KR20210043066A - Intersection signal violation vehicle warning device and method - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an intersection signal violation vehicle warning device, which includes: a V2X communication portion for receiving V2V information including driving information of a surrounding vehicle from the surrounding vehicle, and receiving V2I information including blinking information of an indication signal displayed through the indication traffic light from a load surrounding unit; and a signal violation determination portion for determining a signal violation of the surrounding vehicle by using the driving information of the surrounding vehicle included in the received V2V information and the blinking information of the indication signal displayed through the indication traffic light included in the V2I information.

Description

교차로 신호위반 차량 경고 장치 및 방법{Intersection signal violation vehicle warning device and method}Intersection signal violation vehicle warning device and method

본 발명은 교차로 신호위반 차량 경고 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 V2X 통신 기술을 이용하여 교차로상에서 신호를 위반하는 차량이 있음을 경고할 수 있는 교차로 신호위반 차량 경고 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an intersection signal violation vehicle warning apparatus, and more particularly, to an intersection signal violation vehicle warning apparatus capable of warning that there is a vehicle violating the signal at the intersection using V2X communication technology.

종래 교차로상에서 신호를 위반하는 차량을 검출하는 방법은 카메라, 레이더로 이루어진 DAS 센서를 이용하는 방법이 있으나, 이는 시야 확보가 가능한 상황이 아닌 환경에서는 미리 경고할 수 없는 문제점이 있다. Conventionally, a method of detecting a vehicle violating a signal on an intersection includes a method of using a DAS sensor composed of a camera and a radar, but this has a problem in that it cannot be warned in advance in an environment where visibility is not possible.

또한, 종래 교차로상에서 신호를 위반하는 차량을 검출하는 방법은 신호등 정보를 이용할 수 없기 때문에 주변차량이 신호를 위반했는지 확인할 수 있다. In addition, since the conventional method of detecting a vehicle violating a signal on an intersection cannot use traffic light information, it is possible to check whether a nearby vehicle has violated the signal.

한편, 종래 V2X 시스템은 자신의 차량이 신호를 위반했는지는 확인할 수 있으나, 주변차량이 신호를 위반하고 있는지는 확인할 수 없는 문제점이 있다. Meanwhile, in the conventional V2X system, it is possible to check whether its own vehicle violates a signal, but there is a problem in that it is not possible to check whether a nearby vehicle violates the signal.

본 발명은 상기 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 시야를 확보할 수 없는 교차로상에서도 신호를 위반하는 차량을 식별하여 운전자에게 경고해줌으로써, 잠재적인 위험 요소를 제거할 수 있는 교차로 신호위반 차량 경고 장치를 제공하고자 한다. The present invention has been conceived to solve the above problem, by identifying a vehicle that violates the signal even on an intersection where visibility cannot be secured and warning the driver, an intersection signal violation vehicle warning device capable of removing a potential risk factor is provided. I want to provide.

그리고 본 발명의 다른 목적은 차량간 충돌을 계산하지 않으면서도 교차로로 진입하는 신호 위반 차량에 대해 운전자에게 경고해 줄 수 있는 교차로 신호위반 차량 경고 장치를 제공하고자 한다. Another object of the present invention is to provide an intersection signal violation vehicle warning device capable of warning a driver about a signal violation vehicle entering an intersection without calculating a collision between vehicles.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 장치는 주변차량으로부터 주변차량의 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 수신하고, 로드 주변 유닛으로부터 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보가 포함된 V2I 정보를 수신하는 V2X 통신부; 및 수신된 상기 V2V 정보에 포함된 주변차량의 주행 정보와 상기 V2I 정보에 포함된 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 이용하여 주변차량의 신호 위반을 판단하는 신호위반 판단부;를 포함한다. An intersection signal violation vehicle warning device according to an aspect of the present invention for achieving the above object receives V2V information including driving information of surrounding vehicles from surrounding vehicles, V2X communication unit for receiving V2I information including blinking information; And a signal violation determination unit for determining a signal violation of the surrounding vehicles by using driving information of the surrounding vehicles included in the received V2V information and blinking information of an indication signal displayed through an indication signal included in the V2I information. do.

상기 신호위반 판단부는, 수신된 상기 V2V 정보를 이용하여, 주변차량의 주행 방향을 검출하는 주행방향 검출부; 수신된 상기 V2V 정보를 이용하여, 주변차량의 속도를 검출하는 속도 검출부; 및 수신되는 상기 V2I 정보를 이용하여, 주변차량의 지시 신호등에 의해 제어되는 지시 신호의 남은 점멸 시간을 검출하는 신호등 점멸 시간 검출부;를 포함하고, 교차로로 진입하는 주변차량의 주행 방향이 자차의 주행 방황과 상이하고, 주변차량의 속도가 일정 속도 이상인 상태로 교차로에 접근 중이며, 주변차량의 지시 신호등을 통해 표시되는 직진 신호 또는 좌회전 신호의 점멸 시간이 기설정된 시간 미만이면 교차로로 진입하는 주변차량이 신호를 위반한 것으로 판단한다. The signal violation determination unit may include a driving direction detection unit configured to detect a driving direction of a surrounding vehicle using the received V2V information; A speed detector configured to detect a speed of a nearby vehicle using the received V2V information; And a traffic light flashing time detection unit that detects the remaining flashing time of the indication signal controlled by the indication signal of the surrounding vehicle, using the received V2I information, wherein the driving direction of the surrounding vehicle entering the intersection is the driving of the host vehicle. If it is different from wandering and is approaching the intersection with the speed of surrounding vehicles exceeding a certain speed, and the flashing time of the straight or left turn signal displayed by the traffic lights of the surrounding vehicles is less than a preset time, the surrounding vehicles entering the intersection It is judged that the signal has been violated.

상기 주행방향 검출부는, 주변차량의 진행 방향과 차량의 방향지시등 정보를 이용하여 주변차량의 진행방향을 판단한다. The driving direction detection unit determines the driving direction of the surrounding vehicles by using information such as the driving direction of the surrounding vehicles and the direction indicators of the vehicles.

상기 주변차량의 신호 위반 시, 운전자에게 경고하는 경고부;를 더 포함한다. It further includes a warning unit to warn the driver in case of a signal violation of the surrounding vehicle.

본 발명의 다른 일면에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 방법은 주변차량으로부터 주변차량의 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 수신하는 단계; 로드 주변 유닛으로부터 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보가 포함된 V2I 정보를 수신하는 단계; 및 수신된 상기 V2V 정보에 포함된 주변차량의 주행 정보와 상기 V2I 정보에 포함된 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 이용하여 주변차량의 신호 위반을 판단하는 단계;를 포함한다. In another aspect of the present invention, a vehicle warning method for an intersection signal violation includes: receiving V2V information including driving information of a surrounding vehicle from a surrounding vehicle; Receiving V2I information including flashing information of an indication signal displayed through an indication signal light from a unit around the load; And determining a signal violation of the surrounding vehicle using driving information of the surrounding vehicle included in the received V2V information and blinking information of an indication signal displayed through an indication signal included in the V2I information.

상기 신호 위반을 판단하는 단계는, 수신된 상기 V2V 정보를 이용하여, 주변차량의 주행 방향을 검출하는 단계; 수신된 상기 V2V 정보를 이용하여, 주변차량의 속도를 검출하는 단계; 수신되는 상기 V2I 정보를 이용하여, 주변차량의 지시 신호등에 의해 제어되는 지시 신호의 남은 점멸 시간을 검출하는 단계;를 포함하고, 교차로로 진입하는 주변차량의 주행 방향이 자차의 주행 방황과 상이하고, 주변차량의 속도가 일정 속도 이상인 상태로 교차로에 접근 중이며, 주변차량의 지시 신호등을 통해 표시되는 직진 신호 또는 좌회전 신호의 점멸 시간이 기설정된 시간 미만이면 교차로로 진입하는 주변차량이 신호를 위반한 것으로 판단한다. The determining of the signal violation may include detecting a driving direction of a surrounding vehicle using the received V2V information; Detecting a speed of a nearby vehicle using the received V2V information; Using the received V2I information, detecting the remaining flashing time of the indication signal controlled by the indication signal of the surrounding vehicle; includes, and the driving direction of the surrounding vehicle entering the intersection is different from the driving wander of the host vehicle. , If the speed of the surrounding vehicles is approaching the intersection with the speed higher than a certain speed, and the flashing time of the straight ahead signal or the left turn signal displayed through the indication traffic lights of the surrounding vehicles is less than the preset time, the surrounding vehicles entering the intersection violating the signal It is judged to be.

상기 주행방향을 검출하는 단계는, 주변차량의 진행 방향과 차량의 방향지시등 정보를 이용하여 주변차량의 진행방향을 판단한다. In the step of detecting the driving direction, the driving direction of the surrounding vehicles is determined using information such as the driving direction of the surrounding vehicles and the direction indicators of the vehicles.

또한 상기 주변차량의 신호 위반 시, 운전자에게 경고하는 단계;를 더 포함한다. In addition, when the signal violation of the surrounding vehicle, the step of warning the driver; further includes.

한편 상기 경고하는 단계는, 주행 속도가 기설정된 속도 이상이고, 브레이크 정보가 검출되지 않은 상태이면 운전자에게 경고한다. Meanwhile, in the step of warning, if the driving speed is greater than or equal to a preset speed and brake information is not detected, the driver is warned.

본 발명의 일 실시예에 따르면, V2X 통신을 이용하여 시야로 확보하기 힘든 신호 위반 차량에 대해 운전자에게 경고해 줌으로써 사고를 미연에 예방할 수 있는 효과가 있다. According to an embodiment of the present invention, an accident can be prevented in advance by warning a driver about a vehicle that violates a signal that is difficult to secure in view using V2X communication.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 장치를 설명하기 위한 구성블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 장치의 동작을 설명하기 위한 참고도.
도 3은 도 1의 신호위반 판단부를 설명하기 위한 구성 블럭도.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 장치에서 주변차량의 주행 방향을 설명하기 위한 참고도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 6은 도 5의 주변차량 신호 위반 단계(S200)를 설명하기 위한 순서도.
도 7은 도 5의 운전자에게 경고하는 단계(S300)를 설명하기 위한 순서도이다. 1 is a block diagram illustrating a vehicle warning device for traffic violations according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a reference diagram for explaining the operation of the vehicle warning device for traffic violations according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating a signal violation determination unit of FIG. 1.
4A to 4C are reference views for explaining a driving direction of nearby vehicles in the vehicle warning device for traffic violations according to an embodiment of the present invention.
5 is a flow chart for explaining a vehicle warning method for traffic violations according to an embodiment of the present invention.
6 is a flow chart for explaining a signal violation step (S200) of the surrounding vehicle of FIG.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a step S300 of warning the driver of FIG. 5.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms different from each other, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to the possessor, and the invention is only defined by the scope of the claims. Meanwhile, terms used in the present specification are for explaining embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used in the specification, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, actions and/or elements in which the recited component, step, operation and/or element is Or does not preclude additions.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 장치를 설명하기 위한 구성블럭도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 장치의 동작을 설명하기 위한 참고도이다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a block diagram illustrating a vehicle warning device for traffic violations according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a reference for explaining the operation of the vehicle warning device for traffic violations according to an embodiment of the present invention. It is a degree.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 장치는 V2X 통신부(110), 신호위반 판단부(120) 및 경고부(130)를 포함한다. As shown in FIG. 1, the vehicle warning device for traffic violations according to an embodiment of the present invention includes a V2X communication unit 110, a signal violation determination unit 120, and a warning unit 130.

V2X 통신부(110)는 주변차량(101)으로부터 주변차량(101)의 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 V2X 통신 프로토콜을 이용하여 수신하고, 로드 주변 유닛(201)으로부터 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보가 포함된 V2I 정보를 V2X 통신 프로토콜을 이용하여 수신한다. 이때, 로드 주변 유닛(201)은 도 2에 도시된 바와 같이, 교차로 정보를 V2X 탑재 차량인 자차(100)에 제공할 수 있다. 본 실시예에서의 교차로 정보는 V2I 정보로써 MAP 정보, 지시 신호등의 정보가 포함될 수 있다. The V2X communication unit 110 receives V2V information including driving information of the surrounding vehicle 101 from the surrounding vehicle 101 using the V2X communication protocol, and an indication signal displayed from the road peripheral unit 201 through an indication signal light. V2I information including blinking information of is received using the V2X communication protocol. In this case, the road peripheral unit 201 may provide intersection information to the host vehicle 100, which is a V2X-equipped vehicle, as shown in FIG. 2. Intersection information in this embodiment may include information such as MAP information and indication traffic as V2I information.

여기서 본 실시예에서 V2X(Vehicle to everything)는 차량과 차량 사이 무선 통신 및 차량과 인프라 간 무선 통신을 통칭한다. 로드 주변 유닛은 교차로에서 신호등의 신호주기 및 현시 등 신호 체계를 교통상황에 따라 실시간으로 제어하는 지원시스템인 신호제어기일 수 있음에 따라, 본 발명의 일 실시예에서는 로드 주변 유닛인 신호 제어기가 인프라 장치로 설정될 수도 있다. Herein, in this embodiment, V2X (Vehicle to everything) collectively refers to wireless communication between a vehicle and a vehicle and wireless communication between a vehicle and an infrastructure. As the road peripheral unit may be a signal controller, which is a support system that controls signal systems such as signal cycles and signs of traffic lights at an intersection in real time according to traffic conditions, in one embodiment of the present invention, a signal controller, which is a road peripheral unit, is an infrastructure. It can also be set as a device.

V2X 통신부(110)를 통해 수신되는 V2V 정보(주변차량 정보)에는 기본 주행 정보인 주변차량(101) 위치, 속도, 방향, 방향지시등 정보가 포함되고, V2I 정보에는 지시 신호등을 통해 표시되는 지시 신호의 남은 점멸 시간 정보가 포함되는 것이 바람직하다The V2V information (peripheral vehicle information) received through the V2X communication unit 110 includes information on the location, speed, direction, and turn indicators of the surrounding vehicles 101, which are basic driving information, and the V2I information includes an indication signal displayed through an indication traffic light. It is desirable to include information on the remaining flashing time of the

또한 신호위반 판단부(120)는 수신된 V2V 정보에 포함된 주변차량(101)의 위치와 속도, V2I 정보에 포함된 신호등의 SPaT(Signal Phase and Timing) 정보를 이용하여 주변차량(101)의 신호 위반을 판단한다. SPaT(Signal Phase and Timing) 정보에는 지시 신호등을 통해 표시되는 지시 신호의 남은 절멸 시간 정보가 포함되는 것이 바람직하다. In addition, the signal violation determination unit 120 uses the SPaT (Signal Phase and Timing) information of the traffic lights included in the location and speed of the surrounding vehicle 101 included in the received V2V information, and V2I information. Determine the signal violation. It is preferable that the SPaT (Signal Phase and Timing) information includes information on the remaining extinction time of the indication signal displayed through the indication signal.

이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호위반 판단부(120)는 도 3에 도시된 바와 같이, 주행방향 검출부(121), 속도 검출부(122) 및 신호등 점멸 시간 검출부(123)를 포함한다. Hereinafter, in the following, the signal violation determination unit 120 according to an embodiment of the present invention includes a driving direction detection unit 121, a speed detection unit 122, and a traffic light flashing time detection unit 123, as shown in FIG. 3. do.

주행방향 검출부(121)는 자차(100)의 주행 방향과 주변차량(101)의 주행 방향을 검출한다. 여기서 자차(100)의 주행 방향은 자차(100)에 구비된 센서들을 이용하여 획득하는 GPS 정보와 자차(100)의 속도 정보를 통해 검출할 수 있고, 주변차량(101)의 주행 방향은 주변차량(101)으로부터 수신되는 V2V 정보를 통해 검출할 수 있다. The driving direction detection unit 121 detects the driving direction of the host vehicle 100 and the driving direction of the surrounding vehicles 101. Here, the driving direction of the host vehicle 100 can be detected through GPS information acquired using sensors provided in the host vehicle 100 and speed information of the host vehicle 100, and the driving direction of the surrounding vehicle 101 is the surrounding vehicle It can be detected through the V2V information received from (101).

그리고 속도 검출부(122)는 주변차량(101)으로부터 수신되는 V2V 정보에 포함된 기본 주행 정보로부터 주변차량(101)의 속도를 검출한다. In addition, the speed detection unit 122 detects the speed of the surrounding vehicle 101 from basic driving information included in the V2V information received from the surrounding vehicle 101.

신호등 점멸 시간 검출부(123)는 지시 신호등을 통해 표시되는 지시 신호의 남은 점멸 시간을 검출한다. 로드 주변 유닛으로부터 수신되는 주변 차량(101)의 V2I 정보를 통해 검출할 수 있다.The traffic light flashing time detection unit 123 detects the remaining flashing time of the indication signal displayed through the indication signal. It can be detected through V2I information of the surrounding vehicle 101 received from the unit around the road.

이에, 신호위반 판단부(120)는 교차로로 진입하는 주변차량(101)의 주행 방향이 자차(100)의 주행 방황과 상이하고, 교차로에 접근 중인 주변차량(101)의 속도가 일정 속도 이상인지를 판단하여 일정 속도 이상이고, 주변차량(101)이 주행 중인 도로에 설치된 지시 신호등(201)의 직진 신호 또는 좌회전 지시 신호에 대한 신호점멸시간이 기설정된 시간 미만이면 주변차량(101)이 신호를 위반한 것으로 판단한다.Accordingly, the signal violation determination unit 120 determines whether the driving direction of the surrounding vehicle 101 entering the intersection is different from the driving wander of the host vehicle 100, and the speed of the surrounding vehicle 101 approaching the intersection is higher than a certain speed. Is determined to be at least a certain speed, and the signal flashing time for the straight signal or left turn indication signal of the indication traffic light 201 installed on the road in which the surrounding vehicle 101 is running is less than a preset time, the surrounding vehicle 101 sends a signal. It is judged to have violated.

또한, 신호위반 판단부(120)는, 교차로로 진입하는 주변차량(101)의 주행 방향이 자차(100)의 주행 방황과 상이하고, 주변차량(101)의 속도가 일정 속도 이상으로 교차로에 접근 중이며, 주변차량(101)이 주행 중인 도로에 설치된 지시 신호등(201)의 신호가 정지 신호이면, 주변차량(101)이 신호를 위반한 것으로 판단한다.In addition, the signal violation determination unit 120, the driving direction of the surrounding vehicle 101 entering the intersection is different from the driving wander of the host vehicle 100, and the speed of the surrounding vehicle 101 approaches the intersection at a certain speed or higher. If the signal of the indicator light 201 installed on the road in which the vehicle is running and the surrounding vehicle 101 is traveling is a stop signal, it is determined that the surrounding vehicle 101 has violated the signal.

한편, 주행방향 검출부(121)는 주변차량(101)의 진행 방향과 차량의 방향지시등 정보를 이용하여 주변차량(101)의 진행방향을 판단한다. 이러한, 주행방향 검출부(121)는 주변차량(101)의 위치 정보와 주행방향 정보를 교차로 MAP 정보에 융합함으로써, 주변차량이 교차로 영역을 주행하는지 알 수 있도록 해준다. 예를 들어, 교차로로 진입하는 주변차량(101)으로부터 방향지시등 정보(좌측 지시등 또는 우측 지시등)가 포함된 V2V 정보를 수신하게 되면, 주행방향 검출부(121) 는 해당 방향지시등 정보를 통해 차량의 진행 방향을 검출할 수 있다.On the other hand, the driving direction detection unit 121 determines the driving direction of the surrounding vehicles 101 by using the driving direction of the surrounding vehicles 101 and the vehicle direction indicator information. The driving direction detection unit 121 fuses the location information of the surrounding vehicle 101 and the driving direction information with the intersection MAP information, so that it is possible to know whether the surrounding vehicle is traveling in the intersection area. For example, when V2V information including turn indicator information (left or right indicator) is received from the surrounding vehicle 101 entering the intersection, the driving direction detection unit 121 uses the corresponding turn indicator information. The direction can be detected.

예를 들어, 도 4a는 주변차량이 자신의 우측 도로에서 주행하고 있는 상태에서의 진행 방향을 설명하기 위한 도면이고, 도 4b는 주변차량이 자신의 좌측 도로에서 주행하고 있는 상태에서의 진행 방향을 설명하기 위한 도면이고, 도 4c는 주변차량이 자신의 반대 도로에서 주행하고 있는 상태에서의 진행 방향을 설명하기 위한 도면으로, 지시등이 없는 상태에서 교차로로 진입하게 되면 주변차량(101)의 진행 방향은 직진이고, 좌회전 방향지시등 정보가 수신되면 주변차량(101)의 진행 방향은 좌회전 방향이며, 우회전 방향지시등 정보가 수신되면 주변차량(101)의 진행 방향은 우회전 방향임을 검출할 수 있다. For example, FIG. 4A is a diagram for explaining a direction of travel in a state in which a nearby vehicle is driving on its right road, and FIG. 4B is a diagram illustrating a direction in which a surrounding vehicle is driving on its left road. It is a diagram for explanation, and FIG. 4C is a diagram for explaining the direction of progress in a state in which nearby vehicles are driving on the opposite road. When entering the intersection without an indicator light, the direction of travel of the surrounding vehicles 101 Is a straight line, and when the left turn indicator information is received, the traveling direction of the surrounding vehicle 101 is a left turn direction, and when the right turn direction indicator information is received, the traveling direction of the peripheral vehicle 101 is a right turning direction.

한편, 주변차량(101)의 신호 위반 시, 운전자에게 경고하는 경고부(130)를 더 포함할 수 있다. On the other hand, it may further include a warning unit 130 to warn the driver when a signal violation of the surrounding vehicle 101.

경고부(130)는 주행 속도가 기설정된 속도 이상이고, 브레이크 정보가 검출되지 않은 상태이면, 신호를 위반한 주변차량이 교차로에 진입하고 있음을 경고한다. 즉, 해당 교차로에 신호를 위반하는 주변차량(101)이 있고, 운전자가 교차로를 진입한다는 것으로 판단할 수 있기 때문에 운전자에게 경고를 하여 사고를 예방한다. 여기서, 브레이크 정보가 수신됨이란 운전자가 브레이크 페달을 밟은 상태를 의미한다. If the driving speed is higher than the preset speed and no brake information is detected, the warning unit 130 warns that a nearby vehicle violating the signal is entering the intersection. That is, since there is a nearby vehicle 101 violating the signal at the intersection, and it can be determined that the driver is entering the intersection, a warning is given to the driver to prevent an accident. Here, the reception of brake information refers to a state in which the driver depresses the brake pedal.

또한, 경고부(130)는 신호등의 지시등이 빨간등에서 녹색등으로 변경되고, 교차로의 정지선에 정차 중인 상태에서 주행의 상태로 변경되면, 신호를 위반한 주변차량이 교차로에 진입하고 있음을 운전자에게 경고할 수 있다. 여기서, 상기 경고부(130)는 주행 상태로의 변경됨으로 판단하는 기준은 자차의 브레이크 정보가 수신되지 않거나 기어의 상태가 N에서 D로 변경되거나, 가속 페달 정보가 수신되면, 정차중인 상태에서 주행 상태로 판단한다. 여기서, 가속 페달 정보가 수신됨이란 운전자가 가속 페달을 밟은 상태를 의미한다. In addition, when the indicator light of the traffic light changes from a red light to a green light, and changes from a state of being stopped at a stop line of an intersection to a state of driving, the warning unit 130 informs the driver that a nearby vehicle violating the signal is entering the intersection. You can warn. Here, the warning unit 130 determines that the vehicle's brake information is changed to the driving state, when the brake information of the host vehicle is not received, the state of the gear is changed from N to D, or the accelerator pedal information is received, the vehicle is driven while the vehicle is stopped. Judging by the state. Here, the reception of accelerator pedal information means a state in which the driver stepped on the accelerator pedal.

한편, 경고부(130)는, 주변차량(101)이 교차로로 접근 중 일정 속도 이하이고, 우회전 방향 지시등을 켰을 경우, 신호를 위반한 주변차량이 교차로에 진입하고 있음을 경고하지 않는다. On the other hand, the warning unit 130, when the surrounding vehicle 101 is less than a certain speed while approaching the intersection and the right turn direction indicator is turned on, does not warn that the surrounding vehicle violating the signal is entering the intersection.

이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 방법에 대하여 도 5를 참조하여 설명하기로 한다. Hereinafter, a method for warning a vehicle for violating a signal at an intersection according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5.

먼저, 주변차량(101)으로부터 주변차량(101)의 주행 정보가 포함된 V2V 정보와 로드 주변 유닛으로부터 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보가 포함된 V2I 정보를 수신한다(S100).First, V2V information including driving information of the surrounding vehicle 101 is received from the surrounding vehicle 101 and V2I information including flashing information of an indication signal displayed through an indication signal light from a unit around the road is received (S100).

이후, 수신된 V2V 정보에 포함된 주변차량(101)의 속도와 V2I 정보에 포함된 신호등의 SPaT 정보를 이용하여 주변차량(101)의 신호 위반을 판단한다(S200). Thereafter, signal violation of the surrounding vehicle 101 is determined by using the speed of the surrounding vehicle 101 included in the received V2V information and SPaT information of the traffic light included in the V2I information (S200).

이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 신호 위반을 판단하는 단계(S200)에 대하여 도 6을 참조하여 설명하기로 한다. Hereinafter, the step of determining the signal violation (S200) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 6.

먼저, 자차(100)의 주행 방향을 검출하고, 수신된 상기 V2V 정보를 이용하여 주변차량(101)의 주행 방향을 검출한다(S210). 이러한, 주행방향 검출부(121)는 주변차량(101)의 위치 정보와 주행방향 정보를 교차로 MAP 정보에 융합함으로써, 주변차량이 교차로 영역을 주행하는지 알 수 있도록 해준다. 여기서, 상기 주행방향을 검출하는 단계(S210)는 주변차량(101)의 진행 방향과 차량의 방향지시등 정보를 이용하여 주변차량(101)의 진행방향을 판단할 수 있고, 자차의 주행 방향은 자차에 구비된 센서에 의해 검출할 수 있다. First, the driving direction of the host vehicle 100 is detected, and the driving direction of the surrounding vehicle 101 is detected using the received V2V information (S210). The driving direction detection unit 121 fuses the location information of the surrounding vehicle 101 and the driving direction information with the intersection MAP information, so that it is possible to know whether the surrounding vehicle is traveling in the intersection area. Here, in the step of detecting the driving direction (S210), the driving direction of the surrounding vehicle 101 may be determined using the driving direction of the surrounding vehicle 101 and the direction indicator information of the vehicle, and the driving direction of the own vehicle is the own vehicle. It can be detected by a sensor provided in the.

이어서, 수신된 상기 V2V 정보를 이용하여, 주변차량(101)의 속도를 검출한다(S220). Subsequently, the speed of the surrounding vehicle 101 is detected using the received V2V information (S220).

이후, 수신되는 상기 V2I 정보를 이용하여, 주변차량(101)이 주행 중인 도로에 설치된 지시 신호등을 통해 표시되는 지시 신호의 남은 점멸 시간을 검출한다(S230). Thereafter, using the received V2I information, the remaining flashing time of the indication signal displayed through the indication signal installed on the road in which the surrounding vehicle 101 is traveling is detected (S230).

이어서, 교차로로 진입하는 주변차량(101)의 주행 방향이 자차(100)의 주행 방황과 상이한지를 판단(S240)하여 주행 방향이 상이(YES)하고, 교차로에 접근 중인 주변차량(101)의 속도가 일정 속도 이상인지를 판단(S250)하여 일정 속도 이상(YES)이고, 주변차량(101)이 주행 중인 도로에 설치된 지시 신호등(201)의 직진 신호 또는 좌회전 지시 신호에 대한 신호점멸시간이 기설정된 시간 미만인지를 판단(S260)하여 기설정된 시간 미만이면(YES), 주변차량(101)이 신호를 위반한 것으로 판단한다(S270). Subsequently, it is determined whether the driving direction of the surrounding vehicle 101 entering the intersection is different from the driving wander of the host vehicle 100 (S240), and the driving direction is different (YES), and the speed of the surrounding vehicle 101 approaching the intersection Is over a certain speed (S250), and the signal is over a certain speed (YES), and the signal flashing time for the straight signal or left turn indication signal of the indication traffic light 201 installed on the road where the surrounding vehicle 101 is running is preset. It is determined whether it is less than the time (S260), and if it is less than the preset time (YES), it is determined that the surrounding vehicle 101 has violated the signal (S270).

상기 판단 단계(S240)에서 주행 방향이 동일(NO) 하거나, 상기 판단 단계(S250)에서 일정 속도 미만(NO)이거나, 상기 판단 단계(S260)에서 기설정된 시간 이하이면(NO), 주변차량(101)이 정상 주행하는 것으로 판단한다(S280). If the driving direction is the same (NO) in the determination step (S240), less than a certain speed (NO) in the determination step (S250), or less than a predetermined time (NO) in the determination step (S260), the surrounding vehicle ( 101) is determined to be running normally (S280).

또한, 상기 신호위반을 판단하는 단계(S200)는 교차로로 진입하는 주변차량(101)의 주행 방향이 자차(100)의 주행 방황과 상이하고, 주변차량(101)의 속도가 일정 속도 이상으로 교차로에 접근 중이며, 주변차량(101)이 주행 중인 도로에 설치된 지시 신호등(201)의 신호가 정지 신호이면, 주변차량(101)이 신호를 위반한 것으로 판단한다. In addition, in the step of determining the signal violation (S200), the driving direction of the surrounding vehicle 101 entering the intersection is different from the driving wander of the host vehicle 100, and the speed of the surrounding vehicle 101 is higher than a certain speed at the intersection. If the signal of the indicator light 201 installed on the road that is approaching and the surrounding vehicle 101 is running is a stop signal, it is determined that the surrounding vehicle 101 has violated the signal.

이후, 상기 주변차량(101)의 신호 위반 시, 운전자에게 경고한다(S300). Thereafter, when the signal of the surrounding vehicle 101 is violated, a warning is given to the driver (S300).

이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자에게 경고하는 단계(S300)의 세부 단계에 대하여 도 7을 참조하여 설명하기로 한다. Hereinafter, detailed steps of the step S300 of warning the driver according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 7.

상기 경고하는 단계(S300)는 자차(100)의 주행 속도가 기설정된 속도를 초과하는지를 판단(S310)하여 자차(100)의 주행 속도가 기설정된 속도를 초과(YES)하면, 자차(100)의 브레이크 정보가 검출되는지를 판단(S320)하여 브레이크 정보가 검출되지 않으면(NO), 신호를 위반한 주변차량이 교차로에 진입하고 있음을 경고(S330)하고, 브레이크 정보가 검출되면(YES), 신호를 위반한 주변차량이 교차로에 진입하고 있음을 운전자에게 경고하지 않고 종료한다. The warning step (S300) determines whether the driving speed of the host vehicle 100 exceeds a preset speed (S310), and if the driving speed of the host vehicle 100 exceeds the preset speed (YES), the It is determined whether brake information is detected (S320), and if brake information is not detected (NO), a warning that a nearby vehicle violating the signal is entering the intersection (S330), and if brake information is detected (YES), a signal Exit without warning to the driver that a nearby vehicle violating the is entering the intersection.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 경고하는 단계(S300)는 정지선에 정차 중인 상태에서 주행 상태로 변경되고, 신호등의 지시등이 빨간등에서 녹색등으로 변경되면, 신호를 위반한 주변차량이 교차로에 진입하고 있음을 경고할 수 있다. 여기서, 주행 상태로의 변경이란, 자차의 브레이크 정보가 수신되지 않거나 기어의 상태가 중립(N)에서 드라이브(D)로 변경되거나, 가속 페달 정보가 수신되면, 정차중인 상태에서 주행 상태로 판단할 수 있다. On the other hand, the step of warning (S300) according to an embodiment of the present invention is changed from a stop line to a driving state, and when the indicator light of a traffic light is changed from a red light to a green light, the surrounding vehicles violating the signal are at the intersection. You can warn that you are entering. Here, the change to the driving state means that when the brake information of the own vehicle is not received, the state of the gear is changed from neutral (N) to the drive (D), or when accelerator pedal information is received, it is determined as the driving state from the stopped state. I can.

반면에, 상기 경고하는 단계(S300)는 주변차량(101)이 교차로로 접근 중 일정 속도 이하이고, 우회전 방향 지시등을 켰을 경우 운전자에게 경고하지 않는다. On the other hand, the warning step (S300) does not warn the driver when the surrounding vehicle 101 is below a certain speed while approaching the intersection and the right turn direction indicator is turned on.

본 발명의 다른 실시예에 따른 교차로 신호위반 차량 경고 시스템은 V2X 탑재 차량과 인프라 장치를 포함한다.An intersection signal violation vehicle warning system according to another embodiment of the present invention includes a V2X-mounted vehicle and an infrastructure device.

인프라 장치는 V2X 통신 프로토콜을 이용하여 주변 V2X 탑재 차량으로부터 주변차량의 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 수신하여 관리한다.The infrastructure device receives and manages V2V information including driving information of nearby vehicles from surrounding V2X-equipped vehicles using the V2X communication protocol.

그리고 인프라 장치는 V2X 탑재 차량이 참고하는 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 수신하고, 수신된 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 V2I 정보에 포함하여 V2X 통신 프로토콜을 이용하여 송신한다.In addition, the infrastructure device receives the blinking information of the instruction signal displayed through the instruction signal light referenced by the V2X-equipped vehicle, and includes the blinking information of the instruction signal displayed through the received instruction signal light into the V2I information, using the V2X communication protocol. Send.

또한, V2X 탑재 차량은 V2X 통신 프로토콜을 이용하여 주변차량으로부터 주변차량의 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 송신 및 수신한다. In addition, the V2X-equipped vehicle transmits and receives V2V information including driving information of the surrounding vehicle from the surrounding vehicle using the V2X communication protocol.

그리고 V2X 탑재 차량은 수신된 V2V 정보에 포함된 주변차량의 주행 정보와 인프라 장치로부터 송신되는 V2I 정보에 포함된 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 이용하여 주변차량의 신호 위반을 판단한다. 여기서 인프라 장치와 지시 신호등은 독립적으로 이루어져 네트워크를 통해 연동될 수도 있고, 하나의 장치로 이루어질 수도 있다. In addition, the vehicle equipped with V2X determines the signal violation of the surrounding vehicles using the driving information of the surrounding vehicles included in the received V2V information and the blinking information of the indication signal displayed through the indication signal included in the V2I information transmitted from the infrastructure device. . In this case, the infrastructure device and the indication traffic light may be independently configured and interlocked through a network, or may be configured as a single device.

본 발명의 다른 실시예에 따른 인프라 장치는, 상기 주변차량으로부터 수신되는 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 수신하고, 로드 주변 유닛으로부터 수신되는 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보가 포함된 V2I 정보를 이용하여 교차로에 진입하는 주변차량의 신호위반을 판단하고, 교차로에서 신호를 위반하는 주변차량 정보를 V2I 통신 프로토콜을 이용하여 교차로 주변차량에 제공할 수도 있다.The infrastructure device according to another embodiment of the present invention receives V2V information including driving information received from the surrounding vehicles, and V2I including flashing information of an indication signal displayed through an indication signal received from a unit around the road. It is also possible to use the information to determine signal violations of nearby vehicles entering the intersection, and to provide information on surrounding vehicles violating the signal at the intersection to vehicles around the intersection using the V2I communication protocol.

이와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 교차로에서 신호를 위반하는 차량의 판단을 V2X 탑재 차량에서 수행하지 않고 인프라 장치에서 수행함으로써, 사고 유발에 대한 통계 정보를 확보할 수 있는 효과가 있고, V2X의 기본 기능만을 탑재 차량에도 신호 위반 차량이 교차로에 진입하는지에 대한 정보를 제공해 줄 수 있는 장점이 있다. As described above, according to another embodiment of the present invention, by performing the determination of the vehicle violating the signal at the intersection in the infrastructure device rather than performing it in the vehicle equipped with V2X, there is an effect of securing statistical information on the occurrence of an accident, Vehicles equipped with only the basic functions of V2X have the advantage of being able to provide information on whether a vehicle violating a signal enters an intersection.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니 되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.In the above, the configuration of the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, but this is only an example, and various modifications and changes within the scope of the technical idea of the present invention are those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains. Of course this is possible. Therefore, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

Claims (20)

주변차량으로부터 주변차량의 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 수신하고, 로드 주변 유닛으로부터 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보가 포함된 V2I 정보를 수신하는 V2X 통신부; 및
수신된 상기 V2V 정보에 포함된 주변차량의 주행 정보와 상기 V2I 정보에 포함된 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 이용하여 주변차량의 신호 위반을 판단하는 신호위반 판단부;를 포함하는 교차로 신호위반 차량 경고 장치.
A V2X communication unit for receiving V2V information including driving information of the surrounding vehicles from the surrounding vehicles, and receiving V2I information including flashing information of an indication signal displayed through an indication traffic light from a unit around the road; And
And a signal violation determination unit for determining a signal violation of the surrounding vehicles by using driving information of the surrounding vehicles included in the received V2V information and blinking information of an indication signal displayed through an indication signal included in the V2I information. Vehicle warning device for traffic violations at intersections.
 제 1항에 있어서,
상기 신호위반 판단부는,
수신된 상기 V2V 정보를 이용하여, 주변차량의 주행 방향을 검출하는 주행방향 검출부;
수신된 상기 V2V 정보를 이용하여, 주변차량의 속도를 검출하는 속도 검출부; 및
수신되는 상기 V2I 정보를 이용하여, 주변차량의 지시 신호등에 의해 제어되는 지시 신호의 남은 점멸 시간을 검출하는 신호등 점멸 시간 검출부;를 포함하고,
교차로로 진입하는 주변차량의 주행 방향이 자차의 주행 방황과 상이하고, 주변차량의 속도가 일정 속도 이상인 상태로 교차로에 접근 중이며, 주변차량의 지시 신호등을 통해 표시되는 직진 신호 또는 좌회전 신호의 점멸 시간이 기설정된 시간 미만이면 교차로로 진입하는 주변차량이 신호를 위반한 것으로 판단하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 장치.
The method of claim 1,
The signal violation determination unit,
A driving direction detector configured to detect a driving direction of a surrounding vehicle using the received V2V information;
A speed detector configured to detect a speed of a nearby vehicle using the received V2V information; And
Including; a traffic light flashing time detection unit for detecting the remaining flashing time of the indication signal controlled by the indication signal of the surrounding vehicle using the received V2I information,
The driving direction of the surrounding vehicle entering the intersection is different from the driving wandering of the own vehicle, the speed of the surrounding vehicle is approaching the intersection with a certain speed or higher, and the flashing time of the straight ahead signal or the left turn signal displayed through the indication traffic lights of the surrounding vehicles An intersection signal violation vehicle warning device that determines that the surrounding vehicle entering the intersection has violated the signal if it is less than the preset time.
 제 2항에 있어서,
상기 신호위반 판단부는,
교차로로 진입하는 주변차량의 주행 방향이 자차의 주행 방황과 상이하고, 주변차량의 속도가 일정 속도 이상으로 교차로에 접근 중이며, 주변차량의 지시 신호등을 통해 표시되는 신호가 정지 신호이면, 교차로로 진입하는 주변차량이 신호를 위반한 것으로 판단하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 장치.
The method of claim 2,
The signal violation determination unit,
If the driving direction of the surrounding vehicle entering the intersection is different from the driving wander of the own vehicle, the speed of the surrounding vehicle is approaching the intersection at a certain speed or higher, and the signal displayed through the indication traffic light of the neighboring vehicle is a stop signal, the vehicle enters the intersection. An intersection signal violation vehicle warning device that determines that the surrounding vehicle has violated the signal.
 제 2항에 있어서,
상기 주행방향 검출부는,
주변차량의 진행 방향과 차량의 방향지시등 정보를 이용하여 주변차량의 진행방향을 판단하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 장치.
The method of claim 2,
The driving direction detection unit,
An intersection signal violation vehicle warning device that determines the driving direction of the surrounding vehicles using the driving direction of the surrounding vehicles and the vehicle direction indicator information.
 제 1항에 있어서,
상기 주변차량의 신호 위반 시, 운전자에게 경고하는 경고부;를 더 포함하는 교차로 신호위반 차량 경고 장치.
The method of claim 1,
An intersection signal violation vehicle warning device further comprising a; warning unit to warn the driver when the signal violation of the surrounding vehicle.
 제 5항에 있어서,
상기 경고부는,
주행 속도가 기설정된 속도 이상이고, 브레이크 정보가 검출되지 않은 상태이면 운전자에게 경고하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 장치.
The method of claim 5,
The warning unit,
An intersection signal violation vehicle warning device that warns the driver when the driving speed is higher than the preset speed and brake information is not detected.
 제 5항에 있어서,
상기 경고부는,
신호등의 지시등이 빨간등에서 녹색등으로 변경되고, 정지선에 자차가 정차 중인 상태에서 주행의 상태로 변경되면, 운전자에게 경고하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 장치.
The method of claim 5,
The warning unit,
An intersection signal violation vehicle warning device that warns the driver when the indicator light of the traffic light changes from red to green and the vehicle is stopped at the stop line to the driving state.
 제 7항에 있어서,
상기 경고부는,
자차의 브레이크 정보가 수신되지 않거나 기어의 상태가 N에서 D로 변경되거나, 가속 페달 정보가 수신되면, 정차중인 상태에서 주행 상태로 판단하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 장치.
The method of claim 7,
The warning unit,
When the brake information of the host vehicle is not received, the state of the gear is changed from N to D, or the accelerator pedal information is received, the vehicle warning device for crossroads signal violation determines that the vehicle is in a driving state from a stopped state.
 제 5항에 있어서,
상기 경고부는,
주변차량이 교차로로 접근 중 일정 속도 이하이고, 우회전 방향 지시등을 켰을 경우, 운전자에게 경고하지 않는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 장치.
The method of claim 5,
The warning unit,
A vehicle warning device for traffic violations at an intersection that does not warn the driver when the surrounding vehicle is below a certain speed while approaching the intersection and the right turn turn signal is turned on.
 주변차량으로부터 주변차량의 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 수신하는 단계;
로드 주변 유닛으로부터 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보가 포함된 V2I 정보를 수신하는 단계; 및
수신된 상기 V2V 정보에 포함된 주변차량의 주행 정보와 상기 V2I 정보에 포함된 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 이용하여 주변차량의 신호 위반을 판단하는 단계;를 포함하는 교차로 신호위반 차량 경고 방법.
Receiving V2V information including driving information of the surrounding vehicles from the surrounding vehicles;
Receiving V2I information including flashing information of an indication signal displayed through an indication signal light from a unit around the load; And
Determining a signal violation of a neighboring vehicle using driving information of a nearby vehicle included in the received V2V information and blinking information of an indication signal displayed through an indication signal included in the V2I information. Vehicle warning method.
 제 10항에 있어서,
상기 신호 위반을 판단하는 단계는,
수신된 상기 V2V 정보를 이용하여, 주변차량의 주행 방향을 검출하는 단계;
수신된 상기 V2V 정보를 이용하여, 주변차량의 속도를 검출하는 단계;
수신되는 상기 V2I 정보를 이용하여, 주변차량의 지시 신호등에 의해 제어되는 지시 신호의 남은 점멸 시간을 검출하는 단계;를 포함하고,
교차로로 진입하는 주변차량의 주행 방향이 자차의 주행 방황과 상이하고, 주변차량의 속도가 일정 속도 이상인 상태로 교차로에 접근 중이며, 주변차량의 지시 신호등을 통해 표시되는 직진 신호 또는 좌회전 신호의 점멸 시간이 기설정된 시간 미만이면 교차로로 진입하는 주변차량이 신호를 위반한 것으로 판단하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 방법.
The method of claim 10,
The step of determining the signal violation,
Detecting a driving direction of a nearby vehicle using the received V2V information;
Detecting a speed of a nearby vehicle using the received V2V information;
Including; using the received V2I information, detecting the remaining flashing time of the indication signal controlled by the indication signal of the surrounding vehicle; and
The driving direction of the surrounding vehicle entering the intersection is different from the driving wandering of the own vehicle, the speed of the surrounding vehicle is approaching the intersection with a certain speed or higher, and the flashing time of the straight ahead signal or the left turn signal displayed through the indication traffic lights of the surrounding vehicles If it is less than this preset time, it is determined that the surrounding vehicle entering the intersection has violated the signal.
 제 11항에 있어서,
상기 신호위반을 판단하는 단계는,
교차로로 진입하는 주변차량의 주행 방향이 자차의 주행 방황과 상이하고, 주변차량의 속도가 일정 속도 이상으로 교차로에 접근 중이며, 주변차량의 지시 신호등을 통해 표시되는 신호가 정지 신호이면, 교차로로 진입하는 주변차량이 신호를 위반한 것으로 판단하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 방법.
The method of claim 11,
The step of determining the signal violation,
If the driving direction of the surrounding vehicle entering the intersection is different from the driving wander of the own vehicle, the speed of the surrounding vehicle is approaching the intersection at a certain speed or higher, and the signal displayed through the indication traffic light of the neighboring vehicle is a stop signal, the vehicle enters the intersection. An intersection signal violation vehicle warning method that determines that the surrounding vehicle has violated the signal.
 제 11항에 있어서,
상기 주행방향을 검출하는 단계는,
주변차량의 진행 방향과 차량의 방향지시등 정보를 이용하여 주변차량의 진행방향을 판단하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 방법.
The method of claim 11,
The step of detecting the driving direction,
An intersection signal violation vehicle warning method that determines the driving direction of the surrounding vehicles by using the driving direction of the surrounding vehicles and the vehicle direction indicator information.
 제 10항에 있어서,
상기 주변차량의 신호 위반 시, 운전자에게 경고하는 단계;를 더 포함하는 교차로 신호위반 차량 경고 방법.
The method of claim 10,
The method of warning an intersection signal violation vehicle further comprising: warning a driver when a signal violation of the surrounding vehicle occurs.
 제 14항에 있어서,
상기 경고하는 단계는,
주행 속도가 기설정된 속도 이상이고, 브레이크 정보가 검출되지 않은 상태이면 운전자에게 경고하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 방법.
The method of claim 14,
The warning step,
An intersection signal violation vehicle warning method to warn a driver when the driving speed is higher than a preset speed and brake information is not detected.
 제 14항에 있어서,
상기 경고하는 단계는,
신호등의 지시등이 빨간등에서 녹색등으로 변경되고, 정지선에 정차 중인 상태에서 주행의 상태로 변경되면, 운전자에게 경고하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 방법.
The method of claim 14,
The warning step,
When the indicator light of the traffic light changes from red light to green light, and when the state of driving from the state of being stopped at the stop line is changed to the state of driving, the vehicle warning method for traffic violations at an intersection is to warn the driver.
 제 14항에 있어서,
상기 경고하는 단계는,
자차의 브레이크 정보가 수신되지 않거나 기어의 상태가 N에서 D로 변경되거나, 가속 페달 정보가 수신되면, 정차중인 상태에서 주행 상태로 판단하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 방법.
The method of claim 14,
The warning step,
When the brake information of the host vehicle is not received, the state of the gear is changed from N to D, or the accelerator pedal information is received, the vehicle warning method for crossroads signal violation is determined to be a driving state from a stopped state.
 제 14항에 있어서,
상기 경고하는 단계는,
주변차량이 교차로로 접근 중 일정 속도 이하이고, 우회전 방향 지시등을 켰을 경우, 운전자에게 경고하지 않는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 방법.
The method of claim 14,
The warning step,
A vehicle warning method for traffic violations at an intersection that does not warn the driver when the surrounding vehicle is below a certain speed while approaching the intersection and the right turn turn signal is turned on.
 V2X 통신 프로토콜을 이용하여 주변 V2X 탑재 차량으로부터 주변차량의 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 수신하여 관리하고, 로드 주변 유닛으로부터 V2X 탑재 차량에 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 수신하고, 수신된 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 V2I 정보에 포함하여 V2X 통신 프로토콜을 이용하여 송신하는 인프라 장치; 및
V2X 통신 프로토콜을 이용하여 주변차량으로부터 주변차량의 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 송신 및 수신하고, 수신된 V2V 정보에 포함된 주변차량의 주행 정보와 상기 인프라 장치로부터 송신되는 V2I 정보에 포함된 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보를 이용하여 주변차량의 신호 위반을 판단하는 V2X 탑재 차량;를 포함하는 교차로 신호위반 차량 경고 시스템.
Receives and manages V2V information including driving information of surrounding vehicles from surrounding V2X-equipped vehicles using the V2X communication protocol, and receives blinking information of instruction signals displayed through indicator lights to the V2X-equipped vehicles from the units around the road, An infrastructure device that includes blinking information of an indication signal displayed through a received indication signal in V2I information and transmits it using a V2X communication protocol; And
Using the V2X communication protocol, V2V information including driving information of surrounding vehicles is transmitted and received from surrounding vehicles, and driving information of surrounding vehicles included in the received V2V information and instructions included in V2I information transmitted from the infrastructure device An intersection signal violation vehicle warning system comprising a; V2X-equipped vehicle for determining signal violations of surrounding vehicles using flashing information of an indication signal displayed through a traffic light.
 제 19항에 있어서,
상기 인프라 장치는,
상기 주변차량으로부터 수신되는 주행 정보가 포함된 V2V 정보를 수신하고, 로드 주변 유닛으로부터 수신되는 지시 신호등을 통해 표시되는 지시신호의 점멸 정보가 포함된 V2I 정보를 이용하여 교차로에 진입하는 주변차량의 신호위반을 판단하고, 교차로에서 신호를 위반하는 주변차량 정보를 V2I 통신 프로토콜을 이용하여 교차로 주변차량에 제공하는 것인 교차로 신호위반 차량 경고 시스템. The method of claim 19,
The infrastructure device,
Signals of neighboring vehicles entering the intersection by using V2V information including driving information received from the surrounding vehicles, and using V2I information including flashing information of an indication signal displayed through an indication signal received from a road neighboring unit An intersection signal violation vehicle warning system that determines the violation and provides information on the surrounding vehicles violating the signal at the intersection to vehicles around the intersection using a V2I communication protocol.
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