KR20210054711A - Automatic guided vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an unmanned transporting vehicle that must automatically drive toward a target location. The unmanned transporting vehicle of the present invention comprises: an embedded PC-based controller that creates an optimal path of the unmanned transporting vehicle to the target location and controls the stop or direction of the unmanned transporting vehicle; and a PLC-based controller that controls the speed of the unmanned transporting vehicle in a preset section in the path to the target location and performs communication for linked production with surrounding automation equipment. According to the present invention, there is an effect that interlocked production and synchronized production between the unmanned transporting vehicle and the automated facility can be achieved in a part requiring organic collaboration by complexly installing high/heavy transporting and several unmanned automation facilities, such as an automobile production plant.

Description

무인 운반차량{Automatic guided vehicle}Unmanned transport vehicle {Automatic guided vehicle}

본 발명은 무인 운반차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 임베디드 PC (embedded personal computer) 기반 제어와 PLC (Programmable Logic Controller) 기반 제어를 병합하는 하이브리드 제어방식의 무인 운반차량에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned transport vehicle, and more particularly, to an unmanned transport vehicle of a hybrid control method in which an embedded personal computer (PC)-based control and a programmable logic controller (PLC)-based control are combined.

한국공개특허 제2009-0110638호에는 바닥으로부터 소정 거리 이격되며, 차체가 엔진 및 트랜스미션의 장착 공정에 진입함을 감지하는 리미트 센서를 포함하는 오버헤드 행어와, 리미트 센서의 감지신호에 의해 오버헤드 행어에 장착된 차체와 동기화될 수 있도록 하는 그립퍼와, 무인운반차량과의 무선통신을 통해 구동 속도값을 가변시킬 수 있도록 하는 무선통신 모듈과, 자체 구동력을 발휘하는 구동모터를 포함하는 제1 및 제2 장착대차와, 자동차에 조립된 부품을 장착 가능하도록 승하강시키는 리프트와, 제1 및 제2 장착대차와의 무선통신을 통해 구동 속도값을 가변시킬 수 있도록 하는 무선통신모듈과, 이를 제어하도록 하는 제어장치를 포함하는 무인운반차량(AGV)이 제시되어 있다.Korean Patent Laid-Open Patent No. 2009-0110638 discloses an overhead hanger that is spaced a predetermined distance from the floor and includes a limit sensor that detects that the vehicle body enters the installation process of the engine and transmission, and an overhead hanger by the detection signal of the limit sensor. The first and first including a gripper to be synchronized with the vehicle body mounted on the vehicle, a wireless communication module to change a driving speed value through wireless communication with an unmanned vehicle, and a drive motor that exhibits its own driving force. 2 A wireless communication module that allows the driving speed value to be changed through wireless communication with the mounting cart, the lift for lifting and lowering the parts assembled in the vehicle, and the first and second mounting carts, and a wireless communication module to control it. An unmanned vehicle (AGV) including a control device is proposed.

종래 무선통신방식은 중계기를 공장 전체에 설치하여도 결국 중계기 간의 시차가 발생하기 때문에 특히 고중량물 또는 고속운반체의 경우에 기존 PLC 제어방식의 운영방식에 비해 위험도가 존재하여 무선 통신을 이용한 제어방식을 선호하지 않고 있어 산업현장에서의 임베디드 PC 타입의 운영방식에 회의적인 상태이다. 이러한 점을 고려하여 자동차 생산공장 등과 같은 고/중량물 운반 및 여러 무인 운반 자동화 설비가 복합적으로 설치되어 유기적 협업이 필요한 부분에서는 PLC 제어를 통한 연동화 생산 및 동기화 생산을 할 필요가 있다.In the conventional wireless communication method, even if repeaters are installed in the entire factory, there is a time difference between repeaters, especially in the case of heavy objects or high-speed carriers.Therefore, there is a risk compared to the operation method of the existing PLC control method, so the control method using wireless communication is used. I don't like it, so I'm skeptical of the embedded PC type of operation in the industrial field. In consideration of this point, it is necessary to perform interlocked production and synchronous production through PLC control in parts that require organic cooperation due to complex installations of heavy/heavy goods transport and various unmanned transport automation facilities such as automobile production plants.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 최적 경로를 용이하게 설정하면서도 기존 자동화 설비와의 유기적 협업이 가능한 무인 운반차량을 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle capable of organic cooperation with an existing automation facility while easily setting an optimal route.

본 발명은 목표 위치를 향해 자동적으로 주행해야 하는 무인 운반차량에 있어서, 상기 목표 위치까지의 상기 무인 운반차량의 최적 경로를 생성하고, 상기 무인 운반차량의 정지 또는 방향을 제어하는 임베디드 PC 기반의 제어기와, 상기 목표 위치까지의 경로에서 미리 설정된 구간에서의 상기 무인 운반차량의 속도를 제어하고, 주변 자동화 설비와의 연계 생산을 위한 통신을 수행하는 PLC 기반의 제어기를 포함한다.The present invention is an embedded PC-based controller that generates an optimal path of the unmanned transport vehicle to the target position and controls the stop or direction of the unmanned transport vehicle in an unmanned transport vehicle that must automatically travel toward a target position. And a PLC-based controller that controls the speed of the unmanned transport vehicle in a preset section in the route to the target location and performs communication for cooperative production with surrounding automation facilities.

바람직하게 임베디드 PC 기반의 제어기는 상기 무인 운반차량의 주행 중 발생되는 장애물에 대한 회피 경로를 생성한다. 또한, PLC 기반의 제어기는 상기 미리 설정된 구간에서의 상기 무인 운반차량의 정위치를 제어한다.Preferably, the embedded PC-based controller creates an avoidance path for obstacles generated during the driving of the unmanned transport vehicle. In addition, the PLC-based controller controls the exact position of the unmanned transport vehicle in the preset section.

바람직하게 임베디드 PC 기반의 제어기는 시작점과 종착점에 대한 최적 경로를 생성하는 경로생성모듈, 상기 경로생성모듈을 통해 생성된 경로를 따라 무인 운반차량을 주행하도록 하는 경로주행모듈, 근접 센서 또는 라이다(Lidar)를 통한 경로 환경을 감지하여 경로 상의 장애물을 감지하는 센서모듈 및 감지한 장애물에 따라 경로 상 최단거리를 산출하여 경로 변경을 위한 정지 또는 방향선택을 하도록 하는 정밀구동모듈을 포함한다.Preferably, the embedded PC-based controller includes a path generation module that generates an optimal path for a starting point and an end point, a path driving module that allows an unmanned transport vehicle to travel along a path created through the path generation module, a proximity sensor, or a lidar ( A sensor module that detects a path environment through a lidar) and an obstacle on the path, and a precision driving module that calculates the shortest distance on the path according to the detected obstacle to stop or select a direction for path change.

바람직하게 임베디드 PC 기반의 제어기는 무인 운반차량의 주행 중 경로 환경을 감지하여 경로 상의 장애물을 감지시, 발생되는 장애물에 대한 회피 경로를 생성하는 회피경로 생성모듈하며, 상기 회피경로 생성모듈은 현재 위치를 시작점으로 하여 종착점까지의 장애물 위치로 인한 다수 경로를 산출하고, 일정 거리별 중간점을 생성하며, 해당 중간점에 위치할 경우, 감지한 장애물에 따라 경로 상 최단거리를 산출하여 경로 변경을 위한 정지 또는 방향 선택을 하도록 한다.Preferably, the embedded PC-based controller detects the path environment during the driving of the unmanned transport vehicle and detects an obstacle on the path, generating an avoidance path for the obstacle that occurs, and the avoidance path generation module is the current location. As a starting point, a number of paths due to the position of an obstacle to the end point are calculated, and an intermediate point for each predetermined distance is generated, and when located at the intermediate point, the shortest distance on the path is calculated according to the detected obstacle to change the path. Make a stop or direction choice.

바람직하게 PLC 기반의 제어기는 목표 위치까지의 경로에서 미리 설정된 구간에서 직선 구간 또는 곡선 구간 등의 특정 구간에서 무인 운반차량의 속도를 제어하는 구간 제어모듈, 일정 구간에서의 무인 운반차량의 정위치를 제어하도록 하는 정위치 제어모듈 및 인근 무인 운반차량과의 통신으로 설정된 구간에서 이송물 적재 또는 이재시 동기화를 통해 적재, 이재, 속도를 맞추도록 동기화 제어하는 통신제어모듈을 포함한다.Preferably, the PLC-based controller is a section control module that controls the speed of the unmanned transport vehicle in a specific section such as a straight section or a curved section in a preset section in the route to the target location, and the exact location of the unmanned transport vehicle in a certain section. It includes a precise position control module for controlling and a communication control module for synchronizing control to match loading, transfer, and speed through synchronization when loading or unloading a transported material in a section set by communication with a nearby unmanned transport vehicle.

바람직하게 무인 운반차량이 생성된 경로 중, 현재 위치가 기 설정된 구간에 있을 경우 PLC 기반의 제어기로 구간별 속도를 제어하도록 하고, 설정된 구간에서 장애물로 인해 이탈한 경우에 임베디드 PC 기반의 제어기로 경로를 재생성하고, 기설정된 구간으로 복귀하도록 하여 무인 운반차량의 설정 경로별 위치와 장애물 유무에 따라 임베디드 PC 기반의 제어기 또는 PLC 기반의 제어기로 동작할지를 결정하는 제어 전환기를 더 포함한다.Preferably, among the paths created by the unmanned transport vehicle, if the current location is in a preset section, the PLC-based controller controls the speed of each section, and in the case of deviating from the set section due to an obstacle, the route is carried out with the embedded PC-based controller. It regenerates and returns to a preset section, and further includes a control switch to determine whether to operate as an embedded PC-based controller or a PLC-based controller according to the location of the unmanned transport vehicle and the presence or absence of obstacles.

바람직하게 임베디드 PC 기반의 제어기는 감지한 경로 환경 상에 위치하는 다수의 무인 운반차량의 이동방향, 속도를 수집하여 경로 중 교차점을 산출하고, 교차점에서 무인 운반차량별 정지 또는 이동 방향 선택을 시뮬레이션하여 최적 이동경로에 따른 무인 운반차량별 방향과 속도를 디스플레이하고, 이를 토대로 무인 운반차량을 제어하도록 하는 시뮬레이션 구동모듈을 더 포함한다.Preferably, the embedded PC-based controller collects the moving directions and speeds of a number of unmanned transport vehicles located on the detected path environment, calculates the intersection point among the routes, and simulates the selection of stop or movement direction for each unmanned transport vehicle at the intersection. It further includes a simulation driving module that displays the direction and speed of each unmanned transport vehicle according to the optimal movement path, and controls the unmanned transport vehicle based on this.

본 발명에 따르면, 자동차 생산공장 등과 같은 고/중량물 운반 및 여러 무인 자동화설비가 복합적으로 설치되어 유기적 협업이 필요한 부분에서 무인 운반차량과 자동화 설비간 연동화 생산 및 동기화 생산이 이뤄질 수 있는 효과가 있다. 또한 임베디드 PC 기반의 제어방식으로 최적경로 생성 및 장애물 회피 경로 생성 등의 인공지능형 기능 구현과 자동차 생산공장 등과 같은 고/중량물 운반, 여러 무인 자동화 설비가 복합적으로 설치된 공간에서 유기적 협업이 필요한 부분에 PLC 제어를 병합한 하이브리드형 운영체계를 통한 무인 운반차량을 제어할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect that interlocking production and synchronous production between the unmanned transport vehicle and the automation equipment can be achieved in a part where organic cooperation is required by the complex installation of heavy/heavy goods transport and several unmanned automation equipment such as automobile production plants. . In addition, the embedded PC-based control method realizes artificial intelligence functions such as creating an optimal path and creating an obstacle avoidance path, transporting high/heavy goods such as automobile manufacturing plants, and PLC where organic cooperation is required in a space where several unmanned automation facilities are complexly installed. There is an effect of controlling an unmanned transport vehicle through a hybrid operating system incorporating controls.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차량을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차량의 세부 구성을 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차량의 세부 구성을 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 운반차량의 세부 구성을 나타낸 예시도이다.1 is a block diagram showing an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a detailed configuration of an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing a detailed configuration of an unmanned transport vehicle according to another embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing a detailed configuration of an unmanned transport vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. It should be noted that the same components in the drawings are denoted by the same reference numerals wherever possible. In addition, descriptions of known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차량을 나타낸 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 무인 운반차량(100)은 구동부(102), 임베디드 PC 기반의 제어기(104)와 PLC 기반의 제어기(106)를 포함한다.1 is a block diagram showing an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the unmanned transport vehicle 100 includes a driving unit 102, an embedded PC-based controller 104, and a PLC-based controller 106.

구동부(102)는 임베디드 PC 기반의 제어기(104)와 PLC 기반의 제어기(106)에 의해서, 목표 위치를 향해 자동적으로 주행하도록 하는 기기이다.The driving unit 102 is a device that automatically drives toward a target position by the embedded PC-based controller 104 and the PLC-based controller 106.

임베디드 PC 기반의 제어기(104)는 시작점과 종착점에 대한 최적 경로 생성과 무인 운반차량의 정지 또는 방향 선택을 제어하는 기능을 수행한다.The embedded PC-based controller 104 performs a function of generating an optimal route for a starting point and an ending point and controlling the stop or direction selection of the unmanned transport vehicle.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차량의 세부 구성을 나타낸 예시도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 구체적으로 임베디드 PC 기반의 제어기(104)를 설명하면 다음과 같다. 시작점과 종착점에 대한 최적 경로를 생성하는 경로생성모듈(202), 생성된 경로를 따라 구동부(102)을 주행하도록 하는 경로주행모듈(204), 근접 센서 또는 라이다(Lidar)를 통한 경로 환경을 감지하여 경로 상의 장애물을 감지하는 센서모듈(206), 감지한 장애물에 따라 경로 상 최단거리를 산출하여 경로 변경을 위한 정지 또는 방향선택을 하도록 하는 정밀구동모듈(208)을 포함한다.2 is an exemplary view showing a detailed configuration of an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, a detailed description of the embedded PC-based controller 104 is as follows. A route generation module 202 that generates an optimal route for a starting point and an end point, a route driving module 204 for driving the driving unit 102 along the generated route, a route environment through a proximity sensor or a lidar. A sensor module 206 that senses and detects an obstacle on the path, and a precision driving module 208 that calculates the shortest distance on the path according to the detected obstacle and stops or selects a direction for changing the path.

여기서, 경로생성모듈(202)은 무인 운반차량의 주행 중 센서모듈(206)에서 경로 환경을 감지하여 경로 상의 장애물을 감지시, 발생되는 장애물에 대한 회피 경로를 생성하는 회피경로 생성모듈(201)을 포함한다. 이때, 회피경로 생성모듈(201)은 경로생성모듈(202)과 달리 현재 위치를 시작점으로 하여 종착점까지의 장애물 위치로 인한 다수 경로를 산출하고, 일정 거리별 중간점을 생성하며, 해당 중간점에 위치할 경우, 정밀구동모듈(208)을 통해 감지한 장애물에 따라 경로 상 최단거리를 산출하여 경로 변경을 위한 정지 또는 방향 선택을 하도록 한다.Here, the path generation module 202 is an avoidance path generation module 201 that generates an avoidance path for the generated obstacle when the sensor module 206 detects the path environment while the unmanned transport vehicle is driving and detects an obstacle on the path. Includes. At this time, the avoidance path generation module 201, unlike the path generation module 202, calculates a number of paths due to the position of the obstacle to the end point, using the current position as a starting point, and generates an intermediate point for each predetermined distance, and at the corresponding intermediate point. When located, the shortest distance on the path is calculated according to the obstacle sensed through the precision driving module 208 to select a stop or direction for a path change.

PLC 기반의 제어기(106)는 목표 위치까지의 경로에서 미리 설정된 구간에서의 무인 운반차량의 속도를 제어하고, 주변 자동화 설비와의 연계생산을 위한 통신을 수행하는 구성이다.The PLC-based controller 106 is a component that controls the speed of the unmanned transport vehicle in a preset section in the route to the target location, and performs communication for cooperative production with surrounding automation facilities.

이러한 PLC 기반의 제어기(106)는 목표 위치까지의 경로에서 미리 설정된 구간에서 직선 구간 또는 곡선 구간 등의 특정 구간에서 무인 운반차량의 속도를 제어하는 구간 제어모듈(210), 일정 구간에서의 무인 운반차량의 정위치를 제어하도록 하는 정위치 제어모듈(212), 인근 무인 운반차량과의 통신으로 설정된 구간에서 이송물 적재 또는 이재시 동기화를 통해 적재, 이재, 이동속도 등을 맞추도록 제어하는 통신제어모듈(214)을 포함한다.This PLC-based controller 106 is a section control module 210 that controls the speed of the unmanned transport vehicle in a specific section such as a straight section or a curved section in a preset section in the route to the target location, and unmanned transport in a certain section. Pre-position control module 212 to control the exact position of the vehicle, communication control to control loading, transfer, moving speed, etc. through synchronization when loading or discharging a transported object in a section set by communication with a nearby unmanned transport vehicle Module 214.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차량의 세부 구성을 나타낸 예시도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 무인 운반차량(300)은 구동부(302), 임베디드 PC 기반의 제어기(304), PLC 기반의 제어기(306)를 포함한다. 3 is an exemplary view showing a detailed configuration of an unmanned transport vehicle according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the unmanned transport vehicle 300 according to the present embodiment includes a driving unit 302, an embedded PC-based controller 304, and a PLC-based controller 306.

임베디드 PC 기반의 제어기(304)는 회피경로 생성모듈(307)을 갖는 경로생성모듈(308), 경로주행모듈(310), 센서모듈(312), 정밀구동모듈(314), 시뮬레이션 구동모듈(316)을 포함한다. PLC 기반의 제어기(306)는 구간 제어모듈(318), 정위치 제어모듈(320), 통신제어모듈(322)을 포함한다. The embedded PC-based controller 304 includes a path generation module 308 having an avoidance path generation module 307, a path driving module 310, a sensor module 312, a precision driving module 314, and a simulation driving module 316. ). The PLC-based controller 306 includes a section control module 318, a position control module 320, and a communication control module 322.

이러한 임베디드 PC 기반의 제어기(304) 구성에서, 감지한 경로 환경 상에 위치하는 다수의 무인 운반차량의 이동방향, 속도를 수집하여 경로 중 교차점을 산출하고, 교차점에서 무인 운반차량별 정지 또는 이동 방향 선택을 시뮬레이션하여 최적 이동경로에 따른 무인 운반차량별 방향과 속도를 디스플레이하고, 이를 토대로 무인 운반차량을 제어하도록 하는 시뮬레이션 구동모듈(316)을 포함한다. 여기서, 시뮬레이션 구동모듈(316)을 제외한 임베디드 PC 기반의 제어기(304)와 PLC 기반의 제어기(306)의 세부 구성에 대한 설명은 위에서 무인 운반차량(100)의 구성과 동일하므로 생략하기로 한다.In this configuration of the embedded PC-based controller 304, the movement direction and speed of a plurality of unmanned transport vehicles located on the detected path environment are collected to calculate the intersection of the route, and the stop or movement direction for each unmanned transport vehicle at the intersection It includes a simulation driving module 316 for simulating the selection to display the direction and speed for each unmanned transport vehicle according to the optimum movement path, and to control the unmanned transport vehicle based on this. Here, a description of the detailed configuration of the embedded PC-based controller 304 and the PLC-based controller 306 excluding the simulation driving module 316 is the same as the configuration of the unmanned transport vehicle 100 above, and thus will be omitted.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 운반차량(400)의 세부 구성을 나타낸 예시도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 무인 운반차량(400)은 구동부(402), 임베디드 PC 기반의 제어기(404), PLC 기반의 제어기(406), 제어 전환기(408)를 포함한다. 본 실시예에 따른 제어 전환기(408)는 무인 운반차량의 설정 경로별 위치와 장애물 유무에 따라 임베디드 PC 기반의 제어기(404) 또는 PLC 기반의 제어기(406)로 동작할지를 결정하기 위한 구성이다. 무인 운반차량이 생성된 경로 중, 현재 위치가 기 설정된 구간에 있을 경우 PLC 기반의 제어기(406)로 구간별 속도를 제어하도록 하고, 설정된 구간에서 이탈한 경우에 임베디드 PC 기반의 제어기(404)로 경로를 재생성하도록 하여 기설정된 구간으로 복귀하도록 하여 무인 운반차량의 설정 경로별 위치와 장애물 유무에 따라 임베디드 PC 기반의 제어기(404) 또는 PLC 기반의 제어기(406)로 동작할지를 결정하도록 한다.4 is an exemplary view showing a detailed configuration of an unmanned transport vehicle 400 according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the unmanned transport vehicle 400 includes a driving unit 402, an embedded PC-based controller 404, a PLC-based controller 406, and a control converter 408. The control switcher 408 according to the present embodiment is a configuration for determining whether to operate as the embedded PC-based controller 404 or the PLC-based controller 406 according to the location of each set path of the unmanned transport vehicle and the presence or absence of obstacles. Among the routes created by the unmanned transport vehicle, if the current position is in a preset section, the PLC-based controller 406 controls the speed for each section, and if it deviates from the set section, the embedded PC-based controller 404 is used. The path is regenerated to return to a preset section, and whether to operate as the embedded PC-based controller 404 or the PLC-based controller 406 is determined according to the location of the unmanned transport vehicle and the presence or absence of obstacles.

이러한 제어 전환기(408)는 무인 운반차량의 제어를 임베디드 PC 기반의 제어기로 제어할지 PLC 기반의 제어기로 제어할지를 결정하고, 이를 병합하여 무인 운반차량을 임베디드 PC 기반의 제어방식과 PLC 기반의 제어방식을 통합하는 하이브리드 제어방식으로 제어하도록 한다. 여기서, 제어 전환기(408)를 제외한 구동부(402), 임베디드 PC 기반의 제어기(404)와 PLC 기반의 제어기(406)의 세부 구성에 대한 설명은 위에서 무인 운반차량(100) 또는 무인 운반차량(300)의 구성과 동일하므로 생략하기로 한다.This control converter 408 determines whether to control the unmanned transport vehicle with an embedded PC-based controller or a PLC-based controller, and merges them to convert the unmanned transport vehicle into an embedded PC-based control method and a PLC-based control method. It is controlled by a hybrid control method that integrates. Here, a description of the detailed configuration of the driving unit 402, the embedded PC-based controller 404, and the PLC-based controller 406 excluding the control converter 408 is described above, the unmanned transport vehicle 100 or the unmanned transport vehicle 300 ), so it will be omitted.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차량은 자동차 생산공장 등과 같은 고/중량물 운반 및 여러 무인 자동화설비가 복합적으로 설치되어 유기적 협업이 필요한 부분에서 무인 운반차량과 자동화 설비간 연동화 생산 및 동기화 생산이 이뤄질 수 있는 효과가 있다. 또한 임베디드 PC 기반의 제어방식으로 최적경로 생성 및 장애물 회피 경로 생성 등의 인공지능형 기능 구현과 자동차 생산공장 등과 같은 고/중량물 운반, 여러 무인 자동화 설비가 복합적으로 설치된 공간에서 유기적 협업이 필요한 부분에 PLC 제어를 병합한 하이브리드형 운영체계를 통한 무인 운반차량을 제어할 수 있는 효과가 있다.In the unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention, the unmanned transport vehicle and the automation equipment interlock production and synchronization production in a part where organic cooperation is required due to the complex installation of heavy/heavy goods transport and various unmanned automation equipment such as automobile production plants. There is an effect this can be achieved. In addition, the embedded PC-based control method realizes artificial intelligence functions such as creating an optimal path and creating an obstacle avoidance path, transporting high/heavy goods such as automobile manufacturing plants, and PLC where organic cooperation is required in a space where several unmanned automation facilities are complexly installed. There is an effect of controlling an unmanned transport vehicle through a hybrid operating system incorporating controls.

본 발명은 상술한 내용에서 본 발명의 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 통상의 기술자에게 명백할 것이다.The present invention is not limited by the embodiments of the present invention and the accompanying drawings in the above description, and it will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and changes are possible within the scope of the technical spirit of the present invention. will be.

100,300,400 : 무인 운반차량
102,302,402 : 구동부
104,304,404 : 임베디드 PC 기반의 제어기
106,306,406 : PLC 기반의 제어기
201,307 : 회피경로 생성모듈
202,308 : 경로생성모듈
204,310 : 경로주행모듈
206,312 : 센서모듈
208,314 : 정밀구동모듈
316 : 시뮬레이션 구동모듈
210,318 : 구간 제어모듈
212,320 : 정위치 제어모듈
214,322 : 통신제어모듈
408 : 제어 전환기100,300,400: Unmanned transport vehicle
102,302,402: drive unit
104,304,404: Embedded PC-based controller
106,306,406: PLC-based controller
201,307: avoidance path generation module
202,308: path generation module
204,310: route driving module
206,312: sensor module
208,314: precision driving module
316: simulation drive module
210,318: section control module
212,320: fixed position control module
214,322: communication control module
408: control switcher

Claims (8)

목표 위치를 향해 자동적으로 주행해야 하는 무인 운반차량에 있어서,
상기 목표 위치까지의 상기 무인 운반차량의 최적 경로를 생성하고, 상기 무인 운반차량의 정지 또는 방향을 제어하는 임베디드 PC 기반의 제어기와,
상기 목표 위치까지의 경로에서 미리 설정된 구간에서의 상기 무인 운반차량의 속도를 제어하고, 주변 자동화 설비와의 연계 생산을 위한 통신을 수행하는 PLC 기반의 제어기를
포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차량.
In an unmanned transport vehicle that must automatically drive toward a target position,
An embedded PC-based controller that generates an optimal path of the unmanned transport vehicle to the target position and controls the stop or direction of the unmanned transport vehicle, and
A PLC-based controller that controls the speed of the unmanned transport vehicle in a preset section in the route to the target location and performs communication for the production in connection with the surrounding automation equipment.
Unmanned transport vehicle comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 임베디드 PC 기반의 제어기는 상기 무인 운반차량의 주행 중 발생되는 장애물에 대한 회피 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차량.
The method of claim 1,
The embedded PC-based controller generates an avoidance path for obstacles generated during the driving of the unmanned transport vehicle.
 제1항에 있어서,
상기 PLC 기반의 제어기는 상기 미리 설정된 구간에서의 상기 무인 운반차량의 정위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차량.
The method of claim 1,
The PLC-based controller controls the exact position of the unmanned transport vehicle in the preset section.
 제1항에 있어서, 상기 임베디드 PC 기반의 제어기는,
시작점과 종착점에 대한 최적 경로를 생성하는 경로생성모듈과,
상기 경로생성모듈을 통해 생성된 경로를 따라 무인 운반차량을 주행하도록 하는 경로주행모듈과,
근접 센서 또는 Lidar를 통한 경로 환경을 감지하여 경로 상의 장애물을 감지하는 센서모듈과,
감지한 장애물에 따라 경로 상 최단거리를 산출하여 경로 변경을 위한 정지 또는 방향선택을 하도록 하는 정밀구동모듈을
포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차량.
The method of claim 1, wherein the embedded PC-based controller,
A path generation module that creates an optimal path for a starting point and an ending point,
A route driving module for driving an unmanned transport vehicle along a route generated through the route generating module,
A sensor module that detects an obstacle on the path by detecting the path environment through a proximity sensor or lidar,
A precision driving module that calculates the shortest distance on the path according to the detected obstacle and makes a stop or direction selection
Unmanned transport vehicle comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 임베디드 PC 기반의 제어기는 상기 무인 운반차량의 주행 중 경로 환경을 감지하여 경로 상에서 장애물을 감지할 때 장애물에 대한 회피 경로를 생성하는 회피경로 생성모듈을 포함하며,
상기 회피경로 생성모듈은 현재 위치를 시작점으로 하여 종착점까지의 장애물 위치로 인한 다수 경로를 산출하고, 일정 거리별 중간점을 생성하며, 해당 중간점에 위치할 경우, 감지한 장애물에 따라 경로 상 최단거리를 산출하여 경로 변경을 위한 정지 또는 방향 선택을 하도록 하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차량.
The method of claim 1,
The embedded PC-based controller includes an avoidance path generation module for generating an avoidance path for the obstacle when detecting an obstacle on the path by sensing a path environment during the driving of the unmanned transport vehicle,
The avoidance path generation module calculates a number of paths due to the position of the obstacle to the end point using the current position as a starting point, generates an intermediate point for each predetermined distance, and when located at the intermediate point, the shortest path on the path according to the detected obstacle. An unmanned transport vehicle, characterized in that to select a stop or direction for a route change by calculating a distance.
 제1항에 있어서, 상기 PLC 기반의 제어기는,
목표 위치까지의 경로에서 미리 설정된 구간에서 직선 구간 또는 곡선 구간 등의 특정 구간에서 무인 운반차량의 속도를 제어하는 구간 제어모듈과,
일정 구간에서의 무인 운반차량의 정위치를 제어하도록 하는 정위치 제어모듈과,
인근 무인 운반차량과의 통신으로 설정된 구간에서 이송물 적재 또는 이재시 동기화를 통해 적재, 이재, 속도 중 적어도 하나를 맞추도록 동기화 제어하는 통신제어모듈을
포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차량.
The method of claim 1, wherein the PLC-based controller,
A section control module that controls the speed of the unmanned transport vehicle in a specific section, such as a straight section or a curved section, from a preset section in the route to the target location,
A fixed position control module to control the exact position of the unmanned transport vehicle in a certain section,
A communication control module that synchronizes and controls at least one of loading, transfer, and speed through synchronization when loading or unloading a transported material in a section set by communication with a nearby unmanned transport vehicle.
Unmanned transport vehicle comprising a.
 제1항에 있어서,
무인 운반차량이 생성된 경로 중, 현재 위치가 기 설정된 구간에 있을 경우 PLC 기반의 제어기로 구간별 속도를 제어하도록 하고, 설정된 구간에서 장애물로 인해 이탈한 경우에 임베디드 PC 기반의 제어기로 경로를 재생성하고, 기설정된 구간으로 복귀하도록 하여 무인 운반차량의 설정 경로별 위치와 장애물 유무에 따라 임베디드 PC 기반의 제어기 또는 PLC 기반의 제어기로 동작할지를 결정하는 제어 전환기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차량.
The method of claim 1,
Among the routes created by the unmanned transport vehicle, if the current location is in a preset section, the PLC-based controller controls the speed for each section, and when the vehicle deviates from the set section due to an obstacle, the route is recreated with the embedded PC-based controller. And, the unmanned transport vehicle further comprises a control switch to determine whether to operate as an embedded PC-based controller or a PLC-based controller according to the location of the unmanned transport vehicle and the presence or absence of obstacles by returning to a preset section. .
 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 임베디드 PC 기반의 제어기는 감지한 경로 환경 상에 위치하는 다수의 무인 운반차량의 이동방향, 속도를 수집하여 경로 중 교차점을 산출하고, 교차점에서 무인 운반차량별 정지 또는 이동 방향 선택을 시뮬레이션하여 최적 이동경로에 따른 무인 운반차량별 방향과 속도를 디스플레이하고, 이를 토대로 무인 운반차량을 제어하도록 하는 시뮬레이션 구동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차량.The method according to any one of claims 1 to 7,
The embedded PC-based controller collects the moving directions and speeds of a number of unmanned transport vehicles located on the detected path environment, calculates the intersection point among the routes, and simulates the selection of the stop or movement direction for each unmanned transport vehicle at the intersection. An unmanned transport vehicle comprising a simulation driving module that displays the direction and speed of each unmanned transport vehicle according to a movement path, and controls the unmanned transport vehicle based on this.
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