KR20210032746A - Hospital waste infection control robot system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇을 이용하여 병원 시설에서 사용된 병원 폐기물을 폐기 처리하여 2차 감염 또는 3차 감염을 미연에 방지할 수 있는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a hospital waste infection management robot system, and more specifically, a hospital waste infection management capable of preventing secondary infection or tertiary infection in advance by disposing of hospital waste used in hospital facilities using a robot It relates to a robot system.
병원이나 보건소, 연구기관, 동물병원과 교육기관 등에서 발생되는 폐기물은 사업계 일반폐기물을 포함하는 폐기물을 의미한다. 폐기물의 종류에는 탈지면, 가제, 붕대, 기저귀, 인체 적출물, 주사기, 주사기 바늘, 체온계, 시험관, 검사기구, 분석장치, 엑스선필름, 폐현상액, 유기용제, 액상젤 등이 포함된다. 이러한 폐기물은 의료 폐기물 또는 병원 폐기물이라고도 한다.Wastes generated by hospitals, public health centers, research institutes, animal hospitals and educational institutions, etc. refer to wastes including general business wastes. Types of waste include cotton wool, gauze, bandages, diapers, human extracts, syringes, syringe needles, thermometers, test tubes, test instruments, analysis devices, X-ray films, lung developing solutions, organic solvents, and liquid gels. These wastes are also referred to as medical waste or hospital waste.
병원 폐기물은 유해한 물질이 대부분 차지하여 위험성이 크고, 발생장소의 특성상 병원균이나 중금속, 독극물 등 병원체 및 환경오염에 대한 위험성을 가지고 있다. 진료실, 처치실, 수술실, 검사실, 조제실, 세척실 등 공기 중에서 오염도 역시 높다.Hospital wastes are largely dangerous because most of them are harmful substances, and due to the nature of the place of occurrence, there is a risk of pathogens such as pathogens, heavy metals, poisons, and environmental pollution. The degree of pollution in the air is also high, such as in the treatment room, treatment room, operating room, examination room, dispensing room, and washing room.
병원 폐기물 중 총 발생량의 약 1/4는 혈액, 체액, 분뇨, 수액 등에 의해 오염된 폐기물이며, 검사실이나 조제실에서 발생하는 각종 폐약품과 독극물 및 수은 등의 유해 중금속에 의한 위험성이 존재한다.About a quarter of the total amount of hospital waste is contaminated with blood, body fluids, manure, and sap, and there is a risk from various waste drugs and poisons and hazardous heavy metals such as mercury generated in laboratory or dispensing rooms.
그러나 주사바늘, 유리병 거제, 수술실 폐기물 등의 병원 폐기물의 폐기는 업체나 청소원들과 같이, 사람이 직접 투입되는 것이 일반적이며, 이에 따라 병원 폐기물의 폐기 과정에서 2차 감염 또는 3차 감염이 발생될 우려가 큰 문제점이 있었다.However, it is common to dispose of hospital wastes such as needles, glass bottles, and operating room wastes, such as companies or cleaners, that are directly inputted by humans, and accordingly, secondary infection or tertiary infection occurs during the disposal of hospital waste. There was a big problem that there would be a concern.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 로봇을 이용하여 병원 시설에서 사용된 병원 폐기물을 폐기 처리하여 2차 감염 또는 3차 감염을 미연에 방지할 수 있는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템을 제공하는데 있다.The present invention was conceived to solve the above problems, and a robotic system for managing hospital wastes that can prevent secondary infections or tertiary infections in advance by disposing of hospital wastes used in hospital facilities using a robot. It is to provide.
특히, 본 발명은 로봇을 이용하여 병원 폐기물을 감염폐기 상자에 포장한 후 적재하여 병원 시설로부터 지정위치까지 운반하여 감염폐기 상자의 총 적재중량을 확인하고, 지정위치로부터 소각시설까지 운반시킬 폐기차량에 감염폐기 상자를 적재할 수 있는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템을 제공하는데 있다.In particular, the present invention uses a robot to pack hospital waste into an infectious waste box, load it, and transport it from the hospital facility to a designated location to check the total loading weight of the infectious waste box, and a waste vehicle to be transported from the designated location to the incineration facility. It is to provide a hospital waste infection control robot system that can load infectious waste boxes.
한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the technical problem to be achieved in the present invention is not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned are clearly to those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs from the following description. It will be understandable.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템은, 감염 위험이 존재하는 병원 폐기물을 감염폐기 상자(1)에 밀폐시키고, 감염폐기 상자(1)를 적재시키되, 감염폐기 상자(1)의 밀폐, 적재 및 파지 또는 감염폐기 상자(1)의 하부를 지지하기 위한 한 쌍의 암부와 이동을 위한 한 쌍의 레그부가 구비되는 복수의 적재로봇(100); 적재로봇(100)에 의해 감염폐기 상자(1)가 적재되는 공간인 적재부와 감염폐기 상자(1)를 병원 시설로부터 폐기차량까지 운반하기 위한 휠이 구비되는 복수의 운반로봇(200); 및 적재로봇(100)과 운반로봇(200)에 제어신호를 전달하여 동작을 제어하되, 적재부의 적재중량이 적절 적재중량에 도달하여 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료되는 경우에 감염폐기 상자(1)의 적재를 중지시키고, 적재로봇(100)와 운반로봇(200)을 대기 위치로 이동시키는 제어장치(300);를 포함하고, 적재로봇(100) 및 운반로봇(200)은, 병원 시설, 폐기차량 및 감염폐기 상자(1)의 총량 확인을 위해 집합시킬 지정위치에 각각 복수로 위치되되, 장소에 각각 위치된 적재로봇(100) 및 운반로봇(200) 중 하나의 적재로봇(100) 및 하나의 운반로봇(200)에 제어장치(300)가 구성되는 것을 특징으로 한다.As a technical means for achieving the above object, the hospital waste infection control robot system according to an embodiment of the present invention seals the hospital waste present at the risk of infection in the
그리고 적재로봇(100)은, 병원 폐기물을 감염폐기 상자(1)에 투입한 후, 감염폐기 상자(1)를 포장하여 밀폐시키고, 감염폐기 상자(1)를 병원 시설에 위치되는 운반로봇(200)에 적재시키는 제1 적재로봇(110);을 포함하고, 운반로봇(200)은, 병원 시설에 위치되며, 제1 적재로봇(110)에 의해 감염폐기 상자(1)가 적재된 후, 감염폐기 상자(1)를 지정위치까지 운반하는 제1 운반로봇(210);을 포함하는 것을 특징으로 한다.And the
또한, 제1 적재로봇(110)은, 본체(111); 본체(111)와 연결되는 한 쌍의 암부(112); 본체(111)와 연결되는 한 쌍의 레그부(113); 감염폐기 상자(1)와 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 제1 운반로봇(210)의 적재부를 감지하는 센서(114); 한 쌍의 암부 중 하나의 암부에 구비되며, 감염폐기 상자(1)의 포장을 위한 테이프가 권취 또는 권출되는 테이프공급부(115); 테이프공급부(115)가 구비되지 않는 다른 하나의 암부에 구비되며, 권출되어 감염폐기 상자(1)에 부착된 테이프의 일부를 절단하는 커터부(116); 병원 시설에서의 감염폐기 상자(1)의 포장, 적재 및 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장되는 저장부(117); 및 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하며, 제1 적재로봇(110)의 동작을 제어하는 제어부(118);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the
그리고 제1 운반로봇(210)은, 휠이 구비되는 본체(211); 제1 적재로봇(110)에 의해 감염폐기 상자(1)가 적재되는 제1 적재부(212); 감염폐기 상자(1)를 지정위치까지 운반하기 위한 프로그램과 제1 적재부(212)의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장되는 저장부(213); 제1 적재부(212)의 일측에 설치되어 제1 적재부(212)의 적재중량을 감지하는 무게센서(214); 및 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하며, 제1 적재부(212)의 적재중량이 적절 적재중량에 도달할 때, 신호를 생성하여 제어장치(300)에 송신하고, 제1 운반로봇(210)의 동작을 제어하는 제어부(215);를 포함하는 것을 특징으로 한다.And the
또한, 제1 적재부(211)는, 적절 적재중량이 1~10 kg인 것을 특징으로 한다.In addition, the
그리고 적재로봇(100)은, 제1 운반로봇(210)이 지정위치까지 이동된 후, 제1 운반로봇(210)에 적재된 감염폐기 상자(1)를 지정위치에 위치되는 운반로봇(200)에 적재시키는 제2 적재로봇(220);을 더 포함하고, 운반로봇(200)은, 지정위치에 위치되며, 제2 적재로봇(220)에 의해 감염폐기 상자(1)가 적재된 후, 감염폐기 상자(1)를 폐기차량까지 운반하는 제2 운반로봇(220);을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And the
또한, 제2 적재로봇(120)은, 본체(121); 본체(121)와 연결되는 한 쌍의 암부(122); 본체(121)와 연결되는 한 쌍의 레그부(123); 감염폐기 상자(1)와 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 제2 운반로봇(220)의 적재부를 감지하는 센서(124); 지정위치에서의 상기 감염폐기 상자(1)의 적재 및 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장되는 저장부(125); 및 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하며, 제2 적재로봇(120)의 동작을 제어하는 제어부(126);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the
그리고 제2 운반로봇(220)은, 휠이 구비되는 본체(221); 제2 적재로봇(120)에 의해 감염폐기 상자(1)가 적재되는 제2 적재부(222); 감염폐기 상자(1)를 폐기차량까지 운반하기 위한 프로그램과 제2 적재부(222)의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장되는 저장부(223); 제2 적재부(222)의 일측에 설치되어 제2 적재부(222)의 적재중량을 감지하는 무게센서(224); 및 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하며, 제2 적재부(222)의 적재중량이 적절 적재중량에 도달할 때, 신호를 생성하여 제어장치(300)에 송신하고, 제2 운반로봇(220)의 동작을 제어하는 제어부(225);를 포함하는 것을 특징으로 한다.And the
또한, 제2 적재부(221)는, 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 공간이 복수의 층으로 나누어지며, 총 적절 적재중량이 20~500 kg인 것을 특징으로 한다.In addition, the
그리고 적재로봇(100)은, 제2 운반로봇(220)이 폐기차량까지 이동된 후, 제2 운반로봇(220)에 적재된 감염폐기 상자(1)를 폐기차량에 적재시키는 제3 적재로봇(130);을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And the
또한, 제3 적재로봇(130)은, 본체(131); 본체(131)와 연결되는 한 쌍의 암부(132); 본체(131)와 연결되는 한 쌍의 레그부(133); 감염폐기 상자(1)와 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 폐기차량의 적재부를 감지하는 센서(134); 폐기차량에서의 감염폐기 상자(1)의 적재 및 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장되는 저장부(135); 및 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하며, 센서(134)를 통해 제2 운반로봇(220)에 적재된 감염폐기 상자(1)가 폐기차량에 적재 완료된 것으로 판단될 때, 신호를 생성하여 제어장치(300)로 송신하고, 제3 적재로봇(130)의 동작을 제어하는 제어부(136);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the
그리고 적재로봇(100)은, 한 쌍의 암부가 감염폐기 상자(1)의 하부를 지지할 경우, 감염폐기 상자(1)의 지지력을 보강하기 위해 한 쌍의 암부 중 하나의 암부에 자바라 형태로 설치되며, 확장을 통해 다른 하나의 암부에 결합되는 받침부가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.And the
본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇을 이용하여 병원 폐기물의 폐기 과정을 수행함으로써, 병원 폐기물에 의한 2차 감염 또는 3차 감염을 미연에 방지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by performing a process of disposing of hospital waste using a robot, it is possible to prevent a secondary infection or a tertiary infection caused by the hospital waste in advance.
그리고 본 발명의 일 실시예에 따르면, 별도의 인력을 투입하지 않고 로봇을 통해 병원 폐기물을 폐기함으로써, 인건비 절감과 폐기 시간을 절약할 수 있으며 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, by disposing of hospital waste through a robot without inputting a separate manpower, it is possible to save labor costs and waste time, and to improve user convenience.
한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description. I will be able to.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감염관리 로봇시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 병원 시설에서의 병원 폐기물을 처리하기 위한 제1 적재로봇과 제1 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 지정위치에서의 병원 폐기물을 처리하기 위한 제2 적재로봇과 제2 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 폐기차량에서의 병원 폐기물을 처리하기 위한 제3 적재로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재로봇에 추가 구성되는 받침부의 설치 상태를 나타내는 개략도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재로봇의 이미지이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반로봇의 이미지이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 감염관리 로봇시스템을 이용한 감염관리 방법을 흐름도이다.1 is a diagram showing the configuration of an infection control robot system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a detailed configuration of a first loading robot and a first transport robot for processing hospital waste in a hospital facility.
3 is a block diagram showing a detailed configuration of a second loading robot and a second transport robot for treating hospital waste at a designated location.
4 is a block diagram showing a detailed configuration of a third loading robot for treating hospital waste in a discarded vehicle.
5 is a schematic diagram showing an installation state of a support part additionally configured in a loading robot according to an embodiment of the present invention.
6 is an image of a loading robot according to an embodiment of the present invention.
7 is an image of a transport robot according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating an infection control method using an infection control robot system according to an embodiment of the present invention.
이하에서는, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art may easily implement the present invention. However, since the description of the present invention is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described in the text. That is, since the embodiments can be variously changed and have various forms, the scope of the present invention should be understood to include equivalents capable of realizing the technical idea. In addition, since the object or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all or only such effects, the scope of the present invention should not be understood as being limited thereto.
본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.The meaning of the terms described in the present invention should be understood as follows.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.Terms such as "first" and "second" are used to distinguish one component from other components, and the scope of rights is not limited by these terms. For example, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may be referred to as a first component. When a component is referred to as being "connected" to another component, it should be understood that although it may be directly connected to the other component, another component may exist in the middle. On the other hand, when a component is referred to as being "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in the middle. On the other hand, other expressions describing the relationship between components, that is, "between" and "just between" or "neighboring to" and "directly neighboring to" should be interpreted as well.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions are to be understood as including plural expressions unless the context clearly indicates otherwise, and terms such as "comprises" or "have" refer to the specified features, numbers, steps, actions, components, parts, or these. It is to be understood that it is intended to designate that a combination exists and does not preclude the presence or addition of one or more other features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the field to which the present invention belongs, unless otherwise defined. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having meanings in the context of related technologies, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present invention.
<병원 폐기물 감염관리 로봇시스템><Hospital waste infection control robot system>
이하에서는, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템에 대해 자세히 설명하도록 하겠다.Hereinafter, a hospital waste infection control robot system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감염관리 로봇시스템의 구성을 나타내는 도면이며, 도 2는 병원 시설에서의 병원 폐기물을 처리하기 위한 제1 적재로봇과 제1 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이고, 도 3은 지정위치에서의 병원 폐기물을 처리하기 위한 제2 적재로봇과 제2 운반로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이며, 도 4는 폐기차량에서의 병원 폐기물을 처리하기 위한 제3 적재로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재로봇에 추가 구성되는 받침부의 설치 상태를 나타내는 개략도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재로봇의 이미지이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반로봇의 이미지이다.1 is a diagram showing the configuration of an infection control robot system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block showing a detailed configuration of a first loading robot and a first transport robot for treating hospital waste in a hospital facility FIG. 3 is a block diagram showing a detailed configuration of a second loading robot and a second transport robot for treating hospital waste at a designated location, and FIG. 4 is a third loading for treating hospital waste in a discarded vehicle. It is a block diagram showing a detailed configuration of a robot, and FIG. 5 is a schematic diagram showing an installation state of a support part additionally configured to a loading robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a view of a loading robot according to an embodiment of the present invention. And Figure 7 is an image of a transport robot according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템은 로봇을 이용하여 병원 시설에서 발생되는 병원 폐기물을 폐기하기 위해 도 1에 도시된 바와 같이, 적재로봇(100), 운반로봇(200) 및 제어장치(300)가 마련된다.Hospital waste infection control robot system according to an embodiment of the present invention, as shown in Fig. 1 in order to discard hospital waste generated in hospital facilities using a robot, a
여기서, 병원 시설은 진료실, 처치실, 수술실, 검사실, 조제실, 세척실 등 병원 내에 있는 시설들을 포함한다.Here, the hospital facility includes facilities in the hospital such as a treatment room, a treatment room, an operating room, an examination room, a dispensing room, and a washing room.
또한, 병원 폐기물은 병원 시설에서 사용됨에 따라 발생되는 탈지면, 가제, 붕대, 기저귀, 인체 적출물, 주사기, 주사기 바늘, 체온계, 시험관, 검사기구, 분석장치, 엑스선필름, 폐현상액, 유기용제, 액상젤 등을 의미한다.In addition, hospital wastes are cotton wool, gauze, bandages, diapers, human extracts, syringes, syringe needles, thermometers, test tubes, test instruments, analysis devices, X-ray films, lung developing solutions, organic solvents, and liquid gels generated as they are used in hospital facilities. Means etc.
적재로봇(100)은 병원 시설에서 발생되는 병원 폐기물을 폐기차량까지 적재시키기 위해 병원 폐기물 감염관리 로봇 시스템에 구성되며, 병원 폐기물의 적재를 위해 위치되는 장소에 따라 제1 적재로봇(110), 제2 적재로봇(120) 및 제3 적재로봇(130)으로 마련된다. 여기서, 제1, 2 ,3 적재로봇(110, 120, 130)은 감염폐기 상자(1)의 적재 효율을 위해 각 장소에 복수로 위치되는 것이 바람직할 것이다.The
제1 적재로봇(110)은 병원 시설에서 발생되는 병원 폐기물을 제1 운반로봇(210)에 적재시키기 위해 마련되며, 도 2 및 5 내지 6에 도시된 바와 같이 본체(111), 암부(112), 레그부(113), 센서(114), 테이프공급부(115), 커터부(116), 저장부(117), 제어부(118) 및 받침부(119)가 구비된다.The
본체(111)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 적재로봇(110)의 몸체를 이루는 부분으로 암부(112)와 레그부(113)가 각각 연결되며, 상측에는 센서(114)가 설치될 수 있다. 또한, 저장부(117)와 제어부(118)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(117)와 제어부(118)는 제1 적재로봇(110)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.The
암부(112)는 병원 시설에서 발생되는 병원 폐기물을 감염폐기 상자(1)에 투입한 후, 감염폐기 상자(1)를 포장하여 밀폐시키고, 감염폐기 상자(1)를 제1 운반로봇(210)에 적재, 감염폐기 상자(1)의 파지 또는 지지를 위해 한 쌍으로 구비된다.The
레그부(113)는 한 쌍으로 구비되어 제1 적재로봇(110)의 전진, 후진, 좌측 또는 우측의 이동이 이루어지도록 하며, 상기의 이동을 통해 제1 적재로봇(110)이 제1 운반로봇(210)에 접근되도록 한다.The
센서(114)는 감염폐기 상자(1)를 감지하며, 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 제1 운반로봇(210)의 적재부를 감지한다. 이러한 센서(114)를 통해, 제1 적재로봇(110)은 감염폐기 상자(1)의 적재, 감염폐기 상자(1)의 파지 또는 지지가 가능해진다.The
테이프공급부(115)는 한 쌍의 암부(112) 중 하나의 암부에 구비되며, 감염폐기 상자(1)의 포장을 위한 테이프가 권취 또는 권출된다. 이때, 테이프의 권출은 테이프공급부(115)가 구비되지 않는 다른 하나의 암부가 테이프의 일부를 파지하고 당길 경우에 이루어지는 것이 바람직할 것이다.The
커터부(116)는 테이프의 절단을 위해 테이프공급부(115)가 구비되지 않는 다른 하나의 암부에 구비되며, 권출되어 감염폐기 상자(1)에 부착된 테이프의 일부를 절단한다. 이러한 테이프의 절단을 통해 제1 적재로봇(110)은 감염폐기 상자(1)의 포장을 완료할 수 있다.The
저장부(117)는 병원 시설에서의 감염폐기 상자(1) 포장, 제1 운반로봇(210)으로의 감염폐기 상자(1) 적재, 감염폐기 상자(1)의 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장된다.The
제어부(118)는 저장부(117)에 저장된 프로그램에 따라 제1 적재로봇(110)의 동작(포장, 적재, 파지 또는 지지)를 제어한다. 또한, 제어부(118)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제1 적재로봇(110)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(118)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제1 적재로봇(110)의 동작을 제어한다.The
받침부(119)는 도 5에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 암부(112)가 감염폐기 상자(1)를 파지가 아닌 지지할 경우 사용되기 위해 한 쌍의 암부(112) 중 하나의 암부에 자바라 형태로 설치된다. 이러한 받침부(119)는 자바라 형태로 설치됨에 따라 확장이 가능하며, 확장을 통해 다른 하나의 암부(112)에 결합되어 감염폐기 상자(1)의 하부를 암부(112)와 함께 지지함으로써, 감염폐기 상자(1)의 지지력을 보강할 수 있다.As shown in FIG. 5, the support 119 is used when the pair of
제2 적재로봇(120)은 제1 운반로봇(210)을 통해 폐기차량으로 운반되기 전에 감염폐기 상자(1)의 총 적재중량을 확인하기 위한 지정위치로 운반이 완료되는 감염폐기 상자(1)를 제2 운반로봇(220)에 적재시키기 위해 마련되며, 도 3 및 5 내지 6에 도시된 바와 같이 본체(121), 암부(122), 레그부(123), 센서(124), 저장부(125), 제어부(126) 및 받침부(127)가 구비된다.The
본체(121)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 적재로봇(120)의 몸체를 이루는 부분으로 암부(122)와 레그부(123)가 각각 연결되며, 상측에는 센서(124)가 설치될 수 있다. 또한, 저장부(125)와 제어부(126)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(125)와 제어부(126)는 제2 적재로봇(120)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.As shown in FIG. 6, the
암부(122)는 제1 운반로봇(210)을 통해 지정위치로 운반이 완료된 감염폐기 상자(1)를 제2 운반로봇(210)에 적재, 감염폐기 상자(1)의 파지 또는 지지를 위해 한 쌍으로 구비된다.The
레그부(123)는 한 쌍으로 구비되어 제2 적재로봇(120)의 전진, 후진, 좌측 또는 우측의 이동이 이루어지도록 하며, 상기의 이동을 통해 제2 적재로봇(120)이 제2 운반로봇(220)에 접근되도록 한다.The
센서(124)는 감염폐기 상자(1)를 감지하며, 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 제2 운반로봇(220)의 적재부를 감지한다. 이러한 센서(124)를 통해, 제2 적재로봇(120)은 감염폐기 상자(1)의 적재, 감염폐기 상자(1)의 파지 또는 지지가 가능해진다.The
저장부(125)는 제2 운반로봇(220)으로의 감염폐기 상자(1) 적재, 감염폐기 상자(1)의 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장된다.The
제어부(126)는 저장부(125)에 저장된 프로그램에 따라 제2 적재로봇(120)의 동작(적재, 파지 또는 지지)를 제어한다. 또한, 제어부(126)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제2 적재로봇(120)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(126)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제2 적재로봇(120)의 동작을 제어한다.The
받침부(127)는 제1 적재로봇(110)의 받침부(119)와 부호만 다를 뿐 감염폐기 상자(1)의 지지력 보강의 방식이 동일하므로, 자세한 설명은 편의상 생략하도록 하겠다.The support part 127 differs only from the support part 119 of the
제3 적재로봇(130)은 제2 운반로봇(220)을 통해 폐기차량으로 운반이 완료된 감염폐기 상자(1)를 폐기차량에 적재시키기 위해 마련되며, 도 4 내지 6에 도시된 바와 같이 본체(131), 암부(132), 레그부(133), 센서(134), 저장부(135), 제어부(136) 및 받침부(137)가 구비된다.The
본체(131)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제3 적재로봇(130)의 몸체를 이루는 부분으로 암부(132)와 레그부(133)가 각각 연결되며, 상측에는 센서(134)가 설치될 수 있다. 또한, 저장부(135)와 제어부(136)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(135)와 제어부(136)는 제3 적재로봇(130)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.As shown in FIG. 6, the
암부(132)는 제2 운반로봇(220)을 통해 폐기차량으로 운반이 완료된 감염폐기 상자(1)를 폐기차량에 적재, 감염폐기 상자(1)의 파지 또는 지지를 위해 한 쌍으로 구비된다.The
레그부(133)는 한 쌍으로 구비되어 제3 적재로봇(130)의 전진, 후진, 좌측 또는 우측의 이동이 이루어지도록 하며, 상기의 이동을 통해 제3 적재로봇(130)이 폐기차량에 접근되도록 한다.The
센서(134)는 감염폐기 상자(1)를 감지하며, 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 폐기차량의 적재부를 감지한다. 이러한 센서(134)를 통해, 제3 적재로봇(130)은 감염폐기 상자(1)의 적재, 감염폐기 상자(1)의 파지 또는 지지가 가능해진다.The
저장부(135)는 폐기차량으로의 감염폐기 상자(1) 적재, 감염폐기 상자(1)의 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장된다.The
제어부(136)는 저장부(135)에 저장된 프로그램에 따라 제3 적재로봇(130)의 동작(적재, 파지 또는 지지)를 제어한다. 그리고 제어부(136)는 제2 운반로봇(220)으로부터 폐기차량으로 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단되는 경우 신호를 생성하여 제어장치(300)로 송신한다. 또한, 제어부(136)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제3 적재로봇(130)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(136)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제3 적재로봇(130)의 동작을 제어한다.The
받침부(137)는 제1, 2 적재로봇(110, 120)의 받침부(119, 127)와 부호만 다를 뿐 감염폐기 상자(1)의 지지력 보강의 방식이 동일하므로, 자세한 설명은 편의상 생략하도록 하겠다.The support part 137 differs only from the support parts 119 and 127 of the first and
운반로봇(200)은 병원 시설에서 발생되는 병원 폐기물을 폐기차량까지 운반시키기 위해 병원 폐기물 감염관리 로봇 시스템에 구성되며, 병원 폐기물의 운반을 위해 위치되는 장소에 따라 제1 운반로봇(210) 및 제2 운반로봇(220)으로 마련된다. 여기서, 제1, 2 운반로봇(210, 220)은 감염폐기 상자(1)의 운반 효율을 위해 각 장소에 복수로 위치되는 것이 바람직할 것이다.The
제1 운반로봇(210)은 제1 적재로봇(110)에 의해 적재된 감염폐기 상자(1)를 지정위치까지 운반시키기 위해 마련되며, 도 2 및 7의 (a)에 도시된 바와 같이, 본체(211), 제1 적재부(212), 저장부(213), 무게센서(214) 및 제어부(215)가 구비된다.The
본체(211)는 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이, 제1 운반로봇(210)의 몸체를 이루는 부분으로 상부에는 제1 적재부(212), 하부에는 이동을 위한 휠이 설치될 수 있으며, 상부는 제1 적재부(212)의 고정을 위해 고정 구조로 설계된다. 또한, 저장부(213)와 제어부(215)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(213)와 제어부(215)는 제1 운반로봇(210)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.The
제1 적재부(212)는 제1 적재로봇(110)에 의해 감염폐기 상자(1)가 적재되는 부분으로서, 감염폐기 상자(1)가 적재되는 부분은 하나의 층으로 이루어지며, 적절 적재중량은 1~10 kg이 되도록 설계될 수 있다.The
저장부(213)는 병원 시설로부터 지정위치로의 감염폐기 상자(1) 운반을 위한 프로그램과 제1 적재부(212)의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장된다.The
무게센서(214)는 제1 적재부(212)의 일측에 설치되어 제1 적재부(212)의 적재중량을 감지한다.The
제어부(215)는 저장부(213)에 저장된 프로그램에 따라 제1 운반로봇(210)의 동작(운반)을 제어한다. 그리고 제어부(215)는 제1 적재부(212)의 적재중량이 적절 적재중량에 도달하는 경우, 신호를 생성하여 제어장치(300)에 송신한다. 또한, 제어부(215)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제1 운반로봇(210)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(215)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제1 운반로봇(210)의 동작을 제어한다.The
제2 운반로봇(220)은 제2 적재로봇(120)에 의해 적재된 감염폐기 상자(1)를 폐기차량까지 운반시키기 위해 마련되며, 도 3 및 7의 (b)에 도시된 바와 같이, 본체(221), 제2 적재부(222), 저장부(223), 무게센서(224) 및 제어부(225)가 구비된다.The
본체(221)는 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이, 제2 운반로봇(220)의 몸체를 이루는 부분으로 상부에는 제2 적재부(222), 하부에는 이동을 위한 휠이 설치될 수 있으며, 상부는 제2 적재부(222)의 고정을 위해 고정 구조로 설계된다. 또한, 저장부(223)와 제어부(225)는 내부 또는 외부의 일측에 구비될 수 있다. 다만, 저장부(223)와 제어부(225)는 제2 운반로봇(220)의 동작 제어를 위해 중요한 구성이므로, 파손의 방지를 위해 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.The
제2 적재부(222)는 제2 적재로봇(120)에 의해 감염폐기 상자(1)가 적재되는 부분으로서, 감염폐기 상자(1)가 적재되는 부분은 복수의 층으로 이루어지며, 총 적절 적재중량은 20~500 kg이 되도록 설계될 수 있다. 여기서, 제2 적재부(222)가 복수의 층을 이루는 것은, 감염폐기 상자(1)가 적재되는 위치가 병원 시설로부터 감염폐기 상자(1)의 총 적재중량을 확인하기 위해 감염폐기 상자(1)가 집합되는 지정위치로부터 폐기차량까지 감염폐기 상자(1)를 운반하기 때문이다.The
저장부(213)는 지정위치로부터 폐기차량으로의 감염폐기 상자(1) 운반을 위한 프로그램과 제2 적재부(222)의 총 적절 적재중량에 대한 정보가 저장된다.The
무게센서(214)는 제2 적재부(222)의 일측에 설치되어 제2 적재부(222)의 총 적재중량을 감지한다.The
제어부(225)는 저장부(223)에 저장된 프로그램에 따라 제2 운반로봇(220)의 동작(운반)을 제어한다. 그리고 제어부(225)는 제2 적재부(222)의 적재중량이 총 적절 적재중량에 도달하는 경우, 신호를 생성하여 제어장치(300)에 송신한다. 또한, 제어부(225)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하여 제2 운반로봇(220)의 동작을 제어한다. 이때, 제어부(225)는 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하는 경우, 우선적으로 제어장치(300)의 제어신호에 따라 제2 운반로봇(220)의 동작을 제어한다.The
제어장치(300)는 상기의 적재로봇(100)과 상기의 운반로봇(200)의 동작을 제어하기 위해 병원 폐기물 감염관리 로봇 시스템에 구성된다. 바람직하게는, 병원 시설, 지정위치, 폐기차량에 각각 위치되는 적재로봇(100)과 운반로봇(200) 중 하나의 적재로봇(100)과 운반로봇(200)에 구성될 수 있다.The
이러한 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)의 제어부(215)로부터 하나의 층으로 이루어지는 제1 적재부(212)의 적재중량이 적절 적재중량(예: 1~10 kg)에 도달한 것으로 판단되는 신호를 수신하는 경우, 제1 적재부(212)에 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하며, 제1 적재로봇(110)의 제어부(118)에 제어신호를 송신하여 제1 적재부(212)로의 감염폐기 상자(1)의 적재를 중지시키고, 병원 시설에서의 감염폐기 상자(1)의 적재를 위한 대기 위치로 제1 적재로봇(110)을 이동시키며, 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 제1 운반로봇(210)을 병원 시설로부터 지정위치로 이동시킨다.This
또한, 제어장치(300)는 제2 운반로봇(220)의 제어부(225)로부터 복수의 층으로 이루어지는 제2 적재부(222)의 총 적재중량이 총 적절 적재중량(예: 20~500 kg)에 도달한 것으로 판단되는 신호를 수신하는 경우, 제2 적재부(222)에 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하며, 제2 적재로봇(120)의 제어부(126)에 제어신호를 송신하여 제2 적재부(222)로의 감염폐기 상자(1)의 적재를 중지시키고, 지정위치에서의 감염폐기 상자(1)의 적재를 위한 대기 위치로 제2 적재로봇(120)을 이동시키며, 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 제2 운반로봇(220)을 지정위치로부터 폐기차량으로 이동시킨다.In addition, the
그리고 제어장치(300)는 제3 적재로봇(130)의 제어부(136)로부터 감염폐기 상자(1)가 제2 운반로봇(220)의 제2 적재부(222)로부터 폐기차량으로 적재가 완료된 것으로 판단되는 신호를 수신하는 경우, 폐기차량으로의 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하며, 제3 적재로봇(130)의 제어부(136)에 제어신호를 송신하여 폐기차량으로의 감염폐기 상자(1)의 적재를 중지시키고, 폐기차량에서의 감염폐기 상자(1)의 적재를 위한 대기 위치로 제3 적재로봇(130)을 이동시킨다. 또한, 제2 운반로봇(220)을 지정위치로 이동시킨다.In addition, the
더 나아가, 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)의 무게센서(214)를 통해 제1 적재부(212)의 총 적재중량에 대한 정보와 제2 운반로봇(220)의 무게센서(224)를 통해 제2 적재부(222)의 총 적재중량에 대한 정보를 수신한후 비교하여, 지정위치로부터 폐기차량까지 감염폐기 상자(1)가 전부 운반되었는지 판단한다.Furthermore, the
<병원 폐기물 감염관리 방법><How to manage hospital waste infection>
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템을 이용한 병원 폐기물 감염관리 방법의 과정에 대해 자세히 설명하도록 하겠다.Hereinafter, a process of a hospital waste infection control method using a hospital waste infection control robot system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 감염관리 로봇시스템을 이용한 감염관리 방법을 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating an infection control method using an infection control robot system according to an embodiment of the present invention.
먼저, 병원 시설에서 의료기기가 사용되면서, 폐기 처리해야하는 병원 폐기물이 발생된다(S10).First, as medical devices are used in hospital facilities, hospital waste to be disposed of is generated (S10).
상기의 병원 폐기물 발생(S10) 후, 병원 시설에서의 대기 위치에 있는 제1 적재로봇(110)은 병원 폐기물을 감염폐기 상자(1)에 포장한 후에, 제1 운반로봇(210)에 적재한다(S20).After the hospital waste generation (S10), the
상기의 감염폐기 상자(1) 포장 및 제1 운반로봇(210)에 적재 과정(S20)은 구체적으로, 제1 적재로봇(110)이 테이프공급부(115)의 테이프와 커터부(116)를 통해 병원 폐기물이 투입된 감염폐기 상자(1)를 포장하고, 암부(112)를 통해 감염폐기 상자(1)를 파지 또는 지지하여 제1 운반로봇(210)의 제1 적재부(212)에 적재한다. 또한, 제1 적재부(212)는 하나의 층으로 이루어지며, 감염폐기 상자(1)는 적절 적재중량인 1~10 kg 만큼만 적재되도록 한다. 그리고 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)을 통해 제1 적재부(212)에 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 제1 적재로봇(110)을 병원 시설에서의 대기 위치로 이동시킨다.The infectious waste box (1) packaging and loading process (S20) in the
상기의 감염폐기 상자(1) 포장 및 제1 운반로봇(210)에 적재 과정(S20) 후, 제어장치(300)는 제1 운반로봇(210)을 통해 제1 적재부(212)에 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 병원 시설로부터 지정위치까지 감염폐기 상자(1)를 운반하도록 제1 운반로봇(210)을 제어하고, 지정위치에서는 제1 적재부(212)의 총 적재중량을 판단한다(S30). 여기서, 제1 적재부(212)의 총 적재중량은 제어장치(300)가 지정위치로부터 폐기차량까지 감염폐기 상자(1)가 모두 운반되었는지 판단하기 위한 기준이다.After the process of packing the infectious waste box (1) and loading it into the first transport robot 210 (S20), the
상기의 지정위치까지 감염폐기 상자(1) 운반 및 제1 적재부(212)의 총 적재중량 판단 과정(S30)에서, 제1 적재부(212)의 총 적재중량 확인 과정은 구체적으로, 제1 운반로봇(210)이 병원 시설로부터 지정위치까지 감염폐기 상자(1)의 운반을 완료한 후, 무게센서(214)를 통해 감지한 제1 적재부(212)의 적재중량에 대한 정보를 제어장치(300)에 송신한다. 그 후, 제어장치(300)는 수신한 제1 적재부(212)의 적재중량에 대한 정보를 통해 제1 적재부(212)의 적재중량을 합산하여 제1 적재부(212)의 총 적재중량을 판단한다.In the process of transporting the
상기의 지정위치까지 감염폐기 상자(1) 운반 및 제1 적재부(212)의 총 적재중량 판단 과정(S30) 후, 지정위치에서의 대기 위치에 있는 제2 적재로봇(120)은 제1 운반로봇(210)에 적재된 감염폐기 상자(1)를 옮겨 제2 운반로봇(220)에 적재한다(S40).After the process of transporting the infected waste box (1) to the designated position and determining the total load weight of the first loading unit 212 (S30), the
상기의 제2 운반로봇(220)에 감염폐기 상자(1) 적재 과정(S40)은 구체적으로, 제2 적재로봇(120)이 암부(122)를 통해 제1 적재부(212)에 적재되는 감염폐기 상자(1)를 파지 또는 지지하여 제2 운반로봇(220)의 제2 적재부(222)에 적재한다. 또한, 제2 적재부(222)는 복수의 층으로 이루어지며, 감염폐기 상자(1)는 각 층을 합하여 총 적절 적재중량인 20~500 kg 만큼만 적재되도록 한다. 그리고 제어장치(300)는 제2 운반로봇(220)을 통해 제2 적재부(222)에 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 제2 적재로봇(120)을 지정위치에서의 대기 위치로 이동시킨다. 또한, 제1 운반로봇(210)을 지정위치로부터 병원 시설로 이동시킨다.In the process of loading the infected waste box (1) (S40) onto the second transport robot (220), specifically, the infection that the second loading robot (120) is loaded onto the first loading unit (212) through the arm unit (122). The
상기의 제2 운반로봇(220)에 감염폐기 상자(1) 적재 과정(S40) 후, 제어장치(300)는 제2 운반로봇(220)을 통해 제2 적재부(222)에 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 지정위치로부터 폐기차량까지 감염폐기 상자(1)를 운반하도록 제2 운반로봇(220)을 제어하고, 폐기차량에서는 제2 적재부(222)의 총 적재중량을 판단한다(S50). 여기서, 제2 적재부(222)의 총 적재중량은 제어장치(300)가 지정위치로부터 폐기차량까지 감염폐기 상자(1)가 모두 운반되었는지 판단하기 위한 기준이다.After the
상기의 폐기차량까지 감염폐기 상자(1) 운반 및 제2 적재부(222)의 총 적재중량 판단 과정(S50)에서, 제2 적재부(222)의 총 적재중량 확인 과정은 구체적으로, 제2 운반로봇(220)이 지정위치로부터 폐기차량까지 감염폐기 상자(1)의 운반을 완료한 후, 무게센서(224)를 통해 감지한 제2 적재부(222)의 총 적재중량에 대한 정보를 제어장치(300)에 송신한다. 그 후, 제어장치(300)는 제1 적재부(212)의 총 적재중량 확인 과정에서 수신한 제1 적재부(212)의 총 적재중량과 제2 적재부(222)의 총 적재중량을 비교하여 감염폐기 상자(1)가 지정위치로부터 폐기차량까지 모두 운반되었는지 판단한다.In the process of transporting the
상기의 폐기차량까지 감염폐기 상자(1) 운반 및 제2 적재부(222)의 총 적재 중량 판단 과정(S50) 후. 폐기차량에서의 대기 위치에 있는 제3 적재로봇(130)은 제2 운반로봇(220)에 적재된 감염폐기 상자(1)를 옮겨 페기차량에 적재한다(S60).After transporting the infected waste box (1) to the discarded vehicle and determining the total loading weight of the second loading unit 222 (S50). The
상기의 폐기차량에 감염폐기 상자(1) 적재 과정(S60)은 구체적으로, 제3 적재로봇(130)이 암부(122)를 통해 감염폐기 상자(1)를 파지 또는 지지하여 폐기차량의 적재부에 적재한다. 그리고 제어장치(300)는 제3 적재로봇(130)을 통해 폐기차량에 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료된 것으로 판단하는 경우, 제3 적재로봇(130)을 폐기차량에서의 대기 위치로 이동시킨다. 또한, 제2 운반로봇(220)을 지정위치로 이동시킨다.The loading process (S60) of the infectious waste box (1) in the discarded vehicle is specifically, the
상기의 폐기차량에 감염폐기 상자(1) 적재 과정(S60) 후, 폐기차량은 감염폐기 상자(1)의 폐기를 위한 소각시설로 감염폐기 상자(1)를 운반한다(S70).After the infectious waste box (1) loading process (S60) on the discarded vehicle, the discarded vehicle transports the infected waste box (1) to an incineration facility for disposal of the infectious waste box (1) (S70).
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시 예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.Detailed description of the preferred embodiments of the present invention disclosed as described above has been provided to enable those skilled in the art to implement and practice the present invention. Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the scope of the present invention. For example, a person skilled in the art may use the configurations described in the above-described embodiments in a manner that combines them with each other. Accordingly, the present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.The present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential features of the present invention. Therefore, the detailed description above should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention. The invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein. In addition, an embodiment may be configured by combining claims that do not have an explicit citation relationship in the claims, or may be included as a new claim by amendment after filing.
1: 감염폐기 상자,
100: 적재로봇,
110: 제1 적재로봇,
120: 제2 적재로봇,
130: 제3 적재로봇,
200: 운반로봇,
210: 제1 운반로봇,
220: 제2 운반로봇,
300: 제어장치.1: Infectious waste box,
100: loading robot,
110: first loading robot,
120: second loading robot,
130: third loading robot,
200: transport robot,
210: first transport robot,
220: second transport robot,
300: control device.
Claims (12)
상기 적재로봇(100)에 의해 상기 감염폐기 상자(1)가 적재되는 공간인 적재부와 상기 감염폐기 상자(1)를 상기 병원 시설로부터 폐기차량까지 운반하기 위한 휠이 구비되는 복수의 운반로봇(200); 및
상기 적재로봇(100)과 상기 운반로봇(200)에 제어신호를 전달하여 동작을 제어하되, 상기 적재부의 적재중량이 적절 적재중량에 도달하여 상기 감염폐기 상자(1)의 적재가 완료되는 경우에 상기 감염폐기 상자(1)의 적재를 중지시키고, 상기 적재로봇(100)와 상기 운반로봇(200)을 대기 위치로 이동시키는 제어장치(300);를 포함하고,
상기 적재로봇(100) 및 상기 운반로봇(200)은,
상기 병원 시설, 상기 폐기차량 및 상기 감염폐기 상자(1)의 총량 확인을 위해 집합시킬 지정위치에 각각 복수로 위치되되, 상기 장소에 각각 위치된 상기 적재로봇(100) 및 상기 운반로봇(200) 중 하나의 적재로봇(100) 및 하나의 운반로봇(200)에 상기 제어장치(300)가 구성되는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.Hospital wastes that are at risk of infection are sealed in the infectious waste box (1), and the infectious waste box (1) is loaded, and the infectious waste box (1) is sealed, loaded and held, or the infectious waste box (1) A plurality of loading robots 100 provided with a pair of arm portions for supporting the lower portion of the unit and a pair of leg portions for movement;
A plurality of transport robots provided with a loading part, which is a space in which the infectious waste box 1 is loaded by the loading robot 100, and a wheel for transporting the infectious waste box 1 from the hospital facility to a waste vehicle ( 200); And
Controls the operation by transmitting a control signal to the loading robot 100 and the transport robot 200, but when the loading weight of the loading part reaches the appropriate loading weight and the loading of the infectious waste box 1 is completed Including; a control device 300 for stopping the loading of the infectious waste box 1 and moving the loading robot 100 and the transport robot 200 to a standby position,
The loading robot 100 and the transport robot 200,
The hospital facility, the disposal vehicle and the infectious waste box (1) are respectively located in a plurality of designated positions to be assembled to check the total amount, the loading robot 100 and the transport robot 200 respectively located in the place Hospital waste infection management robot system, characterized in that the control device 300 is configured in one of the loading robot 100 and one transport robot 200.
상기 적재로봇(100)은,
상기 병원 폐기물을 상기 감염폐기 상자(1)에 투입한 후, 상기 감염폐기 상자(1)를 포장하여 밀폐시키고, 상기 감염폐기 상자(1)를 상기 병원 시설에 위치되는 운반로봇(200)에 적재시키는 제1 적재로봇(110);을 포함하고,
상기 운반로봇(200)은,
상기 병원 시설에 위치되며, 상기 제1 적재로봇(110)에 의해 상기 감염폐기 상자(1)가 적재된 후, 상기 감염폐기 상자(1)를 상기 지정위치까지 운반하는 제1 운반로봇(210);을 포함하는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 1,
The loading robot 100,
After putting the hospital waste into the infectious waste box (1), the infectious waste box (1) is packaged and sealed, and the infectious waste box (1) is loaded into the transport robot 200 located in the hospital facility. Including; a first loading robot 110 to let,
The transport robot 200,
A first transport robot 210 that is located in the hospital facility and transports the infected waste box 1 to the designated position after the infection waste box 1 is loaded by the first loading robot 110 Hospital waste infection management robot system comprising a.
상기 제1 적재로봇(110)은,
본체(111);
상기 본체(111)와 연결되는 한 쌍의 암부(112);
상기 본체(111)와 연결되는 한 쌍의 레그부(113);
상기 감염폐기 상자(1)와 상기 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 상기 제1 운반로봇(210)의 적재부를 감지하는 센서(114);
상기 한 쌍의 암부 중 하나의 암부에 구비되며, 상기 감염폐기 상자(1)의 포장을 위한 테이프가 권취 또는 권출되는 테이프공급부(115);
상기 테이프공급부(115)가 구비되지 않는 다른 하나의 암부에 구비되며, 권출되어 상기 감염폐기 상자(1)에 부착된 테이프의 일부를 절단하는 커터부(116);
상기 병원 시설에서의 상기 감염폐기 상자(1)의 포장, 적재 및 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장되는 저장부(117); 및
상기 제어장치(300)로부터 상기 제어신호를 수신하며, 상기 제1 적재로봇(110)의 동작을 제어하는 제어부(118);를 포함하는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 2,
The first loading robot 110,
Main body 111;
A pair of arm portions 112 connected to the main body 111;
A pair of leg portions 113 connected to the main body 111;
A sensor 114 for detecting a loading part of the first transport robot 210 to load the infectious waste box 1 and the infectious waste box 1;
A tape supply unit 115 provided in one of the pair of arm portions and on which a tape for packaging the infection waste box 1 is wound or unwound;
A cutter part 116 provided in the other arm part which is not provided with the tape supply part 115 and cuts a part of the tape attached to the infectious waste box 1 by being unwound;
A storage unit 117 storing a program for packaging, loading, and holding or supporting the infectious waste box 1 in the hospital facility; And
And a control unit (118) that receives the control signal from the control device (300) and controls the operation of the first loading robot (110).
상기 제1 운반로봇(210)은,
상기 휠이 구비되는 본체(211);
상기 제1 적재로봇(110)에 의해 상기 감염폐기 상자(1)가 적재되는 제1 적재부(212);
상기 감염폐기 상자(1)를 상기 지정위치까지 운반하기 위한 프로그램과 상기 제1 적재부(212)의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장되는 저장부(213);
상기 제1 적재부(212)의 일측에 설치되어 상기 제1 적재부(212)의 적재중량을 감지하는 무게센서(214); 및
상기 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하며, 상기 제1 적재부(212)의 적재중량이 상기 적절 적재중량에 도달할 때, 신호를 생성하여 상기 제어장치(300)에 송신하고, 상기 제1 운반로봇(210)의 동작을 제어하는 제어부(215);를 포함하는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 2,
The first transport robot 210,
A body 211 provided with the wheel;
A first loading unit 212 in which the infected waste box 1 is loaded by the first loading robot 110;
A storage unit 213 for storing a program for transporting the infectious waste box 1 to the designated position and information on an appropriate loading weight of the first loading unit 212;
A weight sensor 214 installed on one side of the first loading part 212 to detect the loading weight of the first loading part 212; And
A control signal is received from the control device 300, and when the loading weight of the first loading part 212 reaches the appropriate loading weight, a signal is generated and transmitted to the control device 300, and the 1 A control unit 215 for controlling the operation of the transport robot 210; Hospital waste infection management robot system comprising a.
상기 제1 적재부(211)는,
적절 적재중량이 1~10 kg인 것을 특징으로 하는 감염관리 로봇시스템.The method of claim 4,
The first loading part 211,
Infection control robot system, characterized in that the appropriate loading weight is 1 ~ 10 kg.
상기 적재로봇(100)은,
상기 제1 운반로봇(210)이 상기 지정위치까지 이동된 후, 상기 제1 운반로봇(210)에 적재된 감염폐기 상자(1)를 상기 지정위치에 위치되는 운반로봇(200)에 적재시키는 제2 적재로봇(220);을 더 포함하고,
상기 운반로봇(200)은,
상기 지정위치에 위치되며, 상기 제2 적재로봇(220)에 의해 상기 감염폐기 상자(1)가 적재된 후, 상기 감염폐기 상자(1)를 상기 폐기차량까지 운반하는 제2 운반로봇(220);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 2,
The loading robot 100,
After the first transport robot 210 has been moved to the designated position, the infectious waste box 1 loaded on the first transport robot 210 is loaded onto the transport robot 200 located at the designated position. 2 loading robot 220; further includes,
The transport robot 200,
A second transport robot 220 that is located at the designated position and transports the infectious waste box 1 to the discarded vehicle after the infectious waste box 1 is loaded by the second loading robot 220 Hospital waste infection control robot system, characterized in that it further comprises.
상기 제2 적재로봇(120)은,
본체(121);
상기 본체(121)와 연결되는 한 쌍의 암부(122);
상기 본체(121)와 연결되는 한 쌍의 레그부(123);
상기 감염폐기 상자(1)와 상기 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 상기 제2 운반로봇(220)의 적재부를 감지하는 센서(124);
상기 지정위치에서의 상기 감염폐기 상자(1)의 적재 및 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장되는 저장부(125); 및
상기 제어장치(300)로부터 상기 제어신호를 수신하며, 상기 제2 적재로봇(120)의 동작을 제어하는 제어부(126);를 포함하는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 6,
The second loading robot 120,
Main body 121;
A pair of arm portions 122 connected to the main body 121;
A pair of leg portions 123 connected to the main body 121;
A sensor 124 for detecting a loading part of the second transport robot 220 to load the infectious waste box 1 and the infectious waste box 1;
A storage unit 125 for storing a program for loading and holding or supporting the infectious waste box 1 at the designated location; And
And a control unit (126) that receives the control signal from the control device (300) and controls the operation of the second loading robot (120).
상기 제2 운반로봇(220)은,
상기 휠이 구비되는 본체(221);
상기 제2 적재로봇(120)에 의해 상기 감염폐기 상자(1)가 적재되는 제2 적재부(222);
상기 감염폐기 상자(1)를 상기 폐기차량까지 운반하기 위한 프로그램과 상기 제2 적재부(222)의 적절 적재중량에 대한 정보가 저장되는 저장부(223);
상기 제2 적재부(222)의 일측에 설치되어 상기 제2 적재부(222)의 적재중량을 감지하는 무게센서(224); 및
상기 제어장치(300)로부터 제어신호를 수신하며, 상기 제2 적재부(222)의 적재중량이 상기 적절 적재중량에 도달할 때, 신호를 생성하여 상기 제어장치(300)에 송신하고, 상기 제2 운반로봇(220)의 동작을 제어하는 제어부(225);를 포함하는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 6,
The second transport robot 220,
A body 221 provided with the wheel;
A second loading part (222) in which the infected waste box (1) is loaded by the second loading robot (120);
A storage unit 223 for storing a program for transporting the infectious waste box 1 to the discarded vehicle and information on an appropriate loading weight of the second loading unit 222;
A weight sensor 224 installed on one side of the second loading part 222 to detect the loading weight of the second loading part 222; And
A control signal is received from the control device 300, and when the loading weight of the second loading part 222 reaches the appropriate loading weight, a signal is generated and transmitted to the control device 300, and 2 A control unit 225 for controlling the operation of the transport robot 220; Hospital waste infection management robot system comprising a.
상기 제2 적재부(221)는,
상기 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 공간이 복수의 층으로 나누어지며, 총 적절 적재중량이 20~500 kg인 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 8,
The second loading part 221,
A hospital waste infection control robot system, characterized in that the space for loading the infectious waste box (1) is divided into a plurality of layers, and a total appropriate loading weight is 20 to 500 kg.
상기 적재로봇(100)은,
상기 제2 운반로봇(220)이 상기 폐기차량까지 이동된 후, 상기 제2 운반로봇(220)에 적재된 감염폐기 상자(1)를 상기 폐기차량에 적재시키는 제3 적재로봇(130);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 6,
The loading robot 100,
After the second transport robot 220 is moved to the discarded vehicle, a third loading robot 130 for loading the infected waste box 1 loaded in the second transport robot 220 into the discarded vehicle; Hospital waste infection control robot system, characterized in that it further comprises.
상기 제3 적재로봇(130)은,
본체(131);
상기 본체(131)와 연결되는 한 쌍의 암부(132);
상기 본체(131)와 연결되는 한 쌍의 레그부(133);
상기 감염폐기 상자(1)와 상기 감염폐기 상자(1)를 적재시킬 상기 폐기차량의 적재부를 감지하는 센서(134);
상기 폐기차량에서의 상기 감염폐기 상자(1)의 적재 및 파지 또는 지지를 위한 프로그램이 저장되는 저장부(135); 및
상기 제어장치(300)로부터 상기 제어신호를 수신하며, 상기 센서(134)를 통해 상기 제2 운반로봇(220)에 적재된 감염폐기 상자(1)가 상기 폐기차량에 적재 완료된 것으로 판단될 때, 신호를 생성하여 상기 제어장치(300)로 송신하고, 상기 제3 적재로봇(130)의 동작을 제어하는 제어부(136);를 포함하는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 10,
The third loading robot 130,
Main body 131;
A pair of arm portions 132 connected to the main body 131;
A pair of leg portions 133 connected to the main body 131;
A sensor 134 for detecting a loading part of the waste vehicle to load the infectious waste box 1 and the infectious waste box 1;
A storage unit 135 for storing a program for loading and holding or supporting the infectious waste box 1 in the discarded vehicle; And
When the control signal is received from the control device 300, and when it is determined that the infectious waste box 1 loaded in the second transport robot 220 through the sensor 134 is loaded into the discarded vehicle, And a control unit (136) that generates a signal and transmits it to the control device (300) and controls the operation of the third loading robot (130).
상기 적재로봇(100)은,
상기 한 쌍의 암부가 상기 감염폐기 상자(1)의 하부를 지지할 경우, 상기 감염폐기 상자(1)의 지지력을 보강하기 위해 상기 한 쌍의 암부 중 하나의 암부에 자바라 형태로 설치되며, 확장을 통해 다른 하나의 암부에 결합되는 받침부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 병원 폐기물 감염관리 로봇시스템.The method of claim 1,
The loading robot 100,
When the pair of arms supports the lower portion of the infectious waste box (1), it is installed in the form of a bellows on one of the pair of arms to reinforce the supporting force of the infectious waste box (1), and is expanded. Hospital waste infection management robot system, characterized in that further provided with a support coupled to the other arm through the.
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- 2019-09-17 KR KR1020190114151A patent/KR102309252B1/en active IP Right Grant
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