KR20210055436A - Individualized Dental Panorama System using Arch Shape and Method for Controlling the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 치과용 파노라마 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 개개인의 아치 형태에 맞는 상층을 형성하여 선명한 이미지를 얻는 것에 의해 파노라마의 진단 성능을 높일 수 있도록 한 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a dental panoramic system, and in particular, a personalized dental panoramic system using an arch shape that can increase the diagnosis performance of a panorama by forming an upper layer suitable for an individual's arch shape to obtain a clear image, and its It relates to the control method.
일반적으로, 치과에서는 치아 및 각종 치주 질환을 치료하거나 치열의 교정 등을 목적으로 치아 및 치조골의 상태를 파악하기 위해 엑스선 촬영을 수행할 수 있는 엑스선 촬영 장치가 설치된다.In general, in dentistry, an X-ray imaging device capable of performing X-ray imaging is installed to determine the state of teeth and alveolar bones for the purpose of treating teeth and various periodontal diseases or correcting teeth.
치과에서 사용되는 엑스선 촬영 장치는 일정량의 엑스선(X-RAY)을 촬영하고자 하는 신체 부위인 치아 부분에 투과시키고, 상기 투과된 엑스선의 세기를 감지하며, 상기 엑스선 세기에 대응되는 전기 신호로 변환하여 컴퓨터로 보내며, 이때, 상기 컴퓨터는 신체 촬영 부위의 각 점의 엑스선의 세기를 구해 이것을 처리함으로써 영상을 획득하게 된다.An X-ray imaging device used in dentistry transmits a certain amount of X-rays to a tooth part, which is a body part to be photographed, detects the intensity of the transmitted X-rays, and converts it into an electrical signal corresponding to the intensity of the X-rays. It is sent to a computer, and at this time, the computer obtains an image by obtaining the intensity of X-rays of each point on the body photographing part and processing it.
이러한 엑스선 촬영 장치로서, 삼차원적 입체 영상을 촬영할 수 있는 CT(Computerized Tomography)용 엑스선 촬영 장치 및 이차원적 평면으로 촬영할 수 있는 파노라마용 엑스선 촬영 장치 등이 주로 사용되고 있다.As such an X-ray imaging apparatus, an X-ray imaging apparatus for computerized tomography (CT) capable of photographing a three-dimensional stereoscopic image, and a panoramic X-ray photographing apparatus capable of photographing a two-dimensional plane are mainly used.
파노라마용 엑스선 촬영 장치는 구강외 방사선 검사를 하기 위해 치과 병의원에서 주로 사용되는 장치로서 진단용 방사선장치 중 가장 많이 사용되고 있는 장치이다.The panoramic X-ray imaging device is a device mainly used in dental clinics to perform an extraoral radiographic examination, and is the most widely used device among diagnostic radiation devices.
이러한 파노라마용 엑스선 촬영 장치는 단층 촬영의 원리와 스캐닝의 원리가 혼합된 것으로, 관찰하고자 하는 악골이 정확한 상층(초점층)에 위치하지 않으면 진단적 가치가 없는 영상이 얻어지기 쉬운 특성을 가지고 있다.The panoramic X-ray imaging apparatus is a mixture of the principle of tomography and scanning, and has a characteristic that it is easy to obtain an image without diagnostic value if the jawbone to be observed is not positioned in the correct upper layer (focal layer).
이에 파노라마용 엑스선 촬영 장치는 피촬영자의 악골이 정확한 상층에 위치할 수 있도록 도와주는 가이드에 관한 기술들이 연구되고 있다.Accordingly, in the panoramic X-ray imaging apparatus, technologies related to guides that help the jawbone of a subject to be positioned on an accurate upper layer are being studied.
개인의 악궁과 파노라마 상층의 관계를 설명하면 다음과 같다.The relationship between an individual's arch and the upper panorama is as follows.
파노라마의 상층은 촬영 시 뚜렷하게 보이는 3차원 영역을 의미하는 것으로, 파노라마의 상층은 기계에 따라 몇 가지로 정해져 있다.The upper layer of the panorama refers to a three-dimensional area that is clearly visible when shooting, and the upper layer of the panorama is determined in several ways depending on the machine.
따라서, 개개인마다 다양한 악궁에 맞춤형으로 상층을 맞추기 어렵고, 상층이 개개인의 악궁에 잘 맞지 않는 부분에서 이미지의 열화(blurring)이 일어나게 되는 문제가 있다.Therefore, it is difficult to tailor the upper layer to a variety of arches for each individual, and there is a problem in that the image is blurred in a portion where the upper layer does not fit well with the individual arches.
촬영 시 환자 위치가 조금이라도 앞뒤나 양옆으로 틀어지면, 확대나 축소된 이미지를 얻게 되어 파노라마의 진단 성능의 저하를 가져온다.If the patient's position is shifted back and forth or side to side even a little during shooting, an enlarged or reduced image is obtained, which degrades the diagnostic performance of the panorama.
이와 같이 종래 기술의 치과용 파노라마 시스템에서는 몇 가지 정해진 회전 중심(center of rotation)을 따라 상층을 형성하는 파노라마 기계 외에 개인의 악궁을 형성하는 파노라마 기계에 대한 개념이 도입되지 않고 있다.As described above, in the conventional dental panoramic system, the concept of a panoramic machine for forming an individual arch is not introduced in addition to a panoramic machine for forming an upper layer along several predetermined centers of rotation.
따라서, 개개인의 아치 형태에 맞는 상층을 형성하여 선명한 이미지를 얻을 수 있도록 하는 새로운 치과용 파노라마 시스템의 개발이 요구되고 있다.Accordingly, there is a need to develop a new dental panoramic system capable of obtaining a clear image by forming an upper layer suitable for an individual's arch shape.
본 발명은 종래 기술의 치과용 파노라마 시스템의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 개개인의 아치 형태에 맞는 상층을 형성하여 선명한 이미지를 얻는 것에 의해 파노라마의 진단 성능을 높일 수 있도록 한 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art dental panoramic system, and personalized dentistry using an arch shape capable of enhancing the diagnostic performance of the panorama by forming an upper layer suitable for the individual arch shape to obtain a clear image. It is an object of the present invention to provide a panoramic system and a control method thereof.
본 발명은 개개인의 아치 형태에 맞는 상층을 형성하여 선명한 이미지를 얻는 것에 의해 치아 우식, 치주 질환, 악골 질환 등을 더 정확하게 진단할 수 있게 되어 국민 구강보건에 크게 기여할 수 있도록 한 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is capable of diagnosing tooth caries, periodontal disease, jaw disease, etc. more accurately by forming an upper layer suitable for an individual's arch shape to obtain a clear image, and thus an individual using an arch shape that can greatly contribute to public oral health. An object thereof is to provide a customized dental panoramic system and a control method thereof.
본 발명은 서포트 암의 회전, 길이 방향 직선 운동, 관구의 상하 운동으로 3 자유도 운동을 하여 공간상의 최적 궤적을 추종할 수 있도록 한 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention provides a personalized dental panoramic system and a control method thereof using an arch shape that can follow an optimal trajectory in space by performing 3 degrees of freedom movement by rotation of a support arm, linear movement in the longitudinal direction, and vertical movement of a tube. It has its purpose.
본 발명은 관구의 기울임 운동을 추가한 4 자유도 운동으로 공간 상의 최적 궤적을 추종하며 동시에 겹치는 치아의 상을 회피하여 궤적에 최적의 각도로 상을 취득할 수 있도록 한 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is a personalized dentistry using an arch shape that can acquire an image at an optimal angle to the trajectory by following the optimal trajectory in space with a four-degree of freedom motion added to the tilting motion of the tube and at the same time avoiding the image of overlapping teeth. It is an object of the present invention to provide a panoramic system and a control method thereof.
본 발명은 비선형 최적화(Nonlinear Optimization) 알고리즘, 신경망(Neural Network) 알고리즘, 유전(Genetic) 알고리즘 등을 이용하여 제한 조건 내에 최적 구동 궤적 계산으로 선명한 영상을 취득할 수 있도록 한 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is a personalized dentistry using an arch shape that enables a clear image to be obtained by calculating an optimal driving trajectory within a constrained condition using a nonlinear optimization algorithm, a neural network algorithm, and a genetic algorithm. It is an object of the present invention to provide a panoramic system and a control method thereof.
본 발명의 다른 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Other objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템은 전치부를 3D 촬영하여 구강스캐너로 촬영된 3D 치아 이미지와 정합해서 교합되는 부분을 확인하는 교합 측정부;3D 레이져 스캔장치를 이용해 외이도 및 과두 위치를 구하고 덴탈 아치(dental arch)와 과두의 중앙을 잇는 하악골 아치(mandibular arch)의 중앙선(spline)을 산출하는 아치 형태 분석부;하악골 아치(mandibular arch)의 3차원 위치에 따라 관구 이동을 위한 아치 형태 기준 치수를 산출하는 아치 형태 기준 치수 산출부;정해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 이미지 획득부;파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 하악골 아치(mandibular arch) 중앙선이 위치하여 영상을 취득할 수 있도록 구동부의 최적 구동 궤적 도출 및 위치 제어하는 구동 궤적 위치 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the personalized dental panoramic system using the arch shape according to the present invention includes a 3D image of an anterior tooth and an occlusion measurement unit for checking the occlusal part by matching with the 3D tooth image captured by the oral scanner; 3D An arch shape analysis unit that calculates the location of the external auditory canal and condyle using a laser scanning device and calculates the spline of the mandibular arch connecting the dental arch and the center of the condyle; 3 of the mandibular arch An arch-shaped reference dimension calculation unit that calculates an arch-shaped reference dimension for movement of the district according to the dimension position; An image acquisition unit that obtains an image by rotating the district while moving to a predetermined position; Within the depth of field of the upper part of the panorama And a driving trajectory position control unit for deriving and positioning an optimum driving trajectory of the driving unit so that the mandibular arch center line is positioned to acquire an image.
여기서, 아치 형태 기준 치수 산출부에서 산출되는 아치 형태 기준 치수는,각 관구의 회전각에서의 회전 중심(center of rotation), 관구와 회전 중심(center of rotation)의 거리, 관구의 높이를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the arch shape reference dimension calculated by the arch shape reference dimension calculation unit includes the center of rotation at the rotation angle of each district, the distance between the district and the center of rotation, and the height of the district. It is characterized by that.
그리고 이미지 획득부는, 관구의 수직 높이를 매 회전각에 따라 변경하여 아치 형태 기준 치수 산출부에서 구해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 것을 특징으로 한다.In addition, the image acquisition unit is characterized in that the vertical height of the district is changed according to each rotation angle, and the image is obtained by rotating the district while moving the district to a position obtained by the arch shape reference dimension calculation unit.
그리고 파노라마 관구의 수직 높이는, 치과용 파노라마 시스템 본체 자체의 높이 또는 관구가 포함된 part의 높이 또는 관구 앞의 슬릿(slit)의 높이를 변경하여 조정하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vertical height of the panoramic tube is adjusted by changing the height of the main body of the dental panoramic system, the height of the part including the tube, or the height of a slit in front of the tube.
그리고 구동 궤적 위치 제어부는, 파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 하악골 아치(mandibular arch) 중앙선이 위치하여 영상을 취득할 수 있도록 서포트 암의 회전, 길이 방향 직선 운동, 관구의 상하 운동으로 3 자유도 운동을 제어하여 공간상의 최적 궤적을 추종하는 것을 특징으로 한다.In addition, the driving trajectory position control unit includes rotation of the support arm, linear movement in the longitudinal direction, and vertical movement of the tube so that the central line of the mandibular arch is located within the depth of field of the panorama upper layer to acquire an image. It is characterized in that the movement of the degrees of freedom is controlled to follow the optimal trajectory in space.
그리고 구동 궤적 위치 제어부는, 공간 상의 최적 궤적을 추종하며 동시에 겹치는 치아의 상을 회피하여 궤적에 최적의 각도로 상을 취득하기 위한 관구의 기울임 운동을 추가하여 4 자유도 운동으로 공간상의 최적 궤적을 추종하는 것을 특징으로 한다.In addition, the driving trajectory position control unit follows the optimal trajectory in space and at the same time avoids the image of overlapping teeth and adds an inclination motion of the tube to acquire the image at the optimal angle to the trajectory, thereby making the optimal trajectory in space with 4 degrees of freedom movement. It is characterized by following.
그리고 아치 형태 분석부는 3D 레이져 스캔장치를 이용해 외이도 및 과두 위치를 구하기 위하여, 외이도 위치는 이어 로브(ear robe) 장치의 위치 혹은 관구 측면에 달린 3D 레이져 스캔 장치 또는 RGBD 카메라에서 얻어진 3D 이미지를 딥러닝 하여 위치를 구하고, 과두 위치는 외이도의 중심으로부터 기준 길이 전방을 과두 중앙의 위치로 추정하는 것을 특징으로 한다.In addition, in order to obtain the location of the ear canal and condyle using a 3D laser scanning device, the arch shape analysis unit deep-learns the 3D image obtained from the location of the ear robe device or the 3D laser scanning device or RGBD camera attached to the side of the canal. It is characterized by estimating the position of the condyle from the center of the external auditory canal as the position of the center of the condyle.
다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법은 전치부를 3D 촬영하여 구강스캐너로 촬영된 3D 치아 이미지와 정합해서 교합되는 부분을 확인하는 교합 측정 단계;3D 레이져 스캔장치를 이용해 외이도 및 과두 위치를 구하고 덴탈 아치(dental arch)와 과두의 중앙을 잇는 하악골 아치(mandibular arch)의 중앙선(spline)을 산출하는 아치 형태 분석 단계;하악골 아치(mandibular arch)의 3차원 위치에 따라 관구 이동을 위한 아치 형태 기준 치수를 산출하는 아치 형태 기준 치수 산출 단계;정해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 이미지 획득 단계;파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 하악골 아치(mandibular arch) 중앙선이 위치하여 영상을 취득할 수 있도록 구동부의 최적 구동 궤적 도출 및 위치 제어하는 구동 궤적 위치 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for controlling a personalized dental panoramic system using an arch shape according to the present invention for achieving another object includes: an occlusion measurement step of checking an occlusal part by matching with a 3D tooth image captured by an oral scanner by taking a 3D photograph of an anterior tooth; An arch shape analysis step of obtaining the location of the external auditory canal and condyle using a 3D laser scanning device and calculating the spline of the mandibular arch connecting the dental arch and the center of the condyle; of the mandibular arch Arch shape reference dimension calculation step of calculating arch shape reference dimensions for movement of the district according to the three-dimensional position; image acquisition step of obtaining an image by rotating the district while moving to a predetermined position; depth of field in the upper part of the panorama And a driving trajectory position control step of deriving and positioning an optimum driving trajectory of the driving unit so that the mandibular arch center line is located within the mandibular arch to acquire an image.
여기서, 아치 형태 기준 치수 산출 단계에서 산출되는 아치 형태 기준 치수는, 각 관구의 회전각에서의 회전 중심(center of rotation), 관구와 회전 중심(center of rotation)의 거리, 관구의 높이를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the arch shape reference dimension calculated in the arch shape reference dimension calculation step includes the center of rotation at the rotation angle of each district, the distance between the district and the center of rotation, and the height of the district. It is characterized by that.
그리고 이미지 획득 단계에서, 관구의 수직 높이를 매 회전각에 따라 변경하여 아치 형태 기준 치수 산출 단계에서 구해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 것을 특징으로 한다.In the image acquisition step, the vertical height of the district is changed according to each rotation angle, and the image is obtained by rotating the district while moving the district to the position obtained in the arch shape reference dimension calculation step.
그리고 구동 궤적 위치 제어 단계에서, 파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 하악골 아치(mandibular arch) 중앙선이 위치하여 영상을 취득할 수 있도록 서포트 암의 회전, 길이 방향 직선 운동, 관구의 상하 운동으로 3 자유도 운동을 제어하여 공간상의 최적 궤적을 추종하는 것을 특징으로 한다.And in the step of controlling the position of the driving trajectory, the mandibular arch centerline is located within the depth of field of the upper panorama layer, so that the support arm can be rotated, the longitudinal linear motion, and the vertical motion of the canal canal are used. It is characterized in that it follows the optimal trajectory in space by controlling the movement of 3 degrees of freedom.
그리고 구동 궤적 위치 제어 단계에서, 공간 상의 최적 궤적을 추종하며 동시에 겹치는 치아의 상을 회피하여 궤적에 최적의 각도로 상을 취득하기 위한 관구의 기울임 운동을 추가하여 4 자유도 운동으로 공간상의 최적 궤적을 추종하는 것을 특징으로 한다.And in the step of controlling the position of the driving trajectory, the optimal trajectory in space is followed by the optimal trajectory in space and at the same time, the tilt motion of the tube sphere is added to acquire the image at the optimal angle to the trajectory by avoiding the image of overlapping teeth. It is characterized in that it follows.
그리고 상, 하악 치열의 곡면 형태의 상층을 재현하기 위한 x-ray generator를 배치하고, T-scan과 레이져 스캔으로 교합면의 위치와 전치부 치축 각도를 구하여 치아가 들어있는 굽은 모양의 상층을 상정하는 것을 특징으로 한다.In addition, an x-ray generator is placed to reproduce the curved upper layer of the upper and lower teeth, and the position of the occlusal surface and the angle of the anterior tooth axis are obtained by T-scan and laser scan to assume the upper layer of the curved shape containing the tooth. It is characterized by that.
그리고 x-ray generator가 2개인 경우, x-ray를 시간차를 두고 조사하거나, x-ray의 frequency를 바꾸어 동시에 조사하고, x-ray generator가 한 개인 경우에는 slit의 위치를 일정 간격 내에서 움직여서, slit의 최상단 위치와 최하단 위치에서 x-ray 조사를 하는 것을 특징으로 한다.And, if there are two x-ray generators, irradiate x-rays with a time difference, or simultaneously irradiate by changing the frequency of x-rays, and if there is one x-ray generator, move the slit position within a certain interval, It features x-ray irradiation at the top and bottom positions of the slit.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법은 다음과 같은 효과가 있다.As described above, the personalized dental panoramic system and its control method using the arch shape according to the present invention have the following effects.
첫째, 개개인의 아치 형태에 맞는 상층을 형성하여 선명한 이미지를 얻는 것에 의해 파노라마의 진단 성능을 높일 수 있도록 한다.First, it is possible to improve the diagnosis performance of the panorama by forming an upper layer that fits the shape of an individual arch to obtain a clear image.
둘째, 개개인의 아치 형태에 맞는 상층을 형성하여 선명한 이미지를 얻는 것에 의해 치아 우식, 치주 질환, 악골 질환 등을 더 정확하게 진단할 수 있도록 한다.Second, it is possible to more accurately diagnose dental caries, periodontal disease, and jaw disease by forming an upper layer suitable for the individual's arch shape to obtain a clear image.
셋째, 서포트 암의 회전, 길이 방향 직선 운동, 관구의 상하 운동으로 3 자유도 운동을 하여 공간상의 최적 궤적을 추종할 수 있도록 한다.Third, it is possible to follow the optimal trajectory in space by performing 3 degrees of freedom movement by rotation of the support arm, linear movement in the longitudinal direction, and vertical movement of the tube sphere.
넷째, 관구의 기울임 운동을 추가한 4 자유도 운동으로 공간 상의 최적 궤적을 추종하며 동시에 겹치는 치아의 상을 회피하여 궤적에 최적의 각도로 상을 취득할 수 있도록 한다.Fourth, it follows the optimal trajectory in space by adding the tilt motion of the tube sphere, and at the same time avoids the image of overlapping teeth so that the image can be acquired at the optimum angle to the trajectory.
다섯째, 비선형 최적화(Nonlinear Optimization) 알고리즘, 신경망(Neural Network) 알고리즘, 유전(Genetic) 알고리즘 등을 이용하여 제한 조건 내에 최적 구동 궤적 계산으로 선명한 영상을 취득할 수 있도록 한다.Fifth, using a nonlinear optimization algorithm, a neural network algorithm, a genetic algorithm, etc., a clear image can be obtained by calculating an optimal driving trajectory within a constrained condition.
도 1은 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 구성 블록도
도 2는 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법을 나타낸 플로우 차트
도 3은 교합 측정 시스템을 파노라마 바이트(bite)에 장착하는 구조를 나타낸 구성도
도 4는 3D 레이져 스캔장치를 이용해 외이도 위치를 구하는 과정을 나타낸 구성도
도 5는 교합력 이미지, dental arch와 외이도 위치, mandibular arch의 중앙선(spline)을 나타낸 구성도
도 6a와 도 6b는 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 구조도
도 7a와 도 7b는 종래 기술의 상층 구성 및 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템에서의 상층 구성도
도 8은 x-ray generator 개수에 따른 조사 형태를 나타낸 구성도1 is a block diagram of a personalized dental panoramic system using an arch shape according to the present invention
Figure 2 is a flow chart showing a control method of a personalized dental panoramic system using the arch shape according to the present invention
3 is a block diagram showing a structure in which the occlusion measurement system is mounted on a panoramic bite
Figure 4 is a configuration diagram showing a process of obtaining the position of the ear canal using a 3D laser scanning device
5 is a block diagram showing an occlusal force image, a dental arch and an external ear canal location, and a centerline (spline) of a mandibular arch
6A and 6B are structural diagrams of a personalized dental panoramic system using an arch shape according to the present invention
7A and 7B are diagrams illustrating an upper layer structure of the prior art and an upper layer structure in a personalized dental panoramic system using an arch shape according to the present invention.
8 is a configuration diagram showing a form of irradiation according to the number of x-ray generators
이하, 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법의 바람직한 실시 예에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a detailed description will be given of a preferred embodiment of a personalized dental panoramic system and a control method thereof using an arch shape according to the present invention.
본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법의 특징 및 이점들은 이하에서의 각 실시 예에 대한 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.Features and advantages of the personalized dental panoramic system and its control method using the arch shape according to the present invention will be apparent through detailed description of each embodiment below.
도 1은 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 구성 블록도이다.1 is a block diagram of a personalized dental panoramic system using an arch shape according to the present invention.
본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법은 개개인의 악궁 형태에 맞는 파노라마 상층을 형성함으로서 치아 우식, 치주 질환, 악골 질환 등을 더 정확하게 진단할 수 있도록 한 것이다.A personalized dental panoramic system using an arch shape according to the present invention and a control method thereof are designed to more accurately diagnose dental caries, periodontal disease, and jaw disease by forming a panoramic upper layer suitable for the shape of an individual arch.
이를 위하여 본 발명은 교합력 이미지로부터 덴탈 아크와 외이도 위치를 구하고, 하악골 아크의 중앙선을 구하는 구성 및 파노라마 상층의 촬영 심도 내에 하악골 중앙선이 위치하여 선명한 영상을 취득할 수 있도록 구동부의 최적 구동 궤적 도출 및 위치 제어를 하는 구성을 포함할 수 있다.To this end, the present invention obtains the location of the dental arc and the external auditory canal from the occlusal force image, the central line of the mandibular arc is obtained, and the mandible center line is located within the photographing depth of the upper panorama layer, so that the optimal driving trajectory of the driving unit is derived and positioned to obtain a clear image. It may include a component to control.
본 발명은 서포트 암의 회전, 길이 방향 직선 운동, 관구의 상하 운동으로 3 자유도 운동을 하여 공간상의 최적 궤적을 추종할 수 있도록 하는 구성을 포함할 수 있다.The present invention may include a configuration capable of following an optimal trajectory in space by performing 3 degrees of freedom movement by rotation of a support arm, linear movement in the longitudinal direction, and vertical movement of a tube.
본 발명은 관구의 기울임 운동을 추가한 4 자유도 운동으로 공간 상의 최적 궤적을 추종하며 동시에 겹치는 치아의 상을 회피하여 궤적에 최적의 각도로 상을 취득할 수 있도록 하는 구성을 포함할 수 있다.The present invention may include a configuration in which an optimal trajectory in space is followed by a four-degree of freedom motion in which the tilt motion of the tube sphere is added, and at the same time, an image of an overlapping tooth is avoided to obtain an image at an optimal angle to the trajectory.
본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템은 도 1에서와 같이, 교합 측정 시스템을 파노라마 바이트(bite)에 장착하고, 전치부를 3D 촬영하여 구강스캐너로 촬영된 3D 치아 이미지와 정합해서 교합되는 부분을 확인하는 교합 측정부(10)와, 3D 레이져 스캔장치를 이용해 외이도 및 과두 위치를 구하고 덴탈 아치(dental arch)와 과두의 중앙을 잇는 하악골 아치(mandibular arch)의 중앙선(spline)을 산출하는 아치 형태 분석부(20)와, 하악골 아치(mandibular arch)의 3차원 위치에 따라 각 관구의 회전각에서의 회전 중심(center of rotation), 관구와 회전 중심(center of rotation)의 거리, 관구의 높이를 미리 계산하는 아치 형태 기준 치수 산출부(30)와, 정해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 이미지 획득부(40)와, 파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 Mandibular arch 중앙선이 위치하여 선명한 영상을 취득할 수 있도록 구동부의 최적 구동 궤적 도출 및 위치 제어하는 구동 궤적 위치 제어부(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the personalized dental panoramic system using the arch shape according to the present invention is equipped with an occlusion measurement system on a panoramic bite, 3D photographing the anterior teeth, and matching with a 3D tooth image taken with an oral scanner. The
본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.A method of controlling a personalized dental panoramic system using an arch shape according to the present invention will be described as follows.
도 2는 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법을 나타낸 플로우 차트이다.Figure 2 is a flow chart showing a control method of the personalized dental panoramic system using the arch shape according to the present invention.
본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법은 교합 측정 시스템을 파노라마 바이트(bite)에 장착 단계(S201)와, 전치부를 3D 촬영하여 구강스캐너로 촬영된 3D 치아 이미지와 정합해서 교합되는 부분 확인하는 단계(S202)와, 3D 레이져 스캔장치를 이용해 외이도 및 과두 위치를 구하고 덴탈 아치(dental arch)와 과두의 중앙을 잇는 하악골 아치(mandibular arch)의 중앙선(spline)을 산출하는 단계(S203)와, 하악골 아치(mandibular arch)의 3차원 위치에 따라 각 관구의 회전각에서의 회전 중심(center of rotation), 관구와 회전중심(center of rotation)의 거리, 관구의 높이를 미리 계산하는 단계(S204)와, 정해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 단계(S205)와, 파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 하악골 아치(mandibular arch) 중앙선이 위치하여 선명한 영상을 취득할 수 있도록 구동부의 최적 구동 궤적 도출 및 위치 제어 단계(S206)를 포함한다.The control method of the personalized dental panoramic system using the arch shape according to the present invention includes the step of attaching the occlusion measurement system to the panoramic bite (S201), and 3D photographing the anterior tooth and matching it with the 3D tooth image taken with the oral scanner. The step of confirming the occlusal part (S202) and calculating the position of the external auditory canal and the condyle using a 3D laser scanning device, and calculating the spline of the mandibular arch connecting the center of the dental arch and the condyle. Step (S203) and, according to the three-dimensional position of the mandibular arch (mandibular arch), the center of rotation at the rotation angle of each proximal, the distance between the proximal and the center of rotation, and the height of the proximal in advance. The calculation step (S204), the step of obtaining an image by rotating while moving the provincial sphere to a predetermined position (S205), and the mandibular arch center line is located within the depth of field of the upper panorama layer to provide a clear image. It includes a step (S206) of deriving an optimum driving trajectory and controlling the position of the driving unit so as to obtain a
도 3은 교합 측정 시스템을 파노라마 바이트(bite)에 장착하는 구조를 나타낸 구성도이다.3 is a block diagram showing a structure in which the occlusion measurement system is mounted on a panoramic bite.
이전에 구강스캐너로 치아를 3D 스캔한 경우, 파노라마 기계가 촬영전 한 바퀴 돌면서, 전치부를 3D 촬영하여 구강스캐너로 촬영된 3D 치아 이미지와 정합해서 교합되는 부분을 알아낼 수도 있다.If the tooth was previously 3D scanned with an oral scanner, the panoramic machine rotates one round before photographing, 3D photographing the anterior teeth, and matching with the 3D tooth image taken with the oral scanner to find the occlusal part.
3D 이미지 정합 전에 3D 딥러닝을 통해 치아 구조를 구분(segmentation)할 수 있다.The tooth structure can be segmented through 3D deep learning before 3D image registration.
도 4는 3D 레이져 스캔장치를 이용해 외이도 위치를 구하는 과정을 나타낸 구성도이다.4 is a block diagram showing a process of obtaining a position of an external ear canal using a 3D laser scanning device.
도 5에서 A는 교합력 이미지(동일 평면 내)를 나타낸 것이고, B는 조합된 하악골 아치(mandibular arch)를 나타낸 것이다.In FIG. 5, A shows the occlusal force image (in the same plane), and B shows the combined mandibular arch.
B에서 빨간색이 외이도이다.In B, red is the ear canal.
도 5에서 C는 덴탈 아치(dental arch)와 과두의 중앙을 잇는 하악골 아치(mandibular arch)의 중앙선(spline)(파란선)을 구하여 나타낸 것이다.In Fig. 5, C is a view obtained by obtaining a spline (blue line) of a mandibular arch connecting the center of the dental arch and the condyle.
교합력 이미지에서 확장(dilation),클로즈(close),채움(fill holes)으로 덴탈 아치(dental arch)(파란색)를 나타낸 것이다.In the occlusal force image, the dental arch (blue) is shown as dilation, close, and fill holes.
외이도 위치(빨간색)는 이어 로브(ear robe) 장치(귀꽂이)의 위치 혹은 관구 측면에 달린 3D 레이져 스캔 장치(또는 RGBD 카메라)에서 얻어진 3D 이미지를 딥러닝 하여 위치를 구할 수 있다.The position of the ear canal (red) can be obtained by deep learning the 3D image obtained from the position of the ear robe device (ear plug) or a 3D laser scanning device (or RGBD camera) attached to the side of the canal.
과두 위치(노란색)는 외이도 위치로 과두 중앙의 위치를 추정 가능(외이도의 중심으로부터 약 1cm 전방)하다.The condyle position (yellow) is the position of the external auditory canal, and the position of the center of the condyle can be estimated (about 1cm anterior to the center of the external auditory canal).
도 6a와 도 6b는 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 구조도이다.6A and 6B are structural diagrams of a personalized dental panoramic system using an arch shape according to the present invention.
본 발명은 하악골 아치(mandibular arch)의 3차원 위치에 따라 교합평면이 바닥에서 약 10도 기울어지고, 좌우 대칭인 영상이 나오도록 각 관구(61)의 회전각에서의 회전 중심(center of rotation), 관구와 회전 중심(center of rotation)의 거리, 관구의 높이를 미리 계산한다.The present invention relates to the center of rotation at the rotation angle of each
또한, 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템은 도 6a에서와 같이, 관구(61)의 수직 높이를 매 회전각에 따라 변경 가능하도록 구성하여 아치 형태 기준 치수 산출부(30)에서 구해진 위치로 관구(61)를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득할 수 있다.In addition, the personalized dental panorama system using the arch shape according to the present invention is configured to change the vertical height of the
파노라마 관구의 수직 높이는, 1) 기계 자체의 높이, 2) 관구가 포함된 part의 높이, 3) 관구 앞의 slit의 높이 등을 변경하여 조정할 수 있다.The vertical height of the panoramic district can be adjusted by changing 1) the height of the machine itself, 2) the height of the part including the district, and 3) the height of the slit in front of the district.
특히, 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템은 파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 Mandibular arch 중앙선이 위치하여 선명한 영상을 취득할 수 있도록 구동부의 최적 구동 궤적 도출 및 위치 제어를 한다.In particular, in the personalized dental panorama system using the arch shape according to the present invention, the mandibular arch center line is located within the depth of field of the upper panorama layer, so that the optimal driving trajectory of the driving unit can be obtained and position control. Do it.
공간상의 최적 궤적을 추종하기 위해 서포트 암(62)의 회전, 길이 방향 직선 운동, 관구의 상하 운동으로 3 자유도 운동을 하도록 제어하는 것이 가능하다.In order to follow the optimal trajectory in space, it is possible to control the rotation of the
또한, 공간 상의 최적 궤적을 추종하며 동시에 겹치는 치아의 상을 회피하여 궤적에 최적의 각도로 상을 취득하기 위한 관구의 기울임 운동을 추가한 4 자유도 운동도 가능하다.In addition, it is possible to perform a four-degree-of-freedom movement that follows the optimal trajectory in space and at the same time avoids the image of overlapping teeth and adds the tilt motion of the tube to acquire the image at the optimal angle to the trajectory.
본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 관구(61)와, 서포트 암(62)의 대응되는 위치에 파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 정보를 얻기 위한 RGBD 카메라가 구성되고, 서포트 암(62)에는 X선 영상 센서가 구성된다.An RGBD camera for acquiring depth of field information of the upper panorama layer is configured at the corresponding position of the custom dental panoramic system using the arch form according to the present invention and the
도 6b는 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 탑 뷰를 나타낸 것으로, 서포트 암(62)의 회전을 나타낸 것이다.Figure 6b shows a top view of the personalized dental panoramic system using the arch shape according to the present invention, showing the rotation of the support arm (62).
또한, 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템은 비선형 최적화(Nonlinear Optimization) 알고리즘, 신경망(Neural Network) 알고리즘, 유전(Genetic) 알고리즘 등을 이용하여 제한 조건 내에 최적 구동 궤적 계산하는 구성을 포함할 수 있다.In addition, the personalized dental panorama system using the arch shape according to the present invention is configured to calculate the optimal driving trajectory within the limited condition using a nonlinear optimization algorithm, a neural network algorithm, and a genetic algorithm. It may include.
도 7a와 도 7b는 종래 기술의 상층 구성 및 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템에서의 상층 구성도이다.7A and 7B are diagrams illustrating an upper layer configuration of the prior art and an upper layer configuration in a personalized dental panoramic system using an arch shape according to the present invention.
상, 하악 치열의 곡면 형태의 상층을 재현하기 위한 x-ray generator 배치하고, T-scan과 레이져 스캔으로 교합면의 위치와 전치부 치축 각도를 알아내면, 치아가 들어있는 굽은 모양의 상층을 상정하는 것이 가능하다.By arranging the x-ray generator to reproduce the upper layer of the upper and lower teeth in the shape of the curved surface, and finding the position of the occlusal surface and the angle of the anterior tooth axis through T-scan and laser scan, the upper layer of the curved shape containing the tooth is assumed. It is possible.
도 8은 x-ray generator 개수에 따른 조사 형태를 나타낸 구성도이다.8 is a configuration diagram showing a form of irradiation according to the number of x-ray generators.
x-ray generator가 2개인 경우, 1) x-ray를 시간차를 두고 조사하거나, 2) x-ray의 frequency를 바꾸어 동시에 조사하고, x-ray generator가 한 개인 경우에는 slit의 위치를 일정 간격 내에서 움직여서, slit의 최상단 위치와 최하단 위치에서 x-ray 조사를 한다.In the case of two x-ray generators, 1) irradiate x-rays with a time difference, or 2) irradiate simultaneously by changing the frequency of x-rays, and in the case of one x-ray generator, the slit position is within a certain interval. Move in, x-ray at the top and bottom of the slit.
slit의 진동은 piezoelectric device나 다른 전자, 기계적인 방식 등으로 제어 가능하다.The vibration of the slit can be controlled by piezoelectric devices or other electronic or mechanical methods.
이상에서 설명한 본 발명에 따른 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템 및 이의 제어 방법은 개개인의 악궁 형태에 맞는 파노라마 상층을 형성함으로서 치아 우식, 치주 질환, 악골 질환 등을 더 정확하게 진단할 수 있도록 한 것으로, 교합력 이미지로부터 덴탈 아크와 외이도 위치를 구하고, 하악골 아크의 중앙선을 구하는 구성포함하여 파노라마 상층의 촬영 심도 내에 하악골 중앙선이 위치하여 선명한 영상을 취득할 수 있도록 한 것이다.The personalized dental panoramic system and its control method using the arch shape according to the present invention described above are capable of more accurately diagnosing dental caries, periodontal disease, and jaw disease by forming a panoramic upper layer suitable for the shape of an individual arch. In addition, the position of the dental arc and the external ear canal is obtained from the occlusal force image, and the center line of the mandible is located within the depth of photographing of the upper panorama layer, including the configuration of obtaining the center line of the mandibular arc, so that a clear image can be obtained.
이상에서의 설명에서와 같이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명이 구현되어 있음을 이해할 수 있을 것이다.As described above, it will be understood that the present invention is implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention.
그러므로 명시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구 범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the specified embodiments should be considered from a descriptive point of view rather than a limiting point of view, and the scope of the present invention is shown in the claims rather than the above description, and all differences within the scope equivalent thereto are included in the present invention. It will have to be interpreted.
10. 교합 측정부 20. 아치 형태 분석부
30. 아치 형태 기준 치수 산출부 40. 이미지 획득부
50. 구동 궤적 위치 제어부10.
30. Arch shape reference
50. Drive trajectory position control
Claims (14)
3D 레이져 스캔장치를 이용해 외이도 및 과두 위치를 구하고 덴탈 아치(dental arch)와 과두의 중앙을 잇는 하악골 아치(mandibular arch)의 중앙선(spline)을 산출하는 아치 형태 분석부;
하악골 아치(mandibular arch)의 3차원 위치에 따라 관구 이동을 위한 아치 형태 기준 치수를 산출하는 아치 형태 기준 치수 산출부;
정해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 이미지 획득부;
파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 하악골 아치(mandibular arch) 중앙선이 위치하여 영상을 취득할 수 있도록 구동부의 최적 구동 궤적 도출 및 위치 제어하는 구동 궤적 위치 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템.Occlusal measurement unit for checking the occlusal portion by matching with the 3D tooth image captured by the oral scanner by taking a 3D image of the anterior tooth;
An arch shape analysis unit that calculates the location of the external ear canal and the condyle using a 3D laser scanning device and calculates a spline of the mandibular arch connecting the dental arch and the center of the condyle;
An arch shape reference dimension calculating unit for calculating an arch shape reference dimension for movement of the proximal passage according to a three-dimensional position of the mandibular arch;
An image acquisition unit for obtaining an image by rotating while moving the district to a predetermined position;
And a driving trajectory position control unit for deriving and positioning an optimal driving trajectory of the driving unit so that the mandibular arch center line is located within the depth of field of the panorama upper layer to acquire an image. Personalized dental panoramic system using shape.
각 관구의 회전각에서의 회전 중심(center of rotation), 관구와 회전 중심(center of rotation)의 거리, 관구의 높이를 포함하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템.The method of claim 1, wherein the arch shape reference dimension calculated by the arch shape reference dimension calculation unit,
A personalized dental panorama system using an arch shape, characterized in that it includes a center of rotation at a rotation angle of each district, a distance between a tube and a center of rotation, and a height of the tube.
관구의 수직 높이를 매 회전각에 따라 변경하여 아치 형태 기준 치수 산출부에서 구해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템.The method of claim 1, wherein the image acquisition unit,
A personalized dental panorama system using an arch form, characterized in that the vertical height of the provincial sphere is changed according to each rotation angle, and an image is obtained by rotating the promenade while moving to the position obtained by the arch shape reference dimension calculation unit.
치과용 파노라마 시스템 본체 자체의 높이 또는 관구가 포함된 part의 높이 또는 관구 앞의 슬릿(slit)의 높이를 변경하여 조정하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템.The method of claim 1 or 3, wherein the vertical height of the panoramic district is,
Dental panorama system Personalized dental panorama system using an arch shape, characterized in that by changing the height of the body itself or the height of the part including the tube or the height of the slit in front of the tube.
파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 하악골 아치(mandibular arch) 중앙선이 위치하여 영상을 취득할 수 있도록 서포트 암의 회전, 길이 방향 직선 운동, 관구의 상하 운동으로 3 자유도 운동을 제어하여 공간상의 최적 궤적을 추종하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템.The method of claim 1, wherein the driving trajectory position control unit,
The center line of the mandibular arch is located within the depth of field on the upper part of the panorama so that the image can be acquired by controlling the three-degree of freedom movement with the rotation of the support arm, the longitudinal linear movement, and the vertical movement of the tube. Personalized dental panoramic system using an arch shape, characterized in that following the optimal trajectory of the image.
공간 상의 최적 궤적을 추종하며 동시에 겹치는 치아의 상을 회피하여 궤적에 최적의 각도로 상을 취득하기 위한 관구의 기울임 운동을 추가하여 4 자유도 운동으로 공간상의 최적 궤적을 추종하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템.The method of claim 5, wherein the driving trajectory position control unit,
Arch characterized in that it follows the optimal trajectory in space and at the same time avoids the image of overlapping teeth and adds the tilt motion of the tube to acquire the image at the optimal angle to the trajectory, and follows the optimal trajectory in space with 4 degrees of freedom movement. Personalized dental panoramic system using shape.
외이도 위치는 이어 로브(ear robe) 장치의 위치 혹은 관구 측면에 달린 3D 레이져 스캔 장치 또는 RGBD 카메라에서 얻어진 3D 이미지를 딥러닝 하여 위치를 구하고,
과두 위치는 외이도의 중심으로부터 기준 길이 전방을 과두 중앙의 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템.The method of claim 1, wherein the arch shape analysis unit obtains the external ear canal and condyle positions using a 3D laser scanning device,
The location of the ear canal is obtained by deep learning the 3D image obtained from the location of the ear robe device or the 3D laser scanning device or RGBD camera attached to the side of the canal.
The condyle position is a personalized dental panoramic system using an arch shape, characterized in that the front of the reference length from the center of the external auditory canal is estimated as the position of the center of the condyle.
3D 레이져 스캔장치를 이용해 외이도 및 과두 위치를 구하고 덴탈 아치(dental arch)와 과두의 중앙을 잇는 하악골 아치(mandibular arch)의 중앙선(spline)을 산출하는 아치 형태 분석 단계;
하악골 아치(mandibular arch)의 3차원 위치에 따라 관구 이동을 위한 아치 형태 기준 치수를 산출하는 아치 형태 기준 치수 산출 단계;
정해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 이미지 획득 단계;
파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 하악골 아치(mandibular arch) 중앙선이 위치하여 영상을 취득할 수 있도록 구동부의 최적 구동 궤적 도출 및 위치 제어하는 구동 궤적 위치 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법.Occlusal measurement step of checking the occlusal part by 3D photographing the anterior tooth and matching it with the 3D tooth image photographed by the oral scanner;
An arch shape analysis step of obtaining the locations of the external auditory canal and condyles using a 3D laser scanning device and calculating a spline of the mandibular arch connecting the dental arch and the center of the condyle;
An arch shape reference dimension calculation step of calculating an arch shape reference dimension for movement of the proximal passage according to a three-dimensional position of the mandibular arch;
An image acquisition step of obtaining an image by rotating while moving the district to a predetermined position;
And a driving trajectory position control step of deriving and positioning an optimum driving trajectory of the driving unit so that a mandibular arch centerline is located within the depth of field of the panorama to acquire an image. Control method of personalized dental panoramic system using arch shape.
각 관구의 회전각에서의 회전 중심(center of rotation), 관구와 회전 중심(center of rotation)의 거리, 관구의 높이를 포함하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법.The method of claim 8, wherein the arch shape reference dimension calculated in the arch shape reference dimension calculation step,
Control method of a personalized dental panoramic system using an arch shape, characterized in that it includes the center of rotation at the angle of rotation of each tube, the distance between the tube and the center of rotation, and the height of the tube. .
관구의 수직 높이를 매 회전각에 따라 변경하여 아치 형태 기준 치수 산출 단계에서 구해진 위치로 관구를 이동하면서 회전하여 이미지를 획득하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법.The method of claim 8, wherein in the image acquisition step,
A method of controlling a personalized dental panoramic system using an arch shape, characterized in that the vertical height of the proximal is changed according to each rotation angle, and an image is obtained by rotating the proximal while moving to the position obtained in the step of calculating the arch shape reference dimension.
파노라마 상층의 촬영 심도(Depth of Field) 내에 하악골 아치(mandibular arch) 중앙선이 위치하여 영상을 취득할 수 있도록 서포트 암의 회전, 길이 방향 직선 운동, 관구의 상하 운동으로 3 자유도 운동을 제어하여 공간상의 최적 궤적을 추종하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법.The method of claim 8, wherein in the driving trajectory position control step,
The center line of the mandibular arch is located within the depth of field on the upper part of the panorama so that the image can be acquired by controlling the three-degree of freedom movement with the rotation of the support arm, the longitudinal linear movement, and the vertical movement of the tube. Control method of a personalized dental panoramic system using an arch shape, characterized in that following the optimal trajectory of the image.
공간 상의 최적 궤적을 추종하며 동시에 겹치는 치아의 상을 회피하여 궤적에 최적의 각도로 상을 취득하기 위한 관구의 기울임 운동을 추가하여 4 자유도 운동으로 공간상의 최적 궤적을 추종하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법.The method of claim 11, wherein in the step of controlling the driving trajectory position,
Arch characterized in that it follows the optimal trajectory in space and at the same time avoids the image of overlapping teeth and adds the tilt motion of the tube to acquire the image at the optimal angle to the trajectory, and follows the optimal trajectory in space with 4 degrees of freedom movement. Control method of personalized dental panoramic system using shape.
x-ray generator가 한 개인 경우에는 slit의 위치를 일정 간격 내에서 움직여서, slit의 최상단 위치와 최하단 위치에서 x-ray 조사를 하는 것을 특징으로 하는 아치 형태를 이용한 개인맞춤 치과용 파노라마 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 13, wherein, when there are two x-ray generators, x-rays are irradiated at a time difference, or x-rays are irradiated at the same time by changing a frequency,
When there is only one x-ray generator, the position of the slit is moved within a certain interval, and x-ray irradiation is performed at the top and bottom positions of the slit. .
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