sensor data is in the range of 10 Hz to 200 Hz (10 to 200 times per second).
상기 b-3) 단계의 상기 차륜속도와 이동속도의 속도 차이(D)는 분산, 표준편차 또는 변동계수를 사용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법.17. The method of claim 16,
Method for providing road surface slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that the speed difference (D) between the wheel speed and the moving speed in step b-3) is calculated using variance, standard deviation, or coefficient of variation .
상기 b-6) 단계의 노면 미끄럼 알람 발생을 위한 차량 위치정보는 GPS 모듈(130)에서 생성된 GPS 데이터를 사용하는 것을 특징으로 하는 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 방법.17. The method of claim 16,
The vehicle location information for generating the road slip alarm in step b-6) is a method of providing road slip information using a gravity acceleration sensor and a wheel speed sensor, characterized in that the GPS data generated by the GPS module 130 is used.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190164465A KR102312382B1 (en) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | System for providing slip information of road surface using wheel speen sensor of vehicle and gravitational acceleration sensor, and method for the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190164465A KR102312382B1 (en) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | System for providing slip information of road surface using wheel speen sensor of vehicle and gravitational acceleration sensor, and method for the same |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20210074433A true KR20210074433A (en) | 2021-06-22 |
KR102312382B1 KR102312382B1 (en) | 2021-10-18 |
Family
ID=76600910
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020190164465A KR102312382B1 (en) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | System for providing slip information of road surface using wheel speen sensor of vehicle and gravitational acceleration sensor, and method for the same |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102312382B1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022260425A1 (en) | 2021-06-08 | 2022-12-15 | 주식회사 엘지에너지솔루션 | Battery module, and battery pack and vehicle comprising same |
KR20230020038A (en) | 2021-08-02 | 2023-02-10 | 한국건설기술연구원 | Continuous detecting system of road conditions using acceleration sensor, and method for the same |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11147460A (en) * | 1997-11-17 | 1999-06-02 | Toyota Motor Corp | Estimation system for coefficient of friction on road for vehicle |
KR101180421B1 (en) | 2011-12-06 | 2012-09-10 | 한국건설기술연구원 | Automatic detecting method of road surface condition using polarized light filter and sensors |
KR101308994B1 (en) | 2010-12-23 | 2013-09-17 | 한국건설기술연구원 | Apparatus for determining slipping of road surface using wheel rotation speed and vehicle speed, and method for the same |
KR101394244B1 (en) | 2013-12-12 | 2014-05-14 | 한국건설기술연구원 | Multi image acquisition apparatus, and probe car-based system for sensing road surface condition automatically using the same |
KR101398925B1 (en) | 2012-11-26 | 2014-05-27 | 한국건설기술연구원 | Probe car-based method for sensing road surface condition automatically using polarized image and ecu information |
KR101407551B1 (en) | 2013-12-12 | 2014-06-13 | 한국건설기술연구원 | Cctv image-based automatic detecting system of road surface condition using polarized light filter module of integration type, and method for the same |
KR101696821B1 (en) * | 2015-11-30 | 2017-02-01 | 주식회사 대신전자기술 | Apparatus and method for detecting slip condition of road surface using characteristics of moving vehicle |
KR101715211B1 (en) | 2016-11-03 | 2017-03-13 | 한국건설기술연구원 | Apparatus and method for detecting status of surface of road by using image and laser |
-
2019
- 2019-12-11 KR KR1020190164465A patent/KR102312382B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11147460A (en) * | 1997-11-17 | 1999-06-02 | Toyota Motor Corp | Estimation system for coefficient of friction on road for vehicle |
KR101308994B1 (en) | 2010-12-23 | 2013-09-17 | 한국건설기술연구원 | Apparatus for determining slipping of road surface using wheel rotation speed and vehicle speed, and method for the same |
KR101180421B1 (en) | 2011-12-06 | 2012-09-10 | 한국건설기술연구원 | Automatic detecting method of road surface condition using polarized light filter and sensors |
KR101398925B1 (en) | 2012-11-26 | 2014-05-27 | 한국건설기술연구원 | Probe car-based method for sensing road surface condition automatically using polarized image and ecu information |
KR101394244B1 (en) | 2013-12-12 | 2014-05-14 | 한국건설기술연구원 | Multi image acquisition apparatus, and probe car-based system for sensing road surface condition automatically using the same |
KR101407551B1 (en) | 2013-12-12 | 2014-06-13 | 한국건설기술연구원 | Cctv image-based automatic detecting system of road surface condition using polarized light filter module of integration type, and method for the same |
KR101696821B1 (en) * | 2015-11-30 | 2017-02-01 | 주식회사 대신전자기술 | Apparatus and method for detecting slip condition of road surface using characteristics of moving vehicle |
KR101715211B1 (en) | 2016-11-03 | 2017-03-13 | 한국건설기술연구원 | Apparatus and method for detecting status of surface of road by using image and laser |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022260425A1 (en) | 2021-06-08 | 2022-12-15 | 주식회사 엘지에너지솔루션 | Battery module, and battery pack and vehicle comprising same |
KR20230020038A (en) | 2021-08-02 | 2023-02-10 | 한국건설기술연구원 | Continuous detecting system of road conditions using acceleration sensor, and method for the same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102312382B1 (en) | 2021-10-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9903728B2 (en) | Systems and methods for predicting weather performance for a vehicle | |
KR101543342B1 (en) | System for processing pot-hole data of road pavement using vehicle communication network, and method for the same | |
US9799219B2 (en) | Vehicle data system and method | |
US9604648B2 (en) | Driver performance determination based on geolocation | |
JP3526460B2 (en) | Quantitative data estimation method for evaluating traffic flow and exploration vehicle applied to it | |
KR101696821B1 (en) | Apparatus and method for detecting slip condition of road surface using characteristics of moving vehicle | |
KR102177912B1 (en) | Vehicle identification | |
KR101516236B1 (en) | System for sensing ice on the road | |
CN202134106U (en) | Intelligent vehicle-mounted road condition collector | |
KR102312382B1 (en) | System for providing slip information of road surface using wheel speen sensor of vehicle and gravitational acceleration sensor, and method for the same | |
EP4151801A1 (en) | Apparatus and system for detecting road surface condition and method for detecting road surface condition by using same | |
CN104408941A (en) | System and method of vehicle management based on Beidou satellite navigation | |
KR102192420B1 (en) | System for managing dangerous area having blackice | |
CN108091139A (en) | A kind of traffic safety automatic evaluation system based on big data | |
KR101750939B1 (en) | System for predicting road surface condition using moving vehicle, and predicting method for the same | |
Nomura et al. | A method for estimating road surface conditions with a smartphone | |
KR102129127B1 (en) | System for providing slip information of road surface using vehicle sensor data | |
Hou et al. | VehSense: Slippery road detection using smartphones | |
CN113112817A (en) | Tunnel vehicle positioning and early warning system and method based on Internet of vehicles and following behaviors | |
KR101936769B1 (en) | System for detecting road surface condition using vehicle data and image data, and method for the same | |
JP2024516471A (en) | Control system using road recognition for a moving vehicle and method using the same | |
KR20190116834A (en) | Gps reflected wave analysis system for road surface freeze detection | |
NO20210870A1 (en) | Fog detection device using coordinate system, and method therefor | |
EP2835291B1 (en) | Method for the determination of the precipitation intensity from a moving vehicle/boat, and system for the space-time characterization of a precipitation field on wide territory areas | |
KR102501312B1 (en) | Continuous detecting system of road conditions using acceleration sensor, and method for the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
AMND | Amendment | ||
E601 | Decision to refuse application | ||
AMND | Amendment | ||
X701 | Decision to grant (after re-examination) |