KR20210062200A - Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor - Google Patents

Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor Download PDF

Info

Publication number
KR20210062200A
KR20210062200A KR1020190150111A KR20190150111A KR20210062200A KR 20210062200 A KR20210062200 A KR 20210062200A KR 1020190150111 A KR1020190150111 A KR 1020190150111A KR 20190150111 A KR20190150111 A KR 20190150111A KR 20210062200 A KR20210062200 A KR 20210062200A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotor
axis
induction motor
resistance
estimate
Prior art date
Application number
KR1020190150111A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102672747B1 (en
Inventor
천종민
김홍주
송민철
이창혁
Original Assignee
한국전기연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전기연구원 filed Critical 한국전기연구원
Priority to KR1020190150111A priority Critical patent/KR102672747B1/en
Publication of KR20210062200A publication Critical patent/KR20210062200A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102672747B1 publication Critical patent/KR102672747B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/141—Flux estimation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/16—Estimation of constants, e.g. the rotor time constant
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
    • H02P2207/01—Asynchronous machines

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

According to the present invention, disclosed are an offline parameter estimating device of an induction motor and a method thereof. The present invention estimates representative stator resistance and rotor resistance values among electrical parameters of an induction motor and can simply and conveniently estimate the stator and rotor resistance values of the induction motor by using only voltage and current measurement values in some control loop sections without using any controller offline to estimate them.

Description

유도 전동기의 오프라인 파라미터 추정 장치 및 방법{Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor}Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor TECHNICAL FIELD

본 발명은 모터의 파라미터 추정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 유도 전동기의 오프라인 파라미터 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for estimating a parameter of a motor, and more particularly, to an apparatus and method for estimating an offline parameter of an induction motor.

유도 전동기는 교류로 동작하는 전동기의 대표적인 예로, 고정자 (stator)와 회전자 (rotor)로 구성된다. 교류 전기로 고정자에 회전 자기장을 발생시키고 도체의 회전자에 유도전류를 발생시키면, 회전자가 전자기력을 받아 회전 자기장에 대응하여 회전 운동을 하는 원리로 작동한다. 이러한 유도 전동기는 가전제품 뿐만 아니라 다양한 산업 분야에서 사용된다.An induction motor is a representative example of an AC motor, and is composed of a stator and a rotor. When a rotating magnetic field is generated in the stator with an alternating current electricity and an induced current is generated in the rotor of a conductor, the rotor receives electromagnetic force and operates on the principle of performing a rotational motion in response to the rotating magnetic field. These induction motors are used not only in home appliances, but also in various industrial fields.

유도 전동기의 정밀한 제어를 위해서는 유도 전동기의 파라미터 값을 정확하게 추정하는 것이 필요하다. 유도 전동기의 파라미터 값들은 유도 전동기를 제어하는 제어기의 게인에 영향을 미치기 때문이다.For precise control of the induction motor, it is necessary to accurately estimate the parameter values of the induction motor. This is because the parameter values of the induction motor affect the gain of the controller controlling the induction motor.

유도 전동기의 파라미터 추정 장치 및 방법의 일예가 한국특허 제 10-1981682 호에 공개되어 있다.An example of an apparatus and method for estimating a parameter of an induction motor is disclosed in Korean Patent No. 10-1981682.

상기 종래 기술에서는, 유도전동기의 회전자 저항을 추정하는데 있어서, 자속 추정을 위하여 전동기를 온라인으로 동작시켜야 하므로, 전동기를 제어하기 위한 전체 제어 루프가 온전하게 갖추어져야 한다. 이를 위하여 전류 제어기뿐만 아니라 속도제어기도 요구되는데, 여기에는 유도전동기 제어를 위한 여러 계측 정보 및 전기적 정보 외에, 기계적 파라미터 및 회전 속도와 같은 기계적 정보 등 많은 추가 정보들이 많이 요구된다. 그리고 실시간으로 전동기를 동작시키면서 적응 메카니즘으로 파라미터 추정 오차를 줄여나가면서 회전자 저항을 추정하므로 계산량이 많고 그 구성이 복잡하다.In the prior art, in estimating the rotor resistance of the induction motor, since the motor must be operated online for magnetic flux estimation, the entire control loop for controlling the motor must be fully equipped. To this end, not only a current controller but also a speed controller is required. In addition to various measurement information and electrical information for controlling an induction motor, a lot of additional information such as mechanical parameters and mechanical information such as rotational speed is required. In addition, since the motor is operated in real time and the rotor resistance is estimated while reducing the parameter estimation error by the adaptation mechanism, the calculation amount is large and the configuration is complicated.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 유도 전동기의 전기적 파라미터를 오프라인으로 간단하게 추정할 수 있는 유도 전동기의 오프라인 파라미터 추정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide an apparatus and method for estimating an offline parameter of an induction motor that can simply estimate an electrical parameter of an induction motor offline.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기의 파라미터 추정 장치는, 유도 전동기의 d축 전압 및 d축 전류를 이용하여 고정자 저항 추정치(

Figure pat00001
)를 출력하고, 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00002
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항 추정치(
Figure pat00003
)를 출력하는 전동기 파라미터 추정기; 및 상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기에서 출력된 회전자 저항 추정치(
Figure pat00004
), 및 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기로 출력된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00005
)를 이용하여 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00006
)를 출력하는 상기 회전자 자속 관측기를 포함한다.The parameter estimation apparatus of an induction motor according to a preferred embodiment of the present invention for solving the above-described problem is a stator resistance estimation value using d-axis voltage and d-axis current of the induction motor (
Figure pat00001
), and the estimated value of the rotor D-axis magnetic flux input from the rotor flux observer (
Figure pat00002
) And the estimated rotor resistance using the d-axis current (
Figure pat00003
A motor parameter estimator that outputs ); And the d-axis current, the estimated rotor resistance output from the motor parameter estimator at the previous sampling time (
Figure pat00004
), and the rotor D-axis magnetic flux estimate output to the motor parameter estimator at the previous sampling time (
Figure pat00005
) Using the rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00006
And a rotor magnetic flux observer that outputs ).

또한, 상기 전동기 파라미터 추정기는, 고정자 Q축 전압 지령치를 0으로 설정하고, 임의의 고정자 D축 전압 지령치를 설정한 상태에서, 유도 전동기의 d축 전압 및 d축 전류를 이용하여 고정자 저항을 추정하여 상기 고정자 저항 추정치(

Figure pat00007
)를 출력하는 고정자 저항 추정부; 및 상기 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00008
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항을 추정하여 상기 회전자 저항 추정치(
Figure pat00009
)를 출력하는 회전자 저항 추정부를 포함할 수 있다.In addition, the motor parameter estimator, in a state in which the stator Q-axis voltage command value is set to 0 and an arbitrary stator D-axis voltage command value is set, estimates the stator resistance by using the d-axis voltage and d-axis current of the induction motor. The stator resistance estimate (
Figure pat00007
A stator resistance estimating unit that outputs ); And an estimate of the D-axis magnetic flux of the rotor input from the rotor flux observer (
Figure pat00008
) And the rotor resistance using the d-axis current to estimate the rotor resistance (
Figure pat00009
It may include a rotor resistance estimating unit that outputs ).

또한, 상기 고정자 저항 추정부는, 정상상태에서 서로 다른 d축 전압 지령(

Figure pat00010
및
Figure pat00011
)을 입력받고, 이 때 유도 전동기에 흐르는 서로 다른 d축 전류(
Figure pat00012
및
Figure pat00013
)를 입력받을 때, 수학식
Figure pat00014
에 따라서 고정자 저항 추정치(
Figure pat00015
)를 생성할 수 있다.In addition, the stator resistance estimating unit, in a normal state, different d-axis voltage commands (
Figure pat00010
And
Figure pat00011
) Is input, and at this time, different d-axis currents flowing in the induction motor (
Figure pat00012
And
Figure pat00013
) When inputting, the equation
Figure pat00014
According to the stator resistance estimate (
Figure pat00015
) Can be created.

또한, 상기 회전자 저항 추정부는, 상기 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(

Figure pat00016
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 수학식
Figure pat00017
에 따라서 회전자 저항 추정치(
Figure pat00018
)를 생성할 수 있다.In addition, the rotor resistance estimating unit, the rotor D-axis magnetic flux estimation value input from the rotor magnetic flux observer (
Figure pat00016
) And the d-axis current
Figure pat00017
Depending on the rotor resistance estimate (
Figure pat00018
) Can be created.

또한, 상기 회전자 자속 관측기는, 상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기에서 출력된 회전자 저항 추정치(

Figure pat00019
), 및 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기로 출력된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00020
)를 이용하여 아래의 수학식In addition, the rotor magnetic flux observer, the d-axis current, the rotor resistance estimate output from the motor parameter estimator at the previous sampling time (
Figure pat00019
), and the rotor D-axis magnetic flux estimate output to the motor parameter estimator at the previous sampling time (
Figure pat00020
) Using the following equation

Figure pat00021
에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00022
)를 생성할 수 있다.
Figure pat00021
According to the rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00022
) Can be created.

또한, 상기 회전자 자속 관측기는, 상기 유도 전동기로 정현파 형태의 d축 전압이 인가되고, 이에 따라서 정현파 형태의 d축 전류가 상기 유도 전동기로 흐르는 상태에서, 상기 수학식에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(

Figure pat00023
)를 생성할 수 있다.In addition, the rotor magnetic flux observer, in a state in which the d-axis voltage in the form of a sinusoidal wave is applied to the induction motor, and accordingly, the d-axis current in the form of a sinusoidal wave flows to the induction motor, the rotor D-axis according to the equation Magnetic flux estimate (
Figure pat00023
) Can be created.

한편, 상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기의 파라미터 추정 방법은, (a) 유도 전동기의 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항 추정치(

Figure pat00024
), 및 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00025
)를 이용하여 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00026
)를 생성하는 단계; 및 (b) 상기 유도 전동기의 d축 전압 및 상기 d축 전류를 이용하여 고정자 저항 추정치(
Figure pat00027
)를 생성하고, 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00028
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항 추정치(
Figure pat00029
)를 생성하는 단계를 포함한다.Meanwhile, a method for estimating parameters of an induction motor according to a preferred embodiment of the present invention for solving the above-described problem includes (a) the d-axis current of the induction motor, and the estimated rotor resistance estimated at the previous sampling time (
Figure pat00024
), and the estimated rotor D-axis flux estimated at the previous sampling time (
Figure pat00025
) To estimate the magnetic flux of the D-axis of the rotor (
Figure pat00026
Generating ); And (b) an estimate of stator resistance using the d-axis voltage and the d-axis current of the induction motor (
Figure pat00027
), and the rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00028
) And the estimated rotor resistance using the d-axis current (
Figure pat00029
).

또한, 상기 (b) 단계는, 정상상태에서 서로 다른 d축 전압 지령(

Figure pat00030
및
Figure pat00031
)과, 이 때 유도 전동기에 흐르는 서로 다른 d축 전류(
Figure pat00032
및
Figure pat00033
)를 이용하여, 수학식
Figure pat00034
에 따라서 고정자 저항 추정치(
Figure pat00035
)를 생성할 수 있다.In addition, the step (b), in the normal state, different d-axis voltage command (
Figure pat00030
And
Figure pat00031
) And different d-axis currents flowing in the induction motor at this time (
Figure pat00032
And
Figure pat00033
), using the equation
Figure pat00034
According to the stator resistance estimate (
Figure pat00035
) Can be created.

한편, 상기 (b) 단계는, 상기 회전자 D축 자속 추정치(

Figure pat00036
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 아래의 수학식
Figure pat00037
에 따라서 회전자 저항 추정치(
Figure pat00038
)를 생성할 수 있다.On the other hand, the step (b), the estimated value of the D-axis magnetic flux of the rotor (
Figure pat00036
) And the following equation using the d-axis current
Figure pat00037
Depending on the rotor resistance estimate (
Figure pat00038
) Can be created.

한편, 상기 (a) 단계는, 상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항 추정치(

Figure pat00039
), 및 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00040
)를 이용하여 수학식On the other hand, the step (a), the d-axis current, the estimated rotor resistance estimated at the previous sampling time (
Figure pat00039
), and the estimated rotor D-axis flux estimated at the previous sampling time (
Figure pat00040
) Using the equation

Figure pat00041
에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00042
)를 생성할 수 있다.
Figure pat00041
According to the rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00042
) Can be created.

본 발명은 유도전동기의 전기 파라미터들 중 대표적인 고정자 저항 및 회전자 저항값들을 추정하되, 이들을 추정하기 위하여 오프라인으로 일체의 제어기를 사용하지 않고, 일부 제어루프 구간에서 전압 및 전류 측정값만 활용하여 간단하고 편리하게 유도전동기의 고정자 및 회전자 저항 값들을 추정할 수 있다.The present invention estimates typical stator resistance and rotor resistance values among electrical parameters of an induction motor, but does not use any controller offline to estimate them, and is simple by using only voltage and current measurements in some control loop sections. And you can conveniently estimate the stator and rotor resistance values of the induction motor.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기 파라미터 추정 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 파라미터 추정기의 세부 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전자 자속 관측기의 세부 구성을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 고정자 저항 추정 과정에서의 전압과 전류 파형을 도시하는 그래프이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전자 저항 추정 과정에서의 전압과 전류 파형을 도시하는 그래프이다.1 is a diagram showing the configuration of an induction motor parameter estimation apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a detailed configuration of an electric motor parameter estimator according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing a detailed configuration of a rotor magnetic flux observer according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a graph showing voltage and current waveforms in a process of estimating stator resistance according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a graph showing voltage and current waveforms in a process of estimating rotor resistance according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명은 유도전동기의 자속 기준 제어를 위하여 중요하게 사용되는 정보들인 고정자 저항 및 회전자 저항 값들을 오프라인으로 추정함에 있어서, 일체의 제어기를 사용하지 않고, 제어루프의 일부 구간에서 최소의 전압 및 전류 정보만을 가지고 간단하고 편리하게 원하는 파라미터들을 추정할 수 있는 방법을 제공한다.In the present invention, in estimating the stator resistance and rotor resistance values, which are important information for the magnetic flux reference control of the induction motor, off-line, without using any controller, the minimum voltage and current in some section of the control loop It provides a simple and convenient method of estimating desired parameters with only information.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기 파라미터 추정 장치 및 방법을 설명한다.Hereinafter, an apparatus and method for estimating an induction motor parameter according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기 파라미터 추정 장치의 구성을 도시하는 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of an induction motor parameter estimation apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기 파라미터 추정 장치를 포함하는 유도 전동기 제어 장치는, 임의의 설정 전압 지령치들(2, 3)을 입력 받아 유도 전동기로 출력할 3상 지령 전압값들(10,11,12)을 출력하는 공간벡터 펄스폭 변조부(4), 펄스폭 변조부(4)로부터 입력되는 제어 신호에 따라서 전력변환모듈(5)에 의하여 실제 전압이 유도전동기(1)로 입력될 때 흐르는 전류들을 측정하는 전류 센서(6, 7), 측정된 삼상 전류값들 중에서 a상 전류(8) 및 b상 전류(9)를 이용하여 유도 전동기에 흐르는 삼상 전류를 동기 회전좌표계의 dq 상으로 변환하는 제 1 DQ 변환부(13), 공간벡터 펄스폭변조부(4)에서 생성된 삼상 지령 전압값들(10,11,12)을 동기 회전좌표계의 dq 상으로 변환하는 제 2 DQ 변환부(14), 상기의 DQ 변환부들(13,14)을 통해서 생성된 dq 상 전류값들(16, 17)과 dq 상 전압값들(17, 18)을 사용하여 회전자의 자속들(20, 21)을 추정하는 회전자 자속 관측기(19), 및 회전자 자속들(20, 21)의 추정값들과 dq 상 전류값들(15, 16) 및 dq 상 전압값들(17,18)을 입력받아서 최종적으로 유도전동기의 고정자 저항(R s)(23)과 회전자 저항(R r)(24) 값들을 추정하는 전동기 파라미터 추정기(22) 등으로 구성되어 있다.Referring to FIG. 1, an induction motor control apparatus including an induction motor parameter estimation apparatus according to a preferred embodiment of the present invention receives a set voltage command values 2 and 3 and outputs a three-phase command to the induction motor. In accordance with the control signal input from the space vector pulse width modulator 4 and the pulse width modulator 4 outputting voltage values (10, 11, 12), the actual voltage is converted by the power conversion module 5 to the induction motor. Current sensors (6, 7) that measure the currents flowing when input to (1), the three-phase current flowing in the induction motor is measured using the a-phase current (8) and b-phase current (9) among the measured three-phase current values. The three-phase command voltage values (10, 11, 12) generated by the first DQ conversion unit 13 and the space vector pulse width modulator 4 that convert to the dq phase of the synchronous rotational coordinate system are converted to the dq phase of the synchronous rotational coordinate system. The second DQ converter 14 converts, and the dq phase current values 16 and 17 and dq phase voltage values 17 and 18 generated through the DQ converters 13 and 14 are used. The rotor magnetic flux observer 19 for estimating the magnetic fluxes 20 and 21 of the electrons, and the estimated values of the rotor magnetic fluxes 20 and 21 and the current values of the phase dq (15, 16) and the voltage values of the phase dq It is composed of a motor parameter estimator 22 that receives (17,18) and finally estimates the values of the stator resistance (R s ) (23) and rotor resistance ( R r) (24) of the induction motor.

여기서, 회전자 자속 관측기(19)와 전동기 파라미터 추정기(22)를 제외한 나머지 구성은 일반적인 유도 전동기 제어 장치에 포함되는 구성과 그 기능이 동일 또는 유사하므로 구체적인 설명은 생략하고, 이하에서는 본 발명의 핵심 기능인 고정자 저항(R s)(23)과 회전자 저항(R r)(24) 값들을 추정하는 회전자 자속 관측기(19)와 전동기 파라미터 추정기(22)의 구성과 동작을 중심으로 설명한다.Here, except for the rotor magnetic flux observer 19 and the motor parameter estimator 22, the other configurations are the same or similar to those included in the general induction motor control device, so a detailed description will be omitted, and hereinafter, the core of the present invention. The configuration and operation of the rotor magnetic flux observer 19 and the motor parameter estimator 22 that estimate the values of the function stator resistance ( R s ) (23) and rotor resistance ( R r) (24) will be described.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 파라미터 추정기의 세부 구성을 도시하는 도면이다.2 is a diagram showing a detailed configuration of an electric motor parameter estimator according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 전동기 파라미터 추정기(22)는 제 2 DQ 변환부(14)로부터 입력된 d축 전압(17) 및 제 1 DQ 변환부(13)로부터 입력된 d축 전류(15)를 이용하여 고정자 저항(R s)을 추정하여 고정자 저항 추정치(

Figure pat00043
)(23)를 출력하는 고정자 저항 추정부(25)를 포함한다. 2, the motor parameter estimator 22 uses the d-axis voltage 17 input from the second DQ conversion unit 14 and the d-axis current 15 input from the first DQ conversion unit 13 By estimating the stator resistance ( R s ) to estimate the stator resistance (
Figure pat00043
It includes a stator resistance estimating unit 25 that outputs) (23).

또한, 전동기 파라미터 추정기(22)는 회전자 자속 관측기(19)로부터 입력된 회전자 D축 자속 추정치(

Figure pat00044
)(20) 및 제 1 DQ 변환부(13)로부터 입력된 d축 전류(15)를 이용하여 회전자 저항(R r)을 추정하여 회전자 저항 추정치(
Figure pat00045
)(24)를 출력하는 회전자 저항 추정부(28)를 포함한다.In addition, the motor parameter estimator 22 is the rotor D-axis magnetic flux estimation value input from the rotor magnetic flux observer 19 (
Figure pat00044
) (20) and using the d-axis current 15 input from the first DQ converter 13 to estimate the rotor resistance (R r ) to estimate the rotor resistance (
Figure pat00045
It includes a rotor resistance estimating unit 28 that outputs) (24).

고정자 저항 추정부(25)에서 고정자 저항 추정치(

Figure pat00046
)(23)를 생성하는 과정을 설명하면, 먼저, 고정자 저항(R s)을 추정하기 위해서, 본 발명은 고정자 Q축 전압 지령치(3)를 0으로 설정하여 역기전력이 생기지 않도록 하고, 임의의 고정자 D축 전압 지령치(2)를 설정한다. 유도전동기(1)의 고정자 전압방정식을 동기 회전좌표계의 이산 시간 형태로 표현하면 다음의 수학식 1과 같다.In the stator resistance estimating unit 25, the stator resistance estimation value (
Figure pat00046
To explain the process of generating) (23), first, in order to estimate the stator resistance (R s ), the present invention sets the stator Q-axis voltage command value (3) to 0 so that no back EMF is generated, and an arbitrary stator Set the D-axis voltage command value (2). If the voltage equation of the stator of the induction motor 1 is expressed in the form of discrete time in a synchronous rotational coordinate system, it is as shown in Equation 1 below.

Figure pat00047
Figure pat00047

수학식 1에서 R s는 고정자 저항, R r 은 회전자 저항, L M 은 상호 인덕턴스, L s 는 고정자 자기 인덕턴스, L r는 회전자 자기 인덕턴스, ω r은 전동기 회전 속도, ω e 는 고정자 동기 회전속도, T는 샘플링 타임, 그리고 누설 계수는

Figure pat00048
이다.In Equation 1, R s is the stator resistance, R r Is the rotor resistance, L M is the mutual inductance, L s Is the stator magnetic inductance, L r is the rotor magnetic inductance, ω r is the motor rotation speed, ω e Is the stator synchronous rotational speed, T is the sampling time, and the leakage coefficient is
Figure pat00048
to be.

임의의 일정한 고정자 Q축 전압

Figure pat00049
은 0으로 설정하고, 임의의 D축 전압
Figure pat00050
을 일정하게 인가하여 정상상태에서의 전류 응답을 사용하므로
Figure pat00051
,
Figure pat00052
,
Figure pat00053
이므로, 상기 수학식 1은 아래의 수학식 2와 같이 정리될 수 있다.Arbitrary constant stator Q-axis voltage
Figure pat00049
Is set to 0, and any D-axis voltage
Figure pat00050
Since it uses the current response in the steady state by applying constant
Figure pat00051
,
Figure pat00052
,
Figure pat00053
Therefore, Equation 1 may be summarized as Equation 2 below.

Figure pat00054
Figure pat00054

한편, 아래의 수학식 3은 D축 회전자 자속 방정식이다.Meanwhile, Equation 3 below is a D-axis rotor flux equation.

Figure pat00055
Figure pat00055

본 발명의 정상상태에서, 수학식 3의

Figure pat00056
이므로,
Figure pat00057
이 되어 수학식 2는 아래의 수학식 4와 같이 고정자 전압, 전류, 저항식으로 간편화된다.In the steady state of the present invention, in Equation 3
Figure pat00056
Because of,
Figure pat00057
Thus, Equation 2 is simplified by the stator voltage, current, and resistance equation as shown in Equation 4 below.

Figure pat00058
Figure pat00058

본 발명의 정상상태에서 전압 방정식을 만족하는 수학식 4를 바탕으로, 임의의 고정자 D축 전압 지령치를 2개 설정하여 입력한다. 이렇게 하는 이유는 정확하지 않은 전압값으로 인해 추정된 파라미터에 오차가 발생할 수 있으므로, 후술하는 도 5와 같이 2개의 서로 다른 전압을 인가하고, 두 전압 차이를 이용하여 정확한 인가 전압을 계산하는 것이다. 이러한 방법으로 고정자 저항(23)을 추정하는 식은 아래의 수학식 5와 같이 정리된다. Based on Equation 4 that satisfies the voltage equation in the steady state of the present invention, two arbitrary stator D-axis voltage command values are set and input. The reason for this is that an error may occur in the estimated parameter due to an incorrect voltage value, and thus two different voltages are applied as shown in FIG. 5 to be described later, and an accurate applied voltage is calculated using the difference between the two voltages. The equation for estimating the stator resistance 23 in this way is summarized as in Equation 5 below.

Figure pat00059
Figure pat00059

수학식 5에서

Figure pat00060
과
Figure pat00061
는 각각
Figure pat00062
과
Figure pat00063
가 입력되었을 때의 정상상태 D축 고정자 전류를 의미한다.In Equation 5
Figure pat00060
and
Figure pat00061
Are each
Figure pat00062
and
Figure pat00063
It means the steady state D-axis stator current when is input.

따라서, 본 발명의 고정자 저항 추정부(25)는 상기 수학식 5에 따라서 서로 제 2 DQ 변환부(14)로부터 입력된 서로 다른 d축 전압(

Figure pat00064
및
Figure pat00065
)(17) 및 제 1 DQ 변환부(13)로부터 입력된 서로 다른 d축 전류(
Figure pat00066
및
Figure pat00067
)(15)를 이용하여 고정자 저항(R s)을 추정하여 고정자 저항 추정치(
Figure pat00068
)(23)를 출력한다. Accordingly, the stator resistance estimating unit 25 of the present invention has different d-axis voltages (
Figure pat00064
And
Figure pat00065
) (17) and different d-axis currents input from the first DQ converter 13 (
Figure pat00066
And
Figure pat00067
) (15) to estimate the stator resistance (R s ) to estimate the stator resistance (
Figure pat00068
)(23) is displayed.

이를 위해서, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예는 먼저

Figure pat00069
(27)로 일정 전압 지령을 입력하여 정상상태에서
Figure pat00070
전류값(29)(15)을 획득하고, 이후에
Figure pat00071
(27)로 일정 전압 지령을 입력하고 그 다음 정상상태에서
Figure pat00072
전류값(30)(15)을 획득하며, 고정자 저항 추정부(25)는 이들 값을 이용하여 상기한 수학식 5에 따라서 고정자 저항 추정치(
Figure pat00073
)를 생성하여 출력한다.To this end, as shown in Figure 4, a preferred embodiment of the present invention first
Figure pat00069
Enter a constant voltage command with (27) and
Figure pat00070
Acquire the current value (29) (15), and then
Figure pat00071
Enter the constant voltage command with (27) and then in the normal state
Figure pat00072
The current values 30 and 15 are obtained, and the stator resistance estimating unit 25 uses these values to estimate the stator resistance according to Equation 5 (
Figure pat00073
) And print it.

한편, 회전자 저항 추정부(28)는 후술하는 수학식 7에 따라서 회전자 자속 관측기(19)로부터 입력된 회전자 D축 자속 추정치(

Figure pat00074
)(20) 및 제 1 DQ 변환부(13)로부터 입력된 d축 전류(15)를 이용하여 회전자 저항(R r)을 추정하여 회전자 저항 추정치(
Figure pat00075
)(24)를 출력한다. 회전자 저항 추정부(28)는 회전자 자속 관측기(19)로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00076
)를 이용하여 회전자 저항 추정치(
Figure pat00077
)(24)를 생성하므로, 회전자 자속 관측기(19)에 대해서 먼저 설명한다.On the other hand, the rotor resistance estimating unit 28 is the rotor D-axis magnetic flux estimation value input from the rotor magnetic flux observer 19 according to Equation 7 to be described later (
Figure pat00074
) (20) and using the d-axis current 15 input from the first DQ converter 13 to estimate the rotor resistance (R r ) to estimate the rotor resistance (
Figure pat00075
)(24) is output. The rotor resistance estimating unit 28 is an estimate of the D-axis magnetic flux of the rotor input from the rotor magnetic flux observer 19 (
Figure pat00076
) Using the rotor resistance estimate (
Figure pat00077
) (24), so the rotor magnetic flux observer 19 will be described first.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전자 자속 관측기의 세부 구성을 도시하는 도면이다.3 is a diagram showing a detailed configuration of a rotor magnetic flux observer according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3을 더 참조하면, 회전자 자속 관측기(19)는 회전자 D축 자속 관측기(26)와 시간 지연기를 포함한다.3, the rotor flux observer 19 includes a rotor D-axis flux observer 26 and a time delay.

회전자 D축 자속 관측기(26)는 회전자 D축 자속(

Figure pat00078
)을 추정(
Figure pat00079
)하기 위하여, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정값(
Figure pat00080
)(27)과 고정자 D축 전류(ids(k))(15) 그리고 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항(
Figure pat00081
)(24)을 입력받아 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00082
)(20)를 출력한다. The rotor D-axis magnetic flux observer 26 is used for the rotor D-axis magnetic flux (
Figure pat00078
) To estimate (
Figure pat00079
), the estimated rotor D-axis magnetic flux estimated at the previous sampling time (
Figure pat00080
) (27) and the stator D-axis current (i ds (k)) (15) and the estimated rotor resistance at the previous sampling time (
Figure pat00081
) (24) is received and the estimated value of the D-axis magnetic flux of the rotor (
Figure pat00082
)(20) is output.

이를 위하여, 회전자 D축 자속 관측기(26)는 D축 전압 지령치(2)를 도 5와 같이 정현파 형태로 입력하면서, 아래의 수학식 6에 따라서 회전자 D축 자속 추정치(

Figure pat00083
)(20)를 계산한다.To this end, the rotor D-axis magnetic flux observer 26 inputs the D-axis voltage command value 2 in the form of a sinusoidal wave as shown in FIG. 5, while the rotor D-axis magnetic flux estimation value (
Figure pat00083
)(20) is calculated.

Figure pat00084
Figure pat00084

고정자 D축 전압 지령치(31)를 정현파 형태로 입력하면 고정자 D축 전류(32)도 정현파 형태가 되고, 이를 통해 유도되는 회전자 D축 자속 또한 정현파가 된다. 회전자 D축 자속 관측기(26)에 대한 수학식 6에서, 고정자 D축 전류 추정치(33)(

Figure pat00085
)가 측정된 고정자 D축 전류(
Figure pat00086
)(32)와 거의 일치하게 되면 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00087
)(20) 또한 잘 추정되었다고 볼 수 있다. When the stator D-axis voltage command value 31 is input in the form of a sinusoidal wave, the stator D-axis current 32 also becomes a sinusoidal wave, and the D-axis magnetic flux of the rotor induced through it also becomes a sinusoidal wave. In Equation 6 for the rotor D-axis magnetic flux observer 26, the stator D-axis current estimate 33 (
Figure pat00085
) Is the measured stator D-axis current (
Figure pat00086
)(32), the estimated magnetic flux of the D-axis of the rotor (
Figure pat00087
)(20) is also well estimated.

한편, 다시 도 2를 참조하여 전동기 파라미터 추정기(22)의 회전자 저항 추정부(28)의 동작을 설명하면, 회전자 저항 추정부(28)는 회전자 D축 자속 관측기(26)에서 출력된 회전자 D축 자속 추정치(

Figure pat00088
)(20)와 고정자 D축 전류(ids(k))(15)를 입력받아서 아래의 수학식 7에 따라서 회전자 저항 추정치(
Figure pat00089
)(24)를 계산하여 출력한다.Meanwhile, referring to FIG. 2 again, the operation of the rotor resistance estimating unit 28 of the motor parameter estimator 22 will be described. The rotor resistance estimating unit 28 is output from the rotor D-axis magnetic flux observer 26. Rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00088
) (20) and the stator D-axis current (i ds (k)) (15) are received, and the rotor resistance estimation value (
Figure pat00089
)(24) is calculated and printed.

Figure pat00090
Figure pat00090

상기 수학식 7은 상기 수학식 3을 회전자 저항(R r)에 대해서 정리한 것으로서, 수학식 3의 회전자 D축 자속(

Figure pat00091
) 대신에 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00092
)(20)를 대입하여 정리하면 회전자 저항 추정치(
Figure pat00093
)(24)를 구할 수 있다.Equation 7 is a summary of Equation 3 with respect to the rotor resistance R r , and the D-axis magnetic flux of the rotor of Equation 3 (
Figure pat00091
) Instead of the rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00092
) (20) is substituted for the estimated rotor resistance (
Figure pat00093
)(24) is available.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been looked at around its preferred embodiments. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to understand that the present invention may be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered from an illustrative point of view rather than a limiting point of view. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the above description, and all differences within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the present invention.

1: 유도 전동기
4: 공간 벡터 펄스폭 변조부
5: 전력 변화 모듈
13: 제 1 DQ 변환부
14: 제 2 DQ 변환부
19: 회전자 자속 관측기
22: 전동기 파라미터 추정기
25: 고정자 저항 추정부
26: 회전자 D축 자속 관측기
28: 회전자 저항 추정부
1: induction motor
4: Spatial vector pulse width modulator
5: power change module
13: first DQ conversion unit
14: second DQ conversion unit
19: rotor flux observer
22: motor parameter estimator
25: stator resistance estimation unit
26: rotor D-axis magnetic flux observer
28: rotor resistance estimation unit

Claims (10)

유도 전동기의 파라미터 추정 장치로서,
유도 전동기의 d축 전압 및 d축 전류를 이용하여 고정자 저항 추정치(
Figure pat00094
)를 출력하고, 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00095
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항 추정치(
Figure pat00096
)를 출력하는 전동기 파라미터 추정기; 및
상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기에서 출력된 회전자 저항 추정치(
Figure pat00097
), 및 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기로 출력된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00098
)를 이용하여 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00099
)를 출력하는 상기 회전자 자속 관측기를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.As a parameter estimation device of an induction motor,
Estimation of stator resistance using d-axis voltage and d-axis current of an induction motor (
Figure pat00094
), and the estimated value of the rotor D-axis magnetic flux input from the rotor flux observer (
Figure pat00095
) And the estimated rotor resistance using the d-axis current (
Figure pat00096
A motor parameter estimator that outputs ); And
The d-axis current, the estimated rotor resistance output from the motor parameter estimator at the previous sampling time (
Figure pat00097
), and the rotor D-axis magnetic flux estimate output to the motor parameter estimator at the previous sampling time (
Figure pat00098
) Using the rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00099
The apparatus for estimating a parameter of an induction motor, comprising: the rotor magnetic flux observer outputting ). 제 1 항에 있어서, 상기 전동기 파라미터 추정기는
고정자 Q축 전압 지령치를 0으로 설정하고, 임의의 고정자 D축 전압 지령치를 설정한 상태에서,
유도 전동기의 d축 전압 및 d축 전류를 이용하여 고정자 저항을 추정하여 상기 고정자 저항 추정치(
Figure pat00100
)를 출력하는 고정자 저항 추정부; 및
상기 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00101
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항을 추정하여 상기 회전자 저항 추정치(
Figure pat00102
)를 출력하는 회전자 저항 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.The method of claim 1, wherein the motor parameter estimator is
In the state that the stator Q-axis voltage command value is set to 0 and the arbitrary stator D-axis voltage command value is set,
Using the d-axis voltage and d-axis current of an induction motor, the stator resistance is estimated and the stator resistance estimate (
Figure pat00100
A stator resistance estimating unit that outputs ); And
Estimated rotor D-axis magnetic flux input from the rotor flux observer (
Figure pat00101
) And the rotor resistance using the d-axis current to estimate the rotor resistance (
Figure pat00102
A parameter estimating device for an induction motor, comprising: a rotor resistance estimating unit that outputs ). 제 2 항에 있어서, 상기 고정자 저항 추정부는
정상상태에서 서로 다른 d축 전압 지령(
Figure pat00103
및
Figure pat00104
)을 입력받고, 이 때 유도 전동기에 흐르는 서로 다른 d축 전류(
Figure pat00105
및
Figure pat00106
)를 입력받을 때, 수학식
Figure pat00107
에 따라서 고정자 저항 추정치(
Figure pat00108
)를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.The method of claim 2, wherein the stator resistance estimating unit
Different d-axis voltage command (
Figure pat00103
And
Figure pat00104
) Is input, and at this time, different d-axis currents flowing in the induction motor (
Figure pat00105
And
Figure pat00106
) When inputting, the equation
Figure pat00107
According to the stator resistance estimate (
Figure pat00108
). A device for estimating parameters of an induction motor, characterized in that to generate. 제 2 항에 있어서, 상기 회전자 저항 추정부는
상기 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00109
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 수학식
Figure pat00110
에 따라서 회전자 저항 추정치(
Figure pat00111
)를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.The method of claim 2, wherein the rotor resistance estimating unit
Estimated rotor D-axis magnetic flux input from the rotor flux observer (
Figure pat00109
) And the d-axis current
Figure pat00110
Depending on the rotor resistance estimate (
Figure pat00111
). A device for estimating parameters of an induction motor, characterized in that to generate. 제 1 항에 있어서, 상기 회전자 자속 관측기는
상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기에서 출력된 회전자 저항 추정치(
Figure pat00112
), 및 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기로 출력된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00113
)를 이용하여 수학식
Figure pat00114
에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00115
)를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.The method of claim 1, wherein the rotor flux observer
The d-axis current, the estimated rotor resistance output from the motor parameter estimator at the previous sampling time (
Figure pat00112
), and the rotor D-axis magnetic flux estimate output to the motor parameter estimator at the previous sampling time (
Figure pat00113
) Using the equation
Figure pat00114
According to the rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00115
), the parameter estimation apparatus of an induction motor, characterized in that to generate. 제 5 항에 있어서, 상기 회전자 자속 관측기는
상기 유도 전동기로 정현파 형태의 d축 전압이 인가되고, 이에 따라서 정현파 형태의 d축 전류가 상기 유도 전동기로 흐르는 상태에서, 상기 수학식에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00116
)를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.
The method of claim 5, wherein the rotor flux observer
In a state where the d-axis voltage in the form of a sine wave is applied to the induction motor, and accordingly, the d-axis current in the form of a sine wave flows into the induction motor, the rotor D-axis magnetic flux estimation value (
Figure pat00116
). A device for estimating parameters of an induction motor, characterized in that to generate.
 (a) 유도 전동기의 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항 추정치(
Figure pat00117
), 및 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00118
)를 이용하여, 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00119
)를 생성하는 단계; 및
(b) 상기 유도 전동기의 d축 전압 및 상기 d축 전류를 이용하여 고정자 저항 추정치(
Figure pat00120
)를 생성하고, 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00121
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항 추정치(
Figure pat00122
)를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 방법.(a) The d-axis current of the induction motor, the estimated rotor resistance at the previous sampling time (
Figure pat00117
), and the estimated rotor D-axis flux estimated at the previous sampling time (
Figure pat00118
Using ), the estimated value of the magnetic flux in the D-axis of the rotor (
Figure pat00119
Generating ); And
(b) Using the d-axis voltage and the d-axis current of the induction motor, an estimate of stator resistance (
Figure pat00120
), and the rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00121
) And the estimated rotor resistance using the d-axis current (
Figure pat00122
), the method of estimating parameters of an induction motor comprising the step of generating. 제 7 항에 있어서, 상기 (b) 단계는
정상상태에서 서로 다른 d축 전압 지령(
Figure pat00123
및
Figure pat00124
)과, 이 때 유도 전동기에 흐르는 서로 다른 d축 전류(
Figure pat00125
및
Figure pat00126
)를 이용하여, 수학식
Figure pat00127
에 따라서 고정자 저항 추정치(
Figure pat00128
)를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 방법.The method of claim 7, wherein step (b) is
Different d-axis voltage command (
Figure pat00123
And
Figure pat00124
) And different d-axis currents flowing in the induction motor at this time (
Figure pat00125
And
Figure pat00126
), using the equation
Figure pat00127
According to the stator resistance estimate (
Figure pat00128
), the method of estimating parameters of an induction motor, characterized in that to generate. 제 7 항에 있어서, 상기 (b) 단계는
상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00129
) 및 상기 d축 전류를 이용하여, 수학식
Figure pat00130
에 따라서 회전자 저항 추정치(
Figure pat00131
)를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 방법.The method of claim 7, wherein step (b) is
Estimated value of the D-axis magnetic flux of the rotor (
Figure pat00129
) And the d-axis current,
Figure pat00130
Depending on the rotor resistance estimate (
Figure pat00131
), the method of estimating parameters of an induction motor, characterized in that to generate. 제 7 항에 있어서, 상기 (a) 단계는
상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항 추정치(
Figure pat00132
), 및 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00133
)를 이용하여 수학식
Figure pat00134
에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure pat00135
)를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 방법.The method of claim 7, wherein step (a)
The d-axis current, the estimated rotor resistance estimated at the previous sampling time (
Figure pat00132
), and the estimated rotor D-axis flux estimated at the previous sampling time (
Figure pat00133
) Using the equation
Figure pat00134
According to the rotor D-axis magnetic flux estimate (
Figure pat00135
), the method of estimating parameters of an induction motor, characterized in that to generate.
KR1020190150111A 2019-11-21 2019-11-21 Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor KR102672747B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190150111A KR102672747B1 (en) 2019-11-21 2019-11-21 Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190150111A KR102672747B1 (en) 2019-11-21 2019-11-21 Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210062200A true KR20210062200A (en) 2021-05-31
KR102672747B1 KR102672747B1 (en) 2024-06-04

Family

ID=76150030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190150111A KR102672747B1 (en) 2019-11-21 2019-11-21 Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102672747B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102325650B1 (en) * 2021-06-25 2021-11-12 (주)수산인더스트리 System for managing induction motor

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030004641A (en) * 2001-07-06 2003-01-15 삼성전자 주식회사 Method of speed speed and flux estimation for induction motor
JP2003235300A (en) * 2002-01-30 2003-08-22 Ford Global Technol Inc Torque controlling method in rotary sensorless guide motor control system
KR20170089456A (en) * 2016-01-26 2017-08-04 가천대학교 산학협력단 Apparatus and method for calculating motor constant of induction motor

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030004641A (en) * 2001-07-06 2003-01-15 삼성전자 주식회사 Method of speed speed and flux estimation for induction motor
JP2003235300A (en) * 2002-01-30 2003-08-22 Ford Global Technol Inc Torque controlling method in rotary sensorless guide motor control system
KR20170089456A (en) * 2016-01-26 2017-08-04 가천대학교 산학협력단 Apparatus and method for calculating motor constant of induction motor

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102325650B1 (en) * 2021-06-25 2021-11-12 (주)수산인더스트리 System for managing induction motor

Also Published As

Publication number Publication date
KR102672747B1 (en) 2024-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6220941B2 (en) Induction motor parameter estimation method
CN102263531B (en) Method and apparatus for controlling motor torque
JP2007531478A (en) Sensorless control method and apparatus for motor drive system
KR20140120649A (en) Sensorless vector control apparatus for induction motor
JP2009136085A (en) Controller of ac motor
US9952259B2 (en) Initial angle detection in stand still
JP5942095B2 (en) PM motor current control gain adjustment method, current control method and control device
KR102453916B1 (en) Parameter estimation method and apparatus of Surface Mounted Permanent Magnet Synchronous Motor
KR100371370B1 (en) Vector control apparatus
WO2016161213A1 (en) Fractional delay adjustment in a field-oriented control architecture
RU2560090C1 (en) Electric motor control unit with permanent magnets without position sensors
KR102672747B1 (en) Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor
JP2008286779A (en) Torque estimator for ipm motor
CN106842018B (en) Off-line acquisition method and system for three-phase asynchronous motor parameters
DK2747273T3 (en) Method and apparatus for assessing the torque of a synchronous machine
Hwang et al. Parameter identification of a synchronous reluctance motor by using a synchronous PI current regulator at a standstill
KR101449872B1 (en) A modified current control scheme of Permanent Magnet Synchronous Motor
KR102030188B1 (en) Apparatus and Method for estimating rotor temperature of motor
JP2011239518A (en) Method and apparatus for estimating position and speed of rotor of stepping motor
Kamera et al. Sensorless technique for rotor position detection of an permanent magnet synchronous machine using direct torque control
KR100881360B1 (en) A sensorless vector control apparatus and a sensorless vector control method for a induction motor
JP6108114B2 (en) Control device for permanent magnet type synchronous motor
Dabbeti et al. Sensorless speed control of an induction motor drive using predictive current and torque controllers
KR20020014948A (en) Vector control apparatus for induction motor
JP2014204489A (en) Rotary machine control device

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant