KR20210069554A - Trainee testing and evaluating apparatus for disaster response rovot in live-virtual-constructive environment - Google Patents

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KR20210069554A
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Abstract

A trainee test and evaluation device for a disaster response robot in an LVC environment is disclosed. The device of the present invention includes: a disaster site map storage module; a disaster response mission module; a constructive event module; a command input module; a trainee evaluation module; and a display module. Disaster response mission performance information is disaster response mission performance information of the disaster response robot according to a command received from the trainee in real time. The information is configured to be affected by a live disaster environment on the live test space or to be affected by a constructive event.

Description

LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치{TRAINEE TESTING AND EVALUATING APPARATUS FOR DISASTER RESPONSE ROVOT IN LIVE-VIRTUAL-CONSTRUCTIVE ENVIRONMENT} TRAINEE TESTING AND EVALUATING APPARATUS FOR DISASTER RESPONSE ROVOT IN LIVE-VIRTUAL-CONSTRUCTIVE ENVIRONMENT}

본 발명은 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a trainee test and evaluation device for a disaster response robot.

화재, 홍수, 산사태 등의 재난 상황은 시시각각 매우 중요한 대처와 상황 판단이 요구된다. Disaster situations such as fires, floods, and landslides require very important responses and situational judgments every moment.

재난 상황에서는 지상 주행 로봇이나 드론(drone)과 같은 비행 로봇이 이용되는데, 이러한 재난 대응 로봇을 조작하는 관제자는 한 대 또는 동시에 여러 대를 원격 통제한다. In a disaster situation, flying robots such as ground-running robots or drones are used, and a controller operating these disaster response robots remotely controls one or several units at the same time.

재난 발생 시에는 관제자의 재난 대응 로봇에 대한 적절한 관제 능력과 재난 대처 능력이 요구된다. In the event of a disaster, the controller's ability to control and respond appropriately to the disaster response robot is required.

기존의 관제자의 재난 대처 능력을 훈련하고 평가하기 위한 평가 시스템은 주로 가상의 환경에서 관제자의 조작 능력을 훈련하고 평가하는 것에 국한되어 있다. The existing evaluation system for training and evaluating the disaster response capability of the controller is mainly limited to training and evaluating the operational capability of the controller in a virtual environment.

실제의 로봇을 조작하고 시의 적절한 명령을 내리면서 다양한 재난 상황에 대처하는 능력을 훈련하거나 평가하는 시스템이 요구된다. What is needed is a system that trains or evaluates the ability to operate real robots and respond to a variety of disaster situations while issuing timely commands.

1. 등록특허공보 10-17972081. Registered Patent Publication No. 10-1797208 2. 등록특허공보 10-14080772. Registered Patent Publication No. 10-1408077

본 발명의 목적은 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치를 제공하는 데 있다. An object of the present invention is to provide a trainee test and evaluation apparatus for a disaster response robot in an LVC environment.

상술한 본 발명의 목적에 따른 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치는,The trainee test and evaluation apparatus for the disaster response robot in the LVC environment according to the object of the present invention described above,

재난 대응 로봇의 훈련생 테스트를 위한 재난 현장 가상 맵이 저장된 재난 현장 맵 저장 모듈; 재난 대응 임무(disaster response mission)가 저장된 재난 대응 임무 모듈; 재난 환경을 모사하는 재난 환경 정보로 구성되는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 저장된 컨스트럭티브 이벤트 모듈; 상기 재난 대응 임무 모듈로부터 전달된 재난 대응 임무를 수행하기 위한 라이브(live) 테스트 공간 상의 재난 대응 로봇에 대한 명령을 훈련생으로부터 실시간으로 입력받고, 입력받은 명령을 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 명령 입력 모듈; 상기 명령 입력 모듈을 통해서 상기 훈련생으로부터 실시간으로 입력받은 명령정보 및 상기 명령에 따른 재난 대응 로봇으로부터 수신된 재난 대응 임무 수행 정보를 이용하여 상기 훈련생의 재난 대응 능력을 평가하는 훈련생 평가 모듈; 및 상기 컨스트럭티브 이벤트 모듈에서 전달된 컨스트럭티브 이벤트 정보 및 훈련생의 명령에 따른 재난 대응 로봇의 재난 대응 임무 수행 정보를 표시하고, 상기 재난 대응 로봇이 재난 대응 임무 수행을 완료한 이후, 상기 훈련생 평가 모듈로부터 훈련생의 재난 대응 능력 평가 정보를 전달 받아 표시하는 디스플레이 모듈;을 포함하고,a disaster site map storage module in which a virtual disaster site virtual map is stored for a trainee test of the disaster response robot; a disaster response mission module in which a disaster response mission is stored; a constructive event module in which a constructive event composed of disaster environment information simulating a disaster environment is stored; A command input module for receiving a command for a disaster response robot on a live test space for performing a disaster response mission transmitted from the disaster response mission module from a trainee in real time, and transmitting the received command to the disaster response robot ; a trainee evaluation module for evaluating the trainee's ability to respond to disasters using the instruction information received in real time from the trainee through the instruction input module and the disaster response mission performance information received from the disaster response robot according to the instruction; and displaying the constructive event information transmitted from the constructive event module and the disaster response mission performance information of the disaster response robot according to the trainee's command, and after the disaster response robot completes the disaster response mission, the trainee Including; a display module for receiving and displaying the trainee's disaster response capability evaluation information from the evaluation module;

상기 재난 대응 임무 수행 정보는, 상기 훈련생으로부터 실시간으로 입력받은 명령에 따른 재난 대응 로봇의 재난 대응 임무 수행 정보로서, 상기 라이브 테스트 공간 상의 라이브(live) 재난 환경에 의해 영향받거나 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 영향을 받도록 구성되는 것을 특징으로 한다.The disaster response mission performance information is disaster response mission performance information of the disaster response robot according to a command input from the trainee in real time, and is affected by a live disaster environment on the live test space or a constructive event ( It is characterized in that it is configured to be affected by a constructive event).

상기 재난 대응 로봇의 재난 대응 임무 수행 정보는, 상기 재난 대응 로봇의 주행 정보, 움직임 정보, 센서 감지 정보 및 상기 재난 대응 로봇의 상태 정보 중 적어도 하나 이상으로 구성되는 것을 특징으로 한다.The disaster response mission performance information of the disaster response robot may include at least one of driving information, motion information, sensor detection information, and state information of the disaster response robot.

상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는, 상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성되는 것을 특징으로 한다.The constructive event is characterized in that it is configured to be associated with predetermined location information on the disaster site virtual map.

상기 컨스트럭티브 이벤트는, 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 미치는 영향을 미리 프로그램 화한 라이브(live) 조작 신호를 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.The constructive event is characterized in that it is configured to further include a live operation signal in which the effect of the disaster environment information on the disaster response robot is pre-programmed.

상기 재난 환경 정보는, 화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도 록 구성되는 것을 특징으로 한다.The disaster environment information is characterized in that it is configured to include at least one or more of fire, agricultural smoke, wind, or sprinkler sprinkling.

상술한 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치에 따르면, 훈련생 테스트 및 평가 장치상에서 재난 환경 가상 맵(virtual map)을 기반으로 실제 라이브(live) 테스 트 공간 상의 재난 대응 로봇을 운용하여 재난 대응 임무(disaster response mission)를 수행하고 가상의 재난 상황을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 대응하여 재난 대응 로봇을 운용하도록 구성됨으로써, 훈련생이 LVC 환경 하에서 재난 상황에 대처하여 재난 대응 로봇을 운용하고 조작하는 능력을 다각도로 평가할 수 있는 효과가 있다. According to the trainee test and evaluation device for the disaster response robot in the LVC environment described above, based on the virtual map of the disaster environment on the trainee test and evaluation device, the disaster response robot on the actual live test space is operated, By performing a disaster response mission and configured to operate a disaster response robot in response to a constructive event that simulates a virtual disaster situation, trainees respond to disaster situations in an LVC environment to respond to disasters It has the effect of evaluating the ability to operate and manipulate the robot from various angles.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치의 블록 구성도이다. 1 is a block diagram of a trainee test and evaluation apparatus for a disaster response robot in an LVC environment according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed content for carrying out the invention. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. Terms such as first, second, A, and B may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component. and/or includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it is understood that the other component may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that no other element is present in the middle.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치의 블록 구성도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치에서 실제 라이브 테스트 공간의 재난 대응 로봇과 훈련자에게 디스플레이 되는 시나리오상의 재난 대응 로봇을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치에서 혼합환경을 구축하기 위한 전체적인 개념을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치에서 가상의 장애물(F)을 인식하도록 훈련생 평가 장치, 훈련생, 재난 대응 로봇간의 신호흐름도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치에서 가상의 장애뮬을 재난 대응 로봇이 인지하는 알고리즘을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a trainee test and evaluation apparatus for a disaster response robot in an LVC environment according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a trainee for a disaster response robot in an LVC environment according to an embodiment of the present invention. It is a view showing a disaster response robot in a real live test space and a disaster response robot in a scenario displayed to a trainee in the test and evaluation device, and FIG. 3 is a trainee test for a disaster response robot in an LVC environment according to an embodiment of the present invention and It is a view showing the overall concept for building a mixed environment in the evaluation device, and FIG. 4 is a trainee test and evaluation device for a disaster response robot in an LVC environment according to an embodiment of the present invention to recognize a virtual obstacle (F) It is a signal flow diagram between the trainee evaluation device, the trainee, and the disaster response robot, and FIG. 5 is a disaster response robot that recognizes a virtual obstacle in the trainee test and evaluation device for the disaster response robot in the LVC environment according to an embodiment of the present invention. It is a diagram showing the algorithm.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트를 위한 훈련생 테스트 및 평가 장치(100)는 재난 현장 맵 저장 모듈(120), 재난 대응 임무 모듈(130), 명령 입력 모듈(140), 훈련생 평가 모듈(150), 컨스트럭티브 이벤트 모듈(160), 및 디스플레이 모듈(180)을 포함하도록 구성될 수 있다. Referring to FIG. 1 , a trainee test and evaluation apparatus 100 for a trainee test for a disaster response robot in an LVC environment according to an embodiment of the present invention includes a disaster site map storage module 120 and a disaster response mission module 130 ), a command input module 140 , a trainee evaluation module 150 , a constructive event module 160 , and a display module 180 .

그리고 훈련생은 별도의 컨트롤러를 통해 재난 대응 로봇(10)의 조종할 수 있으며, 컨트롤러에는 디스플레이 모듈(180)이 포함될 수 있다.In addition, the trainee may control the disaster response robot 10 through a separate controller, and the controller may include a display module 180 .

훈련생 테스트 및 평가 장치(100)는 LVC 환경 하의 재난 대응 로봇을 훈련 생의 명령에 따라 원격 관제하도록 구성된다. 훈련생 테스트 및 평가 장치(100)는 라이브(live) 테스트 공간(A) 상의 재난 대응 로봇(10)이 라이브(live)로 구현되는 재난 상황에 대처하도록 원격 관제하며, 훈련생 테스트 및 평가 장치(100) 상의 재난 환경 가상 맵(virtual map)에 기반하여 재난 대응 로봇(10)을 원격 관제하도록 구성된다. 또한, 훈련생 테스트 및 평가 장치(100)는 컨스트럭티브 이벤트 모듈(160)로부터의 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 모사되는 재난 상황에 대처하도록 구성된다. The trainee test and evaluation apparatus 100 is configured to remotely control the disaster response robot in the LVC environment according to the trainee's command. The trainee test and evaluation apparatus 100 remotely controls the disaster response robot 10 on a live test space A to cope with a disaster situation implemented in live, and the trainee test and evaluation apparatus 100 It is configured to remotely control the disaster response robot 10 based on a virtual map of the disaster environment. In addition, the trainee test and evaluation apparatus 100 is configured to cope with a disaster situation simulated by a constructive event (constructive event) from the constructive event module (160).

도 2에 도시된 바와 같이 라이브 테스트 공간(A)에는 재난 대응 로봇(10)이 있고, LVC환경으로 훈련생이 바라보는 디스플레이 모듈에서는 장애물과 부딪힌 상황이 나타나 있다.As shown in FIG. 2 , there is a disaster response robot 10 in the live test space (A), and a situation in which an obstacle collides with an obstacle is shown in the display module viewed by the trainee in the LVC environment.

이와 같이 본 발명은 라이브 테스트 공간(A)상의 재난 대응 로봇(10)을 구동하되, 훈련생들은 가상의 LVC 환경에서 재난 대응 로봇(10)을 구동하는 것일 수 있다.이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다. As described above, the present invention drives the disaster response robot 10 on the live test space A, but trainees may drive the disaster response robot 10 in a virtual LVC environment. Hereinafter, a detailed configuration will be described. do.

재난 현장 맵 저장 모듈(120)은 재난 대응 로봇의 훈련생 테스트를 위한 재난 현장 가상 맵(virtual map)이 저장되도록 구성될 수 있고, 재난 현장 맵은 지속적으로 갱신 저장될 수 있다. The disaster site map storage module 120 may be configured to store a disaster site virtual map for a trainee test of the disaster response robot, and the disaster site map may be continuously updated and stored.

재난 현장 가상 맵은 산불과 같은 실외 재난 현장은 물론 건물 내 화재와 같은 실내 재난 현장을 모사하는 맵으로서, 외부 지형 지물은 물론 건물 내부 구조를 모사하도록 구성될 수 있다. The disaster site virtual map is a map that simulates an outdoor disaster site such as a forest fire as well as an indoor disaster site such as a fire within a building, and may be configured to simulate external topographic features as well as the internal structure of a building.

재난 현장 가상 맵은 재난 대응 로봇이 운행 중 센서에 의해 인지될 수 있는 범위에서 외부 지형 지물이나 건물의 내부 구조가 인지될 수 있도록 구성될 수 있다. The disaster site virtual map may be configured so that an external topographical feature or an internal structure of a building can be recognized within a range that can be recognized by a sensor while the disaster response robot is operating.

재난 대응 임무 모듈(130)은 재난 대응 임무(disaster response mission)이 저장되도록 구성될 수 있다. 재난 대응 임무는 재난 상황 감지 임무, 건물 내부 구조 인지 임무, 인명 탐지 임무, 인 명 대피 안내 임무, 통신 중계 임무 등 다양하게 구성될 수 있다. The disaster response mission module 130 may be configured to store a disaster response mission. The disaster response mission may be variously configured, such as a disaster situation detection mission, a building internal structure recognition mission, a human life detection mission, a human evacuation guidance mission, and a communication relay mission.

여기서, 건물 내부 구조 인지 임무는 소방관들이 미리 알고 있는 건물 도면과 다르게 인테리어(interior)가 되어 있는 경우도 많기 때문에 재난 대응 로봇(10)에 의해 현장에서 인지될 필요가 있을 때 부여될 수 있다. Here, the task of recognizing the internal structure of the building may be given when the firefighters need to be recognized in the field by the disaster response robot 10 because there are many cases where the interior is different from the building drawings that the firefighters know in advance.

그리고 인명 대피 안내 임무는 인명을 탐지했을 때, 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 기반으로 안전한 대피로를 탐색하여 유도하는 임무가 될 수 있 다. 재난 대응 로봇(10)에 구비되는 스피커(speaker)를 이용하여 대피 유도를 할 수 있다. In addition, the human evacuation guidance mission may be a mission to search for and guide a safe evacuation route based on a virtual map of the disaster site when human life is detected. Evacuation may be induced by using a speaker provided in the disaster response robot 10 .

그리고 통신 중계 임무는 건물 내부에서 통신이 두절되는 경우에 대비하여 통신 상태를 감지하고 특정 위치에서 다른 로봇과 관제 장치(미도시)들 간의 통신 중계를 하기 위한 임무이다. 재난 대응 로봇(10)에는 중계기(미도시)가 구비될 수 있다. In addition, the communication relay mission is a mission for detecting a communication state in case communication is interrupted inside the building and relaying communication between other robots and control devices (not shown) at a specific location. The disaster response robot 10 may be provided with a repeater (not shown).

명령 입력 모듈(140)은 상기 재난 대응 임무 모듈(130)로부터 전달된 재난 대응 임무를 수행하기 위한 라이브(live) 테스트 공간 상의 재난 대응 로봇(10)에 대한 명령을 훈련생으로부터 실시간 입력받고, 입력받은 명령을 상기 재난 대응 로봇(10)으로 송신할 수 있도록 구성될 수 있다. The command input module 140 receives, in real time, a command for the disaster response robot 10 on a live test space for performing the disaster response mission transmitted from the disaster response mission module 130 from a trainee, and receives the input It may be configured to transmit a command to the disaster response robot 10 .

여기서 훈련생의 명령은 재난 대응 로봇의 이동을 통제하는 조종 신호일 수 있다.Here, the trainee's command may be a steering signal that controls the movement of the disaster response robot.

훈련생이 재난 대응 로봇(10)을 한 대 또는 여러 대를 동시에 원격 통제할 수 있으므로, 명령 입력 모듈(140)은 한 대 또는 여러 대에 대한 각각의 명령을 입력받을 수 있다. Since a trainee can remotely control one or several disaster response robots 10 at the same time, the command input module 140 may receive respective commands for one or several units.

컨스트럭티브 이벤트 모듈(160)은 재난 환경을 모사하는 재난 환경 정보로 구성되는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 저장하도록 구성될 수 있다. The constructive event module 160 may be configured to store a constructive event composed of disaster environment information simulating a disaster environment.

여기서, 재난 환경 정보는 화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성될 수 있다. Here, the disaster environment information may be configured to include at least one of fire, agricultural smoke, wind, or sprinkler spray.

그리고 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 특정 재난 상황을 모사하는 이벤트 신호가 될 수 있다. 예를 들어, 라이브(live) 공간 상에 화재가 없어도 훈련생 테스트 및 평가 장치(100)는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 특정 장소에 화재가 발생한 것으로 인지할 수 있다. 그리고 특정 재난 상황은 농연, 인명 탐지, 전방의 방화벽에 의한 길막힘, 전방의 벽 허물어짐, 스프링쿨러의 살수와 이에 따른 강한 바람이나 상승기류와 하강기류의 발생, 재난 대응 로봇(10)의 배터리 부족 등의 다양한 재난 상황이 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 모사될 수 있다. And the constructive event may be an event signal that simulates a specific disaster situation. For example, even if there is no fire in the live space, the trainee test and evaluation apparatus 100 may recognize that a fire has occurred in a specific place due to a constructive event. In addition, specific disaster situations include agricultural smoke, human detection, road blockage by a firewall in front, wall collapse in front, sprinkler spraying, and strong wind or updraft and downdraft, and the battery of the disaster response robot (10). Various disaster situations such as shortages may be simulated by a constructive event.

컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 재난 현장 가상 맵 (virtual map) 상에 적용되는 구체적인 그래픽 데이터 예를 들어, 방화벽 동작에 의한 길막힘, 농연 발생 등은 미리 재난 대응 로봇(10)에 저장되어 있을 수 있다. 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 단지 특정 재난 상황의 발생을 지시하는 정보만 포함할 수 있다. Specific graphic data to which a constructive event is applied on a disaster site virtual map, for example, road blockage due to a firewall operation, generation of agricultural smoke, etc. may be stored in the disaster response robot 10 in advance. can A constructive event may include only information indicating the occurrence of a specific disaster situation.

한편, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반하여 생성될 수 있다. 그리고 컨스트럭티브 이벤트 (constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 특정 위치 정보와 연계되도록 구성될 수 있다. 즉, 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 특정 위치 에서 특정 재난 상황이 모사될 수 있다. Meanwhile, a constructive event may be generated based on a disaster site virtual map. In addition, the constructive event may be configured to be associated with specific location information on a disaster site virtual map. That is, a specific disaster situation can be simulated at a specific location on the disaster site virtual map.

다른 한편, 재난 현장의 모사라는 전체적인 시나리오(scenario) 관점에서 볼 때, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map) 자체와 연계되어 함께 수신되어 처리될 수도 있다. 즉, 재난 현장 맵 저장 모듈(120)과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 모듈(160)은 서로 융합된 하나의 구성으로 구현되어 재난 현장 가상 맵(virtual map)과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)의 결합된 정보를 출력할 수도 있다. On the other hand, in view of the overall scenario of the disaster site simulation, a constructive event may be received and processed together in connection with the disaster site virtual map itself. That is, the disaster site map storage module 120 and the constructive event module 160 are implemented as a single configuration fused with each other to form a disaster site virtual map and a constructive event. It is also possible to output the combined information of

컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 미리 정해진 시나리오에 따라 미리 설정되어 있을 수 있다. 즉, 재난 대응 로봇(10)이 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 특정 위치에 도달하면, 자동적으로 미리 정해진 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 출력될 수 있다. A constructive event may be preset according to a predetermined scenario. That is, when the disaster response robot 10 arrives at a specific location on a disaster site virtual map, a predetermined constructive event may be automatically output.

또한, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 위와 같이 모사되는 재난 환경 정보가 재난 대응 로봇(10)에 미치는 영향도 포함할 수 있다. In addition, the constructive event may include the effect of the simulated disaster environment information on the disaster response robot 10 as described above.

즉, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 환경 정보가 재난 대응 로봇(10)에 미치는 영향을 미리 프로그램화한 라이브(live) 조작 신호를 더 포함하도록 구성될 수 있다. That is, the constructive event may be configured to further include a live manipulation signal in which the effect of the disaster environment information on the disaster response robot 10 is pre-programmed.

예를 들어, 강한 하강기류에 의해 드론(drone)이 하방으로 가라앉거나 강한 바람에 의해 옆으로 한참 밀려나는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 영향이 재난 대응 로봇(100)에 실제로 라이브(live) 영향을 미쳐야 하므로, 그 영향이 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호로 구현될 수 있다. 이에, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)의 라이브(live) 조작 신호에 의해 드론이 가라앉거나 멀리 밀려나는 상황이 실제로 그대로 구현될 수 있다. For example, a drone may sink downward by a strong downdraft or be pushed aside by a strong wind for a long time. Since such an effect should actually have a live effect on the disaster response robot 100 , the effect may be implemented as a pre-programmed live manipulation signal. Accordingly, a situation in which the drone is sunk or pushed away by a live manipulation signal of a constructive event may be implemented as it is.

다른 예로서, 앞에 막다른 장애물이 생긴 경우, 드론은 전방으로 자율 주행을 하려고 해도 더 이상 전방으로 주행할 수 없게 라이브 주행을 제한하도록 구성될 수 있다. As another example, if there is a dead-end obstacle in front, the drone may be configured to limit live driving so that it can no longer travel forward even if it tries to autonomously drive forward.

이를 위해 컨스트럭티브 이벤트 모듈(160)은 컨스트럭티브 이벤트가 재난 현장 가상 맵과 연계되어 가상의 장애물(F)을 만들어내고, 재난 대응 로봇(10)이 상기 가상의 장애물(F)을 인지함으로 훈련생이 재난 대응 로봇(10)을 조종할 때 실제 장애물과 동일하게 체감할 수 있게 할 수 있다.To this end, the constructive event module 160 creates a virtual obstacle (F) in connection with the virtual map of the disaster site, and the disaster response robot 10 recognizes the virtual obstacle (F). When the trainee controls the disaster response robot 10, it is possible to feel the same as an actual obstacle.

도 3 내지 도 5를 통해 설명하도록 한다.It will be described with reference to FIGS. 3 to 5 .

컨스트럭티브 이벤트 모듈(160)은 컨스트럭티브 이벤트에서 상기 가상의 장애물(F)의 위치를 판단하는 인터렉션판단부(162) 및 상기 가상의 장애물(F)과 재난 대응 로봇(10)이 접촉하는 접촉위치에서 재난 대응 로봇(10)의 구동력을 통제하는 조작 신호를 포함하는 인터렉션제어부(164)를 포함할 수 있다.The constructive event module 160 includes an interaction determination unit 162 that determines the location of the virtual obstacle F in a constructive event, and the virtual obstacle F and the disaster response robot 10 contact It may include an interaction control unit 164 including a manipulation signal for controlling the driving force of the disaster response robot 10 at the contact position.

인터렉션판단부(162)가 가상의 장애물(F)이라고 판단하면 인터렉션제어부(164)가 조작신호로 재난 대응 로봇(10)에 명령 할 수 있다.When the interaction determination unit 162 determines that it is the virtual obstacle F, the interaction control unit 164 may command the disaster response robot 10 as a manipulation signal.

그리고 재난 대응 임무 모듈은 상기 접촉위치에서 상기 조종 신호보다 상기 조작 신호에 따른 명령을 재난 대응 로봇(10)에 제공할 수 있다.In addition, the disaster response mission module may provide a command according to the manipulation signal to the disaster response robot 10 rather than the manipulation signal at the contact position.

따라서 상기 접촉위치에서 상기 조작 신호가 상기 가상의 장애물(F)의 위치와 크기에 대응하여 재난 대응 로봇(10)의 구동력을 정지시킴으로 훈련생의 명령에 응답하지 않게하여 재난 대응 로봇(10)이 상기 가상의 장애물(F)에 접촉된 것으로 디스플레이 모듈(180)에 제공할 수 있다.Therefore, at the contact position, the operation signal stops the driving force of the disaster response robot 10 in response to the position and size of the virtual obstacle F, so that the disaster response robot 10 does not respond to the trainee's command. It may be provided to the display module 180 as being in contact with the virtual obstacle F.

그리고 이때, 조작 신호에 따른 재난 대응 로봇(10)과 가상의 장애물(F)이 접촉되는 효과는 디스플레이 모듈(180)에 의해 훈련생이 재난 대응 로봇(10)이 상기 가상의 장애물(F)과 접촉된 것을 시각적인 효과로 시청이 가능하는 인터렉션효과부(166)를 포함 할 수 있다.And at this time, the effect that the disaster response robot 10 and the virtual obstacle F are in contact according to the manipulation signal is obtained by the display module 180, allowing the trainee to contact the disaster response robot 10 with the virtual obstacle F. It may include an interaction effect unit 166 that can be viewed as a visual effect.

컨스트럭티브 이벤트 모듈(160)은 인터렉션효과부(166)에 따라 재난 대응 로봇(10)이 상기 가상의 장애물(F)과 접촉되어 상기 가상의 장애물(F)이 손상되었거나, 재난 대응 로봇(10)이 파손된 것에 대한 미리 데이터로 저장하여, 재난 대응 로봇(10)이 상기 가상의 장애물(F)과 접촉됐을 때의 속도 및 접촉 빈도수에 대응되는 효과를 상기 데이터로부터 출력하여 디스플레이 모듈(180)에 제공한다.The constructive event module 160 determines that the disaster response robot 10 is in contact with the virtual obstacle F according to the interaction effect unit 166 and the virtual obstacle F is damaged, or the disaster response robot 10 ) is stored as data about the damage in advance, and the effect corresponding to the speed and contact frequency when the disaster response robot 10 comes into contact with the virtual obstacle F is output from the data to the display module 180 provided to

이를 통해 라이브 테스트 공간에서는 장애물이 없어서 실제 재난 대응 로봇(10)이 접촉되지는 않지만, 훈련생은 컨스트럭티브 이벤트 모듈(160)을 통해 상기 가상의 장애물(F)과 접촉된 것을 확인하고, 접촉과 대응된 시각적 효과도 확인함으로 실제 장애물을 구현하지 않았지만 LVC 환경에서 실제 훈련과 같은 효과를 얻을 수 있다.Through this, although there is no obstacle in the live test space, the actual disaster response robot 10 does not come into contact, but the trainee confirms that the virtual obstacle F is in contact through the constructive event module 160, and the contact and By checking the corresponding visual effect, an actual obstacle is not implemented, but an effect similar to actual training can be obtained in the LVC environment.

상기와 같은 내용을 전기적인 신호에 따른 알고리즘으로 살펴보면, 상기 조종신호가 수신되어 상기 조종신호를 통해 재난 대응 로봇(10)이 구동(S01)되었다가 조종 신호가 인터렉션판단부(162가 장애물(E) 정보를 생성하고 조종 신호가 접촉 지점에 도달하는지 여부를 판단하고(S02), 재난 대응 로봇(10)이 접촉 지점에 도달하여 가상의 장애물(F)과 접촉했는지 판단한다(S03).Looking at the above contents as an algorithm according to an electrical signal, the control signal is received and the disaster response robot 10 is driven (S01) through the control signal, and then the control signal is detected by the interaction determining unit 162 as an obstacle (E). ) information is generated, and it is determined whether the control signal reaches the contact point (S02), and it is determined whether the disaster response robot 10 arrives at the contact point and makes contact with the virtual obstacle (F) (S03).

그리고 재난 대응 로봇(10)이 접촉 지점에 도달하여 가상의 장애물(F)과 접촉하지 않았으면 명령 입력 모듈(140이 조종 신호를 재난 대응 로봇(10)에 제공하고, 접촉했으면 명령 입력 모듈(140이 조작 신호를 재난 대응 로봇(10)에게 제공(S04)하며, 로봇이 조작 신호을 수신한 상태에서 조종 신호를 계속해서 수신하여 가상의 장애물(F) 또는 가상의 벽(F)에 부딪히는 효과를 훈련자에게 제공하고(S05), 디스플레이 모듈(180은 디스플레이에 표시되게 한다(S06). 한편, 상기 훈련생 평가 모듈(150)은 훈련생으로부터 상기 명령 입력 모듈(140)을 통해서 실시간으로 입력받은 명령정보 및 상기 명령에 따른 재난 대응 로봇(10)으로부터 수신된 재난 대응 임무 수행 정보를 이용하여 훈련생의 재난 대응 능력을 평가할 수 있도록 구성된다. And, if the disaster response robot 10 reaches the contact point and does not come into contact with the virtual obstacle F, the command input module 140 provides a control signal to the disaster response robot 10, and if it has contacted it, the command input module 140 This operation signal is provided to the disaster response robot 10 (S04), and the robot continues to receive the operation signal while receiving the operation signal, so that the trainee can learn the effect of colliding with a virtual obstacle (F) or a virtual wall (F). (S05), and the display module 180 is displayed on the display (S06). On the other hand, the trainee evaluation module 150 receives the instruction information received from the trainee in real time through the instruction input module 140 and the It is configured to evaluate the disaster response capability of the trainee using the disaster response mission performance information received from the disaster response robot 10 according to the command.

훈련생 평가 모듈(150)은 시시각각 실시간의 명령, 재난 대응 임무 수행 정보, 상태 정보를 종합적으로 판단하여 훈련생의 재난 대응 능력을 평가하도록 구성될 수 있다. The trainee evaluation module 150 may be configured to comprehensively determine the real-time command, disaster response mission performance information, and state information from moment to moment to evaluate the trainee's disaster response capability.

훈련생이 각 상황에서 시의적절한 운용 명령을 입력하는지 그리고 그에 따라 적절하게 재난 상황에 대처하고 있는지 등을 다양하게 평가할 수 있다. 일례로 훈련생의 대처 명령이 필요한 타이밍에 해당 대처 명령이 입력되지 않으면 훈련생의 재난 대응 능력이 낮게 평가될 수 있다. 그리고 임무를 완수한 경우와 그렇지 않은 경우에 각각 평가가 높게 나오거나 낮게 나올 수 있다. 그리고 인명 구조 상황이나 중계 임무 수행 상황이 동시에 발생할 때, 어떠한 적절한 명령을 내리는지도 평가의 대상이 될 수 있다. 물론, 재난 대응 로봇(10)에 대한 훈련생의 조작 능력 역시 기본적인 평가 대상이 될 수 있다. It can be evaluated in various ways, such as whether the trainee inputs a timely operation command in each situation and responds appropriately to a disaster situation accordingly. For example, if the corresponding response command is not input at the timing when the trainee's response command is required, the trainee's disaster response ability may be evaluated low. And the evaluation may be high or low, respectively, when the task is completed and when it is not. And when a lifesaving situation or a relay mission performance situation occurs at the same time, what appropriate order is issued can also be a subject of evaluation. Of course, the trainee's ability to operate the disaster response robot 10 may also be a basic evaluation target.

훈련생 평가 모듈(150)은 훈련생에 대한 평가를 위한 LVC 환경과 동일한 LVC 환경에 대한 훈련생 조작 시뮬레이션(simulation)을 실행하도록 구성될 수 있다. The trainee evaluation module 150 may be configured to execute a trainee operation simulation for the same LVC environment as the LVC environment for evaluation of the trainee.

훈련생 평가 모듈(150)은 수백 회의 훈련생 조작 시뮬레이션을 통해 임무 완수 확률이 가장 높은 훈련생 조작 사례를 산출하도록 구성될 수 있다. 임무를 완수하지 못하는 훈련생은 이러한 훈련생 조작 사례를 통해 훈련과 학습을 할 수 있다. The trainee evaluation module 150 may be configured to calculate the trainee manipulation case with the highest probability of task completion through hundreds of trainee manipulation simulations. Trainees who cannot complete their tasks can train and learn through these trainee manipulation cases.

재난 대응 로봇의 재난 대응 임무 수행 정보는 명령에 따른 수행 정보로서, 재난 대응 로봇(10)의 주행 정보, 움직임 정보, 센서 감지 정보 및 재난 대응 로봇(10)의 상태 정보 중 적어도 하나 이상으로 구성될 수 있다. Disaster response mission performance information of the disaster response robot is information performed according to commands, and may be composed of at least one or more of driving information, motion information, sensor detection information, and state information of the disaster response robot 10 . can

여기서, 상태 정보는 로봇의 각종 센서나 중계기의 정상 동작 여부, 배터리량, 배터리 소모율 등이 될 수 있다. Here, the status information may be whether various sensors or repeaters of the robot operate normally, battery amount, battery consumption rate, and the like.

이러한 상태 정보는 상기 훈련생 평가 모듈(150)의 재난 대응 능력 평가에 있 어서 실시간으로 고려될 인자가 될 수 있다.This state information may be a factor to be considered in real time in the disaster response capability evaluation of the trainee evaluation module 150 .

재난 대응 로봇의 재난 대응 임무 수행 정보는 라이브 테스트 공간 상의 라이브(live) 재난 환경에 의해 영향받거나 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 영향을 받도록 구성될 수 있다. The disaster response mission performance information of the disaster response robot may be configured to be affected by a live disaster environment on a live test space or to be affected by a constructive event.

디스플레이 모듈(180)은 컨스트럭티브 이벤트 모듈(170)로부터의 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 실시간 표시하고, 훈련생이 보면서 명령을 내릴 수 있도록 재난 대응 임무 수행 정보 모듈(160)로부터의 재난 대응 임무 수행 정보를 실시간 표시하도록 구성될 수 있다. The display module 180 displays a constructive event from the constructive event module 170 in real time, and responds to the disaster from the disaster response mission performance information module 160 so that the trainee can give commands while watching It may be configured to display mission performance information in real time.

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당 업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. Although it has been described with reference to the above embodiments, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. will be able

100: 훈련생 테스트 및 평가 장치
120: 재난 현장 맵 저장 모듈
130: 재난 대응 임무 모듈
140: 명령 입력 모듈
150: 훈련생 평가 모듈
160: 컨스트럭티브 이벤트 모듈
162: 인터렉션 판단부
164: 인터렉션 제어부
166: 인터렉션 효과부
180: 디스플레이 모듈100: trainee testing and evaluation device
120: disaster site map storage module
130: disaster response mission module
140: command input module
150: trainee evaluation module
160: constructive event module
162: interaction judgment unit
164: interaction control
166: interaction effect unit
180: display module

Claims (7)

재난 대응 로봇의 훈련생 테스트를 위한 재난 현장 가상 맵이 저장된 재난 현장 맵 저장 모듈;
재난 대응 임무(disaster response mission)가 저장된 재난 대응 임무 모듈;
재난 환경을 모사하는 재난 환경 정보로 구성되는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 저장된 컨스트럭티브 이벤트 모듈;
상기 재난 대응 임무 모듈로부터 전달된 재난 대응 임무를 수행하기 위한 라이브(live) 테스트 공간 상의 재난 대응 로봇에 대한 명령을 훈련생으로부터 실시간으로 입력받고, 입력받은 명령을 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 명령 입력 모듈;
상기 명령 입력 모듈을 통해서 상기 훈련생으로부터 실시간으로 입력받은 명령정보 및 상기 명령에 따른 재난 대응 로봇으로부터 수신된 재난 대응 임무 수행 정보를 이용하여 상기 훈련생의 재난 대응 능력을 평가하는 훈련생 평가 모듈; 및
상기 컨스트럭티브 이벤트 모듈에서 전달된 컨스트럭티브 이벤트 정보 및 훈련생의 명령에 따른 재난 대응 로봇의 재난 대응 임무 수행 정보를 표시하고, 상기 재난 대응 로봇이 재난 대응 임무 수행을 완료한 이후, 상기 훈련생 평가 모듈로부터 훈련생의 재난 대응 능력 평가 정보를 전달 받아 표시하는 디스플레이 모듈;을 포함하고,
상기 재난 대응 임무 수행 정보는,
상기 훈련생으로부터 실시간으로 입력받은 명령에 따른 재난 대응 로봇의 재난 대응 임무 수행 정보로서, 상기 라이브 테스트 공간 상의 라이브(live) 재난 환경에 의해 영향받거나 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 영향을 받도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치. a disaster site map storage module in which a virtual disaster site virtual map is stored for a trainee test of the disaster response robot;
a disaster response mission module in which a disaster response mission is stored;
a constructive event module in which a constructive event composed of disaster environment information simulating a disaster environment is stored;
A command input module for receiving a command for a disaster response robot on a live test space for performing a disaster response mission transmitted from the disaster response mission module from a trainee in real time, and transmitting the received command to the disaster response robot ;
a trainee evaluation module for evaluating the trainee's ability to respond to disasters using the instruction information received in real time from the trainee through the instruction input module and the disaster response mission performance information received from the disaster response robot according to the instruction; and
The constructive event information transmitted from the constructive event module and the disaster response mission performance information of the disaster response robot according to the trainee's command are displayed, and after the disaster response robot completes the disaster response mission, the trainee is evaluated Including; a display module for receiving and displaying the trainee's disaster response capability evaluation information from the module;
The disaster response mission performance information,
Disaster response mission performance information of the disaster response robot according to a command input from the trainee in real time, to be affected by a live disaster environment on the live test space or to be affected by a constructive event A trainee test and evaluation device for a disaster response robot in an LVC environment, characterized in that it is configured. 제1항에 있어서,
상기 재난 대응 로봇의 재난 대응 임무 수행 정보는,
상기 재난 대응 로봇의 주행 정보, 움직임 정보, 센서 감지 정보 및 상기 재난 대응 로봇의 상태 정보 중 적어도 하나 이상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치. According to claim 1,
Disaster response mission performance information of the disaster response robot,
Trainee testing and evaluation apparatus for a disaster response robot in an LVC environment, characterized in that it consists of at least one of driving information, motion information, sensor detection information, and state information of the disaster response robot of the disaster response robot. 제1항에 있어서,
상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는,
상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치. According to claim 1,
The constructive event is,
A trainee test and evaluation apparatus for a disaster response robot in an LVC environment, characterized in that it is configured to be linked with predetermined location information on the disaster site virtual map. 제1항에 있어서,
상기 컨스트럭티브 이벤트는,
상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 미치는 영향을 미리 프로그램 화한 라이브(live) 조작 신호를 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치. According to claim 1,
The constructive event is
A trainee test and evaluation apparatus for a disaster response robot in an LVC environment, characterized in that it further includes a live operation signal that is programmed in advance to program the effect of the disaster environment information on the disaster response robot. 제4항에 있어서,
상기 컨스트럭티브 이벤트 모듈은,
상기 컨스트럭티브 이벤트가 상기 재난 현장 가상 맵과 연계되어 가상의 장애물(F)을 만들어내고, 상기 재난 대응 로봇이 상기 가상의 장애물(F)을 인지함으로써 상기 훈련생이 재난 대응 로봇을 조종할 때 실제 장애물과 동일하게 체감할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치. 5. The method of claim 4,
The constructive event module,
When the constructive event is linked with the disaster site virtual map to create a virtual obstacle (F), and the disaster response robot recognizes the virtual obstacle (F), the trainee controls the disaster response robot. A trainee test and evaluation device for a disaster response robot in an LVC environment, characterized in that it can feel the same as an obstacle. 제5항에 있어서,
상기 컨스트럭티브 이벤트 모듈은,
컨스트럭티브 이벤트에서 상기 가상의 장애물(F)의 위치를 판단하는 인터렉션판단부;
상기 가상의 장애물(F)과 상기 재난 대응 로봇이 접촉하는 접촉위치에서 상기 재난 대응 로봇의 구동력을 통제하는 조작 신호를 포함하는 인터렉션제어부; 및
상기 접촉위치에서 상기 재난 대응 로봇이 상기 가상의 장애물(F)과 접촉된 것을 나타내는 시각 효과를 상기 디스플레이 모듈에 제공하는 인터렉션효과부를 포함하는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치.6. The method of claim 5,
The constructive event module,
an interaction determination unit for determining the location of the virtual obstacle (F) in a constructive event;
an interaction control unit including a manipulation signal for controlling a driving force of the disaster response robot at a contact position between the virtual obstacle (F) and the disaster response robot; and
A trainee test for a disaster response robot in an LVC environment, characterized in that it includes an interaction effect unit that provides a visual effect indicating that the disaster response robot is in contact with the virtual obstacle (F) at the contact position to the display module evaluation device. 제1항에 있어서,
상기 재난 환경 정보는,
화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도 록 구성되는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 로봇에 대한 훈련생 테스트 및 평가 장치.
According to claim 1,
The disaster environment information is
A trainee test and evaluation device for a disaster response robot in an LVC environment, characterized in that it comprises at least one of fire, agricultural smoke, wind or sprinkler sprinkling.
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