KR20210065810A - Positioning Management System Using Internet of Things - Google Patents

Positioning Management System Using Internet of Things Download PDF

Info

Publication number
KR20210065810A
KR20210065810A KR1020200012632A KR20200012632A KR20210065810A KR 20210065810 A KR20210065810 A KR 20210065810A KR 1020200012632 A KR1020200012632 A KR 1020200012632A KR 20200012632 A KR20200012632 A KR 20200012632A KR 20210065810 A KR20210065810 A KR 20210065810A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
positioning
rssi
signal strength
received signal
positioning device
Prior art date
Application number
KR1020200012632A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
윤병호
김남식
Original Assignee
주식회사 테크플렉스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 테크플렉스 filed Critical 주식회사 테크플렉스
Publication of KR20210065810A publication Critical patent/KR20210065810A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G06Q10/0875—Itemisation or classification of parts, supplies or services, e.g. bill of materials
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06315—Needs-based resource requirements planning or analysis

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

The present invention relates to a location positioning management system using Internet of Things. According to the present invention, the system comprises: a plurality of positioning devices each of which is attached to one side of each distribution article, periodically transmits its ID and a beacon signal, measures a received signal strength indicator (RSSI) for a beacon signal transmitted from another positioning device, and broadcasts the measured received signal strength (RSSI) and matrix information generated by communicating with another positioning device; a positioning server which measures the current positions of the plurality of positioning devices using the received signal strength (RSSI) received from the plurality of positioning devices, and detects a positioning device that has moved more than a reference distance using the matrix information. Accordingly, according to the present invention, communication between measurement devices attached to respective distribution articles is performed to obtain an RSSI between the measurement devices, and the obtained RSSI is used to determine whether the distribution articles have moved and to obtain location information about the moved distribution articles, and thus, the present invention can be usefully used in a warehouse, a delivery system, and distribution article management. In addition, the present invention can determine a distribution article that has moved more than 1 m so as to satisfy the accuracy of positioning required by a 5G NR system.

Description

사물인터넷을 이용한 위치 측위 관리 시스템{Positioning Management System Using Internet of Things}Positioning Management System Using Internet of Things

본 발명은 사물인터넷을 이용한 위치 측위 관리 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 물류의 경우 필요에 따라 이동이 발생되므로, 물류마다 일측에 설치된 측위장치로부터 획득한 RSSI를 이용하여 물류의 이동여부 및 이동된 위치에 대한 정보를 획득하여 물류 관리를 용이하게 하는 위치 측위 관리 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a positioning management system using the Internet of Things, and more particularly, in the case of logistics, since movement occurs as necessary, whether or not the logistics are moved and moved using RSSI obtained from a positioning device installed on one side for each logistics It relates to a positioning management system that facilitates logistics management by acquiring information about the location.

위치정보는 거의 모든 산업의 기반 기술이다. 선박과 항공기 운항은 물론이고 군사, 농업, 어업, 통신 등에서도 필수다. 자율주행차, 로봇 등 미래 산업에선 더 중요도가 크다.Location information is the foundational technology of almost all industries. It is essential not only for the operation of ships and aircraft, but also for the military, agriculture, fishing, and telecommunications. It is more important in future industries such as autonomous vehicles and robots.

가장 대표적인 위치정보 측정 방법은 GPS(Global Positioning System)로서, 인공위성을 활용한 기술로 미국이 전 세계에 무료 제공하고 있다.The most representative method of measuring location information is the Global Positioning System (GPS), which is a technology that uses artificial satellites and is provided by the United States free of charge to the world.

다만 인공위성이 쏜 전파는 고도 50km 부근의 전리층을 지날 때 전기를 띤 전자의 간섭으로 약해지거나 굴절되기 쉽다는 점에서 오차 범위가 크다는 문제점이 있다. 이로 인해 30m 이상의 오차가 발생하고, 고층건물에 전파가 반사되면 오차가 수백m 단위로 커지기도 한다. 건물 내부나 터널에서는 아예 신호를 잡기 어렵다.However, there is a problem that the error range is large in that radio waves emitted by artificial satellites are easily weakened or refracted due to the interference of electrically charged electrons when they pass through the ionosphere at an altitude of 50 km. Due to this, an error of 30m or more occurs, and when radio waves are reflected from a high-rise building, the error can be increased by hundreds of meters. It is difficult to get a signal at all inside a building or in a tunnel.

따라서, 최근에는 비콘(Beacon)기술을 활용하여 실내에서도 위치를 추적할 수 있게 되었다. 그리고, 현재의 비콘기술을 활용한 위치 측위 방법은 3GPP(3rd Generation Partnership Project)에서 개발된 5G NR(New Radio) 시스템이 80%이상 점유된 상태에서 3m이하의 위치 측위 정확도를 제공하고 있다. 그러나, 차세대 고정밀 위치 측위는 5G NR시스템이 95%이상 점유된 상태에서 1m이내의 정확도를 요구할 것으로 예상된다. Therefore, recently, it has become possible to track a location indoors by using a beacon technology. In addition, the current positioning method using beacon technology provides positioning accuracy of 3m or less in a state in which the 5G New Radio (NR) system developed by the 3rd Generation Partnership Project (3GPP) occupies more than 80%. However, the next-generation high-precision positioning is expected to require an accuracy within 1m with the 5G NR system occupying more than 95%.

따라서, 본 발명에서는 비콘 기술을 이용하여 1m이상 변경된 물류를 판단하고, 이동이 발생된 물류의 위치 정보를 수신된 거리정보를 바탕으로 갱신하여 물류를 관리할 수 있는 위치 측위 관리 시스템을 제공한다. Therefore, the present invention provides a positioning management system that can manage the logistics by determining the logistics changed by 1 m or more using the beacon technology, and updating the location information of the logistics in which the movement has occurred based on the received distance information.

본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1309291호(2013.09.10. 공고)에 개시되어 있다.The technology that is the background of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-1309291 (2013.09.10. Announcement).

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 물류의 경우 필요에 따라 이동이 발생되므로, 물류마다 일측에 설치된 측위장치로부터 획득한 RSSI를 이용하여 물류의 이동여부 및 이동된 위치에 대한 정보를 획득하여 물류 관리를 용이하게 하는 위치 측위 관리 시스템을 제공하는데 목적이 있다. The technical problem to be achieved by the present invention is that, in the case of logistics, movement occurs as needed, so by using RSSI obtained from the positioning device installed on one side for each logistics, information on whether the logistics is moved and the location of the movement is obtained to manage the logistics An object of the present invention is to provide a positioning management system that facilitates

이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 사물인터넷을 이용한 위치 측위 관리 시스템에 있어서, 물류마다 일측에 부착되며, 주기적으로 자신의 ID와 비콘 신호를 송출하고, 다른 측위장치로부터 송출된 비콘 신호에 대한 수신신호세기(Received Signal Strength Indicator, RSSI)를 측정하고, 측정된 수신신호세기(RSSI)와 다른 측정장치와의 통신을 수행하여 생성된 매트릭스 정보를 브로드캐스팅하는 복수의 측위장치, 그리고 상기 복수의 측위장치로부터 수신된 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 상기 복수의 측위장치의 현재 위치를 측위하고, 상기 매트릭스 정보를 이용하여 기준 거리 이상으로 이동한 측위장치를 검출하는 측위서버를 포함하며, According to an embodiment of the present invention for achieving this technical problem, in the location positioning management system using the Internet of Things, it is attached to one side for each logistics, periodically transmits its ID and beacon signal, and transmits the A plurality of positioning devices that measure the received signal strength indicator (RSSI) for the beacon signal, and broadcast the matrix information generated by performing communication with the measured received signal strength (RSSI) and other measuring devices; And a positioning server for positioning the current positions of the plurality of positioning devices using the received signal strength (RSSI) received from the plurality of positioning devices, and detecting the positioning devices that have moved more than a reference distance using the matrix information. includes,

상기 측위서버는, 상기 복수의 측위장치에서 측정된 수신신호세기(RSSI)를 수신하는 통신부, 상기 복수의 측위장치로부터 수신된 각각의 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 상기 복수의 측위장치의 최초 위치를 측위하는 측위부, 상기 복수의 측위장치로부터 수신된 각각의 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 매트릭스 정보를 생성하는 매트릭스 생성부, 그리고 상기 매트릭스 정보로부터 이후에 이동이 발생한 측위장치를 검출하는 검출부를 포함하고,The positioning server, a communication unit for receiving the received signal strength (RSSI) measured by the plurality of positioning devices, the first of the plurality of positioning devices using each received signal strength (RSSI) received from the plurality of positioning devices A positioning unit positioning a position, a matrix generating unit generating matrix information using each received signal strength (RSSI) received from the plurality of positioning devices, and detecting a positioning device in which movement occurs later from the matrix information a detection unit,

상기 측위부는, 상기 복수의 측위장치로부터 수신된 각각의 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 상기 이동한 측위장치의 변경된 현재 위치를 측위할 수 있다. The positioning unit may position the changed current position of the moved positioning device by using each received signal strength (RSSI) received from the plurality of positioning devices.

상기 측위장치는, 센서, 이동 로봇, 카메라, 휴대용 단말기 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. The positioning device may include at least one of a sensor, a mobile robot, a camera, and a portable terminal.

상기 매트릭스 정보는, 수신측 측위장치의 인덱스를 행으로 표현하고, 송신측 측위장치의 인덱스를 열로 표현하는 매트릭스 형태로 설정될 수 있다. The matrix information may be set in the form of a matrix in which the index of the receiving-side positioning device is expressed in rows and the index of the transmitting-side positioning device is expressed in columns.

상기 매트릭스 정보는, 상기 수신신호세기(RSSI)값의 변화량이 기준값보다 크면 해당 값을 1으로 표현하고, 상기 수신신호세기(RSSI)값의 변화량이 기준값보다 작거나 같으면 해당 값을 0으로 표현할 수 있다. In the matrix information, when the amount of change of the received signal strength (RSSI) value is greater than the reference value, the corresponding value is expressed as 1, and when the amount of change of the received signal strength (RSSI) value is less than or equal to the reference value, the corresponding value can be expressed as 0. have.

상기 측위부는, 상기 복수의 측위장치들로부터 수신된 수신신호세기(RSSI) 값을 이용하여 측위장치와 다른 측위장치 사이의 거리 값을 산출하고, 상기 산출된 거리 값을 삼각측량법에 적용하여 검출된 측위장치의 최초 위치 정보 또는 현재 위치 정보를 추출할 수 있다. The positioning unit calculates a distance value between a positioning device and another positioning device using a received signal strength (RSSI) value received from the plurality of positioning devices, and applies the calculated distance value to triangulation. It is possible to extract initial location information or current location information of the positioning device.

이와 같이 본 발명에 따르면, 물류마다 부착된 측정장치들 간에 통신을 수행하여 측정장치들간의 수신신호세기(RSSI)값을 획득하고, 획득한 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 물류의 이동 여부에 대한 판단 및 이동된 위치정보를 획득할 수 있으므로 창고, 배송시스템, 물류 관리 시에 유용하게 활용할 수 있다. 또한, 1m이상 이동된 물류를 판단할 수 있으므로 5G NR 시스템에서 요구하는 위치 측위에 대한 정확도를 충족시킬 수 있다. As described above, according to the present invention, communication is performed between measurement devices attached to each logistics to obtain a received signal strength (RSSI) value between the measurement devices, and whether to move the logistics using the obtained received signal strength (RSSI) value Since it is possible to obtain judgment about and moved location information, it can be usefully used in warehouse, delivery system, and logistics management. In addition, since it is possible to determine the logistics that have moved more than 1m, it is possible to satisfy the accuracy of positioning required by the 5G NR system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치 측위 관리 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 측위서버에 대한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 위치 측위 관리 시스템을 이용하여 이동이 발생된 측위장치를 검출하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 도 3에 도시된 S310단계에서 측정장치에서 측정된 수신신호세기(RSSI)를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 2에 도시된 S330단계에서 복수의 측위정치에서 송출된 비콘 신호에 따라 획득한 매트릭스 정보를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a configuration diagram for explaining a positioning management system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram of the positioning server shown in FIG. 1 .
3 is a flowchart illustrating a method of detecting a positioning device in which movement has occurred using the positioning management system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the received signal strength (RSSI) measured by the measuring device in step S310 shown in FIG.
FIG. 5 is a view for explaining matrix information obtained according to beacon signals transmitted from a plurality of positioning values in step S330 shown in FIG. 2 .

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

이하에서는 도 1 및 도 2를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 위치 측위 관리 시스템에 대해 더욱 상세하게 설명한다. Hereinafter, a positioning management system according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 1 and 2 .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치 측위 관리 시스템을 설명하기 위한 구성도이다. 1 is a configuration diagram for explaining a positioning management system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 위치 측위 관리 시스템은 측위장치(100) 및 측위서버(200)를 포함한다. As shown in FIG. 1 , the positioning management system according to an embodiment of the present invention includes a positioning device 100 and a positioning server 200 .

먼저, 측위장치(100)는 실내에 위치하는 물류마다 부착된다. 그리고, 측위장치(100)에 물류에 부착된 상태에서 주기적으로 비콘신호를 발생하며, 다른 측위장치(100)에서 발생된 비콘신호에 대한 수신신호세기(Received Signal Strength Indicator, RSSI)값을 측정한다. 부연하자면, 측위장치(100)는 물류에 부착시 수동 또는 자동으로 활성화된다. 그리고 활성화된 측위장치(100)는 주기적으로 비콘신호를 송신 및 수신한다. 측위장치(100)는 수신된 비콘신호에 대한 수신신호세기(RSSI)값을 측정하고, 측정된 수신신호세기(RSSI)값을 측위서버(200)에 전달한다. 여기서, 측위장치는 센서, 이동 로봇, 카메라, 휴대용 단말기 중에서 적어도 하나를 포함한다. First, the positioning device 100 is attached to each logistics located indoors. Then, the positioning device 100 periodically generates a beacon signal while attached to the logistics, and measures a Received Signal Strength Indicator (RSSI) value for the beacon signal generated by the other positioning device 100 . . In other words, the positioning device 100 is activated manually or automatically when attached to the logistics. And the activated positioning device 100 periodically transmits and receives a beacon signal. The positioning device 100 measures a received signal strength (RSSI) value for the received beacon signal, and transmits the measured received signal strength (RSSI) value to the positioning server 200 . Here, the positioning device includes at least one of a sensor, a mobile robot, a camera, and a portable terminal.

그러면, 측위서버(200)는 전달받은 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 복수의 측위장치(100)에 대한 최초의 위치를 측위한다. 그리고 측위서버(200)는 수신된 수신신호세기(RSSI)값의 변화량을 이용하여 매트릭스 정보를 생성하고, 생성된 매트릭스 정보를 이용하여 이동이 발생된 측위장치(100)를 검출한다. Then, the positioning server 200 positions the first positions of the plurality of positioning devices 100 using the received received signal strength (RSSI) value. And the positioning server 200 generates matrix information by using the amount of change in the received signal strength (RSSI) value, and detects the positioning device 100 in which the movement has occurred using the generated matrix information.

이하에서는 도 2를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 측위서버(200)에 대해 설명한다. Hereinafter, the positioning server 200 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2 .

도 2는 도 1에 도시된 측위서버에 대한 구성도이다. FIG. 2 is a configuration diagram of the positioning server shown in FIG. 1 .

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 측위서버(200)는 통신부(210), 측위부(220), 매트릭스 생성부(230) 및 검출부(240)를 포함한다. As shown in FIG. 2 , the positioning server 200 according to the embodiment of the present invention includes a communication unit 210 , a positioning unit 220 , a matrix generation unit 230 , and a detection unit 240 .

먼저, 통신부(210)는 복수의 측위장치(100)로부터 측정장치(100)의 ID 및 수신신호세기(RSSI)값을 수신한다. 그리고 신호정보수신부(210)는 수신된 수신신호세기(RSSI)값을 측위부(220) 및 매트릭스 생성부(230)에 각각 전달한다. First, the communication unit 210 receives the ID and received signal strength (RSSI) value of the measuring device 100 from the plurality of positioning devices (100). In addition, the signal information receiving unit 210 transmits the received received signal strength (RSSI) value to the positioning unit 220 and the matrix generating unit 230 , respectively.

그러면, 측위부(220)는 전달받은 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 복수의 측위장치(100)에 대한 최초의 위치를 측위한다. 이를 다시 설명하면, 측정장치(100)는 복수개의 다른 측정장치(100)에서 각각 송출된 비콘신호를 수신한다. 그리고, 측정장치(100)는 수신된 복수의 비콘신호에 대해 각각의 수신신호세기(RSSI)값을 측정하고, 측정된 각각의 수신신호세기(RSSI)값을 측위서버(200)에 전달한다. 그러면, 측위부(220)는 해당 측정장치(100)의 위치 정보를 추출하기 위하여, 해당 측정장치(100)에서 측정된 복수의 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 해당 측정장치(100)와 복수의 다른 측정장치(100) 사이의 거리값을 산출한다. 그리고 위치추출부(220)는 산출된 거리값을 삼각측량법에 적용하여 해당 측정장치(100)의 위치 정보를 추출한다. Then, the positioning unit 220 positions the first positions of the plurality of positioning devices 100 using the received received signal strength (RSSI) value. In other words, the measuring device 100 receives the beacon signals respectively transmitted from the plurality of other measuring devices 100 . Then, the measuring device 100 measures each received signal strength (RSSI) value for a plurality of received beacon signals, and transmits each measured received signal strength (RSSI) value to the positioning server 200 . Then, the positioning unit 220 uses a plurality of received signal strength (RSSI) values measured by the measuring device 100 in order to extract the location information of the corresponding measuring device 100 and the corresponding measuring device 100 and A distance value between a plurality of different measuring devices 100 is calculated. And the location extractor 220 extracts the location information of the measuring device 100 by applying the calculated distance value to the triangulation method.

매트릭스 생성부(230)는 전달받은 수신신호세기(RSSI)값의 변화량을 추출하고, 추출된 수신신호세기(RSSI)값의 변화량을 이용하여 매트릭스 정보를 생성한다. 부연하자면, 매트릭스 생성부(230)는 수신측 측위장치의 인덱스를 행으로 표현하고, 송신측 측위장치의 인덱스를 열로 표현하는 매트릭스 정보를 생성한다. 여기서 매트릭스를 구성하는 성분(entry)은 0과 1로 표현된다. 따라서, 수신신호세기(RSSI)값의 변화량이 기준값보다 크면 매트릭스 생성부(230)는 해당 값을 1으로 표현하고, 수신신호세기(RSSI)의 변화량이 기준값보다 크면 매트릭스 생성부(230)는 해당 값을 1로 표현한다. The matrix generating unit 230 extracts the amount of change in the received received signal strength (RSSI) value, and generates matrix information by using the amount of change in the extracted received signal strength (RSSI) value. In other words, the matrix generating unit 230 generates matrix information in which the index of the receiving-side positioning device is expressed as a row and the index of the transmitting-side positioning device is expressed as a column. Here, the elements constituting the matrix are represented by 0 and 1. Accordingly, when the amount of change in the received signal strength (RSSI) value is greater than the reference value, the matrix generator 230 expresses the corresponding value as 1, and when the amount of change in the received signal strength (RSSI) is greater than the reference value, the matrix generator 230 corresponds to the corresponding value. The value is expressed as 1.

그 다음, 검출부(240)는 생성된 매트릭스 정보를 이용하여 이동이 발생된 측위장치(100)를 검출한다. 즉, 검출부(240)는 매트릭스 정보에 포함된 성분값을 이용하여 거리 변화가 발생된 측정장치(100)를 검출한다. 그리고, 검출부(240)는 검출된 측정장치(100)에 대한 정보를 측위부(220)에 전달한다. 그러면, 측위부(220)는 검출된 측정장치(100)에 수신된 복수의 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 변경된 현재 위치를 측위한다. Next, the detector 240 detects the positioning device 100 in which the movement has occurred using the generated matrix information. That is, the detector 240 detects the measuring device 100 in which the distance change has occurred by using the component values included in the matrix information. In addition, the detection unit 240 transmits the detected information on the measurement device 100 to the positioning unit 220 . Then, the positioning unit 220 positions the changed current position using a plurality of received signal strength (RSSI) values received by the detected measuring device 100 .

이하에서는 도 3 내지 도 5를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 위치 측위 관리 시스템을 이용하여 이동이 발생된 측위장치를 검출하는 방법에 대해 설명한다. Hereinafter, a method of detecting a positioning device in which movement has occurred using the positioning management system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 5 .

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 위치 측위 관리 시스템을 이용하여 이동이 발생된 측위장치를 검출하는 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 4는 도 3에 도시된 S310단계에서 측정장치에서 측정된 수신신호세기(RSSI)를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 도 2에 도시된 S330단계에서 복수의 측위정치에서 송출된 비콘 신호에 따라 획득한 매트릭스 정보를 설명하기 위한 도면이다. 3 is a flowchart for explaining a method of detecting a positioning device in which movement has occurred using a positioning management system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a measurement device measured in step S310 shown in FIG. It is a view for explaining received signal strength (RSSI), and FIG. 5 is a view for explaining matrix information obtained according to beacon signals transmitted from a plurality of positioning values in step S330 shown in FIG. 2 .

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따라 통신부(210)는 복수의 측위장치(100)로부터 측정된 수신신호세기(RSSI)을 수신한다(S310). As shown in FIG. 3 , according to an embodiment of the present invention, the communication unit 210 receives the received signal strength (RSSI) measured from the plurality of positioning devices 100 (S310).

예를 들어 설명하면, 도 4에 도시된 바와 같이, 실내에 위치하고 있는 물류마다 부착된 측위장치(100)가 대략 4개라고 가정한 상태에서, 4개의 측위장치(100a, 200b, 200c, 200d)는 각각 측정된 수신신호세기(RSSI)값을 브로드캐스팅한다. For example, as shown in FIG. 4 , assuming that there are approximately four positioning devices 100 attached to each logistics located indoors, four positioning devices 100a, 200b, 200c, 200d) Broadcast each measured received signal strength (RSSI) value.

즉, 첫번째(n1) 측위장치(100a)가 두 번째(n2) 측위장치(200b), 세 번째(n3) 측위장치(200c) 및 네 번째(n4) 측위장치(200d)에서 각각 송출된 비콘신호를 수신하고, 수신된 비콘신호에 대한 수신신호세기(RSSI)값이 -55dBm, -75dBm 및 -65dBm로 측정되었을 경우, 첫번째(n1) 측위장치(100a)는 측정된 -55dBm, -75dBm 및 -65dBm를 브로드캐스팅한다. That is, the first (n1) positioning device 100a is a beacon signal transmitted from the second (n2) positioning device 200b, the third (n3) positioning device 200c, and the fourth (n4) positioning device 200d, respectively. , and when the received signal strength (RSSI) values for the received beacon signal are measured to be -55dBm, -75dBm and -65dBm, the first (n1) positioning device 100a is the measured -55dBm, -75dBm and - Broadcast 65 dBm.

마찬가지로 두 번째(n2) 측위장치(200b), 세 번째(n3) 측위장치(200c) 및 네 번째(n4) 측위장치(200d)는 각각 측정된 수신신호세기(RSSI)값을 브로드캐스팅한다.Similarly, the second (n2) positioning device 200b, the third (n3) positioning device 200c, and the fourth (n4) positioning device 200d broadcast the measured received signal strength (RSSI) value, respectively.

그러면, 통신부(210)는 첫번째(n1) 측위장치(100a) 내지 네 번째(n4) 측위장치(100d)에서 전송된 수신신호세기(RSSI)값을 수신하고, 수신된 수신신호세기(RSSI)값은 측위부(220)에 전달된다. Then, the communication unit 210 receives the received signal strength (RSSI) value transmitted from the first (n1) positioning device 100a to the fourth (n4) positioning device 100d, and the received received signal strength (RSSI) value is transmitted to the positioning unit 220 .

그 다음, 측위부(220)는 전달받은 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 각각의 측위장치(100)에 대한 최초 위치 정보를 측위한다(S320).Next, the positioning unit 220 uses the received received signal strength (RSSI) value to position the initial position information for each positioning device 100 (S320).

일반적으로 수신신호세기(RSSI)는 하기의 수학식1에 의해 거리값을 산출한다. In general, the received signal strength (RSSI) calculates the distance value by Equation 1 below.

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, D는 거리값을 나타내고, n은 보정상수를 나타낸다. Here, D represents a distance value and n represents a correction constant.

즉, 측위부(220)는 전달받은 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 측위장치와 측위장치 사이의 거리값을 산출한다. 예를 들어, 첫번째(n1) 측위장치(100a)가 두 번째(n2) 측위장치(200b)에서 송출된 비콘신호에 대한 수신신호세기(RSSI)값을 -55dBm로 측정하고, 세 번째(n3) 측위장치(200c)에서 송출된 비콘신호에 대한 수신신호세기(RSSI)값을 -75dBm로 측정하고, 네 번째(n4) 측위장치(200d)에서 송출된 비콘신호에 대한 수신신호세기(RSSI)값을 -65dBm로 측정하였다고 가정한다. 그러면, 측위부(220)는 -55dBm을 이용하여 첫번째(n1) 측위장치(100a)와 두 번째(n2) 측위장치(200b) 사이의 거리값(

Figure pat00002
)을 산출하고, -75dBm을 이용하여 첫번째(n1) 측위장치(100a)와 세 번째(n3) 측위장치(200c) 사이의 거리값(
Figure pat00003
)을 산출한다. 그리고, 측위부(220)는 -65dBm을 이용하여 첫번째(n1) 측위장치(100a)와 네 번째(n4) 측위장치(200d) 사이의 거리값(
Figure pat00004
)을 산출한다.That is, the positioning unit 220 calculates a distance value between the positioning device and the positioning device using the received received signal strength (RSSI) value. For example, the first (n1) positioning device 100a measures the received signal strength (RSSI) value for the beacon signal transmitted from the second (n2) positioning device 200b as -55 dBm, and the third (n3) The received signal strength (RSSI) value for the beacon signal transmitted from the positioning device 200c is measured as -75 dBm, and the received signal strength (RSSI) value for the beacon signal transmitted from the fourth (n4) positioning device 200d Assume that it is measured as -65dBm. Then, the positioning unit 220 is a distance value ( ) between the first (n1) positioning device 100a and the second (n2) positioning device 200b using -55 dBm
Figure pat00002
), and the distance value ( ) between the first (n1) positioning device 100a and the third (n3) positioning device 200c using -75 dBm
Figure pat00003
) is calculated. And, the positioning unit 220 is a distance value (n1) between the first (n1) positioning device 100a and the fourth (n4) positioning device 200d using -65 dBm (
Figure pat00004
) is calculated.

거리값에 대한 산출이 완료되면, 측위부(220)는 산출된 각각의 거리값을 삼각측량법에 적용하여 측위장치(100)의 최초 위치 정보를 추출한다. When the calculation of the distance value is completed, the positioning unit 220 extracts the initial position information of the positioning device 100 by applying each calculated distance value to the triangulation method.

S320단계가 완료된 상태에서, 매트릭스 생성부(230)는 수신된 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 매트릭스 정보를 생성한다(S330). In the state in which step S320 is completed, the matrix generator 230 generates matrix information using the received received signal strength (RSSI) value (S330).

부연하자면, 매트릭스 생성부(230)는 주기적으로 수신되는 수신신호세기(RSSI)값의 변화량을 이용하여 매트릭스 정보를 생성하며, 매트릭스 정보는 하기의 표1과 같이 출력된다. In other words, the matrix generator 230 generates matrix information by using a change amount of a received signal strength (RSSI) value periodically received, and the matrix information is output as shown in Table 1 below.

Figure pat00005
Figure pat00005

매트릭스의 구성 성분은 송신측 측정장치(100)에서 송출된 비콘신호에 대해 수신측 측정장치(100)에서 측정된 수신신호세기(RSSI)값의 변화량에 따라 설정된 값이다. 예를 들어 설명하면, 매트릭스 성분 중

Figure pat00006
는 두 번째(n2) 측위장치(200b)에서 송출된 비콘신호에 대하여 세 번째(n3) 측위장치(200c)에서 수신신호세기(RSSI)값을 측정한다. 그리고 측정된 수신신호세기(RSSI)값의 변화량이 기준값보다 크면 해당 값을 1로 출력되고, 측정된 수신신호세기(RSSI)값의 변화량이 기준값보다 작거나 같으면 해당 값을 0로 출력된다. A component of the matrix is a value set according to the amount of change in the received signal strength (RSSI) value measured by the receiving-side measuring device 100 for the beacon signal transmitted from the transmitting-side measuring device 100 . For example, among the matrix components
Figure pat00006
Measures a received signal strength (RSSI) value from the third (n3) positioning device 200c with respect to the beacon signal transmitted from the second (n2) positioning device 200b. In addition, when the amount of change in the measured received signal strength (RSSI) value is greater than the reference value, the corresponding value is output as 1, and when the amount of change in the measured received signal strength (RSSI) value is less than or equal to the reference value, the corresponding value is output as 0.

즉, 매트릭스 성분은 측정된 수신신호세기(RSSI)값을 통해 산출된 송신측 수신장치(100)와 수신측 수신장치와의 거리값의 변화에 따라 나타내며, 하기의 수학식 2를 통해 산출된다. That is, the matrix component is expressed according to a change in the distance value between the transmitting-side receiving apparatus 100 and the receiving-side receiving apparatus calculated through the measured received signal strength (RSSI) value, and is calculated through Equation 2 below.

Figure pat00007
Figure pat00007

여기서, 행은 수신측 측위장치의 인덱스를 표현하고, 열은 송신측 측위장치의 인덱스를 표현한다. 그리고, 매트릭스를 구성하는 성분(entry)은 측위장치(100)와 다른 측위장치 (100)간의 거리 변화에 따라 0과 1로 나타낸다. 이를 다시 설명하면, 측위장치(100)와 다른 측위장치(100) 사이의 거리 변화가 1m이내이면 0으로 설정되고, 측위장치(100)와 다른 측위장치(100) 사이의 거리 변화가 1m이상이면 1로 설정된다. 한편, 측위장치(100)와 다른 측위장치(100) 사이의 거리값은 S320단계에서 설명한 바와 같이 수신신호세기(RSSI)값에 의해 산출된다. Here, the row represents the index of the receiving-side positioning device, and the column represents the index of the transmitting-side positioning device. In addition, entries constituting the matrix are represented by 0 and 1 according to a change in the distance between the positioning device 100 and another positioning device 100 . In other words, if the change in the distance between the positioning device 100 and the other positioning device 100 is within 1 m, it is set to 0, and if the distance change between the positioning device 100 and the other positioning device 100 is 1 m or more set to 1. On the other hand, the distance value between the positioning device 100 and the other positioning device 100 is calculated by the received signal strength (RSSI) value as described in step S320.

예를 들어 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 첫 번째(n1) 측위장치(100a)가 A위치에서 B 위치로 이동하였다고 가정한다. 그러면, 첫 번째(n1) 측위장치(100a)와 두 번째(n2) 측위장치(200b)의 거리값(

Figure pat00008
,
Figure pat00009
)은 1이고, 첫 번째(n1) 측위장치(100a)와 세 번째(n3) 측위장치(200c)의 거리값(
Figure pat00010
,
Figure pat00011
)은 1이고, 첫 번째(n1) 측위장치(100a)와 네 번째(n2) 측위장치(200d)의 거리값(
Figure pat00012
,
Figure pat00013
)은 1이 된다. For example, as shown in FIG. 5 , it is assumed that the first (n1) positioning device 100a has moved from the A position to the B position. Then, the distance value ( ) of the first (n1) positioning device 100a and the second (n2) positioning device 200b
Figure pat00008
,
Figure pat00009
) is 1, and the distance value ( ) of the first (n1) positioning device 100a and the third (n3) positioning device 200c
Figure pat00010
,
Figure pat00011
) is 1, and the distance value of the first (n1) positioning device 100a and the fourth (n2) positioning device 200d (
Figure pat00012
,
Figure pat00013
) becomes 1.

반면에, 두 번째(n2) 측위장치(200b), 세 번째(n3) 측위장치(200c) 및 네 번째(n4) 측위장치(200d)는 이동이 발생되지 않았으므로 두 번째(n2) 측위장치(200b), 세 번째(n3) 측위장치(200c) 및 네 번째(n4) 측위장치(200d) 사이의 거리값은 0으로 나타낸다. On the other hand, the second (n2) positioning device 200b, the third (n3) positioning device 200c, and the fourth (n4) positioning device 200d did not move, so the second (n2) positioning device ( 200b), a distance value between the third (n3) positioning device 200c, and the fourth (n4) positioning device 200d is represented by 0.

S330단계에서 매트릭스 정보 생성이 완료되면, 검출부(240)는 생성된 매트릭스 정보를 이용하여 이동이 발생된 측위장치(100)를 검출한다(S340). When the generation of the matrix information is completed in step S330, the detector 240 detects the positioning device 100 in which the movement has occurred using the generated matrix information (S340).

S330단계에서 생성된 매트릭스 정보를 살펴보면, 이동이 발생된 측위장치(100)는 첫 번째(n1) 측위장치(100a)이다. Looking at the matrix information generated in step S330, the positioning device 100 in which the movement has occurred is the first (n1) positioning device 100a.

그 다음, 검출부(240)는 검출된 측위장치(100)에 대한 정보를 측위부(220)에 전달하여, 검출된 측위장치(100) 즉, 첫 번째(n1) 측위장치(100a)에 대한 현재 위치를 측위하게 한다. Next, the detection unit 240 transmits the information on the detected positioning device 100 to the positioning unit 220, and the current for the detected positioning device 100, that is, the first (n1) positioning device 100a. to position the position.

그러면, 측위부(220)는 첫 번째(n1) 측위장치(100a)에 수신된 복수의 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 변경된 현재 위치를 측위한다(S350).Then, the positioning unit 220 positions the changed current position using a plurality of received signal strength (RSSI) values received by the first (n1) positioning device 100a (S350).

부연하자면, 측위부(220)는 S320단계에서 설명한 바와 같이, 첫 번째(n1) 측위장치(100a)에서 측정된 복수의 수신신호세기(RSSI)값을 추출하고, 추출된 복수의 수신신호세기(RSSI)값을 이용하여 첫 번째(n1) 측위장치(100a)와 다른 측위장치(100)들 사이의 거리값을 산출한다. 그리고, 측위부(220)는 산출된 거리값을 삼각측량법에 적용하여 변경된 현재 위치를 추출하고, 추출된 현재 위치 정보를 업데이트한다. In other words, as described in step S320, the positioning unit 220 extracts a plurality of received signal strength (RSSI) values measured in the first (n1) positioning device 100a, and the extracted plurality of received signal strengths ( The distance value between the first (n1) positioning device 100a and the other positioning devices 100 is calculated using the RSSI) value. Then, the positioning unit 220 applies the calculated distance value to the triangulation method to extract the changed current location, and updates the extracted current location information.

이와 같이 본 발명에 따른 위치 측위 관리 시스템은 물류마다 부착된 측정장치들 간에 통신을 수행하여 측정장치들간의 RSSI를 획득하고, 획득한 RSSI를 이용하여 물류의 이동 여부에 대한 판단 및 이동된 위치정보를 획득할 수 있으므로 창고, 배송시스템, 물류 관리 시에 유용하게 활용할 수 있다. 또한, 1m이상 이동된 물류를 판단할 수 있으므로 5G NR 시스템에서 요구하는 위치 측위에 대한 정확도를 충족시킬 수 있다. As described above, the positioning management system according to the present invention performs communication between measurement devices attached to each logistics to obtain RSSI between the measurement devices, and uses the obtained RSSI to determine whether or not to move logistics and move location information can be obtained, so it can be usefully used in warehouse, delivery system, and logistics management. In addition, since it is possible to determine the logistics that have moved more than 1m, it is possible to satisfy the accuracy of positioning required by the 5G NR system.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, which is only exemplary, those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. will be. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the following claims.

100 : 측위장치
200 : 측위서버
210 : 통신부
220 : 측위부
230 : 매트릭스 생성부
240 : 검출부100: positioning device
200: positioning server
210: communication department
220: positioning unit
230: matrix generator
240: detection unit

Claims (5)

사물인터넷을 이용한 위치 측위 관리 시스템에 있어서,
물류마다 일측에 부착되며, 주기적으로 자신의 ID와 비콘 신호를 송출하고, 다른 측위장치로부터 송출된 비콘 신호에 대한 수신신호세기(Received Signal Strength Indicator, RSSI)를 측정하고, 측정된 수신신호세기(RSSI)와 다른 측정장치와의 통신을 수행하여 생성된 매트릭스 정보를 브로드캐스팅하는 복수의 측위장치, 그리고
상기 복수의 측위장치로부터 수신된 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 상기 복수의 측위장치의 현재 위치를 측위하고, 상기 매트릭스 정보를 이용하여 기준 거리 이상으로 이동한 측위장치를 검출하는 측위서버를 포함하며,
상기 측위서버는,
상기 복수의 측위장치에서 측정된 수신신호세기(RSSI)를 수신하는 통신부,
상기 복수의 측위장치로부터 수신된 각각의 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 상기 복수의 측위장치의 최초 위치를 측위하는 측위부,
상기 복수의 측위장치로부터 수신된 각각의 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 매트릭스 정보를 생성하는 매트릭스 생성부, 그리고
상기 매트릭스 정보로부터 이후에 이동이 발생한 측위장치를 검출하는 검출부를 포함하고,
상기 측위부는,
상기 복수의 측위장치로부터 수신된 각각의 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 상기 이동한 측위장치의 변경된 현재 위치를 측위하는 위치 측위 관리 시스템. In the positioning management system using the Internet of Things,
It is attached to one side of each logistics and periodically transmits its ID and beacon signal, measures the received signal strength indicator (RSSI) for the beacon signal transmitted from another positioning device, and measures the measured received signal strength ( RSSI) and a plurality of positioning devices broadcasting matrix information generated by communicating with other measuring devices, and
A positioning server for positioning the current positions of the plurality of positioning devices using the received signal strength (RSSI) received from the plurality of positioning devices, and detecting the positioning devices that have moved more than a reference distance using the matrix information and
The positioning server,
A communication unit for receiving the received signal strength (RSSI) measured by the plurality of positioning devices,
A positioning unit for positioning the initial positions of the plurality of positioning devices using each received signal strength (RSSI) received from the plurality of positioning devices,
A matrix generator for generating matrix information using each received signal strength (RSSI) received from the plurality of positioning devices, and
and a detection unit for detecting a positioning device that has moved later from the matrix information,
The positioning unit,
A positioning management system for positioning the changed current position of the moved positioning device by using each received signal strength (RSSI) received from the plurality of positioning devices. 제1항에 있어서,
상기 측위장치는,
센서, 이동 로봇, 카메라, 휴대용 단말기 중에서 적어도 하나를 포함하는 위치 측위 관리 시스템. According to claim 1,
The positioning device is
A positioning management system comprising at least one of a sensor, a mobile robot, a camera, and a portable terminal. 제1항에 있어서,
상기 매트릭스 정보는,
수신측 측위장치의 인덱스를 행으로 표현하고, 송신측 측위장치의 인덱스를 열로 표현하는 매트릭스 형태로 설정되는 위치 측위 관리 시스템. According to claim 1,
The matrix information is
A positioning management system set in the form of a matrix in which the index of the receiving-side positioning device is expressed in rows and the indices of the transmitting-side positioning device are expressed in columns. 제1항에 있어서,
상기 매트릭스 정보는,
상기 수신신호세기(RSSI)값의 변화량이 기준값보다 크면 해당 값을 1으로 표현하고,
상기 수신신호세기(RSSI)값의 변화량이 기준값보다 작거나 같으면 해당 값을 0으로 표현하는 위치 측위 관리 시스템. According to claim 1,
The matrix information is
If the amount of change in the received signal strength (RSSI) value is greater than the reference value, the corresponding value is expressed as 1,
If the amount of change in the received signal strength (RSSI) value is less than or equal to the reference value, the position positioning management system for expressing the corresponding value as 0. 제1항에 있어서,
상기 측위부는,
상기 복수의 측위장치들로부터 수신된 수신신호세기(RSSI) 값을 이용하여 측위장치와 다른 측위장치 사이의 거리 값을 산출하고, 상기 산출된 거리 값을 삼각측량법에 적용하여 검출된 측위장치의 최초 위치 정보 또는 현재 위치 정보를 추출하는 위치 측위 관리 시스템.According to claim 1,
The positioning unit,
The distance value between the positioning device and another positioning device is calculated using the received signal strength (RSSI) value received from the plurality of positioning devices, and the calculated distance value is applied to triangulation to the first of the detected positioning devices. A positioning management system that extracts location information or current location information.
KR1020200012632A 2019-11-27 2020-02-03 Positioning Management System Using Internet of Things KR20210065810A (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20190154471 2019-11-27
KR1020190154471 2019-11-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210065810A true KR20210065810A (en) 2021-06-04

Family

ID=76391881

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200012632A KR20210065810A (en) 2019-11-27 2020-02-03 Positioning Management System Using Internet of Things

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210065810A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024014585A1 (en) * 2022-07-13 2024-01-18 쿠팡 주식회사 Server and information management method therefor

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024014585A1 (en) * 2022-07-13 2024-01-18 쿠팡 주식회사 Server and information management method therefor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108490473B (en) GNSS and UWB integrated unmanned aerial vehicle enhanced positioning method and system
CN106255065B (en) Indoor and outdoor seamless positioning system and method for smart phone
US10338228B2 (en) Portable GNSS survey system
KR102263185B1 (en) Method for determining location of vehicle
US8378891B2 (en) Method and system for optimizing quality and integrity of location database elements
JP6637214B1 (en) Positioning system, server, positioning method, program, positioning target device and moving object
AU2009322084B2 (en) A system and method of reference position determination
US20120299770A1 (en) Method of calculating position of gps receiver, recording medium having recorded thereon program for performing the same, and gps receiver
JP5636410B2 (en) Moving information determination apparatus, receiver, and method therefor
CN107703526A (en) baseline direction-finding method, device and system
US11841285B2 (en) Constraining barometric pressure sensor calibration with sporadic data collection
US10077985B2 (en) Wireless positioning system, wireless positioning terminal, and point information transmitter
US20160124069A1 (en) Systems and methods for estimating a two-dimensional position of a receiver
CN104528527A (en) Deflection detecting system, method and device of suspension arm of engineering machinery and engineering machinery
KR20210065810A (en) Positioning Management System Using Internet of Things
JP5360038B2 (en) Radio wave monitoring apparatus and radio wave monitoring method
US20150145721A1 (en) Method of positioning and electronic apparatus using the same
US11176835B2 (en) Method and apparatus for providing an aircraft with data for a satellite navigation-based automatic landing
KR20190109830A (en) coordinate positioning system
CN115052339A (en) Wireless positioning method, system, device, electronic equipment and medium
CN109490915B (en) Method for judging whether RTK result is correct or not, OEM board card, receiver and storage medium
CN110139211B (en) Cooperative positioning method and system
KR102566519B1 (en) Position measuring method for improving accuracy of gps in multipath fading
KR101475035B1 (en) Mobile accumbent apparatus using medium electric wave
JP2017009561A (en) Measuring device, measuring method and measuring program

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application