KR20210055429A - Apparatus and method for providing indoor location information - Google Patents

Apparatus and method for providing indoor location information Download PDF

Info

Publication number
KR20210055429A
KR20210055429A KR1020190141858A KR20190141858A KR20210055429A KR 20210055429 A KR20210055429 A KR 20210055429A KR 1020190141858 A KR1020190141858 A KR 1020190141858A KR 20190141858 A KR20190141858 A KR 20190141858A KR 20210055429 A KR20210055429 A KR 20210055429A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
received signal
location information
signal strength
indoor
area
Prior art date
Application number
KR1020190141858A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102273573B1 (en
Inventor
박윤용
김세엽
이호원
Original Assignee
선문대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 선문대학교 산학협력단 filed Critical 선문대학교 산학협력단
Priority to KR1020190141858A priority Critical patent/KR102273573B1/en
Publication of KR20210055429A publication Critical patent/KR20210055429A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102273573B1 publication Critical patent/KR102273573B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0242—Determining the position of transmitters to be subsequently used in positioning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
    • G01S2205/02—Indoor

Abstract

An apparatus and method for providing indoor location information are disclosed. The method for providing indoor location information includes the steps of: receiving an indoor map for a room; dividing the room into a plurality of regions of a predetermined size by using the input indoor map; collecting received signal strengths of a plurality of access points for each region measured in each of the plurality of divided regions; and generating a received signal strength map by mapping the received signal strengths of the plurality of access points collected for each region according to each region. It is possible to determine a location of a user terminal requesting to provide its own location information indoors.

Description

실내위치정보 제공 장치 및 방법{Apparatus and method for providing indoor location information}Apparatus and method for providing indoor location information}

본 발명은 실내위치정보 제공 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for providing indoor location information.

일반적으로, GPS(Global Positioning System) 기술의 보편화에 따라 차량 항법장치는 측위 센서로서 GPS 수신기를 구비하고 있다. 예를 들어, GPS 수신기를 통해 획득된 차량의 위치 정보를 이용하여 교통 안내, 위치기반 정보제공 등의 위치기반서비스(LBS: Location Based Service)가 제공되고 있다. 하지만, GPS 수신기는 건물 내부, 터널, 지하주차장 등과 같은 실내에서는 GPS 위성신호를 완전하게 또는 부분적으로 수신할 수 없는 경우가 발생하므로, 연속적인 위치 정보가 제공되지 못하는 문제점이 있다.In general, according to the generalization of GPS (Global Positioning System) technology, vehicle navigation devices are equipped with a GPS receiver as a positioning sensor. For example, a location-based service (LBS) such as traffic guidance and location-based information is provided using location information of a vehicle acquired through a GPS receiver. However, since the GPS receiver may not be able to completely or partially receive GPS satellite signals indoors such as inside a building, a tunnel, or an underground parking lot, there is a problem in that continuous location information cannot be provided.

이에 따라, 실내 측위를 위한 여러 방법이 연구되고 있는데, 예를 들면, 고감도 GPS 수신기, MEMS(Micro Electro Mechanical System) 센서를 사용한 보행자용 DR, 무선 통신 신호를 이용한 무선 측위 등의 방법이 있다. 실내에서의 무선 측위는, WiFi, 블루투스, UWB 등의 무선 통신 장치를 사용하여 구현될 수 있는데, 이들 장치를 사용하는 장점은 이미 실내에 무선통신을 위해 인프라가 구축되어 있다는 것이다.Accordingly, various methods for indoor positioning have been studied, for example, a high-sensitivity GPS receiver, a pedestrian DR using a MEMS (Micro Electro Mechanical System) sensor, and a wireless positioning method using a wireless communication signal. Indoor wireless positioning can be implemented using wireless communication devices such as WiFi, Bluetooth, and UWB, and the advantage of using these devices is that an infrastructure is already built for wireless communication indoors.

한편, 실외에서 GPS를 사용하는 경우, GPS위성과 GPS 수신기 사이에는 시각동기가 되어 있으므로, ToA(Time of Arrival)를 사용하여 위치가 계산된다. 그러나, 실내측위를 위한 무선 통신용 AP와 단말 사이에는 시각동기가 되어있지 않으므로 ToA가 사용될 수 없다. 또한, WiFi의 경우, AP들 간의 동기 또한 되어있지 않으므로, TDoA(Time Difference of Arrival)가 사용될 수 없다. 따라서, 이와 같은 경우, AP에서 전송된 신호의 세기를 측정하여 단말의 위치를 계산해야 한다.On the other hand, when GPS is used outdoors, time is synchronized between the GPS satellite and the GPS receiver, so the location is calculated using Time of Arrival (ToA). However, there is no time synchronization between the wireless communication AP for indoor positioning and the terminal, so ToA cannot be used. In addition, in the case of WiFi, since there is no synchronization between APs, TDoA (Time Difference of Arrival) cannot be used. Therefore, in this case, the location of the terminal needs to be calculated by measuring the strength of the signal transmitted from the AP.

신호의 세기를 측정하여 단말의 위치를 계산하는 방법에는 두 가지가 있다. 하나는, 신호의 전파(propagation) 감쇄 모델을 사용하여 AP와 단말 사이의 거리를 추정하여 삼각측량법으로 위치를 계산하는 것이다. 다른 하나는, Fingerprint용 데이터베이스를 사용하여 위치를 추정하는 것이다. 이 중에서, Fingerprint 기법으로 위치를 계산하는 방법이 많이 연구되고 있으나, 이 기법은 데이터베이스를 구축하는데 많은 시간이 소요되고 정확한 데이터를 구축하기 어려운 문제점이 있다.There are two methods of calculating the location of the terminal by measuring the strength of the signal. One is to estimate the distance between the AP and the terminal using a signal propagation attenuation model and calculate the location by triangulation. The other is to estimate the location using a database for Fingerprint. Among them, a method of calculating a location using the fingerprint technique has been studied a lot, but this technique takes a lot of time to build a database, and it is difficult to build accurate data.

대한민국 등록특허공보 제10-1258832호(2013.04.23)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1258832 (2013.04.23)

본 발명은 실내를 일정 크기의 영역으로 분할하고, 분할된 각 영역에서 실내에 설치된 각 액세스포인트(AP: Access Point)가 전송한 신호의 세기를 측정하여 수신신호세기 지도를 생성하고, 생성한 수신신호세기 지도를 이용하여, 실내에서 자신의 위치정보를 제공 요청하는 사용자 단말의 위치를 결정하여 제공하는 실내위치정보 제공 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention divides the room into areas of a certain size, and generates a received signal strength map by measuring the strength of a signal transmitted by each access point (AP) installed indoors in each of the divided areas, and receiving the generated reception. The purpose of the present invention is to provide an apparatus and method for providing indoor location information by determining and providing a location of a user terminal that requests to provide its location information indoors using a signal strength map.

본 발명의 일 측면에 따르면, 실내에 설치된 복수의 액세스포인트(AP: Access Point)를 이용하여 실내위치정보 제공 장치가 수행하는 실내위치정보 제공 방법이 개시된다.According to an aspect of the present invention, a method of providing indoor location information performed by an apparatus for providing indoor location information using a plurality of access points (APs) installed indoors is disclosed.

본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 방법은, 상기 실내에 대한 실내 지도를 입력받는 단계, 상기 입력된 실내 지도를 이용하여 상기 실내를 미리 설정된 일정한 크기의 복수의 영역으로 분할하는 단계, 상기 분할된 복수의 영역 각각에서 측정된 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 수집하는 단계 및 상기 수집된 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 상기 영역별로 매핑하여 수신신호세기 지도를 생성하는 단계를 포함한다.A method for providing indoor location information according to an embodiment of the present invention includes receiving an indoor map for the room, dividing the room into a plurality of areas of a predetermined predetermined size by using the input indoor map, the Collecting the received signal strengths of the plurality of access points for each area measured in each of the divided plurality of areas, and generating a received signal strength map by mapping the received signal strengths of the plurality of access points for each area for each area. Includes steps.

상기 실내 지도는 라이다(Lidar) 센서를 탑재한 자율주행 로봇에 의하여 작성되되, 상기 자율주행 로봇은 상기 실내에서 자신의 위치를 계측하면서 이동함과 동시에 라이다 센서를 이용하여 주변형태 데이터를 획득하여 실내 지도를 작성한다.The indoor map is created by an autonomous driving robot equipped with a lidar sensor, and the autonomous driving robot moves while measuring its own position in the room and acquires surrounding shape data using a lidar sensor. To create an indoor map.

상기 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 수집하는 단계는, 상기 실내의 분할에 따른 실내 분할 정보 및 상기 영역별로 상기 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 측정하라는 측정명령을 상기 자율주행 로봇으로 전송하는 단계 및 상기 측정명령을 수신한 자율주행 로봇이 각 영역으로 이동하여 측정한 영역별 상기 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 수신하는 단계를 포함한다.The step of collecting the received signal strengths of the plurality of access points for each area includes receiving information about the indoor division according to the division of the room and a measurement command to measure the received signal strengths of the plurality of access points for each area to the autonomous driving robot. And receiving the received signal strengths of the plurality of access points for each area by the autonomous driving robot having received the measurement command moving to each area.

상기 수신신호세기 지도는 각 영역에 상기 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 스펙트럼(spectrum) 형태로 표시하여 작성된다.The received signal strength map is created by displaying the received signal strengths of the plurality of access points in each area in the form of a spectrum.

상기 스펙트럼의 각 성분은 미리 설정된 제1 내지 제N 액세스포인트에 순차적으로 대응되고, 각 액세스포인트의 수신신호세기에 비례하는 농도를 가진 미리 설정된 색으로 표시된다.Each component of the spectrum sequentially corresponds to a preset first to Nth access point, and is displayed in a preset color having a density proportional to the received signal strength of each access point.

상기 실내위치정보 제공 방법은, 상기 생성된 수신신호세기 지도를 이용하여 상기 실내에 입장한 사용자 단말의 위치정보를 제공하는 단계를 더 포함한다.The indoor location information providing method further includes providing location information of a user terminal entering the room by using the generated received signal strength map.

상기 실내에 입장한 사용자 단말의 위치정보를 제공하는 단계는, 상기 사용자 단말이 임의의 지점에서 상기 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 측정하여 생성한 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 포함하는 실내위치정보 제공 요청을 수신하는 단계, 상기 수신신호세기 지도와 상기 수신된 실내위치정보 제공 요청에 포함된 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 비교하여, 상기 수신신호세기 지도에서 상기 액세스포인트별 수신신호세기 정보와 가장 유사도가 높은 영역을 상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정하는 단계 및 상기 결정에 따라 생성한 사용자의 실내위치정보를 상기 사용자 단말로 전송하는 단계를 포함한다.The providing of the location information of the user terminal entering the room may include an indoor location including received signal strength information for each access point generated by measuring the received signal strength of the plurality of access points by the user terminal at an arbitrary point. Receiving an information provision request, by comparing the received signal strength information for each access point included in the received signal strength map and the received indoor location information provision request, and received signal strength information for each access point in the received signal strength map And determining an area having the highest similarity to and as the current location of the user terminal, and transmitting indoor location information of the user generated according to the determination to the user terminal.

상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정하는 단계는, 상기 사용자 단말로부터 수신된 액세스포인트별 수신신호세기값을 각 영역의 액세스포인트별 수신신호세기값과 비교하여, 모든 액세스포인트의 수신신호세기값의 차이가 미리 설정된 오차범위에 포함되는 영역을 상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정한다.The determining of the current location of the user terminal includes comparing the received signal strength value for each access point received from the user terminal with the received signal strength value for each access point in each area, and the difference between the received signal strength values of all access points. A region included in the preset error range is determined as the current location of the user terminal.

상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정하는 단계는, 상기 사용자 단말로부터 수신된 액세스포인트별 수신신호세기를 상기 스펙트럼 형태로 변환하고, 상기 변환된 스펙트럼을 각 영역의 스펙트럼과 비교하여, 스펙트럼의 패턴이 일치하거나 유사도가 가장 높은 영역을 상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정한다.The determining of the current location of the user terminal includes converting the received signal strength for each access point received from the user terminal into the spectrum form, comparing the converted spectrum with the spectrum of each region, and matching the spectrum pattern. Or the region with the highest similarity is determined as the current location of the user terminal.

상기 결정되는 현재 위치의 정확도는 상기 분할된 영역의 크기에 비례한다.The accuracy of the determined current position is proportional to the size of the divided area.

상기 실내는 미리 설정된 일정한 크기의 복수의 격자 영역으로 분할된다.The interior is divided into a plurality of grid areas having a predetermined predetermined size.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 실내에 설치된 복수의 액세스포인트(AP: Access Point)를 이용하여 실내위치정보를 제공하는 실내위치정보 제공 장치가 개시된다.According to another aspect of the present invention, an indoor location information providing apparatus is disclosed that provides indoor location information using a plurality of access points (APs) installed indoors.

본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치는, 명령어를 저장하는 메모리 및 상기 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하되, 상기 명령어는, 상기 실내에 대한 실내 지도를 입력받는 단계, 상기 입력된 실내 지도를 이용하여 상기 실내를 미리 설정된 일정한 크기의 복수의 영역으로 분할하는 단계, 상기 분할된 복수의 영역 각각에서 측정된 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 수집하는 단계 및 상기 수집된 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 상기 영역별로 매핑하여 수신신호세기 지도를 생성하는 단계를 포함하는 실내위치정보 제공 방법을 수행한다.An apparatus for providing indoor location information according to an embodiment of the present invention includes a memory for storing a command and a processor for executing the command, wherein the command comprises: receiving an indoor map for the room, the input indoor map Dividing the room into a plurality of areas of a predetermined predetermined size by using, collecting received signal strengths of a plurality of access points for each area measured in each of the divided plurality of areas, and a plurality of the collected areas A method of providing indoor location information including generating a map of the received signal strength by mapping the received signal strength of the access point of the access point for each area is performed.

본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치 및 방법은, 실내를 일정 크기의 영역으로 분할하고, 분할된 각 영역에서 실내에 설치된 각 액세스포인트(AP: Access Point)가 전송한 신호의 세기를 측정하여 수신신호세기 지도를 생성하고, 생성한 수신신호세기 지도를 이용하여, 실내에서 자신의 위치정보를 제공 요청하는 사용자 단말의 위치를 결정하여 제공할 수 있다.In an apparatus and method for providing indoor location information according to an embodiment of the present invention, the indoor location information is divided into areas of a predetermined size, and the strength of a signal transmitted by each access point (AP) installed indoors in each divided area is measured. By measuring the received signal strength map, and using the generated received signal strength map, it is possible to determine and provide the location of a user terminal requesting to provide its own location information indoors.

도 1은 본 발명의 다양한 실시예가 구현될 수 있는 시스템 환경을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치가 수행하는 실내위치정보 제공 방법을 나타낸 흐름도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치의 구성을 개략적으로 예시한 도면.1 is a diagram schematically illustrating a system environment in which various embodiments of the present invention can be implemented.
2 and 3 are flowcharts illustrating a method of providing indoor location information performed by an apparatus for providing indoor location information according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are views for explaining a method of providing indoor location information according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram schematically illustrating a configuration of an apparatus for providing indoor location information according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Singular expressions used in the present specification include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present specification, terms such as “consisting of” or “comprising” should not be construed as necessarily including all of the various elements or various steps described in the specification, and some of the elements or some steps It may not be included, or it should be interpreted that it may further include additional components or steps. In addition, terms such as "... unit" and "module" described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software. .

이하, 본 발명의 다양한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상술하겠다. Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 다양한 실시예가 구현될 수 있는 시스템 환경을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating a system environment in which various embodiments of the present invention can be implemented.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치(100)는 실내에 입장한 사용자가 소지한 사용자 단말(30)로부터 실내위치정보 제공 요청을 수신하면, 기 저장된 수신신호세기 지도를 이용하여 사용자 단말(30)의 위치를 결정하여 사용자 단말(30)로 제공할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(30)은 웨어러블 디바이스(wearable device), 스마트폰 등일 수 있다.Referring to FIG. 1, when the indoor location information providing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention receives a request for providing indoor location information from a user terminal 30 possessed by a user entering the room, the received signal strength is stored in advance. The location of the user terminal 30 may be determined using a map and provided to the user terminal 30. For example, the user terminal 30 may be a wearable device, a smart phone, or the like.

여기서, 사용자 단말(30)은 자신의 실내위치정보를 제공받기 위하여, 실내에 설치된 각 액세스포인트(AP: Access Point)(10)의 수신신호세기(signal strength)를 측정하고, 측정에 따라 생성된 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 포함하는 실내위치정보 제공 요청을 실내위치정보 제공 장치(100)로 전송한다. 이에 따라, 실내위치정보 제공 장치(100)는 기 저장된 수신신호세기 지도와 수신된 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 비교하여 사용자 단말(30)의 위치를 결정할 수 있다.Here, the user terminal 30 measures the received signal strength of each access point (AP) 10 installed indoors in order to receive its own indoor location information, and generated according to the measurement. A request for providing indoor location information including received signal strength information for each access point is transmitted to the indoor location information providing apparatus 100. Accordingly, the indoor location information providing apparatus 100 may determine the location of the user terminal 30 by comparing the previously stored received signal strength map with the received received signal strength information for each access point.

실내위치정보 제공 장치(100)는 수신신호세기 지도를 생성하기 위하여, 실내를 미리 설정된 일정한 크기의 복수의 격자 영역으로 분할하고, 분할된 복수의 격자 영역 각각에서 각 액세스포인트(10)로부터 수신되는 신호의 세기를 측정하여 생성된 격자 영역별 수신신호세기를 수집한다. 그리고, 실내위치정보 제공 장치(100)는 수집된 수신신호세기를 격자 영역별로 매핑(mapping)하여 수신신호세기 지도를 생성할 수 있다.In order to generate a received signal strength map, the indoor location information providing apparatus 100 divides the room into a plurality of grid regions having a predetermined size and receives from each access point 10 in each of the divided grid regions. The received signal strength for each generated grid area is collected by measuring the strength of the signal. In addition, the indoor location information providing apparatus 100 may generate a received signal strength map by mapping the collected received signal strength for each grid area.

여기서, 분할된 복수의 격자 영역 각각에서 각 액세스포인트(10)로부터 수신되는 신호의 세기의 측정은, 자율주행 로봇(20)에 의하여 수행될 수 있다.Here, the measurement of the intensity of a signal received from each access point 10 in each of the divided grid regions may be performed by the autonomous driving robot 20.

예를 들어, 라이다(Lidar) 센서를 탑재한 자율주행 로봇(20)이 실내에서 자신의 위치를 계측하면서 이동함과 동시에 라이다 센서를 이용하여 주변형태 데이터를 획득하여 실내 지도를 작성할 수 있으며, 작성된 실내 지도를 실내위치정보 제공 장치(100)로 제공할 수 있다. 이에 따라, 실내위치정보 제공 장치(100)는 제공받은 실내 지도를 이용하여 실내를 복수의 격자 영역으로 분할할 수 있다. 그리고, 실내위치정보 제공 장치(100)는 실내를 복수의 격자 영역으로 분할한 것에 대한 실내 분할 정보와 함께, 격자 영역별로 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 측정하라는 측정명령을 자율주행 로봇(20)으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 자율주행 로봇(20)은 각 격자 영역으로 이동하여 격자 영역별 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 측정할 수 있으며, 측정된 격자 영역별 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 실내위치정보 제공 장치(100)로 제공할 수 있다.For example, the autonomous driving robot 20 equipped with a Lidar sensor can move while measuring its own location indoors, and at the same time, acquire the surrounding shape data using the Lidar sensor to create an indoor map. , The created indoor map may be provided to the indoor location information providing device 100. Accordingly, the indoor location information providing apparatus 100 may divide the room into a plurality of grid areas using the provided indoor map. In addition, the indoor location information providing apparatus 100 sends a measurement command to measure the received signal strength of each access point 10 for each grid area, along with indoor division information for dividing the room into a plurality of grid areas. It can be transmitted to (20). Accordingly, the autonomous driving robot 20 can move to each grid area and measure the received signal strength of each access point 10 for each grid area, and the received signal strength of each access point 10 for each grid area. Can be provided to the indoor location information providing apparatus 100.

이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치(100)의 동작에 대해서는 이후 도 2 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.The operation of the apparatus 100 for providing indoor location information according to an embodiment of the present invention will be described in detail later with reference to FIGS. 2 to 5.

도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치가 수행하는 실내위치정보 제공 방법을 나타낸 흐름도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 2 및 도 3을 중심으로 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 방법을 설명하되, 도 4 및 도 5를 참조하기로 한다.2 and 3 are flowcharts illustrating a method of providing indoor location information performed by an indoor location information providing apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 4 and 5 are flowcharts illustrating a method of providing indoor location information according to an embodiment of the present invention. It is a drawing for explanation. Hereinafter, a method for providing indoor location information according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5 with reference to FIGS. 2 and 3.

우선, 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치(100)가 수신신호세기 지도를 생성하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.First, with reference to FIG. 2, a description will be given of a method of generating a received signal strength map by the apparatus 100 for providing indoor location information according to an embodiment of the present invention.

S210 단계에서, 실내위치정보 제공 장치(100)는 실내 지도를 입력받는다. 여기서, 실내 지도는 사용자에 의하여 작성되어 입력될 수 있으며, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 이용하여 작성될 수 있다.In step S210, the indoor location information providing apparatus 100 receives an indoor map. Here, the indoor map may be created and input by a user, and may be created using a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology.

예를 들어, 라이다(Lidar) 센서를 탑재한 자율주행 로봇(20)이 실내에서 자신의 위치를 계측하면서 이동함과 동시에 라이다 센서를 이용하여 주변형태 데이터를 획득하여 실내 지도를 작성할 수 있다. 그리고, 자율주행 로봇(20)은 작성한 실내 지도를 실내위치정보 제공 장치(100)로 전송할 수 있다.For example, the autonomous driving robot 20 equipped with a Lidar sensor can move while measuring its own location indoors, and at the same time use the Lidar sensor to acquire surrounding shape data to create an indoor map. . In addition, the autonomous driving robot 20 may transmit the created indoor map to the indoor location information providing device 100.

S220 단계에서, 실내위치정보 제공 장치(100)는 입력된 실내 지도를 이용하여 실내를 미리 설정된 일정한 크기의 복수의 격자 영역으로 분할한다.In step S220, the indoor location information providing apparatus 100 divides the room into a plurality of grid areas of a predetermined predetermined size by using the input indoor map.

예를 들어, 도 4는 실내를 일정 크기의 복수의 격자 영역을 분할한 예를 나타낸다. 도 4를 참조하면, 실내위치정보 제공 장치(100)는 실내를 일정 크기의 복수의 격자 영역으로 분할한 다음, 분할된 각 격자 영역을 미리 설정된 기준 격자 영역을 기준으로 좌표를 할당할 수 있다.For example, FIG. 4 shows an example in which a plurality of grid regions of a predetermined size are divided into an indoor space. Referring to FIG. 4, the indoor location information providing apparatus 100 may divide the room into a plurality of grid regions having a predetermined size, and then assign coordinates to each divided grid region based on a preset reference grid region.

S230 단계에서, 실내위치정보 제공 장치(100)는 분할된 복수의 격자 영역 각각에서 각 액세스포인트(10)로부터 수신되는 신호의 세기를 측정하여 생성된 격자 영역별 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 수집한다.In step S230, the indoor location information providing apparatus 100 measures the intensity of a signal received from each access point 10 in each of the divided plurality of grid regions, and the received signal of each access point 10 for each grid region is generated. Collect the century.

예를 들어, 실내위치정보 제공 장치(100)는 분할된 복수의 격자 영역 각각에서 각 액세스포인트(10)로부터 수신되는 신호의 세기를 측정하기 위하여, 실내의 격자 영역으로의 분할에 따른 실내 분할 정보와 함께, 격자 영역별로 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 측정하라는 측정명령을 자율주행 로봇(20)으로 전송할 수 있다. 측정명령을 수신한 자율주행 로봇(20)은 각 격자 영역으로 이동하여 격자 영역별 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 측정한 후, 측정된 격자 영역별 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 실내위치정보 제공 장치(100)로 전송할 수 있다.For example, in order to measure the intensity of a signal received from each access point 10 in each of a plurality of divided grid areas, the indoor location information providing apparatus 100 provides indoor division information according to division into indoor grid areas. In addition, a measurement command to measure the strength of the received signal of each access point 10 for each grid area may be transmitted to the autonomous driving robot 20. After receiving the measurement command, the autonomous driving robot 20 moves to each grid area, measures the received signal strength of each access point 10 for each grid area, and then measures the received signal of each access point 10 for each grid area. The intensity may be transmitted to the indoor location information providing apparatus 100.

예를 들어, 수집된 격자 영역별 수신신호세기는 하기 표와 같이 나타낼 수 있다.For example, the collected received signal strength for each grid area can be expressed as shown in the following table.

Cell(0, 0)Cell(0, 0) Cell(0, 1)Cell(0, 1) Cell(0, 2)Cell(0, 2) …… AP1AP1 -45mdB-45mdB -48mdB-48mdB -50mdB-50mdB …… AP2AP2 -81mdB-81mdB -75mdB-75mdB -70mdB-70mdB …… AP3AP3 -55mdB-55mdB -40mdB-40mdB -77mdB-77mdB …… …… …… …… …… ……

S240 단계에서, 실내위치정보 제공 장치(100)는 수집된 격자 영역별 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 격자 영역별로 매핑하여 수신신호세기 지도를 생성한다.In step S240, the indoor location information providing apparatus 100 generates a received signal strength map by mapping the received signal strength of each access point 10 for each grid area collected for each grid area.

예를 들어, 도 5는 일정 크기의 복수의 격자 영역을 분할된 실내의 각 격자 영역에 해당 격자 영역에서 측정된 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 매핑한 예를 나타낸다. 도 5를 참조하면, 수신신호세기 지도는 각 격자 영역에 복수의 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 스펙트럼(spectrum) 형태로 표시하여 작성될 수 있다. 즉, 각 격자 영역에 표시된 스펙트럼의 각 성분은 미리 설정된 제1 내지 제N 액세스포인트(10)에 순차적으로 대응되고, 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기에 비례하는 농도를 가진 미리 설정된 색으로 표시될 수 있다. For example, FIG. 5 shows an example in which the received signal strength of each access point 10 measured in the corresponding grid region is mapped to each grid region of a room in which a plurality of grid regions of a predetermined size are divided. Referring to FIG. 5, a received signal strength map may be prepared by displaying received signal strengths of a plurality of access points 10 in a spectrum form in each grid area. That is, each component of the spectrum displayed in each grid area sequentially corresponds to the preset first to Nth access points 10, and is a preset color having a density proportional to the received signal strength of each access point 10. Can be displayed.

다음으로, 도 3을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치(100)가 도 2에서 생성한 수신신호세기 지도를 이용하여 사용자 단말(30)의 실내위치정보를 제공하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.Next, referring to FIG. 3, a method for providing indoor location information of the user terminal 30 by using the received signal strength map generated in FIG. 2 by the indoor location information providing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. Let's explain.

S310 단계에서, 사용자 단말(30)이 실내에 입장한 후, 임의의 지점에서 실내에 설치된 각 액세스포인트(10)의 수신신호세기를 측정한다.In step S310, after the user terminal 30 enters the room, the received signal strength of each access point 10 installed indoors is measured at an arbitrary point.

S320 단계에서, 실내위치정보 제공 장치(100)는 수신신호세기 측정에 따라 생성된 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 포함하는 실내위치정보 제공 요청을 사용자 단말(30)로부터 수신한다.In step S320, the indoor location information providing apparatus 100 receives from the user terminal 30 a request for providing indoor location information including received signal strength information for each access point generated according to measurement of the received signal strength.

예를 들어, 사용자는 실내에 입장한 후 자신의 실내위치를 확인하기 위하여, 사용자 단말(30)을 통해 실내위치정보 제공 요청을 실내위치정보 제공 장치(100)로 전송할 수 있다. 여기서, 전송되는 실내위치정보 제공 요청은 사용자 단말(30)이 실내의 임의의 지점에서 수신신호세기를 측정하여 생성한 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 포함할 수 있다.For example, the user may transmit a request for providing indoor location information to the indoor location information providing apparatus 100 through the user terminal 30 in order to check his/her indoor location after entering the room. Here, the transmitted indoor location information provision request may include received signal strength information for each access point generated by the user terminal 30 measuring the received signal strength at an arbitrary point indoors.

S330 단계에서, 실내위치정보 제공 장치(100)는 사용자 단말(30)로부터 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 포함하는 실내위치정보 제공 요청을 수신함에 따라 수신신호세기 지도를 이용하여 사용자 단말(30)의 위치를 결정한다.In step S330, as the indoor location information providing apparatus 100 receives a request for providing indoor location information including received signal strength information for each access point from the user terminal 30, the user terminal 30 uses the received signal strength map. Determine the location of.

즉, 실내위치정보 제공 장치(100)는 수신신호세기 지도와 수신된 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 비교하여, 수신신호세기 지도에서 수신된 액세스포인트별 수신신호세기 정보와 가장 유사도가 높은 격자 영역을 사용자 단말(30)의 현재 위치로 결정할 수 있다.That is, the indoor location information providing apparatus 100 compares the received signal strength map with the received signal strength information for each received access point, and the grid area having the highest similarity with the received signal strength information for each access point received on the received signal strength map. May be determined as the current location of the user terminal 30.

예를 들어, 실내위치정보 제공 장치(100)는 사용자 단말(30)로부터 수신된 액세스포인트별 수신신호세기값을 각 격자 영역의 액세스포인트별 수신신호세기값과 비교하여, 모든 액세스포인트(10)의 수신신호세기값의 차이가 미리 설정된 오차범위에 포함되는 격자 영역을 사용자 단말(30)의 현재 위치로 결정할 수 있다.For example, the indoor location information providing apparatus 100 compares the received signal strength value for each access point received from the user terminal 30 with the received signal strength value for each access point in each grid area, and all access points 10 A grid region in which the difference in the received signal strength value of is included in the preset error range may be determined as the current position of the user terminal 30.

또는, 실내위치정보 제공 장치(100)는 사용자 단말(30)로부터 수신된 액세스포인트별 수신신호세기를 스펙트럼 형태로 변환한 후, 변환된 스펙트럼을 각 격자 영역의 스펙트럼과 비교하여, 스펙트럼의 패턴이 일치하거나 유사도가 가장 높은 격자 영역을 사용자 단말(30)의 현재 위치로 결정할 수 있다.Alternatively, the indoor location information providing apparatus 100 converts the received signal strength for each access point received from the user terminal 30 into a spectrum form, and then compares the converted spectrum with the spectrum of each grid region, so that the pattern of the spectrum is The grid region with the highest matching or highest similarity may be determined as the current position of the user terminal 30.

이와 같이 결정되는 사용자 단말(30)의 현재 위치의 정확도는 격자 영역의 크기에 비례할 수 있다.The accuracy of the current position of the user terminal 30 determined in this way may be proportional to the size of the grid area.

S340 단계에서, 실내위치정보 제공 장치(100)는 사용자 단말(30)의 위치 결정에 따라 생성한 사용자의 실내위치정보를 사용자 단말(30)로 전송한다.In step S340, the indoor location information providing apparatus 100 transmits the indoor location information of the user generated according to the location determination of the user terminal 30 to the user terminal 30.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치의 구성을 개략적으로 예시한 도면이다.6 is a diagram schematically illustrating a configuration of an apparatus for providing indoor location information according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 장치(100)는 프로세서(110), 메모리(120), 통신부(130) 및 인터페이스부(140)를 포함한다.Referring to FIG. 6, an apparatus 100 for providing indoor location information according to an embodiment of the present invention includes a processor 110, a memory 120, a communication unit 130, and an interface unit 140.

프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다.The processor 110 may be a CPU or a semiconductor device that executes processing instructions stored in the memory 120.

메모리(120)는 다양한 유형의 휘발성 또는 비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 ROM, RAM 등을 포함할 수 있다.The memory 120 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 120 may include ROM, RAM, or the like.

예를 들어, 메모리(120)는 본 발명의 실시예에 따른 실내위치정보 제공 방법을 수행하는 명령어들을 저장할 수 있다.For example, the memory 120 may store instructions for performing a method of providing indoor location information according to an embodiment of the present invention.

통신부(130)는 통신망을 통해 다른 장치들과 데이터를 송수신하기 위한 수단이다.The communication unit 130 is a means for transmitting and receiving data with other devices through a communication network.

인터페이스부(140)는 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스 및 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다.The interface unit 140 may include a network interface and a user interface for accessing a network.

한편, 전술된 실시예의 구성 요소는 프로세스적인 관점에서 용이하게 파악될 수 있다. 즉, 각각의 구성 요소는 각각의 프로세스로 파악될 수 있다. 또한 전술된 실시예의 프로세스는 장치의 구성 요소 관점에서 용이하게 파악될 수 있다.Meanwhile, the constituent elements of the above-described embodiment can be easily grasped from a process point of view. That is, each component can be identified as a respective process. In addition, the process of the above-described embodiment can be easily grasped from the viewpoint of the components of the device.

또한 앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.In addition, the above-described technical contents may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiments, or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -A hardware device specially configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those produced by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.The above-described embodiments of the present invention are disclosed for the purpose of illustration, and those skilled in the art who have ordinary knowledge of the present invention will be able to make various modifications, changes, and additions within the spirit and scope of the present invention. It should be seen as falling within the scope of the following claims.

10: 액세스포인트(AP: Access Point)
20: 자율주행 로봇
30: 사용자 단말
100: 실내위치정보 제공 장치
110: 프로세서
120: 메모리
130: 통신부
140: 인터페이스부10: Access Point (AP)
20: autonomous driving robot
30: user terminal
100: indoor location information providing device
110: processor
120: memory
130: communication department
140: interface unit

Claims (12)

실내에 설치된 복수의 액세스포인트(AP: Access Point)를 이용하여 실내위치정보 제공 장치가 수행하는 실내위치정보 제공 방법에 있어서,
상기 실내에 대한 실내 지도를 입력받는 단계;
상기 입력된 실내 지도를 이용하여 상기 실내를 미리 설정된 일정한 크기의 복수의 영역으로 분할하는 단계;
상기 분할된 복수의 영역 각각에서 측정된 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 수집하는 단계; 및
상기 수집된 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 상기 영역별로 매핑하여 수신신호세기 지도를 생성하는 단계를 포함하는 실내위치정보 제공 방법.
In the indoor location information providing method performed by an indoor location information providing apparatus using a plurality of access points (AP) installed indoors,
Receiving an indoor map for the room;
Dividing the indoor area into a plurality of areas of a predetermined predetermined size by using the input indoor map;
Collecting received signal strengths of a plurality of access points for each area measured in each of the divided plurality of areas; And
And generating a map of the received signal strength by mapping the received signal strengths of the plurality of access points for each area for each area.
 제1항에 있어서,
상기 실내 지도는 라이다(Lidar) 센서를 탑재한 자율주행 로봇에 의하여 작성되되,
상기 자율주행 로봇은 상기 실내에서 자신의 위치를 계측하면서 이동함과 동시에 라이다 센서를 이용하여 주변형태 데이터를 획득하여 실내 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 1,
The indoor map is created by an autonomous driving robot equipped with a Lidar sensor,
The autonomous driving robot measures its own location in the room and moves while acquiring the surrounding shape data using a lidar sensor to create an indoor map.
 제2항에 있어서,
상기 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 수집하는 단계는,
상기 실내의 분할에 따른 실내 분할 정보 및 상기 영역별로 상기 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 측정하라는 측정명령을 상기 자율주행 로봇으로 전송하는 단계; 및
상기 측정명령을 수신한 자율주행 로봇이 각 영역으로 이동하여 측정한 영역별 상기 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 2,
Collecting the received signal strength of the plurality of access points for each area,
Transmitting, to the autonomous driving robot, a measurement command for measuring the received signal strength of the plurality of access points for each area and indoor division information according to the division of the room; And
And receiving the received signal strengths of the plurality of access points for each area by the autonomous driving robot receiving the measurement command moving to each area.
 제1항에 있어서,
상기 수신신호세기 지도는 각 영역에 상기 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 스펙트럼(spectrum) 형태로 표시하여 작성되는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 1,
The received signal strength map is prepared by displaying the received signal strengths of the plurality of access points in each area in a spectrum form.
 제4항에 있어서,
상기 스펙트럼의 각 성분은 미리 설정된 제1 내지 제N 액세스포인트에 순차적으로 대응되고, 각 액세스포인트의 수신신호세기에 비례하는 농도를 가진 미리 설정된 색으로 표시되는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 4,
Each component of the spectrum sequentially corresponds to a preset first to Nth access point, and is displayed in a preset color having a density proportional to the received signal strength of each access point.
 제1항에 있어서,
상기 실내위치정보 제공 방법은,
상기 생성된 수신신호세기 지도를 이용하여 상기 실내에 입장한 사용자 단말의 위치정보를 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 1,
The indoor location information providing method,
And providing location information of a user terminal entering the room by using the generated received signal strength map.
 제6항에 있어서,
상기 실내에 입장한 사용자 단말의 위치정보를 제공하는 단계는,
상기 사용자 단말이 임의의 지점에서 상기 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 측정하여 생성한 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 포함하는 실내위치정보 제공 요청을 수신하는 단계;
상기 수신신호세기 지도와 상기 수신된 실내위치정보 제공 요청에 포함된 액세스포인트별 수신신호세기 정보를 비교하여, 상기 수신신호세기 지도에서 상기 액세스포인트별 수신신호세기 정보와 가장 유사도가 높은 영역을 상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정하는 단계; 및
상기 결정에 따라 생성한 사용자의 실내위치정보를 상기 사용자 단말로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 6,
Providing the location information of the user terminal entering the room,
Receiving, by the user terminal, a request for providing indoor location information including received signal strength information for each access point generated by measuring received signal strengths of the plurality of access points at an arbitrary point;
By comparing the received signal strength map and the received signal strength information for each access point included in the received indoor location information provision request, the area having the highest similarity to the received signal strength information for each access point in the received signal strength map is determined. Determining the current location of the user terminal; And
And transmitting the indoor location information of the user generated according to the determination to the user terminal.
 제7항에 있어서,
상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정하는 단계는,
상기 사용자 단말로부터 수신된 액세스포인트별 수신신호세기값을 각 영역의 액세스포인트별 수신신호세기값과 비교하여, 모든 액세스포인트의 수신신호세기값의 차이가 미리 설정된 오차범위에 포함되는 영역을 상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 7,
Determining the current location of the user terminal,
By comparing the received signal strength value for each access point received from the user terminal with the received signal strength value for each access point in each area, the user determines an area in which the difference between the received signal strength values of all access points falls within a preset error range. Indoor location information providing method, characterized in that determining the current location of the terminal.
 제7항에 있어서,
상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정하는 단계는,
상기 사용자 단말로부터 수신된 액세스포인트별 수신신호세기를 상기 스펙트럼 형태로 변환하고, 상기 변환된 스펙트럼을 각 영역의 스펙트럼과 비교하여, 스펙트럼의 패턴이 일치하거나 유사도가 가장 높은 영역을 상기 사용자 단말의 현재 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 7,
Determining the current location of the user terminal,
By converting the received signal strength for each access point received from the user terminal into the spectrum form, and comparing the converted spectrum with the spectrum of each region, the region in which the pattern of the spectrum matches or has the highest similarity is determined by the current user terminal. Indoor location information providing method, characterized in that determined by the location.
 제7항에 있어서,
상기 결정되는 현재 위치의 정확도는 상기 분할된 영역의 크기에 비례하는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 7,
The indoor location information providing method, characterized in that the accuracy of the determined current location is proportional to the size of the divided area.
 제1항에 있어서,
상기 실내는 미리 설정된 일정한 크기의 복수의 격자 영역으로 분할되는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 방법.
The method of claim 1,
The indoor location information providing method, characterized in that the room is divided into a plurality of grid areas of a predetermined predetermined size.
 실내에 설치된 복수의 액세스포인트(AP: Access Point)를 이용하여 실내위치정보를 제공하는 실내위치정보 제공 장치에 있어서,
명령어를 저장하는 메모리; 및
상기 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하되,
상기 명령어는,
상기 실내에 대한 실내 지도를 입력받는 단계;
상기 입력된 실내 지도를 이용하여 상기 실내를 미리 설정된 일정한 크기의 복수의 영역으로 분할하는 단계;
상기 분할된 복수의 영역 각각에서 측정된 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 수집하는 단계; 및
상기 수집된 영역별 복수의 액세스포인트의 수신신호세기를 영역별로 매핑하여 수신신호세기 지도를 생성하는 단계를 포함하는 실내위치정보 제공 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 실내위치정보 제공 장치.


In the indoor location information providing device that provides indoor location information using a plurality of access points (APs) installed indoors,
A memory for storing an instruction; And
Including a processor that executes the instruction,
The above command is:
Receiving an indoor map for the room;
Dividing the indoor area into a plurality of areas of a predetermined predetermined size by using the input indoor map;
Collecting received signal strengths of a plurality of access points for each area measured in each of the divided plurality of areas; And
And generating a map of the received signal strength by mapping the received signal strengths of the plurality of access points for each area.
KR1020190141858A 2019-11-07 2019-11-07 Apparatus and method for providing indoor location information KR102273573B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190141858A KR102273573B1 (en) 2019-11-07 2019-11-07 Apparatus and method for providing indoor location information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190141858A KR102273573B1 (en) 2019-11-07 2019-11-07 Apparatus and method for providing indoor location information

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210055429A true KR20210055429A (en) 2021-05-17
KR102273573B1 KR102273573B1 (en) 2021-07-06

Family

ID=76158411

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190141858A KR102273573B1 (en) 2019-11-07 2019-11-07 Apparatus and method for providing indoor location information

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102273573B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220161855A (en) 2021-05-31 2022-12-07 주식회사 쓰리아이 Mobile terminal for creating virtual indoor space contents and control method thereof
KR20220161856A (en) 2021-05-31 2022-12-07 주식회사 쓰리아이 Method for providing virtual indoor space content and server therefor
WO2023022312A1 (en) * 2021-08-19 2023-02-23 고려대학교 산학협력단 Map compression method for indoor positioning

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100994840B1 (en) * 2009-11-27 2010-11-16 주식회사 케이티 Position determination method and system based on wlan rssi value
KR20120010113A (en) * 2010-07-21 2012-02-02 주식회사 한국무역정보통신 Location based service system and method for performing indoor navigation
KR101258832B1 (en) 2011-05-30 2013-05-06 삼성에스디에스 주식회사 Method for determining location using the access point and apparatus thereof
KR20150124535A (en) * 2014-04-28 2015-11-06 한국전자통신연구원 Method and system for creating indoor map and wifi map simultaneously

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100994840B1 (en) * 2009-11-27 2010-11-16 주식회사 케이티 Position determination method and system based on wlan rssi value
KR20120010113A (en) * 2010-07-21 2012-02-02 주식회사 한국무역정보통신 Location based service system and method for performing indoor navigation
KR101258832B1 (en) 2011-05-30 2013-05-06 삼성에스디에스 주식회사 Method for determining location using the access point and apparatus thereof
KR20150124535A (en) * 2014-04-28 2015-11-06 한국전자통신연구원 Method and system for creating indoor map and wifi map simultaneously

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220161855A (en) 2021-05-31 2022-12-07 주식회사 쓰리아이 Mobile terminal for creating virtual indoor space contents and control method thereof
KR20220161856A (en) 2021-05-31 2022-12-07 주식회사 쓰리아이 Method for providing virtual indoor space content and server therefor
KR20230155413A (en) 2021-05-31 2023-11-10 주식회사 쓰리아이 Method for providing virtual indoor space content and server therefor
WO2023022312A1 (en) * 2021-08-19 2023-02-23 고려대학교 산학협력단 Map compression method for indoor positioning

Also Published As

Publication number Publication date
KR102273573B1 (en) 2021-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Dinh et al. Smartphone-based indoor positioning using BLE iBeacon and reliable lightweight fingerprint map
JP5980122B2 (en) Location of electromagnetic signal source
JP5680649B2 (en) Apparatus and method for building and using a beacon location database
KR101751731B1 (en) Location tracking system and method
KR102273573B1 (en) Apparatus and method for providing indoor location information
KR102604366B1 (en) System and method for location measurement
US9361889B2 (en) Landmark based positioning with verbal input
CN108027419A (en) Self-organizing mixing indoor locating system
US9116006B2 (en) Apparatus and method for determining indoor collection points and collecting heterogeneous infrastructure measurement information
US9103917B2 (en) Method and system for determining location within a building based on historical location information
CN107110652B (en) Processing spatial features
CN103841642A (en) Three-dimensional positioning method in a room
KR20160049447A (en) Simultaneous Localization and Mapping by Using Earth's Magnetic Fields
KR20120010113A (en) Location based service system and method for performing indoor navigation
US11454501B2 (en) Providing constraint to a position
KR20150130958A (en) System and method for determining indoor position
WO2015187890A1 (en) Mobile device position uncertainty based on a measure of potential hindrance of an estimated trajectory
US10771919B2 (en) Micro point collection mechanism for smart addressing
KR20120071291A (en) Indoor position finding apparatus and method for measuring indoor positioning using wireless communication
US9588228B2 (en) Method of positioning and electronic apparatus using the same
TWI542895B (en) Indoor positioning system and method using the same
Ramaneti et al. IoT based 2D indoor navigation system using BLE beacons and Dijkstra's algorithm
Štefanička et al. Development of a Web-Based indoor navigation system using an accelerometer and gyroscope: a case study at the faculty of natural sciences of Comenius university
TWI746474B (en) Device and method of indoor positioning reference data collection and method for indoor positioning
KR20160146382A (en) A specifying method and system for settling position

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant