KR20210062818A - Traffic guidance assistance apparatus and autonomous driving control method using the same - Google Patents

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KR20210062818A
KR20210062818A KR1020190150946A KR20190150946A KR20210062818A KR 20210062818 A KR20210062818 A KR 20210062818A KR 1020190150946 A KR1020190150946 A KR 1020190150946A KR 20190150946 A KR20190150946 A KR 20190150946A KR 20210062818 A KR20210062818 A KR 20210062818A
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Abstract

The present invention provides a traffic guide assistance apparatus capable of notifying that a traffic police officer has mobilized to a relevant area when a traffic light at an intersection cannot operate normally due to a power outage, hacking, or accident, and an autonomous driving control method at an intersection that follows the hand signal of a traffic police officer through the traffic guide assistance apparatus when the traffic light does not operate normally at the intersection. The proposed apparatus comprises: a message transmission unit for transmitting a message informing one or more autonomous vehicles that one is a police officer; a code transmission unit for transmitting an encrypted code indicating the identity of a police officer to one or more autonomous vehicles; and a message confirmation unit for receiving, confirming and displaying a message indicating that a police officer has been confirmed transmitted from one or more autonomous vehicles, and receiving, confirming, and displaying a message to comply with a hand signal of a traffic police officer transmitted from one or more autonomous vehicles.

Description

교통안내 보조장치 및 이를 이용한 자율주행 제어 방법{Traffic guidance assistance apparatus and autonomous driving control method using the same}Traffic guidance assistance apparatus and autonomous driving control method using the same

본 발명은 교통안내 보조장치 및 이를 이용한 자율주행 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교통경찰관의 교통안내를 보조해 줄 수 있는 장치 및 이를 이용하여 교차로 등에서의 자율주행차량의 자율주행을 제어하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traffic guide assisting device and an autonomous driving control method using the same, and more particularly, to a device capable of assisting a traffic police officer in providing traffic guidance, and to control autonomous driving of an autonomous vehicle at an intersection using the same. it's about how

V2X 통신이 가능한 자율주행차량은 노변 기지국(Road Side Unit; RSU)을 통해 교통관리센터로부터 SPaT(Signal Phase And Timing) 메시지를 수신할 수 있다. SPaT 메시지는 교차로의 모든 차선에 대한 상태정보를 제공한다. SPaT 메시지 세트는 하기의 표 1과 같을 수 있다. SPaT 메시지에는 하기의 표 1의 예시 이외에도 차선의 우선순위 정보, 교차로의 각 차선에서 접근하는 차량들의 신호 정보를 포함하여 다양한 정보가 포함될 수 있다.An autonomous vehicle capable of V2X communication can receive a Signal Phase And Timing (SPaT) message from a traffic management center through a Road Side Unit (RSU). The SPaT message provides status information for all lanes of an intersection. The SPaT message set may be as shown in Table 1 below. In addition to the examples shown in Table 1 below, the SPaT message may include various information including lane priority information and signal information of vehicles approaching from each lane of an intersection.

Signal Phase And Timing Signal Phase And Timing 설명 Explanation 비고 Remark msgID msgID 메시지 ID message ID name name 교차로 이름 intersection name id id 교차로 ID intersection ID
ststus
ststus
교차로 신호 상태
intersection signal condition 수동작동
신호중지
자동작동Manual operation
stop signal
automatic operation
MovementStates
MovementStates currState currState 현재 신호 상태 current signal state pedState pedState 보행자 신호 상태 Pedestrian Signal Conditions timeToChange timeToChange 신호 남은 시간 signal remaining time

그런데, 교차로의 신호등이 정전 또는 해킹 또는 사고로 인해 정상동작을 하지 못할 경우에는 교통관리센터는 표 1에 예시된 3가지 상태(수동작동, 신호중지, 자동작동)를 모니터링할 수 없게 된다. However, if the traffic lights at the intersection do not operate normally due to a power outage, hacking, or accident, the traffic management center cannot monitor the three states (manual operation, signal stop, automatic operation) illustrated in Table 1.

그와 같은 상태가 되면, 해당 교차로에서는 많은 자율주행차량이 뒤엉퀴게 되어 움직일 수 없는 상황이 발생할 수 있다.In such a situation, many autonomous vehicles may become entangled at the intersection, making it impossible to move.

선행기술 : 대한민국 등록특허 제10-0713587호(교통안내용 자율이동 로봇 시스템)Prior art: Republic of Korea Patent Registration No. 10-0713587 (Autonomous mobile robot system for traffic guidance)

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 교차로의 신호등이 정전 또는 해킹 또는 사고로 인해 정상동작을 하지 못할 경우에 교통경찰관이 해당 지역으로 출동하였음을 알릴 수 있는 교통안내 보조장치, 및 교차로에서 신호등이 정상적으로 동작하지 않을 때 교통안내 보조장치를 통해 교통경찰관의 수신호를 따르도록 하는 자율주행 제어 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above-mentioned problems of the prior art, and when a traffic light at an intersection fails to operate normally due to a power outage, hacking, or accident, a traffic guide assisting device that can notify that a traffic police officer has mobilized to the relevant area It is an object of the present invention to provide an autonomous driving control method for following a hand signal of a traffic police officer through a traffic guide assist device when a traffic light does not operate normally at an intersection.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 교통안내 보조장치는, 자율주행차량에게 경찰관 신분임을 알리는 메시지를 전송하는 메시지 전송부; 경찰관 신분임을 의미하는 암호화된 코드를 상기 자율주행차량에게 전송하는 코드 전송부; 및 상기 메시지 및 암호화된 코드를 확인한 자율주행차량으로부터 전송되어 오는 경찰관임을 확인하였음을 알리는 메시지를 수신하여 표시하고, 상기 자율주행차량으로부터 전송되어 오는 교통 경찰관의 수신호에 따르겠다는 메시지를 수신하여 표시하는 메시지 확인부;를 포함한다.In order to achieve the above object, a traffic guidance assistance device according to a preferred embodiment of the present invention includes: a message transmitting unit for transmitting a message informing an autonomous vehicle of a police officer identity; a code transmission unit for transmitting an encrypted code indicating the identity of a police officer to the autonomous vehicle; and receiving and displaying a message indicating that it is a police officer transmitted from the autonomous vehicle that has checked the message and the encrypted code, and receiving and displaying a message to comply with the hand signal of the traffic police officer transmitted from the autonomous vehicle It includes a message confirmation unit.

상기 교통안내 보조장치는 교차로의 신호등이 정전 또는 해킹 또는 사고로 인해 정상동작을 하지 못하는 지역으로 교통 경찰관이 출동한 이후에 동작 온 버튼이 조작됨에 따라 작동될 수 있다.The traffic guide assisting device may be operated as the operation on button is operated after a traffic police officer is dispatched to an area where a traffic light at an intersection cannot operate normally due to a power outage, hacking, or accident.

상기 교통안내 보조장치는 교통 경찰관이 휴대가능할 수 있다.The traffic guide assisting device may be portable by a traffic police officer.

한편, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행 제어 방법은, 신호등이 정상동작을 하지 않는 지역에서 교통 경찰관의 수신호에 따라 자율주행차량의 자율주행을 제어하는 방법으로서, 교통안내 보조장치가, 동작 온 버튼이 조작됨에 따라 상기 자율주행차량에게 경찰관 신분임을 알리는 메시지를 전송하는 단계; 상기 교통안내 보조장치가, 경찰관 신분임을 의미하는 암호화된 코드를 상기 자율주행차량에게 전송하는 단계; 상기 교통안내 보조장치가, 상기 메시지 및 암호화된 코드를 근거로 경찰관임을 확인한 상기 자율주행차량으로부터 경찰관임을 확인하였음을 알리는 메시지를 수신하는 단계; 및 상기 교통안내 보조장치가, 상기 자율주행차량으로부터 교통 경찰관의 수신호에 따르겠다는 메시지를 수신하는 단계;를 포함한다.On the other hand, the autonomous driving control method according to a preferred embodiment of the present invention is a method of controlling autonomous driving of an autonomous vehicle according to a hand signal of a traffic police officer in an area where traffic lights do not operate normally, wherein the traffic guide assisting device operates transmitting a message informing the autonomous vehicle of the identity of a police officer as the on button is operated; transmitting, by the traffic guide assisting device, an encrypted code indicating the identity of a police officer to the autonomous vehicle; receiving, by the traffic guide assisting device, a message indicating that the police officer has been identified from the autonomous vehicle, which has been identified as a police officer based on the message and the encrypted code; and receiving, by the traffic guide assisting device, a message from the autonomous vehicle indicating that it will comply with a hand signal of a traffic police officer.

상기 신호등이 정상동작을 하지 않는 지역은, 교통관리센터가 상기 신호등의 상태를 모니터링할 수 없는 지역일 수 있다.The area in which the traffic light does not operate normally may be an area in which the traffic management center cannot monitor the state of the traffic light.

이러한 구성의 본 발명에 따르면, 교차로에서 신호등이 정상적으로 동작하지 않을 때 교통안내 보조장치를 통해 교통경찰관의 수신호를 따르도록 함으로써, 해당 지역의 자율주행차량들은 교통경찰관의 수신호에 따라 안전하게 자율주행하여 해당 지역을 벗어날 수 있게 된다.According to the present invention of this configuration, when the traffic light does not operate normally at the intersection, by following the hand signal of the traffic police officer through the traffic guide assisting device, autonomous vehicles in the area can safely autonomously drive according to the hand signal of the traffic police officer be able to leave the area.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 교통안내 보조장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 제어 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.1 is a view for explaining a traffic guidance assistance device according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating an autonomous driving control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.In the present invention, various modifications may be made and various embodiments may be provided, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof does not preclude in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, in order to facilitate an overall understanding, the same reference numerals are used for the same elements in the drawings, and duplicate descriptions for the same elements are omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 교통안내 보조장치를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a traffic guidance assistance device according to an embodiment of the present invention.

도 1에서, 본 발명의 실시예에 따른 교통안내 보조장치(10)는 V2X 통신이 가능한 자율주행차량(20)과 무선통신이 가능하다. In FIG. 1 , a traffic guidance assistance device 10 according to an embodiment of the present invention is capable of wireless communication with an autonomous vehicle 20 capable of V2X communication.

교통안내 보조장치(10)는 교통 경찰관이 휴대할 수 있을 정도의 사이즈로 구현됨이 바람직하다.The traffic guide assisting device 10 is preferably implemented in a size that a traffic police officer can carry.

그리고, 교통안내 보조장치(10)는 교차로의 신호등이 정전 또는 해킹 또는 사고로 인해 정상동작을 하지 못하는 지역으로 교통 경찰관이 출동한 이후에 작동하는 것으로 한다.In addition, the traffic guide assisting device 10 is assumed to be operated after a traffic police officer is dispatched to an area where a traffic light at an intersection cannot operate normally due to a power outage, hacking, or accident.

교통안내 보조장치(10)는 메시지 전송부(11), 코드 전송부(12), 메시지 확인부(13), 및 제어부(14)를 포함할 수 있다.The traffic guide assisting device 10 may include a message transmission unit 11 , a code transmission unit 12 , a message confirmation unit 13 , and a control unit 14 .

메시지 전송부(11)는 교통 경찰관이 교차로의 신호등이 정전 또는 해킹 또는 사고로 인해 정상동작을 하지 못하는 지역에 도착하여 해당 교통안내 보조장치(10)의 동작 온(ON) 버튼을 조작함에 따라, 해당 지역의 하나 이상의 자율주행차량(20)에게 문자 등으로 경찰관 신분임을 알리는 메시지를 전송한다.As the traffic police officer arrives in an area where the traffic light at the intersection does not operate normally due to a power outage or hacking or an accident, the message transmission unit 11 operates the ON button of the corresponding traffic guide assisting device 10, A message notifying that the police officer is a police officer is transmitted to one or more autonomous vehicles 20 in the corresponding area through a text message or the like.

코드 전송부(12)는 메시지 전송부(11)에서의 메시지 전송 이후에, 암호화된 코드(예컨대, 경찰관 신분임을 의미하는 코드)를 생성하여 해당 지역의 하나 이상의 자율주행차량(20)에게 전송한다. 물론, 코드 전송부(12)는 암호화된 코드를 미리 저장해 두고서 메시지 전송부(11)에서 메시지가 전송되고 나면 기저장된 암호화된 코드를 해당 지역의 하나 이상의 자율주행차량(20)에게 전송할 수도 있다.The code transmission unit 12 generates an encrypted code (eg, a code indicating police identity) after the message transmission by the message transmission unit 11 and transmits it to one or more autonomous vehicles 20 in the corresponding area. . Of course, the code transmission unit 12 may store the encrypted code in advance and, after a message is transmitted from the message transmission unit 11, transmit the pre-stored encrypted code to one or more autonomous vehicles 20 in the corresponding area.

메시지 확인부(13)는 자율주행차량(20)으로부터의 메시지(즉, 경찰관임을 확인하였음을 알리는 문자 등의 메시지)를 수신한 후에 내용을 확인하여 표출시킨다. The message confirmation unit 13 receives a message from the autonomous vehicle 20 (ie, a message indicating that it is a police officer), and then confirms and displays the content.

한편, 메시지 확인부(13)는 자율주행차량(20)으로부터의 메시지(즉, 교통 경찰관의 수신호에 따르겠다는 문자 등의 메시지)를 수신한 후에 내용을 확인하여 표출시킨다. On the other hand, the message confirmation unit 13 receives a message from the autonomous vehicle 20 (that is, a message such as a text message to comply with a hand signal of a traffic police officer), and then confirms and displays the content.

그에 따라, 메시지 확인부(13)는 LCD와 같은 표시부재를 포함할 수 있다.Accordingly, the message confirmation unit 13 may include a display member such as an LCD.

제어부(14)는 교통안내 보조장치(10)의 전체적인 동작을 제어한다.The control unit 14 controls the overall operation of the traffic guide assisting device 10 .

자율주행차량(20)은 V2X 통신이 가능하고, 교통안내 보조장치(10)와 무선 통신이 가능하다.The autonomous vehicle 20 is capable of V2X communication and is capable of wireless communication with the traffic guidance assistance device 10 .

자율주행차량(20)은 메시지 확인부(21), 코드 분석부(22), 표시부(23), 메시지 전송부(24), 수신호 분석부(25), 및 제어부(26)를 포함할 수 있다.The autonomous vehicle 20 may include a message confirmation unit 21 , a code analysis unit 22 , a display unit 23 , a message transmission unit 24 , a hand signal analysis unit 25 , and a control unit 26 . .

메시지 확인부(21)는 교통안내 보조장치(10)의 메시지 전송부(11)에서 전송된 메시지를 수신하여 메시지 내용을 확인할 수 있다. The message confirmation unit 21 may receive the message transmitted from the message transmission unit 11 of the traffic information assistance device 10 and check the message contents.

코드 분석부(22)는 메시지 확인부(21)에서의 메시지 확인 이후에, 교통안내 보조장치(10)의 코드 전송부(12)에서 전송된 암호화된 코드를 수신하여 분석(즉, 복호화 및 코드 확인)할 수 있다.The code analysis unit 22 receives and analyzes the encrypted code transmitted from the code transmission unit 12 of the traffic information assistance device 10 after the message verification by the message verification unit 21 is analyzed (that is, decryption and code can be confirmed).

표시부(23)는 메시지 확인부(21)에서 확인된 메시지 내용(즉, 경찰관 신분임을 알리는 내용) 및 코드 분석부(22)의 분석 결과를 표시한다.The display unit 23 displays the message content confirmed by the message confirmation unit 21 (that is, the content informing the police officer identity) and the analysis result of the code analysis unit 22 .

메시지 전송부(24)는 메시지 확인부(21)에서의 메시지 확인 및 코드 분석부(22)에서 코드 분석에 의해 경찰관임을 확인하였음을 알리는 문자 등의 메시지를 생성하여 교통안내 보조장치(10)에게로 전송한다.The message transmission unit 24 generates a message such as a text indicating that the police officer has been identified by the message confirmation by the message confirmation unit 21 and the code analysis by the code analysis unit 22 to the traffic guide assisting device 10 . send to

한편, 메시지 전송부(24)는 교통 경찰관의 수신호에 따르겠다는 문자 등의 메시지를 생성하여 교통안내 보조장치(10)에게로 전송한다.On the other hand, the message transmitting unit 24 generates a message such as a text message to follow the hand signal of the traffic police officer and transmits it to the traffic guide assisting device 10 .

수신호 분석부(25)는 교통 경찰관의 수신호를 입력받아 분석한다. 교통 경찰관의 수신호를 입력받기 위해, 수신호 분석부(25)는 카메라를 포함할 수 있다. The hand signal analysis unit 25 receives and analyzes the hand signal of the traffic police officer. In order to receive the hand signal of the traffic police officer, the hand signal analysis unit 25 may include a camera.

예를 들어, 카메라는 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는 해당 자율주행차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는 해당 자율주행차량의 전방에 위치한 교통 경찰관의 수신호 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 한편, 카메라는 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 또는, 카메라는 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수도 있다.For example, the camera may be at least one of a mono camera, a stereo camera, and an Around View Monitoring (AVM) camera. The camera may be mounted in a position where it is possible to secure a field of view (FOV) in the autonomous vehicle. The camera may be disposed adjacent to the front windshield in the interior of the vehicle to acquire a hand signal image of a traffic police officer located in front of the autonomous vehicle. On the other hand, the camera may be disposed around the front bumper or radiator grill. Alternatively, the camera may be disposed around the side mirror, fender or door.

제어부(26)는 자율주행차량(20)의 전체적인 동작을 제어한다.The controller 26 controls the overall operation of the autonomous vehicle 20 .

물론, 제어부(26)는 수신호 분석부(25)에 의해 분석된 수신호에 따라 해당 자율주행차량(20)이 주행할 수 있게 제어한다. 이로 인해, 자율주행차량(20)은 교통신호등이 정전, 해킹, 사고 등으로 인해 정상동작하지 않은 교차로를 통과한 후에 정상적인 운행을 할 수 있게 된다.Of course, the control unit 26 controls the autonomous vehicle 20 to run according to the hand signal analyzed by the hand signal analysis unit 25 . Due to this, the autonomous vehicle 20 can operate normally after passing through an intersection where the traffic light does not operate normally due to a power outage, hacking, accident, or the like.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 제어 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.2 is a flowchart illustrating an autonomous driving control method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 교통 경찰관은 교통관리센터(도시 생략)로부터의 출동 명령에 따라 교차로의 신호등이 정전 또는 해킹 또는 사고로 인해 정상동작을 하지 못하는 지역(예컨대, 교차로 등)으로 출동한다(S10). 이때, 교통 경찰관은 교통안내 보조장치(10)를 휴대한다.First, the traffic police officer mobilizes to an area (eg, an intersection) where the traffic lights at the intersection do not operate normally due to a power outage, hacking, or accident in accordance with a dispatch command from the traffic management center (not shown) (S10). At this time, the traffic police officer carries the traffic guide assisting device 10 .

이와 같이, 교통 경찰관이 교차로의 신호등이 정전 또는 해킹 또는 사고로 인해 정상동작을 하지 못하는 지역에 도착하여 교통안내 보조장치(10)의 동작 온(ON) 버튼을 조작함에 따라, 교통안내 보조장치(10)는 해당 지역의 하나 이상의 자율주행차량(20)에게 문자 등으로 경찰관 신분임을 알리는 메시지를 전송한다(S12).As such, as the traffic police officer arrives at an area where the traffic light at the intersection cannot operate normally due to a power outage, hacking or accident, and operates the ON button of the traffic guide assisting device 10, the traffic guide assisting device ( 10) transmits a message notifying that the police officer identity is a text message to one or more autonomous vehicles 20 in the corresponding area (S12).

그리고 나서, 교통안내 보조장치(10)는 암호화된 코드(예컨대, 경찰관 신분임을 의미하는 코드)를 생성하여 해당 지역의 하나 이상의 자율주행차량(20)에게 전송한다(S14). 물론, 교통안내 보조장치(10)는 암호화된 코드를 미리 저장해 두고서 경찰관 신분임을 알리는 메시지가 전송되고 나면 기저장된 암호화된 코드를 해당 지역의 하나 이상의 자율주행차량(20)에게 전송할 수도 있다.Then, the traffic guide assisting device 10 generates an encrypted code (eg, a code indicating the identity of a police officer) and transmits it to one or more autonomous vehicles 20 in the corresponding area (S14). Of course, the traffic guide assisting device 10 may store the encrypted code in advance and transmit the pre-stored encrypted code to one or more autonomous vehicles 20 in the corresponding area after a message indicating the identity of the police officer is transmitted.

그에 따라, 해당 지역에 존재하는 하나 이상의 자율주행차량(20)은 교통안내 보조장치(10)로부터의 메시지를 수신하여 메시지 내용을 확인할 뿐만 아니라 교통안내 보조장치(10)로부터의 암호화된 코드를 수신하여 분석(즉, 복호화 및 코드 확인)한다(S16).Accordingly, one or more autonomous vehicles 20 existing in the corresponding area receive the message from the traffic guidance assistance device 10 to check the message content as well as receive the encrypted code from the traffic guidance assistance device 10 . to analyze (ie, decrypt and check the code) (S16).

해당 지역에 존재하는 하나 이상의 자율주행차량(20)은 확인된 메시지 내용 및 코드 분석 결과를 화면표시한다(S18). 이에 의해, 해당 지역에 존재하는 하나 이상의 자율주행차량(20)은 교통 경찰관임을 확인할 수 있다.One or more autonomous vehicles 20 existing in the corresponding area display the checked message content and code analysis result on the screen (S18). Accordingly, it can be confirmed that one or more autonomous vehicles 20 existing in the corresponding area are traffic police officers.

이어, 해당 지역에 존재하는 하나 이상의 자율주행차량(20)은 메시지 확인 및 코드 분석에 의해 경찰관임을 확인하였음을 알리는 문자 등의 메시지를 생성하여 교통안내 보조장치(10)에게로 전송한다(S20). 이 경우, 교통안내 보조장치(10)는 자율주행차량(20)으로부터의 메시지(즉, 경찰관임을 확인하였음을 알리는 문자 등의 메시지)를 수신한 후에 내용을 확인하여 표출시킨다. Then, one or more autonomous vehicles 20 existing in the area generate a message such as a text indicating that they are a police officer by checking the message and analyzing the code, and transmit it to the traffic guide assisting device 10 (S20) . In this case, the traffic guide assisting device 10 receives a message from the autonomous vehicle 20 (that is, a message indicating that it is a police officer), then confirms the contents and displays the message.

이후, 해당 지역에 존재하는 하나 이상의 자율주행차량(20)은 교통 경찰관의 수신호에 따르겠다는 문자 등의 메시지를 생성하여 교통안내 보조장치(10)에게로 전송한다(S22). 이 경우, 교통안내 보조장치(10)는 자율주행차량(20)으로부터의 메시지(즉, 교통 경찰관의 수신호에 따르겠다는 문자 등의 메시지)를 수신한 후에 내용을 확인하여 표출시킨다. Thereafter, one or more autonomous vehicles 20 existing in the corresponding area generate a message such as a text message to follow the hand signal of the traffic police officer and transmit it to the traffic guide assisting device 10 ( S22 ). In this case, after receiving the message from the autonomous vehicle 20 (that is, a message such as a message stating to follow the hand signal of the traffic police officer), the traffic guide assisting device 10 confirms and displays the content.

그리고 나서, 교통 경찰관은 교통신호등이 정상동작하지 않는 교차로 중앙에서 수신호를 한다.Then, the traffic policeman gives a hand signal at the center of the intersection where the traffic lights do not work properly.

그에 따라, 해당 지역에 존재하는 하나 이상의 자율주행차량(20)은 교통 경찰관의 수신호를 입력받아 분석한다(S24). Accordingly, one or more autonomous vehicles 20 existing in the corresponding area receive and analyze the hand signal of the traffic police officer (S24).

최종적으로, 해당 지역에 존재하는 하나 이상의 자율주행차량(20)은 분석된 수신호에 따라 해당 지역을 벗어나게 된다. 즉, 해당 지역에 존재하는 하나 이상의 자율주행차량(20)은 수신호에 의거하여 교통신호등이 정전, 해킹, 사고 등으로 인해 정상동작하지 않은 교차로를 통과한 후에 정상적인 운행을 할 수 있게 된다(S26).Finally, one or more autonomous vehicles 20 existing in the corresponding area leave the corresponding area according to the analyzed hand signal. That is, one or more autonomous vehicles 20 existing in the corresponding area can operate normally after passing through an intersection where traffic lights do not operate normally due to a power outage, hacking, or accident based on hand signals (S26) .

또한, 상술한 본 발명의 교차로에서의 자율주행 제어 방법은, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.In addition, the method for controlling autonomous driving at an intersection of the present invention described above can be implemented as computer-readable codes on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage device. Further, the computer-readable recording medium is distributed over a computer system connected through a network, so that computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the method can be easily inferred by programmers in the art to which the present invention pertains.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, an optimal embodiment has been disclosed in the drawings and specifications. Although specific terms have been used herein, these are only used for the purpose of describing the present invention, and are not used to limit the meaning or the scope of the present invention described in the claims. Therefore, those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

10 : 교통안내 보조장치 11, 24 : 메시지 전송부
12 : 코드 전송부 13, 21 : 메시지 확인부
14, 26 : 제어부 20 : 자율주행차량
22 : 코드 분석부 23 : 표시부
25 : 수신호 분석부 10: traffic guidance auxiliary device 11, 24: message transmission unit
12: code transmission unit 13, 21: message confirmation unit
14, 26: control unit 20: autonomous vehicle
22: code analysis unit 23: display unit
25: hand signal analysis unit

Claims (5)

자율주행차량에게 경찰관 신분임을 알리는 메시지를 전송하는 메시지 전송부;
경찰관 신분임을 의미하는 암호화된 코드를 상기 자율주행차량에게 전송하는 코드 전송부; 및
상기 메시지 및 암호화된 코드를 확인한 자율주행차량으로부터 전송되어 오는 경찰관임을 확인하였음을 알리는 메시지를 수신하여 표시하고, 상기 자율주행차량으로부터 전송되어 오는 교통 경찰관의 수신호에 따르겠다는 메시지를 수신하여 표시하는 메시지 확인부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통안내 보조장치.a message transmission unit for transmitting a message informing the autonomous vehicle of the identity of a police officer;
a code transmission unit for transmitting an encrypted code indicating the identity of a police officer to the autonomous vehicle; and
Receiving and displaying a message indicating that it is a police officer sent from an autonomous vehicle that has checked the message and the encrypted code, and receiving and displaying a message to comply with the hand signal of a traffic police officer transmitted from the autonomous vehicle Confirmation unit; Traffic guide assisting device comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 교통안내 보조장치는 교차로의 신호등이 정전 또는 해킹 또는 사고로 인해 정상동작을 하지 못하는 지역으로 교통 경찰관이 출동한 이후에 동작 온 버튼이 조작됨에 따라 작동되는 것을 특징으로 하는 교통안내 보조장치.The method according to claim 1,
The traffic guide assisting device is a traffic guide assisting device, characterized in that it is operated as the operation on button is operated after a traffic police officer is dispatched to an area where a traffic light at an intersection cannot operate normally due to a power outage, hacking, or accident. 청구항 1에 있어서,
상기 교통안내 보조장치는 교통 경찰관이 휴대가능한 것을 특징으로 하는 교통안내 보조장치.The method according to claim 1,
The traffic guide assisting device is a traffic guide assisting device, characterized in that the traffic police officer is portable. 신호등이 정상동작을 하지 않는 지역에서 교통 경찰관의 수신호에 따라 자율주행차량의 자율주행을 제어하는 방법으로서,
교통안내 보조장치가, 동작 온 버튼이 조작됨에 따라 상기 자율주행차량에게 경찰관 신분임을 알리는 메시지를 전송하는 단계;
상기 교통안내 보조장치가, 경찰관 신분임을 의미하는 암호화된 코드를 상기 자율주행차량에게 전송하는 단계;
상기 교통안내 보조장치가, 상기 메시지 및 암호화된 코드를 근거로 경찰관임을 확인한 상기 자율주행차량으로부터 경찰관임을 확인하였음을 알리는 메시지를 수신하는 단계; 및
상기 교통안내 보조장치가, 상기 자율주행차량으로부터 교통 경찰관의 수신호에 따르겠다는 메시지를 수신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 자율주행 제어 방법.A method of controlling autonomous driving of an autonomous vehicle according to a hand signal of a traffic police officer in an area where traffic lights do not operate normally,
transmitting, by the traffic guide assisting device, a message informing the autonomous vehicle of the identity of a police officer as the operation on button is operated;
transmitting, by the traffic guide assisting device, an encrypted code indicating the identity of a police officer to the autonomous vehicle;
receiving, by the traffic guide assisting device, a message indicating that it is a police officer from the autonomous vehicle that has confirmed that it is a police officer based on the message and the encrypted code; and
and receiving, by the traffic guidance assistance device, a message from the autonomous vehicle indicating that it will obey a hand signal from a traffic police officer. 청구항 4에 있어서,
상기 신호등이 정상동작을 하지 않는 지역은, 교통관리센터가 상기 신호등의 상태를 모니터링할 수 없는 지역인 것을 특징으로 하는 교차로에서의 자율주행 제어 방법.The method of claim 4,
The autonomous driving control method at an intersection, characterized in that the area where the traffic light does not operate normally is an area where the traffic management center cannot monitor the status of the traffic light.
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