KR20210060917A - Motion programming system and method of articulated robot - Google Patents

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KR20210060917A
KR20210060917A KR1020190148477A KR20190148477A KR20210060917A KR 20210060917 A KR20210060917 A KR 20210060917A KR 1020190148477 A KR1020190148477 A KR 1020190148477A KR 20190148477 A KR20190148477 A KR 20190148477A KR 20210060917 A KR20210060917 A KR 20210060917A
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motion
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권우경
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한국전자통신연구원
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Abstract

The present invention relates to a system for programming the motion of an articulated robot and, more particularly, to a programming system for performing a direct teaching function for an articulated robot including two or more joints having a contact sensing unit for detecting the joint contact of an operator and a joint driving unit for moving front and rear joints in accordance with operation driving programming. The programming system comprises: a joint motion detection unit for detecting the motion of the front and rear joints from information input from the joints; a direct teaching function detection unit for detecting driving information of each joint when the operator grabs and moves an arbitrary joint at the input of the direct teaching function to the articulated robot; a contact function determination unit for determining whether the joint contact of the operator is contact for setting the direct teaching function, based on the information input from the joints; and a teaching function setting unit for setting, as driving program information for the contact, the driving information of each joint detected by the direct teaching function detection unit if the joint contact of the operator is the contact for setting the direct teaching function. Therefore, the programming system can cooperate with a robot arm with joints and can also perform programming thereon.

Description

관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템 및 방법{Motion programming system and method of articulated robot}Motion programming system and method of articulated robot

본 발명은 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템 및 방법에 관한 것으로, 관절 로봇의 동작프로그래밍 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a system and method for programming a motion of a joint robot, and to a method for programming a motion of a joint robot.

제조 업체는 제품의 생산성과 정밀성 향상을 위해 사람과 협업하는 협동 로봇이 많은 곳에서 활용되고 있다. Manufacturers are used in many places with collaborative robots that collaborate with humans to improve product productivity and precision.

사람과 로봇이 공동 작업을 하기 위해서는 사람의 안전보장을 위한 기능 및 편리한 사용 기능이 필수적이며 이러한 필수기능으로는 충돌 감지 기능 및 직접 교시 기능이 있다. In order for humans and robots to work together, functions for human safety and convenient use are essential, and these essential functions include collision detection and direct teaching functions.

직접 교시 기능은 사람이 직접 로봇 팔의 끝을 잡고 원하는 위치로 이동시킨 후 로봇의 말단부의 버튼 또는 펜던트의 버튼을 통해 해당 위치를 입력하고 이를 동해 로봇의 작업을 프로그래밍하도록 지원하는 기술이다. The direct teaching function is a technology that enables a person to directly grasp the end of the robot arm and move it to a desired position, then input the corresponding position through a button on the end of the robot or a button on the pendant, and program the operation of the robot.

대부분의 협동 로봇은 펜던트에서 원하는 프로그래밍 작업 버튼을 누르고 해당 위치 좌표를 입력하기 위해 로봇의 말단부를 손으로 직접 잡고 이를 원하는 위치로 이동시킨 후 다시 펜던트의 버튼을 누르고 원하는 위치로 이동시키는 방식이다. Most cooperative robots press the desired programming operation button on the pendant and hold the end of the robot with hand in order to input the corresponding position coordinates, move it to the desired position, and then press the button on the pendant again and move it to the desired position.

또 다른 방식은 로봇의 6축 또는 말단부 근처에 추가적인 조그 버튼을 장착하여 로봇의 프로그래밍을 일부 지원하는 모델도 있다. Another option is to mount additional jog buttons near the 6-axis or distal end of the robot to support some of the robot's programming.

그러나 또 다른 방식의 로봇은 로봇의 말단부 버튼 또는 펜던트가 추가적으로 필요하며 로봇 팔에 대하여 자체인로 프로그래밍을 할 수 있는 방법을 제공하지는 않는다. However, another type of robot requires an additional button or pendant at the end of the robot, and does not provide a way to self-program the robot arm.

해당 방법을 위해 로봇 팔 끝에 접촉 패널을 장착하여 교시할 수 있는 방법을 제공할 수도 있으나 로봇의 안정성 및 경제성, 환경을 고려할 때 해당 방법도 실용적이지 않다는 점에서 문제점이 있다. For this method, it is possible to provide a method for teaching by attaching a contact panel to the end of the robot arm, but there is a problem in that the method is also not practical when considering the stability, economy, and environment of the robot.

본 발명은 전술한 방법들을 개선하기 위한 방법으로서, 관절로 이루어진 로봇 팔과 협력하며 프로그래밍도 할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다. The present invention is a method for improving the above-described methods, and it is an object of the present invention to cooperate with a robotic arm made of a joint and to enable programming.

이를 통해 펜던트 또는 컴퓨터와 같은 별도의 입력장치가 없이도 원하는 동작을 수행할 수 있도록 하는 입력 방법을 제공하며, 알림 기능을 통해 원하는 작업이 입력되었는지 확인하는 기능을 제공하는 것을 목적으로 한다. Through this, it is intended to provide an input method that enables a desired operation to be performed without a separate input device such as a pendant or a computer, and provides a function of confirming whether a desired operation has been input through a notification function.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템은 작업자의 관절 접촉을 감지하는 접촉 센싱부와 작업 구동 프로그래밍에 따라 앞뒤 관절을 움직이는 관절 구동부를 구비한 둘 이상의 관절을 포함하는 관절 로봇의 직접 교시 기능을 위한 프로그래밍 시스템에 있어서, 상기 관절로부터 입력되는 정보로부터 앞뒤 관절의 움직임을 감지하는 관절 움직임 감지부; 관절 로봇의 직접 교시 기능 입력 시, 작업자가 임의의 관절을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 검출하는 직접 교시 기능 검출부; 상기 관절로부터 입력되는 정보로부터 작업자의 관절 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 접촉 기능 판단부; 및 상기 접촉 기능 판단부에 의해 작업자의 관절 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이면 상기 직접 교시 기능 검출부를 통해 검출한 각 관절의 구동 정보를 해당 접촉에 대한 구동 프로그램 정보로 설정하는 교시 기능 설정부를 포함한다. In order to achieve the above object, the motion programming system of a joint robot according to an embodiment of the present invention includes two or more joints including a contact sensing unit for sensing joint contact of a worker and a joint driving unit for moving the front and rear joints according to the work drive programming. A programming system for a direct teaching function of a joint robot, comprising: a joint motion detector configured to detect movement of a front and rear joint from information input from the joint; A direct teaching function detection unit for detecting driving information of each joint when an operator grasps and moves an arbitrary joint when inputting the direct teaching function of the joint robot; A contact function determination unit for determining whether a worker's joint contact is a contact for setting a teaching function directly from the information input from the joint; And a teaching function setting unit configured to set driving information of each joint detected through the direct teaching function detection unit as driving program information for the contact if the contact of the operator by the contact function determining unit is a contact for setting the direct teaching function. Includes.

상기 접촉 기능 판단부는, 상기 접촉 센싱부를 통해 검출된 로봇의 관절 정보와 관절 구동부를 통해 검출한 앞뒤 관절의 움직임 정보를 기 설정된 구동 프로그램 정보와 비교하여 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 것이 바람직하다. The contact function determination unit compares the joint information of the robot detected through the contact sensing unit and the motion information of the front and rear joints detected through the joint driving unit with preset driving program information to determine whether the contact is for direct teaching function setting. desirable.

한편 상기 교시 기능 설정부는, 각 관절의 물리적 접촉을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수 있다. Meanwhile, the teaching function setting unit may match and set drive program information through physical contact of each joint.

그리고 상기 교시 기능 설정부는, 각 관절에 접촉된 접촉의 세기, 횟수 및 접촉 위치 변화 중 어느 하나를 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수 있다. In addition, the teaching function setting unit may match and set the driving program information through any one of a change in the intensity, number and contact position of the contact in contact with each joint.

한편 교시 기능 설정부는 관절의 조합 입력(1-3축 동 접촉, 2-4축 동시 접촉, 3-6축 동시 접촉, 1-2-4축 동시 접촉)을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수 있다. On the other hand, the teaching function setting unit can be set by matching the driving program information through the combination input of the joint (1-3 axes co-contact, 2-4 axes simultaneous contact, 3-6 axes simultaneous contact, 1-2-4 axes simultaneous contact). have.

그리고 상기 교시 기능 설정부는, 모드 변경을 통해 해당 물리적 접촉이 프로그래밍뿐 만이 아니라 핫키 기능과 같은 기능을 통해 특정 작업을 수행하도록 하는 기능도 지원할 수 있다. In addition, the teaching function setting unit may support not only programming, but also a function of performing a specific task through a function such as a hotkey function through a mode change.

한편, 작업 모드 시, 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 이는 관절 로봇과의 충돌로 감지하여 안전 모드 기능을 지원할 수 있다. Meanwhile, in the working mode, when a physical contact is applied to one of the plurality of joints, this may be detected as a collision with a joint robot, thereby supporting a safe mode function.

그리고 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 해당 관절이 접촉됨을 사용자에게 알리기 위한 알림부를 더 포함할 수 있고, 상기 알림부는 각 관절에 대응되도록 각각 다른 소리를 제공하기 위한 스피커 또는 각각 다른 색상을 제공하기 위한 LED일 수 있다. And when a physical contact is applied to one of the plurality of joints, a notification unit for notifying the user that the corresponding joint is in contact, the notification unit may further include a speaker for providing different sounds to correspond to each joint or each It may be an LED to provide a different color.

본 발명의 일 실시예에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법은 작업자의 관절 접촉을 감지하는 접촉 센싱부와 작업 구동 프로그래밍에 따라 앞뒤 관절을 움직이는 관절 구동부를 구비한 둘 이상의 관절을 포함하는 관절 로봇의 직접 교시 기능을 위한 구동 프로그래밍 방법에 있어서, 상기 접촉 센싱부에 의해 검출된 관절 접촉 정보와 관절 움직임 감지부에 의해 검출된 앞뒤 관절의 움직임 정보를 검출하는 단계; 접촉 기능 판단부에 의해, 상기 관절로부터 입력되는 정보로부터 작업자의 관절 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 단계; 및 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이면, 교시 기능 설정부에 의해, 상기 직접 교시 기능 검출부를 통해 검출한 작업자가 임의의 관절을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 해당 관절 접촉에 대한 구동 프로그램 정보로 설정하는 단계를 포함한다. A method for programming a motion of a joint robot according to an embodiment of the present invention is a direct method of a joint robot including two or more joints including a contact sensing unit for sensing joint contact of a worker and a joint driving unit for moving the front and rear joints according to the work drive programming. A drive programming method for a teaching function, the method comprising: detecting joint contact information detected by the contact sensing unit and motion information of anterior and posterior joints detected by a joint motion sensing unit; Determining, by the contact function determination unit, whether the operator's joint contact is a contact for setting a direct teaching function from the information input from the joint; And in the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function, if the contact is for setting the direct teaching function, the operator detected through the direct teaching function detection unit by the teaching function setting unit grasps an arbitrary joint. And setting driving information of each joint during movement as driving program information for the corresponding joint contact.

그리고 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이 아니면, 작업자가 임의의 관절을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 검출하는 단계;를 더 포함한다. In the step of determining whether or not the contact is for setting the direct teaching function, if the contact is not for setting the direct teaching function, detecting driving information of each joint when the operator grabs and moves an arbitrary joint; further Includes.

한편, 상기 직접 교시 기능 판단 단계는, 상기 접촉 센싱부를 통해 검출된 로봇의 관절 정보와 관절 구동부를 통해 검출한 앞뒤 관절의 움직임 정보를 기 설정된 구동 프로그램 정보와 비교하여 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 것이 바람직하다. On the other hand, the direct teaching function determination step includes comparing the joint information of the robot detected through the contact sensing unit and motion information of the front and rear joints detected through the joint driving unit with preset driving program information to determine whether the contact is for setting the direct teaching function. It is desirable to judge.

한편 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계는, 각 관절의 물리적 접촉을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수 있다. On the other hand, the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function may be set by matching with driving program information through physical contact of each joint.

반면에, 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계는, 각 관절에 접촉된 접촉의 세기, 횟수 및 접촉 위치 변화 중 어느 하나를 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수 있다.On the other hand, the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function may be set by matching the driving program information through any one of a change in the intensity, number and contact position of the contact made to each joint.

또한 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계는, 관절의 조합 입력(1-3축 동 접촉, 2-4축 동시 접촉, 3-6축 동시 접촉, 1-2-4축 동시 접촉)을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수 있다. In addition, the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function may include inputting a combination of joints (1-3 axes dynamic contact, 2-4 axes simultaneous contact, 3-6 axes simultaneous contact, 1-2-4 axes). Simultaneous contact) can be set by matching with driving program information.

한편 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계는, 모드 변경을 통해 해당 물리적 접촉이 구동 프로그래밍뿐 만이 아니라 핫키 기능과 같은 기능을 통해 특정 작업을 수행하도록 하는 기능도 지원할 수 있다. On the other hand, the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function may support not only driving programming but also a function of performing a specific task through a function such as a hotkey function through a mode change.

본 발명의 다른 실시예에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법은 작업자의 관절 접촉을 감지하는 접촉 센싱부와 작업 구동 프로그래밍에 따라 앞뒤 관절을 움직이는 관절 구동부를 구비한 둘 이상의 관절을 포함하는 관절 로봇의 직접 교시 기능을 위한 구동 프로그래밍 방법에 있어서, 상기 접촉 센싱부에 의해 검출된 관절 접촉 정보를 입력받는 단계; 관절 로봇의 직접 교시 기능 입력을 위한 모드인지 관절 로봇의 작업을 위한 모드인지를 판단하는 단계; 상기 모드 판단 단계에서 직접 교시 기능 입력을 위한 모드이면, 관절 움직임 감지부에 의해 상기 관절 구동부를 통해 움직이는 앞뒤 관절의 움직임 정보를 검출하는 단계; 접촉 기능 판단부에 의해, 상기 관절로부터 입력되는 정보로부터 작업자의 관절 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 단계; 및 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이면, 교시 기능 설정부에 의해, 상기 직접 교시 기능 검출부를 통해 검출한 작업자가 임의의 관절을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 해당 관절 접촉에 대한 구동 프로그램 정보로 설정하는 단계를 포함한다. A method for programming a motion of a joint robot according to another embodiment of the present invention is a direct method of a joint robot including two or more joints including a contact sensing unit that senses the joint contact of a worker and a joint drive unit that moves the front and rear joints according to the work drive programming A drive programming method for a teaching function, the method comprising: receiving joint contact information detected by the contact sensing unit; Determining whether a mode for inputting a direct teaching function of the articulated robot or a mode for a work of the articulated robot; In the mode determining step, if the mode is for direct teaching function input, detecting motion information of the front and rear joints moving through the joint driving unit by a joint motion detection unit; Determining, by the contact function determination unit, whether the operator's joint contact is a contact for setting a direct teaching function from the information input from the joint; And in the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function, if the contact is for setting the direct teaching function, the operator detected through the direct teaching function detection unit by the teaching function setting unit grasps an arbitrary joint. And setting driving information of each joint during movement as driving program information for the corresponding joint contact.

한편 상기 모드 판단 단계에서 작업 모드이면, 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 이는 관절 로봇과의 충돌로 감지하여 안전 모드 기능을 지원한다. Meanwhile, in the operation mode in the mode determination step, when a physical contact is applied to one of the plurality of joints, this is detected as a collision with the joint robot, and the safe mode function is supported.

또한 알림부에 의해, 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 해당 관절이 접촉됨을 사용자에게 알리는 단계를 더 포함할 수 있다. In addition, when a physical contact is applied to one of the plurality of joints by the notification unit, the step of informing the user that the corresponding joint is in contact may be further included.

그리고 상기 알리는 단계는, 각 관절에 대응되도록 각각 다른 소리를 제공하기 위한 스피커 또는 각각 다른 색상을 제공하기 위한 LED일 수 있다. In addition, the informing step may be a speaker for providing different sounds to correspond to each joint or an LED for providing different colors.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇과 사람의 협업의 모습을 좀 더 유연하게 만들 수 있고, 로봇에 입력을 주기 위해 펜던트나 컴퓨터 조작 및 프로그래밍을 통해 입력해야만하는 종래 로봇 동작프로그램에 비하여 로봇과의 접촉을 통해 간단하게 프로그래밍을 할 수 있으므로 간편하고, 더 직관적인 효과가 있다. According to an embodiment of the present invention, it is possible to make the appearance of collaboration between a robot and a person more flexible, and compared to a conventional robot operation program that must be input through a pendant or computer operation and programming to give an input to the robot, Since programming can be done simply through the contact of the user, it has a simple and more intuitive effect.

뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 추가적인 입력장치가 필요하지 않아 경제적인 효과도 있으며, 이를 통해 즐거움과 재미를 위한 기능도 제공할 것으로 기대되는 장점이 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, there is an advantage in that an additional input device is not required, so that there is an economic effect, and it is expected that functions for enjoyment and fun are also provided through this.

그리고 본 발명의 일 실시에에 따르면, 로봇의 각 관절이 구동 프로그래밍을 위한 버튼의 역할을 함으로써, 다관절로 이루어진 관절 로봇의 관절의 물리적 접촉에 대응되도록 각 상이한 구동 프로그래밍 기능을 제공할 수 있으며, 접촉의 세기, 움직이는 방향 등의 정보를 통해 구동 프로그래밍 기능을 확장할 수 있는 효과가 있다. And according to one embodiment of the present invention, each joint of the robot serves as a button for driving programming, so that different driving programming functions can be provided so as to correspond to the physical contact of the joints of the articulated robot made of multi-joints, There is an effect that the driving programming function can be extended through information such as the strength of the contact and the direction of movement.

도 1은 관절 로봇을 설명하기 위한 참고도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템을 설명하기 위한 구성블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 로봇의 접촉 과정을 설명하기 위한 참고도.
도 4는 본 발명의 일 실시에에서, 각 관절별 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정된 상태를 설명하기 위한 참고도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 6는 본 발명의 다른 실시에에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 1 is a reference diagram for explaining a joint robot,
2 is a block diagram illustrating a system for programming a motion of a joint robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a reference diagram for explaining a contact process of the joint robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a reference diagram for explaining a state set by matching with driving program information for each joint in an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a flow chart for explaining the motion programming method of the joint robot according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of programming a motion of a joint robot according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms different from each other, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to the possessor, and the invention is only defined by the scope of the claims. Meanwhile, terms used in the present specification are for explaining embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used in the specification, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements in which the recited component, step, operation and/or element is Or does not preclude additions.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 관절 로봇을 설명하기 위한 참고도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템을 설명하기 위한 구성블록도이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a reference diagram for explaining a joint robot, and FIG. 2 is a block diagram illustrating a motion programming system of a joint robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 복수개의 관절(100-1 내지 100-n)을 구비한 로봇의 구동 프로그래밍을 설정하는 시스템에 관한 것이다. The motion programming system of a joint robot according to an embodiment of the present invention relates to a system for setting driving programming of a robot having a plurality of joints 100-1 to 100-n, as shown in FIG. 1.

이러한 관절 로봇의 각 관절(100-1 내지 100-n)에는 작업자의 관절 접촉을 감지하는 접촉 센싱부(110), 작업 구동 프로그래밍에 따라 앞뒤 관절을 움직이는 관절 구동부(120)를 포함하고, 관절 움직임 감지부(200), 직접 교시 기능 검출부(300), 접촉 기능 판단부(400) 및 교시 기능 설정부(500)를 포함한다. Each joint (100-1 to 100-n) of such a joint robot includes a contact sensing unit 110 that senses a worker's joint contact, a joint drive unit 120 that moves the front and rear joints according to the work drive programming, and the joint movement A sensing unit 200, a direct teaching function detecting unit 300, a contact function determining unit 400, and a teaching function setting unit 500 are included.

관절 움직임 감지부(200)는 관절의 관절 구동부(120)를 통해 제공되는 정보로부터 앞뒤 관절의 움직임을 감지한다. 본 발명의 일 실시예에서는 작업자가 접촉한 관절로부터 기준으로 하여 앞뒤 관절의 정보를 이용하는 것이 바람직하나 이를 한정하는 것은 아니며, 모든 각 관절이 앞뒤 관절의 움직임 정보를 감지할 수도 있다. The joint motion detection unit 200 detects movement of the front and rear joints from information provided through the joint driving unit 120 of the joint. In an embodiment of the present invention, it is preferable to use the information of the anterior and posterior joints as a reference from a joint contacted by a worker, but this is not limited, and all joints may detect motion information of the anterior and posterior joints.

직접 교시 기능 검출부(300)는 관절 로봇의 직접 교시 기능 입력 시, 작업자가 임의의 관절(100-1 내지 100-n)을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 검출한다. The direct teaching function detection unit 300 detects driving information of each joint when an operator grasps and moves arbitrary joints 100-1 to 100-n when the direct teaching function of the joint robot is input.

그리고 접촉 기능 판단부(400)는 관절(100-1 내지 100-n)의 접촉 센서(110)로부터 입력되는 작업자의 관절 접촉 정보와 앞뒤 관절의 움직임 정보로부터 작업자의 관절(100-1 내지 100-n) 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단한다. 일반적으로 접촉 센싱부(110)를 통해 감지된 접촉 정보만으로는 실제 작업자가 직접 교시 기능을 설정하고자 하는 것인지 알 수가 없기 때문에 작업자가 접촉한 관절의 앞뒤 관절의 움직임을 부가하여 작업자의 관절 접촉이 직접 교시 기능을 설정하기 위한 접촉인지 판단할 수 있다. And the contact function determination unit 400 is from the joint contact information of the operator input from the contact sensor 110 of the joints (100-1 to 100-n) and the motion information of the front and rear joints, the operator's joints (100-1 to 100-). n) It is determined whether the contact is for direct teaching function setting. In general, since it is not possible to know whether the actual operator wants to set the teaching function directly from the contact information sensed through the contact sensing unit 110, the operator's joint contact is directly taught by adding the movement of the front and rear joints of the joint contacted by the operator. It can be determined whether it is a contact to set a function.

일 예로, 작업자가 3번째 관절을 접촉하게 되면, 3번째 관절에 구비된 접촉 센싱부(110)를 통해 3번째 관절이 접촉되었음을 검출할 수 있다. 그리고 3번째 접촉된 접촉 세기에 따라 3번째 관절의 앞의 관절과 뒤의 관절 움직임이 변화하게 되기 때문에 접촉 기능 판단부(400)를 통해 3번째 관절의 앞 관절(100-3)과 뒷 관절(100-5)의 움직임을 검출할 수 있다. For example, when a worker contacts the third joint, it may be detected that the third joint is in contact through the contact sensing unit 110 provided in the third joint. In addition, since the movement of the joint in front of the third joint and the joint in the back of the third joint changes according to the third contact strength, the front joint 100-3 and the rear joint of the third joint through the contact function determination unit 400 ( 100-5) movement can be detected.

즉, 작업자가 접촉한 관절의 앞뒤 관절이 도 3에 도시된 바와 같이, 기설정된 값 이상 움직이는 경우, 접촉 기능 판단부(400)는 해당 관절에 대한 접촉을 직접 교시 기능을 설정하기 위한 접촉으로 판단할 할 수 있다. That is, when the front and rear joints of the joints contacted by the operator move more than a preset value, as shown in FIG. 3, the contact function determination unit 400 determines the contact to the corresponding joint as a contact for setting a direct teaching function. I can do it.

그리고 교시 기능 설정부(500)는 접촉 기능 판단부(400)에 의해 작업자의 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉으로 판단되면, 직접 교시 기능 검출부(300)를 통해 검출한 각 관절의 구동 정보를 해당 접촉 관절에 대한 구동 프로그램 정보로 설정한다. In addition, when the contact of the operator by the contact function determination unit 400 is determined to be a contact for setting the teaching function, the teaching function setting unit 500 directly detects driving information of each joint through the teaching function detection unit 300. It is set as the driving program information for the contact joint.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 로봇은 작업자와 협업 기능을 수행하는 것이므로, 편리한 사용 기능이 필수적임에 따라 직접 교시 기능에 대한 구동 프로그래밍을 수행한다. That is, since the joint robot according to an embodiment of the present invention performs a cooperative function with an operator, a convenient use function is essential, and thus, a driving programming for a direct teaching function is performed.

따라서 작업자가 직접 로봇의 관절(팔)의 끝을 잡고 원하는 위치로 이동시키는 직접 교시 이후, 3번째 관절을 작업자가 접촉하고, 작업자가 접촉한 로봇의 관절을 판단한 후 해당 관절에 대한 구동 프로그래밍하도록 지원함으로써, 기존 로봇의 말단부에 구비된 별도의 버튼 또는 펜던트의 버튼을 통해 해당 위치를 입력하지 않고도 관절 로봇의 직접 교시 기능을 제공할 수 있는 효과가 있다. Therefore, after direct instruction in which the operator directly grabs the end of the robot's joint (arm) and moves it to the desired position, the operator contacts the third joint, determines the joint of the robot that the operator touches, and supports driving programming for the corresponding joint. By doing so, there is an effect of providing a direct teaching function of the articulated robot without inputting a corresponding position through a separate button or a button of a pendant provided at the distal end of the existing robot.

이와 같이, 교시 기능 설정부(500)는 일 예로, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 관절(100-1)을 접촉하면 이동 기능, 제2 관절(100-2)을 접촉하면 저장 기능, 제3 관절(100-3)을 접촉하면 그리퍼 동작 기능, 제4 관절(100-4)를 접촉하면 잠시 멈춤 기능, 제5 관절(100-5)를 접촉하면 X축으로 일부 이동 기능, 제6 관절(100-6)을 접촉하면 1축 회전축움직임 기능과 같이, 각 관절(100-1 내지 100-n)의 물리적 접촉을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정하고 저장할 수 있다.In this way, the teaching function setting unit 500 is an example, as shown in FIG. 4, a movement function when contacting the first joint 100-1, a storage function when contacting the second joint 100-2, When touching the third joint (100-3), the gripper motion function, when touching the fourth joint (100-4), a function to stop for a moment, when touching the fifth joint (100-5), a function of moving a part along the X-axis, the sixth When the joint 100-6 is in contact, it can be set and stored in matching with driving program information through physical contact of each joint 100-1 to 100-n, such as a one-axis rotation axis movement function.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 접촉 기능 판단부(400)는 접촉 센싱부(110)를 통해 검출된 로봇의 관절 정보와 관절 구동부(120)를 통해 검출한 앞뒤 관절의 움직임 정보를 기 설정된 구동 프로그램 정보와 비교하여 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단할 수 있다. On the other hand, according to another embodiment of the present invention, the contact function determination unit 400 calculates joint information of the robot detected through the contact sensing unit 110 and motion information of the front and rear joints detected through the joint driving unit 120. It is possible to determine whether the contact is for direct teaching function setting by comparing it with the set driving program information.

예를 들어, 작업자가 접촉한 관절과 연결된 앞의 관절과 뒤 관절이 움직임 보다 전전 관절과 다 다음 관절의 움직임이 기설정된 값보다 적은 경우, 해당 관절을 작업자가 선택한 것으로 판단할 수도 있다. For example, if the movement of the front joint and the next joint is less than a preset value than the movement of the front joint and the rear joint connected to the joint contacted by the operator, it may be determined that the corresponding joint is selected by the operator.

본 발명의 일 실시예에서는 단순히 작업자의 관절 접촉만으로 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정하는 것으로 설명하고 있으나, 다른 실시예에서의 교시 기능 설정부(500)는 접촉 기능 판단부(400)에 의해 판단한 각 관절의 접촉 세기, 횟수 및 접촉 위치 변화 중 어느 하나를 통해 대응되는 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수도 있다.In one embodiment of the present invention, it has been described that only the operator's joint contact is used to match and set the driving program information. However, in another embodiment, the teaching function setting unit 500 determines each determined by the contact function determination unit 400. It may be set by matching with corresponding driving program information through any one of a change in the contact intensity, frequency, and contact position of the joint.

또한, 또 다른 실시예에서의 교시 기능 설정부(500)는 관절의 조합 입력(1-3축 동 접촉, 2-4축 동시 접촉, 3-6축 동시 접촉, 1-2-4축 동시 접촉)을 통해 대응되는 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수 있다.In addition, in another embodiment, the teaching function setting unit 500 inputs a combination of joints (1-3 axes dynamic contact, 2-4 axes simultaneous contact, 3-6 axes simultaneous contact, 1-2-4 axes simultaneous contact) ) Can be set by matching with the corresponding driving program information.

그리고 또 다른 실시예에서의 교시 기능 설정부(500)는 모드 변경을 통해 해당 물리적 접촉이 구동 프로그래밍뿐 만이 아니라 직접 교시 기능이 아니는 기설정된 핫키 기능을 통해 대응되는 특정 작업을 수행하도록 하는 기능도 지원할 수 있다. In addition, the teaching function setting unit 500 in another embodiment also has a function of performing a corresponding specific task through a preset hotkey function that is not a direct teaching function as well as a corresponding physical contact through a mode change. You can apply.

한편, 작업 모드 시, 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 이는 관절 로봇과의 충돌로 감지하여 안전 모드 기능을 지원한다.On the other hand, in the working mode, when a physical contact is applied to one of the plurality of joints, it is detected as a collision with the joint robot and the safety mode function is supported.

그리고 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 해당 관절이 접촉됨을 사용자에게 알리기 위한 알림부를 포함한다. 그러한 알림부는, 각 관절에 대응되도록 각각 다른 소리를 제공하기 위한 스피커 또는 각각 다른 색상을 제공하기 위한 LED일 수 있다.In addition, when a physical contact is applied to one of the plurality of joints, a notification unit for notifying the user that the corresponding joint is in contact is included. Such a notification unit may be a speaker for providing different sounds to correspond to each joint or an LED for providing different colors.

이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법에 대하여 도 5를 참조하여 설명하기로 한다. Hereinafter, a method of programming a motion of a joint robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5.

작업자의 관절 접촉을 감지하는 접촉 센싱부(110)와 작업 구동 프로그래밍에 따라 앞뒤 관절을 움직이는 관절 구동부(120)를 구비한 둘 이상의 관절(100-1 내지 100-n)을 포함하는 관절 로봇의 직접 교시 기능을 위한 구동 프로그래밍 방법은 독립된 프로세서에 의해 동작하거나 각 관절에 구비된 프로세서에 의해 개별적으로 운용될 수도 있다. Direct of a joint robot including two or more joints 100-1 to 100-n including a contact sensing unit 110 that senses a worker's joint contact and a joint driving unit 120 that moves the front and rear joints according to the work drive programming The driving programming method for the teaching function may be operated by an independent processor or may be operated individually by a processor provided in each joint.

먼저, 접촉 센싱부(110)에 의해 검출된 관절 접촉 정보와 관절 움직임 감지부(200)에 의해 앞뒤 관절(100-1 내지 100-n)의 움직임 정보를 검출한다(S410). First, joint contact information detected by the contact sensing unit 110 and motion information of the front and rear joints 100-1 to 100-n are detected by the joint motion detection unit 200 (S410).

접촉 기능 판단부(400)에 의해, 상기 관절(100-1 내지 100-n)로부터 입력되는 정보로부터 작업자의 관절(100-1 내지 100-n) 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단한다(S420). 여기서, 상기 직접 교시 기능 판단 단계(S420)는 상기 접촉 센싱부(110)를 통해 검출된 로봇의 관절 정보와 관절 구동부(120)를 통해 검출한 앞뒤 관절의 움직임 정보를 기설정된 구동 프로그램 정보와 비교하여 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 것이 바람직하다. By the contact function determination unit 400, it is determined whether the contact of the worker's joints 100-1 to 100-n is a contact for setting a direct teaching function from the information input from the joints 100-1 to 100-n. Do (S420). Here, in the direct teaching function determination step (S420), the joint information of the robot detected through the contact sensing unit 110 and motion information of the front and rear joints detected through the joint driving unit 120 are compared with preset driving program information. Therefore, it is desirable to determine whether the contact is for direct teaching function setting.

상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계(S420)에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이면(YES), 교시 기능 설정부(500)에 의해, 작업자가 임의의 관절(100-1 내지 100-n)을 잡고 이동한 각 관절의 이동 정보인 직집 교시 이동 정보를 해당 관절(100-1 내지 100-n)의 접촉에 대한 구동 프로그램 정보로 설정한다(S430). In the step (S420) of determining whether the contact is for setting the direct teaching function, if it is a contact for setting the direct teaching function (YES), by the teaching function setting unit 500, the operator can select an arbitrary joint 100- 1 to 100-n) and set the direct teaching movement information, which is movement information of each moved joint, as driving program information for the contact of the corresponding joints 100-1 to 100-n (S430).

이에 반해, 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계(S420)에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이 아니면(NO), 직접 교시 기능 검출부(300)에 의해 작업자가 임의의 관절(100-1 내지 100-n)을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 검출한다(S440). On the other hand, in the step (S420) of determining whether the contact is for setting the direct teaching function, if the contact is not for setting the direct teaching function (NO), the direct teaching function detection unit 300 allows the operator to Holding (100-1 to 100-n) and detecting driving information of each joint when moving (S440).

상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계(S420)는 각 관절(100-1 내지 100-n)의 물리적 접촉을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정한다. In the step S420 of determining whether the contact is for setting the direct teaching function (S420), it is set by matching with driving program information through physical contact between the joints 100-1 to 100-n.

이러한 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계(S420)는 각 관절에 접촉된 접촉의 세기, 횟수 및 접촉 위치 변화 중 어느 하나를 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수 있다. The determining whether the contact is for setting the direct teaching function (S420) may be set by matching the driving program information through any one of a change in the intensity, number and contact position of the contact contacted with each joint.

그리고 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계(S420)는 관절의 조합 입력(1-3축 동 접촉, 2-4축 동시 접촉, 3-6축 동시 접촉, 1-2-4축 동시 접촉)을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정할 수 있다. In the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function (S420), a combination input of the joint (1-3 axis dynamic contact, 2-4 axis simultaneous contact, 3-6 axis simultaneous contact, 1-2- It can be set by matching with driving program information through 4-axis simultaneous contact).

또한 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계(S420)는 모드 변경을 통해 해당 물리적 접촉이 구동 프로그래밍뿐 만이 아니라 핫키 기능과 같은 기능을 통해 특정 작업을 수행하도록 하는 기능도 지원할 수 있다. In addition, the step of determining whether or not the contact is for setting the direct teaching function (S420) may support a function of performing a specific task through a function such as a hotkey function as well as a corresponding physical contact through a mode change. have.

본 발명의 다른 실시예에 따른 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법에 대하여 도 6를 참조하여 설명하기로 한다. A method of programming the motion of a joint robot according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 6.

작업자의 관절 접촉을 감지하는 접촉 센싱부(110)와 작업 구동 프로그래밍에 따라 앞뒤 관절을 움직이는 관절 구동부(120)를 구비한 둘 이상의 관절(100-1 내지 100-n)을 포함하는 관절 로봇의 직접 교시 기능을 위한 구동 프로그래밍 방법은 독립된 프로세서에 의해 동작하거나 각 관절에 구비된 프로세서에 의해 개별적으로 운용될 수도 있다.Direct of a joint robot including two or more joints 100-1 to 100-n including a contact sensing unit 110 that senses a worker's joint contact and a joint driving unit 120 that moves the front and rear joints according to the work drive programming The driving programming method for the teaching function may be operated by an independent processor or may be operated individually by a processor provided in each joint.

먼저, 접촉 센싱부(110)에 의해 검출된 관절 접촉 정보를 입력받는다(S510). First, joint contact information detected by the contact sensing unit 110 is input (S510).

이어서, 관절 로봇의 직접 교시 기능 입력을 위한 모드인지 관절 로봇의 작업을 위한 모드인지를 판단한다(S520). Subsequently, it is determined whether a mode for inputting a direct teaching function of the articulated robot or a mode for a work of the articulated robot (S520).

상기 모드 판단 단계(S520)에서 직접 교시 기능 입력을 위한 모드이면(YES), 관절 움직임 감지부(200)에 의해 상기 관절 구동부(120)를 통해 움직이는 앞뒤 관절(100-1 내지 100-n)의 움직임 정보를 검출한다(S530). If the mode for direct teaching function input in the mode determination step (S520) (YES), the motion of the front and rear joints 100-1 to 100-n moving through the joint drive unit 120 by the joint motion detection unit 200 Motion information is detected (S530).

이후, 접촉 기능 판단부(400)에 의해, 상기 관절(100-1 내지 100-n)로부터 입력되는 관절 접촉 정보와 앞뒤 관절의 움직임 정보로부터 작업자의 관절(100-1 내지 100-n) 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단한다(S540). Thereafter, by the contact function determination unit 400, the contact of the worker's joints 100-1 to 100-n is determined from the joint contact information input from the joints 100-1 to 100-n and the motion information of the front and rear joints. It is determined whether the contact is for direct teaching function setting (S540).

상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계(S540)에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이면(YES), 교시 기능 설정부(500)에 의해, 작업자가 임의의 관절(100-1 내지 100-n)을 잡고 이동한 각 관절의 이동 정보인 직집 교시 이동 정보를 해당 관절(100-1 내지 100-n)의 접촉에 대한 구동 프로그램 정보로 설정한다(S550). In the step (S540) of determining whether the contact is for setting the direct teaching function, if it is a contact for setting the direct teaching function (YES), by the teaching function setting unit 500, the operator can select an arbitrary joint 100- 1 to 100-n) and set the direct teaching movement information, which is movement information of each moved joint, as driving program information for the contact of the corresponding joints 100-1 to 100-n (S550).

한편, 상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계(S540)에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이 아니면(NO), 직접 교시 기능 검출부(300)에 의해 작업자가 임의의 관절(100-1 내지 100-n)을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 검출한다(S560). On the other hand, in the step (S540) of determining whether the contact is for setting the direct teaching function, if the contact is not for setting the direct teaching function (NO), the direct teaching function detection unit 300 allows the operator to select an arbitrary joint ( 100-1 to 100-n) is detected and driving information of each joint when moving is detected (S560).

반면에, 상기 모드 판단 단계(S520)에서 작업 모드이면(NO), 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해질 경우, 이는 관절 로봇과의 충돌로 감지하여 안전 모드 기능을 지원한다(S570).On the other hand, if the operation mode is NO in the mode determination step (S520), when a physical contact is applied to one of the plurality of joints, this is detected as a collision with the joint robot, and the safe mode function is supported (S570). .

이와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 적용된 관절 로봇은 관절의 각 링크에 접촉 센서 또는 충돌 감지센서를 통해 작업자와 물리적인 접촉이 일어났는지를 감지하여 구동 일시 정지함으로써 사람의 안전보장을 위한 기능을 제공하면서도, 로봇의 몇번재 관절에서 작업자와의 물리적 접촉이 발생했는지 검출하여 해당 관절에 대응되는 동작 프로그래밍을 설정할 수 있다. In this way, the joint robot applied to another embodiment of the present invention detects whether physical contact has occurred with an operator through a contact sensor or a collision detection sensor at each link of the joint and temporarily stops the operation, thereby providing a function for ensuring the safety of a person. While providing, it is possible to set the motion programming corresponding to the corresponding joint by detecting whether physical contact with the operator has occurred in the number of joints of the robot.

한편, 알림부에 의해, 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 해당 관절이 접촉됨을 사용자에게 알린다. 상기 알리는 단계는 각 관절에 대응되도록 각각 다른 소리를 제공하기 위한 스피커 또는 각각 다른 색상을 제공하기 위한 LED일 수 있다. Meanwhile, when a physical contact is applied to one of the plurality of joints by the notification unit, the user notifies that the corresponding joint is in contact. The informing step may be a speaker for providing different sounds to correspond to each joint or an LED for providing different colors.

해당 방법을 통해, 입력이 주어졌을 때 추가적인 표시 장치가 없으면 어떤 버튼이 입력되었는지 알 수가 없으므로 사용자 입장에서 확인할 수 있는 방법이 필요하다. 이를 위해 소리 또는 LED 표시등을 사용하면 추가적인 펜던트나 컴퓨터 장치가 없이도 확인이 가능하다.Through this method, if there is no additional display device when an input is given, it is not possible to know which button has been input, so a method that can be checked from the user's perspective is required. To do this, sound or LED indicators can be used to check without the need for an additional pendant or computer device.

예를 들어, 7축 관절로 이루어진 관절 로봇을 가정하면 각 관절 입력을 음계로 표현하거나 무지개 색깔로 표현할 수 있다. 예를 들어, (1번 축 입력을 도, 2번 축 입력을 레, 3번 축 입력을 미, 4번축 입력을 파, 5번축 입력을 솔, 6번축 입력을 라, 7번축 입력을 시)로 두면 음계를 통해 작업자가 입력한 것을 바로 알 수 있으며 더 직관적이다.For example, assuming a joint robot consisting of 7-axis joints, each joint input can be expressed as a scale or a rainbow color. For example, (Axis 1 input is shown, axis 2 input is level, axis 3 input is US, axis 4 input is par, axis 5 input is Sol, axis 6 input is D, axis 7 is input) If it is set to, the operator can immediately know what the operator has input through the scale, and it is more intuitive.

유사한 방법으로는 LED 등에 무지개 색 (빨주노초파남보)를 사용해도 유사한 효과를 낼 수 있다.In a similar way, a similar effect can be achieved by using a rainbow color (red no ultra wave Nambo) on LEDs.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니 되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다. In the above, the configuration of the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, but this is only an example, and if one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, various modifications and changes within the scope of the technical idea of the present invention Of course this is possible. Therefore, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

Claims (20)

작업자의 관절 접촉을 감지하는 접촉 센싱부와 작업 구동 프로그래밍에 따라 앞뒤 관절을 움직이는 관절 구동부를 구비한 둘 이상의 관절을 포함하는 관절 로봇의 직접 교시 기능을 위한 프로그래밍 시스템에 있어서,
상기 관절로부터 입력되는 정보로부터 앞뒤 관절의 움직임을 감지하는 관절 움직임 감지부;
관절 로봇의 직접 교시 기능 입력 시, 작업자가 임의의 관절을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 검출하는 직접 교시 기능 검출부;
상기 관절로부터 입력되는 정보로부터 작업자의 관절 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 접촉 기능 판단부; 및
상기 접촉 기능 판단부에 의해 작업자의 관절 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이면 상기 직접 교시 기능 검출부를 통해 검출한 각 관절의 구동 정보를 해당 접촉에 대한 구동 프로그램 정보로 설정하는 교시 기능 설정부를 포함하는 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템.
In a programming system for a direct teaching function of a joint robot including two or more joints having a contact sensing unit for sensing joint contact of an operator and a joint driving unit for moving anterior and posterior joints according to a work drive programming,
A joint motion detector configured to detect movement of anterior and posterior joints from information input from the joint;
A direct teaching function detection unit for detecting driving information of each joint when an operator grasps and moves an arbitrary joint when inputting the direct teaching function of the joint robot;
A contact function determination unit determining whether the operator's joint contact is a contact for setting a teaching function directly from the information input from the joint; And
When the contact of the operator by the contact function determination unit is a contact for setting a direct teaching function, a teaching function setting unit configured to set driving information of each joint detected through the direct teaching function detection unit as driving program information for the contact is included. The motion programming system of a joint robot
 제 1항에 있어서,
상기 접촉 기능 판단부는,
상기 접촉 센싱부를 통해 검출된 로봇의 관절 정보와 관절 구동부를 통해 검출한 앞뒤 관절의 움직임 정보를 기 설정된 구동 프로그램 정보와 비교하여 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템.
The method of claim 1,
The contact function determination unit,
Motion programming of a joint robot by comparing the joint information of the robot detected through the contact sensing unit and motion information of the front and rear joints detected through the joint driving unit with preset driving program information to determine whether the contact is for direct teaching function setting system.
 제 1항에 있어서,
상기 교시 기능 설정부는,
각 관절의 물리적 접촉을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템.
The method of claim 1,
The teaching function setting unit,
A motion programming system of a joint robot that matches and sets drive program information through physical contact of each joint.
 제 3항에 있어서,
상기 교시 기능 설정부는,
각 관절에 접촉된 접촉의 세기, 횟수 및 접촉 위치 변화 중 어느 하나를 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템.
The method of claim 3,
The teaching function setting unit,
A motion programming system of a joint robot that matches and sets the driving program information through any one of a change in the intensity, number and contact position of the contact in contact with each joint.
 제 3항에 있어서,
상기 교시 기능 설정부는,
관절의 조합 입력을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템.
The method of claim 3,
The teaching function setting unit,
A motion programming system of a joint robot that matches and sets drive program information through a combination input of joints.
 제 1항에 있어서,
상기 교시 기능 설정부는,
모드 변경을 통해 해당 물리적 접촉이 프로그래밍뿐 만이 아니라 핫키 기능과 같은 기능을 통해 특정 작업을 수행하도록 하는 기능도 지원하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템.
The method of claim 1,
The teaching function setting unit,
A motion programming system for articulated robots that supports not only programming of the corresponding physical contact through mode change, but also the ability to perform specific tasks through functions such as hotkey functions.
 제 1항에 있어서,
작업 모드 시,
복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 이는 관절 로봇과의 충돌로 감지하여 안전 모드 기능을 지원하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템.
The method of claim 1,
In working mode,
When a physical contact is applied to one of the plurality of joints, it is detected as a collision with the joint robot and supports the safe mode function.
 제 1항에 있어서,
복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 해당 관절이 접촉됨을 사용자에게 알리기 위한 알림부를 포함하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템.
The method of claim 1,
When a physical contact is applied to one of the plurality of joints, a motion programming system for a joint robot comprising a notification unit for notifying a user that the corresponding joint is in contact.
 제 8항에 있어서,
상기 알림부는,
각 관절에 대응되도록 각각 다른 소리를 제공하기 위한 스피커 또는 각각 다른 색상을 제공하기 위한 LED인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 시스템,
The method of claim 8,
The notification unit,
Motion programming system of joint robots, which are speakers for providing different sounds or LEDs for providing different colors to correspond to each joint,
 작업자의 관절 접촉을 감지하는 접촉 센싱부와 작업 구동 프로그래밍에 따라 앞뒤 관절을 움직이는 관절 구동부를 구비한 둘 이상의 관절을 포함하는 관절 로봇의 직접 교시 기능을 위한 구동 프로그래밍 방법에 있어서,
상기 접촉 센싱부에 의해 검출된 관절 접촉 정보와 관절 움직임 감지부에 의해 검출된 앞뒤 관절의 움직임 정보를 검출하는 단계;
접촉 기능 판단부에 의해, 상기 관절로부터 입력되는 정보로부터 작업자의 관절 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 단계; 및
상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이면, 교시 기능 설정부에 의해, 상기 직접 교시 기능 검출부를 통해 검출한 작업자가 임의의 관절을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 해당 관절 접촉에 대한 구동 프로그램 정보로 설정하는 단계를 포함하는 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
In the drive programming method for a direct teaching function of a joint robot including two or more joints having a contact sensing unit that senses a worker's joint contact and a joint driving unit that moves anterior and posterior joints according to a work drive programming,
Detecting joint contact information detected by the contact sensing unit and motion information of anterior and posterior joints detected by a joint motion sensing unit;
Determining, by the contact function determination unit, whether the operator's joint contact is a contact for setting a direct teaching function from the information input from the joint; And
In the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function, if it is a contact for setting the direct teaching function, the operator detected through the direct teaching function detection unit by the teaching function setting unit is moved by holding an arbitrary joint. A method of programming a motion of a joint robot, comprising setting drive information of each joint at the time as drive program information for a corresponding joint contact.
 제 10항에 있어서,
상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이 아니면, 작업자가 임의의 관절을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 검출하는 단계;를 더 포함하는 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
The method of claim 10,
In the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function, if it is not the contact for setting the direct teaching function, detecting driving information of each joint when an operator grabs and moves an arbitrary joint; How to program the motion of a joint robot.
 제 10항에 있어서,
상기 직접 교시 기능 판단 단계는,
상기 접촉 센싱부를 통해 검출된 로봇의 관절 정보와 관절 구동부를 통해 검출한 앞뒤 관절의 움직임 정보를 기 설정된 구동 프로그램 정보와 비교하여 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
The method of claim 10,
The direct teaching function determination step,
Motion programming of a joint robot by comparing the joint information of the robot detected through the contact sensing unit and motion information of the front and rear joints detected through the joint driving unit with preset driving program information to determine whether the contact is for direct teaching function setting Way.
 제 10항에 있어서,
상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계는,
각 관절의 물리적 접촉을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
The method of claim 10,
The step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function,
A method of programming a motion of a joint robot to match and set drive program information through physical contact of each joint.
 제 13항에 있어서,
상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계는,
각 관절에 접촉된 접촉의 세기, 횟수 및 접촉 위치 변화 중 어느 하나를 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
The method of claim 13,
The step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function,
A method of programming a motion of a joint robot, which is set by matching with driving program information through any one of a change in the intensity, the number of contacts, and the contact position of each joint.
 제 13항에 있어서,
상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계는,
관절의 조합 입력을 통해 구동 프로그램 정보와 매칭하여 설정하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
The method of claim 13,
The step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function,
A method of programming a motion of a joint robot to match and set drive program information through a combination input of a joint.
 제 10항에 있어서,
상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계는,
모드 변경을 통해 해당 물리적 접촉이 구동 프로그래밍뿐 만이 아니라 핫키 기능과 같은 기능을 통해 특정 작업을 수행하도록 하는 기능도 지원하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
The method of claim 10,
The step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function,
A method of programming the motion of a joint robot that supports not only driving programming of the corresponding physical contact through mode change, but also performing a specific task through a function such as a hotkey function.
 작업자의 관절 접촉을 감지하는 접촉 센싱부와 작업 구동 프로그래밍에 따라 앞뒤 관절을 움직이는 관절 구동부를 구비한 둘 이상의 관절을 포함하는 관절 로봇의 직접 교시 기능을 위한 구동 프로그래밍 방법에 있어서,
상기 접촉 센싱부에 의해 검출된 관절 접촉 정보를 입력받는 단계;
관절 로봇의 직접 교시 기능 입력을 위한 모드인지 관절 로봇의 작업을 위한 모드인지를 판단하는 단계;
상기 모드 판단 단계에서 직접 교시 기능 입력을 위한 모드이면, 관절 움직임 감지부에 의해 상기 관절 구동부를 통해 움직이는 앞뒤 관절의 움직임 정보를 검출하는 단계;
접촉 기능 판단부에 의해, 상기 관절로부터 입력되는 정보로부터 작업자의 관절 접촉이 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지를 판단하는 단계; 및
상기 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉인지의 여부를 판단하는 단계에서, 직접 교시 기능 설정을 위한 접촉이면, 교시 기능 설정부에 의해, 상기 직접 교시 기능 검출부를 통해 검출한 작업자가 임의의 관절을 잡고 이동할 때의 각 관절의 구동 정보를 해당 관절 접촉에 대한 구동 프로그램 정보로 설정하는 단계를 포함하는 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
In the drive programming method for a direct teaching function of a joint robot including two or more joints having a contact sensing unit that senses a worker's joint contact and a joint driving unit that moves anterior and posterior joints according to a work drive programming,
Receiving joint contact information detected by the contact sensing unit;
Determining whether a mode for inputting a direct teaching function of the articulated robot or a mode for a work of the articulated robot;
In the mode determining step, if the mode is for direct teaching function input, detecting motion information of the front and rear joints moving through the joint driving unit by a joint motion detection unit;
Determining, by the contact function determination unit, whether the operator's joint contact is a contact for setting a direct teaching function from the information input from the joint; And
In the step of determining whether the contact is for setting the direct teaching function, if it is a contact for setting the direct teaching function, the operator detected through the direct teaching function detection unit by the teaching function setting unit is moved by holding an arbitrary joint. A method of programming a motion of a joint robot, comprising setting drive information of each joint at the time as drive program information for a corresponding joint contact.
 제 17항에 있어서,
알림부에 의해, 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 해당 관절이 접촉됨을 사용자에게 알리는 단계를 더 포함하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
The method of claim 17,
When a physical contact is applied to one of the plurality of joints by the notification unit, the method further comprising notifying a user that the corresponding joint is in contact.
 제 17항에 있어서,
알림부에 의해, 복수의 관절 중 하나의 관절에 물리적 접촉이 가해지면, 해당 관절이 접촉됨을 사용자에게 알리는 단계를 더 포함하는 것인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
The method of claim 17,
When a physical contact is applied to one of the plurality of joints by the notification unit, the method further comprising notifying a user that the corresponding joint is in contact.
 제 19항에 있어서,
상기 알리는 단계는,
각 관절에 대응되도록 각각 다른 소리를 제공하기 위한 스피커 또는 각각 다른 색상을 제공하기 위한 LED인 관절 로봇의 동작 프로그래밍 방법.
The method of claim 19,
The informing step is,
A method of programming the motion of a joint robot, which is a speaker for providing different sounds or LEDs for providing different colors to correspond to each joint.
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