KR20210039935A

KR20210039935A - 360도 주변을 탐지할 수 있는 라이다 시스템

Info

Publication number: KR20210039935A
Application number: KR1020200114586A
Authority: KR
Inventors: 정종택
Original assignee: (주)카네비컴
Priority date: 2019-10-02
Filing date: 2020-09-08
Publication date: 2021-04-12
Also published as: KR102266155B1

Abstract

360도 주변을 탐지할 수 있는 라이다 시스템이 개시된다. 상기 라이다 시스템은 이동체의 전면에 설치되어 주변을 탐지하는 적어도 하나의 제 1 라이다 소자, 상기 이동체의 후면에 설치되어 주변을 탐지하는 적어도 하나의 제 2 라이다 소자 및 상기 라이다 소자들로부터 탐지 결과를 수신하는 제어 소자를 포함한다. 여기서, 상기 제 1 라이다 소자 및 상기 제 2 라이다 소자를 이용하여 상기 이동체의 360도 주변의 탐지가 가능하다.

Description

360도 주변을 탐지할 수 있는 라이다 시스템{LIDAR SYSTEM FOR SCANNING 360°SURROUNDINGS OF MOVING OBJECT}

본 발명은 360도 주변을 탐지할 수 있는 라이다 시스템에 관한 것이다.

차량에 라이다 소자가 설치되나 탐지 범위에 한계가 있었다. 또한, 탐지 범위가 넓은 라이다 소자를 사용하는 경우 상기 라이다 소자가 고가이어서 라이다 시스템의 비용이 높아질 수밖에 없었다.

KR

10-2019-0086279

A

본 발명은 360도 주변을 탐지할 수 있는 라이다 시스템을 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템은 이동체의 전면에 설치되어 주변을 탐지하는 적어도 하나의 제 1 라이다 소자; 상기 이동체의 후면에 설치되어 주변을 탐지하는 적어도 하나의 제 2 라이다 소자; 및 상기 라이다 소자들로부터 탐지 결과를 수신하는 제어 소자를 포함한다. 여기서, 상기 제 1 라이다 소자 및 상기 제 2 라이다 소자를 이용하여 상기 이동체의 360도 주변의 탐지가 가능하다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 시스템은 이동체의 전면에 설치되어 주변을 탐지하는 적어도 하나의 라이다 소자; 및 상기 라이다 소자로부터 탐지 결과를 수신하고, 상기 수신된 탐지 결과에 기초하여 스피커를 통하여 효과음을 출력시키는 제어 소자를 포함한다. 여기서, 상기 이동체 내부에는 복수의 스피커들이 설치되며, 상기 제어 소자는 상기 이동체로 접근하는 대상에 해당하는 방향의 스피커를 통하여 상기 효과음을 출력시켜 운전자가 상기 대상이 접근하는 방향을 인지할 수 있도록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템에 사용되는 제어 소자는 이동체의 전면 및 후면에 설치된 라이다 소자들로부터 탐지 결과들을 수신하는 탐지부; 및 상기 탐지 결과들을 통하여 상기 이동체로 접근하는 대상을 검출하고, 상기 검출된 대상에 해당하는 방향의 스피커를 통하여 효과음을 출력시키는 음장부를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 도로에 설치되는 방벽 원통형 형상을 가지며, 라이다 소자로부터 출력된 광을 상기 라이다 소자 방향으로 반사시킬 수 있다.

본 발명에 따른 라이다 시스템은 차량 등의 이동체의 전면 및 후면에 설치된 라이다 소자들을 포함하며, 상기 라이다 소자들을 통하여 상기 이동체의 360도 주변을 탐지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 소자 설치 구조를 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 탐지 범위를 도시한 도면들이다.
도 5 및 도 6은 상기 라이다 시스템의 탐지 형태를 도시한 도면들이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 동작을 도시한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 위에 설치되는 방벽의 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.

본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

본 발명은 360도 주변을 탐지할 수 있는 라이다 시스템에 관한 것으로서, 복수의 라이다 소자들을 이동체(예를 들어, 자율 주행 자동차, 지게차, 포크레인 등)의 전면 및 후면에 설치하여 다채널을 구현하면서 상기 이동체의 360도 주변을 탐지할 수 있다.

또한, 상기 라이다 시스템은 상기 이동체 내에서 탐지 결과에 해당하는 효과음을 출력하며, 그 결과 운전자는 위험 상황에 미리 대처할 수 있다.

이하, 본 발명의 다양한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상술하겠다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 소자 설치 구조를 도시한 도면이고, 도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 탐지 범위를 도시한 도면들이며, 도 5 및 도 6은 상기 라이다 시스템의 탐지 형태를 도시한 도면들이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예의 라이다 시스템은 복수의 라이다 소자들을 포함하되, 상기 라이다 소자들은 자동차 등의 이동체의 복수의 위치들에 설치될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 라이다 시스템은 4개의 라이다 소자들을 포함하되, 2개의 라이다 소자들은 상기 이동체의 전면에 설치되고, 나머지 2개의 라이다 소자들은 상기 이동체의 후면에 설치될 수 있다.

예를 들어, 제 1 라이다 소자(100)는 상기 이동체의 전면의 좌측에 설치되고, 제 2 라이다 소자(102)는 상기 이동체의 전면의 우측에 설치되며, 제 3 라이다 소자(104)는 상기 이동체의 후면의 좌측에 설치되고, 제 4 라이다 소자(106)는 상기 이동체의 후면의 우측에 설치될 수 있다. 이 때, 라이다 소자들(100, 102, 104 및 106)은 상호 90도 각도 차이를 가지고 배열될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 라이다 소자들(100, 102, 104 및 106) 중 적어도 하나는 다른 높이를 가지고 설치될 수 있다. 이렇게 라이다 소자들(100, 102, 104 및 106)을 배열하면 다채널이 형성되어 사물을 입체적으로 탐지할 수 있다.

제 1 라이다 소자(100), 제 2 라이다 소자(102), 제 3 라이다 소자(104) 및 제 4 라이다 소자(106)를 상기 이동체의 전면의 좌측 및 우측, 후면의 좌측 및 우측에 설치되었다고 가정하면, 라이다 소자들(100, 102, 104 및 106)로부터 출력된 광들은 도 2에 도시된 바와 같이 6개의 영역들로 진행될 수 있다.

구체적으로는, 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1 라이다 소자(100)로부터 출력된 제 1 광(녹색 실선)은 제 1 영역, 제 2 영역, 제 5 영역, 제 6 영역 및 제 7 영역으로 진행하고, 제 2 라이다 소자(102)로부터 출력된 제 2 광(적색 실선)은 상기 제 1 영역, 상기 제 2 영역, 상기 제 3 영역, 상기 제 4 영역 및 제 7 영역으로 진행하며, 제 3 라이다 소자(104)로부터 출력된 제 3 광(보라색 실선)은 상기 제 1 영역, 상기 제 4 영역, 상기 제 5 영역, 상기 제 6 영역 및 제 8 영역으로 진행하고, 제 4 라이다 소자(106)로부터 출력된 제 4 광(하늘색 실선)은 상기 제 2 영역, 상기 제 3 영역, 상기 제 4 영역, 상기 제 5 영역 및 제 8 영역으로 진행할 수 있다.

결과적으로, 상기 제 1 영역으로 상기 제 1 광, 상기 제 2 광 및 상기 제 3 광이 출력되며, 즉 상기 제 1 영역은 3개의 채널을 가질 수 있다. 상기 제 2 영역으로는 상기 제 1 광, 상기 제 2 광 및 상기 제 4 광이 출력되며, 즉 상기 제 2 영역은 3개의 채널을 가질 수 있다. 상기 제 3 영역으로는 상기 제 2 광 및 상기 제 4 광이 출력되며, 즉 상기 제 3 영역은 2개의 채널을 가질 수 있다.

상기 제 4 영역으로 상기 제 2 광, 상기 제 3 광 및 상기 제 4 광이 출력되며, 즉 상기 제 4 영역은 3개의 채널을 가질 수 있다. 상기 제 5 영역으로 상기 제 1 광, 상기 제 3 광 및 상기 제 4 광이 출력되며, 즉 상기 제 5 영역은 3개의 채널을 가질 수 있다. 상기 제 6 영역으로는 상기 제 1 광 및 상기 제 3 광이 출력되며, 즉 상기 제 6 영역은 2개의 채널을 가질 수 있다.

상기 제 7 영역으로 상기 제 1 광 및 상기 제 2 광이 출력되며, 즉 상기 제 7 영역은 2개의 채널을 가질 수 있다. 상기 제 8 영역으로 상기 제 3광 및 상기 제 4 광이 출력되며, 즉 상기 제 8 영역은 2개의 채널을 가질 수 있다.

전체적으로 살펴보면, 라이다 소자들(100, 102, 104 및 106)이 상기 이동체의 4개의 모서리 부근에 설치되었을 때, 상기 이동체의 전면, 후면 및 측면들은 2개의 채널들을 가지며, 나머지 영역들은 3개의 채널들을 가질 수 있다.

특히, 라이다 소자들(100, 102, 104 및 106)의 설치 높이가 다르면, 상기 라이다 시스템은 상기 이동체의 전 영역에 걸쳐서 입체적인 탐지가 가능할 수 있다.

또한, 라이다 소자들(100, 102, 104 및 106)의 설치 높이를 다르게 함에 따라 사용자가 원하는 채널 패턴을 실현할 수도 있다. 이동체의 종류에 따라 다른 채널 패턴이 필요할 수 있으며, 상기 라이다 시스템은 라이다 소자들(100, 102, 104 및 106)의 설치 높이를 다르게 함에 따라 원하는 채널 패턴을 실현할 수 있다.

전면에 1개의 라이다 소자가 설치되는 종래의 이동체에서는 상기 이동체의 일부 주변만의 탐지가 가능한 반면에, 본 발명의 라이다 시스템이 설치된 이동체는 전 주변의 탐지가 가능하며, 특히 입체적인 탐지가 가능할 수 있다.

한편, 도 3 및 도 4에서 보여지는 바와 같이 다른 이동체의 라이다 소자들로부터 출력된 광들을 고려하면, 각 영역들은 더 많은 채널을 가질 수 있다.

이러한 다채널을 구현하였을 때의 이동체 주변의 사물을 감지하는 구조는 도 5 및 도 6에서 확인할 수 있다.

도 5 내지 도 6에서 보여지는 바와 같이, 이동체 주변의 모든 사물들에 복수의 라이다 소자들로부터 출력된 광이 조사될 수 있음을 확인할 수 있다.

정리하면, 본 실시예의 라이다 시스템은 이동체의 전면 및 후면에 복수의 라이다 소자들을 설치하여 상기 이동체의 360도 주변을 탐지할 수 있다.

이렇게 라이다 소자들을 이용하여 상기 이동체의 360도 주변을 탐지하면 음영 지역이 없어지고 완벽한 4방향 감지가 가능할 수 있다.

또한, 종래에서는 탐지 범위를 넓히기 위해서는 고가의 라이다 소자를 이동체에 설치하여야 했지만, 본 발명에서는 저가의 4개의 라이다 소자들을 상기 이동체에 설치하여 360도 주변을 탐지하면서도 라이다 시스템의 구현 비용을 절감시킬 수 있다.

게다가, 종래의 라이다 시스템으로는 도로 주변의 나무 등의 물체를 탐지하기 어려웠으나, 본 발명의 라이다 시스템은 많은 채널들을 구현하여 도로 주변의 나무 등의 물체, 도로 경계선 등을 탐지할 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 상기 각 라이다 소자들이 다채널을 구현할 수 있으며, 이 경우 상기 라이다 시스템은 상당히 많은 채널들을 실현할 수 있다. 예를 들어, 각 라이다 소자들이 2채널을 구현하면, 물체의 위치에 따라 4채널 또는 6채널의 효과가 발생할 수 있다.

위에서 언급하지는 않았지만, 상기 이동체에 설치된 라이다 소자들을 제어하는 제어 소자(미도시)가 상기 이동체의 내부에 존재하고, 상기 제어 소자가 상기 라이다 소자들의 탐지 결과에 따라 상기 라이다 소자들의 동작 또는 상기 이동체의 동작을 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 제어 소자의 제어에 따라 상기 라이다 소자의 설치 높이, 탐지 각도, 레이저 출력 속도 또는 방향이 가변될 수 있다. 예를 들어, 대형 트럭이 탐지되면, 상기 제어 소자는 상기 라이다 소자가 더 높은 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 상기 라이다 소자가 이동 가능한 설치 구조는 상기 라이다 소자가 이동할 수 있는 한 제한이 없다.

한편, 상기 라이다 소자들은 각기 수광부를 포함하며, 상기 수광부들을 통하여 반사광을 수신할 수 있다.

탐지부(미도시)는 상기 라이다 소자들로 수광된 반사광들을 전체적으로 고려하여 상기 이동체 주변의 물체를 검출할 수 있다. 다양한 채널들로 수신된 반사광들을 이용하여 물체를 검출하므로, 상당히 정확하게 물체의 위치, 형상 또는 물체까지의 거리 등을 탐지할 수 있다. 또한, 입체적인 물체의 탐지가 가능할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 동작을 도시한 순서도이다.

도 7을 살펴보면, 이동체에 설치된 라이다 소자들이 각기 상기 이동체 주변을 탐지할 수 있다(S700).

일 실시예에 따르면, 상기 각 라이다 소자들은 자체적으로 360도 스캔이 가능하나 상기 이동체로 인하여 특정 각도 범위(예를 들어 270도)만 탐지할 수 있고, 상기 라이다 소자들을 전체적으로 고려하면 상기 이동체의 360도 주변 탐색이 가능할 수 있다.

이어서, 상기 이동체의 제어 소자는 상기 라이다 소자들로부터 탐지 결과를 수신하고, 상기 수신된 탐지 결과들을 분석하며, 분석 결과에 따라 효과음의 소리 또는 출력 방향을 결정할 수 있다(S702).

계속하여, 상기 제어 소자는 상기 결정된 효과음을 상기 이동체 내부로 출력할 수 있다(S704). 즉, 상기 이동체는 음장 효과를 가질 수 있다.

일 실시예에 따르면, 특정 방향, 예를 들어 좌측에서 물체 또는 사람(대상)이 접근하는 경우, 상기 제어 소자는 차량 내부에서 좌측 스피커를 통하여 효과음을 출력할 수 있다. 결과적으로, 운전자는 상기 대상이 접근하는 방향을 디스플레이 화면을 보지 않고도 확인할 수 있다. 이 때, 상기 좌측 스피커를 제외한 나머지 스피커들은 상기 효과음을 출력하지 않거나 상대적으로 작게 출력시킬 수 있다.

또한, 상기 효과음 또한 대상마다 다를 수 있다. 예를 들어, 상기 라이다 소자들을 통하여 자전거가 좌측에서 접근하고 있다고 검출된 경우, 상기 제어 소자는 좌측 스피커를 통하여 자전거 소리를 출력시킬 수 있다. 따라서, 운전자는 상기 효과음만으로 자전거가 좌측에서 접근하고 있음을 파악할 수 있다.

게다가, 상기 대상이 접근하는 속도 또는 거리에 따라 동일한 효과음이더라도 효과음 크기가 다를 수 있다. 접근하는 대상의 속도로 볼때 위험 상황이라고 판단되는 경우, 상기 제어 소자는 스피커를 통하여 고음의 효과음을 지속적으로 출력할 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 특정 방향, 예를 들어 좌측에서 물체 또는 사람(대상)이 접근하는 경우, 상기 제어 소자는 효과음을 출력하되, 상기 효과음 내에 좌측에서 대상이 접근한다는 내용을 포함시켜 출력할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.

도 8을 참조하면, 본 실시예의 라이다 시스템에 사용되는 제어 소자는 제어부(800), 통신부(802), 탐지부(804), 디스플레이부(806), 음장부(808) 및 저장부(810)를 포함할 수 있다.

통신부(802)는 이동체에 설치된 라이다 소자들과의 연결 통로이다.

탐지부(804)는 상기 라이다 소자들로부터 탐지 결과들을 수신하고, 상기 수신된 탐지 결과들을 종합적으로 분석하여 상기 이동체의 주변 상황을 파악할 수 있다. 예를 들어, 탐지부(804)는 상기 탐지 결과들에 기초하여 상기 이동체의 360도 주변 중 전면 및 후면에 다른 차량이 존재하고, 측면에 나무가 존재하는 것을 파악할 수 있다.

디스플레이부(806)는 탐지부(804)의 분석 결과를 상기 이동체 내부의 디스플레이 소자로 전송하여 디스플레이시킬 수 있다. 이 때, 상기 디스플레이 소자에 디스플레이되는 이미지는 상기 분석 결과만을 표시할 수도 있고 다른 이미지와 상기 분석 결과에 해당하는 이미지의 합성 이미지일 수도 있다.

예를 들어, 상기 디스플레이 소자가 내비게이션인 경우, 내비게이션 화면 위에 상기 분석 결과에 해당하는 이미지가 오버랩될 수 있다. 물론, 상기 디스플레이 소자가 라이다 탐지 결과만을 보여주기 위한 전용 디스플레이일 수도 있다.

음장부(808)는 상기 분석 결과에 따른 효과음을 상기 이동체 내부의 스피커를 통하여 출력시킬 수 있다. 예를 들어, 좌측에서 자전거가 접근하고 있다고 분석된 경우, 음장부(808)는 자전거 소리를 상기 이동체 내부의 스피커들 중 좌측 스피커를 통하여 출력시킬 수 있다.

이 때, 상기 스피커를 통하여 다른 소리가 출력되고 있었던 경우, 상기 효과음을 상기 다른 소리와 함께 출력시킬 수도 있고 상기 다른 소리는 중지시키고 상기 효과음만을 출력시킬 수도 있다.

저장부(810)는 탐지 결과 등의 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

제어부(800)는 상기 제어 소자의 구성요소들의 동작을 전반적으로 제어할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 위에 설치되는 방벽의 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.

일반적으로 도로 위에는 평면 형태의 방벽이 설치되어 있다. 이러한 방벽에 라이다 소자로부터 출력된 광이 부딪히면 퍼져나가는 광이 많아서 라이다 소자로 수신되는 광의 양이 적어진다. 즉, 광 손실이 크다.

따라서, 효율적인 라이다 소자의 주변 감지를 위하여, 도 9에 도시된 바와 같이 도로 상에 원통형 방벽을 설치할 수 있다. 이러한 원통형 방벽을 사용하면, 라이다 소자로부터 출력된 후 상기 방벽으로부터 반사되어 상기 라이다 소자로 수신되는 광의 양이 평면 방벽을 사용할 때에 비하여 많이 증가한다. 따라서, 원통형 방벽이 라이다 시스템에 적합하다.

한편, 전술된 실시예의 구성 요소는 프로세스적인 관점에서 용이하게 파악될 수 있다. 즉, 각각의 구성 요소는 각각의 프로세스로 파악될 수 있다. 또한 전술된 실시예의 프로세스는 장치의 구성 요소 관점에서 용이하게 파악될 수 있다.

또한 앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

800 : 제어부 802 : 통신부
804 : 탐지부 806 : 디스플레이부
808 : 음장부 810 : 저장부

Claims

이동체의 전면에 설치되어 주변을 탐지하는 적어도 하나의 제 1 라이다 소자;
상기 이동체의 후면에 설치되어 주변을 탐지하는 적어도 하나의 제 2 라이다 소자; 및
상기 라이다 소자들로부터 탐지 결과를 수신하는 제어 소자를 포함하되,
상기 제 1 라이다 소자 및 상기 제 2 라이다 소자를 이용하여 상기 이동체의 360도 주변의 탐지가 가능한 것을 특징으로 하는 라이다 시스템.
제1항에 있어서, 상기 이동체의 전면 양측에 각기 제 1 라이다 소자가 설치되고, 상기 이동체의 후면 양측에 각기 제 2 라이다 소자가 설치되되,
상기 제 1 라이다 소자들과 상기 제 2 라이다 소자들 중 적어도 하나는 다른 높이에 설치되는 것을 특징으로 하는 라이다 시스템.
제2항에 있어서, 상기 라이다 소자들 중 적어도 하나의 높이는 상기 라이다 소자들의 탐지 결과에 따라 가변될 수 있는 것을 특징으로 하는 라이다 시스템.
제1항에 있어서, 상기 제어 소자는 상기 수신된 탐지 결과들을 분석하며, 상기 분석 결과에 따라 상기 라이다 소자들 중 적어도 하나 또는 상기 이동체의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 라이다 시스템.
제4항에 있어서, 상기 이동체 내부에 복수의 스피커들이 설치되되,
상기 제어 소자는 상기 분석 결과에 따라 상기 이동체로 접근하는 대상의 방향을 검출하고, 상기 검출된 방향에 해당하는 스피커를 통하여 효과음을 출력하며 다른 스피커를 통하여 효과음을 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 라이다 시스템.
제5항에 있어서, 상기 효과음은 상기 대상의 종류 또는 상기 대상과 상기 이동체 사이의 거리에 따라 다른 것을 특징으로 하는 라이다 시스템.
제1항에 있어서, 상기 라이다 소자들에 의해 상기 이동체의 주변 영역들에 복수의 채널들이 형성되되,
상기 이동체의 전면, 후면 또는 측면에 형성되는 채널의 수는 상기 전면, 후면 또는 측면을 제외한 주변 영역에 형성되는 채널의 수보다 작은 것을 특징으로 하는 라이다 시스템.
이동체의 전면에 설치되어 주변을 탐지하는 적어도 하나의 라이다 소자; 및
상기 라이다 소자로부터 탐지 결과를 수신하고, 상기 수신된 탐지 결과에 기초하여 스피커를 통하여 효과음을 출력시키는 제어 소자를 포함하되,
상기 이동체 내부에는 복수의 스피커들이 설치되며, 상기 제어 소자는 상기 이동체로 접근하는 대상에 해당하는 방향의 스피커를 통하여 상기 효과음을 출력시켜 운전자가 상기 대상이 접근하는 방향을 인지할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 라이다 시스템.
제8항에 있어서, 상기 라이다 소자들은 상기 이동체의 360도 주변을 탐지하도록 설치되어 상기 이동체의 종류 또는 상기 이동체와 상기 대상 사이의 거리를 R검출하되,
상기 라이다 소자들 중 적어도 하나는 설치 높이가 다르며, 상기 효과음은 상기 대상의 종류 또는 상기 대상과 상기 이동체 사이의 거리에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 라이다 시스템.
이동체의 전면 및 후면에 설치된 라이다 소자들로부터 탐지 결과들을 수신하는 탐지부; 및
상기 탐지 결과들을 통하여 상기 이동체로 접근하는 대상을 검출하고, 상기 검출된 대상에 해당하는 방향의 스피커를 통하여 효과음을 출력시키는 음장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 시스템에 사용되는 제어 소자.
제10항에 있어서,
상기 검출 결과에 해당하는 이미지를 상기 이동체 내부에 설치된 디스플레이 소자를 통하여 출력시키는 디스플레이부를 더 포함하되,
상기 이미지는 단독 이미지 또는 다른 이미지와의 합성 이미지인 것을 특징으로 하는 라이다 시스템에 사용되는 제어 소자.
도로에 설치되는 방벽에 있어서,
상기 방벽은 원통형 형상을 가지며, 라이다 소자로부터 출력된 광을 상기 라이다 소자 방향으로 반사시키는 것을 특징으로 하는 방벽.