KR20210048346A - Active roll stabilizer control apparatus and method - Google Patents

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Abstract

Disclosed are an active roll stabilizer control apparatus and a method thereof. In accordance with an embodiment of the present invention, the active roll stabilizer control apparatus is an apparatus which controls an active roll stabilizer including an actuator and a stabilizer bar driven by the actuator. The active roll stabilizer control apparatus comprises: a main controller which generates a target torque for controlling the actuator based on a variety of sensing information of a vehicle; a torque sensor which measures an actual torque of the stabilizer bar; a disturbance controller which detects a high-frequency substance of a preset high-frequency criteria or higher, respectively, in the actual torque and the target torque, determines the presence or absence of a disturbance by using the detected high-frequency substances, and if it is determined that there is a disturbance, removes the high-frequency substance of the actual torque from the actual torque, and generates a feedback torque based on that; and a torque controller which generates a control signal to be transmitted to the actuator based on the deviation between the target torque and the feedback torque. The present invention aims to provide an active roll stabilizer control apparatus and a method thereof, which are able to reduce the excessive consumption of power because of disturbance.

Description

액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치 및 방법{ACTIVE ROLL STABILIZER CONTROL APPARATUS AND METHOD}Active roll stabilizer control apparatus and method TECHNICAL FIELD

본 발명은 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 액추에이터 및 상기 액추에이터에 의해 구동되는 스태빌라이저 바를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an active roll stabilizer control apparatus and method, and more particularly, to an apparatus and method for controlling an active roll stabilizer including an actuator and a stabilizer bar driven by the actuator.

스태빌라이저 바는 차량이 선회할 때 발생하는 롤(Roll)을 저감하고 차체의 평형을 유지하여 차량의 승차감 및 주행 안정성을 향상시킨다. 스태빌라이저 바는 차량의 횡방향으로 배치되도록 장착되어 좌우측 차륜에 각각 연결되며, 주행 중 좌우측 차륜이 서로 상대적으로 상하운동을 하는 경우 비틀어진다. 스태빌라이저 바는 발생하는 복원력을 매개로 차체의 기울어짐을 감소시켜, 차량의 롤을 제어한다.The stabilizer bar reduces rolls generated when the vehicle turns and maintains the balance of the vehicle body, thereby improving the ride comfort and driving stability of the vehicle. The stabilizer bars are mounted so as to be disposed in the transverse direction of the vehicle and are connected to the left and right wheels, respectively, and are twisted when the left and right wheels move up and down relative to each other while driving. The stabilizer bar reduces the inclination of the vehicle body through the generated restoring force and controls the roll of the vehicle.

액티브 롤 스태빌라이저에서 스태빌라이저 바는 컨트롤러에 의하여 제어되는 액추에이터의 작동에 따라 강성이 변화된다. 종래의 액티브 롤 스태빌라이저는, 차량의 속도, 조향각, 횡 가속도, 요 레이트(yaw rate) 등의 센싱 정보에 근거하여 생성된 타겟 신호를 추종하는 제어를 통해 차량의 승차감 및 조향감에 안정성을 제공한다.In the active roll stabilizer, the stabilizer bar changes in stiffness according to the operation of the actuator controlled by the controller. The conventional active roll stabilizer provides stability to the ride comfort and steering feel of the vehicle through control that follows a target signal generated based on sensing information such as vehicle speed, steering angle, lateral acceleration, and yaw rate. .

차량이 험로를 주행하거나 과속 방지턱을 넘을 때와 같이 차량에 충격이 가해지는 외란 상황에서는 측정되는 센싱 정보에 외란 요인이 반영되게 된다. 이와 같이 외란 요인이 포함된 센싱 정보에 근거하여 타겟 신호를 생성하고 액티브 롤 스태빌라이저가 타겟 신호를 추종하도록 제어 신호를 발생시킬 경우 액추에이터에서 차량의 전력을 과도하게 소모하는 문제가 발생할 수 있다. 또한, 액추에이터의 응답성에도 한계가 존재하므로 외란 시에도 무리한 추종 제어가 이루어질 경우 액추에이터에 과도한 부하가 가해지며 소음, 내구성 저하 등이 초래될 수 있다.In a disturbance situation where an impact is applied to the vehicle, such as when the vehicle travels on a rough road or crosses a speed bump, the disturbance factor is reflected in the measured sensing information. In this way, when a target signal is generated based on sensing information including a disturbance factor and a control signal is generated so that the active roll stabilizer follows the target signal, the actuator may consume excessive power of the vehicle. In addition, since there is a limit to the responsiveness of the actuator, excessive load may be applied to the actuator, and noise and durability may be deteriorated when unreasonable tracking control is performed even in the event of a disturbance.

이와 같은 문제로 인하여 액티브 롤 스태빌라이저를 타겟 신호를 추종하도록 제어할 때, 외란에 의하여 의도하지 않게 소모되는 전력을 줄여주고, 액추에이터에 과도한 부하가 걸리는 것을 방지할 수 있게 해주는 기술의 개발이 요구되고 있는 실정이다.Due to this problem, when controlling the active roll stabilizer to follow the target signal, it is required to develop a technology that reduces the power unintentionally consumed by disturbances and prevents excessive load on the actuator. Actually.

대한민국 공개특허 제10-2017-0030854호, "액티브 롤 스테빌라이저 및 이의 토크 측정방법", 2017. 03. 20 공개Korean Patent Application Publication No. 10-2017-0030854, "Active Roll Stabilizer and its Torque Measurement Method", 2017. 03. 20

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량에 설치되는 액티브 롤 스태빌라이저의 제어 시, 과속 방지턱 통과, 험로 주행 등의 외란 상황에 의하여 과도하게 소모되는 전력을 감소시켜주는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.The present invention is to solve the problems of the prior art described above, when controlling an active roll stabilizer installed in a vehicle, an active roll stabilizer that reduces excessive power consumption due to disturbances such as passing through a speed bump or driving on rough roads. It is intended to provide a control device and method.

또한, 본 발명은 액추에이터의 응답성을 고려한 제어를 통해 액티브 롤 스태빌라이저의 무리한 작동을 회피할 수 있는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.In addition, the present invention is to provide an active roll stabilizer control apparatus and method capable of avoiding unreasonable operation of the active roll stabilizer through control in consideration of the responsiveness of an actuator.

본 발명의 일 측면에 따르면, 액추에이터 및 상기 액추에이터에 의해 구동되는 스태빌라이저 바를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저를 제어하는 장치로서, 차량의 각종 센싱 정보를 기초로 상기 액추에이터의 제어를 위한 타켓 토크를 생성하는 메인 컨트롤러; 상기 스태빌라이저 바의 실제 토크를 측정하는 토크 센서; 상기 실제 토크와 상기 타켓 토크에서 각각 설정된 고주파수 기준 이상의 고주파수 성분을 검출하고, 검출된 고주파수 성분들을 이용해 외란 여부를 판단하고, 외란이 존재하는 것으로 판단된 경우 상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하고 이에 근거해 피드백 토크를 생성하는 외란 컨트롤러 및 상기 타겟 토크 및 상기 피드백 토크의 편차에 기초하여 상기 액추에이터에 전달할 제어 신호를 생성하는 토크 컨트롤러를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, as an apparatus for controlling an active roll stabilizer including an actuator and a stabilizer bar driven by the actuator, a main controller generating a target torque for controlling the actuator based on various sensing information of a vehicle ; A torque sensor measuring an actual torque of the stabilizer bar; In the actual torque and the target torque, a high frequency component higher than the high frequency reference set, respectively, is detected, the detected high frequency components are used to determine whether there is a disturbance, and when it is determined that the disturbance exists, the high frequency component of the actual torque is determined from the actual torque. There is provided an active roll stabilizer control apparatus comprising a disturbance controller that removes and generates a feedback torque based thereon, and a torque controller that generates a control signal to be transmitted to the actuator based on a deviation of the target torque and the feedback torque.

이때. 상기 외란 컨트롤러는 상기 검출된 고주파수 성분들을 이용해 외란 여부를 판단하고, 외란이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 상기 실제 토크에서 고주파수 성분을 제거하지 않고 상기 피드백 토크를 생성할 수 있다.At this time. The disturbance controller may determine whether there is a disturbance using the detected high frequency components, and when it is determined that the disturbance does not exist, generate the feedback torque without removing the high frequency component from the actual torque.

또한, 상기 외란 컨트롤러는 상기 타겟 토크에서 검출된 고주파수 성분과 상기 실제 토크에서 검출된 고주파수 성분 간의 차이가 소정의 설정값 이상일 경우 외란이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.In addition, the disturbance controller may determine that a disturbance exists when a difference between a high frequency component detected in the target torque and a high frequency component detected in the actual torque is greater than or equal to a predetermined set value.

또한, 상기 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치에서, 상기 고주파수 기준은 상기 액추에이터의 응답 한계 주파수로부터 일정 범위 이내의 주파수에서 선택된 주파수일 수 있다.In addition, in the active roll stabilizer control device, the high frequency reference may be a frequency selected from a frequency within a predetermined range from a response limit frequency of the actuator.

한편, 본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 액추에이터 및 상기 액추에이터에 의해 구동되는 스태빌라이저 바를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저를 제어하는 방법으로서, 차량의 각종 센싱 정보를 기초로 상기 액추에이터의 제어를 위한 타켓 토크를 생성하는 타켓 토크 생성 단계; 상기 스태빌라이저 바의 실제 토크 및 상기 타켓 토크에서 각각 설정된 고주파수 기준 이상의 고주파수 성분을 검출하는 고주파수 성분 검출 단계; 상기 실제 토크 및 상기 타겟 토크에서 각각 검출된 고주파수 성분들을 이용하여 외란 여부를 판단하는 외란 판단 단계 및 상기 외란 판단 단계에서 외란이 존재하는 것으로 판단된 경우 상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하고 이에 근거해 상기 액추에이터의 제어를 위한 제어 신호를 생성하는 외란 제어 단계를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법이 제공된다.Meanwhile, according to another aspect of the present invention, as a method of controlling an active roll stabilizer including an actuator and a stabilizer bar driven by the actuator, a target torque for controlling the actuator is generated based on various sensing information of the vehicle. Generating target torque; A high-frequency component detecting step of detecting a high-frequency component higher than a high-frequency reference set in the actual torque of the stabilizer bar and the target torque; When it is determined that there is a disturbance in the disturbance determination step of determining whether a disturbance exists by using the high frequency components respectively detected from the actual torque and the target torque, and the high frequency component of the actual torque is removed from the actual torque. And based on the disturbance control step of generating a control signal for controlling the actuator, there is provided an active roll stabilizer control method.

이때, 상기 외란 판단 단계에서 외란이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하지 않고 이에 근거해 상기 액추에이터의 제어를 위한 제어 신호를 생성하는 평상 제어 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, when it is determined that the disturbance does not exist in the disturbance determination step, a normal control step of generating a control signal for controlling the actuator based on the high frequency component of the actual torque is not removed from the actual torque. can do.

또한, 상기 외란 판단 단계에서, 상기 타겟 토크에서 검출된 고주파수 성분과 상기 실제 토크에서 검출된 고주파수 성분 간의 차이가 소정의 설정값 이상일 경우 외란이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.Further, in the disturbance determination step, when a difference between a high frequency component detected from the target torque and a high frequency component detected from the actual torque is greater than or equal to a predetermined set value, it may be determined that the disturbance exists.

또한, 상기 외란 제어 단계는, 상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하고 이에 근거해 피드백 토크를 생성하는 외란 피드백 토크 생성 단계 및 상기 타겟 토크 및 상기 피드백 토크의 편차에 기초하여 상기 액추에이터에 전달할 제어 신호를 생성하는 외란 제어 신호 생성 단계를 포함할 수 있다.In addition, the disturbance control step includes a disturbance feedback torque generation step of removing a high frequency component of the actual torque from the actual torque and generating a feedback torque based thereon, and a deviation of the target torque and the feedback torque to the actuator. It may include a disturbance control signal generation step of generating a control signal to be transmitted.

또한, 상기 평상 제어 단계는, 상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하지 않고 피드백 토크를 생성하는 평상 피드백 토크 생성 단계 및 상기 타겟 토크 및 상기 피드백 토크의 편차에 기초하여 상기 액추에이터에 전달할 제어 신호를 생성하는 평상 제어 신호 생성 단계를 포함할 수 있다.In addition, the normal control step includes a normal feedback torque generation step of generating a feedback torque without removing a high frequency component of the actual torque from the actual torque, and a control to be transmitted to the actuator based on a deviation between the target torque and the feedback torque. It may include the step of generating a normal control signal to generate a signal.

또한, 상기 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법에서, 상기 고주파수 기준은 상기 액추에이터의 응답 한계 주파수로부터 일정 범위 이내의 주파수에서 선택된 주파수일 수 있다.In addition, in the active roll stabilizer control method, the high frequency reference may be a frequency selected from a frequency within a predetermined range from a response limit frequency of the actuator.

본 발명의 실시예들에 따르면, 액티브 롤 스태빌라이저의 액추에이터를 제어함에 있어서, 외란 컨트롤러 또는 외란 제어단계를 통해 과속 방지턱 통과, 험로 주행 등과 같은 외란에 의한 요인을 배제한 제어가 이루어질 수 있어 액티브 롤 스태빌라이저의 에너지 효율성을 향상시킬 수 있다.According to embodiments of the present invention, in controlling the actuator of the active roll stabilizer, control can be performed through a disturbance controller or a disturbance control step to exclude factors due to disturbances such as passing through a speed bump or driving on rough roads. Energy efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 외란 컨트롤러 또는 외란 제어단계를 통해 액추에이터의 응답성을 고려한 제어가 수행될 수 있어 액티브 롤 스태빌라이저의 무리한 작동을 회피할 수 있다.In addition, according to embodiments of the present invention, control in consideration of the responsiveness of the actuator may be performed through a disturbance controller or a disturbance control step, thereby avoiding excessive operation of the active roll stabilizer.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치 및 방법이 적용될 수 있는 액티브 롤 스태빌라이저의 일 예의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치의 구성도이다.
도 3은 외란이 제어되지 않는 상태에서의 타켓 토크와 피드백 토크를 나타낸 그래프이다.
도 4는 외란이 제어되는 상태에서의 타켓 토크와 피드백 토크를 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법의 외란 제어 단계의 세부 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법의 평상 제어 단계의 세부 순서도이다.1 is a configuration diagram of an example of an active roll stabilizer to which an apparatus and method for controlling an active roll stabilizer according to an embodiment of the present invention may be applied.
2 is a block diagram of an active roll stabilizer control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a graph showing target torque and feedback torque in a state in which disturbance is not controlled.
4 is a graph showing target torque and feedback torque in a state in which disturbance is controlled.
5 is a flowchart of a method for controlling an active roll stabilizer according to an embodiment of the present invention.
6 is a detailed flowchart of a disturbance control step in a method for controlling an active roll stabilizer according to an embodiment of the present invention.
7 is a detailed flowchart of a normal control step of a method for controlling an active roll stabilizer according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art may easily implement the present invention. The present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted in the drawings, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or a combination thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance the possibility of the presence or addition.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치 및 방법이 적용될 수 있는 액티브 롤 스태빌라이저의 일 예의 구성도이다. 도 1을 참조하면, 액티브 롤 스태빌라이저(100)는 차량 양측의 차륜(W1, W2)에 연결되어 배치된다. 이때, 차륜(W1, W2)은 차량의 전방 좌우 차륜이 될 수도 있고, 차량의 후방 좌우 차륜이 될 수도 있다.1 is a block diagram of an example of an active roll stabilizer to which an apparatus and method for controlling an active roll stabilizer according to an embodiment of the present invention can be applied. Referring to FIG. 1, the active roll stabilizer 100 is disposed connected to the wheels W1 and W2 on both sides of the vehicle. At this time, the wheels W1 and W2 may be front left and right wheels of the vehicle, or may be rear left and right wheels of the vehicle.

액티브 롤 스태빌라이저(100)는 액추에이터(110)의 작동에 따라 스태빌라이저 바(120, 130)의 강성이 변화되도록 구성된다. 더욱 상세하게, 액추에이터(110) 일측의 스태빌라이저 바(120)는 액추에이터(110)에 고정되어 개별적으로 회전하지 않고, 액추에이터(110) 타측의 스태빌라이저 바(130)는 액추에이터(110)에 의해 회전하도록 구성될 수 있다. 또한, 스태빌라이저 바(120, 130)는 차체(V)와 차륜(W1, W2)을 연결하는 서스펜션의 로어 암(A1, A2)에 링크(L1, L2)를 통해 연결될 수 있다. 또한, 액추에이터(110)는 모터, 감속 기어 및 댐퍼를 포함할 수 있다.The active roll stabilizer 100 is configured such that the rigidity of the stabilizer bars 120 and 130 is changed according to the operation of the actuator 110. In more detail, the stabilizer bar 120 on one side of the actuator 110 is fixed to the actuator 110 and does not rotate individually, and the stabilizer bar 130 on the other side of the actuator 110 is configured to rotate by the actuator 110 Can be. In addition, the stabilizer bars 120 and 130 may be connected to the lower arms A1 and A2 of the suspension connecting the vehicle body V and the wheels W1 and W2 through links L1 and L2. In addition, the actuator 110 may include a motor, a reduction gear, and a damper.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치의 구성도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치는 액추에이터(110)에 의해 구동되는 스태빌라이저 바(120, 130)를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저(100)를 제어하는 장치로서, 메인 컨트롤러(10), 토크 센서(20), 외란 컨트롤러(30) 및 토크 컨트롤러(40)를 포함할 수 있다. 여기서, 메인 컨트롤러(10), 외란 컨트롤러(30) 및 토크 컨트롤러(40)는 하나의 전자제어유닛(ECU)로 이루어질 수도 있고, 각각 별개의 전자제어유닛으로 이루어질 수도 있으며, 이들 가운데 일부는 하나의 전자제어유닛으로 나머지는 별개의 전자제어유닛으로 이루어질 수도 있다..2 is a block diagram of an active roll stabilizer control apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, an active roll stabilizer control device according to an embodiment of the present invention is an apparatus for controlling an active roll stabilizer 100 including stabilizer bars 120 and 130 driven by an actuator 110, It may include a main controller 10, a torque sensor 20, a disturbance controller 30, and a torque controller 40. Here, the main controller 10, the disturbance controller 30, and the torque controller 40 may be composed of one electronic control unit (ECU), each may be composed of a separate electronic control unit, some of these The electronic control unit may be composed of a separate electronic control unit.

메인 컨트롤러(10)는 차량의 각종 센싱 정보를 기초로 액추에이터(110)의 제어를 위한 타켓 토크를 생성한다. 메인 컨트롤러(10)는 차량에 설치된 각종 센서들로부터 차량의 속도, 조향각, 횡 가속도, 요 레이트(yaw rate) 등의 센싱 정보를 수신할 수 있으며, 센싱 정보에 근거하여 차량의 롤 제어를 위해 필요한 스태빌라이저 바의 타켓 토크를 생성할 수 있다.The main controller 10 generates a target torque for controlling the actuator 110 based on various sensing information of the vehicle. The main controller 10 can receive sensing information such as vehicle speed, steering angle, lateral acceleration, and yaw rate from various sensors installed in the vehicle, and is necessary for controlling the vehicle's roll based on the sensing information. It can generate the target torque of the stabilizer bar.

토크 센서(20)는 스태빌라이저 바의 실제 토크를 측정한다. 실제 토크는 액추에이터(110)의 작동에 따라 스태빌라이저 바(120, 130)에 실제 작용하는 토크를 의미한다. 더욱 상세하게, 실제 토크는 액추에이터(110)의 구동에 의해 강성이 변화되는 스태빌라이저 바(120, 130)의 비틀림에 대하여 실제 발생된 토크이다. 토크 센서(20)는 액추에이터(110)의 출력측에 설치되어 실제 스태빌라이저 바로 출력되는 실제 토크를 측정할 수 있다.The torque sensor 20 measures the actual torque of the stabilizer bar. The actual torque refers to a torque that actually acts on the stabilizer bars 120 and 130 according to the operation of the actuator 110. In more detail, the actual torque is a torque actually generated with respect to the torsion of the stabilizer bars 120 and 130 whose rigidity is changed by the drive of the actuator 110. The torque sensor 20 is installed on the output side of the actuator 110 to measure the actual torque output directly to the stabilizer.

외란 컨트롤러(30)는 실제 토크와 타켓 토크에서 각각 설정된 고주파수 기준 이상의 고주파수 성분을 검출하고, 검출된 고주파수 성분들을 이용해 외란 여부를 판단한다. 여기서, 외란이란 차량이 험로를 주행하거나 과속 방지턱을 넘을 때와 같이 차량에 충격이 가해지는 경우로서 차량의 센싱 정보, 실제 토크에 고주파수 성분으로 반영된다.The disturbance controller 30 detects a high frequency component higher than the high frequency reference set in the actual torque and the target torque, respectively, and determines whether there is a disturbance using the detected high frequency components. Here, the disturbance is a case where an impact is applied to the vehicle, such as when the vehicle travels on a rough road or crosses a speed bump, and is reflected as a high-frequency component in sensing information and actual torque of the vehicle.

본 발명의 일 실시예에서, 외란 컨트롤러(30)는 타겟 토크에서 검출된 고주파수 성분과 실제 토크에서 검출된 고주파수 성분 간의 차이가 소정의 설정값 이상일 경우 외란이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 검출된 고주파수 성분 간의 차이는 절대값으로 계산될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the disturbance controller 30 may determine that the disturbance exists when the difference between the high frequency component detected in the target torque and the high frequency component detected in the actual torque is greater than or equal to a predetermined set value. In this case, the difference between the detected high frequency components may be calculated as an absolute value.

한편, 고주파수 기준은 액추에이터(110)의 응답 한계 주파수로부터 일정 범위 이내의 주파수에서 선택된 주파수일 수 있다. 고주파수 기준은 액추에이터(110)의 작동 한계에 따라 달라질 수 있다. 예를 들면, 고주파수 기준은 7㎐가 될 수 있다.Meanwhile, the high frequency reference may be a frequency selected from a frequency within a predetermined range from the response limit frequency of the actuator 110. The high frequency reference may vary depending on the operating limit of the actuator 110. For example, the high frequency reference may be 7 Hz.

본 발명의 일 실시예에서, 외란 컨트롤러(30)는 외란이 존재하는 것으로 판단된 경우 실제 토크의 고주파수 성분을 실제 토크에서 제거하고 이에 근거해 피드백 토크를 생성할 수 있다. 한편, 외란 컨트롤러(30)는 외란이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 실제 토크에서 고주파수 성분을 제거하지 않고 피드백 토크를 생성할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when it is determined that the disturbance exists, the disturbance controller 30 may remove a high frequency component of the actual torque from the actual torque and generate a feedback torque based thereon. Meanwhile, when it is determined that the disturbance does not exist, the disturbance controller 30 may generate the feedback torque without removing the high frequency component from the actual torque.

더욱 상세하게, 외란 컨트롤러(30)는 제 1 하이 패스 필터(31), 제 2 하이 패스 필터(32), 제 1 로우 패스 필터(33) 및 제 2 로우 패스 필터(34)를 포함할 수 있다.In more detail, the disturbance controller 30 may include a first high pass filter 31, a second high pass filter 32, a first low pass filter 33 and a second low pass filter 34. .

제 1 하이 패스 필터(31)는 메인 컨트롤러(10)로부터 타겟 토크를 수신하여 타켓 토크에서 고주파수 성분을 검출한다. 또한, 제 2 하이 패스 필터(32)는 토크 센서(20)로부터 실제 토크를 수신하여 실제 토크에서 고주파수 성분을 검출한다.The first high pass filter 31 receives a target torque from the main controller 10 and detects a high frequency component in the target torque. Further, the second high pass filter 32 receives the actual torque from the torque sensor 20 and detects a high frequency component in the actual torque.

전술한 바와 같이 고주파수 기준은 액추에이터(110)의 응답 한계 주파수로부터 일정 범위 이내의 주파수에서 선택될 수 있다. 외란은 타겟 토크 및 실제 토크에 고주파수 성분으로 반영되므로 이를 기준으로 외란 여부에 대한 판단이 이루어질 수 있다.As described above, the high frequency reference may be selected from a frequency within a predetermined range from the response limit frequency of the actuator 110. Since the disturbance is reflected as a high frequency component in the target torque and the actual torque, a determination as to whether or not the disturbance can be made based on this.

본 발명의 일 실시예에서, 외란 컨트롤러(30)는 타겟 토크에서 검출된 고주파수 성분과 실제 토크에서 검출된 고주파수 성분 간의 차이가 소정의 설정값 이상일 경우 외란이 존재하는 것으로 판단한다. 외란이 존재하는 것으로 판단된 경우, 고주파수 성분이 제거된 실제 토크가 제 1 로우 패스 필터(33)에 입력되며, 제 1 로우 패스 필터(33)는 실제 토크에서 고주파수 성분이 제거된 입력을 기초로 피드백 토크를 생성한다.In one embodiment of the present invention, the disturbance controller 30 determines that a disturbance exists when the difference between the high frequency component detected in the target torque and the high frequency component detected in the actual torque is greater than or equal to a predetermined set value. When it is determined that there is a disturbance, the actual torque from which the high frequency component has been removed is input to the first low pass filter 33, and the first low pass filter 33 is based on the input from which the high frequency component is removed from the actual torque. Generate feedback torque.

외란 컨트롤러(30)는 타겟 토크에서 검출된 고주파수 성분과 실제 토크에서 검출된 고주파수 성분 간의 차이가 소정의 설정값 미만일 경우 외란이 존재하지 않는 것으로 판단한다. 외란이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우, 고주파수 성분이 제거되지 않은 실제 토크가 제 2 로우 패스 필터(34)에 입력되며, 제 2 로우 패스 필터(34)는 실제 토크를 입력으로 하여 피드백 토크를 생성한다. 이때, 제 2 로우 패스 필터(34)는 가변 컷 오프(cut off) 주파수를 가질 수 있다.The disturbance controller 30 determines that the disturbance does not exist when the difference between the high frequency component detected in the target torque and the high frequency component detected in the actual torque is less than a predetermined set value. When it is determined that there is no disturbance, the actual torque from which the high frequency component is not removed is input to the second low pass filter 34, and the second low pass filter 34 generates a feedback torque by inputting the actual torque. do. In this case, the second low pass filter 34 may have a variable cut off frequency.

토크 컨트롤러(40)는 타겟 토크 및 피드백 토크의 편차에 기초하여 액추에이터(110)에 전달할 제어 신호를 생성한다. 토크 컨트롤러(40)가 생성한 제어 신호는 스피드 컨트롤러(미도시) 등을 거쳐 액추에이터(110)의 모터로 전달될 수 있다. 피드백 토크는 타겟 토크와 차이가 있을 수 있으며, 토크 컨트롤러(40)는 피드백 토크와 타겟 토크의 간극을 줄여, 궁극적으로 타겟 토크를 추종하는 제어를 수행한다.The torque controller 40 generates a control signal to be transmitted to the actuator 110 based on the deviation between the target torque and the feedback torque. The control signal generated by the torque controller 40 may be transmitted to the motor of the actuator 110 through a speed controller (not shown) or the like. The feedback torque may be different from the target torque, and the torque controller 40 reduces the gap between the feedback torque and the target torque, and ultimately performs control to follow the target torque.

토크 컨트롤러(40)는 실제 토크를 그대로 피드백 토크로 사용하지 않고, 외란 컨트롤러(30)에 의해 실제 토크에서 외란 요인이 제거된 토크를 피드백 토크로 전달받아 타겟 토크의 추종 제어를 수행함으로써 외란 시 과도한 추종 제어를 지양하여 과도한 전력 소모, 액추에이터의 무리한 작동을 방지한다.The torque controller 40 does not use the actual torque as the feedback torque as it is, but receives the torque from which the disturbance factor has been removed from the actual torque by the disturbance controller 30 as a feedback torque and performs tracking control of the target torque. By avoiding tracking control, excessive power consumption and excessive operation of the actuator are prevented.

본 발명의 일 실시예에서, 토크 컨트롤러(40)는 외란이 존재할 경우 제 1 로우 패스 필터(33)로부터 피드백 토크 제공받게 되며, 외란이 존재하지 않을 경우 제 2 로우 패스 필터(34)로부터 피드백 토크 제공받게 된다.In an embodiment of the present invention, the torque controller 40 receives feedback torque from the first low pass filter 33 when there is a disturbance, and feedback torque from the second low pass filter 34 when there is no disturbance. Will be provided.

즉, 토크 컨트롤러(40)는 외란이 존재할 경우 외란으로 인한 요인이 제거된 피드백 토크 및 타켓 토크를 근거로 액추에이터(110)의 제어를 위한 제어 신호를 생성하고, 외란이 존재하지 않을 경우 실제 토크에 따른 피드백 토크 및 타켓 토크를 근거로 액추에이터(110)의 제어를 위한 제어 신호를 생성한다.That is, the torque controller 40 generates a control signal for controlling the actuator 110 based on the target torque and the feedback torque from which the cause of the disturbance has been removed when the disturbance exists, and when the disturbance does not exist, the actual torque is generated. A control signal for controlling the actuator 110 is generated based on the corresponding feedback torque and the target torque.

도 3에는 외란이 제어되지 않는 상태에서의 타켓 토크와 피드백 토크를 나타낸 그래프가 도시되어 있다. 도 3을 살펴보면, 외란 발생 시 외란으로 인한 요인을 제거하지 않은 피드백 토크는 그 변화가 매우 심하게 나타나고 있음을 확인할 수 있다. 이와 같은 상황에서 타겟 토크 및 피드백 토크의 편차에 근거하여 액추에이터(110)를 추종 제어할 경우 전류가 과도하게 소모되며, 액추에이터(110)의 응답성의 한계로 인해 액티브 롤 스태빌라이저의 작동도 원활하게 이루어지지 못한다.3 is a graph showing a target torque and a feedback torque in a state in which the disturbance is not controlled. Referring to FIG. 3, it can be seen that the change in the feedback torque without removing the cause of the disturbance is very severe when the disturbance occurs. In such a situation, when the actuator 110 is followed and controlled based on the deviation of the target torque and the feedback torque, the current is excessively consumed, and the active roll stabilizer does not operate smoothly due to the limitation of the responsiveness of the actuator 110. can not do it.

한편, 도 4에는 외란이 제어되는 상태에서의 타켓 토크와 피드백 토크를 나타낸 그래프가 도시되어 있다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치에 의한 외란 제어가 이루어지는 상태를 보여준다. 이를 참조하면, 차량의 주행 과정에서 외란 발생하더라도 외란으로 인한 성분이 제거된 피드백 토크는 그 변화가 상대적으로 완만하고 작게 나타나다. 이에 따라 외란에도 불구하고, 타겟 토크 및 피드백 토크의 편차에 근거하여 액추에이터(110)를 추종 제어하여도 전류가 과도하게 소모되지 않고, 액추에이터(110)의 응답성에도 문제가 발생하지 않는다.Meanwhile, FIG. 4 is a graph showing the target torque and the feedback torque in a state in which the disturbance is controlled. 4 shows a state in which disturbance control is performed by the active roll stabilizer control device according to an embodiment of the present invention. Referring to this, even if the disturbance occurs during the driving process of the vehicle, the feedback torque from which the component caused by the disturbance is removed appears relatively gentle and small in change. Accordingly, despite the disturbance, even if the actuator 110 is followed and controlled based on the deviation of the target torque and the feedback torque, excessive current is not consumed, and a problem does not occur in the responsiveness of the actuator 110.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법의 순서도이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법은, 액추에이터에 의해 구동되는 스태빌라이저 바를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저를 제어하는 방법으로서, 앞서 살펴본 바와 같은 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치에 의해 수행될 수 있다.5 is a flowchart of a method for controlling an active roll stabilizer according to an embodiment of the present invention. The active roll stabilizer control method according to an embodiment of the present invention is a method of controlling an active roll stabilizer including a stabilizer bar driven by an actuator, and may be performed by the active roll stabilizer control device as described above.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법은, 타켓 토크 생성 단계(S10), 고주파수 성분 검출 단계(S20), 외란 판단 단계(S30), 외란 제어 단계(S40) 및 평상 제어 단계(S50)를 포함한다.5, the active roll stabilizer control method according to an embodiment of the present invention includes a target torque generation step (S10), a high frequency component detection step (S20), a disturbance determination step (S30), and a disturbance control step (S40). And a normal control step (S50).

타겟 토크 생성 단계(S10)는 차량의 각종 센싱 정보를 기초로 액추에이터의 제어를 위한 타켓 토크를 생성하는 단계이다. 타겟 토크 생성 단계(S10)는 메인 컨트롤러(10)에 의해 수행될 수 있다. 타겟 토크 생성 단계(S10)에서, 메인 컨트롤러(10)는 차량에 설치된 각종 센서들로부터 차량의 속도, 조향각, 횡 가속도, 요 레이트(yaw rate) 등의 센싱 정보를 수신할 수 있으며, 센싱 정보에 근거하여 차량의 롤 제어를 위해 필요한 스태빌라이저 바의 타켓 토크를 생성할 수 있다.The target torque generation step (S10) is a step of generating a target torque for controlling an actuator based on various sensing information of the vehicle. The target torque generation step S10 may be performed by the main controller 10. In the target torque generation step (S10), the main controller 10 may receive sensing information such as vehicle speed, steering angle, lateral acceleration, and yaw rate from various sensors installed in the vehicle. Based on this, it is possible to generate the target torque of the stabilizer bar required for the roll control of the vehicle.

고주파수 성분 검출 단계(S20)는 스태빌라이저 바의 실제 토크 및 타켓 토크에서 각각 설정된 고주파수 기준 이상의 고주파수 성분을 검출하는 단계이다. 스태빌라이저 바의 실제 토크는 액추에이터(110)의 작동에 따라 스태빌라이저 바에 실제 작용하는 토크를 의미하며, 토크 센서(20)에 의해 측정된 것일 수 있다. 고주파수 성분 검출 단계(S20)는 외란 컨트롤러(30)에 의해 수행될 수 있다.The high frequency component detection step S20 is a step of detecting a high frequency component higher than the high frequency reference set in the actual torque and the target torque of the stabilizer bar, respectively. The actual torque of the stabilizer bar means a torque that actually acts on the stabilizer bar according to the operation of the actuator 110 and may be measured by the torque sensor 20. The high frequency component detection step S20 may be performed by the disturbance controller 30.

고주파수 성분 검출 단계(S20)에서, 외란 컨트롤러(30)는 실제 토크와 타켓 토크에서 각각 설정된 고주파수 기준 이상의 고주파수 성분을 검출한다. 검출된 고주파수 성분들은 차량의 외란 여부를 판단하는 근거가 된다. 외란이란 전술한 바와 같이, 차량이 험로를 주행하거나 과속 방지턱을 넘을 때와 같이 차량에 충격이 가해지는 경우로서 차량의 센싱 정보, 실제 토크에 고주파수 성분으로 반영된다.In the high frequency component detection step (S20), the disturbance controller 30 detects a high frequency component higher than the high frequency reference set in the actual torque and the target torque, respectively. The detected high-frequency components serve as a basis for determining whether or not the vehicle is disturbed. As described above, the disturbance is a case where an impact is applied to the vehicle, such as when the vehicle travels on a rough road or crosses a speed bump, and is reflected as a high frequency component in sensing information and actual torque of the vehicle.

외란 판단 단계(S30)는 실제 토크 및 타겟 토크에서 각각 검출된 고주파수 성분들을 이용하여 외란 여부를 판단하는 단계이다. 외란 판단 단계(S30)는 외란 컨트롤러(30)에 의해 수행될 수 있다.The disturbance determination step (S30) is a step of determining whether or not there is a disturbance using high frequency components respectively detected in the actual torque and the target torque. The disturbance determination step S30 may be performed by the disturbance controller 30.

외란 판단 단계(S30)에서, 외란 컨트롤러(30)는 타겟 토크에서 검출된 고주파수 성분과 실제 토크에서 검출된 고주파수 성분 간의 차이가 소정의 설정값 이상일 경우 외란이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 검출된 고주파수 성분 간의 차이는 절대값으로 계산될 수 있다.In the disturbance determination step S30, the disturbance controller 30 may determine that the disturbance exists when the difference between the high frequency component detected in the target torque and the high frequency component detected in the actual torque is greater than or equal to a predetermined set value. In this case, the difference between the detected high frequency components may be calculated as an absolute value.

한편, 고주파수 기준은 액추에이터(110)의 응답 한계 주파수로부터 일정 범위 이내의 주파수에서 선택된 주파수일 수 있다. 따라서 고주파수 기준은 액추에이터(110)에 따라 달라질 수 있다. 예를 들면, 고주파수 기준은 7㎐가 될 수 있다.Meanwhile, the high frequency reference may be a frequency selected from a frequency within a predetermined range from the response limit frequency of the actuator 110. Therefore, the high frequency reference may vary depending on the actuator 110. For example, the high frequency reference may be 7 Hz.

외란 제어 단계(S40)는 외란 판단 단계(S30)에서 외란이 존재하는 것으로 판단된 경우 실제 토크의 고주파수 성분을 실제 토크에서 제거하고 이에 근거해 액추에이터(110)의 제어를 위한 제어 신호를 생성하는 단계이다. 외란 제어 단계(S40)는 외란 건트롤러(30) 및 토크 컨트롤러(40)에 의해 수행될 수 있다.The disturbance control step (S40) is a step of removing the high frequency component of the actual torque from the actual torque when it is determined that the disturbance exists in the disturbance determination step (S30), and generating a control signal for controlling the actuator 110 based on this. to be. The disturbance control step S40 may be performed by the disturbance gun controller 30 and the torque controller 40.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 외란 제어 단계(S40)는, 실제 토크의 고주파수 성분을 실제 토크에서 제거하고 이에 근거해 피드백 토크를 생성하는 외란 피드백 토크 생성 단계(S41)와, 타겟 토크 및 외란 피드백 토크 생성 단계(S41)에서 생성된 피드백 토크의 편차에 기초하여 액추에이터(S110)에 전달할 제어 신호를 생성하는 외란 제어 신호 생성 단계(S42)를 포함할 수 있다.6, in an embodiment of the present invention, the disturbance control step (S40) includes a disturbance feedback torque generation step (S41) of removing a high frequency component of the actual torque from the actual torque and generating a feedback torque based thereon. , A disturbance control signal generation step (S42) of generating a control signal to be transmitted to the actuator (S110) based on the deviation of the feedback torque generated in the target torque and the disturbance feedback torque generation step (S41).

이때, 외란 피드백 토크 생성 단계(S41)는 외란 건트롤러(30)에 의해 수행될 수 있다. 또한, 외란 제어 신호 생성 단계(S42)는 토크 컨트롤러(40)에 의해 수행될 수 있다.In this case, the disturbance feedback torque generation step S41 may be performed by the disturbance gun controller 30. In addition, the disturbance control signal generation step (S42) may be performed by the torque controller 40.

평상 제어 단계(S50)는 외란 판단 단계(S30)에서 외란이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 실제 토크의 고주파수 성분을 실제 토크에서 제거하지 않고 이에 근거해 액추에이터(110)의 제어를 위한 제어 신호를 생성하는 단계이다. 평상 제어 단계(S50)는 외란 건트롤러(30) 및 토크 컨트롤러(40)에 의해 수행될 수 있다.In the normal control step (S50), when it is determined that the disturbance does not exist in the disturbance determination step (S30), the high frequency component of the actual torque is not removed from the actual torque, and a control signal for controlling the actuator 110 is generated based on this. It is a step to do. The normal control step S50 may be performed by the disturbance gun controller 30 and the torque controller 40.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 평상 제어 단계(S50)는, 실제 토크의 고주파수 성분을 실제 토크에서 제거하지 않고 피드백 토크를 생성하는 평상 피드백 토크 생성 단계(S51)와, 타겟 토크 및 평상 피드백 토크 생성 단계(S51)에서 생성된 피드백 토크의 편차에 기초하여 액추에이터(110)에 전달할 제어 신호를 생성하는 평상 제어 신호 생성 단계(S52)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7, in an embodiment of the present invention, the normal control step (S50) includes a normal feedback torque generation step (S51) of generating a feedback torque without removing a high frequency component of the actual torque from the actual torque, and a target It may include a normal control signal generation step (S52) of generating a control signal to be transmitted to the actuator 110 based on the deviation of the feedback torque generated in the torque and normal feedback torque generation step (S51).

이때, 평상 피드백 토크 생성 단계(S51)는 외란 건트롤러(30)에 의해 수행될 수 있다. 또한, 평상 제어 신호 생성 단계(S52)는 토크 컨트롤러(40)에 의해 수행될 수 있다.In this case, the normal feedback torque generation step S51 may be performed by the disturbance gun controller 30. In addition, the normal control signal generation step S52 may be performed by the torque controller 40.

본 발명의 일 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예들에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described, the spirit of the present invention is not limited by the embodiments presented in the present specification, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention, within the scope of the same idea, Other embodiments may be easily proposed by addition, change, deletion, addition, and the like, but it will be said that this is also within the scope of the present invention.

100: 액티브 롤 스태빌라이저
110: 액추에이터 120, 130: 스태빌라이저 바
10: 메인 컨트롤러 20: 토크 센서
30: 외란 컨트롤러 40: 토크 컨트롤러100: active roll stabilizer
110: actuator 120, 130: stabilizer bar
10: main controller 20: torque sensor
30: disturbance controller 40: torque controller

Claims (10)

액추에이터 및 상기 액추에이터에 의해 구동되는 스태빌라이저 바를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저를 제어하는 장치로서,
차량의 각종 센싱 정보를 기초로 상기 액추에이터의 제어를 위한 타켓 토크를 생성하는 메인 컨트롤러;
상기 스태빌라이저 바의 실제 토크를 측정하는 토크 센서;
상기 실제 토크와 상기 타켓 토크에서 각각 설정된 고주파수 기준 이상의 고주파수 성분을 검출하고, 검출된 고주파수 성분들을 이용해 외란 여부를 판단하고, 외란이 존재하는 것으로 판단된 경우 상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하고 이에 근거해 피드백 토크를 생성하는 외란 컨트롤러 및
상기 타겟 토크 및 상기 피드백 토크의 편차에 기초하여 상기 액추에이터에 전달할 제어 신호를 생성하는 토크 컨트롤러를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치.An apparatus for controlling an active roll stabilizer comprising an actuator and a stabilizer bar driven by the actuator,
A main controller that generates a target torque for controlling the actuator based on various sensing information of the vehicle;
A torque sensor measuring an actual torque of the stabilizer bar;
In the actual torque and the target torque, a high-frequency component higher than the set high-frequency reference is detected, and a disturbance is determined using the detected high-frequency components. A disturbance controller that removes and generates a feedback torque based on it, and
An active roll stabilizer control device comprising a torque controller that generates a control signal to be transmitted to the actuator based on the deviation between the target torque and the feedback torque. 제 1 항에 있어서,
상기 외란 컨트롤러는 상기 검출된 고주파수 성분들을 이용해 외란 여부를 판단하고, 외란이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 상기 실제 토크에서 고주파수 성분을 제거하지 않고 상기 피드백 토크를 생성하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치.The method of claim 1,
The disturbance controller determines whether there is a disturbance using the detected high frequency components, and when it is determined that the disturbance does not exist, the active roll stabilizer control device generates the feedback torque without removing the high frequency component from the actual torque. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 외란 컨트롤러는 상기 타겟 토크에서 검출된 고주파수 성분과 상기 실제 토크에서 검출된 고주파수 성분 간의 차이가 소정의 설정값 이상일 경우 외란이 존재하는 것으로 판단하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치.The method according to claim 1 or 2,
The disturbance controller determines that a disturbance exists when a difference between a high frequency component detected in the target torque and a high frequency component detected in the actual torque is greater than or equal to a predetermined set value. 제 1 항에 있어서,
상기 고주파수 기준은 상기 액추에이터의 응답 한계 주파수로부터 일정 범위 이내의 주파수에서 선택된 주파수인 액티브 롤 스태빌라이저 제어 장치.The method of claim 1,
The high frequency reference is a frequency selected from a frequency within a predetermined range from a response limit frequency of the actuator. 액추에이터 및 상기 액추에이터에 의해 구동되는 스태빌라이저 바를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저를 제어하는 방법으로서,
차량의 각종 센싱 정보를 기초로 상기 액추에이터의 제어를 위한 타켓 토크를 생성하는 타켓 토크 생성 단계;
상기 스태빌라이저 바의 실제 토크 및 상기 타켓 토크에서 각각 설정된 고주파수 기준 이상의 고주파수 성분을 검출하는 고주파수 성분 검출 단계;
상기 실제 토크 및 상기 타겟 토크에서 각각 검출된 고주파수 성분들을 이용하여 외란 여부를 판단하는 외란 판단 단계 및
상기 외란 판단 단계에서 외란이 존재하는 것으로 판단된 경우 상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하고 이에 근거해 상기 액추에이터의 제어를 위한 제어 신호를 생성하는 외란 제어 단계를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법.A method of controlling an active roll stabilizer comprising an actuator and a stabilizer bar driven by the actuator,
A target torque generation step of generating a target torque for controlling the actuator based on various sensing information of the vehicle;
A high frequency component detection step of detecting a high frequency component higher than a high frequency reference set in the actual torque of the stabilizer bar and the target torque;
A disturbance determination step of determining whether there is a disturbance using the high frequency components respectively detected from the actual torque and the target torque, and
Active roll stabilizer control including a disturbance control step of removing a high frequency component of the actual torque from the actual torque when it is determined that a disturbance exists in the disturbance determination step, and generating a control signal for controlling the actuator based on this Way. 제 5 항에 있어서,
상기 외란 판단 단계에서 외란이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하지 않고 이에 근거해 상기 액추에이터의 제어를 위한 제어 신호를 생성하는 평상 제어 단계를 더 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법.The method of claim 5,
Active further comprising a normal control step of generating a control signal for controlling the actuator based on the high frequency component of the actual torque when it is determined that there is no disturbance in the disturbance determination step. Roll stabilizer control method. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 외란 판단 단계에서, 상기 타겟 토크에서 검출된 고주파수 성분과 상기 실제 토크에서 검출된 고주파수 성분 간의 차이가 소정의 설정값 이상일 경우 외란이 존재하는 것으로 판단하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법.The method according to claim 5 or 6,
In the disturbance determination step, when a difference between a high frequency component detected in the target torque and a high frequency component detected in the actual torque is greater than or equal to a predetermined set value, it is determined that a disturbance exists. 제 7 항에 있어서,
상기 외란 제어 단계는,
상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하고 이에 근거해 피드백 토크를 생성하는 외란 피드백 토크 생성 단계 및
상기 타겟 토크 및 상기 피드백 토크의 편차에 기초하여 상기 액추에이터에 전달할 제어 신호를 생성하는 외란 제어 신호 생성 단계를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법.The method of claim 7,
The disturbance control step,
A disturbance feedback torque generation step of removing a high frequency component of the actual torque from the actual torque and generating a feedback torque based thereon, and
And generating a control signal to be transmitted to the actuator based on a deviation between the target torque and the feedback torque. 제 7 항에 있어서,
상기 평상 제어 단계는,
상기 실제 토크의 고주파수 성분을 상기 실제 토크에서 제거하지 않고 피드백 토크를 생성하는 평상 피드백 토크 생성 단계 및
상기 타겟 토크 및 상기 피드백 토크의 편차에 기초하여 상기 액추에이터에 전달할 제어 신호를 생성하는 평상 제어 신호 생성 단계를 포함하는 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법.The method of claim 7,
The normal control step,
Normal feedback torque generation step of generating a feedback torque without removing a high frequency component of the actual torque from the actual torque, and
And generating a control signal to be transmitted to the actuator based on the deviation between the target torque and the feedback torque. 제 5 항에 있어서,
상기 고주파수 기준은 상기 액추에이터의 응답 한계 주파수로부터 일정 범위 이내의 주파수에서 선택된 주파수인 액티브 롤 스태빌라이저 제어 방법.The method of claim 5,
The high frequency reference is a frequency selected from a frequency within a predetermined range from a response limit frequency of the actuator.
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