KR20210048650A - Apparatus for controlling electrical loads of a platooning vehicle, system having the same and method thereof - Google Patents

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박홍기
김일환
김승현
김동혁
방경주
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to a device for controlling an electrical load of a platooning vehicle, a system including thereof, and a method thereof, wherein the device for controlling the electric load of the platooning vehicle according to an embodiment of the present invention comprises: a communication unit that performs communication between the platooning vehicles; and a processor that controls a power applied to the electric load according to the driving situation of the platooning vehicle and the driving position in the platooning line. The processor may comprise sharing a dangerous situation with all the vehicles in the platooning line and supplying power to all the electric loads, when it is in a dangerous situation among the driving situations. Therefore, the present invention is capable of enabling efficient electrical load control.

Description

군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling electrical loads of a platooning vehicle, system having the same and method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention TECHNICAL FIELD [0002] An apparatus for controlling electrical loads of a cluster driving vehicle, a system including the same, and a method thereof

본 발명은 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 상황에 따라 차량의 전기 부하를 제어하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for controlling an electric load of a cluster driving vehicle, a system including the same, and a method thereof, and more particularly, to a technology for controlling an electric load of a vehicle according to a driving situation.

군집 주행(platooning)은 다수의 차량이 지정된 간격으로 일렬로 배치된 상태에서 자율 주행을 수행하는 기술이다. 군집 주행을 수행하는 동안 군집 주행 대열의 최전방에 위치된 차량인 선두 차량(leading vehicle)은 선두 차량을 따르는 하나 이상의 추종 차량(following vehicle)을 제어할 수 있다. 선두 차량은 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량 사이의 간격을 유지할 수 있고, 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량의 거동 및 상황 정보를 차량 간 통신을 이용하여 교환할 수 있다. Platooning is a technology that performs autonomous driving in a state in which a number of vehicles are arranged in a line at specified intervals. A leading vehicle, which is a vehicle positioned at the forefront of the platoon running during platooning, may control one or more following vehicles following the leading vehicle. The leading vehicle may maintain a gap between a plurality of vehicles included in the group driving queue, and may exchange behavior and situation information of a plurality of vehicles included in the group driving group through vehicle-to-vehicle communication.

그런데, 종래에는 군집 주행 시 군집 차량마다 장착한 적어도 10개 이상의 센서(레이더, 카메라, 초음파, 라이다)에 모든 전력을 인가하여 주변상황을 모니터링 하여 군집 자율주행을 수행하여, 전력 소모가 크다. However, conventionally, during cluster driving, all power is applied to at least 10 or more sensors (radar, camera, ultrasonic, lidar) installed for each cluster vehicle to monitor surrounding conditions to perform cluster autonomous driving, resulting in high power consumption.

특히 수소차량이나 전기 차량의 경우 전력 소모가 주행 안전에 직접적인 영향을 주므로 전력 소모를 최소화하는 것이 바람직하다. In particular, in the case of a hydrogen vehicle or an electric vehicle, since power consumption directly affects driving safety, it is desirable to minimize power consumption.

본 발명의 실시예는 군집 주행 시 주행 상황에 따라 전력 소모를 제어함으로써 효율적인 전기 부하 제어가 가능한 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an electric load control apparatus for a cluster driving vehicle capable of efficient electric load control by controlling power consumption according to a driving situation during cluster driving, a system including the same, and a method thereof.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치는, 군집 주행 차량 간에 통신을 수행하는 통신부; 및 군집 주행 차량의 주행 상황 및 군집 주행 대열 내의 주행 위치에 따라 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 주행 상황 중 위험 상황인 경우, 상기 군집 주행 대열 내의 모든 차량들로 위험 상황을 공유하고, 모든 전기 부하에 전력을 공급하는 것을 포함할 수 있다. An apparatus for controlling an electric load of a cluster driving vehicle according to an embodiment of the present invention includes: a communication unit for performing communication between the cluster driving vehicles; And a processor for controlling power applied to the electric load according to the driving condition of the cluster driving vehicle and the driving position in the cluster driving queue, wherein the processor includes, in the case of a dangerous situation among the driving conditions, all in the cluster driving queue It could involve sharing a hazardous situation with vehicles and supplying power to all electrical loads.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 상황 중 현재 주행중인 도로가 사고 다발 구간인 경우, 모든 전기 부하를 온 시키되, 군집 주행 차량들 중 선두 차량의 헤드램프(head lamp)의 하이빔(high beam)과 로우빔(low beam)을 모두 온 시키고, 추종 차량들의 헤드램프의 로우빔을 온시키는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the processor turns on all electric loads when the currently driving road in the driving situation is an accident-prone section, but the high beam of a head lamp of a leading vehicle among cluster driving vehicles. beam) and a low beam, and turning on a low beam of headlamps of following vehicles.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 상황 중 현재 주행중인 도로의 곡률이 미리 정한 기준치 미만인 경우, 모든 전기 부하를 온 시키되, 운전자에 의한 입력에 따라 헤드램프를 제어하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the processor may include turning on all electric loads, but controlling the headlamp according to an input from the driver, when the curvature of the currently driving road in the driving situation is less than a predetermined reference value. .

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 상황 중 차선 변경이 필요한 경우, 선두 차량의 모든 전기 하부를 온 시키고 상기 선두 차량을 추종하는 추종 차량의 전기 부하의 일부의 온오프를 차속 및 차간 거리에 따라 제어하는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the processor, when a lane change is required during the driving situation, turns on all electric lower parts of the leading vehicle and turns on/off a part of the electric load of the following vehicle following the lead vehicle at a vehicle speed and an inter-vehicle distance. It may include controlling according to.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 상황 중 정상 상황인 경우, 선두 차량의 전기 부하를 모두 온 시키고 추종차량들의 전기 부하의 온오프를 차속 및 차간거리에 따라 제어하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the processor may include turning on all electric loads of the leading vehicle and controlling on/off of electric loads of following vehicles according to vehicle speed and inter-vehicle distance, in the case of a normal situation among the driving conditions. .

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 선두 차량으로부터 정상 상황의 전기 부하 제어 명령을 수신하면, 자차량의 주행 상황을 판단하고, 상기 자차량의 주행 상황에 따라 전기 부하제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the processor, upon receiving an electric load control command in a normal situation from a leading vehicle, determines a driving condition of the own vehicle, and performs electric load control according to the driving condition of the own vehicle. I can.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량의 주행 상황을 군집 주행 대열 내의 차량들로 공유하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the processor may include sharing a driving condition of the own vehicle to vehicles in a cluster driving queue.

본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템은 적어도 하나 이상의 전기 부하; 및 군집 주행 차량의 주행 상황 및 군집 주행 대열 내의 주행 위치에 따라 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하며, 상기 주행 상황 중 위험 상황인 경우, 상기 군집 주행 대열 내의 모든 차량들로 위험 상황을 공유하고, 모든 전기 부하에 전력을 공급하는 전기 부하 제어 장치;를 포함할 수 있다. A vehicle system according to an embodiment of the present invention includes at least one electric load; And controlling the power applied to the electric load according to the driving condition of the cluster driving vehicle and the driving position in the cluster driving queue, and in the case of a dangerous situation among the driving conditions, the dangerous situation is shared with all vehicles in the cluster driving queue, It may include an electrical load control device for supplying power to all electrical loads.

일 실시 예에 있어서, 상기 적어도 하나 이상의 전기 부하는, 전방의 원거리의 장애물을 감지하는 장거리용 전방 레이더; 전방의 단거리의 장애물을 감지하는 단거리용 전방 레이더; 후측방의 장애물을 감지하는 후측방 레이더; 차량 전방에 광을 조사하는 헤드 램프; 및 차량 주변의 장애물 인식을 위한 라이다를 포함할 수 있다. In an embodiment, the at least one electric load includes: a long-range front radar for detecting a long-distance obstacle in front; Short-range front radar for detecting short-range obstacles in front; A rear-side radar for detecting an obstacle in the rear-side; A headlamp for irradiating light in front of the vehicle; And a lidar for recognizing obstacles around the vehicle.

본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 방법은 군집 주행 차량의 주행 상황을 판단하는 단계; 상기 주행 상황을 군집 주행 대열 내의 모든 차량으로 공유하는 단계; 및 상기 주행 상황 및 군집 주행 대열 내의 주행 위치에 따라 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다. A method of controlling an electric load of a cluster driving vehicle according to an embodiment of the present invention includes determining a driving condition of the cluster driving vehicle; Sharing the driving situation with all vehicles in the cluster driving queue; And controlling power applied to the electric load according to the driving condition and the driving position in the cluster driving queue.

일 실시 예에 있어서, 상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는, 상기 주행 상황 중 현재 주행중인 도로가 사고 다발 구간인 경우, 모든 전기 부하를 온 시키되, 군집 주행 차량들 중 선두 차량의 헤드램프의 하이빔과 로우빔을 모두 온 시키고, 추종 차량들의 헤드램프의 로우빔을 온시키는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the controlling of the electric power applied to the electric load includes turning on all electric loads when the currently driving road is an accident-prone section among the driving conditions, but the head of the leading vehicle among the cluster driving vehicles. It may include turning on both the high beam and the low beam of the lamp, and turning on the low beam of the headlamps of following vehicles.

일 실시 예에 있어서, 상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는, 상기 주행 상황 중 현재 주행중인 도로의 곡률이 미리 정한 기준치 미만인 경우, 모든 전기 부하를 온 시키되, 운전자에 의한 입력에 따라 헤드램프를 제어하는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the controlling of the electric power applied to the electric load includes turning on all electric loads when the curvature of the currently driving road in the driving situation is less than a predetermined reference value. It may include controlling the lamp.

일 실시 예에 있어서, 상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는, In one embodiment, the step of controlling the power applied to the electric load,

상기 주행 상황 중 차선 변경이 필요한 경우, 선두 차량의 모든 전기 하부를 온 시키고 상기 선두 차량을 추종하는 추종 차량의 전기 부하의 일부의 온오프를 차속 및 차간 거리에 따라 제어하는 것을 포함할 수 있다. When a lane change is required during the driving situation, all electric lower portions of the leading vehicle may be turned on, and the on/off of a part of the electric load of the following vehicle following the lead vehicle may be controlled according to a vehicle speed and an inter-vehicle distance.

일 실시 예에 있어서, 상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는, 상기 주행 상황 중 정상 상황인 경우, 선두 차량의 전기 부하를 모두 온 시키고 추종차량들의 전기 부하의 온오프를 차속 및 차간거리에 따라 제어하는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the controlling of the electric power applied to the electric load comprises turning on all electric loads of the leading vehicle and turning on and off electric loads of following vehicles in the case of a normal condition among the driving conditions. It may include controlling according to.

일 실시 예에 있어서, 상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는, 선두 차량으로부터 정상 상황의 전기 부하 제어 명령을 수신하면, 자차량의 주행 상황을 판단하고, 상기 자차량의 주행 상황에 따라 전기 부하제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the controlling of the electric power applied to the electric load comprises, when receiving an electric load control command in a normal situation from a leading vehicle, determining a driving condition of the own vehicle, and according to the driving condition of the own vehicle. It may include performing electrical load control.

본 기술은 군집 주행 시 주행 상황에 따라 차량 전기 부하의 전력 소모를 제어함으로써 효율적인 전기 부하 제어가 가능하다.This technology enables efficient electric load control by controlling the power consumption of the vehicle electric load according to the driving situation when driving in a cluster.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다. In addition to this, various effects that are directly or indirectly identified through this document can be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위험 상황에서의 군집 차량들의 레이더 온오프 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 정상 상황에서의 군집 차량들의 헤드램프 조작 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위험 상황에서의 군집 차량들의 헤드램프 조작 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정상 상황에서의 군집 차량들의 레이더 온오프 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 전기 부하 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량들의 위험 상황 판단에 따른 전기 부하 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle system including an electric load control apparatus for a cluster driving vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an exemplary screen on and off of radar for cluster vehicles in a dangerous situation according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an exemplary screen for manipulating headlamps of clustered vehicles in a normal situation according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an exemplary screen for manipulating headlamps of clustered vehicles in a dangerous situation according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating an exemplary screen on and off of radar of clustered vehicles in a normal situation according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric load during cluster driving according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric load according to determination of a danger situation of clustered vehicles according to an embodiment of the present invention.
8 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements are assigned the same numerals as possible, even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with an understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the constituent elements of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), and the like may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. In addition, unless otherwise defined, all terms including technical or scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.

이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 8.

군집 주행 그룹에 포함된 선두 차량(LV: leading vehicle) 및 추종 차량(FV: following vehicle)은 도로 상에서 군집 주행을 수행할 수 있다. 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)은 지정된 거리를 유지하면서 주행할 수 있다. 주행하는 동안, 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV) 사이의 거리를 조절할 수 있다. 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)으로부터 수신한 명령 및 자신의 주행 상황에 따라 전기 부하의 온오프를 제어할 수 있다.A leading vehicle (LV) and a following vehicle (FV) included in the cluster driving group may perform cluster driving on a road. The leading vehicle LV and the following vehicle FV may travel while maintaining a specified distance. While driving, the leading vehicle LV or the following vehicle FV may adjust the distance between the leading vehicle LV and the following vehicle FV. The following vehicle FV may control on/off of the electric load according to a command received from the lead vehicle LV and its own driving condition.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle system including an electric load control apparatus for a cluster driving vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량의 변속 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. Referring to FIG. 1, the apparatus 100 for controlling an electric load of a cluster driving vehicle according to an embodiment of the present invention may be implemented inside a vehicle. In this case, the vehicle shift control apparatus 100 may be integrally formed with the internal control units of the vehicle, or may be implemented as a separate device and connected to the control units of the vehicle by a separate connection means.

도 1을 참조하면, 차량 시스템은 전기 부하 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 및 바디 제어 모듈(300)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the vehicle system may include an electric load control device 100, a sensing device 200, and a body control module 300.

전기 부하 제어 장치(100)는 군집 주행 차량의 주행 상황 및 군집 주행 대열 내의 주행 위치에 따라 전기 부하에 인가되는 전력을 제어할 수 있다. 이때, 주행 상황은 정상 상황, 위험 상황, 사고 다발 구간 주행, 도로 곡률 조건이 미리 정한 기준치 미만, 차선 변경 시 등을 포함할 수 있다.The electric load control apparatus 100 may control power applied to the electric load according to a driving condition of the cluster driving vehicle and a driving position in the cluster driving queue. In this case, the driving situation may include a normal situation, a dangerous situation, a driving in an accident-prone section, a road curvature condition less than a predetermined reference value, a lane change, and the like.

전기 부하 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.The electric load control apparatus 100 may include a communication unit 110, a storage unit 120, a display unit 130, and a processor 140.

통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 차량 내 네트워크 통신 기술, 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 이용하여 V2I 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 또한, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.The communication unit 110 is a hardware device implemented with various electronic circuits to transmit and receive signals through a wireless or wired connection.In the present invention, in the present invention, wireless Internet access to a vehicle network communication technology, a server outside the vehicle, infrastructure, other vehicles, etc. Alternatively, V2I communication may be performed using a short range communication technology. Here, as a vehicle network communication technology, in-vehicle communication may be performed through controller area network (CAN) communication, local interconnect network (LIN) communication, and flex-ray communication. In addition, wireless communication technologies may include wireless LAN (WLAN), wireless broadband (Wibro), Wi-Fi, and World Interoperability for Microwave Access (Wimax). have. In addition, short-range communication technologies may include Bluetooth, ZigBee, Ultra Wideband (UWB), Radio Frequency Identification (RFID), and Infrared Data Association (IrDA).

일 예로서, 통신부(110)는 군집 주행 차량들 간의 V2V 통신을 수행하여 군집 주행 정보를 공유할 수 있다. 이때, 군집 주행 정보는 군집 주행 속도, 차간 거리, 목적지, 경로 등의 정보를 포함할 수 있다.As an example, the communication unit 110 may share cluster driving information by performing V2V communication between cluster driving vehicles. In this case, the cluster driving information may include information such as a cluster driving speed, an inter-vehicle distance, a destination, and a route.

저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과, 통신부(110)를 통해 수신한 군집 주행 정보, 프로세서(140)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. The storage unit 120 may store a sensing result of the sensing device 200, cluster driving information received through the communication unit 110, and data and/or algorithms required for the processor 140 to operate.

저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.The storage unit 120 includes a flash memory type, a hard disk type, a micro type, and a card type (e.g., an SD card (Secure Digital Card) or an XD card (eXtream Digital)). Card)), RAM (Random Access Memory), SRAM (Static RAM), ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM), Magnetic Memory (MRAM) , Magnetic RAM), a magnetic disk, and an optical disk type memory.

표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED) 디스플레이, 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED) 디스플레이, 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 반투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. The display unit 130 may be implemented as a head-up display (HUD), a cluster, audio video navigation (AVN), a human machine interface (HMI), or the like. In addition, the display unit 130 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), a light emitting diode (LED) display, and an organic light emitting diode (OLED). It may include at least one of an LED) display, an active-type OLED (AMOLED, Active Matrix OLED) display, a flexible display, a bent display, and a 3D display. Some of these displays may be implemented as a transparent display configured as a transparent type or a semi-transparent type so that the outside can be seen. In addition, the display unit 130 may be provided as a touchscreen including a touch panel and used as an input device in addition to an output device.

프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.The processor 140 may be electrically connected to the communication unit 110, the storage unit 120, the display unit 130, etc., may electrically control each component, and may be an electric circuit that executes software commands, Thereby, various data processing and calculations to be described later can be performed.

프로세서(140)는 군집 주행 차량의 주행 상황 및 군집 주행 대열 내의 주행 위치에 따라 전기 부하에 인가되는 전력을 제어할 수 있으며, 주행 상황 중 위험 상황인 경우, 군집 주행 대열 내의 모든 차량들로 위험 상황을 공유하고, 모든 전기 부하에 전력을 공급할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 자차량의 전기 부하 중 장거리용 전방 레이더, 단거리용 전방 레이더, 후측방 레이더, 헤드램프, 라이다를 모두 상시 온하고 헤드램프(head lamp)의 하이빔(high beam)과 로우빔(low beam)을 모두 온 시킬 수 있다.The processor 140 may control power applied to the electric load according to the driving situation of the cluster driving vehicle and the driving position in the cluster driving queue. And can supply power to all electrical loads. That is, the processor 140 always turns on the long-distance front radar, the short-range front radar, the rear side radar, the headlamp, and the lidar among the electric loads of the host vehicle, and the high beam and low of the head lamp. All of the low beams can be turned on.

프로세서(140)는 주행 상황 중 현재 주행중인 도로가 사고 다발 구간인 경우, 모든 전기 부하를 온 시키되, 군집 주행 차량들 중 선두 차량의 헤드램프의 하이빔과 로우빔을 모두 온 시키고, 추종 차량들의 헤드램프의 로우빔을 온시킬 수 있다. 즉 프로세서(140)는 자차량의 전기 부하 중 장거리용 전방 레이더, 단거리용 전방 레이더, 후측방 레이더, 헤드램프, 라이다를 모두 상시 온시키되, 자차량이 선두 차량인 경우 헤드 램프의 하이빔과 로우빔을 모두 온 시키고 자차량이 추종 차량인 경우 헤드램프의 로우빔을 온 시킬 수 있다.The processor 140 turns on all electric loads, but turns on both high beams and low beams of the headlamps of the leading vehicle among cluster driving vehicles, and turns on the heads of the following vehicles when the currently driving road is an accident-prone section during the driving situation. You can turn on the low beam of the lamp. That is, the processor 140 always turns on the front radar for the long distance, the front radar for the short distance, the rear radar, the headlamp, and the lidar among the electric loads of the own vehicle. When all the beams are turned on and the own vehicle is a following vehicle, the low beam of the headlamp can be turned on.

프로세서(140)는 주행 상황 중 차선 변경이 필요한 경우, 선두 차량의 모든 전기 하부를 온 시키고 선두 차량을 추종하는 추종 차량의 전기 부하의 일부의 온오프를 차속 및 차간 거리에 따라 제어할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 자차량이 선두 차량 또는 대열의 끝에 위치하는 추종 차량인 경우, 자차량의 전기 부하 중 장거리용 전방 레이더, 단거리용 전방 레이더, 후측방 레이더, 라이다를 모두 상시 온시키되, 선두 차량의 헤드램프는 운전자 입력에 따라 제어되고 대열의 끝에 위치하는 추종 차량의 헤드램프의 로우빔을 온 시킨다. 이때, 프로세서(140)는 선두 차량과 대열의 끝의 추종차량 사이 즉 대열 중간에 위치하는 추종 차량의 장거리용 전방 레이더와 헤드램프를 차속 및 차간거리에 따라 제어한다. 즉 대열의 중간에서 주행하는 추종 차량의 프로세서(140)는 차간 거리가 미리 정한 기준치보다 작고 속도가 미리 정한 기준치보다 큰 경우 장거리용 전방 레이더를 오프시키고, 차간 거리가 미리 정한 기준치보다 작고 차속이 미리 정한 기준치보다 작은 경우 헤드램프를 로우빔으로 전환한다. 또한, 대열의 중간에서 주행하는 추종 차량의 프로세서(140)는 단거리용 전방 레이더를 상시 온 시키고 후측방 레이더를 선택적으로 온 시키고 라이다를 상시 온 시킨다.When a lane change is required during a driving situation, the processor 140 may turn on all electric lower parts of the leading vehicle and control on/off of a part of an electric load of a following vehicle following the lead vehicle according to a vehicle speed and a distance between vehicles. That is, when the host vehicle is a leading vehicle or a following vehicle located at the end of the row, the processor 140 always turns on all of the long-distance front radar, the short-range front radar, the rear side radar, and the lidar among the electrical loads of the host vehicle. The headlamp of the leading vehicle is controlled according to the driver's input and turns on the low beam of the headlamp of the following vehicle located at the end of the line. In this case, the processor 140 controls the long-distance front radar and headlamp of the following vehicle located between the leading vehicle and the end of the row, that is, in the middle of the row, according to the vehicle speed and the inter-vehicle distance. That is, the processor 140 of the following vehicle traveling in the middle of the line turns off the long-distance front radar when the inter-vehicle distance is less than the predetermined reference value and the speed is greater than the predetermined reference value, and the vehicle speed is smaller than the predetermined reference value. If it is smaller than the set reference value, the headlamp is converted to a low beam. In addition, the processor 140 of the following vehicle running in the middle of the line always turns on the short-range front radar, selectively turns on the rear radar, and turns on the lidar all the time.

프로세서(140)는 주행 상황 중 현재 주행중인 도로의 곡률이 미리 정한 기준치 미만인 경우, 모든 전기 부하를 온 시키되, 운전자에 의한 입력에 따라 헤드램프를 제어할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 자차량의 전기 부하 중 장거리용 전방 레이더, 단거리용 전방 레이더, 후측방 레이더, 및 라이다를 모두 상시 온하고 운전자 입력에 따라 헤드 램프의 하이빔과 로우빔의 온오프를 제어한다.If the curvature of the currently driving road is less than a predetermined reference value, the processor 140 may turn on all electric loads and control the headlamp according to an input from the driver. That is, the processor 140 always turns on the long-distance front radar, the short-range front radar, the rear side radar, and the lidar among the electric loads of the own vehicle, and controls the on-off of the high and low beams of the headlamp according to the driver input do.

프로세서(140)는 주행 상황 중 정상 상황인 경우, 선두 차량의 전기 부하를 모두 온 시키고 추종차량들의 전기 부하의 온오프를 차속 및 차간거리에 따라 제어할 수 있다. 즉 선두 차량의 프로세서(140)는 장거리용 전방 레이더, 단거리용 전방 레이더, 라이다를 상시 온 시키고 후측방 레이더를 선택적으로 온 시키고, 헤드램프를 운전자 입력에 따라 제어할 수 있다. 추종 차량들의 프로세서(140)는 차간 거리 및 차속에 따라 장거리용 전방 레이더, 헤드램프의 동작을 제어하고 단거리용 전방 레이더를 상시 온 시키고 라이다를 오프시킨다. 추종 차량 중 선행하는 추종 차량의 후측방 레이더를 선택적으로 온 시키고 대열 끝에 위치하는 추종 차량의 후측방 레이더를 상시 온 시킨다. In the case of a normal driving situation, the processor 140 may turn on all electric loads of the leading vehicle and control on/off of electric loads of following vehicles according to a vehicle speed and an inter-vehicle distance. That is, the processor 140 of the leading vehicle may always turn on a front radar for a long distance, a front radar for a short distance, and a lidar, selectively turn on a rear radar, and control a headlamp according to a driver input. The processor 140 of the following vehicles controls the operation of the long-distance front radar and headlamp according to the distance and vehicle speed, and turns on the short-range front radar at all times and turns off the lidar. Among the following vehicles, the rear radar of the preceding following vehicle is selectively turned on, and the rear radar of the following vehicle located at the end of the line is always turned on.

프로세서(140)는 선두 차량으로부터 정상 상황의 전기 부하 제어 명령을 수신하면, 자차량의 주행 상황을 판단하고, 자차량의 주행 상황에 따라 전기 부하제어를 수행할 수 있으며, 자차량의 주행 상황을 군집 주행 대열 내의 차량들로 공유할 수 있다. 또한, 군집 주행 대열로부터 수신한 주행 상황에 따라 전기 부하 제어를 수행할 수 있다. When receiving an electric load control command in a normal situation from the leading vehicle, the processor 140 may determine the driving condition of the own vehicle, perform electric load control according to the driving condition of the own vehicle, and determine the driving condition of the own vehicle. It can be shared among vehicles in the cluster driving line. In addition, electric load control may be performed according to a driving situation received from the cluster driving queue.

센서 장치(200)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 센싱 장치(200)는 카메라(210), 전방 레이더(220), 후측방 레이더(230), 라이다(240) 등을 포함할 수 있으며 도 1에 도시되지 않았으나, 초음파 센서, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 더 포함할 수 있다. 본 발명에서는 이러한 센서들의 온오프를 제어하여 차량의 전력 소모를 제어할 수 있다. The sensor device 200 may include one or more sensors that detect an obstacle located around a vehicle, for example, a preceding vehicle, and measure a distance and/or a relative speed of the obstacle. The sensing device 200 may include a camera 210, a front radar 220, a rear radar 230, a lidar 240, etc. Although not shown in FIG. 1, an ultrasonic sensor, a laser scanner, and/or It may further include a corner radar, an acceleration sensor, a yaw rate sensor, a torque measurement sensor and/or a wheel speed sensor, a steering angle sensor, and the like. In the present invention, it is possible to control the power consumption of the vehicle by controlling the on/off of these sensors.

바디 제어 모듈(300)은 차제 제어 관련 장치로서, 차량의 도어, 히터, 헤드램프 등의 전기 부하의 온오프를 제어할 수 있다. 바디 제어 모듈(300)은 BCM((Body Control Module)으로 구현될 수 있다. The body control module 300 is a vehicle control-related device and may control on/off of an electric load such as a door, a heater, and a headlamp of a vehicle. The body control module 300 may be implemented as a body control module (BCM).

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위험 상황에서의 군집 차량들의 레이더 온오프 예시 화면을 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 정상 상황에서의 군집 차량들의 헤드램프 조작 예시 화면을 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 선두 차량 LV, 추종 차량들 FV1, FV2의 장거리용 전방 레이더, 단거리용 전방 레이더, 후측방 레이더를 모두 상시 온 시킨다. 도 3을 참조하면 위험 상황이 없는 정상 상황인 경우 선두 차량의 장거리용 전방 레이더만 온 시키고 추종 차량들 FV1, FV2의 장거리용 전방 레이더를 오프하여 전력 소모를 최소화할 수 있다. 또한, 추종 차량 FV2의 후측방 레이더만 온 시키고 선두 차량 LV와 추종 차량 FV1의 후측방 레이더를 오프시킴으로써 전력 소모를 최소화할 수 있다.FIG. 2 is a diagram showing an example screen of radar on/off of cluster vehicles in a dangerous situation according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an example of operation of headlamps of cluster vehicles in a normal situation according to an embodiment of the present invention. It is a diagram showing a screen. Referring to FIG. 2, all of the front radar for the long distance, the front radar for the short distance, and the rear radar of the leading vehicle LV, the following vehicles FV1 and FV2 are always turned on. Referring to FIG. 3, in a normal situation without a danger situation, power consumption can be minimized by turning on only the long-range front radar of the leading vehicle and turning off the long-range front radar of the following vehicles FV1 and FV2. In addition, power consumption can be minimized by turning on only the rear radar of the following vehicle FV2 and turning off the rear radar of the leading vehicle LV and the following vehicle FV1.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위험 상황에서의 군집 차량들의 헤드램프 조작 예시 화면을 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정상 상황에서의 군집 차량들의 레이더 온오프 예시 화면을 나타내는 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating an example screen of a headlamp operation of clustered vehicles in a dangerous situation according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an example of radar on-off of clustered vehicles in a normal situation according to an embodiment of the present invention. It is a diagram showing a screen.

도 4를 참조하면, 위험 상황에서는 선두 차량 LV, 추종 차량들 FV1, FV2의 헤드램프의 하이빔을 모두 온 시켜 운전자의 시야를 확보할 수 있도록 하고 도 5를 참조하면 정상 상황에서는 선두 차량 LV의 헤드램프의 하이빔을 온 시키고 추종 차량들 FV1, FV2의 헤드램프는 로우빔만 온 시켜 전력 소모를 최소화한다. Referring to FIG. 4, in a dangerous situation, the high beams of the head lamps of the leading vehicle LV and the following vehicles FV1 and FV2 are all turned on to secure the driver's view. Referring to FIG. 5, the head of the leading vehicle LV is The high beam of the lamp is turned on and the headlamps of the following vehicles FV1 and FV2 only turn on the low beam to minimize power consumption.

Figure pat00001
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이하, 표 1 및 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 표 1은 주행 상황 별 전기 부하 제어의 예시를 나타내고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.Hereinafter, a method of controlling an electric load of a cluster driving vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to Tables 1 and 6. Table 1 shows an example of electric load control for each driving situation, and FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric load of a cluster driving vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1의 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the electric load control apparatus 100 of the cluster driving vehicle of FIG. 1 performs the process of FIG. 6. Further, in the description of FIG. 6, it may be understood that the operation described as being performed by the apparatus is controlled by the processor 140 of the apparatus 100 for controlling the electric load of the cluster driving vehicle.

도 6을 참조하면 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치(100)는 군집 주행 중 운전자에 의해 전기 부하 제어 스위치가 온 되었는지를 판단한다(S101).Referring to FIG. 6, the apparatus 100 for controlling an electric load of a cluster driving vehicle determines whether an electric load control switch is turned on by a driver during cluster driving (S101).

전기 부하 제어 스위치가 오프 상태인 경우, 전기 부하 제어 장치(100)는 전기 부하 제어를 미 수행하고(S102), 전기 부하 제어 스위치가 온 상태인 경우, 전방 위험 상황인지를 판단한다(S103).When the electric load control switch is in the off state, the electric load control apparatus 100 does not perform the electric load control (S102), and when the electric load control switch is in the on state, it determines whether it is a front danger situation (S103).

전방 위험 상황인 경우, 전기 부하 제어 장치(100)는 상기 표 1의 전방 위험 상환 판단에 따른 전기 부하 제어를 수행한다(S104).In the case of a forward risk situation, the electrical load control device 100 performs electrical load control according to the forward risk reimbursement determination in Table 1 (S104).

표 1에 따르면, 위험 상황 시, 선두 차량 LV, 추종 차량 FV1, FV2 등 모든 군집 주해 차량의 전기 부하(예, 전방 레이더(장거리빔), 전방 레이더(단거리빔), 후측방 레이더, 헤드램프, 라이다 등)를 상시 온 시킨다. According to Table 1, in a dangerous situation, the electrical loads of all clustered annotated vehicles such as LV of the leading vehicle, FV1 and FV2 of the following vehicles (e.g., front radar (long-range beam), front radar (short-range beam), rear radar, headlamp, etc. Lida, etc.) are always on.

상기 과정 S103에서 위험 상황이 아닌 경우, 전기 부하 제어 장치(100)는 현재 군집주행 중인 구간이 사고 다발 구간인지를 판단한다(S105).If there is no danger situation in the step S103, the electric load control device 100 determines whether the section currently running in clusters is an accident-prone section (S105).

사고 다발 구간인 경우, 전기 부하 제어 장치(100)는 상기 표 1의 사고 다발 구간에 따른 전기 부하 제어를 수행한다(S106). 표 1에 따르면 사고 다발 구간 주행 시 위험 상황과 마찬가지로 모든 군집 주행 차량의 전방 레이더(장거리빔), 전방 레이더(단거리빔), 후측방 레이더, 라이다를 상시 온 시키고, 선두 차량 LV의 헤드램프는 하이빔과 로우빔을 모두 온시키되, 추종 차량들의 헤드램프의 로우빔만 온 시키며 이러한 예가 도 2 및 도 4에 도시된다.In the case of the accident-prone section, the electric load control device 100 performs electric load control according to the accident-prone section of Table 1 (S106). According to Table 1, the front radar (long-range beam), front radar (short-range beam), rear side radar, and lidar of all clustered vehicles are turned on at all times, as in a dangerous situation when driving in an accident-prone section, and the headlamp of the leading vehicle LV is Both the high beam and the low beam are turned on, but only the low beam of the headlamps of the following vehicles is turned on, and such examples are shown in FIGS. 2 and 4.

한편, 이 아닌 경우, 전기 부하 제어 장치(100)는 현재 군집 주행 중인 도로 곡률 조건을 판단한다(S107). 예를 들어, 전기 부하 제어 장치(100)는 현재 군집 주행 중인 도로 곡률이 200m보다 작은지를 판단하고, 도로 곡률 조건에 따른 전기 부하 제어를 수행할 수 있다.On the other hand, if not, the electric load control apparatus 100 determines a curvature condition of a road currently running in clusters (S107). For example, the electric load control apparatus 100 may determine whether a curvature of a road currently running in a cluster is less than 200 m, and perform electric load control according to a curvature condition of the road.

표 1을 참조하면 도로 곡률이 200m보다 작은 경우, 모든 군집 주행 차량의 전기 부하를 상시 온 시키되, 모든 군집 주행 차량의 헤드램프의 동작은 운전자 입력에 따라 제어되도록 할 수 있다.Referring to Table 1, when the curvature of the road is less than 200m, the electric loads of all cluster driving vehicles are turned on at all times, but the operation of the headlamps of all cluster driving vehicles can be controlled according to driver input.

도로 곡률이 200m이상 인 경우, 전기 부하 제어 장치(100)는 운전자에 의한 차선 변경 명령이나 자율 주행에 의한 차선 변경이 시도되는 상황인지를 판단한다(S109).When the curvature of the road is 200 m or more, the electric load control apparatus 100 determines whether a lane change command by the driver or a lane change by autonomous driving is attempted (S109).

차선 변경이 시도되고 있는 경우, 상기 표 1의 차선 변경에 따른 전기 부하 제어를 수행한다(S110). 표 1을 참조하면 차선 변경 발생 시, 선두 차량 LV 및 추종 차량 FV2의 전방 레이더(장거리빔, 단거리빔), 후측방 레이더, 라이다를 상시 온시키고, 선두 차량 LV의 헤드 램프를 운전자 입력에 따라 제어를 수행하고, 추종 차량 FV2의 헤드 램프는 로우빔만 온 시킨다.When a lane change is being attempted, electric load control according to the lane change in Table 1 is performed (S110). Referring to Table 1, when a lane change occurs, the front radar (long-range beam, short-range beam), rear side radar, and lidar of the leading vehicle LV and the following vehicle FV2 are turned on at all times, and the head lamp of the leading vehicle LV is turned on according to the driver's input. Control is performed, and the headlamp of the following vehicle FV2 turns on only the low beam.

또한, 선두 차량 LV와 추종 차량 FV2 사이에서 주행중인 추종 차량 FV1의 전방 레이더(단거리빔)와 라이다는 상시 온 시키고 후측방 레이더는 선택적 온 시키고, 전방 레이더(장거리빔)는 차간 거리가 작고 속도가 고속일 때(예, 차간거리가 10m이내, 속도가 40kph 이상) 오프되고 헤드램프는 차속이 작고 차간 거리가 작을 때(예, 차속이 40kPH이하, 차간 거리가 10m이하) 로우빔으로 전환된다. In addition, the front radar (short-range beam) and radar of the following vehicle FV1 running between the lead vehicle LV and the following vehicle FV2 are always on, the rear radar is selectively turned on, and the front radar (long-range beam) has a small distance and speed. When is high speed (e.g., the distance between cars is less than 10m, the speed is more than 40kph), the headlamp is turned off when the vehicle speed is small and the distance between the cars is small (eg, the speed is less than 40kPH, the distance between cars is less than 10m). .

한편, 차선 변경이 시도되고 있지 않은 경우, 전기 부하 제어 장치(100)는 정상 상황인지를 판단하고(S111), 정상상황인 경우 전력 소모를 최소화 하기 위한 전기 부하 제어를 수행한다(S112).On the other hand, when the lane change is not being attempted, the electric load control apparatus 100 determines whether it is a normal situation (S111), and in the normal situation, performs electric load control to minimize power consumption (S112).

표 1에 따르면, 정상 상황에서 선두 차량 LV의 전방 레이더(장거리빔), 전방 레이더(단거리빔), 후측방 레이더, 라이다를 상시 온 시키고, 헤드램프는 운전자 입력에 따라 제어하고, 추종 차량 FV1, FV2의 전방 레이더(단거리 빔)을 상시 온 시키고 라이다를 오프시키고 전방 레이더(장거리빔)은 차간 거리가 작고 속도가 고속일 때 오프시키고, 헤드 램프는 차속이 작고 차간 거리가 작을 때 로우 빔으로 전환할 수 있으며 도 5에 도시되어 있다. 또한 도 3과 같이 추종 차량 FV1의 후측방 레이더는 선택적으로 온 시키고 추종 차량 FV2의 후측방 레이더는 상시 온 시킨다. According to Table 1, the front radar (long-range beam), front radar (short-range beam), rear side radar, and lidar of the lead vehicle LV are always turned on under normal conditions, and the headlamp is controlled according to the driver's input, and the following vehicle FV1 , The front radar (short-range beam) of FV2 is always on and the lidar is turned off, and the front radar (long-range beam) is turned off when the distance between vehicles is small and the speed is high, and the headlamps are low beam when the vehicle speed is small and the distance between vehicles is small. It can be switched to and is shown in FIG. 5. In addition, as shown in FIG. 3, the rear radar of the following vehicle FV1 is selectively turned on and the rear radar of the following vehicle FV2 is always turned on.

도 6에서 위험 상황, 사고 다발 구간, 도로 곡률 조건, 차선 변경 명령 등을 순차적으로 판단하는 예를 개시하고 있으나, 각 판단 과정은 도 6과 같은 순서대로 진행되는 것에 한정되지 아니하고 그 순서는 다양하게 변경 가능하고, 이러한 판단 과정을 병렬적으로 판단하도록 구현할 수도 있다.6 discloses an example of sequentially determining a dangerous situation, an accident-prone section, a road curvature condition, a lane change command, etc., but each determination process is not limited to proceeding in the same order as in FIG. 6, and the order is various. It is changeable and can be implemented to judge this judgment process in parallel.

이와 같이 본 발명은 군집 주행 시 군집 주행 차량의 모든 전기 부하(예, 센서)의 전원을 온 시키는 경우 불필요한 전력 소모가 발생할 수 있으므로, 주행 상황 및 군집 주행 차량의 위치에 따라 전기 부하에 공급되는 전력 소모를 제어하여 전력 소모를 최소화하면서 군집 주행 기능을 수행하도록 함으로써 차량의 전력 효율성을 증대시킬 수 있다. 특히 전력량과 연비가 연관되는 전기 차량이나 수소 차량에 있어, 본 발명의 전기 부하 제어 기술을 적용함에 따라 전기 차량이나 수소 차량의 연비를 크게 향상시킬 수 있다.As described above, in the present invention, unnecessary power consumption may occur when the power of all electrical loads (eg, sensors) of the cluster driving vehicle is turned on during cluster driving. Therefore, the power supplied to the electric load according to the driving situation and the location of the cluster driving vehicle It is possible to increase the power efficiency of the vehicle by controlling consumption to minimize power consumption while performing a cluster driving function. In particular, in an electric vehicle or a hydrogen vehicle in which the amount of power and fuel efficiency are related, the fuel efficiency of the electric vehicle or the hydrogen vehicle can be greatly improved by applying the electric load control technology of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량들의 위험 상황 판단에 따른 전기 부하 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 7 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric load according to determination of a danger situation of clustered vehicles according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량들의 위험 상황 판단에 따른 전기 부하 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량들의 위험 상황 판단에 따른 전기 부하 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. Hereinafter, a method of controlling an electric load according to determination of a danger situation of clustered vehicles according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 7. 7 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric load according to determination of a danger situation of clustered vehicles according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1의 군집 주행 차량(LV, FV1, FV2)의 전기 부하 제어 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 군집 주행 차량 각각의 전기 부하 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the electric load control apparatus 100 of the cluster driving vehicles LV, FV1, and FV2 of FIG. 1 performs the process of FIG. 7. In addition, in the description of FIG. 7, it may be understood that the operation described as being performed by the apparatus is controlled by the processor 140 of the electric load control apparatus 100 of each of the cluster driving vehicles.

도 7을 참조하면 선두 차량 LV는 전방의 선행 차량 존재 여부 및 도로 곡률 조건(예, 도로 곡률이 1000m 초과)을 기반으로 위험 상황여부를 판단할 수 있다(S201). 선두 차량 LV는 전방에 위험 상황이 존재하는 것으로 판단한 경우 위험 상황이 존재함을 추종 차량들 FV1, FV2과 공유하고 각 차량들은 위험 상황에 따른 전기 부하 제어를 수행한다(S204). Referring to FIG. 7, the leading vehicle LV may determine whether there is a danger situation based on the presence of a preceding vehicle in front and a road curvature condition (eg, a road curvature exceeding 1000 m) (S201). When the leading vehicle LV determines that there is a danger situation in front, it shares that the danger situation exists with the following vehicles FV1 and FV2, and each vehicle performs electric load control according to the danger situation (S204).

한편 선두 차량 LV의 위험 상황이 존재하지 않는 경우, 선두 차량 LV는 추종 차량들 FV1, FV2로 자차량의 주행 상황을 공유한다. 이어 추종 차량 FV1은 선두 차량LV의 위험 상황이 존재하지 않는 정상 상황이라도, 자차량의 위험 상황 여부를 판단할 수 있다. 즉 추종 차량 FV1은 선행차량과의 충돌 예상 시간(Time to collision)이 미리 정한 기준치를 초과하는지, 도로 곡률이 1000m 초과하는 지를 판단하여, 위험 상황을 판단한다(S202).On the other hand, when the risk situation of the lead vehicle LV does not exist, the lead vehicle LV shares the driving situation of the own vehicle with the following vehicles FV1 and FV2. Subsequently, the following vehicle FV1 may determine whether a dangerous situation of the own vehicle is present even in a normal situation in which the risk situation of the leading vehicle LV does not exist. That is, the following vehicle FV1 determines whether the predicted time to collision with the preceding vehicle exceeds a predetermined reference value or whether the curvature of the road exceeds 1000 m, and determines a dangerous situation (S202).

이에 추종 차량 FV1의 전방에 위험 상황이 예상 되는 경우, 추종 차량 FV1은 선두 차량 LV와 추종 차량 FV2로 자신의 위험 상황을 공유하고, 각 차량들은 위험 상황에 따른 전기 부하 제어를 수행한다(S204). Accordingly, when a dangerous situation is expected in front of the following vehicle FV1, the following vehicle FV1 shares its risk situation with the lead vehicle LV and the following vehicle FV2, and each vehicle performs electric load control according to the danger situation (S204). .

한편, 추종 차량 FV1의 위험 상황이 존재하지 않는 경우, 추종 차량 FV1은 선두 차량 LV와 추종 차량 FV2로 자차량의 주행 상황을 공유한다. 이어 추종 차량 FV2는 선행 차량인 추종 차량 FV1의 위험 상황이 존재하지 않는 정상 상황이더라도 자차량의 위험 상황 여부를 판단할 수 있다. 즉 추종 차량 FV2는 선행차량과의 충돌 예상 시간(Time to collision)이 미리 정한 기준치를 초과하는지, 도로 곡률이 1000m 초과하는 지를 판단하여, 위험 상황을 판단한다(S203).On the other hand, when the dangerous situation of the following vehicle FV1 does not exist, the following vehicle FV1 shares the driving situation of the own vehicle with the lead vehicle LV and the following vehicle FV2. Subsequently, the following vehicle FV2 can determine whether a danger situation of the own vehicle is in a normal situation where the danger situation of the following vehicle FV1, which is the preceding vehicle, does not exist. That is, the following vehicle FV2 determines whether the predicted time to collision with the preceding vehicle exceeds a predetermined reference value or whether the curvature of the road exceeds 1000 m (S203).

추종 차량 FV2의 전방에 위험 상황이 예상 되는 경우, 추종 차량 FV2은 선두 차량 LV와 추종 차량 FV1로 자신의 위험 상황을 공유하고, 위험 상황에 따른 전기 부하 제어를 수행한다(S204). When a dangerous situation is expected in front of the following vehicle FV2, the following vehicle FV2 shares its risk situation with the lead vehicle LV and the following vehicle FV1, and performs electrical load control according to the danger situation (S204).

추종 차량들 FV1, FV2은 선두 차량 LV로부터 수신한 제어 명령을 기반하여 군집 주행을 수행한다. 즉 선두 차량 LV이 위험 상황이므로 전기 부하를 모두 상시 온 하라는 명령을 추종 차량들 FV1, FV2로 전송하면 추종 차량들 FV1, FV2은 자차량에 대해 위험 상황에 따른 전기 부하제어를 수행한다. The following vehicles FV1 and FV2 perform cluster driving based on the control command received from the lead vehicle LV. That is, since the lead vehicle LV is in a dangerous situation, if a command to turn on all electric loads at all times is transmitted to the following vehicles FV1 and FV2, the following vehicles FV1 and FV2 perform electric load control according to the dangerous situation on the own vehicle.

다만, 선두 차량LV이 위험 상황이 존재하지 않는 정상 상황으로 판단하고, 추종 차량들 FV1, FV2로 정상 상황에 따른 전기 부하 제어 명령을 전송하는 경우, 추종 차량들 FV1, FV2은 자차의 위험 상황에 대해 각각 판단하고, 자차량의 위험 상황이 존재하지 않은 경우 선두차량 LV의 제어 명령과 같이 정상 상황에 따른 전기 부하 제어를 수행하고, 추종 차량들FV1, FV2 중 하나라도 위험 상황(예, 전방에 갑자기 끼어드는 차량 발생)이 판단되는 경우 군집 주행 차량들 모두와 위험 상황에 대해 공유하고, 모든 군집 차량이 위험 상황에 대비 하기 위해 모든 전기 부하를 상시 온 시킨다. However, if the lead vehicle LV determines that a dangerous situation does not exist and transmits an electric load control command according to the normal situation to the following vehicles FV1 and FV2, the following vehicles FV1 and FV2 are When there is no dangerous situation of the own vehicle, the electric load control is performed according to the normal situation like the control command of the lead vehicle LV, and even one of the following vehicles FV1 and FV2 is in a dangerous situation (e.g., in front of the vehicle). When it is determined that a sudden intervening vehicle) is determined, the dangerous situation is shared with all of the platooned vehicles, and all electric loads are turned on at all times to prepare for the dangerous situation by all the platooned vehicles.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.8 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8, the computing system 1000 includes at least one processor 1100 connected through a bus 1200, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, and a storage device. (1600), and a network interface (1700).

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in the memory 1300 and/or the storage 1600. The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. Accordingly, the steps of the method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented in hardware executed by the processor 1100, a software module, or a combination of the two. The software module resides in a storage medium (i.e., memory 1300 and/or storage 1600) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, removable disk, CD-ROM. You may.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, which can read information from and write information to the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral with the processor 1100. The processor and storage media may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (15)

군집 주행 차량 간에 통신을 수행하는 통신부; 및
군집 주행 차량의 주행 상황 및 군집 주행 대열 내의 주행 위치에 따라 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 프로세서;를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 주행 상황 중 위험 상황인 경우, 상기 군집 주행 대열 내의 모든 차량들로 위험 상황을 공유하고, 모든 전기 부하에 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치.A communication unit for performing communication between clustered vehicles; And
Including; a processor for controlling power applied to the electric load according to the driving situation of the cluster driving vehicle and the driving position in the cluster driving queue; and
The processor,
In the case of a dangerous situation among the driving conditions, the electric load control apparatus for a cluster driving vehicle, wherein the dangerous situation is shared with all vehicles in the cluster driving queue and electric power is supplied to all electric loads. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주행 상황 중 현재 주행중인 도로가 사고 다발 구간인 경우,
모든 전기 부하를 온 시키되, 군집 주행 차량들 중 선두 차량의 헤드램프(head lamp)의 하이빔(high beam)과 로우빔(low beam)을 모두 온 시키고, 추종 차량들의 헤드램프의 로우빔을 온시키는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
If the currently driving road is an accident-prone section among the above driving conditions,
Turns on all electric loads, but turns on both the high beam and low beam of the head lamp of the leading vehicle among the crowded vehicles, and turns on the low beam of the headlamp of the following vehicles. Electric load control device for a cluster driving vehicle, characterized in that. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주행 상황 중 현재 주행중인 도로의 곡률이 미리 정한 기준치 미만인 경우, 모든 전기 부하를 온 시키되, 운전자에 의한 입력에 따라 헤드램프를 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
When the curvature of the currently driving road is less than a predetermined reference value among the driving conditions, all electric loads are turned on, and the headlamp is controlled according to an input by a driver. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주행 상황 중 차선 변경이 필요한 경우, 선두 차량의 모든 전기 하부를 온 시키고 상기 선두 차량을 추종하는 추종 차량의 전기 부하의 일부의 온오프를 차속 및 차간 거리에 따라 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
When a lane change is required during the driving situation, all electric lower parts of the leading vehicle are turned on, and the on/off of a part of the electric load of the following vehicle following the lead vehicle is controlled according to the vehicle speed and the distance between vehicles. Vehicle electrical load control device. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주행 상황 중 정상 상황인 경우, 선두 차량의 전기 부하를 모두 온 시키고 추종차량들의 전기 부하의 온오프를 차속 및 차간거리에 따라 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
In the case of a normal situation among the driving conditions, the electric load control apparatus for a cluster driving vehicle, wherein all electric loads of the leading vehicle are turned on and the electric loads of the following vehicles are controlled according to a vehicle speed and an inter-vehicle distance. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
선두 차량으로부터 정상 상황의 전기 부하 제어 명령을 수신하면, 자차량의 주행 상황을 판단하고, 상기 자차량의 주행 상황에 따라 전기 부하제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
When receiving an electric load control command in a normal situation from a leading vehicle, the driving situation of the host vehicle is determined and electric load control is performed according to the driving status of the host vehicle. 청구항 6에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량의 주행 상황을 군집 주행 대열 내의 차량들로 공유하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 장치.The method of claim 6,
The processor,
The electric load control apparatus of a cluster driving vehicle, characterized in that the driving condition of the own vehicle is shared by vehicles in the cluster driving queue. 적어도 하나 이상의 전기 부하; 및
군집 주행 차량의 주행 상황 및 군집 주행 대열 내의 주행 위치에 따라 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하며, 상기 주행 상황 중 위험 상황인 경우, 상기 군집 주행 대열 내의 모든 차량들로 위험 상황을 공유하고, 모든 전기 부하에 전력을 공급하는 전기 부하 제어 장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.At least one or more electrical loads; And
The power applied to the electric load is controlled according to the driving situation of the cluster driving vehicle and the driving position in the cluster driving queue.In the case of a dangerous situation among the driving conditions, the dangerous situation is shared with all vehicles in the cluster driving rank, and all An electrical load control device that supplies power to the electrical load;
Vehicle system comprising a. 청구항 8에 있어서,
상기 적어도 하나 이상의 전기 부하는,
전방의 원거리의 장애물을 감지하는 장거리용 전방 레이더;
전방의 단거리의 장애물을 감지하는 단거리용 전방 레이더;
후측방의 장애물을 감지하는 후측방 레이더;
차량 전방에 광을 조사하는 헤드 램프; 및
차량 주변의 장애물 인식을 위한 라이다
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method of claim 8,
The at least one or more electrical loads,
A long-distance front radar for detecting a distant obstacle in front;
Short-range front radar for detecting short-range obstacles in front;
A rear-side radar for detecting an obstacle in the rear-side;
A headlamp for irradiating light in front of the vehicle; And
Lidar to recognize obstacles around the vehicle
Vehicle system comprising a. 군집 주행 차량의 주행 상황을 판단하는 단계;
상기 주행 상황을 군집 주행 대열 내의 모든 차량으로 공유하는 단계; 및
상기 주행 상황 및 군집 주행 대열 내의 주행 위치에 따라 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 방법.Determining a driving condition of the cluster driving vehicle;
Sharing the driving situation with all vehicles in the cluster driving queue; And
Controlling power applied to an electric load according to the driving condition and the driving position in the cluster driving queue;
Electric load control method of a cluster driving vehicle comprising a. 청구항 10에 있어서,
상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는,
상기 주행 상황 중 현재 주행중인 도로가 사고 다발 구간인 경우,
모든 전기 부하를 온 시키되, 군집 주행 차량들 중 선두 차량의 헤드램프의 하이빔과 로우빔을 모두 온 시키고, 추종 차량들의 헤드램프의 로우빔을 온시키는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 방법.The method of claim 10,
Controlling the power applied to the electric load,
If the currently driving road is an accident-prone section among the above driving conditions,
Electric load control method of a cluster driving vehicle, characterized in that all electric loads are turned on, but both high and low beams of the headlamp of the leading vehicle among the cluster driving vehicles are turned on, and the low beam of the headlamps of the following vehicles is turned on. . 청구항 10에 있어서,
상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는,
상기 주행 상황 중 현재 주행중인 도로의 곡률이 미리 정한 기준치 미만인 경우, 모든 전기 부하를 온 시키되, 운전자에 의한 입력에 따라 헤드램프를 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 방법.The method of claim 10,
Controlling the power applied to the electric load,
In the case where the curvature of the currently driving road in the driving situation is less than a predetermined reference value, all electric loads are turned on, and the headlamp is controlled according to an input by a driver. 청구항 10에 있어서,
상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는,
상기 주행 상황 중 차선 변경이 필요한 경우, 선두 차량의 모든 전기 하부를 온 시키고 상기 선두 차량을 추종하는 추종 차량의 전기 부하의 일부의 온오프를 차속 및 차간 거리에 따라 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 방법.The method of claim 10,
Controlling the power applied to the electric load,
When a lane change is required during the driving situation, all electric lower parts of the leading vehicle are turned on, and the on/off of a part of the electric load of the following vehicle following the lead vehicle is controlled according to the vehicle speed and the distance between vehicles. How to control the electric load of the vehicle. 청구항 10에 있어서,
상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는,
상기 주행 상황 중 정상 상황인 경우, 선두 차량의 전기 부하를 모두 온 시키고 추종차량들의 전기 부하의 온오프를 차속 및 차간거리에 따라 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 방법.The method of claim 10,
Controlling the power applied to the electric load,
In the case of a normal situation among the driving conditions, the electric load control method of a cluster driving vehicle, wherein all electric loads of the leading vehicle are turned on and the electric loads of the following vehicles are controlled according to a vehicle speed and an inter-vehicle distance. 청구항 10에 있어서,
상기 전기 부하에 인가되는 전력을 제어하는 단계는,
선두 차량으로부터 정상 상황의 전기 부하 제어 명령을 수신하면, 자차량의 주행 상황을 판단하고, 상기 자차량의 주행 상황에 따라 전기 부하제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 차량의 전기 부하 제어 방법.The method of claim 10,
Controlling the power applied to the electric load,
When receiving an electric load control command in a normal situation from a leading vehicle, the driving situation of the host vehicle is determined, and electric load control is performed according to the driving status of the host vehicle.
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