KR20210043247A

KR20210043247A - Apparatus for controlling a capsule endoscopy

Info

Publication number: KR20210043247A
Application number: KR1020190126192A
Authority: KR
Inventors: 정홍영; 이성희
Original assignee: 주식회사 인트로메딕
Priority date: 2019-10-11
Filing date: 2019-10-11
Publication date: 2021-04-21
Also published as: KR102246162B1

Abstract

A controller for a capsule endoscope capable of controlling a posture and position of a capsule endoscope in a body of a patient according to an embodiment of the present invention comprises: a body seated on the body of a patient, who has taken a magnetic capsule endoscope; a posture controller rotatably installed on the body so that at least a part of the posture controller is exposed to the outside of the body; and a gap adjustment unit adjusting a distance between the posture controller and the body of the patient.

Description

Capsule endoscopy controller {Apparatus for controlling a capsule endoscopy}

본 발명은 캡슐 내시경 컨트롤러에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 환자가 복용한 캡슐 내시경을 신체 외부에서 제어할 수 있는 캡슐 내시경 컨트롤러에 관한 것이다.The present invention relates to a capsule endoscope controller, and more particularly, to a capsule endoscope controller capable of controlling a capsule endoscope taken by a patient from outside the body.

최근, 캡슐 타입의 내시경이 개발되어 현재 의료 현장에서 여러 가지 질병을 진단하기 위해 사용되고 있다.Recently, a capsule type endoscope has been developed and is currently used to diagnose various diseases in the medical field.

캡슐 내시경이란, 인체가 알약 크기의 내시경을 인체가 삼키면 캡슐형 내시경이 신체 내부를 촬영하여 촬영된 영상을 RF 통신 및 인체통신 등 다양한 무선통신을 통해 외부 장치에 전송하는 방식으로서, 마취가 필요하지 않고 구토감이 없으며, 기존의 내시경으로는 촬영할 수 없었던 소장 부분까지 정밀하고 진단할 수 있다는 장점을 가지고 있다.The capsule endoscope is a method in which the body swallows a pill-sized endoscope, and the capsule endoscope photographs the inside of the body and transmits the captured image to an external device through various wireless communications such as RF communication and human body communication, and anesthesia is not required. There is no vomiting feeling, and it has the advantage of being able to accurately and diagnose even the small intestine that could not be photographed with a conventional endoscope.

캡슐 내시경은 환자가 복용한 이후 소화기를 따라 이동하며 이미지를 획득하는 방식으로, 식도를 통해 내시경을 진입시키는 일반적인 내시경에 비해, 캡슐 내시경에 대한 제어가 어려워 촬영 부위를 직접 특정하기 어려운 단점이 있다.The capsule endoscope is a method of acquiring an image by moving along the digestive tract after taking it by a patient.Compared to a general endoscope that enters the endoscope through the esophagus, it is difficult to control the capsule endoscope and it is difficult to directly specify the photographing site.

한국등록특허 제10-0896772호Korean Patent Registration No. 10-0896772

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 환자의 신체 외부에서 환자의 신체 내의 캡슐 내시경의 자세 및 위치를 제어할 수 있는 캡슐 내시경 컨트롤러를 제공하는 것이다.An object to be solved by the present invention is to provide a capsule endoscope controller capable of controlling the posture and position of a capsule endoscope within a patient's body outside the patient's body.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러는, 자성을 갖는 캡슐 내시경을 복용한 환자의 신체 상에 안착되는 몸체, 자성을 갖고 적어도 일부가 상기 몸체의 외부로 노출되도록 상기 몸체에 회전 가능하게 설치되는 자세 컨트롤러 및 상기 자세 컨트롤러와 상기 환자의 신체와의 거리를 조정하는 갭 조정부를 포함한다.A capsule endoscope controller according to an embodiment of the present invention for solving the above problem includes a body that is seated on the body of a patient taking a capsule endoscope having magnetic properties, and the body has magnetism so that at least a portion of the body is exposed to the outside of the body. It includes a posture controller that is rotatably installed in the posture controller and a gap adjustment unit for adjusting a distance between the posture controller and the patient's body.

상기 몸체는 상기 환자의 신체 상에서 슬라이딩 가능하게 구비되어, 상기 몸체의 이동에 따라 상기 자세 컨트롤러의 자력에 의해 상기 환자의 신체 내의 상기 캡슐 내시경의 자세 및 위치를 제어 할 수 있다.The body is provided to be slidable on the body of the patient, and according to the movement of the body, the posture and position of the capsule endoscope in the body of the patient may be controlled by the magnetic force of the posture controller.

상기 몸체는 사용자가 상면 및 측면은 한 손으로 파지할 수 있도록 형성될 수 있다.The body may be formed so that the user can grip the upper surface and the side surface with one hand.

상기 사용자가 손가락을 이용해 상기 자세 컨트롤러를 회전시킬 수 있도록, 상기 자세 컨트롤러 중 상기 몸체의 외부로 노출되는 부분은 상기 몸체의 상면 또는 측면에 위치할 수 있다.In order for the user to rotate the posture controller using a finger, a portion of the posture controller that is exposed to the outside of the body may be located on an upper surface or a side surface of the body.

상기 자세 컨트롤러가 회전함에 따라 상기 자세 컨트롤러의 자력에 의해 상기 환자의 신체 내의 상기 캡슐 내시경의 자세가 변화할 수 있다.As the posture controller rotates, the posture of the capsule endoscope in the patient's body may be changed by the magnetic force of the posture controller.

상기 자세 컨트롤러는 적어도 하나의 자석을 포함된 구(球)형상의 외형이며, 상기 몸체에 대해 동일한 위치 상에서 자유롭게 회전 가능하게 설치될 수 있다. The posture controller has a spherical shape including at least one magnet, and may be installed to be freely rotatable on the same position with respect to the body.

상기 갭 조정부에 의해 상기 자세 컨트롤러와 상기 환자의 신체와의 거리가 조정됨에 따라 상기 환자의 신체 내의 상기 캡슐 내시경과 상기 자세 컨트롤러 사이의 거리가 조절될 수 있다.As the distance between the posture controller and the patient's body is adjusted by the gap adjusting unit, the distance between the capsule endoscope in the patient's body and the posture controller may be adjusted.

상기 갭 조정부는, 적어도 일부가 상기 몸체의 외부로 노출되도록 설치되는 조작부 및 상기 조작부의 조작에 따라 상기 자세 컨트롤러를 상하로 이동시키는 승강부를 포함할 수 있다.The gap adjustment unit may include a manipulation unit installed so that at least a portion of the body is exposed to the outside of the body, and an elevating unit for moving the posture controller up and down according to the manipulation of the manipulation unit.

상기 조작부는 회전 플레이트를 포함하고, 상기 승강부는, 상기 자세 컨트롤러를 회전 가능하게 지지하는 지지부와, 상기 회전 플레이트 및 상기 지지부와 연결되어 상기 회전 플레이트의 회전 움직임을 상기 지지부의 상하 움직임으로 전환하는 동력 전달부를 포함할 수 있다The operation unit includes a rotating plate, and the elevating unit includes a support unit rotatably supporting the posture controller, and a power that is connected to the rotating plate and the support unit to convert the rotational movement of the rotating plate into an up-down movement of the support unit. May include a delivery unit

상기 사용자가 손가락을 이용해 상기 회전 플레이트를 회전시킬 수 있도록, 상기 회전 플레이트 중 상기 몸체의 외부로 노출되는 부분은 상기 몸체의 상면 또는 측면에 위치할 수 있다.In order for the user to rotate the rotation plate using a finger, a portion of the rotation plate exposed to the outside of the body may be located on an upper surface or a side surface of the body.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러는, 자성을 갖는 캡슐 내시경을 복용한 환자의 신체 상에 안착되며, 사용자가 한 손으로 상면 및 측면을 파지할 수 있도록 형성된 몸체 및 자성을 갖고 적어도 일부가 상기 몸체의 외부로 노출되도록 상기 몸체에 회전 가능하게 설치되어 상기 사용자가 손가락을 이용해 캡슐 내시경을 피치(Pitch), 롤(Roll), 요(Yaw), X축, Y축, Z축 방향으로 회전 및 이동시킬 수 있는 자세 컨트롤러를 포함한다.A capsule endoscope controller according to an embodiment of the present invention for solving the above problems is mounted on the body of a patient taking a capsule endoscope having magnetic properties, and a body formed so that the user can grip the upper and side surfaces with one hand, and It has magnetism and is rotatably installed on the body so that at least a portion of the body is exposed to the outside of the body, so that the user uses a finger to set the capsule endoscope to pitch, roll, yaw, X-axis, Y-axis. , It includes a posture controller that can rotate and move in the Z-axis direction.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific details of the present invention are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.According to the embodiments of the present invention, there are at least the following effects.

환자의 신체 외부에서 환자의 신체 내의 캡슐 내시경의 자세 및/또는 위치를 제어할 수 있다.It is possible to control the posture and/or position of the capsule endoscope within the patient's body outside the patient's body.

본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.The effects according to the present invention are not limited by the contents exemplified above, and more various effects are included in the present specification.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 사용 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10는 본 발명의 제4 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 제5 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 제6 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 13은 본 발명의 제7 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a capsule endoscope controller according to a first embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing the internal configuration of the capsule endoscope controller according to the first embodiment of the present invention.
3 to 7 are views for explaining a method of using the capsule endoscope controller according to the first embodiment of the present invention.
8 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a second embodiment of the present invention.
9 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a third embodiment of the present invention.
10 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a fourth embodiment of the present invention.
11 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a fifth embodiment of the present invention.
12 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a sixth embodiment of the present invention.
13 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a seventh embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and are common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification.

또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Further, the embodiments described in the present specification will be described with reference to sectional views and/or schematic diagrams, which are ideal exemplary diagrams of the present invention. Accordingly, the shape of the exemplary diagram may be modified due to manufacturing techniques and/or tolerances. In addition, in each of the drawings shown in the present invention, each component may be somewhat enlarged or reduced in consideration of convenience of description. The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a capsule endoscope controller according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a capsule endoscope controller according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view schematically showing an internal configuration of a capsule endoscope controller according to a first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(1)는 몸체(10), 자세 컨트롤러(20) 및 갭 조정부(30)를 포함한다.1 and 2, the capsule endoscope controller 1 according to the first embodiment of the present invention includes a body 10, a posture controller 20, and a gap adjustment unit 30.

몸체(10)는 캡슐 내시경 컨트롤러(1)는 전반적인 외형을 형성하며, 사용자가 한 손으로 상면 및 측면을 덮어 파지할 수 있도록 형성될 수 있다. 일례로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 몸체(10)는 컴퓨터의 입력 기기 중 하나인 마우스의 형상을 갖도록 형성될 수 있다.The body 10 may be formed so that the capsule endoscope controller 1 forms an overall appearance, and the user can cover the upper surface and the side surface with one hand to hold the capsule endoscope controller 1. As an example, as shown in FIG. 1, the body 10 may be formed to have the shape of a mouse, which is one of input devices of a computer.

몸체(10)에는 적어도 하나의 기능 버튼(13, 14)이 구비될 수 있다. 기능 버튼(13, 14)은 환자(P, 도 3 참고)가 복용한 캡슐 내시경(D, 도 4 참고)이 촬영한 이미지를 캡쳐하는 명령 등을 입력하는 버튼이 될 수 있다.The body 10 may be provided with at least one function button (13, 14). The function buttons 13 and 14 may be buttons for inputting a command for capturing an image captured by a capsule endoscope (see D, 4) taken by a patient (P, see FIG. 3).

이 경우, 캡슐 내시경 컨트롤러(1)는 캡슐 내시경(D)이 촬영한 이미지를 디스플레이하는 컴퓨터 또는 단말기와 무선 또는 유선으로 연결되고, 사용자가 기능 버튼(13, 14)을 클릭하면 컴퓨터 또는 단말기에 디스플레이되는 이미지가 캡쳐되도록 구성될 수 있다.In this case, the capsule endoscope controller 1 is connected wirelessly or wired to a computer or terminal that displays an image captured by the capsule endoscope D, and when the user clicks the function buttons 13 and 14, the capsule endoscope controller 1 is displayed on the computer or terminal. It can be configured so that the image being captured.

또는, 사용자가 기능 버튼(13, 14)을 클릭하면 환자(P)가 복용한 캡슐 내시경(D)의 촬영이 개시되거나 촬영 속도가 변경되도록 구성될 수도 있다.Alternatively, when the user clicks the function buttons 13 and 14, the capsular endoscope D taken by the patient P may be started to be photographed or the photographing speed may be changed.

자세 컨트롤러(20)는 적어도 일부가 몸체(10)의 외부로 노출되도록 몸체(10)에 회전 가능하게 설치된다. The posture controller 20 is rotatably installed on the body 10 so that at least a portion of the posture controller 20 is exposed to the outside of the body 10.

자세 컨트롤러(20)는 자성을 갖는 구성으로서, 적어도 하나의 영구 자석을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 자세 컨트롤러(20)를 전력을 공급받아 자성을 갖는 전자석을 포함할 수도 있다.The posture controller 20 is a magnetic component and may include at least one permanent magnet. Depending on the embodiment, the posture controller 20 may be supplied with power to include an electromagnet having magnetism.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 자세 컨트롤러(20)는 외형이 구(球) 형상을 갖도록 형성되어, 몸체(10) 상에서 임의의 방향으로 자유롭게 회전 가능하게 구비되는 것이 바람직하다.1 and 2, the posture controller 20 is formed to have a spherical shape, and is preferably provided to be freely rotatable in any direction on the body 10.

구(球) 형상의 자세 컨트롤러(20)의 상부는 몸체(10)의 상부로 노출된 상태로 몸체(10)에 대해 동일한 위치를 유지한 채 자유롭게 회전 가능하게 설치될 수 있다.The upper part of the spherical posture controller 20 may be installed to be freely rotatable while maintaining the same position with respect to the body 10 in a state exposed to the upper part of the body 10.

사용자는 몸체(10)를 한 손으로 파지한 상태로 손가락을 이용해 자세 컨트롤러(20)를 자유롭게 회전할 수 있다.The user can freely rotate the posture controller 20 using a finger while holding the body 10 with one hand.

도 1 등에는 자세 컨트롤러(20)의 일부가 몸체(10)의 상부에 노출된 예를 도시하였으나, 실시예에 따라 자세 컨트롤러(20)는 일부가 몸체(10)의 측면에 노출되도록 구비될 수 있다.1 and the like shows an example in which a part of the posture controller 20 is exposed on the upper part of the body 10, but according to the embodiment, the posture controller 20 may be provided so that a part of the posture controller 20 is exposed on the side of the body 10 have.

갭 조정부(30)는 자세 컨트롤러(20)의 상하 위치(도 2 기준)를 조정할 수 있도록 구비된다.The gap adjustment unit 30 is provided so as to adjust the vertical position (based on FIG. 2) of the posture controller 20.

갭 조정부(30)는 사용자가 조작할 수 있도록 적어도 일부가 몸체(10)의 외부로 노출되도록 설치되는 조작부(31)와, 조작부(31)의 조작에 따라 자세 컨트롤러(20)를 상하 방향으로 이동시키는 승강부(31, 33)를 포함할 수 있다.The gap adjustment part 30 moves the posture controller 20 up and down according to the operation of the operation part 31 and the operation part 31 installed so that at least a part of the body 10 is exposed to the outside of the body 10 so that the user can manipulate it. It may include an elevating unit (31, 33) to let.

보다 구체적으로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 갭 조정부(30)는 조작부로서 회전 플레이트(31)를 포함하고, 승강부로서, 지지부(32)와 동력 전달부(33)를 포함한다.More specifically, as shown in Figs. 1 and 2, the gap adjustment unit 30 includes a rotating plate 31 as an operation unit, and includes a support unit 32 and a power transmission unit 33 as an elevating unit. .

회전 플레이트(31)는 자세 컨트롤러(20)의 하부측에 위치하고, 도 1에 도시된 바와 같이, 측면 중 일부가 몸체(10)의 측면에 노출된 상태로 회전 가능하게 구비되어 사용자가 몸체(10)를 한 손으로 파지한 상태로 손가락을 이용해 회전 플레이트(31)를 일방향 또는 타방향으로 회전할 수 있도록 구성될 수 있다.The rotating plate 31 is located on the lower side of the posture controller 20, and as shown in FIG. 1, a part of the side surface is provided to be rotatable with the side surface of the body 10 exposed to the user. ) Can be configured to rotate in one direction or the other direction using a finger while holding it with one hand.

동력 전달부(33)는 회전 플레이트(31)와 지지부(32)를 연결하고, 회전 플레이트(31)의 회전 움직임을 지지부(32)의 상하 움직임으로 전환할 수 있는 구성을 갖는다. 도 2에는 동력 전달부(33)의 일례로서, 스크류를 도시하였으며, 스크류(33)는 지지부(32)에 고정되고 회전 플레이트(31)와 나사 결합되어 회전 플레이트(31)가 회전함에 따라 지지부(32)와 함께 상하로 이동하도록 구성되거나, 회전 플레이트(31)에 고정되고 지지부(32)와 나사 결합되어, 회전 플레이트(31)가 회전함에 따라 회전 플레이트(31)와 함께 회전하며 지지부(32)가 상하로 이동하도록 구성될 수 있다.The power transmission unit 33 has a configuration capable of connecting the rotation plate 31 and the support unit 32 and converting the rotational movement of the rotational plate 31 into the vertical movement of the support unit 32. 2 shows a screw as an example of the power transmission unit 33, and the screw 33 is fixed to the support unit 32 and is screwed with the rotation plate 31 to rotate the support unit ( 32) or configured to move up and down together, or fixed to the rotation plate 31 and screwed with the support 32, rotates with the rotation plate 31 as the rotation plate 31 rotates, and the support 32 Can be configured to move up and down.

동력 전달부(33)는 도 2에 도시된 예 이외에도 다양하게 변형될 수 있다.The power transmission unit 33 may be variously modified in addition to the example shown in FIG. 2.

도 3 내지 도 7는 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 사용 방법을 설명하기 위한 도면이다.3 to 7 are views for explaining a method of using the capsule endoscope controller according to the first embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(1)는 환자(P)의 신체 상에 안착된 채로 사용된다. 캡슐 내시경 컨트롤러(1)는 환자(P)가 베드에 누운 상태에서 환자(P)의 복부 상에서 이동하며 사용될 수 있다.3, the capsule endoscope controller 1 according to the first embodiment of the present invention is used while being seated on the body of the patient P. The capsule endoscope controller 1 can be used while moving on the abdomen of the patient P while the patient P is lying on the bed.

캡슐 내시경 컨트롤러(1)는 자성을 갖는 캡슐 내시경(D)을 복용한 환자(P)에게 사용하며, 캡슐 내시경 컨트롤러(1)는 자세 컨트롤러(20)의 자성을 이용해 환자(P)의 소화기를 통과하는 캡슐 내시경(D)의 자세 및/또는 위치를 제어하는 자력 기반의 캡슐 내시경 컨트롤러이다.The capsule endoscope controller (1) is used for a patient (P) taking a capsule endoscope (D) having magnetic properties, and the capsule endoscope controller (1) passes through the digestive tract of the patient (P) using the magnetism of the posture controller (20). It is a magnetic force-based capsule endoscope controller that controls the posture and/or position of the capsule endoscope (D).

도 4에 도시된 바와 같이, 자세 컨트롤러(20)와 캡슐 내시경(D) 사이의 거리가 서로 자력의 영향이 미치는 거리 내에 있는 상태에서, 사용자가 자세 컨트롤러(20)를 A축을 중심으로 회전(B1)시키면 자세 컨트롤러(20)가 회전하며 발생하는 자력의 방향 변화에 의해 캡슐 내시경(D)도 A축을 중심으로 회전(C1)하며 자세가 변화한다. 또한, 사용자가 자세 컨트롤러(20)를 B2 방향으로 회전시키면 자세 컨트롤러(20)가 회전하며 발생하는 자력의 방향 변화에 의해 캡슐 내시경(D)은 C2 방향으로 회전하며 자세가 변화한다.As shown in FIG. 4, in a state in which the distance between the posture controller 20 and the capsule endoscope D is within the distance affected by the magnetic force from each other, the user rotates the posture controller 20 around the A-axis (B1 ), the posture controller 20 rotates and the capsule endoscope D also rotates around the A-axis (C1) due to the change in the direction of the magnetic force generated while the posture changes. In addition, when the user rotates the posture controller 20 in the direction B2, the posture controller 20 rotates and the capsule endoscope D rotates in the direction C2 due to a change in the direction of the magnetic force generated and the posture changes.

도 4에서는 설명의 편의를 위해 자세 컨트롤러(20)를 조작하여 캡슐 내시경(D)을 2방향으로 회전시키는 예만을 설명하였으나, 자세 컨트롤러(20)의 회전 방향이 자유로우므로, 그에 대응한 캡슐 내시경(D)의 회전 방향 또한 다양하게 구현된다.In FIG. 4, for convenience of explanation, only an example of rotating the capsule endoscope D in two directions by operating the posture controller 20 has been described, but since the rotation direction of the posture controller 20 is free, the corresponding capsule endoscope ( The direction of rotation of D) is also implemented in various ways.

따라서, 사용자는 환자(P)의 신체 내의 캡슐 내시경(D)의 자세를 다양하게 제어할 수 있고, 그 결과 캡슐 내시경(D)이 촬영하는 부분을 직접 제어할 수 있다.Accordingly, the user can variously control the posture of the capsule endoscope D in the body of the patient P, and as a result, can directly control the part that the capsule endoscope D photographs.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 캡슐 내시경(D)의 수평 위치(도 5를 기준으로 XY 평면 상의 위치)를 이동하고자 하는 경우, 사용자는 캡슐 내시경 컨트롤러(1)를 환자(P)의 신체 상에서 슬라이딩하여 XY 평면 상에서 이동시키면, 자세 컨트롤러(20)와 캡슐 내시경(D) 사이에 작용하는 자기장의 인력에 의해 캡슐 내시경(D)은 자세 컨트롤러(20)를 따라 이동하게 된다.On the other hand, as shown in FIG. 5, when moving the horizontal position of the capsule endoscope D (position on the XY plane with reference to FIG. 5 ), the user may move the capsule endoscope controller 1 to the body of the patient P. When sliding on the top and moving on the XY plane, the capsule endoscope D moves along the posture controller 20 by the attraction of the magnetic field acting between the posture controller 20 and the capsule endoscope D.

따라서, 사용자는 환자(P)의 신체 내의 캡슐 내시경(D)의 위치를 이동시키며 캡슐 내시경(D)이 촬영할 위치를 직접 제어할 수 있다.Accordingly, the user can move the position of the capsule endoscope D in the body of the patient P and directly control the position at which the capsule endoscope D is to be photographed.

한편, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 캡슐 내시경(D)의 수직 위치(도 6 및 도 7을 기준으로 상하 방향 위치)를 변경하고자 하는 경우, 사용자는 갭 조정부(30)를 조작하여 자세 컨트롤러(20)와 환자(P)의 신체와의 거리를 조정함으로서, 캡슐 내시경(D)의 수직 위치를 제어할 수 있다.On the other hand, as shown in FIGS. 6 and 7, in the case of changing the vertical position of the capsule endoscope D (the vertical position based on FIGS. 6 and 7 ), the user manipulates the gap adjusting unit 30 By adjusting the distance between the posture controller 20 and the body of the patient P, the vertical position of the capsule endoscope D can be controlled.

예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 환자(P)의 위(S) 안에 있는 캡슐 내시경(D)을 상승시키려는 경우, 사용자는 회전 플레이트(31)를 일방향으로 회전시켜 지지부(32) 및 자세 컨트롤러(20)가 하강하도록 한다.For example, as shown in FIG. 6, in the case of raising the capsule endoscope (D) in the stomach (S) of the patient (P), the user rotates the rotation plate 31 in one direction to the support part 32 and The attitude controller 20 descends.

자세 컨트롤러(20)가 하강함에 따라 자세 컨트롤러(20)와 캡슐 내시경(D) 사이의 거리가 가까워지고 캡슐 내시경(D)은 인력이 작용하는 자력에 이끌려 자세 컨트롤러(20)를 향해 상승하게 된다.As the posture controller 20 descends, the distance between the posture controller 20 and the capsule endoscope (D) becomes close, and the capsule endoscope (D) rises toward the posture controller 20 due to the magnetic force applied by the attractive force.

반대로, 도 7에 도시된 바와 같이, 환자(P)의 위(S) 안에 있는 캡슐 내시경(D)을 하강시키려는 경우, 사용자는 회전 플레이트(31)를 타방향으로 회전시켜 지지부(32) 및 자세 컨트롤러(20)가 상승하도록 한다.On the contrary, as shown in FIG. 7, in the case of lowering the capsule endoscope (D) in the stomach (S) of the patient (P), the user rotates the rotating plate 31 in another direction to prevent the support part 32 and posture. Let the controller 20 rise.

자세 컨트롤러(20)가 상승함에 따라 자세 컨트롤러(20)와 캡슐 내시경(D) 사이의 거리가 멀어지고 캡슐 내시경(D)에 작용하는 자력에 의한 인력이 약해지며 캡슐 내시경(D)의 자중 등에 의해 캡슐 내시경(D)은 하강하게 된다.As the posture controller 20 rises, the distance between the posture controller 20 and the capsule endoscope (D) increases, and the attractive force by the magnetic force acting on the capsule endoscope (D) is weakened, and due to the self-weight of the capsule endoscope (D). The capsule endoscope (D) is lowered.

사용자는 회전 플레이트(31)를 일방향/타방향으로 반복하여 제어하여 환자(P)의 위(S) 안에 있는 캡슐 내시경(D)의 수직 위치를 제어할 수 있고, 그 결과 사용자는 환자(P)의 신체 내의 캡슐 내시경(D)의 수직 위치를 이동시키며 캡슐 내시경(D)이 촬영할 위치를 직접 제어할 수 있다.The user can control the vertical position of the capsule endoscope (D) in the upper (S) of the patient (P) by repeatedly controlling the rotating plate 31 in one direction / the other direction, and as a result, the user can control the patient (P) By moving the vertical position of the capsule endoscope (D) in the body of the capsule endoscope (D) can directly control the position to be photographed.

상술한 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(1)는 환자(P)의 신체 내에 있는 자성을 갖는 캡슐 내시경(D)의 자세 및 수평/수직 위치를 제어하여, 신체 내의 촬영 부위, 캡슐 내시경(D) 촬영 자세 및 촬영 위치 등을 직접 제어할 수 있다.As described above, the capsule endoscope controller 1 according to the first embodiment of the present invention controls the posture and horizontal/vertical position of the magnetic capsule endoscope D in the body of the patient P. It is possible to directly control the photographing site, the capsule endoscope (D) photographing posture, and the photographing position.

따라서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(1)는 촬영 부위를 직접 컨트롤 할 수 없었던 종래의 캡슐 내시경의 단점을 극복할 수 있다. Accordingly, the capsule endoscope controller 1 according to the first embodiment of the present invention can overcome the disadvantages of the conventional capsule endoscope, which cannot directly control the photographing area.

이하에서는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러에 대해 설명한다. 설명의 편의를 위하여 제1 실시예와 유사한 부분은 동일한 도면부호를 사용하고, 제1 실시예와 공통되는 부분은 그 설명을 생략한다.Hereinafter, a capsule endoscope controller according to another embodiment of the present invention will be described. For convenience of description, portions similar to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and portions common to those of the first embodiment are omitted.

도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.8 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a second embodiment of the present invention.

도 8에 도시된 제2 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(2)는, 전술한 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(1)와 비교하여, 갭 조정부(231, 232, 233, 235, 236)의 구성이 상이하다.The capsule endoscope controller 2 according to the second embodiment shown in FIG. 8 is compared with the capsule endoscope controller 1 according to the first embodiment described above, and the gap adjustment units 231, 232, 233, 235, 236 The composition of is different.

도 8에 도시된 바와 같이, 제2 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(2)의 갭 조정부는 회전 플레이트(231), 지지부(232) 및 동력 전달부(233, 235, 236)를 포함한다.As shown in FIG. 8, the gap adjusting part of the capsule endoscope controller 2 according to the second embodiment includes a rotating plate 231, a support part 232, and a power transmission part 233, 235, 236.

제1 실시예의 경우 회전 플레이트(31)가 몸체(10)의 하부 측에 위치하고, 회전 플레이트(31)의 일부가 몸체(10)의 측면(12)에 노출되며, 몸체(10)의 연직 방향축을 중심으로 회전하도록 구성된 반면, 제2 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(2)의 회전 플레이트(231)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 회전 플레이트(231)가 몸체(10)의 대략 중앙부에 위치하고, 회전 플레이트(231)의 일부가 몸체(10)의 상면(11)에 노출되며, 몸체(10)의 전후 방향축을 중심으로 회전하도록 구성된다.In the first embodiment, the rotating plate 31 is located on the lower side of the body 10, a part of the rotating plate 31 is exposed on the side surface 12 of the body 10, and the vertical axis of the body 10 is While configured to rotate around the center, the rotation plate 231 of the capsule endoscope controller 2 according to the second embodiment, as shown in FIG. 8, the rotation plate 231 is located in the approximately central portion of the body 10 , Part of the rotating plate 231 is exposed on the upper surface 11 of the body 10, and is configured to rotate about the front-rear axis of the body 10.

따라서, 제1 실시예의 경우 오른손으로 캡슐 내시경 컨트롤러(1)를 제어하는 사용자가 주로 엄지 손가락으로 회전 플레이트(31)를 회전시킬 수 있는 반면, 제2 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(2)는 사용자가 엄지/검지/중지/약지 손가락 중 어느 하나로 회전 플레이트(231)를 회전시킬 수 있다.Therefore, in the case of the first embodiment, the user who controls the capsule endoscope controller 1 with the right hand can mainly rotate the rotating plate 31 with the thumb, whereas the capsule endoscope controller 2 according to the second embodiment is It is possible to rotate the rotating plate 231 with any of the thumb/index/middle/ring finger.

제2 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(2)의 동력 전달부(233, 235, 236)는 제1 베벨 기어(235), 제2 베벨 기어(236) 및 스크류(233)를 포함한다.The power transmission units 233, 235, 236 of the capsule endoscope controller 2 according to the second embodiment include a first bevel gear 235, a second bevel gear 236, and a screw 233.

제1 베벨 기어(235)는 회전 플레이트(231)에 고정 설치되고, 제2 베벨 기어(236)는 제1 베벨 기어(235)와 계합되고, 스크류(233)는 제2 베벨 기어(236)의 회전축 상에 위치하도록 제2 베벨 기어(236)에 고정 설치된다. 그리고 스크류(233)는 지지부(232)와 나사 결합된다.The first bevel gear 235 is fixedly installed on the rotation plate 231, the second bevel gear 236 is engaged with the first bevel gear 235, and the screw 233 is It is fixedly installed on the second bevel gear 236 so as to be positioned on the rotating shaft. And the screw 233 is screwed with the support 232.

따라서, 회전 플레이트(231)가 일방향/타방향으로 회전함에 따라 스크류(233)의 회전 방향이 변화하여 지지부(232)가 상하 방향을 이동하며 자세 컨트롤러(20)를 상하로 이동시키게 된다.Accordingly, as the rotation plate 231 rotates in one direction/the other direction, the rotation direction of the screw 233 changes so that the support part 232 moves up and down, and the posture controller 20 moves up and down.

제2 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(2)의 동력 전달부(233, 235, 236) 역시 회전 플레이트(231)의 회전 움직임을 자세 컨트롤러(20)의 상하 움직임으로 변화시키는 구성을 가지고 있다.The power transmission units 233, 235, and 236 of the capsule endoscope controller 2 according to the second embodiment also have a configuration that changes the rotational movement of the rotation plate 231 into the vertical movement of the posture controller 20.

한편, 도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.Meanwhile, FIG. 9 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a third embodiment of the present invention.

도 9에 도시된 제3 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(3)는, 전술한 제1 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(1)와 비교하여, 갭 조정부(330)의 구성이 상이하다.The capsule endoscope controller 3 according to the third exemplary embodiment illustrated in FIG. 9 is different from the capsule endoscope controller 1 according to the first exemplary embodiment in the configuration of the gap adjusting unit 330.

도 9에 도시된 바와 같이, 제3 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(3)의 갭 조정부(330)는 자세 컨트롤러(20)를 탄성 지지하는 스프링을 포함한다.As shown in FIG. 9, the gap adjusting unit 330 of the capsule endoscope controller 3 according to the third embodiment includes a spring that elastically supports the posture controller 20.

제3 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(3)의 경우, 사용자가 자세 컨트롤러(20)를 조작하는 손가락으로 자세 컨트롤러(20)를 하방으로 가압하는 가압력에 따라 자세 컨트롤러(20)을 상승 또는 하강시킨다.In the case of the capsule endoscope controller 3 according to the third embodiment, the posture controller 20 is raised or lowered according to a pressing force that presses the posture controller 20 downward with a finger operating the posture controller 20 by the user. .

따라서, 사용자가 자세 컨트롤러(20)만을 제어하여 캡슐 내시경(D)의 자세와 수직 위치를 제어할 수 있다.Accordingly, the user can control the posture and vertical position of the capsule endoscope D by only controlling the posture controller 20.

도 10는 본 발명의 제4 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.10 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a fourth embodiment of the present invention.

도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(4)는 몸체(10)의 하부에 지오메트리 변형부(40)를 더 포함한다. 도시되지는 않았지만, 본 발명의 제4 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(4) 역시 전술한 제1, 2, 3 실시예와 유사한 갭 조정부를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 10, the capsule endoscope controller 4 according to the fourth embodiment of the present invention further includes a geometry deformation part 40 under the body 10. Although not shown, the capsule endoscope controller 4 according to the fourth embodiment of the present invention may also include a gap adjustment unit similar to the first, second, and third embodiments described above.

지오메트리 변형부(40)는 몸체(10)의 하부면으로부터 돌출되는 적어도 하나의 레그(41)와 레그(41)를 탄성 지지하는 탄성 부재(42)를 포함한다.The geometry deformation part 40 includes at least one leg 41 protruding from the lower surface of the body 10 and an elastic member 42 for elastically supporting the leg 41.

레그(41)는 적어도 일부가 몸체(10)의 하부면으로부터 출몰 가능하게 설치되며, 탄성 부재(42)는 레그(41)를 탄성 지지하여, 레그(41)를 몸체(10) 측으로 가압하는 외력에 의해 수축되어 레그(41)의 일부가 몸체(10) 측으로 진입하도록 하고, 상기 외력이 제거되면 복원력에 의해 레그(41)를 몸체(10)의 하부 방향으로 밀어낸다.The leg 41 is installed so that at least a portion of the body 10 is protruding and protruding from the lower surface of the body 10, and the elastic member 42 elastically supports the leg 41, and an external force that presses the leg 41 toward the body 10 Is contracted by the leg 41 so that a part of the leg 41 enters the body 10 side, and when the external force is removed, the leg 41 is pushed in the lower direction of the body 10 by the restoring force.

도 10에서는 탄성 부재(42)의 일례로서, 다공성의 폼(foam)을 도시하였다.In FIG. 10, as an example of the elastic member 42, a porous foam is shown.

캡슐 내시경 컨트롤러를 이용해 캡슐 내시경(D)을 제어할 때에, 사용자는 캡슐 내시경 컨트롤러를 환자(P)의 신체 상에 밀착시킨 채 자세 컨트롤러(20) 및/또는 갭 조정부를 조작하게 된다.When controlling the capsule endoscope D using the capsule endoscope controller, the user operates the posture controller 20 and/or the gap adjustment unit while the capsule endoscope controller is in close contact with the patient P's body.

또한, 캡슐 내시경(D)을 XY 방향으로 이동시킬 때(도 5 참고), 사용자는 캡슐 내시경 컨트롤러를 환자(P)의 신체 상에 밀착시킨 채 XY 방향으로 이동시켜야 한다.In addition, when moving the capsule endoscope D in the XY direction (refer to FIG. 5), the user must move the capsule endoscope controller in the XY direction while in close contact with the patient P's body.

그러나, 환자(P)의 신체의 외면에는 다양한 굴곡이 존재하므로, 제4 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(4)는 몸체(10)의 하부에 지오메트리 변형부(40)를 구비하여, 환자(P)의 신체의 굴곡에 대응하여 캡슐 내시경 컨트롤러(4) 하부의 지오메트리가 변형되도록 하므로, 캡슐 내시경 컨트롤러(4)와 환자(P)의 신체의 밀착성이 향상되고, 캡슐 내시경 컨트롤러(4)가 환자(P)를 가압하거나 환자(P)의 신체를 따라 이동할 때 환자(P)가 느끼는 불편함이 감소된다.However, since various bends exist on the outer surface of the body of the patient P, the capsule endoscope controller 4 according to the fourth embodiment has a geometry deformation portion 40 at the lower portion of the body 10, so that the patient P ) In response to the curvature of the body of the capsule endoscope controller 4 so that the geometry of the lower portion of the capsule endoscope controller 4 is deformed, the adhesion between the body of the capsule endoscope controller 4 and the patient P is improved, and the capsule endoscope controller 4 The discomfort that the patient P feels when pressing P) or moving along the patient P's body is reduced.

또한, 캡슐 내시경 컨트롤러(4)가 환자(P)의 신체를 따라 이동할 때 환자(P)의 불편함을 감소시키고 캡슐 내시경 컨트롤러(4)의 이동이 원활하도록 레그(41)의 단부는 곡면을 갖도록 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 환자(P)와 캡슐 내시경 컨트롤러(4) 사이의 마찰 저항이 감소하도록, 환자(P)와 접촉하는 레그(41)의 단부는 저마찰 코팅 처리, 예를 들어 테프론 코팅 처리를 통해, 표면에 저마찰 코팅층을 포함할 수 있다.In addition, when the capsule endoscope controller 4 moves along the body of the patient P, the discomfort of the patient P is reduced, and the end of the leg 41 has a curved surface so that the capsule endoscope controller 4 moves smoothly. It is preferably formed. In addition, in order to reduce the frictional resistance between the patient P and the capsule endoscope controller 4, the end of the leg 41 in contact with the patient P is subjected to a low friction coating treatment, for example, a Teflon coating treatment. It may include a low friction coating layer.

도 11은 본 발명의 제5 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.11 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a fifth embodiment of the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제5 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(5)는, 전술한 제4 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(4)와 비교하여, 지오메트리 변형부(540)의 탄성 부재(52)로 스프링을 사용하였다.11, the capsule endoscope controller 5 according to the fifth embodiment of the present invention is compared with the capsule endoscope controller 4 according to the fourth embodiment described above, A spring was used as the elastic member 52.

스프링(52) 역시 레그(41)를 탄성 지지하여, 레그(41)를 몸체(10) 측으로 가압하는 외력에 의해 수축되어 레그(41)의 일부가 몸체(10) 측으로 진입하도록 하고, 상기 외력이 제거되면 복원력에 의해 레그(41)를 몸체(10)의 하부 방향으로 밀어낸다.The spring 52 also elastically supports the leg 41 and is contracted by an external force that presses the leg 41 toward the body 10 so that a part of the leg 41 enters the body 10 side, and the external force is When removed, the leg 41 is pushed in the lower direction of the body 10 by the restoring force.

도 12는 본 발명의 제6 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.12 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a sixth embodiment of the present invention.

도 12에 도시된 제6 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(6)는, 전술한 제4 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(4)와 비교하여, 지오메트리 변형부(70)의 구성이 상이하다.The capsule endoscope controller 6 according to the sixth embodiment shown in FIG. 12 is different from the capsule endoscope controller 4 according to the fourth embodiment described above in a configuration of the geometry deformation unit 70.

도 12에 도시된 바와 같이, 제6 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(6)의 지오메트리 변형부(70)는 겔층(71)과 가요성 패드(72)를 포함한다.As shown in FIG. 12, the geometry deformation part 70 of the capsule endoscope controller 6 according to the sixth embodiment includes a gel layer 71 and a flexible pad 72.

겔층(71)은 몸체(10)의 하부면에 구비되고, 가요성 패드(72)는 겔층(71)의 하부면에 구비된다.The gel layer 71 is provided on the lower surface of the body 10, and the flexible pad 72 is provided on the lower surface of the gel layer 71.

가요성 패드(72)는 환자(P)의 신체 굴곡에 대응하여 변형되는 필름 형태의 구성이고, 겔층(71)은 가요성 패드(72)와 몸체(10) 사이에 구비되어 가요성 패드(72)의 변형에 대응하여 외형이 변형되는 구성이다.The flexible pad 72 is in the form of a film that is deformed in response to the curvature of the patient P, and the gel layer 71 is provided between the flexible pad 72 and the body 10 to provide a flexible pad 72 It is a configuration in which the appearance is deformed in response to the deformation of ).

가요성 패드(72)의 하부면은 저마찰 코팅 처리, 예를 들어 테프론 코팅 처리를 통해, 표면에 저마찰 코팅층을 포함할 수 있다.The lower surface of the flexible pad 72 may include a low friction coating layer on the surface through a low friction coating treatment, for example, a Teflon coating treatment.

제6 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(6) 역시 가요성 패드(72) 및 겔층(71)이 환자(P)의 신체의 굴곡에 대응하여 변형되므로, 캡슐 내시경 컨트롤러(6)와 환자(P)의 신체의 밀착성이 향상되고, 캡슐 내시경 컨트롤러(6)가 환자(P)를 가압하거나 환자(P)의 신체를 따라 이동할 때 환자(P)가 느끼는 불편함이 감소된다.In the capsule endoscope controller 6 according to the sixth embodiment, since the flexible pad 72 and the gel layer 71 are deformed in response to the curvature of the patient P, the capsule endoscope controller 6 and the patient P The adhesion of the body of the patient is improved, and the discomfort felt by the patient P when the capsule endoscope controller 6 presses the patient P or moves along the body of the patient P is reduced.

또한, 환자(P)와 접촉하는 가요성 패드(72)의 하부면의 표면에 저마찰 코팅층이 형성되므로, 환자(P)와 캡슐 내시경 컨트롤러(6) 사이의 마찰 저항을 감소시켜, 캡슐 내시경 컨트롤러(6)가 환자(P)의 신체를 따라 이동할 때 환자(P)의 불편함을 감소시키고 캡슐 내시경 컨트롤러(6)의 이동을 원활하게 한다.In addition, since a low friction coating layer is formed on the surface of the lower surface of the flexible pad 72 in contact with the patient P, the frictional resistance between the patient P and the capsule endoscope controller 6 is reduced, and the capsule endoscope controller When (6) moves along the body of the patient P, the discomfort of the patient P is reduced and the capsule endoscope controller 6 moves smoothly.

도 13은 본 발명의 제7 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.13 is a diagram schematically showing the configuration of a capsule endoscope controller according to a seventh embodiment of the present invention.

도 13에 도시된 제7 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(7)는, 전술한 제4 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(4)와 비교하여, 지오메트리 변형부의 구성이 상이하다.The capsule endoscope controller 7 according to the seventh embodiment shown in FIG. 13 is different from the capsule endoscope controller 4 according to the fourth embodiment in the configuration of the geometry deformation unit.

도 13에 도시된 바와 같이, 제7 실시예에 따른 캡슐 내시경 컨트롤러(7)는 지오메트리 변형부가, 구(球) 형상의 롤러(80)를 포함한다.As shown in Fig. 13, the capsule endoscope controller 7 according to the seventh embodiment includes a geometrically deformed portion and a spherical roller 80.

롤러(80)는 적어도 일부가 몸체(10)의 하부면으로부터 돌출되도록 몸체(10)의 하부면에 다양한 방향으로 자유롭게 회전 가능하게 설치된다.The roller 80 is installed to be freely rotatable in various directions on the lower surface of the body 10 so that at least a portion of the roller 80 protrudes from the lower surface of the body 10.

롤러(80)는 캡슐 내시경 컨트롤러(7)가 환자(P)의 신체를 따라 이동할 때 환자(P)와 몸체(10) 사이의 마찰 저항을 감소시켜, 캡슐 내시경 컨트롤러(7)가 환자(P)의 신체를 따라 이동할 때 환자(P)의 불편함을 감소시키고 캡슐 내시경 컨트롤러(6)의 이동을 원활하게 한다.The roller 80 reduces the frictional resistance between the patient P and the body 10 when the capsule endoscope controller 7 moves along the patient P's body, so that the capsule endoscope controller 7 It reduces the discomfort of the patient P when moving along the body of the patient, and facilitates the movement of the capsule endoscope controller 6.

롤러(80)는 강체로 형성될 수도 있지만, 외력에 의해 탄성 변형 가능한 재질(예를 들어, 다공성의 폼(foam) 재질)로 형성되어, 보다 적극적으로 신체의 굴곡에 대응하도록 구성될 수 있다.The roller 80 may be formed of a rigid body, but may be formed of a material that can be elastically deformable by an external force (eg, a porous foam material), and thus may be configured to more actively respond to the curvature of the body.

도시되지는 않았지만, 전술한 제4, 5 실시예와 유사하게 롤러(80)는 탄성 부재에 의해 탄성 지지되어 롤러(80)의 일부가 몸체(10)의 하부면으로부터 출몰하도록 구성될 수 있다.Although not shown, the roller 80 is elastically supported by an elastic member, similar to the above-described fourth and fifth embodiments, so that a part of the roller 80 may be configured to protrude from the lower surface of the body 10.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and are not limiting. The scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present invention. do.

1, 2, 3, 4, 5, 6, 7: 캡슐 내시경 컨트롤러
10: 몸체 20: 자세 컨트롤러
30, 330: 갭 조정부 31, 231: 회전 플레이트
32, 232: 지지부 33, 233: 스크류
40, 70, 540: 지오메트리 변형부
41: 레그 42, 52: 탄성 부재
71: 겔층 72: 가용성 패드
80: 롤러 235: 제1 베벨 기어
236: 제2 베벨 기어 D: 캡슐 내시경
P: 환자 S: 위1, 2, 3, 4, 5, 6, 7: capsule endoscope controller
10: body 20: posture controller
30, 330: gap adjustment unit 31, 231: rotating plate
32, 232: support 33, 233: screw
40, 70, 540: geometric transformation
41: leg 42, 52: elastic member
71: gel layer 72: soluble pad
80: roller 235: first bevel gear
236: second bevel gear D: capsule endoscope
P: patient S: stomach

Claims

A body seated on the body of a patient taking a magnetic capsule endoscope;
A posture controller that has magnetism and is rotatably installed on the body so that at least a portion of the body is exposed to the outside of the body; And
Containing, a capsule endoscope controller; a gap adjustment unit for adjusting a distance between the posture controller and the patient's body.

The method of claim 1,
The body is provided to be slidable on the body of the patient,
According to the movement of the body, the position of the capsule endoscope in the patient's body is moved by the magnetic force of the posture controller.

The method of claim 1,
The body is formed so that the user can grip the upper surface and the side with one hand, the capsule endoscope controller.

The method of claim 2,
A capsule endoscope controller, wherein a portion of the posture controller that is exposed to the outside of the body is located on an upper surface or a side surface of the body so that the user can rotate the posture controller using a finger.

The method of claim 1,
As the posture controller rotates, the posture of the capsule endoscope in the patient's body is changed by the magnetic force of the posture controller.

The method of claim 2,
The posture controller includes at least one magnet, and is installed to be freely rotatable on the same position with respect to the body, the capsule endoscope controller.

The method of claim 1,
As the distance between the posture controller and the body of the patient is adjusted by the gap adjusting unit, the distance between the capsule endoscope and the posture controller in the body of the patient is adjusted.

The method of claim 7,
The gap adjustment unit,
An operation unit installed so that at least a portion of the body is exposed to the outside of the body;
A capsule endoscope controller comprising an elevating unit for moving the posture controller up and down according to the manipulation of the manipulation unit.

The method of claim 8,
The operation unit includes a rotating plate,
The elevating part,
A support part rotatably supporting the posture controller,
A capsule endoscope controller comprising a power transmission unit connected to the rotation plate and the support unit to convert a rotational motion of the rotation plate into a vertical movement of the support unit.

The method of claim 9,
A capsule endoscope controller, wherein a portion of the rotation plate exposed to the outside of the body is located on an upper surface or a side surface of the body so that the user can rotate the rotation plate using a finger.

A body that is seated on the body of a patient taking a magnetic capsule endoscope, and formed so that the user can grip the upper and side surfaces with one hand, and
A capsule endoscope controller including a posture controller that has magnetism and is rotatably installed on the body so that at least a portion of the body is exposed to the outside of the body so that the user can rotate using a finger.