KR20210070644A - Vehicle safety Sign Identification System Applied with Smart Code for Autonomous Vehicles - Google Patents

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KR20210070644A
KR20210070644A KR1020190160642A KR20190160642A KR20210070644A KR 20210070644 A KR20210070644 A KR 20210070644A KR 1020190160642 A KR1020190160642 A KR 1020190160642A KR 20190160642 A KR20190160642 A KR 20190160642A KR 20210070644 A KR20210070644 A KR 20210070644A
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KR1020190160642A
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Korean (ko)
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송완주
소성준
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트레이드임팩트(주)
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Abstract

The present invention relates to a vehicle safety sign identification system apparatus to which a smart code for an autonomous vehicle is applied. A vehicle information system included in the vehicle safety sign identification system of the present invention comprises: a marker which is attached to a safety sign and includes marker communication information; a light source for transmitting a light to the marker; a reader for reading the light reflected from the marker; and a processor for converting optical information input from the reader into output information. The marker is characterized in that it reflects infrared rays. An object of the present invention is to provide the vehicle safety sign identification system which accurately recognizes a vehicle safety sign on a camera-based visual system.

Description

자율주행차를 위한 스마트코드가 적용된 차량용 안전 표지판 식별 시스템 장치 {Vehicle safety Sign Identification System Applied with Smart Code for Autonomous Vehicles}{Vehicle safety Sign Identification System Applied with Smart Code for Autonomous Vehicles}

본 발명은 자율주행차를 위한 스마트코드가 적용된 차량용 안전 표지판 식별 시스템 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a safety sign identification system device for a vehicle to which a smart code for an autonomous vehicle is applied.

도로 표지판은 크기, 형상, 이미지 및 운전자에게 전달하고자 하는 단어에 있어서 다양하게 구비된다.Road signs are provided in various sizes, shapes, images, and words to be conveyed to the driver.

예를 들면, 많은 표지판들이 유사한 외곽 형상을 가지고 있으나 상이한 메시지나 이미지를 전달한다.For example, many signs have similar outlines but convey different messages or images.

화살표와 같은 표지판 상의 이미지들은 표지판 상의 다른 특정부들에 따라 상이한 의미를 전달할 수 있다.Images on a sign, such as an arrow, may convey different meanings according to different specific parts on the sign.

예를 들면, 화살표가 있는 표지판이 일반통행 도로를 나타내는 반면, 비슷한 크기와 색상의 화살표가 있는 표지판이 목적지의 방향을 나타낼 수 있다.For example, a sign with arrows may indicate a public road, while a sign with arrows of a similar size and color may indicate the direction of a destination.

안전한 차량 운행을 위해 중요한 정보를 제공하는 기능을 갖는 중요한 도로 표지판을 유사한 형상들을 가진 광범위한 표지판들로부터 식별하고 구별하는 것이 어려울 수 있다.It can be difficult to identify and distinguish an important road sign with the function of providing important information for safe vehicle operation from a wide range of signs with similar shapes.

이용 가능한 전자 및 통신 장비들이 도로 표지판과 차량 간의 식별 및 통신을 어시스트 할 수 있다.Available electronic and communication equipment may assist in identification and communication between road signs and vehicles.

특히, 카메라 기반 시각 시스템은 새로운 자율주행 차량에서 보편화되고 있는 실정이다.In particular, camera-based vision systems are becoming common in new autonomous vehicles.

그러나 현재의 시각 시스템은 전형적으로 넓은 범위의 표지판을 정확하게 판독하는데 어려움이 있다.However, current visual systems typically have difficulties in accurately reading a wide range of signs.

본 발명은 차량용 표지판을 카메라 기반 시각 시스템상에서 정확하게 인지하는 차량용 표지판 식별 시스템을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.An object of the present invention is to provide a vehicle sign identification system that accurately recognizes a vehicle sign on a camera-based visual system.

또한, 본 발명은 기존의 차량용 표지판의 내용과 간섭되지 않으면서, 정확하게 표지판의 내용을 인식할 수 있는 차량용 표지판 식별 시스템을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a vehicle sign identification system capable of accurately recognizing the content of a sign without interfering with the content of the existing sign for a vehicle.

상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 표지판에 부착되어 마커 통신 정보를 포함하는 마커 및 상기 마커에 광을 송신하기 위한 광원, 상기 마커로부터 반사된 광을 판독하기 위한 판독기 및 판독기에서 입력된 광 정보를 출력 정보로 변환하기 위한 프로세서를 포함하는 차량 정보 시스템을 포함하고, 상기 마커는 적외선을 반사하는 것을 특징으로 하는 차량용 표지판 식별 시스템을 제공하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention provides a marker attached to a sign and including marker communication information, a light source for transmitting light to the marker, a reader for reading the light reflected from the marker, and light input from the reader An object of the present invention is to provide a vehicle sign identification system comprising a vehicle information system including a processor for converting information into output information, wherein the marker reflects infrared rays.

또한, 상기 마커 통신 정보는 정적 (Static) 정보인 것을 특징으로 하는 차량용 표지판 식별 시스템을 제공하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, as a means of solving the problem to provide a vehicle sign identification system, characterized in that the marker communication information is static information.

또한, 상기 광원으로부터 방출된 광은 적외선인 것을 특징으로 하는 차량용 표지판 식별 시스템을 제공하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the light emitted from the light source is to provide a vehicle sign identification system, characterized in that the infrared light as a means of solving the problem.

또한, 상기 마커는 측정된 Tg 가 -100 내지 0°C,바람직하게 -80 내지 -5°C 인 하나 이상의 탄성 폴리머, 및 0.1 내지 25 wt.%, 바람직하게 0.25 내지 15 wt.%, 더욱 바람직하게 1 내지 10 wt.%의 메조포러스 실리카, 메조포러스 알루미노실리케이트 및 메조포러스 알루미나로부 터 선택된 하나 이상의 메조포러스 필러를 포함하고, 메조포러스 필러는 바람직하게 유기 그룹 또는 잔기를 실 질적으로 갖지 않으며, 조성물은 0.1 내지 15%, 바람직하게 0.5 내지 10%의 안료부피농도(%PVC)를 갖는 것을 특징으로 하는 차량용 표지판 식별 시스템을 제공하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the marker is at least one elastic polymer having a measured Tg of -100 to 0 °C, preferably -80 to -5 °C, and 0.1 to 25 wt.%, preferably 0.25 to 15 wt.%, more preferably 1 to 10 wt.% of one or more mesoporous fillers selected from mesoporous silica, mesoporous aluminosilicate and mesoporous alumina, wherein the mesoporous filler is preferably substantially free of organic groups or moieties and , the composition has a pigment volume concentration (%PVC) of 0.1 to 15%, preferably 0.5 to 10% to provide a vehicle sign identification system, characterized in that it is a means of solving the problem.

또한, 상기 하나 이상의 메조포러스 필러는 메조포러스 실리카인 것을 특징으로 하는 차량용 표지판 식별 시스템을 제공하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the one or more mesoporous filler is to provide a vehicle sign identification system, characterized in that the mesoporous silica as a means of solving the problem.

본 발명은 차량용 표지판을 카메라 기반 시각 시스템상에서 정확하게 인지하는 차량용 표지판 식별 시스템을 제공할 수 있다.The present invention can provide a vehicle sign identification system that accurately recognizes a vehicle sign on a camera-based visual system.

또한, 본 발명은 기존의 차량용 표지판의 내용과 간섭되지 않으면서, 정확하게 표지판의 내용을 인식할 수 있는 차량용 표지판 식별 시스템을 제공할 수 있다.In addition, the present invention can provide a vehicle sign identification system capable of accurately recognizing the content of the sign without interfering with the content of the existing sign for the vehicle.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 표지판 식별 시스템을 도시한 것이다.1 illustrates a vehicle sign identification system according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, the present invention may be embodied in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated. In addition, parts indicated with the same reference numerals throughout the specification mean the same components.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다. Since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the bar shown in the drawings, and the thickness is enlarged to clearly express various parts and regions.

그리고 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.And throughout the specification, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

또한, 명세서에 기재된 “...유닛”, ““...수단”, ““...부”, ““...부재” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.In addition, terms such as “…unit”, “…means”, “…part”, and “…member” described in the specification are inclusive of at least one function or operation. means the unit of

도로상의 안전을 향상시키고 운전자 또는 (차량이 자율 또는 반자율의 경우) 차량자체가 도로 표지판,도로 및 인접 도로 정보에 대해 판독가능하고 유용한 정보를 갖도록 허용하는 식별 시스템이 개시된다. 개시된 식별 시스템은 정보를 차량에 제공하기 위해 차량 정보 시스템에 의해 판독될 수 있는 마커 통신 정보를 갖는 마커를 포함한다. An identification system is disclosed that improves safety on the road and allows the driver or the vehicle itself (if the vehicle is autonomous or semi-autonomous) to have readable and useful information about road signs, roads and adjacent road information. The disclosed identification system includes a marker having marker communication information that can be read by a vehicle information system to provide the information to the vehicle.

마커 통신 정보가 통신할 수 있는 정보는 차량 정보 시스템으로 하여금 중요한 도로 표지판, 도로정보 및 인접도로 정보를 검출 또는 인식하거나,또는 검출 및 인식 둘 모두를 하게 허용할 것이다. 이어서 차량 정보 시스템은 마커 통신 정보로부터 수신된 정보에 응답할 수 있다.The information that the marker communication information can communicate will allow the vehicle information system to detect or recognize, or both detect and recognize, important road signs, road information and adjacent road information. The vehicle information system may then respond to the information received from the marker communication information.

일실시예에서, 식별시스템은 마커 통신 정보를 갖는 마커,및 마커 통신 정보를 판독하기 위한 판독기 및 마커 통신 정보를 출력 정보로 변환하는 프로세서를 포함하는, 차량 상의 차량 정보 시스템을 포함한다.In one embodiment, the identification system includes a vehicle information system on a vehicle comprising a marker having marker communication information, and a reader for reading the marker communication information and a processor converting the marker communication information into output information.

일 실시예에서, 차량에 정보를 송신하기 위한 마커는 정적(static) 정보인 마커 통신 정보를 포함하며, 마커 통 신 정보는 차량의 차량 정보 시스템 상의 판독기 및 마커 통신 정보를 출력 정보로 변환할 수 있는 프로세서에 송신된다.In one embodiment, the marker for transmitting information to the vehicle includes marker communication information that is static information, and the marker communication information is capable of converting the marker communication information and a reader on the vehicle information system of the vehicle into output information. sent to the processor.

일 실시예에서, 차량 정보 시스템은 판독기 및 프로세서를 포함한다. 판독기는 마커로부터 마커 통신 정보를 수신할 수 있다. 프로세서는 마커 통신 정보를 출력 정보로 변환할 수 있다.In one embodiment, the vehicle information system includes a reader and a processor. The reader may receive marker communication information from the marker. The processor may convert the marker communication information into output information.

일 실시예에서, 표지판과 차량 사이의 식별 시스템은 표지판 통신 정보를 갖는 표지판, 표지판에 대해 미리결정 된 위치에 있는 마커 - 마커는 광학 통신을 포함하는 마커 통신 정보를 포함함 -, 마커로 광을 송신하는 광원, 광학 통신을 판독하는 판독기 및 광학 통신을 출력 정보로 변환하는 프로세서를 포함하는 차량 정보 시스템을 포함한다.In one embodiment, the identification system between the sign and the vehicle includes a sign having sign communication information, a marker at a predetermined position relative to the sign, the marker comprising marker communications information comprising optical communication, and a light to the marker. and a vehicle information system including a light source for transmitting, a reader for reading optical communications, and a processor for converting optical communications into output information.

마커의 광학 통신은 광원으로부터 재귀반사된 광이다. 출력 정보는 표지판의 존재의 검출 또는 표지판 통신 정보의 인식 중 적어도 하나이다.The optical communication of the marker is light retroreflected from the light source. The output information is at least one of detection of the presence of a sign or recognition of sign communication information.

일 실시예에서, 표지판 통신 정보를 갖는 표지판을 위한 마커는 재귀반사성 시트 및 재귀반사성 시트로부터 반사된 광인 광학 통신을 포함하는 마커 통신 정보를 포함한다.In one embodiment, a marker for a sign with sign communication information includes marker communication information comprising a retroreflective sheet and optical communication being light reflected from the retroreflective sheet.

마커는 표지판에 대해 미리결정된 위치에 있으며, 마커 통신 정보는 표지판의 위치 및 표지판 통신 정보에 관한 정보를 통신한다.The marker is at a predetermined location relative to the sign, and the marker communication information communicates information regarding the location of the sign and the sign communication information.

일반적으로, 표지판 통신 정보는 도로 사용자에게 정보를 제공하고자 의도된 임의의 텍스트 또는 그래픽 또는 이들의 조합일 수 있다. 광학 통신은 가시적 또는 비가시적 파장을 사용하여 판독된 패턴에 기반하는 통신뿐만 아니라 주파수, 파장, 편광 또는 펄스 진폭을 포함하는 진폭과 같은 속성의 변화 또는 패턴에 기반하는 통신을 포함한다.In general, the sign communication information may be any text or graphic or combination thereof intended to provide information to road users. Optical communications include communications based on patterns read using visible or invisible wavelengths as well as communications based on patterns or changes in properties such as amplitude, including frequency, wavelength, polarization, or pulse amplitude.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 표지판 식별 시스템을 도시한 것이다.1 illustrates a vehicle sign identification system according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 식별 시스템 (100) 은 차량 정보 시스템에 의해 판독될 수 있는 마커 통신 정보를 포함하는 마커 (300) 를 포함하도록 구비될 수 있다.Referring to FIG. 1 , an identification system 100 may be provided to include a marker 300 comprising marker communication information that can be read by a vehicle information system.

차량 (C) 에는 마커 통신 정보를 판독하고 처리하기 위한 차량 정보 시스템 (200) 을 구비할 수 있다.The vehicle C may be equipped with a vehicle information system 200 for reading and processing marker communication information.

차량의 판독기가 보다 쉽게 판독할 수 있는 정보를 포함하기 위하여 기존의 도로 표지판을 모두 교체하는 것은 많은 사회적 비용을 야기할 수 있다.Replacing all existing road signs to include information that is more easily readable by vehicle readers can incur significant social costs.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 식별 시스템 (100) 은 마커 통신 정보를 별개로 포함하는 마커 (300) 를 포함할 수 있다.Accordingly, the identification system 100 according to an embodiment of the present invention may include the marker 300 separately including the marker communication information.

보다 구체적으로, 상기 마커 (300) 는 표지판 (400) 상에 구비될 수 있다.More specifically, the marker 300 may be provided on the sign 400 .

마커 (300) 는 마커 통신 정보를 포함하도록 구비될 수 있다.The marker 300 may be provided to include marker communication information.

마커 통신 정보는 마커 (300) 가 차량 정보 시스템 (200) 과 통신하는 정보로서, 차량 정보 시스템은 마커 통신 정보를 판독하고 처리하도록 구비될 수 있다.The marker communication information is information in which the marker 300 communicates with the vehicle information system 200 , and the vehicle information system may be provided to read and process the marker communication information.

일 예로서, 마커 (300) 는 수동 통신 디바이스를 더 포함하도록 구비될 수 있다.As an example, the marker 300 may be provided to further include a passive communication device.

수동 통신 디바이스는 판독될 수 있는 마커 통신 정보를 포함하는 디바이스이고, 마커 통신 정보는 변하지 않도록 구비될 수 있다.A passive communication device is a device including readable marker communication information, and the marker communication information may be provided to remain unchanged.

따라서, 상기 실시예에서 마커 통신 정보는 변하지 않는 정적 정보를 포함할 수 있다.Accordingly, in the above embodiment, the marker communication information may include static information that does not change.

예컨대, 정적 정보는 기계-판독가능 텍스트, 그래픽, 표지, 패턴, 형상, 바코드 또는 QR 코드와 같은 광학 통신을 포함할 수 있다.For example, static information may include machine-readable text, graphics, signs, patterns, shapes, optical communications such as barcodes or QR codes.

마커 통신 정보가 광학 통신을 포함하는 실시예들에서, 광학 통신은 마커를 조명하는 소스로부터 반사된 광일 수 있다.In embodiments where the marker communication information includes optical communication, the optical communication may be light reflected from a source illuminating the marker.

광을 반사하기 위하여 마커 (300) 는 반사성 또는 재귀반사성 재료를 포함할 수 있다.To reflect light, marker 300 may include a reflective or retroreflective material.

본 명세서에서 사용되는 “반사성” 이라는 용어는 마커의 표면 법선에 대해 측정된 동일한 각도에 대해 비스듬하게 입사되는 광선을 반사하는 속성을 지칭하며, 입사 및 반사된 광선 및 표면 법선은 동일 평면 상에 있다.As used herein, the term “reflectivity” refers to the property of reflecting a ray incident obliquely for the same angle measured with respect to the surface normal of a marker, the incident and reflected ray and the surface normal being coplanar .

본 명세서에서 사용되는 “재귀반사성” 이라는 용어는 비스듬히 입사하는 광선을, 광선이 광원 또는 광원의 바로 주변으로 복귀하도록, 그의 입사 방향에 대해 역평행한 방향으로 반사하거나 거의 그렇게 하는 속성을 지칭한다.As used herein, the term “retroreflective” refers to the property of reflecting, or nearly so, an obliquely incident ray of light in a direction antiparallel to its direction of incidence, such that the ray returns to the light source or its immediate vicinity.

입사 방향은 전형적으로 표지판 또는 마커의 표면 법선으로부터 입사각만큼 변위된다.The direction of incidence is typically displaced by the angle of incidence from the surface normal of the sign or marker.

바람직하게는, 복귀 광은 소스로부터 변위된 검출기(예컨대, 차량 헤드 라이트에 대해 변위된 사람의 눈) 에 의해 판독될 수 있도록, 그의 입사방향으로부터 관측각만큼 각변위된다. 입사 및 관측각 둘 모두는 표지판 또는 마커에 대한 차량 포지션의 함수로서 변동된다. 2가지 공지된 유형의 재귀반사성시트는 미소구체 기반(microsphere-based) 시트 및 큐브 코너(cube corner) 시트(흔히, 프리즘형 시트로 지칭 됨)이다. 흔히 "비드형" 시트로 지칭되는 미소구체 기반 시트는 입사 광을 재귀반사하도록 전형적으로 결합제 층 내에 적어도 부분적으로 매립되며 연관된 경면 또는 확산 반사 재료(예컨대, 안료 입자, 금속 박편(flake), 증기 코트)를 갖는 다수의 미소구체를 이용한다.Preferably, the return light is angularly displaced from its incidence direction by an angle of observation so that it can be read by a detector displaced from the source (eg, a human eye displaced relative to a vehicle headlight). Both incidence and viewing angles vary as a function of vehicle position relative to the sign or marker. Two known types of retroreflective sheets are microsphere-based sheets and cube corner sheets (often referred to as prismatic sheets). Microsphere-based sheets, often referred to as “beaded” sheets, are typically at least partially embedded within a binder layer to retroreflect incident light and associated specular or diffusely reflective materials (eg, pigment particles, metal flakes, vapor coats). ) using a large number of microspheres with

예시적인 예가, 예를 들어, 미국 특허 제3,190,178(맥켄지 (McKenzie)), 제4,025,159호(맥그래스(McGrath)), 및 제5,066,098호(쿨트(Kult))에 설명되어 있다. 흔히 "프리즘형" 시트로 지칭되는 큐브 코너 재귀반사성 시트는 실질적으로 평면인 전방 표면 및 복수의 큐브 코너 요소를 포함하는 구조화된 후방 표면을 전형적으로 갖는 본체부를 포함한다. 각각의 큐브 코너 요소는 대략 상호 수직인 3개의 광학 면을 포함한다. Illustrative examples are described, for example, in US Pat. Nos. 3,190,178 (McKenzie), 4,025,159 (McGrath), and 5,066,098 (Kult). Cube corner retroreflective sheets, often referred to as “prismatic” sheets, include a body portion that typically has a substantially planar front surface and a structured back surface comprising a plurality of cube corner elements. Each cube corner element includes three optical faces that are approximately mutually perpendicular.

예시적인 예가, 예를 들어, 미국 특허 제1,591,572호(스팀슨(Stimson)), 제 4,588,258호(후프만(Hoopman)), 제4,775,219호(애플던(Appledorn) 등), 제5,138,488호(스체치(Szczech)), 및 제7,261,426호(스미스(Smith) 등)에 설명되어 있다. 밀봉 층이 개별 큐브 코너로부터 오염물을 제거하기 위해 구조화된 표면에 적용될 수 있다. Illustrative examples are, for example, US Pat. Nos. 1,591,572 (Stimson), 4,588,258 (Hoopman), 4,775,219 (Appledorn et al.), 5,138,488 (Stimson) Szczech), and 7,261,426 (Smith et al.). A sealing layer may be applied to the structured surface to remove contaminants from individual cube corners.

예를 들어, 미국 특허 제5,450,235호(스미스 등)에 기술된 것과 같은 가요성 큐브 코너 시트가 본 출원의 실시예 또는 구현예에 포함될 수도 있다. 본 출원과 관련하여 사용하기 위한 재귀반사성 시트는, 예를 들어, 무광택 또는 광택성일 수 있다.For example, flexible cube corner sheets such as those described in US Pat. No. 5,450,235 (Smith et al.) may be included in embodiments or implementations of the present application. Retroreflective sheets for use in connection with the present application may be, for example, matte or glossy.

한편, 광을 반사하기 위하여 마커 (300) 는 적외선 반사 투명 코팅 조성물을 포함할 수 있다.Meanwhile, in order to reflect light, the marker 300 may include an infrared reflective transparent coating composition.

앞서 설명한바와 같이, 기존에 설치된 표지판을 모두 교체하지 않고, 카메라 기반 시각 시스템상에서 정확하게 인지하는 차량용 표지판 식별 시스템을 구비하기 위해서는 표지판 상에 기재된 종래의 표시와 간섭이 없어야 한다.As described above, in order to provide a vehicle sign identification system that accurately recognizes on a camera-based visual system without replacing all of the previously installed signs, there should be no interference with the conventional signs written on the signs.

그 이유는, 카메라 기반 시각 시스템을 구비한 차량이 존재함과는 별도로, 이러한 자율 주행 모듈을 구비하지 않은 사용자가 표지판을 눈으로 판독 할 수 있어야 하기 때문에다.The reason is that, apart from the existence of vehicles equipped with a camera-based vision system, a user without such an autonomous driving module must be able to visually read signs.

따라서, 카메라 기반 시각 시스템을 구비한 자율 주행 시스템에서는 종래의 표지판과 간섭되지 않는 마커 (300) 를 구비하는 것이 핵심적인 해결 과제이다.Therefore, in an autonomous driving system with a camera-based vision system, it is a key problem to have the marker 300 that does not interfere with the conventional sign.

이에 본 출원인은 적외선을 반사하는 능력을 갖되, 시각적으로 투명한 코팅된 표면을 갖는 마커 (300) 를 안출하였다.Accordingly, the present applicant has devised a marker 300 having the ability to reflect infrared light, but having a visually transparent coated surface.

상기 마커 (300) 는 측정된 Tg 가 -100 내지 0°C,바람직하게 -80 내지 -5°C 인 하나 이상의 탄성 폴리머, 및 0.1 내지 25 wt.%, 바람직하게 0.25 내지 15 wt.%, 더욱 바람직하게 1 내지 10 wt.%의 메조포러스 실리카, 메조포러스 알루미노실리케이트 및 메조포러스 알루미나로부 터 선택된 하나 이상의 메조포러스 필러를 포함하고, 메조포러스 필러는 바람직하게 유기 그룹 또는 잔기를 실 질적으로 갖지 않으며, 조성물은 0.1 내지 15%, 바람직하게 0.5 내지 10%의 안료부피농도(%PVC)를 갖도록 구비될 수 있다.The marker 300 comprises at least one elastic polymer having a measured Tg of -100 to 0 °C, preferably -80 to -5 °C, and 0.1 to 25 wt.%, preferably 0.25 to 15 wt.%, more preferably 1 to 10 wt.% of one or more mesoporous fillers selected from mesoporous silica, mesoporous aluminosilicate and mesoporous alumina, wherein the mesoporous filler is preferably substantially free of organic groups or moieties. and the composition may be provided to have a pigment volume concentration (%PVC) of 0.1 to 15%, preferably 0.5 to 10%.

보다 구체적으로, 하나 이상의 폴리머는 수성 아크릴계 에멀젼 코폴리머, 폴리실록산, 이들의 혼합물 및 이들의 조합물에서 선택되고, 바람직하게 측정된 유리전이온도 (측정된 Tg) 가 0°C 내지 70°C인 하드 스테이지와 측정된 Tg가 -60 내지 0°C, 바람직하게 -10°C 내지 -40°C인 소프트 스테이지를 갖는 2 스테이지 수성 아크릴계 에멀젼 코폴리머로 구비될 수 있다.More specifically, the at least one polymer is selected from aqueous acrylic emulsion copolymers, polysiloxanes, mixtures thereof, and combinations thereof, and preferably has a measured glass transition temperature (measured Tg) of 0°C to 70°C. It can be equipped with a stage and a two-stage aqueous acrylic emulsion copolymer having a soft stage with a measured Tg of -60 to 0°C, preferably -10°C to -40°C.

하나 이상의 메조포러스 필러는 메조포러스 실리카로 구비될 수 있다.The one or more mesoporous fillers may be comprised of mesoporous silica.

일 예로, 메조포러스 실리카의 평균기공크기는 1 내지 100 nm, 바람직하게는 2.5nm 내지 50 nm 으로 구비될 수 있으며,For example, the average pore size of the mesoporous silica may be 1 to 100 nm, preferably 2.5 nm to 50 nm,

IR 반사 안료인 Cr-Fe 안료를 구비할 수 있다.It may be provided with a Cr-Fe pigment which is an IR reflective pigment.

따라서, 본 발명의 마커 (300) 는 IR 반사 안료를 포함하기 때문에, 카메라 기반 시각 시스템을 구비한 자율 주행 차량과의 통신이 가능함과 동시에, 투명성을 띄기 때문에 일반 차량을 운전하는 운전자와의 커뮤니케이션 또한 가능하다.Therefore, since the marker 300 of the present invention includes an IR reflective pigment, communication with an autonomous vehicle equipped with a camera-based vision system is possible, and at the same time, communication with a driver driving a general vehicle is also possible because of its transparency. It is possible.

차량 정보 시스템 (200) 은 판독기 (210) 및 프로세서 (230) 을 포함할 수 있다.The vehicle information system 200 may include a reader 210 and a processor 230 .

판독기는 마커 통신 정보를 검출할 수 있는 임의의 유형의 디바이스이다. 프로세서는 마커 통신 정보를 출력정보로 변환할 수 있는 임의의 유형의 디 바이스이다. A reader is any type of device capable of detecting marker communication information. A processor is any type of device capable of converting marker communication information into output information.

판독기 (210) 의 특정 양태들은 마커 통신 정보의 포맷에 기초하여 결정될 것이다. 일 실시예에서, 판독기(210) 는 마커 (300) 로부터 광학 신호, 전자 신호, 청각 신호, 무선 주파수 신호 또는 인터넷 기반 신호 중 하나 이상을 수신할 수 있다.Certain aspects of the reader 210 may be determined based on the format of the marker communication information. In one embodiment, the reader 210 may receive one or more of an optical signal, an electronic signal, an audible signal, a radio frequency signal, or an Internet based signal from the marker 300 .

차량 정보 시스템 (200) 이 마커 통신 정보를 판독하려면, 차량 정보 시스템 (200) 은 먼저 마커 (300) 를 식별할 필요가 있다. 일 실시예에서, 마커 (300) 는 특정 재귀반사성 발산 프로파일 또는 판독기 (210) 및 프로세서 (230) 가 인식하도록 설계된 재귀반사된 광의 편광의 변화를 포함하는 미리결정된 형상, 미리 결정된 색 또는 미리 결정된 재귀반사성 속성을 포함한다. 미리결정된 색은 비-가시광 파장을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 정보 시스템 (200) 은 마커 통신 정보를 판독하고 처리함으로써 수신되는 정보로부터 마커 (300) 를 식별한다. For the vehicle information system 200 to read the marker communication information, the vehicle information system 200 needs to first identify the marker 300 . In one embodiment, the marker 300 has a specific retroreflective divergence profile or a predetermined shape comprising a change in the polarization of the retroreflected light that the reader 210 and processor 230 are designed to recognize, a predetermined color, or a predetermined recursion. It has reflective properties. The predetermined color may include a non-visible light wavelength. In one embodiment, the vehicle information system 200 identifies the marker 300 from information received by reading and processing the marker communication information.

일 실시 예에서, 차량 정보 시스템 (200) 은 마커 (300) 의 형상, 색 또는 재귀반사성 속성과 같은 미리결정된 속성을 이미 지 또는 문자 인식 소프트웨어를 이용해 매칭시킴으로써 마커 (300) 를 식별한다.In one embodiment, the vehicle information system 200 identifies the marker 300 by matching a predetermined property, such as a shape, color, or retroreflective property, of the marker 300 using image or text recognition software.

일 실시예에서, 차량 정보 시스템 (200) 의 판독기 (210) 는 마커 통신 정보를 수신하기 위한 카메라를 포함한다. 일 실시예에서, 차량 정보 시스템 (200) 의 판독기 (210) 는 마커 통신 정보를 수신하기 위한 렌즈를 갖는 카메라를 포함한다. In one embodiment, the reader 210 of the vehicle information system 200 includes a camera for receiving marker communication information. In one embodiment, the reader 210 of the vehicle information system 200 includes a camera having a lens for receiving marker communication information.

일 실시예에서, 차량 정보 시스템 (200) 의 판독기 (210) 는 마커 통신 정보를 수신하기 위한 렌즈 및 파장-감응적 필터를 갖는 카메라를 포함한다. 일 실시예에서, 판독기 (210) 는 사람의 눈에 가시적인 파장 범위 밖에 있을 수 있는 특정 범위의 파장에서 마커 통신 정보를 수신한다. 일 실시예에서, 판독기 (210) 에 의해 수신된 마커 통신 정보의 특정 범위의 파장은 적외선 또는 근적외선이다.In one embodiment, the reader 210 of the vehicle information system 200 includes a camera with a wavelength-sensitive filter and a lens for receiving marker communication information. In one embodiment, reader 210 receives marker communication information at a specific range of wavelengths that may be outside the range of wavelengths visible to the human eye. In one embodiment, the specific range of wavelengths of the marker communication information received by the reader 210 is infrared or near infrared.

판독기 (210) 는 마커 (300) 의 마커 통신 정보의 기능성을 매칭시킬 것이다. 예를 들어, 마커 통신 정보가 광학 통신이면, 판독기 (210) 는 카메라 및 렌즈를 포함할 것이며; 마커 통신 정보가 특정 파장 범위 내의 광학 통신이 면, 판독기 (210) 는 파장-특정 카메라 및 렌즈를 포함할 것이며; 마커 통신 정보가 무선 신호이면, 판독기 (210) 는 무선 판독기를 포함할 것이며; 마커 통신 정보가 RFID 신호인 경우, 판독기 (210) 는 RFID 판독기를 포함할 것이다. 마커 통신 정보는 하나 이상의 유형의 정보를 포함할 수 있고, 따라서 판독기 (210) 는 마커 통신 정보를 판독하기 위한 하나 이상의 능력을 가질 수 있는 것으로 이해 된다. The reader 210 will match the functionality of the marker communication information of the marker 300 . For example, if the marker communication information is an optical communication, the reader 210 will include a camera and a lens; If the marker communication information is an optical communication within a specific wavelength range, the reader 210 will include a wavelength-specific camera and lens; If the marker communication information is a wireless signal, the reader 210 will include a wireless reader; If the marker communication information is an RFID signal, the reader 210 will include an RFID reader. It is understood that marker communication information may include one or more types of information, and thus reader 210 may have one or more capabilities for reading marker communication information.

광학 통신인 마커 통신 정보의 경우, 반사된 광을 판독기 (210) 에 제공하기 위해 주변 광이 광원으로서 사용될 수 있다. 그러나, 전형적으로 차량 정보 시스템 (200) 은 마커의 재귀반사성 속성의 특별한 이점을 취하기 위해 마커 (300) 에 광을 지향시키는 광원을 포함한다. 일 실시예에서, 광원은 마커 (300) 에 광을 방출한다. 일 실시예에서, 광원은 특정 범위의 파장에서 마커 (300) 에 광을 방출한다. In the case of marker communication information that is optical communication, ambient light may be used as a light source to provide reflected light to the reader 210 . However, vehicle information system 200 typically includes a light source that directs light to marker 300 to take advantage of the particular retroreflective properties of the marker. In one embodiment, the light source emits light to the marker 300 . In one embodiment, the light source emits light to the marker 300 in a specific range of wavelengths.

일 실시예에서, 광원으로 부터 방출된 광의 특정범위의 파장은 사람의 눈에 가시적인 파장의 범위 밖에 있다. 일실시예에서,광원으로부터 방출된 특정 범위의 파장의 광은 근적외선이다. In one embodiment, the specific range of wavelengths of light emitted from the light source is outside the range of wavelengths visible to the human eye. In one embodiment, light of a specific range of wavelengths emitted from the light source is near infrared.

차량 정보 시스템 (200) 은 판독기(210) 에 의해 수신된 마커 통신 정보를 해석하고 이를 출력 정보로 변환하기 위한 프로세서 (230) 를 포함한다. 프로세서 (230) 는 메모리와 같은 공통 컴퓨터 프로세서 요소를 포함한다. 일 실 시예에서, 프로세서 (230) 는 마커 통신 정보를 해석하기 위한 소프트웨어 코드를 포함한다. 일 실시예에서, 프로세서 (230) 는 패턴 인식 또는 광학 문자 인식 소프트웨어를 포함한다. 프로세서 (230) 는 송신기 및 수신기를 제어하고, 차량 정보 시스템 (200) 으로부터 외부 장치로의 출력 정보와 같은 정보를 송신 및 수신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서 (230) 는 출력 정보를 인터넷 기반 정보 저장 시스템에 송신할 수 있으며, 인터넷 기반 정보 저장 시스템은 출력 정보와 관련하여 포괄적인 정보를 프로세서 (230)로 다시 송신한다. The vehicle information system 200 includes a processor 230 for interpreting the marker communication information received by the reader 210 and converting it into output information. Processor 230 includes common computer processor elements, such as memory. In one embodiment, the processor 230 includes software code for interpreting the marker communication information. In one embodiment, processor 230 includes pattern recognition or optical character recognition software. The processor 230 may control the transmitter and the receiver, and may transmit and receive information such as output information from the vehicle information system 200 to an external device. For example, the processor 230 may send the output information to an Internet-based information storage system, which sends comprehensive information regarding the output information back to the processor 230 .

차량 정보 시스템 (200) 은 마커 (300) 로부터 차량으로의 마커 통신 정보를 수신한다. 일 실시예에서, 차량은 마커 통신 정보를 판독하고 마커 통신을 출력 정보로서 처리하는 차량 정보 시스템 (200) 을 포함한다. 처리된 출력 정보는 운전자에게 시각 또는 청각 정보를 제공하거나, 차량의 기능을 제어할 수 있다. The vehicle information system 200 receives marker communication information from the marker 300 to the vehicle. In one embodiment, the vehicle includes a vehicle information system 200 that reads the marker communication information and processes the marker communication as output information. The processed output information may provide visual or auditory information to the driver or control a function of the vehicle.

일부 실시예에서, GPS 또는 다른 포지션 정보와 같은 정보가 차량 정보 시스템 (200) 에 수신될 수 있으며, 이로 인해 특정 수신된 마커 통신 정보가 무관해질 수 있다. 예를들어, 자동차가 주행하는 차선에 대한 정보는 일 부 도로 표지판을 더 또는 덜 관련되게 만들 수 있다.In some embodiments, information such as GPS or other position information may be received in the vehicle information system 200 , which may make certain received marker communication information irrelevant. For example, information about the lane in which a car is traveling can make some road signs more or less relevant.

예를들어, 차가 중앙차선에서 주행하는 경우,"출구 전용(Exit Only)" 표지판은 관련이 없으며 차량 정보 시스템은 마커 통신 정보를 무시하도록 프로그래밍될 수 있다. For example, if the car is driving in the center lane, the "Exit Only" sign is irrelevant and the vehicle information system can be programmed to ignore the marker communication information.

일 실시예에서, 차량 정보 시스템 (200) 은 광, 오디오, 전기 또는 무선과 같은 신호를 먼저 마커 (300) 에 보내는 광원과 같은 송신 소스를 포함한다. 이어서, 차량 정보 시스템 (200) 은 반환된 마커 통신 정보를 판독하고 마커 통신을 출력 정보로서 처리한다. In one embodiment, the vehicle information system 200 includes a transmission source, such as a light source, which first sends a signal such as light, audio, electrical or wireless to the marker 300 . Then, the vehicle information system 200 reads the returned marker communication information and processes the marker communication as output information.

마커 (300) 는 마커 (300) 로부터 차량 (C) 으로 마커 통신 정보를 송신하는 기능을 한다. 일 실시예에서, 마커 (300) 는 정보 시스템 (200) 의 판독기(210)에 의해 판독되어 운전자에게 시각 또는 청각 정보를 제공하거나 차량의 기능을 제어할 수 있는 출력 정보로서 처리될 수 있는 광학 통신, 오디오 신호, 전기 신호, 무선 신호 및 인터넷 기반 신호 중 하나 이상을 송신한다. The marker 300 functions to transmit marker communication information from the marker 300 to the vehicle C. In one embodiment, the marker 300 is an optical communication that can be read by the reader 210 of the information system 200 and processed as output information that can provide visual or auditory information to the driver or control a function of the vehicle. , transmits one or more of an audio signal, an electrical signal, a wireless signal, and an Internet-based signal.

일 실시예에서, 마커 (300) 는 차량 정보 시스템 (200) 으로부터 광, 오디오, 전기, 무선, 인터넷 기반과 같은 신호를 수신한다. 이어서, 마커 (300) 는 차량 정보 시스템 (200) 에 마커 통신 정보로 응답한다. In one embodiment, the marker 300 receives signals from the vehicle information system 200 , such as optical, audio, electrical, wireless, internet based. The marker 300 then responds to the vehicle information system 200 with marker communication information.

마커 통신 정보는 표지판 통신 정보, 다른 중요한 인접도로 표지판, 도로정보 또는 인접도로 정보에 관한 정보를 차량 정보 시스템 (200) 에 제공할 수 있다. The marker communication information may provide the vehicle information system 200 with information regarding sign communication information, other important adjacent road signs, road information, or adjacent road information.

일 실시예에서, 차량 정보 시스템 (200) 에 저장된 정보로부터 출력 정보가 매칭됨으로써, 프로세서(230)에 의해 기능이 적용된다. 예를들어, 마커 통신 정보는 100미터 전방에 "멈춤" 표지판이 있다는 정보를 제공할 수 있다.In one embodiment, the function is applied by the processor 230 by matching output information from information stored in the vehicle information system 200 . For example, marker communication information may provide information that there is a “stop” sign 100 meters ahead.

프로세서 (230) 는 "전방 멈춤 (Stop Ahead) "이라고 운전자에게 말하는 오디오 메시지와 같은 임의의 수의 기능들에 매칭하거나, 프로세서 (230) 는 차량의 제동을 제어할 수 있다. The processor 230 may match any number of functions, such as an audio message to the driver saying “Stop Ahead,” or the processor 230 may control the braking of the vehicle.

일 실시예에서, 출력 정보는 인터넷 기반 정보 저장 시스템에 송신된다. 송신된 정보에 기초하여, 인터넷 기반 정보 저장 시스템은 지역 날씨, 지역 교통 상황, 인접 배치된 고정물 (예컨대 차량, 주택, 레스토랑 또는 사업장) 및 다가오는 도로 표지판을 포함할 수 있는 포괄적인 정보를 차량 정보 시스템 (200) 내의 프로세서 (230) 로 다시 송신할 수 있다. 예를 들어, 마커 통신 정보는 복호화 (decipher) 되는 코드로서, 인터넷 기반 스토리지 시스템에 대한 고정 IP 주소 또는 URL을 포함하는 코드일 수 있다. 프로세서 (230) 는 이러한 포괄적인 정보를 차량의 운전자에게 통신할 수 있다. 프로세서 (230) 는 이러한 포괄적인 정보를 사용하여 차량의 양태들을 제어할 수 있다. In one embodiment, the output information is sent to an Internet-based information storage system. Based on the transmitted information, the Internet-based information storage system stores comprehensive information that may include local weather, local traffic conditions, adjacently placed fixtures (such as vehicles, houses, restaurants or businesses) and oncoming road signs to the vehicle information system. It may transmit back to the processor 230 in 200 . For example, the marker communication information is a code to be decrypted, and may be a code including a static IP address or URL for an Internet-based storage system. The processor 230 may communicate this comprehensive information to the driver of the vehicle. The processor 230 may use this comprehensive information to control aspects of the vehicle.

예를 들어, 마커 통신 정보가 차량 정보 시스템 (200) 내의 카메라에 의해 판독되는 광학 통신인 경우, 프로세서 는 그 광학 통신을 위치 정보인 출력 정보로서 처리하고, 그 출력 정보를 인터넷 기반 정보 스토리지 시스템으 로 송신할 수 있다. For example, when the marker communication information is an optical communication read by a camera in the vehicle information system 200, the processor processes the optical communication as output information that is position information, and transfers the output information to the Internet-based information storage system. can be sent to

위치정보에 기초하여, 인터넷 기반 정보 저장 시스템은 지역 날씨, 지역 교통상황, 인접 배치된 고정물 (예컨대 차량, 주택, 레스토랑 또는 사업장) 및 다가오는 도로 표지판을 포함할 수 있는 포괄적인 정보를 차량 정보 시스템 (200) 내의 프로세서 (230) 로 다시 송신할 수 있다. 프로세서 (230) 는 이러한 포괄적인 정보를 차량의 운전자에게 통신할 수 있다. 프로세서 (230) 는 이러한 포괄적인 정보를 사용하여 차량의 양태들을 제어할 수 있다. 예를 들어, 인터넷 기반 정보 저장 시스템으로부터 프로세서 (230) 로 수신된 포괄적인 정보가 100 미터 내에 멈춤 표시가 있다는 것을 나타내면, 프로세서 (230) 는 차량의 제동을 제어할 수 있다. Based on the location information, the Internet-based information storage system stores comprehensive information that may include local weather, local traffic conditions, adjacently placed fixtures (such as vehicles, houses, restaurants or businesses) and oncoming road signs to the vehicle information system ( 200 ) back to the processor 230 . The processor 230 may communicate this comprehensive information to the driver of the vehicle. The processor 230 may use this comprehensive information to control aspects of the vehicle. For example, if the comprehensive information received from the Internet-based information storage system to the processor 230 indicates that there is a stop sign within 100 meters, the processor 230 can control the braking of the vehicle.

프로세서 (230) 는 또한 특정 마커를 식별하기 위한 포지션 정보를 수신하여 특정 마커로부터 수신된 마커 통신 정보는 인터넷 기반 정보 저장 시스템으로부터의 특정 정보에 연결될 수 있게 할 수 있다. 예를들어, 마커 통신 정보가 근처 호텔과 관련된 정보인 공지된 위치에서 수신되면, 그 마커 통신 정보는 호텔에 대한 빈방 정보를 포함하도록 업데이트될 수 있다. Processor 230 may also receive position information to identify a particular marker such that marker communication information received from the particular marker can be linked to particular information from an Internet-based information storage system. For example, if marker communication information is received at a known location that is information related to a nearby hotel, the marker communication information may be updated to include vacancy information for the hotel.

예를들어, 마커 통신 정보가 공사구역에 대해 수신된 경우, 그위치에 대해 새로운 변경사항, 주의 메시지 또는 우회 경로들이 통신될 수 있다.For example, if marker communication information is received for a construction area, new changes, warning messages or detour routes may be communicated for that location.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a dispersed form, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 : 식별 시스템
200 : 차량 정보 시스템
300 : 마커
400 : 표지판100: identification system
200: vehicle information system
300 : marker
400: sign

Claims (1)

본 발명은 자율주행차를 위한 스마트코드가 적용된 차량용 안전 표시판 식별 시스템 장치에 관한 것으로, 본 발명의 상세한 설명에 기재된 구성을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a device for a safety display panel identification system for a vehicle to which a smart code for an autonomous vehicle is applied, and it is characterized by including the configuration described in the detailed description of the present invention.
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